JP2003278866A - マイクロトラクションドライブ - Google Patents
マイクロトラクションドライブInfo
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- JP2003278866A JP2003278866A JP2002083977A JP2002083977A JP2003278866A JP 2003278866 A JP2003278866 A JP 2003278866A JP 2002083977 A JP2002083977 A JP 2002083977A JP 2002083977 A JP2002083977 A JP 2002083977A JP 2003278866 A JP2003278866 A JP 2003278866A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型装置中の限られた寸法内に備えることが
でき、ギヤの歯切りの必要がなく製作容易で、強度が高
く、高い伝達トルクを有するマイクロトラクションドラ
イブを提供する。 【解決手段】 マイクロトラクションドライブを、ケー
シング内の入力軸支持軸受に支持された入力軸の先端
と、入力軸と中心軸線を同じくしケーシング内の出力軸
支持軸受に支持された出力軸の後端とを間隔をあけて相
対させ、ケーシングに取り付けられまたはケーシングの
一部を構成しケーシングに対して回転方向が固定された
外輪の内周面と、入力軸に取り付けられた内輪の外周面
との間に、内輪の回転により外輪の内周面と内輪の外周
面との間で転動し中心軸線周りに公転する滑らかな回転
面の複数の回転体を嵌装し、出力軸の後端に設けられた
保持器を回転体に係合させ、外輪を複数の回転体に押圧
させて構成した。
でき、ギヤの歯切りの必要がなく製作容易で、強度が高
く、高い伝達トルクを有するマイクロトラクションドラ
イブを提供する。 【解決手段】 マイクロトラクションドライブを、ケー
シング内の入力軸支持軸受に支持された入力軸の先端
と、入力軸と中心軸線を同じくしケーシング内の出力軸
支持軸受に支持された出力軸の後端とを間隔をあけて相
対させ、ケーシングに取り付けられまたはケーシングの
一部を構成しケーシングに対して回転方向が固定された
外輪の内周面と、入力軸に取り付けられた内輪の外周面
との間に、内輪の回転により外輪の内周面と内輪の外周
面との間で転動し中心軸線周りに公転する滑らかな回転
面の複数の回転体を嵌装し、出力軸の後端に設けられた
保持器を回転体に係合させ、外輪を複数の回転体に押圧
させて構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、小サイズの装置内
にも収められ、破損の恐れが少なく大きな減速比と高ト
ルクを得られるマイクロトラクションドライブに関す
る。
にも収められ、破損の恐れが少なく大きな減速比と高ト
ルクを得られるマイクロトラクションドライブに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】土壌調査用の小形掘削装置や、タービン
ロータ中心孔レプリカ採取装置のように、小径の筒状の
本体内にモータ等の回転駆動源を備え本体先端の作業部
を回転駆動するマイクロロボット等小型装置において
は、本体内に回転を減速伝達するマイクロトラクション
ドライブを備える必要がある。
ロータ中心孔レプリカ採取装置のように、小径の筒状の
本体内にモータ等の回転駆動源を備え本体先端の作業部
を回転駆動するマイクロロボット等小型装置において
は、本体内に回転を減速伝達するマイクロトラクション
ドライブを備える必要がある。
【０００３】しかし、例えばそれらマイクロロボットの
筒状の本体の径は約１０〜数１０ｍｍと小さく、そのよ
うな限られた寸法内にマイクロトラクションドライブを
備える場合、従来の減速ギヤや遊星ギヤで構成するとギ
ヤのモジュールは例えば０．０５ｍｍ以下というような
小モジュールとなり、現状の加工方法では工作精度が悪
く製作上の問題がある他に、ギヤの強度上の問題を生じ
作業部のトルクを著しく制約され、あるいは破損の恐れ
が高いものとなった。
筒状の本体の径は約１０〜数１０ｍｍと小さく、そのよ
うな限られた寸法内にマイクロトラクションドライブを
備える場合、従来の減速ギヤや遊星ギヤで構成するとギ
ヤのモジュールは例えば０．０５ｍｍ以下というような
小モジュールとなり、現状の加工方法では工作精度が悪
く製作上の問題がある他に、ギヤの強度上の問題を生じ
作業部のトルクを著しく制約され、あるいは破損の恐れ
が高いものとなった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
従来のマイクロトラクションドライブの問題点を解消
し、小型装置中の限られた寸法内に備えることができ、
ギヤの歯切りの必要がなく製作容易で、強度が高く、高
い伝達トルクを有するマイクロトラクションドライブを
提供することを課題とするものである。
従来のマイクロトラクションドライブの問題点を解消
し、小型装置中の限られた寸法内に備えることができ、
ギヤの歯切りの必要がなく製作容易で、強度が高く、高
い伝達トルクを有するマイクロトラクションドライブを
提供することを課題とするものである。
【０００５】
【問題を解決するための手段】（１）本発明は、上記の
課題を解決するためになされたものであり、その第１の
手段として、ケーシング内の入力軸支持軸受に回転自在
に支持された入力軸の先端と、同入力軸と中心軸線を同
じくし前記ケーシング内の出力軸支持軸受に回転自在に
支持された出力軸の後端とを間隔をあけて相対させ、ケ
ーシングに取り付けられまたはケーシングの一部を構成
しケーシングに対して回転方向が固定された外輪の内周
面と、前記入力軸に取り付けられた内輪の外周面との間
に、前記内輪の回転により前記外輪の内周面と前記内輪
の外周面との間で転動し前記中心軸線周りに公転する複
数の回転体を嵌装し、前記出力軸の後端に設けられた保
持器を前記回転体に係合させ、前記外輪を前記複数の回
転体に押圧させてなることを特徴とするマイクロトラク
ションドライブを提供する。
課題を解決するためになされたものであり、その第１の
手段として、ケーシング内の入力軸支持軸受に回転自在
に支持された入力軸の先端と、同入力軸と中心軸線を同
じくし前記ケーシング内の出力軸支持軸受に回転自在に
支持された出力軸の後端とを間隔をあけて相対させ、ケ
ーシングに取り付けられまたはケーシングの一部を構成
しケーシングに対して回転方向が固定された外輪の内周
面と、前記入力軸に取り付けられた内輪の外周面との間
に、前記内輪の回転により前記外輪の内周面と前記内輪
の外周面との間で転動し前記中心軸線周りに公転する複
数の回転体を嵌装し、前記出力軸の後端に設けられた保
持器を前記回転体に係合させ、前記外輪を前記複数の回
転体に押圧させてなることを特徴とするマイクロトラク
ションドライブを提供する。
【０００６】第１の手段によれば、遊星ギヤ装置と同様
に出力軸は、内輪の外周面と外輪の外周面の径の関係に
基づき、入力軸の回転によって中心軸線回りを公転する
回転体により、入力軸の回転に対し一定の減速比で減速
されて回転する。したがって、小サイズであっても比較
的大きな減速比が設定でき、回転体は滑らかな回転面を
有するから、歯を有する必要がないため、装置を小型化
しても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しな
い。
に出力軸は、内輪の外周面と外輪の外周面の径の関係に
基づき、入力軸の回転によって中心軸線回りを公転する
回転体により、入力軸の回転に対し一定の減速比で減速
されて回転する。したがって、小サイズであっても比較
的大きな減速比が設定でき、回転体は滑らかな回転面を
有するから、歯を有する必要がないため、装置を小型化
しても微細な歯車の製造上、強度上の問題を発生しな
い。
【０００７】（２）第２の手段としては、第１の手段の
マイクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は
鋼製の玉であり、前記外輪は複数の同鋼製の玉を押圧す
るように焼嵌めされたものであることを特徴とするマイ
クロトラクションドライブを提供する。
マイクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は
鋼製の玉であり、前記外輪は複数の同鋼製の玉を押圧す
るように焼嵌めされたものであることを特徴とするマイ
クロトラクションドライブを提供する。
【０００８】第２の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、外輪の焼嵌めで強い
法線力を与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
て高い伝達トルクを有する。
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、外輪の焼嵌めで強い
法線力を与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
て高い伝達トルクを有する。
【０００９】（３）また、第３の手段として、第１の手
段のマイクロトラクションドライブにおいて、前記回転
体は鋼製の玉であり、前記外輪は外周側が開いたチャン
ネル状の断面を有する弾性材で形成し、同チャンネルの
両フランジ部を狭めるような締結構造を備えてなること
を特徴とするマイクロトラクションドライブを提供す
る。
段のマイクロトラクションドライブにおいて、前記回転
体は鋼製の玉であり、前記外輪は外周側が開いたチャン
ネル状の断面を有する弾性材で形成し、同チャンネルの
両フランジ部を狭めるような締結構造を備えてなること
を特徴とするマイクロトラクションドライブを提供す
る。
【００１０】第３の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、外輪のフランジ部の
締め付けで外輪が内周方向に弾性変形して強い法線力を
与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力
が得られ、マイクロトラクションドライブとして高い伝
達トルクを有する。また、使用に際して締め付け力を適
切に調整し、あるいは締め付けを増して法線力を加える
ことができる。
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、外輪のフランジ部の
締め付けで外輪が内周方向に弾性変形して強い法線力を
与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力
が得られ、マイクロトラクションドライブとして高い伝
達トルクを有する。また、使用に際して締め付け力を適
切に調整し、あるいは締め付けを増して法線力を加える
ことができる。
【００１１】（４）第４の手段として、第１の手段のマ
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記外輪は隣合わせて中心軸線を同じく
する第１テーパリングと第２テーパリングからなり、同
第１テーパリングと第２テーパリングは、相互に中心軸
線方向に移動可能なインロウ嵌合部を有し、互いの間隔
を調整する締結構造を備え、それぞれ断面上隣合う内周
側角部を斜めに形成した第１テーパ面、第２テーパ面を
有してなることを特徴とするマイクロトラクションドラ
イブを提供する。
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記外輪は隣合わせて中心軸線を同じく
する第１テーパリングと第２テーパリングからなり、同
第１テーパリングと第２テーパリングは、相互に中心軸
線方向に移動可能なインロウ嵌合部を有し、互いの間隔
を調整する締結構造を備え、それぞれ断面上隣合う内周
側角部を斜めに形成した第１テーパ面、第２テーパ面を
有してなることを特徴とするマイクロトラクションドラ
イブを提供する。
【００１２】第４の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、両テーパリングの締
め付けで強い法線力を与えることにより、鋼製の玉の接
触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクション
ドライブとして高い伝達トルクを有する。また、使用に
際して締め付け力を適切に調整し、あるいは締め付けを
増して法線力を加えることができる。
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、両テーパリングの締
め付けで強い法線力を与えることにより、鋼製の玉の接
触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクション
ドライブとして高い伝達トルクを有する。また、使用に
際して締め付け力を適切に調整し、あるいは締め付けを
増して法線力を加えることができる。
【００１３】（５）第５の手段として、第１の手段のマ
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記外輪は前記ケーシングに対して前記
中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するように取り
付けられ、前記外輪と鋼製の玉と内輪は同外輪に課され
る入力軸反先端方向のスラストに抗するように構成さ
れ、同外輪と同ケーシングとの間に同外輪を入力軸反先
端方向に付勢する第１バネ体を装填して前記玉と内輪を
介し前記入力軸に入力軸反先端方向のスラストを課し、
前記入力軸支持軸受をその軸受内輪に課された入力軸反
先端方向のスラストに対してその軸受玉と軸受外輪とを
介して抗するラジアル玉軸受としてなることを特徴とす
るマイクロトラクションドライブを提供する。
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記外輪は前記ケーシングに対して前記
中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するように取り
付けられ、前記外輪と鋼製の玉と内輪は同外輪に課され
る入力軸反先端方向のスラストに抗するように構成さ
れ、同外輪と同ケーシングとの間に同外輪を入力軸反先
端方向に付勢する第１バネ体を装填して前記玉と内輪を
介し前記入力軸に入力軸反先端方向のスラストを課し、
前記入力軸支持軸受をその軸受内輪に課された入力軸反
先端方向のスラストに対してその軸受玉と軸受外輪とを
介して抗するラジアル玉軸受としてなることを特徴とす
るマイクロトラクションドライブを提供する。
【００１４】第５の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、装填した第１バネ体
で強い法線力を与えることにより、鋼製の玉の接触面で
の十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライ
ブとして高い伝達トルクを有する。また、第１バネ体の
バネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調整
ができる。
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、装填した第１バネ体
で強い法線力を与えることにより、鋼製の玉の接触面で
の十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライ
ブとして高い伝達トルクを有する。また、第１バネ体の
バネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調整
ができる。
【００１５】（６）第６の手段として、第５の手段のマ
イクロトラクションドライブにおいて、前記入力軸支持
軸受の内輪は前記入力軸に対して回転方向に移動を許容
せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するよ
うに取り付けられ、同入力軸支持軸受の軸受内輪と前記
内輪との間に同軸受内輪を入力軸反先端方向に付勢する
第２バネ体を装填してなることを特徴とするマイクロト
ラクションドライブを提供する。
イクロトラクションドライブにおいて、前記入力軸支持
軸受の内輪は前記入力軸に対して回転方向に移動を許容
せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するよ
うに取り付けられ、同入力軸支持軸受の軸受内輪と前記
内輪との間に同軸受内輪を入力軸反先端方向に付勢する
第２バネ体を装填してなることを特徴とするマイクロト
ラクションドライブを提供する。
【００１６】第６の手段によれば、第５の手段の作用に
加え、装填した第１バネ体および第２バネ体で強い法線
