JP2003281550A - 面評価装置及び移動装置 - Google Patents
面評価装置及び移動装置Info
- Publication number
- JP2003281550A JP2003281550A JP2002352426A JP2002352426A JP2003281550A JP 2003281550 A JP2003281550 A JP 2003281550A JP 2002352426 A JP2002352426 A JP 2002352426A JP 2002352426 A JP2002352426 A JP 2002352426A JP 2003281550 A JP2003281550 A JP 2003281550A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fractal dimension
- unit
- suction pump
- evaluation
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Ovens (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動しながら機能を果たす移動装置において
移動面の状態の評価が可能な面評価装置を提供する。 【解決手段】 フラクタル次元は対象画像の複雑さや自
己相似性に基づいた画像固有の物理量を示す指標であ
る。面評価装置においては、移動装置の移動面の模様に
よってフラクタル次元が変動するため、この値を用いて
移動面の評価が可能となる。
移動面の状態の評価が可能な面評価装置を提供する。 【解決手段】 フラクタル次元は対象画像の複雑さや自
己相似性に基づいた画像固有の物理量を示す指標であ
る。面評価装置においては、移動装置の移動面の模様に
よってフラクタル次元が変動するため、この値を用いて
移動面の評価が可能となる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動装置に関し、
例えば掃除機に関するものである。
例えば掃除機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、加熱調理器においては、調理器内
部の調理環境あるいは調理される食品の状態を多種多様
なセンサを利用して検出し、それに基づき加熱の制御を
おこなってきた。以下複合レンジを例に従来の加熱調理
器について説明する。
部の調理環境あるいは調理される食品の状態を多種多様
なセンサを利用して検出し、それに基づき加熱の制御を
おこなってきた。以下複合レンジを例に従来の加熱調理
器について説明する。
【0003】(図14)は従来の複合レンジの概略構造
を示すものである。(図14(a))において、101は
マイクロ波を発生するマグネトロン、102はマグネト
ロン101を駆動するマグネトロン駆動回路、103は
マグネトロン101が生成したマイクロ波を加熱庫に導
く導波管、104は加熱庫内を加熱するヒータ、105
はヒータ104を駆動するヒータ駆動回路、106は食
品を載せるテーブル、107は加熱庫内の温度を検出す
る温度センサ、108は食品の重量などを検出する重量
センサ、109はセンサ情報に基づきマグネトロン10
1とヒータ104の出力を制御する制御部、110はユ
ーザからの調理開始や調理に対する要求の指令を受ける
インターフェース部である。
を示すものである。(図14(a))において、101は
マイクロ波を発生するマグネトロン、102はマグネト
ロン101を駆動するマグネトロン駆動回路、103は
マグネトロン101が生成したマイクロ波を加熱庫に導
く導波管、104は加熱庫内を加熱するヒータ、105
はヒータ104を駆動するヒータ駆動回路、106は食
品を載せるテーブル、107は加熱庫内の温度を検出す
る温度センサ、108は食品の重量などを検出する重量
センサ、109はセンサ情報に基づきマグネトロン10
1とヒータ104の出力を制御する制御部、110はユ
ーザからの調理開始や調理に対する要求の指令を受ける
インターフェース部である。
【0004】この従来の複合レンジの制御回路の構成を
表現すると、(図14(b))のようなブロック図にな
る。従来の複合レンジでは、ユーザの食品の加熱に対す
る要求をインターフェース部110が受け、温度センサ
107による食品の温度の情報S11と重量センサ10
8による食品の重量の情報S12から判断された現在の
食品の加熱の状態に基づき、ユーザの要求に沿う調理と
なるように、制御部109がマグネトロン駆動回路10
2を制御して適当な強度のマイクロ波をマグネトロン1
01で発生させたり、ヒータ駆動回路105を制御して
適当な熱量の熱をヒータ104で発生させている。
表現すると、(図14(b))のようなブロック図にな
る。従来の複合レンジでは、ユーザの食品の加熱に対す
る要求をインターフェース部110が受け、温度センサ
107による食品の温度の情報S11と重量センサ10
8による食品の重量の情報S12から判断された現在の
食品の加熱の状態に基づき、ユーザの要求に沿う調理と
なるように、制御部109がマグネトロン駆動回路10
2を制御して適当な強度のマイクロ波をマグネトロン1
01で発生させたり、ヒータ駆動回路105を制御して
適当な熱量の熱をヒータ104で発生させている。
【0005】一方、掃除機においては、従来吸引してい
る塵の有無やその量を光センサなどの塵検出センサを利
用して検出し、それに基づいて吸引力および回転ブラシ
の制御をおこなっていた。
る塵の有無やその量を光センサなどの塵検出センサを利
用して検出し、それに基づいて吸引力および回転ブラシ
の制御をおこなっていた。
【0006】(図15)は従来の掃除機の概略構造を示
すものである。(図15(a))において、201は吸引
ノズル、202は床面の塵をかき上げる回転ブラシ、2
03は回転ブラシ202を回転させるための回転ブラシ
駆動装置、204は吸引管、205は吸引管204内を
通過する塵を検出する塵検出センサ、206は吸引ホー
ス、207は吸引した塵を溜める塵袋、208は吸引力
を発生する吸引ポンプ、209は吸引ポンプ208を駆
動する吸引ポンプ駆動回路、210はユーザの掃除機へ
の操作、要求を受けるインターフェース部、211は吸
引中の塵量から回転ブラシ202と吸引ポンプ208を
制御する制御部である。
すものである。(図15(a))において、201は吸引
ノズル、202は床面の塵をかき上げる回転ブラシ、2
03は回転ブラシ202を回転させるための回転ブラシ
駆動装置、204は吸引管、205は吸引管204内を
通過する塵を検出する塵検出センサ、206は吸引ホー
ス、207は吸引した塵を溜める塵袋、208は吸引力
を発生する吸引ポンプ、209は吸引ポンプ208を駆
動する吸引ポンプ駆動回路、210はユーザの掃除機へ
の操作、要求を受けるインターフェース部、211は吸
引中の塵量から回転ブラシ202と吸引ポンプ208を
制御する制御部である。
【0007】この従来の掃除機の制御回路の構成を表現
すると、(図15(b))のようなブロック図になる。従
来の掃除機では、インターフェース部210においてユ
ーザによって掃除機の電源の操作や掃除しようとする床
面の種類が入力され、塵検出センサ205によって吸引
ノズルから吸引された塵量を検出し、その塵量の情報S
21に基づいて制御部211が回転ブラシ駆動装置20
3および吸引ポンプ駆動回路209を制御して、塵の量
に応じて回転ブラシ202と吸引ポンプ208を駆動す
る。例えば塵量S21が多ければ回転ブラシ202の回
転数は速く吸引ポンプ208の吸引力は強くなり、逆に
塵量S21が少なければ回転ブラシ202の回転数は遅
く吸引ポンプ208の吸引力は弱くなる。
すると、(図15(b))のようなブロック図になる。従
来の掃除機では、インターフェース部210においてユ
ーザによって掃除機の電源の操作や掃除しようとする床
面の種類が入力され、塵検出センサ205によって吸引