力を与えることにより、鋼製の玉の接触面でのより十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
て高い伝達トルクを有する。また、第１バネ体および第
２バネ体のバネ力を調整して設定することにより伝達ト
ルクの調整ができる。
加え、装填した第１バネ体および第２バネ体で強い法線
力を与えることにより、鋼製の玉の接触面でのより十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
て高い伝達トルクを有する。また、第１バネ体および第
２バネ体のバネ力を調整して設定することにより伝達ト
ルクの調整ができる。
【００１７】（７）第７の手段として、第５の手段また
は第６の手段のマイクロトラクションドライブにおい
て、前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係
合させてなることを特徴とするマイクロトラクションド
ライブを提供する。
は第６の手段のマイクロトラクションドライブにおい
て、前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係
合させてなることを特徴とするマイクロトラクションド
ライブを提供する。
【００１８】第７の手段によれば、第５の手段または第
６の手段の作用に加え、軸受玉の周方向の公転によって
も、保持器は回転力を得ることができ、出力軸への回転
トルクの伝達が向上する。
６の手段の作用に加え、軸受玉の周方向の公転によって
も、保持器は回転力を得ることができ、出力軸への回転
トルクの伝達が向上する。
【００１９】（８）第８の手段として、第５の手段ない
し第７の手段のいずれかのマイクロトラクションドライ
ブにおいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコ
ロとして前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受
を前記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備
えた円すいコロ軸受としてなることを特徴とするマイク
ロトラクションドライブを提供する。
し第７の手段のいずれかのマイクロトラクションドライ
ブにおいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコ
ロとして前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受
を前記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備
えた円すいコロ軸受としてなることを特徴とするマイク
ロトラクションドライブを提供する。
【００２０】第８の手段によれば、第５ないし第７のい
ずれかの手段の作用に加え、鋼製の円錐台形のコロを用
いるので、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、装填した
バネ体で強い法線力を与えることにより、鋼製の円錐台
形のコロの接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロ
トラクションドライブとしてより高い伝達トルクを有す
る。
ずれかの手段の作用に加え、鋼製の円錐台形のコロを用
いるので、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、装填した
バネ体で強い法線力を与えることにより、鋼製の円錐台
形のコロの接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロ
トラクションドライブとしてより高い伝達トルクを有す
る。
【００２１】（９）第９の手段として、第１の手段のマ
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記内輪は前記入力軸に固定され同内輪
と鋼製の玉は前記外輪に課された入力軸先端方向のスラ
ストに抗するように構成され、同外輪は前記入力軸支持
軸受の軸受外輪と係合し、同入力軸支持軸受の軸受内輪
は前記入力軸に対して回転方向の移動を許容せず前記中
心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するように取り付
けられ、前記軸受内輪と軸受玉と軸受外輪は同軸受内輪
に課された入力軸先端方向のスラストに抗するラジアル
玉軸受とし、前記入力軸に設けられたネジ部に螺合した
ナットが前記軸受内輪を入力軸先端方向に押圧するよう
に構成されてなることを特徴とするマイクロトラクショ
ンドライブ。
イクロトラクションドライブにおいて、前記回転体は鋼
製の玉であり、前記内輪は前記入力軸に固定され同内輪
と鋼製の玉は前記外輪に課された入力軸先端方向のスラ
ストに抗するように構成され、同外輪は前記入力軸支持
軸受の軸受外輪と係合し、同入力軸支持軸受の軸受内輪
は前記入力軸に対して回転方向の移動を許容せず前記中
心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するように取り付
けられ、前記軸受内輪と軸受玉と軸受外輪は同軸受内輪
に課された入力軸先端方向のスラストに抗するラジアル
玉軸受とし、前記入力軸に設けられたネジ部に螺合した
ナットが前記軸受内輪を入力軸先端方向に押圧するよう
に構成されてなることを特徴とするマイクロトラクショ
ンドライブ。
【００２２】第９の手段によれば、第１の手段の作用に
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、入力軸に設けられた
ネジ部に螺合したナットで強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マイ
クロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有す
る。また、ナットの締め付けによる押圧力を調整して設
定することにより伝達トルクの調整ができる。
加え、回転体として鋼製の玉を用いるので、各部材の製
造が極めて容易となり強度も高く、入力軸に設けられた
ネジ部に螺合したナットで強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マイ
クロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有す
る。また、ナットの締め付けによる押圧力を調整して設
定することにより伝達トルクの調整ができる。
【００２３】（１０）第１０の手段として、第９の手段
のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保持器
を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係合させてなるこ
とを特徴とするマイクロトラクションドライブを提供す
る。
のマイクロトラクションドライブにおいて、前記保持器
を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係合させてなるこ
とを特徴とするマイクロトラクションドライブを提供す
る。
【００２４】第１０の手段によれば、第９の手段の作用
に加え、軸受玉の周方向の公転によっても、保持器は回
転力を得ることができ、出力軸への回転トルクの伝達が
向上する。
に加え、軸受玉の周方向の公転によっても、保持器は回
転力を得ることができ、出力軸への回転トルクの伝達が
向上する。
【００２５】（１１）第１１の手段として、第９の手段
または第１０の手段のマイクロトラクションドライブに
おいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコロと
して前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受を前
記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備えた
円すいコロ軸受としてなることを特徴とするマイクロト
ラクションドライブ。
または第１０の手段のマイクロトラクションドライブに
おいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコロと
して前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受を前
記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備えた
円すいコロ軸受としてなることを特徴とするマイクロト
ラクションドライブ。
【００２６】第１１の手段によれば、第９の手段または
第１０の手段の作用に加え、鋼製の円錐台形のコロを用
いるので、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、入力軸に
設けられたネジ部に螺合したナットで強い法線力を与え
ることにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面での十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
てより高い伝達トルクを有する。
第１０の手段の作用に加え、鋼製の円錐台形のコロを用
いるので、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、入力軸に
設けられたネジ部に螺合したナットで強い法線力を与え
ることにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面での十分
な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライブとし
てより高い伝達トルクを有する。
【００２７】（１２）第１２の手段として、第１の手段
ないし第１１の手段のいずれかのマイクロトラクション
ドライブにおいて、筒状の本体内に回転駆動源を備え同
本体先端の作業部を回転駆動する小型装置の前記回転駆
動源と前記作業部との間に備えられてなることを特徴と
するマイクロトラクションドライブを提供する。
ないし第１１の手段のいずれかのマイクロトラクション
ドライブにおいて、筒状の本体内に回転駆動源を備え同
本体先端の作業部を回転駆動する小型装置の前記回転駆
動源と前記作業部との間に備えられてなることを特徴と
するマイクロトラクションドライブを提供する。
【００２８】第１２の手段によれば、第１ないし第１１
のいずれかの手段の作用により、マイクロロボット等小
型装置においてマイクロトラクションドライブによる作
業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破損の恐れが低
くなる。
のいずれかの手段の作用により、マイクロロボット等小
型装置においてマイクロトラクションドライブによる作
業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破損の恐れが低
くなる。
【００２９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の第１形態に係るマ
イクロトラクションドライブを、図１に基づき説明す
る。図１は本実施の形態のマイクロトラクションドライ
ブの中心軸線方向断面図である。
イクロトラクションドライブを、図１に基づき説明す
る。図１は本実施の形態のマイクロトラクションドライ
ブの中心軸線方向断面図である。
【００３０】図１に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ１００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング１０１の中央を外輪１０２で構成し、
ハウジング１０１の中心軸線Ｘ方向の一端に入力軸口１
０３を設けシール１０４を装着し、中心軸線Ｘ上に入力
軸１０５が貫装され、入力軸１０５はハウジング１０１
内に設けられた入力軸支持軸受１０６に回転自在に支持
される。
ロトラクションドライブ１００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング１０１の中央を外輪１０２で構成し、
ハウジング１０１の中心軸線Ｘ方向の一端に入力軸口１
０３を設けシール１０４を装着し、中心軸線Ｘ上に入力
軸１０５が貫装され、入力軸１０５はハウジング１０１
内に設けられた入力軸支持軸受１０６に回転自在に支持
される。
【００３１】一方、ハウジング１０１の中心軸線Ｘ方向
の他端には出力軸口１０７を設けシール１０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸１０９が貫装され、出力軸１
０９はハウジング１０１内に設けられた出力軸支持軸受
１１０に回転自在に支持される。入力軸１０５の先端
（図１において左端）と出力軸１０９の後端（図１にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
の他端には出力軸口１０７を設けシール１０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸１０９が貫装され、出力軸１
０９はハウジング１０１内に設けられた出力軸支持軸受
１１０に回転自在に支持される。入力軸１０５の先端
（図１において左端）と出力軸１０９の後端（図１にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
【００３２】入力軸１０５の入力軸支持軸受１０６より
先端側には、内輪１１１が固定されている。内輪１１１
の外周面には周方向に凹溝が設けられて内輪軌道面１１
１ａが形成され、外輪１０２の内周面が周方向に形成す
る外輪軌道面１０２ａとの間に、滑らかな回転面の回転
体として、鋼製の複数の玉１１２が周方向に転動可能に
嵌装されている。
先端側には、内輪１１１が固定されている。内輪１１１
の外周面には周方向に凹溝が設けられて内輪軌道面１１
１ａが形成され、外輪１０２の内周面が周方向に形成す
る外輪軌道面１０２ａとの間に、滑らかな回転面の回転
体として、鋼製の複数の玉１１２が周方向に転動可能に
嵌装されている。
【００３３】出力軸１０９の後端には、内輪軌道面１１
１ａと外輪軌道面１０２ａとの間において玉１１２と係
合する保持器１１３が設けられており、玉１１２の周方
向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸１０
９が回転するように構成されている。保持器１１３は、
各玉１１２の間に差し込まれたフォーク状のものや各玉
１１２を個々に緩く嵌める穴を有する筒状のもの等であ
る。
１ａと外輪軌道面１０２ａとの間において玉１１２と係
合する保持器１１３が設けられており、玉１１２の周方
向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸１０
９が回転するように構成されている。保持器１１３は、
各玉１１２の間に差し込まれたフォーク状のものや各玉
１１２を個々に緩く嵌める穴を有する筒状のもの等であ
る。
【００３４】外輪１０２は、内輪軌道面１１１ａ上に配
置された複数の玉１１２を、外輪軌道面１０２ａで圧接
するように焼嵌めされて、玉１１２との圧接点におい
て、接触面の法線方向Ｎ（この場合、中心軸線Ｘからの
半径方向となる）の圧接力である法線力が強く加えられ
た状態となっており、そのため複数の玉１１２は内輪軌
道面１１１ａおよび外輪軌道面１０２ａと滑りを起こさ
ず転動する。
置された複数の玉１１２を、外輪軌道面１０２ａで圧接
するように焼嵌めされて、玉１１２との圧接点におい
て、接触面の法線方向Ｎ（この場合、中心軸線Ｘからの
半径方向となる）の圧接力である法線力が強く加えられ
た状態となっており、そのため複数の玉１１２は内輪軌
道面１１１ａおよび外輪軌道面１０２ａと滑りを起こさ
ず転動する。
【００３５】また、ハウジング１０１は、それを備える
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定され、マイクロロボット装
置等において回転方向が固定される。
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定され、マイクロロボット装
置等において回転方向が固定される。
【００３６】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ１００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸１０９は、内輪軌道面１１１ａと
外輪軌道面１０２ａの径の関係に基づき、入力軸１０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉１１２によ
り、入力軸１０５の回転に対し一定の減速比で減速され
て回転する。
イクロトラクションドライブ１００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸１０９は、内輪軌道面１１１ａと
外輪軌道面１０２ａの径の関係に基づき、入力軸１０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉１１２によ
り、入力軸１０５の回転に対し一定の減速比で減速され
て回転する。
【００３７】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、玉１１２は
滑らかな回転面を有する回転体であるから、歯車の歯を
有する必要がないため、装置を小型化しても微細な歯車
の製造上、強度上の問題を発生しない。しかも歯車に代
えて鋼製の玉１１２を用いるので、各部材の製造が極め
て容易となり強度も高く、外輪１０２の焼嵌めで強い法
線力を与えることにより、接触面での十分な伝達力が得
られ、マイクロトラクションドライブ１００として高い
伝達トルクを有するものとなる。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、玉１１２は
滑らかな回転面を有する回転体であるから、歯車の歯を
有する必要がないため、装置を小型化しても微細な歯車
の製造上、強度上の問題を発生しない。しかも歯車に代
えて鋼製の玉１１２を用いるので、各部材の製造が極め
て容易となり強度も高く、外輪１０２の焼嵌めで強い法
線力を与えることにより、接触面での十分な伝達力が得
られ、マイクロトラクションドライブ１００として高い
伝達トルクを有するものとなる。
【００３８】本発明の実施の第２形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図２に基づき説明する。図２は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向要部断面図である。
ラクションドライブを、図２に基づき説明する。図２は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向要部断面図である。
【００３９】本実施の形態は、外輪の構造が実施の第１
形態と異なるほかは、基本的に実施の第１形態と同様の
構成であるので、入力軸支持軸受、出力軸支持軸受等は
図示省略し、図２にその要部を示し異なる点を主に説明
する。
形態と異なるほかは、基本的に実施の第１形態と同様の
構成であるので、入力軸支持軸受、出力軸支持軸受等は
図示省略し、図２にその要部を示し異なる点を主に説明
する。
【００４０】図２に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ２００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング２０１の中央を弾性外輪２０２で構成
している。弾性外輪２０２は外周側が開いたチャンネル
状の断面を有する弾性の高い鋼、合金等の弾性材から形
成され、その内周面は外輪軌道面２０２ａとなている。
ロトラクションドライブ２００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング２０１の中央を弾性外輪２０２で構成
している。弾性外輪２０２は外周側が開いたチャンネル
状の断面を有する弾性の高い鋼、合金等の弾性材から形
成され、その内周面は外輪軌道面２０２ａとなている。
【００４１】また、断面上中心線Ｘ方向左右の両フラン
ジ部２０２ｂには相対してボルト穴２０２ｃが設けら
れ、その間をボルト２１４が挿通し、ナット２１５によ
って両フランジ部２０２ｂを狭めるように締めつけてい
る締結構造を備えている。
ジ部２０２ｂには相対してボルト穴２０２ｃが設けら
れ、その間をボルト２１４が挿通し、ナット２１５によ
って両フランジ部２０２ｂを狭めるように締めつけてい
る締結構造を備えている。
【００４２】ハウジング２０１は、弾性外輪２０２を他
の部分に、ボルト２１４、ナット２１５を利用する等適
宜の手段で取り付けて構成されるが、実施の第１形態と
同様に、それを備える図示しないマイクロロボット装置
等の本体の一部を構成し、あるいは本体内部に固定さ
れ、マイクロロボット装置等において回転方向が固定さ
れる。
の部分に、ボルト２１４、ナット２１５を利用する等適
宜の手段で取り付けて構成されるが、実施の第１形態と
同様に、それを備える図示しないマイクロロボット装置
等の本体の一部を構成し、あるいは本体内部に固定さ
れ、マイクロロボット装置等において回転方向が固定さ
れる。
【００４３】入力軸２０５と出力軸２０９とは、それぞ
れの端部が間隔をあけて相対していおり、入力軸２０５
の先端側には、内輪２１１が固定され、内輪２１１の外
周面には周方向に凹溝が設けられ内輪軌道面２１１ａが
形成され、弾性外輪２０２の内周面が周方向に形成する
外輪軌道面２０２ａとの間に、鋼製の複数の玉２１２が
周方向に転動可能に嵌装されている。
れの端部が間隔をあけて相対していおり、入力軸２０５
の先端側には、内輪２１１が固定され、内輪２１１の外
周面には周方向に凹溝が設けられ内輪軌道面２１１ａが
形成され、弾性外輪２０２の内周面が周方向に形成する
外輪軌道面２０２ａとの間に、鋼製の複数の玉２１２が
周方向に転動可能に嵌装されている。
【００４４】出力軸２０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器２１３が設けられており、玉２１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸２
０９が回転するように構成されている。
と同様に保持器２１３が設けられており、玉２１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸２
０９が回転するように構成されている。
【００４５】弾性外輪２０２は、ボルト２１４、ナット
２１５を締めつけることで、外輪軌道面２０２ａが内周
方向に弾性変形させられ、内輪軌道面２１１ａ上に配置
された複数の玉２１２を、外輪軌道面２０２ａで圧接し
ており、玉２１２の圧接点において、接触面の法線方向
Ｎ（図１参照）の圧接力である法線力が強く加えられた
状態となっている。そのため複数の玉２１２は内輪軌道
面２１１ａおよび外輪軌道面２０２ａと滑りを起こさず
転動する。
２１５を締めつけることで、外輪軌道面２０２ａが内周
方向に弾性変形させられ、内輪軌道面２１１ａ上に配置
された複数の玉２１２を、外輪軌道面２０２ａで圧接し
ており、玉２１２の圧接点において、接触面の法線方向
Ｎ（図１参照）の圧接力である法線力が強く加えられた
状態となっている。そのため複数の玉２１２は内輪軌道
面２１１ａおよび外輪軌道面２０２ａと滑りを起こさず
転動する。
【００４６】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ２００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸２０９は、内輪軌道面２１１ａと
外輪軌道面２０２ａの径の関係に基づき、入力軸２０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉２１２によ
り、入力軸２０５の回転に対し一定の減速比で減速され
て回転する。
イクロトラクションドライブ２００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸２０９は、内輪軌道面２１１ａと
外輪軌道面２０２ａの径の関係に基づき、入力軸２０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉２１２によ
り、入力軸２０５の回転に対し一定の減速比で減速され
て回転する。
【００４７】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉２１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、弾性外輪２０２の締め付け
で強い法線力を与えることにより、接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブ２００と
して高い伝達トルクを有するものとなる。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉２１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、弾性外輪２０２の締め付け
で強い法線力を与えることにより、接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブ２００と
して高い伝達トルクを有するものとなる。
【００４８】また玉２１２にかける法線力は、弾性外輪
２０２を、ボルト２１４、ナット２１５を締め付けるこ
とで与えられるので、装置構造、組み立てを簡略化で
き、また使用に際して締め付け力を適切に調整し、ある
いは締め付けを増して法線力を加えることができるた
め、磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
２０２を、ボルト２１４、ナット２１５を締め付けるこ
とで与えられるので、装置構造、組み立てを簡略化で
き、また使用に際して締め付け力を適切に調整し、ある
いは締め付けを増して法線力を加えることができるた
め、磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
【００４９】本発明の実施の第３形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図３に基づき説明する。図３は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向要部断面図である。
ラクションドライブを、図３に基づき説明する。図３は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向要部断面図である。
【００５０】本実施の形態は、外輪の構造が実施の第１
形態と異なるほかは、基本的に実施の第１形態と同様の
構成であるので、入力軸支持軸受、出力軸支持軸受等は
図示省略し、図３にその要部を示し異なる点を主に説明
する。
形態と異なるほかは、基本的に実施の第１形態と同様の
構成であるので、入力軸支持軸受、出力軸支持軸受等は
図示省略し、図３にその要部を示し異なる点を主に説明
する。
【００５１】図３に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ３００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング３０１の中央に中心軸線Ｘを同じくし
た第１テーパリング３１６と第２テーパリング３１７を
隣合わせて設け、第１テーパリング３１６の内周向き段
部と第２テーパリング３１７の外周向き段部とが当接
し、相互に中心軸線Ｘ方向に移動可能インロウ嵌合部３
１８を有している。
ロトラクションドライブ３００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング３０１の中央に中心軸線Ｘを同じくし
た第１テーパリング３１６と第２テーパリング３１７を
隣合わせて設け、第１テーパリング３１６の内周向き段
部と第２テーパリング３１７の外周向き段部とが当接
し、相互に中心軸線Ｘ方向に移動可能インロウ嵌合部３
１８を有している。
【００５２】また、第１テーパリング３１６と第２テー
パリング３１７は、それぞれ断面上隣合う内周側角部を
斜めに形成した第１テーパ面３１６ａ、第２テーパ面３
１７ａを有し、また第２テーパリング３１７のボルト穴
３１７ｃを挿通させたボルト３１７ｂを第１テーパリン
グ３１６のねじ穴３１６ｂに螺合し、両テーパリングを
締結する締結構造を有し、その締結構造により両者の間
隔の調整が行なえるように構成されている。
パリング３１７は、それぞれ断面上隣合う内周側角部を
斜めに形成した第１テーパ面３１６ａ、第２テーパ面３
１７ａを有し、また第２テーパリング３１７のボルト穴
３１７ｃを挿通させたボルト３１７ｂを第１テーパリン
グ３１６のねじ穴３１６ｂに螺合し、両テーパリングを
締結する締結構造を有し、その締結構造により両者の間
隔の調整が行なえるように構成されている。
【００５３】したがって、第１テーパリング３１６と第
２テーパリング３１７とが外輪を構成し、第１テーパ面
３１６ａと第２テーパ面３１７ａとが外輪の内周面に周
方向に設けられたＶ溝部をなす外輪軌道面を形成してい
る。
２テーパリング３１７とが外輪を構成し、第１テーパ面
３１６ａと第２テーパ面３１７ａとが外輪の内周面に周
方向に設けられたＶ溝部をなす外輪軌道面を形成してい
る。
【００５４】ハウジング３０１は、第１テーパリング３
１６と第２テーパリング３１７を適宜の手段で取り付け
て構成されるが、実施の第１形態と同様に、それを備え
る図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構
成し、あるいは本体内部に固定され、第１テーパリング
３１６と第２テーパリング３１７の少なくとも一方はマ
イクロロボット装置等において回転方向が固定される。
１６と第２テーパリング３１７を適宜の手段で取り付け
て構成されるが、実施の第１形態と同様に、それを備え
る図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構
成し、あるいは本体内部に固定され、第１テーパリング
３１６と第２テーパリング３１７の少なくとも一方はマ
イクロロボット装置等において回転方向が固定される。
【００５５】入力軸３０５と出力軸３０９とは、それぞ
れの端部が間隔をあけて相対していおり、入力軸３０５
の先端側には、内輪３１１が固定され、内輪３１１の外
周面には周方向に凹溝が設けられ内輪軌道面３１１ａが
形成され、両テーパリング３１６、３１７の両テーパ面
３１６ａ、３１７ａが形成する外輪軌道面との間に鋼製
の複数の玉３１２が周方向に転動可能に嵌装されてい
る。
れの端部が間隔をあけて相対していおり、入力軸３０５
の先端側には、内輪３１１が固定され、内輪３１１の外
周面には周方向に凹溝が設けられ内輪軌道面３１１ａが
形成され、両テーパリング３１６、３１７の両テーパ面
３１６ａ、３１７ａが形成する外輪軌道面との間に鋼製
の複数の玉３１２が周方向に転動可能に嵌装されてい
る。
【００５６】出力軸３０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器３１３が設けられており、玉３１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸３
０９が回転するように構成されている。
と同様に保持器３１３が設けられており、玉３１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸３
０９が回転するように構成されている。
【００５７】両テーパリング３１６、３１７は、ボルト
３１７ｂを締めつけることで、両テーパ面３１６ａ、３
１７ａが中心軸線Ｘ方向において狭められ、内輪軌道面
３１１ａ上に配置された複数の玉３１２を、両テーパ面
３１６ａ、３１７ａで圧接しており、玉３１２の圧接点
において、接触面の法線力が強く加えられた状態となっ
ている。そのため複数の玉３１２は内輪軌道面３１１ａ
および第１テーパ面３１６ａ、第２テーパ面３１７ａと
滑りを起こさず転動する。
３１７ｂを締めつけることで、両テーパ面３１６ａ、３
１７ａが中心軸線Ｘ方向において狭められ、内輪軌道面
３１１ａ上に配置された複数の玉３１２を、両テーパ面
３１６ａ、３１７ａで圧接しており、玉３１２の圧接点
において、接触面の法線力が強く加えられた状態となっ
ている。そのため複数の玉３１２は内輪軌道面３１１ａ
および第１テーパ面３１６ａ、第２テーパ面３１７ａと
滑りを起こさず転動する。
【００５８】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ３００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸３０９は、内輪軌道面３１１ａと
外輪軌道面をなす両テーパ面３１６ａ、３１７ａの径の
関係に基づき、入力軸３０５の回転によって中心軸線Ｘ
回りを公転する玉３１２により、入力軸３０５の回転に
対し一定の減速比で減速されて回転する。
イクロトラクションドライブ３００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸３０９は、内輪軌道面３１１ａと
外輪軌道面をなす両テーパ面３１６ａ、３１７ａの径の
関係に基づき、入力軸３０５の回転によって中心軸線Ｘ
回りを公転する玉３１２により、入力軸３０５の回転に
対し一定の減速比で減速されて回転する。