ノズルから吸引された塵量を検出し、その塵量の情報S
21に基づいて制御部211が回転ブラシ駆動装置20
3および吸引ポンプ駆動回路209を制御して、塵の量
に応じて回転ブラシ202と吸引ポンプ208を駆動す
る。例えば塵量S21が多ければ回転ブラシ202の回
転数は速く吸引ポンプ208の吸引力は強くなり、逆に
塵量S21が少なければ回転ブラシ202の回転数は遅
く吸引ポンプ208の吸引力は弱くなる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の掃除機では、吸引中の塵量による回転ブラシや吸
引力の制御は可能であるものの、畳、絨毯といった床面
を判別する手段を具備していないために、ユーザが床面
の種別を入力しない場合に畳の上で回転ブラシが速く回
転して畳を傷めたり、毛足の長い絨毯で、回転ブラシの
回転量と吸引力を増加させると絨毯の奥深くの塵がとれ
るにもかかわらず、塵検出センサでは吸引開始時に絨毯
表面付近の塵しか検出されず、その表面の塵の吸引が終
了すると絨毯の奥の方にある塵が残っているのに動作を
停止してしまう問題点を有していた。
従来の掃除機では、吸引中の塵量による回転ブラシや吸
引力の制御は可能であるものの、畳、絨毯といった床面
を判別する手段を具備していないために、ユーザが床面
の種別を入力しない場合に畳の上で回転ブラシが速く回
転して畳を傷めたり、毛足の長い絨毯で、回転ブラシの
回転量と吸引力を増加させると絨毯の奥深くの塵がとれ
るにもかかわらず、塵検出センサでは吸引開始時に絨毯
表面付近の塵しか検出されず、その表面の塵の吸引が終
了すると絨毯の奥の方にある塵が残っているのに動作を
停止してしまう問題点を有していた。
【0009】本発明は上記の従来の問題を解決するもの
で、掃除機などの移動装置の制御のために、床などの移
動面の評価、判別機能を提供することを目的とする。
で、掃除機などの移動装置の制御のために、床などの移
動面の評価、判別機能を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は地面、床、壁などの面の画像を撮像する画
像入力部と、前記画像入力部から入力された画像のフラ
クタル次元を計算するフラクタル次元計算部と、前記フ
ラクタル次元計算部で計算されたフラクタル次元の変動
履歴を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたフラ
クタル次元の変動履歴に基づいて面の評価、判別をする
評価部を具備する。
に、本発明は地面、床、壁などの面の画像を撮像する画
像入力部と、前記画像入力部から入力された画像のフラ
クタル次元を計算するフラクタル次元計算部と、前記フ
ラクタル次元計算部で計算されたフラクタル次元の変動
履歴を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたフラ
クタル次元の変動履歴に基づいて面の評価、判別をする
評価部を具備する。
【0011】フラクタル次元を計算することにより対象
画像の複雑さや自己相似性に基づいた画像固有の物理量
を検出することができる。
画像の複雑さや自己相似性に基づいた画像固有の物理量
を検出することができる。
【0012】面評価装置においては、フラクタル次元は
床などの移動面の性質を表すものであり、この値にした
がって駆動の制御あるいは吸引の制御をおこなうことに
より、面の状態に応じた移動装置や掃除機の制御を実現
できる。
床などの移動面の性質を表すものであり、この値にした
がって駆動の制御あるいは吸引の制御をおこなうことに
より、面の状態に応じた移動装置や掃除機の制御を実現
できる。
【0013】
【発明の実施の形態】(参考例1)以下本発明の参考例
について、図面を参照しながら説明する。
について、図面を参照しながら説明する。
【0014】(図1)は参考例である複合レンジの概略
構造を示したものであり、(図1(a))は複合レンジの
機構の概略、(図1(b))は調理評価装置のブロック
図、(図1(c))は複合レンジ全体の制御の流れのブロ
ック図を示したものである。
構造を示したものであり、(図1(a))は複合レンジの
機構の概略、(図1(b))は調理評価装置のブロック
図、(図1(c))は複合レンジ全体の制御の流れのブロ
ック図を示したものである。
【0015】(図1(a))において、101はマグネト
ロン、102はマグネトロン駆動回路、103は導波
管、104はヒータ、105はヒータ駆動回路、106
はテーブル、107は温度センサ、108は重量セン
サ、109はマグネトロンやヒータを制御する制御部、
110はユーザから調理の指示を受けるインターフェー
ス部であり、以上の構成は(図14)の従来例と同様の
ものである。
ロン、102はマグネトロン駆動回路、103は導波
管、104はヒータ、105はヒータ駆動回路、106
はテーブル、107は温度センサ、108は重量セン
サ、109はマグネトロンやヒータを制御する制御部、
110はユーザから調理の指示を受けるインターフェー
ス部であり、以上の構成は(図14)の従来例と同様の
ものである。
【0016】従来例と異なるのは、調理の状況を評価す
る調理評価装置11を具備している点で、この調理評価
装置11はフラクタル次元を用いて調理の評価をおこな
っている。
る調理評価装置11を具備している点で、この調理評価
装置11はフラクタル次元を用いて調理の評価をおこな
っている。
【0017】フラクタル次元とは、図形やシステムの挙
動の複雑さあるいはその自己相似性を表す値である。こ
の値が小さいと図形やシステムの挙動は単純で規則性が
あり、大きいと複雑で自己相似性があるということが知
られている(文献1.合原一幸編:”カオス − カオ
ス理論の基礎とその応用”、サイエンス社、pp93-95、1
990)。画像情報からフラクタル次元を求める方法は、
学会等でいくつか提案されている(文献2.金子
博:”フラクタル特徴とテクスチャ解析”、電子情報通
信学会論文誌D Vol.J70-D、 No.5、 pp.964-972、 198
7、文献3.横矢直和:”フラクタルによる三次元複雑
形状の解析とその応用”、信学技法PRU86-23、 198
6)。ここではその中の一つである文献2において提案
されたフラクタル次元を求める方法について説明する。
動の複雑さあるいはその自己相似性を表す値である。こ
の値が小さいと図形やシステムの挙動は単純で規則性が
あり、大きいと複雑で自己相似性があるということが知
られている(文献1.合原一幸編:”カオス − カオ
ス理論の基礎とその応用”、サイエンス社、pp93-95、1
990)。画像情報からフラクタル次元を求める方法は、
学会等でいくつか提案されている(文献2.金子
博:”フラクタル特徴とテクスチャ解析”、電子情報通
信学会論文誌D Vol.J70-D、 No.5、 pp.964-972、 198
7、文献3.横矢直和:”フラクタルによる三次元複雑
形状の解析とその応用”、信学技法PRU86-23、 198
6)。ここではその中の一つである文献2において提案
されたフラクタル次元を求める方法について説明する。
【0018】
【数1】
【0019】(数1)は画像Iの総輝度面積を求める式
である。(数1)においてA(r)は画像Iの総輝度面積
で、rは単位分割領域の一辺の長さ、a(r)は1単位分割
領域の輝度面積である。(図2)は輝度面について説明
したもので、(図2(a))のように画像Iを一辺rの格
子状の単位分割領域に分割し、(図2(b))のように単
位分割領域をXY平面上に置き各頂点の輝度をZ軸方向
にとったときにXYZ空間に形成される面が輝度面で、
その面積がa(r)である。総輝度面積A(r)は(図2)で示
した単位分割領域あたりの輝度面積a(r)を画像Iについ
ての総和をとったものである。一般に、総輝度面積A(r)
と、単位分割領域の一辺の長さrとの間には(数2)で
表す関係が近似的に成立する。
である。(数1)においてA(r)は画像Iの総輝度面積
で、rは単位分割領域の一辺の長さ、a(r)は1単位分割