【００５９】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉３１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、両テーパリング３１６、３
１７の締め付けで強い法線力を与えることにより、接触
面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションド
ライブ３００として高い伝達トルクを有するものとな
る。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉３１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、両テーパリング３１６、３
１７の締め付けで強い法線力を与えることにより、接触
面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションド
ライブ３００として高い伝達トルクを有するものとな
る。
【００６０】また玉３１２にかける法線力は、両テーパ
リング３１６、３１７をボルト３１７ｂを締め付けるこ
とで与えられるので、装置構造、組み立てを簡略化で
き、また使用に際して締め付け力を適切に調整し、ある
いは締め付けを増して法線力を加えることができるた
め、磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
リング３１６、３１７をボルト３１７ｂを締め付けるこ
とで与えられるので、装置構造、組み立てを簡略化で
き、また使用に際して締め付け力を適切に調整し、ある
いは締め付けを増して法線力を加えることができるた
め、磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
【００６１】本発明の実施の第４形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図４に基づき説明する。図４は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
ラクションドライブを、図４に基づき説明する。図４は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
【００６２】図４に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ４００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング４０１内部の略中央にハウジング４０
１に接して回転方向の移動は許容せず中心軸線Ｘ方向の
一定範囲内の移動を許容するように取り付けられた外輪
４０２を設け、ハウジング４０１の中心軸線Ｘ方向の一
端に入力軸口４０３を設けシール４０４を装着し、中心
軸線Ｘ上に入力軸４０５が貫装され、入力軸４０５はハ
ウジング４０１内に設けられた入力軸支持軸受４０６に
回転自在に支持される。
ロトラクションドライブ４００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング４０１内部の略中央にハウジング４０
１に接して回転方向の移動は許容せず中心軸線Ｘ方向の
一定範囲内の移動を許容するように取り付けられた外輪
４０２を設け、ハウジング４０１の中心軸線Ｘ方向の一
端に入力軸口４０３を設けシール４０４を装着し、中心
軸線Ｘ上に入力軸４０５が貫装され、入力軸４０５はハ
ウジング４０１内に設けられた入力軸支持軸受４０６に
回転自在に支持される。
【００６３】入力軸支持軸受４０６は入力軸４０５の反
先端方向（図４において右方向）のスラストに抗するア
ングル軸受となっており、内輪４０６ａ、外輪４０６
ｂ、玉４０６ｃで構成され、外輪４０６ｂがハウジング
４０１の入力側端部４０１ａと係合している。内輪４０
６ａは入力軸４０５上を回転方向の移動を許容せず中心
軸線Ｘ方向の一定範囲内の移動を許容するように取り付
けられている。
先端方向（図４において右方向）のスラストに抗するア
ングル軸受となっており、内輪４０６ａ、外輪４０６
ｂ、玉４０６ｃで構成され、外輪４０６ｂがハウジング
４０１の入力側端部４０１ａと係合している。内輪４０
６ａは入力軸４０５上を回転方向の移動を許容せず中心
軸線Ｘ方向の一定範囲内の移動を許容するように取り付
けられている。
【００６４】一方、ハウジング４０１の中心軸線Ｘ方向
の他端には出力軸口４０７を設けシール４０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸４０９が貫装され、出力軸４
０９はハウジング４０１内に設けられた出力軸支持軸受
４１０に回転自在に支持される。入力軸４０５の先端
（図４において左端）と出力軸４０９の後端（図４にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
の他端には出力軸口４０７を設けシール４０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸４０９が貫装され、出力軸４
０９はハウジング４０１内に設けられた出力軸支持軸受
４１０に回転自在に支持される。入力軸４０５の先端
（図４において左端）と出力軸４０９の後端（図４にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
【００６５】入力軸４０５の入力軸支持軸受４０６より
先端側には、拡径部４０５ａが設けられ、それより先端
側に内輪４１１が固定されている。拡径部４０５ａは入
力軸４０５自体であってもよく、固定された間座であっ
てもよい。内輪４１１の外周面には入力軸先端方向（図
４において左方向）が開いたアングル溝が設けられ内輪
軌道面４１１ａが形成され、外輪４０２の内周面には入
力軸反先端方向（図４において右方向）が開いたアング
ル溝が設けられ外輪軌道面４０２ａが形成されており、
内輪軌道面４１１ａと外輪軌道面４０２ａとの間に鋼製
の複数の玉４１２が周方向に転動可能に嵌装されてい
る。
先端側には、拡径部４０５ａが設けられ、それより先端
側に内輪４１１が固定されている。拡径部４０５ａは入
力軸４０５自体であってもよく、固定された間座であっ
てもよい。内輪４１１の外周面には入力軸先端方向（図
４において左方向）が開いたアングル溝が設けられ内輪
軌道面４１１ａが形成され、外輪４０２の内周面には入
力軸反先端方向（図４において右方向）が開いたアング
ル溝が設けられ外輪軌道面４０２ａが形成されており、
内輪軌道面４１１ａと外輪軌道面４０２ａとの間に鋼製
の複数の玉４１２が周方向に転動可能に嵌装されてい
る。
【００６６】ハウジング４０１内の出力側端部４０１ｂ
と外輪４０２との間には拡大方向に付勢する第１バネ４
１９が装填され、内輪４１１と入力軸支持軸受４０６の
内輪４０６ａとの間には拡大方向に付勢する第２バネ４
２０が装填されている。
と外輪４０２との間には拡大方向に付勢する第１バネ４
１９が装填され、内輪４１１と入力軸支持軸受４０６の
内輪４０６ａとの間には拡大方向に付勢する第２バネ４
２０が装填されている。
【００６７】第１バネ４１９は、外輪４０２を入力軸反
先端方向に押し、玉４１２を介し内輪４１１を押圧す
る。外輪軌道面４０２ａと内輪軌道面４１１ａのアング
ル溝はその押圧に抗する方向に配置され、内輪４１１は
拡径部４０５ａに係合し、第２バネ４２０にも入力軸先
端方向に押圧されているので、玉４１２と外輪軌道面４
０２ａおよび内輪軌道面４１１ａとの接触面には第１バ
ネ４１９による法線力が働き、そのため複数の玉４１２
は内輪軌道面４１１ａおよび外輪軌道面４０２ａと滑り
を起こさず転動する。
先端方向に押し、玉４１２を介し内輪４１１を押圧す
る。外輪軌道面４０２ａと内輪軌道面４１１ａのアング
ル溝はその押圧に抗する方向に配置され、内輪４１１は
拡径部４０５ａに係合し、第２バネ４２０にも入力軸先
端方向に押圧されているので、玉４１２と外輪軌道面４
０２ａおよび内輪軌道面４１１ａとの接触面には第１バ
ネ４１９による法線力が働き、そのため複数の玉４１２
は内輪軌道面４１１ａおよび外輪軌道面４０２ａと滑り
を起こさず転動する。
【００６８】第２バネ４２０は、入力軸支持軸受４０６
の内輪４０６ａを入力軸反先端方向に押し、玉４０６ｃ
を介し外輪４０６ｂを押圧する。また、拡径部４０５ａ
が内輪４０６ａに当接すれば第１バネ４１９の押圧力も
働く。入力軸支持軸受４０６のアングル溝はその押圧に
抗する方向に配置され、外輪４０６ｂは入力側端部４０
１ａに係合しているので、玉４０６ｃと内輪４０６ａお
よび外輪４０６ｂとの接触面には第２バネ４２０による
法線力が働き、そのため複数の玉４０６ｃは内輪４０６
ａおよび外輪４０６ｂと滑りを起こさず転動する。
の内輪４０６ａを入力軸反先端方向に押し、玉４０６ｃ
を介し外輪４０６ｂを押圧する。また、拡径部４０５ａ
が内輪４０６ａに当接すれば第１バネ４１９の押圧力も
働く。入力軸支持軸受４０６のアングル溝はその押圧に
抗する方向に配置され、外輪４０６ｂは入力側端部４０
１ａに係合しているので、玉４０６ｃと内輪４０６ａお
よび外輪４０６ｂとの接触面には第２バネ４２０による
法線力が働き、そのため複数の玉４０６ｃは内輪４０６
ａおよび外輪４０６ｂと滑りを起こさず転動する。
【００６９】出力軸４０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器４１３が設けられており、玉４１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸４
０９が回転するように構成されている。
と同様に保持器４１３が設けられており、玉４１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸４
０９が回転するように構成されている。
【００７０】内輪軌道面４１１ａおよび外輪軌道面４０
２ａの径と、入力軸支持軸受４０６の内輪４０６ａ外周
面および外輪４０６ｂ内周面の径とが、それぞれ等しい
場合は、保持器４１３に、入力軸支持軸受４０６の玉４
０６ｃとも係合する延在部４１３ａを設けることによ
り、玉４０６ｃの周方向の公転によっても、保持器４１
３は回転力を得ることができ、出力軸４０９への回転ト
ルクの伝達を向上できる。
２ａの径と、入力軸支持軸受４０６の内輪４０６ａ外周
面および外輪４０６ｂ内周面の径とが、それぞれ等しい
場合は、保持器４１３に、入力軸支持軸受４０６の玉４
０６ｃとも係合する延在部４１３ａを設けることによ
り、玉４０６ｃの周方向の公転によっても、保持器４１
３は回転力を得ることができ、出力軸４０９への回転ト
ルクの伝達を向上できる。
【００７１】なお、ハウジング４０１は、それを備える
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
【００７２】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ４００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸４０９は、内輪軌道面４１１ａと
外輪軌道面４０２ａの径の関係に基づき、入力軸４０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉４１２（お
よび玉４０６ｃ）により、入力軸４０５の回転に対し一
定の減速比で減速され回転する。
イクロトラクションドライブ４００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸４０９は、内輪軌道面４１１ａと
外輪軌道面４０２ａの径の関係に基づき、入力軸４０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉４１２（お
よび玉４０６ｃ）により、入力軸４０５の回転に対し一
定の減速比で減速され回転する。
【００７３】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉４１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、装填した第１バネ４１９お
よび第２バネ４２０で強い法線力を与えることにより、
接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクショ
ンドライブ４００として高い伝達トルクを有するものと
なる。また、第１バネ４１９および第２バネ４２０のバ
ネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調整も
可能となる。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉４１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、装填した第１バネ４１９お
よび第２バネ４２０で強い法線力を与えることにより、
接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロトラクショ
ンドライブ４００として高い伝達トルクを有するものと
なる。また、第１バネ４１９および第２バネ４２０のバ
ネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調整も
可能となる。
【００７４】なお、本実施の形態において、保持器４１
３が玉４１２のみに係合させる場合は、第２バネ４２０
を省いてもよく、その時は拡径部４０５ａを入力軸支持
軸受４０６の内輪４０６ａに接するようにするか、内輪
４０６ａの中心軸線Ｘ方向の移動を許容しないようにす
るかによって、入力軸４０５が第１バネ４１９から受け
たスラストを入力軸支持軸受４０６が入力側端部４０１
ａで支えるようにすればよい。
３が玉４１２のみに係合させる場合は、第２バネ４２０
を省いてもよく、その時は拡径部４０５ａを入力軸支持
軸受４０６の内輪４０６ａに接するようにするか、内輪
４０６ａの中心軸線Ｘ方向の移動を許容しないようにす
るかによって、入力軸４０５が第１バネ４１９から受け
たスラストを入力軸支持軸受４０６が入力側端部４０１
ａで支えるようにすればよい。
【００７５】本発明の実施の第５形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図５に基づき説明する。図５は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
ラクションドライブを、図５に基づき説明する。図５は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
【００７６】本実施の形態は、外輪と内輪、および入力
軸支持軸受が、玉に代えて円錐台形のコロを用いたもの
としていることが実施の第４形態と異なるほかは、基本
的に実施の第４形態と同様の構成であるので、同様の点
は説明省略し異なる点を主に説明する。
軸支持軸受が、玉に代えて円錐台形のコロを用いたもの
としていることが実施の第４形態と異なるほかは、基本
的に実施の第４形態と同様の構成であるので、同様の点
は説明省略し異なる点を主に説明する。
【００７７】図５に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ５００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング５０１内部の略中央にハウジング５０
１に接して回転方向の移動は許容せず中心軸線Ｘ方向の
一定範囲内の移動を許容するように取り付けられた外輪
５０２を設け、ハウジング５０１の一端側に中心軸線Ｘ
上に入力軸５０５が貫装され、入力軸５０５はハウジン
グ５０１内に設けられた入力軸支持軸受５０６に回転自
在に支持される。
ロトラクションドライブ５００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング５０１内部の略中央にハウジング５０
１に接して回転方向の移動は許容せず中心軸線Ｘ方向の
一定範囲内の移動を許容するように取り付けられた外輪
５０２を設け、ハウジング５０１の一端側に中心軸線Ｘ
上に入力軸５０５が貫装され、入力軸５０５はハウジン
グ５０１内に設けられた入力軸支持軸受５０６に回転自
在に支持される。
【００７８】入力軸支持軸受５０６は入力軸５０５の反
先端方向のスラストに抗する円すいコロ軸受となってお
り、内輪５０６ａ、外輪５０６ｂ、コロ５０６ｃで構成
され、外輪５０６ｂがハウジング５０１の入力側端部５
０１ａと係合している。内輪５０６ａは入力軸５０５上
に固定されている。
先端方向のスラストに抗する円すいコロ軸受となってお
り、内輪５０６ａ、外輪５０６ｂ、コロ５０６ｃで構成
され、外輪５０６ｂがハウジング５０１の入力側端部５
０１ａと係合している。内輪５０６ａは入力軸５０５上
に固定されている。
【００７９】一方、ハウジング５０１の中心軸線Ｘ方向
の他端側には中心軸線Ｘ上に出力軸５０９が貫装され、
出力軸５０９はハウジング５０１内に設けられた出力軸
支持軸受５１０に回転自在に支持される。
の他端側には中心軸線Ｘ上に出力軸５０９が貫装され、
出力軸５０９はハウジング５０１内に設けられた出力軸
支持軸受５１０に回転自在に支持される。
【００８０】入力軸５０５の入力軸支持軸受５０６より
先端側には、間座５２１を固定し、それより先端側に内
輪５１１が固定されている。内輪５１１の外周面には入
力軸先端方向に傾斜した内輪軌道面５１１ａが形成さ
れ、外輪５０２の内周面には入力軸反先端方向に傾斜し
た外輪軌道面５０２ａが形成されており、内輪軌道面５
１１ａと外輪軌道面５０２ａとの間に、滑らかな回転面
の回転体として、鋼製の複数のコロ５１２が周方向に転
動可能に嵌装されている。
先端側には、間座５２１を固定し、それより先端側に内
輪５１１が固定されている。内輪５１１の外周面には入
力軸先端方向に傾斜した内輪軌道面５１１ａが形成さ
れ、外輪５０２の内周面には入力軸反先端方向に傾斜し
た外輪軌道面５０２ａが形成されており、内輪軌道面５
１１ａと外輪軌道面５０２ａとの間に、滑らかな回転面
の回転体として、鋼製の複数のコロ５１２が周方向に転
動可能に嵌装されている。
【００８１】ハウジング５０１内には外輪５０２を入力
軸反先端方向に付勢するバネ５２２が装填され、コロ５
１２を介し内輪５１１を押圧する。外輪軌道面５０２ａ
と内輪軌道面５１１ａはその押圧に抗する方向に配置さ
れ、内輪５１１は間座５２１に係合しているので、コロ
５１２と外輪軌道面５０２ａおよび内輪軌道面５１１ａ
との接触面にはバネ５２２による法線力が働き、そのた
め複数のコロ５１２は内輪軌道面５１１ａおよび外輪軌
道面５０２ａと滑りを起こさず転動する。
軸反先端方向に付勢するバネ５２２が装填され、コロ５
１２を介し内輪５１１を押圧する。外輪軌道面５０２ａ
と内輪軌道面５１１ａはその押圧に抗する方向に配置さ
れ、内輪５１１は間座５２１に係合しているので、コロ
５１２と外輪軌道面５０２ａおよび内輪軌道面５１１ａ
との接触面にはバネ５２２による法線力が働き、そのた
め複数のコロ５１２は内輪軌道面５１１ａおよび外輪軌
道面５０２ａと滑りを起こさず転動する。
【００８２】入力軸５０５が受けた入力軸反先端方向の
スラストは入力軸支持軸受５０６により支えられる。
スラストは入力軸支持軸受５０６により支えられる。
【００８３】出力軸５０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器５１３が設けられており、コロ５１２の
周方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸
５０９が回転するように構成されている。保持器５１３
は各コロ５１２の間に差し込まれたフォーク状のものや
各コロ５１２を個々に緩く嵌める穴を有する筒状のもの
等であり、寸法的に許容されればコロ５１２の回転軸を
備えることによってコロ５１２と係合させてもよい。
と同様に保持器５１３が設けられており、コロ５１２の
周方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸
５０９が回転するように構成されている。保持器５１３
は各コロ５１２の間に差し込まれたフォーク状のものや
各コロ５１２を個々に緩く嵌める穴を有する筒状のもの
等であり、寸法的に許容されればコロ５１２の回転軸を
備えることによってコロ５１２と係合させてもよい。
【００８４】なお、ハウジング５０１は、それを備える
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
【００８５】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ５００においては、図４の
実施の第４形態と同様に、出力軸５０９は、入力軸５０
５の回転に対し一定の減速比で減速され回転する。
イクロトラクションドライブ５００においては、図４の
実施の第４形態と同様に、出力軸５０９は、入力軸５０
５の回転に対し一定の減速比で減速され回転する。
【００８６】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、コロ５１２
は滑らかな回転面の回転体であるから、歯車の歯を有す
る必要がないため、装置を小型化しても微細な歯車の製
造上、強度上の問題を発生しない。しかも歯車に代えて
鋼製のコロ５１２を用いるので、各部材の製造が極めて
容易となり、実施の第４形態の玉４１２よりもさらに強
度が高く、装填したバネ５２２で強い法線力を与えるこ
とにより、接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロ
トラクションドライブ５００としてより高い伝達トルク
を有するものとなる。また、バネ５２２のバネ力を調整
して設定することのより伝達トルクの調整も可能とな
る。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、コロ５１２
は滑らかな回転面の回転体であるから、歯車の歯を有す
る必要がないため、装置を小型化しても微細な歯車の製
造上、強度上の問題を発生しない。しかも歯車に代えて
鋼製のコロ５１２を用いるので、各部材の製造が極めて
容易となり、実施の第４形態の玉４１２よりもさらに強
度が高く、装填したバネ５２２で強い法線力を与えるこ
とにより、接触面での十分な伝達力が得られ、マイクロ
トラクションドライブ５００としてより高い伝達トルク
を有するものとなる。また、バネ５２２のバネ力を調整
して設定することのより伝達トルクの調整も可能とな
る。
【００８７】なお、本実施の形態において、前述の実施
の第４形態のように、内輪５１１と入力軸支持軸受５０
６の内輪５０６ａとの間に第２のバネを装填してもよ
く、その場合は内輪５０６ａは入力軸５０５上を回転方
向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内の移動
を許容するように取り付けられる。
の第４形態のように、内輪５１１と入力軸支持軸受５０
６の内輪５０６ａとの間に第２のバネを装填してもよ
く、その場合は内輪５０６ａは入力軸５０５上を回転方
向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内の移動
を許容するように取り付けられる。
【００８８】そしてさらに、内輪軌道面５１１ａおよび
外輪軌道面５０２ａの径と、入力軸支持軸受５０６の内
輪５０６ａ外周面および外輪５０６ｂ内周面の径とが、
それぞれ等しい場合は、保持器５１３に、入力軸支持軸
受５０６のコロ５０６ｃとも係合する延在部を設けるこ
とにより、コロ５０６ｃの周方向の公転によっても、保
持器５１３は回転力を得ることができ、出力軸５０９へ
の回転トルクの伝達を向上できる。
外輪軌道面５０２ａの径と、入力軸支持軸受５０６の内
輪５０６ａ外周面および外輪５０６ｂ内周面の径とが、
それぞれ等しい場合は、保持器５１３に、入力軸支持軸
受５０６のコロ５０６ｃとも係合する延在部を設けるこ
とにより、コロ５０６ｃの周方向の公転によっても、保
持器５１３は回転力を得ることができ、出力軸５０９へ
の回転トルクの伝達を向上できる。
【００８９】本発明の実施の第６形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図６に基づき説明する。図６は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
ラクションドライブを、図６に基づき説明する。図６は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
【００９０】図６に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ６００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング６０１内部の略中央の入力軸先端方向
を狭くするハウジング内段部６２３に係合するようにハ
ウジング６０１内面に接して外輪６０２が固定されてお
り、ハウジング６０１の中心軸線Ｘ方向の一端に入力軸
口６０３を設けシール６０４を装着し、中心軸線Ｘ上に
入力軸６０５が貫装され、入力軸６０５はハウジング６
０１内に設けられた入力軸支持軸受６０６に回転自在に
支持される。
ロトラクションドライブ６００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング６０１内部の略中央の入力軸先端方向
を狭くするハウジング内段部６２３に係合するようにハ
ウジング６０１内面に接して外輪６０２が固定されてお
り、ハウジング６０１の中心軸線Ｘ方向の一端に入力軸
口６０３を設けシール６０４を装着し、中心軸線Ｘ上に
入力軸６０５が貫装され、入力軸６０５はハウジング６
０１内に設けられた入力軸支持軸受６０６に回転自在に
支持される。
【００９１】入力軸支持軸受６０６は入力軸６０５の先
端方向（図６において左方向）のスラストに抗するアン
グル軸受となっており、内輪６０６ａ、外輪６０６ｂ、
玉６０６ｃで構成され、外輪６０６ｂが外輪６０２と間
座６２４を介して係合している。
端方向（図６において左方向）のスラストに抗するアン
グル軸受となっており、内輪６０６ａ、外輪６０６ｂ、
玉６０６ｃで構成され、外輪６０６ｂが外輪６０２と間
座６２４を介して係合している。
【００９２】また、内輪６０６ａは、入力軸６０５上を
回転方向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内
の移動を許容するように取り付けられており、間座６２
５を介して、入力軸６０６に設けられたネジ６０５ｃに
螺合するナット６２６により、入力軸先端方向へ押圧さ
れている。
回転方向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内
の移動を許容するように取り付けられており、間座６２
５を介して、入力軸６０６に設けられたネジ６０５ｃに
螺合するナット６２６により、入力軸先端方向へ押圧さ
れている。
【００９３】一方、ハウジング６０１の中心軸線Ｘ方向
の他端には出力軸口６０７を設けシール６０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸６０９が貫装され、出力軸６
０９はハウジング６０１内に設けられた出力軸支持軸受
６１０に回転自在に支持される。入力軸６０５の先端
（図６において左端）と出力軸６０９の後端（図６にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
の他端には出力軸口６０７を設けシール６０８を装着
し、中心軸線Ｘ上に出力軸６０９が貫装され、出力軸６
０９はハウジング６０１内に設けられた出力軸支持軸受
６１０に回転自在に支持される。入力軸６０５の先端
（図６において左端）と出力軸６０９の後端（図６にお
いて右端）は、同軸上で間隔をあけて相対している。
【００９４】入力軸６０５の入力軸支持軸受６０６より
先端側には、間隔をあけて内輪６１１が固定されてお
り、その先端側の入力軸６０５に設けられた軸端拡径部
６０５ｂに係合し固定されている。
先端側には、間隔をあけて内輪６１１が固定されてお
り、その先端側の入力軸６０５に設けられた軸端拡径部
６０５ｂに係合し固定されている。
【００９５】内輪６１１の外周面には入力軸反先端方向
が開いたアングル溝が設けられ内輪軌道面６１１ａが形
成され、外輪６０２の内周面には入力軸先端方向が開い
たアングル溝が設けられ外輪軌道面６０２ａが形成され
ており、内輪軌道面６１１ａと外輪軌道面６０２ａとの
間に鋼製の複数の玉６１２が周方向に転動可能に嵌装さ
れている。
が開いたアングル溝が設けられ内輪軌道面６１１ａが形
成され、外輪６０２の内周面には入力軸先端方向が開い
たアングル溝が設けられ外輪軌道面６０２ａが形成され
ており、内輪軌道面６１１ａと外輪軌道面６０２ａとの
間に鋼製の複数の玉６１２が周方向に転動可能に嵌装さ
れている。
【００９６】ネジ６０５ｃに螺合するナット６２６は、
間座６２５を介し入力軸支持軸受６０６の内輪６０６ａ
を入力軸先端方向へ押圧し、さらに、玉６０６ｃ、外輪
６０６ｂ、間座６２４を介し外輪６０２を入力軸先端方
向へ押圧する。
間座６２５を介し入力軸支持軸受６０６の内輪６０６ａ
を入力軸先端方向へ押圧し、さらに、玉６０６ｃ、外輪
６０６ｂ、間座６２４を介し外輪６０２を入力軸先端方
向へ押圧する。
【００９７】外輪軌道面６０２ａと内輪軌道面６１１ａ
のアングル溝はその押圧に抗する方向に配置され、内輪
６１１は軸端拡径部６０５ｂに係合しているので、玉６
１２と外輪軌道面６０２ａおよび内輪軌道面６１１ａと
の接触面にはナット６２６の締め付け力による法線力が
働き、そのため複数の玉６１２は内輪軌道面６１１ａお
よび外輪軌道面６０２ａと滑りを起こさず転動する。
のアングル溝はその押圧に抗する方向に配置され、内輪
６１１は軸端拡径部６０５ｂに係合しているので、玉６
１２と外輪軌道面６０２ａおよび内輪軌道面６１１ａと
の接触面にはナット６２６の締め付け力による法線力が
働き、そのため複数の玉６１２は内輪軌道面６１１ａお
よび外輪軌道面６０２ａと滑りを起こさず転動する。
【００９８】出力軸６０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器６１３が設けられており、玉６１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸６
０９が回転するように構成されている。
と同様に保持器６１３が設けられており、玉６１２の周
方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸６
０９が回転するように構成されている。
【００９９】内輪軌道面６１１ａおよび外輪軌道面６０
２ａの径と、入力軸支持軸受６０６の内輪６０６ａ外周
面および外輪６０６ｂ内周面の径とが、それぞれ等しい
場合は、保持器６１３に、入力軸支持軸受６０６の玉６
０６ｃとも係合する延在部６１３ａを設けることによ
り、玉６０６ｃの周方向の公転によっても、保持器６１
３は回転力を得ることができ、出力軸６０９への回転ト
ルクの伝達を向上できる。
２ａの径と、入力軸支持軸受６０６の内輪６０６ａ外周
面および外輪６０６ｂ内周面の径とが、それぞれ等しい
場合は、保持器６１３に、入力軸支持軸受６０６の玉６
０６ｃとも係合する延在部６１３ａを設けることによ
り、玉６０６ｃの周方向の公転によっても、保持器６１
３は回転力を得ることができ、出力軸６０９への回転ト
ルクの伝達を向上できる。
【０１００】なお、ハウジング６０１は、それを備える
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
【０１０１】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ６００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸６０９は、内輪軌道面６１１ａと
外輪軌道面６０２ａの径の関係に基づき、入力軸６０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉６１２（お
よび玉６０６ｃ）により、入力軸６０５の回転に対し一
定の減速比で減速され回転する。
イクロトラクションドライブ６００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸６０９は、内輪軌道面６１１ａと
外輪軌道面６０２ａの径の関係に基づき、入力軸６０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転する玉６１２（お
よび玉６０６ｃ）により、入力軸６０５の回転に対し一
定の減速比で減速され回転する。
【０１０２】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉６１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、ナット６２６の締め付け力
で強い法線力を与えることにより、接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブ６００と
して高い伝達トルクを有するものとなる。また、ナット
６２６の締め付け力を調整して設定することにより伝達
トルクの調整も可能となる。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製の玉６１２を用いるので、各部材の製造が極
めて容易となり強度も高く、ナット６２６の締め付け力
で強い法線力を与えることにより、接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブ６００と