領域の輝度面積である。(図2)は輝度面について説明
したもので、(図2(a))のように画像Iを一辺rの格
子状の単位分割領域に分割し、(図2(b))のように単
位分割領域をXY平面上に置き各頂点の輝度をZ軸方向
にとったときにXYZ空間に形成される面が輝度面で、
その面積がa(r)である。総輝度面積A(r)は(図2)で示
した単位分割領域あたりの輝度面積a(r)を画像Iについ
ての総和をとったものである。一般に、総輝度面積A(r)
と、単位分割領域の一辺の長さrとの間には(数2)で
表す関係が近似的に成立する。
【0020】
【数2】
【0021】この(数2)中のDで表された値が画像Iの
フラクタル次元である。したがって様々なrの値に対し
てA(r)の値を計算し、最小二乗法を用いることによりD
の値を求めることができる。本実施例では以上の計算法
によってフラクタル次元を求めることとする。
フラクタル次元である。したがって様々なrの値に対し
てA(r)の値を計算し、最小二乗法を用いることによりD
の値を求めることができる。本実施例では以上の計算法
によってフラクタル次元を求めることとする。
【0022】このようにして計算された画像のフラクタ
ル次元は、学会等におけるこれまでの研究より、画像の
大きさ、明るさ、色といった性質とは異なり、その画像
の複雑さや自己相似性の定量的な表現指標となることが
知られている。
ル次元は、学会等におけるこれまでの研究より、画像の
大きさ、明るさ、色といった性質とは異なり、その画像
の複雑さや自己相似性の定量的な表現指標となることが
知られている。
【0023】(図3)は画像とフラクタル次元の関係を
示すものであり、(図3(a)(b))のフラクタル次元の値
を(表1)に示す。
示すものであり、(図3(a)(b))のフラクタル次元の値
を(表1)に示す。
【0024】
【表1】
【0025】これより、(図3(a)(b))の2つの画像を
比較すると、(図3(a))の規則的で単純なパターンよ
りも、(図3(b))の自己相似性をもち複雑な模様の方
が高いフラクタル次元を持つ。本参考例ではこのフラク
タル次元を用いて食品の調理の評価をおこなう。
比較すると、(図3(a))の規則的で単純なパターンよ
りも、(図3(b))の自己相似性をもち複雑な模様の方
が高いフラクタル次元を持つ。本参考例ではこのフラク
タル次元を用いて食品の調理の評価をおこなう。
【0026】(図4)は焼き魚の調理過程の各段階を示
したものである。(図4(a))は加熱する前の生の状
態、(図4(b))は約3分経過時の内部がまだ生焼けで
ある状態、(図4(c))は約6分経過時の調理完了の状
態である。(表2)はこれら各段階のフラクタル次元を
示したものである。
したものである。(図4(a))は加熱する前の生の状
態、(図4(b))は約3分経過時の内部がまだ生焼けで
ある状態、(図4(c))は約6分経過時の調理完了の状
態である。(表2)はこれら各段階のフラクタル次元を
示したものである。
【0027】
【表2】
【0028】(図4(a))では魚表面に比較的規則的で
単純な縦縞状の模様がついているが、(図5(b))、
(図5(c))と調理がすすむにつれて焼けこげが表面に
でき、次第に複雑な模様が形成されている。この例より
明らかなように、一般に調理の進行とともに食品表面に
焼き色や焦げ目がつくことにより、表面の模様が変化し
次元値が単調に変動してゆくことが分かる。したがっ
て、このフラクタル次元より食品表面の調理状態を知る
ことができる。これにより、単に温めるだけではなく、
よりおいしく見える調理状態を定量的に評価することが
可能となる。本参考例ではこのフラクタル次元を用いて
調理の評価をおこない加熱の制御をおこなわせる。以下
に本参考例の詳細な構成と動作手順を示す。
単純な縦縞状の模様がついているが、(図5(b))、
(図5(c))と調理がすすむにつれて焼けこげが表面に
でき、次第に複雑な模様が形成されている。この例より
明らかなように、一般に調理の進行とともに食品表面に
焼き色や焦げ目がつくことにより、表面の模様が変化し
次元値が単調に変動してゆくことが分かる。したがっ
て、このフラクタル次元より食品表面の調理状態を知る
ことができる。これにより、単に温めるだけではなく、
よりおいしく見える調理状態を定量的に評価することが
可能となる。本参考例ではこのフラクタル次元を用いて
調理の評価をおこない加熱の制御をおこなわせる。以下
に本参考例の詳細な構成と動作手順を示す。
【0029】(図1(b))は、すでに(図1(a))で説明
した調理評価装置11の詳細な構成を示したものであ
る。この調理評価装置は、食品の画像情報を撮像するカ
メラなどの画像入力装置1と、フラクタル次元計算部2
と、フラクタル次元を記憶する記憶部3と、フラクタル
次元から調理の状況を評価する評価部4から構成されて
いる。画像入力装置1によって撮影された食品表面の画
像は、フラクタル次元計算部2において(数1)(数
2)を用いてそのフラクタル次元を計算し、この計算結
果の時系列が記憶部3において記憶され、評価部4にお
いて記憶されたフラクタル次元の値やその時系列の変動
履歴より調理の状況を評価し評価結果S1を出力する。
した調理評価装置11の詳細な構成を示したものであ
る。この調理評価装置は、食品の画像情報を撮像するカ
メラなどの画像入力装置1と、フラクタル次元計算部2
と、フラクタル次元を記憶する記憶部3と、フラクタル
次元から調理の状況を評価する評価部4から構成されて
いる。画像入力装置1によって撮影された食品表面の画
像は、フラクタル次元計算部2において(数1)(数
2)を用いてそのフラクタル次元を計算し、この計算結
果の時系列が記憶部3において記憶され、評価部4にお
いて記憶されたフラクタル次元の値やその時系列の変動
履歴より調理の状況を評価し評価結果S1を出力する。
【0030】(図1(c))は全体の制御の流れを示した
ものである。加熱調理中の食品について、調理評価装置
11は食品表面の焼けこげの様子から調理の進行具合の
情報S1を出力し、温度センサ107は食品周辺の温度
の情報S11を出力し、さらに重量センサ108は食品
の重量の情報S12を出力する。制御部109はこれら
のS1、S11、S12の3つの情報から、食品全体の
加熱状態と食品表面の焼き色の状態を総合的に評価し、
この評価結果からインタフェース部110にユーザから
入力された、十分な焼き色をつけるとか、焼き色はうす
くなどの調理の指令にしたがうように、マグネトロン駆
動回路102とヒータ駆動回路105を制御して、適当
な強度のマイクロ波をマグネトロン101で発生させ、
適当な熱量の熱をヒータ104で発生させる。例えば温
度センサ107の情報S11と重量センサ108の情報
S12から全体の加熱状態は十分であると判断される
が、調理評価装置11の情報S1からは食品表面の焼き
色はあまりついていないと判断される場合は、制御部1
09がマグネトロン101の出力を減少させ同時にヒー
タ104の出力を増加させることにより、食品内部のこ
れ以上の加熱を抑え、食品表面を重点的に加熱し焼き色
をつけるようにマグネトロン駆動回路102とヒータ駆
動回路105の制御をおこなう。
ものである。加熱調理中の食品について、調理評価装置
11は食品表面の焼けこげの様子から調理の進行具合の
情報S1を出力し、温度センサ107は食品周辺の温度
の情報S11を出力し、さらに重量センサ108は食品
の重量の情報S12を出力する。制御部109はこれら
のS1、S11、S12の3つの情報から、食品全体の
加熱状態と食品表面の焼き色の状態を総合的に評価し、
この評価結果からインタフェース部110にユーザから
入力された、十分な焼き色をつけるとか、焼き色はうす
くなどの調理の指令にしたがうように、マグネトロン駆
動回路102とヒータ駆動回路105を制御して、適当
な強度のマイクロ波をマグネトロン101で発生させ、
適当な熱量の熱をヒータ104で発生させる。例えば温
度センサ107の情報S11と重量センサ108の情報
S12から全体の加熱状態は十分であると判断される