して高い伝達トルクを有するものとなる。また、ナット
６２６の締め付け力を調整して設定することにより伝達
トルクの調整も可能となる。
【０１０３】本発明の実施の第７形態に係るマイクロト
ラクションドライブを、図７に基づき説明する。図７は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
ラクションドライブを、図７に基づき説明する。図７は
本実施の形態のマイクロトラクションドライブの中心軸
線方向断面図である。
【０１０４】本実施の形態は、外輪と内輪、および入力
軸支持軸受が、玉に代えて円錐台形のコロを用いたもの
としていることが実施の第６形態と異なるほかは、基本
的に実施の第６形態と同様の構成であるので、同様の点
は説明省略し異なる点を主に説明する。
軸支持軸受が、玉に代えて円錐台形のコロを用いたもの
としていることが実施の第６形態と異なるほかは、基本
的に実施の第６形態と同様の構成であるので、同様の点
は説明省略し異なる点を主に説明する。
【０１０５】図７に示すように、本実施の形態のマイク
ロトラクションドライブ７００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング７０１内部の略中央にハウジング７０
１内面に接して外輪７０２が固定されており、ハウジン
グ７０１の中心軸線Ｘ方向の一端側の中心軸線Ｘ上に入
力軸７０５が貫装され、入力軸７０５はハウジング７０
１内に設けられた入力軸支持軸受７０６に回転自在に支
持される。
ロトラクションドライブ７００においては、中心軸線Ｘ
を囲むハウジング７０１内部の略中央にハウジング７０
１内面に接して外輪７０２が固定されており、ハウジン
グ７０１の中心軸線Ｘ方向の一端側の中心軸線Ｘ上に入
力軸７０５が貫装され、入力軸７０５はハウジング７０
１内に設けられた入力軸支持軸受７０６に回転自在に支
持される。
【０１０６】入力軸支持軸受７０６は、入力軸７０５の
先端方向のスラストに抗する円すいコロ軸受となってお
り、内輪７０６ａ、外輪７０６ｂ、コロ７０６ｃで構成
され、外輪７０６ｂがハウジング内小径部７２７と係合
している。ハウジング内小径部７２７は外輪７０２と係
合している。よってハウジング内小径部７２７は、ハウ
ジング７０１内面に装填された間座に代えてもよい。
先端方向のスラストに抗する円すいコロ軸受となってお
り、内輪７０６ａ、外輪７０６ｂ、コロ７０６ｃで構成
され、外輪７０６ｂがハウジング内小径部７２７と係合
している。ハウジング内小径部７２７は外輪７０２と係
合している。よってハウジング内小径部７２７は、ハウ
ジング７０１内面に装填された間座に代えてもよい。
【０１０７】また、内輪７０６ａは、入力軸７０５上を
回転方向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内
の移動を許容するように取り付けられており、間座７２
５を介して、入力軸７０５に設けられたネジ７０５ｃに
螺合するナット７２６により、入力軸７０５の先端方向
へ押圧されている。
回転方向の移動を許容せず中心軸線Ｘ方向の一定範囲内
の移動を許容するように取り付けられており、間座７２
５を介して、入力軸７０５に設けられたネジ７０５ｃに
螺合するナット７２６により、入力軸７０５の先端方向
へ押圧されている。
【０１０８】一方、ハウジング７０１の中心軸線Ｘ方向
の他端側には、中心軸線Ｘ上に出力軸７０９が貫装さ
れ、出力軸７０９はハウジング７０１内に設けられた出
力軸支持軸受７１０に回転自在に支持される。
の他端側には、中心軸線Ｘ上に出力軸７０９が貫装さ
れ、出力軸７０９はハウジング７０１内に設けられた出
力軸支持軸受７１０に回転自在に支持される。
【０１０９】入力軸７０５の入力軸支持軸受７０６より
先端側には、間隔をあけて内輪７１１が固定されてお
り、その先端側の入力軸７０５に設けられた軸端拡径部
７０５ｂに係合している。
先端側には、間隔をあけて内輪７１１が固定されてお
り、その先端側の入力軸７０５に設けられた軸端拡径部
７０５ｂに係合している。
【０１１０】内輪７１１の外周面には、入力軸反先端方
向に傾斜した内輪軌道面７１１ａが形成され、外輪７０
２の内周面には入力軸反先端方向に傾斜した外輪軌道面
７０２ａが形成されており、内輪軌道面７１１ａと外輪
軌道面７０２ａとの間に鋼製の複数のコロ７１２が周方
向に転動可能に嵌装されている。
向に傾斜した内輪軌道面７１１ａが形成され、外輪７０
２の内周面には入力軸反先端方向に傾斜した外輪軌道面
７０２ａが形成されており、内輪軌道面７１１ａと外輪
軌道面７０２ａとの間に鋼製の複数のコロ７１２が周方
向に転動可能に嵌装されている。
【０１１１】ネジ７０５ｃに螺合するナット７２６は、
間座７２５を介し入力軸支持軸受７０６の内輪７０６ａ
を入力軸先端方向へ押圧し、さらに、玉７０６ｃ、外輪
７０６ｂ、間座７２５を介し外輪７０２を入力軸先端方
向へ押圧する。
間座７２５を介し入力軸支持軸受７０６の内輪７０６ａ
を入力軸先端方向へ押圧し、さらに、玉７０６ｃ、外輪
７０６ｂ、間座７２５を介し外輪７０２を入力軸先端方
向へ押圧する。
【０１１２】外輪軌道面７０２ａと内輪軌道面７１１ａ
はその押圧に抗する方向に配置され、内輪７１１は軸端
拡径部７０５ｂに係合しているので、コロ７１２と外輪
軌道面７０２ａおよび内輪軌道面７１１ａとの接触面に
はナット７２６の締め付け力による法線力が働き、その
ため複数のコロ７１２は内輪軌道面７１１ａおよび外輪
軌道面７０２ａと滑りを起こさず転動する。
はその押圧に抗する方向に配置され、内輪７１１は軸端
拡径部７０５ｂに係合しているので、コロ７１２と外輪
軌道面７０２ａおよび内輪軌道面７１１ａとの接触面に
はナット７２６の締め付け力による法線力が働き、その
ため複数のコロ７１２は内輪軌道面７１１ａおよび外輪
軌道面７０２ａと滑りを起こさず転動する。
【０１１３】出力軸７０９の後端には、実施の第１形態
と同様に保持器７１３が設けられており、コロ７１２の
周方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸
７０９が回転するように構成されている。
と同様に保持器７１３が設けられており、コロ７１２の
周方向の転動に従い回転せしめられ、その結果、出力軸
７０９が回転するように構成されている。
【０１１４】なお、ハウジング７０１は、それを備える
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
図示しないマイクロロボット装置等の本体の一部を構成
し、あるいは本体内部に固定し、マイクロロボット装置
等において回転方向が固定されている。
【０１１５】以上のように構成された本実施の形態のマ
イクロトラクションドライブ７００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸７０９は、内輪軌道面７１１ａと
外輪軌道面７０２ａの径の関係に基づき、入力軸７０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転するコロ７１２に
より、入力軸７０５の回転に対し一定の減速比で減速さ
れ回転する。
イクロトラクションドライブ７００においては、遊星ギ
ヤ装置と同じく出力軸７０９は、内輪軌道面７１１ａと
外輪軌道面７０２ａの径の関係に基づき、入力軸７０５
の回転によって中心軸線Ｘ回りを公転するコロ７１２に
より、入力軸７０５の回転に対し一定の減速比で減速さ
れ回転する。
【０１１６】従って、遊星ギヤ装置と同じく、小サイズ
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製のコロ７１２を用いるので、各部材の製造が
極めて容易となり、実施の第６形態の玉６１２よりもさ
らに強度が高く、ナット７２６の締め付け力で強い法線
力を与えることにより、接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブ７００としてより高
い伝達トルクを有するものとなる。また、ナット７２６
の締め付け力を調整して設定することにより伝達トルク
の調整も可能となる。
であっても比較的大きな減速比が設定でき、然も歯車の
歯を有する必要がないため、装置を小型化しても微細な
歯車の製造上、強度上の問題を発生せず、しかも歯車に
代えて鋼製のコロ７１２を用いるので、各部材の製造が
極めて容易となり、実施の第６形態の玉６１２よりもさ
らに強度が高く、ナット７２６の締め付け力で強い法線
力を与えることにより、接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブ７００としてより高
い伝達トルクを有するものとなる。また、ナット７２６
の締め付け力を調整して設定することにより伝達トルク
の調整も可能となる。
【０１１７】そしてさらに、内輪軌道面７１１ａおよび
外輪軌道面７０２ａの径と、入力軸支持軸受７０６の内
輪７０６ａ外周面および外輪７０６ｂ内周面の径とが、
それぞれ等しい場合は、保持器７１３に、入力軸支持軸
受７０６のコロ７０６ｃとも係合する延在部を設けるこ
とにより、コロ７０６ｃの周方向の公転によっても、保
持器７１３は回転力を得ることができ、出力軸７０９へ
の回転トルクの伝達を向上できる。
外輪軌道面７０２ａの径と、入力軸支持軸受７０６の内
輪７０６ａ外周面および外輪７０６ｂ内周面の径とが、
それぞれ等しい場合は、保持器７１３に、入力軸支持軸
受７０６のコロ７０６ｃとも係合する延在部を設けるこ
とにより、コロ７０６ｃの周方向の公転によっても、保
持器７１３は回転力を得ることができ、出力軸７０９へ
の回転トルクの伝達を向上できる。
【０１１８】また、以上の実施の形態のいずれかのマイ
クロトラクションドライブを、土壌調査用の小型掘削装
置や、タービンロータ中心孔レプリカ採取装置のよう
に、小径の筒状の本体内にモータ等の回転駆動源を備え
本体先端の作業部を回転駆動するマイクロロボット等小
型装置の回転駆動源と作業部との間に備え、回転を減速
伝達させた場合、従来の減速ギヤや遊星ギヤの製作上の
問題、強度上の問題が解消し、マイクロロボット等小型
装置の作業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破損の
恐れが低いものとなる。
クロトラクションドライブを、土壌調査用の小型掘削装
置や、タービンロータ中心孔レプリカ採取装置のよう
に、小径の筒状の本体内にモータ等の回転駆動源を備え
本体先端の作業部を回転駆動するマイクロロボット等小
型装置の回転駆動源と作業部との間に備え、回転を減速
伝達させた場合、従来の減速ギヤや遊星ギヤの製作上の
問題、強度上の問題が解消し、マイクロロボット等小型
装置の作業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破損の
恐れが低いものとなる。
【０１１９】以上、本発明を図示の実施の形態について
説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、
本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えて
よいことはいうまでもない。
説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、
本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えて
よいことはいうまでもない。
【０１２０】
【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、マイク
ロトラクションドライブを、ケーシング内の入力軸支持
軸受に回転自在に支持された入力軸の先端と、同入力軸
と中心軸線を同じくし前記ケーシング内の出力軸支持軸
受に回転自在に支持された出力軸の後端とを間隔をあけ
て相対させ、ケーシングに取り付けられまたはケーシン
グの一部を構成しケーシングに対して回転方向が固定さ
れた外輪の内周面と、前記入力軸に取り付けられた内輪
の外周面との間に、前記内輪の回転により前記外輪の内
周面と前記内輪の外周面との間で転動し前記中心軸線周
りに公転する複数の回転体を嵌装し、前記出力軸の後端
に設けられた保持器を前記回転体に係合させ、前記外輪
を前記複数の回転体に押圧させてなるように構成したの
で、遊星ギヤ装置と同様に出力軸は、内輪の外周面と外
輪の外周面の径の関係に基づき、入力軸の回転によって
中心軸線回りを公転する回転体により、入力軸の回転に
対し一定の減速比で減速されて回転する。したがって、
小サイズであっても比較的大きな減速比が設定でき、回
転体は滑らかな回転面を有するから、歯を有する必要が
ないため、装置を小型化しても微細な歯車の製造上、強
度上の問題を発生せず、製造が極めて容易となる。
ロトラクションドライブを、ケーシング内の入力軸支持
軸受に回転自在に支持された入力軸の先端と、同入力軸
と中心軸線を同じくし前記ケーシング内の出力軸支持軸
受に回転自在に支持された出力軸の後端とを間隔をあけ
て相対させ、ケーシングに取り付けられまたはケーシン
グの一部を構成しケーシングに対して回転方向が固定さ
れた外輪の内周面と、前記入力軸に取り付けられた内輪
の外周面との間に、前記内輪の回転により前記外輪の内
周面と前記内輪の外周面との間で転動し前記中心軸線周
りに公転する複数の回転体を嵌装し、前記出力軸の後端
に設けられた保持器を前記回転体に係合させ、前記外輪
を前記複数の回転体に押圧させてなるように構成したの
で、遊星ギヤ装置と同様に出力軸は、内輪の外周面と外
輪の外周面の径の関係に基づき、入力軸の回転によって
中心軸線回りを公転する回転体により、入力軸の回転に
対し一定の減速比で減速されて回転する。したがって、
小サイズであっても比較的大きな減速比が設定でき、回
転体は滑らかな回転面を有するから、歯を有する必要が
ないため、装置を小型化しても微細な歯車の製造上、強
度上の問題を発生せず、製造が極めて容易となる。
【０１２１】（２）請求項２の発明によれば、請求項１
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は複数の同鋼製の玉
を押圧するように焼嵌めされたものであるように構成し
たので、請求項１の発明の効果に加え、回転体として鋼
製の玉を用いるため、各部材の製造が極めて容易となり
強度も高く、外輪の焼嵌めで強い法線力を与えることに
より、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マ
イクロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有
するものとなる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は複数の同鋼製の玉
を押圧するように焼嵌めされたものであるように構成し
たので、請求項１の発明の効果に加え、回転体として鋼
製の玉を用いるため、各部材の製造が極めて容易となり
強度も高く、外輪の焼嵌めで強い法線力を与えることに
より、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マ
イクロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有
するものとなる。
【０１２２】（３）請求項３の発明によれば、請求項１
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は外周側が開いたチ
ャンネル状の断面を有する弾性材で形成し、同チャンネ
ルの両フランジ部を狭めるような締結構造を備えてなる
ように構成したので、請求項１の発明の効果に加え、回
転体として鋼製の玉を用いるため、各部材の製造が極め
て容易となり強度も高く、外輪のフランジ部の締め付け
で外輪が内周方向に弾性変形して強い法線力を与えるこ
とにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブとして高い伝達トル
クを有するものとなる。また、構造、組み立てを簡略化
でき、使用に際して締め付け力を適切に調整し、あるい
は締め付けを増して法線力を加えることができるため、
磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は外周側が開いたチ
ャンネル状の断面を有する弾性材で形成し、同チャンネ
ルの両フランジ部を狭めるような締結構造を備えてなる
ように構成したので、請求項１の発明の効果に加え、回
転体として鋼製の玉を用いるため、各部材の製造が極め
て容易となり強度も高く、外輪のフランジ部の締め付け
で外輪が内周方向に弾性変形して強い法線力を与えるこ
とにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得ら
れ、マイクロトラクションドライブとして高い伝達トル
クを有するものとなる。また、構造、組み立てを簡略化
でき、使用に際して締め付け力を適切に調整し、あるい
は締め付けを増して法線力を加えることができるため、
磨耗等による緩みにも対応が容易なものとなる。
【０１２３】（４）請求項４の発明によれば、請求項１
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は隣合わせて中心軸
線を同じくする第１テーパリングと第２テーパリングか
らなり、同第１テーパリングと第２テーパリングは、相
互に中心軸線方向に移動可能なインロウ嵌合部を有し、
互いの間隔を調整する締結構造を備え、それぞれ断面上
隣合う内周側角部を斜めに形成した第１テーパ面、第２
テーパ面を有してなるように構成したので、請求項１の
発明の効果に加え、回転体として鋼製の玉を用いるた
め、各部材の製造が極めて容易となり強度も高く、両テ
ーパリングの締め付けで強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マイ
クロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有す
るものとなる。また、構造、組み立てを簡略化でき、ま
た使用に際して締め付け力を適切に調整し、あるいは締
め付けを増して法線力を加えることができるため、磨耗
等による緩みにも対応が容易なものとなる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は隣合わせて中心軸
線を同じくする第１テーパリングと第２テーパリングか
らなり、同第１テーパリングと第２テーパリングは、相
互に中心軸線方向に移動可能なインロウ嵌合部を有し、
互いの間隔を調整する締結構造を備え、それぞれ断面上
隣合う内周側角部を斜めに形成した第１テーパ面、第２
テーパ面を有してなるように構成したので、請求項１の
発明の効果に加え、回転体として鋼製の玉を用いるた
め、各部材の製造が極めて容易となり強度も高く、両テ
ーパリングの締め付けで強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力が得られ、マイ
クロトラクションドライブとして高い伝達トルクを有す
るものとなる。また、構造、組み立てを簡略化でき、ま
た使用に際して締め付け力を適切に調整し、あるいは締
め付けを増して法線力を加えることができるため、磨耗
等による緩みにも対応が容易なものとなる。
【０１２４】（５）請求項５の発明によれば、請求項１
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は前記ケーシングに
対して前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容する
ように取り付けられ、前記外輪と鋼製の玉と内輪は同外
輪に課される入力軸反先端方向のスラストに抗するよう
に構成され、同外輪と同ケーシングとの間に同外輪を入
力軸反先端方向に付勢する第１バネ体を装填して前記玉
と内輪を介し前記入力軸に入力軸反先端方向のスラスト
を課し、前記入力軸支持軸受をその軸受内輪に課された
入力軸反先端方向のスラストに対してその軸受玉と軸受
外輪とを介して抗するラジアル玉軸受としてなるように
構成したので、請求項１の発明の効果に加え、回転体と
して鋼製の玉を用いるため、各部材の製造が極めて容易
となり強度も高く、装填した第１バネ体で強い法線力を
与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力
が得られ、マイクロトラクションドライブとして高い伝
達トルクを有するものとなる。また、第１バネ体のバネ
力を調整して設定することにより伝達トルクの調整も可
能となる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記外輪は前記ケーシングに
対して前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容する
ように取り付けられ、前記外輪と鋼製の玉と内輪は同外
輪に課される入力軸反先端方向のスラストに抗するよう
に構成され、同外輪と同ケーシングとの間に同外輪を入
力軸反先端方向に付勢する第１バネ体を装填して前記玉
と内輪を介し前記入力軸に入力軸反先端方向のスラスト
を課し、前記入力軸支持軸受をその軸受内輪に課された
入力軸反先端方向のスラストに対してその軸受玉と軸受
外輪とを介して抗するラジアル玉軸受としてなるように
構成したので、請求項１の発明の効果に加え、回転体と
して鋼製の玉を用いるため、各部材の製造が極めて容易
となり強度も高く、装填した第１バネ体で強い法線力を
与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝達力
が得られ、マイクロトラクションドライブとして高い伝
達トルクを有するものとなる。また、第１バネ体のバネ
力を調整して設定することにより伝達トルクの調整も可
能となる。
【０１２５】（６）請求項６の発明によれば、請求項５
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
入力軸支持軸受の内輪は前記入力軸に対して回転方向に
移動を許容せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を
許容するように取り付けられ、同入力軸支持軸受の軸受
内輪と前記内輪との間に同軸受内輪を入力軸反先端方向
に付勢する第２バネ体を装填してなるように構成したの
で、請求項１の発明の効果に加え、装填した第１バネ体
および第２バネ体でより強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面でのより十分な伝達力が得られ、
マイクロトラクションドライブとして高い伝達トルクを
有するものとなる。また、第１バネ体および第２バネ体
のバネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調
整も可能となる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
入力軸支持軸受の内輪は前記入力軸に対して回転方向に
移動を許容せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を
許容するように取り付けられ、同入力軸支持軸受の軸受
内輪と前記内輪との間に同軸受内輪を入力軸反先端方向
に付勢する第２バネ体を装填してなるように構成したの
で、請求項１の発明の効果に加え、装填した第１バネ体
および第２バネ体でより強い法線力を与えることによ
り、鋼製の玉の接触面でのより十分な伝達力が得られ、
マイクロトラクションドライブとして高い伝達トルクを
有するものとなる。また、第１バネ体および第２バネ体
のバネ力を調整して設定することにより伝達トルクの調
整も可能となる。
【０１２６】（７）請求項７の発明によれば、請求項５
または請求項６に記載のマイクロトラクションドライブ
において、前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉
とも係合させてなるように構成したので、請求項５また
は請求項６の発明の効果に加え、軸受玉の周方向の公転
によっても、保持器は回転力を得ることができ、出力軸
への回転トルクの伝達を向上できる。
または請求項６に記載のマイクロトラクションドライブ
において、前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉
とも係合させてなるように構成したので、請求項５また
は請求項６の発明の効果に加え、軸受玉の周方向の公転
によっても、保持器は回転力を得ることができ、出力軸
への回転トルクの伝達を向上できる。
【０１２７】（８）請求項８の発明によれば、請求項５
ないし請求項７のいずれかに記載のマイクロトラクショ
ンドライブにおいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐
台形のコロとして前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸
支持軸受を前記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受
コロを備えた円すいコロ軸受としてなるように構成した
ので、請求項５ないし請求項７のいずれかの発明の効果
に加え、鋼製の円錐台形のコロを用いるため、鋼製の玉
よりもさらに強度が高く、装填したバネ体で強い法線力
を与えることにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面で
の十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライ
ブとしてより高い伝達トルクを有するものとなる。
ないし請求項７のいずれかに記載のマイクロトラクショ
ンドライブにおいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐
台形のコロとして前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸
支持軸受を前記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受
コロを備えた円すいコロ軸受としてなるように構成した
ので、請求項５ないし請求項７のいずれかの発明の効果
に加え、鋼製の円錐台形のコロを用いるため、鋼製の玉
よりもさらに強度が高く、装填したバネ体で強い法線力
を与えることにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面で
の十分な伝達力が得られ、マイクロトラクションドライ
ブとしてより高い伝達トルクを有するものとなる。
【０１２８】（９）請求項９の発明によれば、請求項１
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記内輪は前記入力軸に固定
され同内輪と鋼製の玉は前記外輪に課された入力軸先端
方向のスラストに抗するように構成され、同外輪は前記
入力軸支持軸受の軸受外輪と係合し、同入力軸支持軸受
の軸受内輪は前記入力軸に対して回転方向の移動を許容
せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するよ
うに取り付けられ、前記軸受内輪と軸受玉と軸受外輪は
同軸受内輪に課された入力軸先端方向のスラストに抗す
るラジアル玉軸受とし、前記入力軸に設けられたネジ部
に螺合したナットが前記軸受内輪を入力軸先端方向に押
圧するように構成されてなるように構成したので、請求
項１の発明の効果に加え、回転体として鋼製の玉を用い
るため、各部材の製造が極めて容易となり強度も高く、
入力軸に設けられたネジ部に螺合したナットで強い法線
力を与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブとして高
い伝達トルクを有するものとなる。また、ナットの締め
付けによる押圧力を調整して設定することにより伝達ト
ルクの調整も可能となる。
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記
回転体は鋼製の玉であり、前記内輪は前記入力軸に固定
され同内輪と鋼製の玉は前記外輪に課された入力軸先端
方向のスラストに抗するように構成され、同外輪は前記
入力軸支持軸受の軸受外輪と係合し、同入力軸支持軸受
の軸受内輪は前記入力軸に対して回転方向の移動を許容
せず前記中心軸線方向の一定範囲内の移動を許容するよ
うに取り付けられ、前記軸受内輪と軸受玉と軸受外輪は
同軸受内輪に課された入力軸先端方向のスラストに抗す
るラジアル玉軸受とし、前記入力軸に設けられたネジ部
に螺合したナットが前記軸受内輪を入力軸先端方向に押
圧するように構成されてなるように構成したので、請求
項１の発明の効果に加え、回転体として鋼製の玉を用い
るため、各部材の製造が極めて容易となり強度も高く、
入力軸に設けられたネジ部に螺合したナットで強い法線
力を与えることにより、鋼製の玉の接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブとして高
い伝達トルクを有するものとなる。また、ナットの締め
付けによる押圧力を調整して設定することにより伝達ト
ルクの調整も可能となる。
【０１２９】（１０）請求項１０の発明によれば、請求
項９に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、
前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係合さ
せてなることを特徴とするマイクロトラクションドライ
ブを提供する。
項９に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、
前記保持器を、前記入力軸支持軸受の軸受玉とも係合さ
せてなることを特徴とするマイクロトラクションドライ
ブを提供する。
【０１３０】第１０の手段によれば、第９の手段の作用
に加え、軸受玉の周方向の公転によっても、保持器は回
転力を得ることができ、出力軸への回転トルクの伝達を
向上できる。
に加え、軸受玉の周方向の公転によっても、保持器は回
転力を得ることができ、出力軸への回転トルクの伝達を
向上できる。
【０１３１】（１１）第１１の手段として、第９の手段
または第１０の手段のマイクロトラクションドライブに
おいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコロと
して前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受を前
記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備えた
円すいコロ軸受としてなるように構成したので、請求項
１の発明の効果に加え、鋼製の円錐台形のコロを用いる
ため、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、入力軸に設け
られたネジ部に螺合したナットで強い法線力を与えるこ
とにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブとしてよ
り高い伝達トルクを有するものとなる。
または第１０の手段のマイクロトラクションドライブに
おいて、前記鋼製の玉に代え、鋼製の円錐台形のコロと
して前記内輪と外輪を構成し、前記入力軸支持軸受を前
記ラジアル玉軸受に代え、円錐台形の軸受コロを備えた
円すいコロ軸受としてなるように構成したので、請求項
１の発明の効果に加え、鋼製の円錐台形のコロを用いる
ため、鋼製の玉よりもさらに強度が高く、入力軸に設け
られたネジ部に螺合したナットで強い法線力を与えるこ
とにより、鋼製の円錐台形のコロの接触面での十分な伝
達力が得られ、マイクロトラクションドライブとしてよ
り高い伝達トルクを有するものとなる。
【０１３２】（１２）請求項１２の発明によれば、請求
項１ないし請求項１１のいずれかに記載のマイクロトラ
クションドライブにおいて、筒状の本体内に回転駆動源
を備え同本体先端の作業部を回転駆動する小型装置の前
記回転駆動源と前記作業部との間に備えられてなるよう
に構成したので、請求項１ないし請求項１１のいずれか
の発明の効果により、従来のマイクロロボット等小型装
置における減速ギヤや遊星ギヤの製作上の問題、強度上
の問題が解消し、マイクロトラクションドライブによる
小型装置の作業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破
損の恐れが低いものとなる。
項１ないし請求項１１のいずれかに記載のマイクロトラ
クションドライブにおいて、筒状の本体内に回転駆動源
を備え同本体先端の作業部を回転駆動する小型装置の前
記回転駆動源と前記作業部との間に備えられてなるよう
に構成したので、請求項１ないし請求項１１のいずれか
の発明の効果により、従来のマイクロロボット等小型装
置における減速ギヤや遊星ギヤの製作上の問題、強度上
の問題が解消し、マイクロトラクションドライブによる
小型装置の作業部のトルクの制約が緩和し、あるいは破
損の恐れが低いものとなる。
【図１】本発明の実施の第１形態に係るマイクロトラク
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
【図２】本発明の実施の第２形態に係るマイクロトラク
ションドライブの中心軸線方向要部断面図である。
ションドライブの中心軸線方向要部断面図である。
【図３】本発明の実施の第３形態に係るマイクロトラク
ションドライブの中心軸線方向要部断面図である。
ションドライブの中心軸線方向要部断面図である。
【図４】本発明の実施の第４形態に係るマイクロトラク
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