が、調理評価装置11の情報S1からは食品表面の焼き
色はあまりついていないと判断される場合は、制御部1
09がマグネトロン101の出力を減少させ同時にヒー
タ104の出力を増加させることにより、食品内部のこ
れ以上の加熱を抑え、食品表面を重点的に加熱し焼き色
をつけるようにマグネトロン駆動回路102とヒータ駆
動回路105の制御をおこなう。
【0031】これにより、従来の複合レンジに比べて食
品の加熱不足、加熱過剰がなくなり表面の焼き色を良好
な状態に仕上げることが可能となるため、食品の加熱む
らの少ない調理を実現することができる。
品の加熱不足、加熱過剰がなくなり表面の焼き色を良好
な状態に仕上げることが可能となるため、食品の加熱む
らの少ない調理を実現することができる。
【0032】なお、本参考例では画像入力装置としてカ
メラが用いられた場合について説明したが、(図5)に
示すような、焦電センサやフォトトランジスタなどのセ
ンサ1aを、複数個一定間隔で一列に配したラインセン
サ1bを用いてもよい。この1次元に配置されたライン
センサからの2次元の画像情報の取得は、ラインセンサ
の角度を変化させて食品表面上を走査させたり、(図
1)のテーブル106を食品とともに回転させることに
より可能となる。
メラが用いられた場合について説明したが、(図5)に
示すような、焦電センサやフォトトランジスタなどのセ
ンサ1aを、複数個一定間隔で一列に配したラインセン
サ1bを用いてもよい。この1次元に配置されたライン
センサからの2次元の画像情報の取得は、ラインセンサ
の角度を変化させて食品表面上を走査させたり、(図
1)のテーブル106を食品とともに回転させることに
より可能となる。
【0033】また、本参考例では調理評価装置11によ
ってマグネトロン101およびヒータ104の出力の制
御をおこなったが、(図1)の構成に加え、(図6
(a))に示すようにマイクロ波を攪拌するスタラファン
111およびスタラファン駆動装置112と、ヒータの
熱を循環させる循環ファン113および循環ファン駆動
装置114と、食品を置くためのテーブル106を回転
させるテーブル駆動装置115を具備した構成で、(図
6(b))に示すように調理評価装置11の評価結果に基
づいて、スタラファン111の回転、あるいは循環ファ
ン113の回転、あるいはテーブル108の回転を制御
しても同様の効果が得られる。
ってマグネトロン101およびヒータ104の出力の制
御をおこなったが、(図1)の構成に加え、(図6
(a))に示すようにマイクロ波を攪拌するスタラファン
111およびスタラファン駆動装置112と、ヒータの
熱を循環させる循環ファン113および循環ファン駆動
装置114と、食品を置くためのテーブル106を回転
させるテーブル駆動装置115を具備した構成で、(図
6(b))に示すように調理評価装置11の評価結果に基
づいて、スタラファン111の回転、あるいは循環ファ
ン113の回転、あるいはテーブル108の回転を制御
しても同様の効果が得られる。
【0034】この第一の参考例では、複合レンジを対象
として具体例を示したが、(図7)で示すような構成の
オーブントースターでも同様な効果が発生する。(図7
(a))はオーブントースターの機構の概略を示し、上面
ヒータ21と、下面ヒータ22と、これらのヒータを駆
動するヒータ駆動回路23と、調理評価装置11を具備
している。(図7(b))はオーブントースターの制御の
流れを示したブロック図で、図中の調理評価装置11は
図1で示した複合レンジと同一のものであり、この評価
結果S1に基づいて制御部24が上下のヒータの出力の
制御をおこなうものである。この例においても調理評価
装置11が調理の進行具合を評価することにより、最適
な出力で加熱をおこなうため、前記の参考例と同様に最
適な加熱の状態を実現し、良好な焼き色をつけることを
可能としている。
として具体例を示したが、(図7)で示すような構成の
オーブントースターでも同様な効果が発生する。(図7
(a))はオーブントースターの機構の概略を示し、上面
ヒータ21と、下面ヒータ22と、これらのヒータを駆
動するヒータ駆動回路23と、調理評価装置11を具備
している。(図7(b))はオーブントースターの制御の
流れを示したブロック図で、図中の調理評価装置11は
図1で示した複合レンジと同一のものであり、この評価
結果S1に基づいて制御部24が上下のヒータの出力の
制御をおこなうものである。この例においても調理評価
装置11が調理の進行具合を評価することにより、最適
な出力で加熱をおこなうため、前記の参考例と同様に最
適な加熱の状態を実現し、良好な焼き色をつけることを
可能としている。
【0035】なお、前記の例において用いられているヒ
ータは、いずれの場合も電熱によるものであっても、ガ
ス火によるものであってもよい。またマグネトロン、ヒ
ータに限定せず考えられるあらゆる加熱手段に適用可能
である。
ータは、いずれの場合も電熱によるものであっても、ガ
ス火によるものであってもよい。またマグネトロン、ヒ
ータに限定せず考えられるあらゆる加熱手段に適用可能
である。
【0036】また、本参考例においてはフラクタル次元
の計算法として1つの方法のみを説明したが、現在学会
などで提案されているあらゆる計算法を用いても調理評
価が可能である。
の計算法として1つの方法のみを説明したが、現在学会
などで提案されているあらゆる計算法を用いても調理評
価が可能である。
【0037】(実施例1)以下本発明の実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。
て、図面を参照しながら説明する。
【0038】(図8)は本実施例である掃除機の概略構
造を示すものである。(図8(a))は掃除機の機構の概
略、(図8(b))は面評価装置のブロック図、(図8
(c))は掃除機全体の制御の流れをブロック図で示した
ものである。
造を示すものである。(図8(a))は掃除機の機構の概
略、(図8(b))は面評価装置のブロック図、(図8
(c))は掃除機全体の制御の流れをブロック図で示した
ものである。
【0039】(図8(a)) において、201は吸引ノズ
ル、202は回転ブラシ、203は回転ブラシ駆動装
置、204は吸引管、205は塵検出センサ、206は
吸引ホース、207は塵袋、208は吸引ポンプ、20
9は吸引ポンプ駆動回路、210はインターフェース
部、211は回転ブラシと吸引ポンプを制御する制御部
であり、以上の構成は(図12)の従来例と同様のもの
である。
ル、202は回転ブラシ、203は回転ブラシ駆動装
置、204は吸引管、205は塵検出センサ、206は
吸引ホース、207は塵袋、208は吸引ポンプ、20
9は吸引ポンプ駆動回路、210はインターフェース
部、211は回転ブラシと吸引ポンプを制御する制御部
であり、以上の構成は(図12)の従来例と同様のもの
である。
【0040】従来例と異なるのは、移動面である床面を
判別する面評価装置21を具備している点である。
判別する面評価装置21を具備している点である。
【0041】(図9)は掃除機が移動する床面の例を示
したものである。(図9(a))は板張りの廊下の模様で
あり、(図9(b))は絨毯の模様である。(表3)はこ
れら各床面模様のフラクタル次元を示したものである。
したものである。(図9(a))は板張りの廊下の模様で
あり、(図9(b))は絨毯の模様である。(表3)はこ
れら各床面模様のフラクタル次元を示したものである。
【0042】
【表3】
【0043】(図9(a))の木目模様では比較的規則的
で単純な縞状の模様がついているが、(図9(b))の絨
毯の模様では不規則で複雑な模様がついている。この例
より明らかなように、床面によってその面固有の模様が
あるため、その模様のフラクタル次元を求めることによ
って、掃除機が現在塵を吸引している床面の種類の判別
をおこなうことが可能である。本実施例では、単に塵の
多少によって吸引の制御をするだけでなく、フラクタル
次元より床面を判別した上で、その床面に応じた吸引制
御をおこなう。これにより床面を傷めることなく塵を残
らず吸引することが可能となる。以下に本実施例の詳細
な構成を示す。
で単純な縞状の模様がついているが、(図9(b))の絨
毯の模様では不規則で複雑な模様がついている。この例
より明らかなように、床面によってその面固有の模様が
あるため、その模様のフラクタル次元を求めることによ
って、掃除機が現在塵を吸引している床面の種類の判別
をおこなうことが可能である。本実施例では、単に塵の
多少によって吸引の制御をするだけでなく、フラクタル
次元より床面を判別した上で、その床面に応じた吸引制
御をおこなう。これにより床面を傷めることなく塵を残
らず吸引することが可能となる。以下に本実施例の詳細
な構成を示す。
【0044】(図8(b))は、面評価装置21の詳細な
構成を示したもので、カメラなどの画像入力装置1と、
フラクタル次元計算部2と、フラクタル次元の時系列の
情報を記憶する記憶部3と、フラクタル次元より床面の
評価、判別をする評価部4からなり、この構成は実施例
1の調理評価装置11と同一のものである。この面評価
装置21においては、フラクタル次元計算部2で計算さ
れた床面のフラクタル次元やその時系列な変動履歴より
床面を判別しその結果S2を出力する。
構成を示したもので、カメラなどの画像入力装置1と、
フラクタル次元計算部2と、フラクタル次元の時系列の
情報を記憶する記憶部3と、フラクタル次元より床面の
評価、判別をする評価部4からなり、この構成は実施例
1の調理評価装置11と同一のものである。この面評価
装置21においては、フラクタル次元計算部2で計算さ
れた床面のフラクタル次元やその時系列な変動履歴より
床面を判別しその結果S2を出力する。
【0045】全体の制御の流れを(図8(c))で示す。
インターフェース部210は従来のようにユーザから床
面の指定は受けず、単に掃除の開始の指令のみを受け
る。制御部211は面評価装置21によって判別された
床面の判別結果S2と塵検出センサ205で検出された
現在吸引している塵量S21に基づいて、回転ブラシ駆
動装置203と吸引ポンプ駆動回路209を制御して、
適当な回転数で回転ブラシ202を回転させたり、適当
な強度の吸引力となるよう吸引ポンプ208を駆動させ
る。例えば、床面から検出されたフラクタル次元の値が
小さい場合、面評価装置21は畳であると判断し、この
判断結果S2を受けて、制御部211は畳の表面を傷つ
けぬように回転ブラシ202回転を止め、現在吸引して
いる塵量S21によって吸引ポンプ208の吸引力の制
御のみをおこなう。また、フラクタル次元の値が大きい
場合は、面評価装置21は絨毯であると判断し、塵量S
21が少なくても吸引力を弱めず、回転ブラシ202を
十分回転させることにより、絨毯の奥深くに入り込んだ
塵をかき上げ、塵の吸引残しのないようにする。
インターフェース部210は従来のようにユーザから床
面の指定は受けず、単に掃除の開始の指令のみを受け
る。制御部211は面評価装置21によって判別された
床面の判別結果S2と塵検出センサ205で検出された
現在吸引している塵量S21に基づいて、回転ブラシ駆
動装置203と吸引ポンプ駆動回路209を制御して、
適当な回転数で回転ブラシ202を回転させたり、適当
な強度の吸引力となるよう吸引ポンプ208を駆動させ
る。例えば、床面から検出されたフラクタル次元の値が
小さい場合、面評価装置21は畳であると判断し、この
判断結果S2を受けて、制御部211は畳の表面を傷つ
けぬように回転ブラシ202回転を止め、現在吸引して
いる塵量S21によって吸引ポンプ208の吸引力の制
御のみをおこなう。また、フラクタル次元の値が大きい
場合は、面評価装置21は絨毯であると判断し、塵量S
21が少なくても吸引力を弱めず、回転ブラシ202を
十分回転させることにより、絨毯の奥深くに入り込んだ
塵をかき上げ、塵の吸引残しのないようにする。
【0046】このようにフラクタル次元を用いた面評価
装置を新たに導入し、掃除をしている床面の判別をおこ
なうことにより、ユーザ自身が床面の種類を掃除機に入
力することなく、床面を傷めずに塵を十分吸引すること
が実現可能となる。
装置を新たに導入し、掃除をしている床面の判別をおこ
なうことにより、ユーザ自身が床面の種類を掃除機に入
力することなく、床面を傷めずに塵を十分吸引すること
が実現可能となる。
【0047】なお、本実施例では画像入力装置としてカ
メラを用いたが、カメラの代わりとして焦電センサやフ
ォトトランジスタなどの光センサや超音波センサ等の距
離センサなどを用いてもよい。例えば、(図10(a))
で示すように、距離センサ1cを1つだけ用いると、こ
れを吸引ノズル201に設置することにより吸引ノズル
201が床面を移動するとともに距離センサ1cも移動
するため、距離センサ1cの移動方向をx軸、距離セン
サ1cが検出する床面までの距離の方向をy軸とする
と、(図10(b))のような床面の1次元の凹凸情報を
得ることができる。
メラを用いたが、カメラの代わりとして焦電センサやフ
ォトトランジスタなどの光センサや超音波センサ等の距
離センサなどを用いてもよい。例えば、(図10(a))
で示すように、距離センサ1cを1つだけ用いると、こ
れを吸引ノズル201に設置することにより吸引ノズル
201が床面を移動するとともに距離センサ1cも移動
するため、距離センサ1cの移動方向をx軸、距離セン
サ1cが検出する床面までの距離の方向をy軸とする
と、(図10(b))のような床面の1次元の凹凸情報を
得ることができる。
【0048】このような1次元の凹凸情報から床面を判
別する面評価装置21’の構成を(図11)に示す。
別する面評価装置21’の構成を(図11)に示す。
【0049】面評価装置21’は既に(図8(b))で示
した面評価装置21と比べて、画像入力装置の代わり
に、1つの焦電センサまたはフォトトランジスタあるい
はその他の距離センサからなる凹凸入力装置1’を備
え、フラクタル次元計算部2においては本実施例のよう
に画像のフラクタル次元を計算するのではなく、(図1
0(b))に示した1次元の曲線のフラクタル次元の計算
をおこない、このフラクタル次元によって床面の評価を
おこなっている。曲線のフラクタル次元の計算法は、基
本的には(数1)(数2)で説明したのと同一の方法で
求めることができる。詳細は手順については文献4で解
説されている(文献4.T.Higuchi:"Approach To Irreg
ula Time Series On The Basis Of The Fractal Theor
y",Physical D31 , pp.227-283,Elsevier Science Publ
ishers B.V. 1988)。
した面評価装置21と比べて、画像入力装置の代わり
に、1つの焦電センサまたはフォトトランジスタあるい
はその他の距離センサからなる凹凸入力装置1’を備
え、フラクタル次元計算部2においては本実施例のよう
に画像のフラクタル次元を計算するのではなく、(図1
0(b))に示した1次元の曲線のフラクタル次元の計算
をおこない、このフラクタル次元によって床面の評価を
おこなっている。曲線のフラクタル次元の計算法は、基
本的には(数1)(数2)で説明したのと同一の方法で
求めることができる。詳細は手順については文献4で解
説されている(文献4.T.Higuchi:"Approach To Irreg
ula Time Series On The Basis Of The Fractal Theor
y",Physical D31 , pp.227-283,Elsevier Science Publ
ishers B.V. 1988)。
【0050】また、焦電センサや距離センサを複数個等
間隔にならべ(図5(a))で示したようなラインセンサ
1bを形成し、これを掃除機のノズル部分につけて用い
てもよい。本来、ラインセンサの情報は1次元である
が、吸引ノズルが移動することによって2次元の画像情
報を得ることが可能となる。
間隔にならべ(図5(a))で示したようなラインセンサ
1bを形成し、これを掃除機のノズル部分につけて用い