【図５】本発明の実施の第５形態に係るマイクロトラク
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
ションドライブの中心軸線方向断面図である。
【図６】本発明の実施の第６形態に係るマイクロトラク
ションドライブ中心軸線方向断面図である。
ションドライブ中心軸線方向断面図である。
【図７】本発明の実施の第７形態に係るマイクロトラク
ションドライブ中心軸線方向断面図である。
ションドライブ中心軸線方向断面図である。
１００、２００、３００、４００、５００、６００、７
００ マイクロトラクションドライブ１０１、２０１、３０
１、４０１、５０１、６０１、７０１ハウジング １０２、４０２、５０２、６０２、７０２外輪 １０２ａ、２０２ａ、４０２ａ、５０２ａ、６０２ａ、
７０２ａ外輪軌道面 １０５、２０５、３０５、４０５、５０５、６０５、７
０５入力軸 １０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７
０６入力軸支持軸受 １０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７
０９出力軸 １１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７
１０出力軸支持軸受 １１１、２１１、３１１、４１１、５１１、６１１、７
１１内輪 １１１ａ、２１１ａ、３１１ａ、４１１ａ、５１１ａ、
６１１ａ、７１１ａ内輪軌道面 １１２、２１２、３１２、４１２、６１２玉 １１３、２１３、３１３、４１３、５１３、６１３、７
１３保持器 ２０２ 弾性外輪 ２０２ｂ フランジ部 ２１４ ボルト ２１５ ナット ３１６ 第１テーパリング ３１６ａ 第１テーパ面 ３１６ｂ ネジ穴 ３１７ 第２テーパリング ３１７ａ 第２テーパ面 ３１７ｂ ボルト ３１８ インロウ嵌合部 ４１９ 第１バネ ４２０ 第２バネ ５１２、７１２ コロ ５２２ バネ ６０５ｃ、７０５ｃ ネジ ６２６、７２６ ナット
００ マイクロトラクションドライブ１０１、２０１、３０
１、４０１、５０１、６０１、７０１ハウジング １０２、４０２、５０２、６０２、７０２外輪 １０２ａ、２０２ａ、４０２ａ、５０２ａ、６０２ａ、
７０２ａ外輪軌道面 １０５、２０５、３０５、４０５、５０５、６０５、７
０５入力軸 １０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７
０６入力軸支持軸受 １０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７
０９出力軸 １１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７
１０出力軸支持軸受 １１１、２１１、３１１、４１１、５１１、６１１、７
１１内輪 １１１ａ、２１１ａ、３１１ａ、４１１ａ、５１１ａ、
６１１ａ、７１１ａ内輪軌道面 １１２、２１２、３１２、４１２、６１２玉 １１３、２１３、３１３、４１３、５１３、６１３、７
１３保持器 ２０２ 弾性外輪 ２０２ｂ フランジ部 ２１４ ボルト ２１５ ナット ３１６ 第１テーパリング ３１６ａ 第１テーパ面 ３１６ｂ ネジ穴 ３１７ 第２テーパリング ３１７ａ 第２テーパ面 ３１７ｂ ボルト ３１８ インロウ嵌合部 ４１９ 第１バネ ４２０ 第２バネ ５１２、７１２ コロ ５２２ バネ ６０５ｃ、７０５ｃ ネジ ６２６、７２６ ナット
Claims (12)
- 【請求項１】 ケーシング内の入力軸支持軸受に回転自
在に支持された入力軸の先端と、同入力軸と中心軸線を
同じくし前記ケーシング内の出力軸支持軸受に回転自在
に支持された出力軸の後端とを間隔をあけて相対させ、
ケーシングに取り付けられまたはケーシングの一部を構
成しケーシングに対して回転方向が固定された外輪の内
周面と、前記入力軸に取り付けられた内輪の外周面との
間に、前記内輪の回転により前記外輪の内周面と前記内
輪の外周面との間で転動し前記中心軸線周りに公転する
複数の回転体を嵌装し、前記出力軸の後端に設けられた
保持器を前記回転体に係合させ、前記外輪を前記複数の
回転体に押圧させてなることを特徴とするマイクロトラ
クションドライブ。 - 【請求項２】 請求項１に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記回転体は鋼製の玉であり、前記
外輪は複数の同鋼製の玉を押圧するように焼嵌めされた
ものであることを特徴とするマイクロトラクションドラ
イブ。 - 【請求項３】 請求項１に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記回転体は鋼製の玉であり、前記
外輪は外周側が開いたチャンネル状の断面を有する弾性
材で形成し、同チャンネルの両フランジ部を狭めるよう
な締結構造を備えてなることを特徴とするマイクロトラ
クションドライブ。 - 【請求項４】 請求項１に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記回転体は鋼製の玉であり、前記
外輪は隣合わせて中心軸線を同じくする第１テーパリン
グと第２テーパリングからなり、同第１テーパリングと
第２テーパリングは、相互に中心軸線方向に移動可能な
インロウ嵌合部を有し、互いの間隔を調整する締結構造
を備え、それぞれ断面上隣合う内周側角部を斜めに形成
した第１テーパ面、第２テーパ面を有してなることを特
徴とするマイクロトラクションドライブ。 - 【請求項５】 請求項１に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記回転体は鋼製の玉であり、前記
外輪は前記ケーシングに対して前記中心軸線方向の一定
範囲内の移動を許容するように取り付けられ、前記外輪
と鋼製の玉と内輪は同外輪に課される入力軸反先端方向
のスラストに抗するように構成され、同外輪と同ケーシ
ングとの間に同外輪を入力軸反先端方向に付勢する第１
バネ体を装填して前記玉と内輪を介し前記入力軸に入力
軸反先端方向のスラストを課し、前記入力軸支持軸受を
その軸受内輪に課された入力軸反先端方向のスラストに
対してその軸受玉と軸受外輪とを介して抗するラジアル
玉軸受としてなることを特徴とするマイクロトラクショ
ンドライブ。 - 【請求項６】 請求項５に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記入力軸支持軸受の内輪は前記入
力軸に対して回転方向に移動を許容せず前記中心軸線方
向の一定範囲内の移動を許容するように取り付けられ、
同入力軸支持軸受の軸受内輪と前記内輪との間に同軸受
内輪を入力軸反先端方向に付勢する第２バネ体を装填し
てなることを特徴とするマイクロトラクションドライ
ブ。 - 【請求項７】 請求項５または請求項６に記載のマイク
ロトラクションドライブにおいて、前記保持器を、前記
入力軸支持軸受の軸受玉とも係合させてなることを特徴
とするマイクロトラクションドライブ。 - 【請求項８】 請求項５ないし請求項７のいずれかに記
載のマイクロトラクションドライブにおいて、前記鋼製
の玉に代え、鋼製の円錐台形のコロとして前記内輪と外
輪を構成し、前記入力軸支持軸受を前記ラジアル玉軸受
に代え、円錐台形の軸受コロを備えた円すいコロ軸受と
してなることを特徴とするマイクロトラクションドライ
ブ。 - 【請求項９】 請求項１に記載のマイクロトラクション
ドライブにおいて、前記回転体は鋼製の玉であり、前記
内輪は前記入力軸に固定され同内輪と鋼製の玉は前記外
輪に課された入力軸先端方向のスラストに抗するように
構成され、同外輪は前記入力軸支持軸受の軸受外輪と係
合し、同入力軸支持軸受の軸受内輪は前記入力軸に対し
て回転方向の移動を許容せず前記中心軸線方向の一定範
囲内の移動を許容するように取り付けられ、前記軸受内
輪と軸受玉と軸受外輪は同軸受内輪に課された入力軸先
端方向のスラストに抗するラジアル玉軸受とし、前記入
力軸に設けられたネジ部に螺合したナットが前記軸受内
輪を入力軸先端方向に押圧するように構成されてなるこ
とを特徴とするマイクロトラクションドライブ。 - 【請求項１０】 請求項９に記載のマイクロトラクショ
ンドライブにおいて、前記保持器を、前記入力軸支持軸
受の軸受玉とも係合させてなることを特徴とするマイク
ロトラクションドライブ。 - 【請求項１１】 請求項９または請求項１０に記載のマ
イクロトラクションドライブにおいて、前記鋼製の玉に
代え、鋼製の円錐台形のコロとして前記内輪と外輪を構
成し、前記入力軸支持軸受を前記ラジアル玉軸受に代
え、円錐台形の軸受コロを備えた円すいコロ軸受として
なることを特徴とするマイクロトラクションドライブ。 - 【請求項１２】 請求項１ないし請求項１１のいずれか
に記載のマイクロトラクションドライブにおいて、筒状
の本体内に回転駆動源を備え同本体先端の作業部を回転
駆動する小型装置の前記回転駆動源と前記作業部との間
に備えられてなることを特徴とするマイクロトラクショ
ンドライブ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002083977A JP3659925B2 (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | マイクロトラクションドライブ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002083977A JP3659925B2 (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | マイクロトラクションドライブ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003278866A true JP2003278866A (ja) | 2003-10-02 |
| JP3659925B2 JP3659925B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=29231521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002083977A Expired - Lifetime JP3659925B2 (ja) | 2002-03-25 | 2002-03-25 | マイクロトラクションドライブ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3659925B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008170007A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Optosys Ag | ギヤ・ユニット及びその使用 |
| WO2010044357A1 (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-22 | 三菱重工業株式会社 | 増減速装置 |
| EP2357383A1 (en) | 2005-02-24 | 2011-08-17 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Traction drive transmission device, and steering device for vehicle |
| EP2511572A1 (en) * | 2009-12-10 | 2012-10-17 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Micro traction drive |
| JP2015519523A (ja) * | 2012-05-24 | 2015-07-09 | フォルクスワーゲン・アクチェンゲゼルシャフト | 摩擦ローラ式遊星伝動装置並びに変速及び差動伝動装置 |
| US10215225B2 (en) | 2016-03-30 | 2019-02-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Power-transmitting mechanism with rolling-element bearing |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017101727A (ja) | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | マイクロトラクションドライブユニット、油圧式無段変速装置及び油圧装置 |
-
2002
- 2002-03-25 JP JP2002083977A patent/JP3659925B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2357383A1 (en) | 2005-02-24 | 2011-08-17 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Traction drive transmission device, and steering device for vehicle |
| US8092333B2 (en) | 2005-02-24 | 2012-01-10 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Torque transmission structure, traction drive transmission device, and steering device for vehicle |
| JP2008170007A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Optosys Ag | ギヤ・ユニット及びその使用 |
| KR101248306B1 (ko) * | 2008-10-14 | 2013-03-27 | 각코호진 와세다다이가쿠 | 증감속 장치 |
| JP2010096209A (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 増減速装置 |
| WO2010044357A1 (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-22 | 三菱重工業株式会社 | 増減速装置 |
| US8672792B2 (en) | 2008-10-14 | 2014-03-18 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Speed increasing/decreasing apparatus |
| EP2511572A1 (en) * | 2009-12-10 | 2012-10-17 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Micro traction drive |
| EP2511572A4 (en) * | 2009-12-10 | 2013-06-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | MICRO-TRACTION DEVICE |
| TWI418717B (zh) * | 2009-12-10 | 2013-12-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Miniature traction drive |
| JP2015519523A (ja) * | 2012-05-24 | 2015-07-09 | フォルクスワーゲン・アクチェンゲゼルシャフト | 摩擦ローラ式遊星伝動装置並びに変速及び差動伝動装置 |
| US9341245B2 (en) | 2012-05-24 | 2016-05-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Friction roller planetary gearing and speed-changing and differential gearing |
| US10215225B2 (en) | 2016-03-30 | 2019-02-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Power-transmitting mechanism with rolling-element bearing |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3659925B2 (ja) | 2005-06-15 |
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