てもよい。本来、ラインセンサの情報は1次元である
が、吸引ノズルが移動することによって2次元の画像情
報を得ることが可能となる。
【0051】(実施例2)以下本発明の第二の実施例に
ついて、図面を参照しながら説明する。
ついて、図面を参照しながら説明する。
【0052】(図12)は本実施例である自動搬送車の
概略構造を示したものである。301は移動方向前方の
画像を取得する前方画像入力装置、302は近傍の障害
物などを検出する障害物センサ、303は移動のための
駆動輪、304はこの駆動輪303を駆動するモータな
どの駆動輪駆動装置、305は操舵のための操舵輪、3
06はこの操舵輪305を駆動する操舵輪駆動装置、3
07は駆動輪や操舵輪から搬送車本体へ伝わる振動を軽
減させるためのアクティブサスペンション、308はア
クティブサスペンション駆動装置、5は床面の画像を取
得する床面画像入力装置、6は床面の凹凸を取得する床
面凹凸入力装置である。
概略構造を示したものである。301は移動方向前方の
画像を取得する前方画像入力装置、302は近傍の障害
物などを検出する障害物センサ、303は移動のための
駆動輪、304はこの駆動輪303を駆動するモータな
どの駆動輪駆動装置、305は操舵のための操舵輪、3
06はこの操舵輪305を駆動する操舵輪駆動装置、3
07は駆動輪や操舵輪から搬送車本体へ伝わる振動を軽
減させるためのアクティブサスペンション、308はア
クティブサスペンション駆動装置、5は床面の画像を取
得する床面画像入力装置、6は床面の凹凸を取得する床
面凹凸入力装置である。
【0053】自動搬送車は工場内での部品や製品の搬送
を無人でおこなう移動装置である。自動搬送車の移動の
ために、従来工場内部の床面には移動経路に沿ってガイ
ドラインが描かれ、そのガイドラインを認識して移動し
ている。このガイドラインは(図13(a))に示したガ
イドライン検出装置31により検出される。このガイド
ライン検出装置は、前記した前方画像入力装置301お
よび床面画像入力装置5に加えて、これらの画像入力装
置から入力された画像の画像処理をする画像処理部30
9と、その処理された画像を評価する評価部310で構
成され、この評価部での評価結果S3に基づいて、搬送
車がガイドラインに沿うよう駆動輪や操舵輪を制御して
いる。
を無人でおこなう移動装置である。自動搬送車の移動の
ために、従来工場内部の床面には移動経路に沿ってガイ
ドラインが描かれ、そのガイドラインを認識して移動し
ている。このガイドラインは(図13(a))に示したガ
イドライン検出装置31により検出される。このガイド
ライン検出装置は、前記した前方画像入力装置301お
よび床面画像入力装置5に加えて、これらの画像入力装
置から入力された画像の画像処理をする画像処理部30
9と、その処理された画像を評価する評価部310で構
成され、この評価部での評価結果S3に基づいて、搬送
車がガイドラインに沿うよう駆動輪や操舵輪を制御して
いる。
【0054】(図13(b))が示すのは障害物検出装置
32で前記の障害物センサ302と評価部311から構
成される。この評価部での評価結果S4に基づいて障害
物に接触しないように駆動輪や操舵輪を制御している。
32で前記の障害物センサ302と評価部311から構
成される。この評価部での評価結果S4に基づいて障害
物に接触しないように駆動輪や操舵輪を制御している。
【0055】以上は従来の自動搬送車の構成と同一であ
るが、この従来の構成では床面からはっきりと塗り分け
られたガイドラインを識別してそれに沿った移動は可能
であるが、床面上に存在している凹凸や段差などが検出
できず、搬送車本体に大きな振動が伝わるために、丁寧
な取り扱いが要求される精密な部品などを搬送中に損傷
することがあった。
るが、この従来の構成では床面からはっきりと塗り分け
られたガイドラインを識別してそれに沿った移動は可能
であるが、床面上に存在している凹凸や段差などが検出
できず、搬送車本体に大きな振動が伝わるために、丁寧
な取り扱いが要求される精密な部品などを搬送中に損傷
することがあった。
【0056】そこで本実施例では従来の構成に加えて、
(図13(c))で示す面評価装置33を具備している。
面評価装置33は、移動している床面の画像情報を撮像
する床面画像入力装置5と、床面の凹凸を検出する床面
凹凸入力装置6と、これらの入力のフラクタル次元を求
めるフラクタル次元計算部2と、フラクタル次元を記憶
する記憶部3と、フラクタル次元から床面の状態を評価
する評価部4から構成される。
(図13(c))で示す面評価装置33を具備している。
面評価装置33は、移動している床面の画像情報を撮像
する床面画像入力装置5と、床面の凹凸を検出する床面
凹凸入力装置6と、これらの入力のフラクタル次元を求
めるフラクタル次元計算部2と、フラクタル次元を記憶
する記憶部3と、フラクタル次元から床面の状態を評価
する評価部4から構成される。
【0057】本実施例ではガイドラインに加えて、床面
の凹凸や模様を検出し、そこからフラクタル次元を計算
することにより床面の状態を認識し、より振動の少ない
移動のための制御をおこなわせる。
の凹凸や模様を検出し、そこからフラクタル次元を計算
することにより床面の状態を認識し、より振動の少ない
移動のための制御をおこなわせる。
【0058】(図13(d))は全体の制御の流れであ
る。ガイドライン検出装置31はガイドラインへの追尾
の状況S3を出力し、障害物検出装置32は障害物の接
近の状況S4を出力し、面評価装置33は床面の状態S
5を出力する。制御部312はこれら3つの装置の出力
に基づき、駆動輪駆動装置304と操舵輪制御装置30
6とアクティブサスペンション駆動装置308を制御し
て、駆動輪303、操舵輪305、アクティブサスペン
ション307を動作させる。このとき制御部312は、
荒れた床面ならばゆっくりとかつサスペンションのスト
ロークを大きく十分に床面からの振動を吸収しながらガ
イドラインを追尾するように制御し、またスムーズな床
面ならば迅速にガイドラインを追尾するように制御す
る。このように、フラクタル次元を用いた床面の判別を
おこなうことにより、精密な部品も運搬可能な振動の少
ない走行が可能となる。また、従来、移動の手がかりと
しては色を塗り分けたガイドラインしか利用できなかっ
たが、床面のテキスチュアの判別が可能となるため、よ
り多彩なガイドラインを構築することが可能となる。
る。ガイドライン検出装置31はガイドラインへの追尾
の状況S3を出力し、障害物検出装置32は障害物の接
近の状況S4を出力し、面評価装置33は床面の状態S
5を出力する。制御部312はこれら3つの装置の出力
に基づき、駆動輪駆動装置304と操舵輪制御装置30
6とアクティブサスペンション駆動装置308を制御し
て、駆動輪303、操舵輪305、アクティブサスペン
ション307を動作させる。このとき制御部312は、
荒れた床面ならばゆっくりとかつサスペンションのスト
ロークを大きく十分に床面からの振動を吸収しながらガ
イドラインを追尾するように制御し、またスムーズな床
面ならば迅速にガイドラインを追尾するように制御す
る。このように、フラクタル次元を用いた床面の判別を
おこなうことにより、精密な部品も運搬可能な振動の少
ない走行が可能となる。また、従来、移動の手がかりと
しては色を塗り分けたガイドラインしか利用できなかっ
たが、床面のテキスチュアの判別が可能となるため、よ
り多彩なガイドラインを構築することが可能となる。
【0059】なお、本実施例では工場内の自動搬送車に
ついて説明したが、同様の構成である自動車の駆動、操
舵、サスペンションの制御も可能である。
ついて説明したが、同様の構成である自動車の駆動、操
舵、サスペンションの制御も可能である。
【0060】
【発明の効果】以上のように本発明は、画像入力装置と
フラクタル次元計算部を設け、移動面上を移動しながら
機能を果たす移動装置において、移動面の画像情報のフ
ラクタル次元に基づいて装置の制御をおこなうことによ
り、移動面の状態に応じた装置の移動や機能を実現する
ことを可能とするものである。
フラクタル次元計算部を設け、移動面上を移動しながら
機能を果たす移動装置において、移動面の画像情報のフ
ラクタル次元に基づいて装置の制御をおこなうことによ
り、移動面の状態に応じた装置の移動や機能を実現する
ことを可能とするものである。
【図1】参考例における複合レンジの構成を示す図
【図2】画像の輝度面を示す図
【図3】画像のフラクタル次元の性質を示す図
【図4】焼き魚の調理過程を示す図
【図5】ラインセンサを示す図
【図6】フラクラル次元を用いてスタラファン、循環フ
ァン、テーブルの制御をおこなう複合レンジの構成を示
す図
ァン、テーブルの制御をおこなう複合レンジの構成を示
す図
【図7】フラクタル次元を用いてヒータの制御をおこな
うオーブントースターの構成を示す図
うオーブントースターの構成を示す図
【図8】第一の実施例における掃除機の構成を示す図
【図9】床面の模様を示す図
【図10】凹凸入力装置の動作を示す図
【図11】凹凸入力装置を持つ面評価装置の構成を示す
図
図
【図12】第二の実施例における自動搬送車の構成を示
す図
す図
【図13】第二の実施例である自動搬送車の制御の流れ
を示す図
を示す図
【図14】従来の複合レンジの構成を示す図
【図15】従来の掃除機の構成を示す図
1 画像入力装置
1’ 凹凸入力装置
1a センサ
1b ラインセンサ
1c 距離センサ
2 フラクタル次元計算部
3 記憶部
4 評価部
5 床面画像入力装置
6 床面凹凸入力装置
11 調理評価装置
11’ 調理評価装置
21 上面ヒータ
22 下面ヒータ
23 ヒータ駆動回路
24 制御部
25 インタフェース部
31 ガイドライン検出装置
32 障害物検出装置
33 面評価装置
101 マグネトロン
102 マグネトロン駆動回路
103 導波管
104 ヒータ
105 ヒータ駆動回路
106 テーブル
107 温度センサ
108 重量センサ
109 制御部
110 インタフェース部
111 スタラファン
112 スタラファン駆動装置
113 循環ファン
114 循環ファン駆動装置
115 テーブル駆動装置
201 吸引ノズル
202 回転ブラシ
203 回転ブラシ駆動装置
204 吸引管
205 塵検出センサ
206 吸引ホース
207 塵袋
208 吸引ポンプ
209 吸引ポンプ駆動回路
210 インタフェース部
211 制御部
301 前方画像入力装置
302 障害物センサ
303 駆動輪
304 駆動輪駆動装置
305 操舵輪
306 操舵輪駆動装置
307 アクティブサスペンション
308 アクティブサスペンション駆動装置
309 画像処理部
310 評価部
311 評価部
312 制御部
S1 調理評価装置の出力
S2 面評価装置の出力
S2’ 面評価装置の出力
S3 ガイドライン検出装置の出力
S4 障害物検出装置の出力
S5 面評価装置の出力
S11 温度センサの出力
S12 重量センサの出力
S21 塵検出センサの出力
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Fターム(参考) 2F065 AA49 BB05 CC00 CC14 CC40
FF04 FF41 JJ03 NN20 PP13
QQ00 QQ03 QQ17 QQ18 QQ23
QQ27
3B057 DA04 DA09
3L086 AA02 CB01 CB20 DA12 DA26
DA29
5L096 CA02 FA22 JA11
Claims (6)
- 【請求項1】 地面、床、壁などの面の画像を撮像する
画像入力部と、前記画像入力部から入力された画像のフ
ラクタル次元を計算するフラクタル次元計算部と、前記
フラクタル次元計算部で計算されたフラクタル次元の変
動履歴を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたフ
ラクタル次元の変動履歴に基づいて面の評価、判別をす
る評価部を具備することを特徴とする面評価装置。 - 【請求項2】 移動装置が移動する地面、床、壁などの
移動面の凹凸の状態を検出する凹凸入力部と、前記凹凸
入力部から入力された移動面の凹凸の状態のフラクタル
次元を計算するフラクタル次元計算部と、前記フラクタ
ル次元計算部で計算されたフラクタル次元の変動履歴を
記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたフラクタル
次元の変動履歴に基づいて移動面の評価、判別をする評
価部を具備することを特徴とする面評価装置。 - 【請求項3】 地面、床、壁などの面の画像を撮像する
画像入力部と、前記画像入力部から入力された面の模様
のフラクタル次元を計算するフラクタル次元計算部と、
前記フラクタル次元計算部で計算されたフラクタル次元
の変動履歴を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶され
たフラクタル次元の変動履歴に基づいて面の評価、判別
をする評価部を具備することを特徴とする面評価装置。 - 【請求項4】 請求項1から3のいずれか1項に記載の
面評価装置に加え、面上を移動するための駆動部と、前
記面評価装置の評価結果に基づいて前記駆動部を制御す
る制御部を具備することを特徴とする移動装置。 - 【請求項5】 請求項1から3のいずれか1項に記載の
面評価装置に加え、塵を吸い込む吸引ポンプと、前記吸
引ポンプを駆動する吸引ポンプ駆動装置と、前記面評価
装置の評価結果に基づいて前記吸引ポンプ駆動装置を制
御する制御部を具備することを特徴とする掃除機。 - 【請求項6】 請求項1から3のいずれか1項に記載の
面評価装置に加え、床面の塵をかき上げる回転ブラシ
と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動装置と、
塵を吸い込む吸引ポンプと、前記吸引ポンプを駆動する
吸引ポンプ駆動装置と、前記面評価装置で評価、判別さ
れた面の状態に基づいて前記回転ブラシ駆動装置と前記
吸引ポンプ駆動装置を制御する制御部を具備した掃除
機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002352426A JP2003281550A (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | 面評価装置及び移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002352426A JP2003281550A (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | 面評価装置及び移動装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06424296A Division JP3473257B2 (ja) | 1996-03-21 | 1996-03-21 | 調理評価装置及び加熱調理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003281550A true JP2003281550A (ja) | 2003-10-03 |
Family
ID=29244356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002352426A Pending JP2003281550A (ja) | 2002-12-04 | 2002-12-04 | 面評価装置及び移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003281550A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007139421A (ja) * | 2005-11-14 | 2007-06-07 | Univ Nihon | 形態分類装置及び方法、並びに変化領域抽出装置及び方法 |
JP2014113488A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-26 | Vorwerk & Co Interholding Gmbh | 走行式掃除機並びにこのような装置の運転方法 |
US9877628B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-01-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Vacuum cleaner, control method thereof, and computer readable recording medium |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04295324A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-20 | Sharp Corp | 電気掃除機のパワーコントロール装置 |
JPH0528266A (ja) * | 1991-07-18 | 1993-02-05 | Nec Corp | テクスチヤ解析方法及び装置 |
JPH0595881A (ja) * | 1991-10-07 | 1993-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機の制御装置 |
JPH06318297A (ja) * | 1991-04-23 | 1994-11-15 | Nippondenso Co Ltd | 車両制御装置 |
JPH06335662A (ja) * | 1991-10-11 | 1994-12-06 | Iseki & Co Ltd | メロンの外観評価装置 |
JPH07190955A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Toshiba Corp | 印刷物の汚損度判別装置 |
-
2002
- 2002-12-04 JP JP2002352426A patent/JP2003281550A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04295324A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-20 | Sharp Corp | 電気掃除機のパワーコントロール装置 |
JPH06318297A (ja) * | 1991-04-23 | 1994-11-15 | Nippondenso Co Ltd | 車両制御装置 |
JPH0528266A (ja) * | 1991-07-18 | 1993-02-05 | Nec Corp | テクスチヤ解析方法及び装置 |
JPH0595881A (ja) * | 1991-10-07 | 1993-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機の制御装置 |
JPH06335662A (ja) * | 1991-10-11 | 1994-12-06 | Iseki & Co Ltd | メロンの外観評価装置 |
JPH07190955A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Toshiba Corp | 印刷物の汚損度判別装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
金子博 外1名: "非線形構造の数理 フラクタルと画像工学", 数理科学, vol. 第31巻 第9号, CSND199900321003, 1 September 1993 (1993-09-01), JP, pages 13 - 18, ISSN: 0000750656 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007139421A (ja) * | 2005-11-14 | 2007-06-07 | Univ Nihon | 形態分類装置及び方法、並びに変化領域抽出装置及び方法 |
JP2014113488A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-26 | Vorwerk & Co Interholding Gmbh | 走行式掃除機並びにこのような装置の運転方法 |
US9877628B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-01-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Vacuum cleaner, control method thereof, and computer readable recording medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6680453B2 (ja) | 走行式掃除機並びにこのような装置の運転方法 | |
CN111212588B (zh) | 自走式扫除机 | |
CN106998980B (zh) | 使用激光传感器检测地板类型 | |
CN107175645A (zh) | 移动机器人 | |
EP2420171B1 (en) | Cleaner | |
TW201929756A (zh) | 用於操作自行移動式地板處理設備之方法 | |
JP2005211364A (ja) | 自走式掃除機 | |
TW201919529A (zh) | 自行移動式清潔設備之操作方法 | |
TW201919533A (zh) | 自行移動式清潔設備之操作方法 | |
JP2003281550A (ja) | 面評価装置及び移動装置 | |
JP3473257B2 (ja) | 調理評価装置及び加熱調理装置 | |
WO2022135556A1 (zh) | 一种清洁机器人及其清洁控制方法 | |
JP2020119561A (ja) | 第1の床処理装置及び第2の床処理装置を有するシステム並びにそのシステムの動作方法 | |
KR102281346B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
CN207077433U (zh) | 移动机器人 | |
CN110925818B (zh) | 一种油烟机的控制方法和油烟机 | |
CN202128342U (zh) | 一种改良煎烤器 | |
JP2003294244A (ja) | 調理評価装置及び加熱調理装置 | |
CN110199155B (zh) | 加热烹调器和加热烹调器中的再加热方法 | |
EP4247227B1 (en) | Cleaning robot, bristle control method and device, and computer storage medium | |
KR20210122921A (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 | |
CN109673925A (zh) | 食物自动腌制方法、基于空气炸锅的油炸方法及存储介质 | |
CN111813103B (zh) | 移动机器人的控制方法、控制***及存储介质 | |
TWI607706B (zh) | Bakeware pan remover | |
CN113237107B (zh) | 一种烹饪装置的控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050707 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051018 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060704 |