JP2003276622A - Steering gear for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングホ
イールなどの操作手段の操作に対する舵取り用車輪の転
舵の関係を変更可能な車両用操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system capable of changing the steering relationship of steering wheels with respect to the operation of operating means such as a steering wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、ステアリングホイールと舵取
り用の車輪を転舵するための舵取り機構とを機械的に切
り離し、ステアリングホイールの操作角を検出するとと
もに、その検出結果に基づいて、舵取り機構に操舵アク
チュエータからのトルクを与えることにより、舵取り用
の車輪の転舵を達成するようにしたシステム（いわゆる
ステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システム）が提案され
ている。2. Description of the Related Art For example, a steering wheel and a steering mechanism for steering a steering wheel are mechanically separated from each other to detect an operating angle of the steering wheel, and the steering mechanism is operated to steer the steering wheel based on the detection result. A system (so-called steer-by-wire (SBW) system) has been proposed in which steering of wheels for steering is achieved by applying torque from an actuator.
【０００３】操舵アクチュエータは、マイクロコンピュ
ータを含む構成の制御装置によって制御されるようにな
っている。すなわち、車両のイグニッションスイッチが
オンにされている間、ステアリングホイールの操作角を
検出する操作角センサおよび舵取り用の車輪の転舵角を
検出する転舵角センサの各検出信号が制御装置に入力さ
れており、制御装置は、それらの入力信号に基づいて、
舵取り用の車輪の転舵角がステアリングホイールの操作
角に合うように操舵アクチュエータを制御する。The steering actuator is controlled by a controller including a microcomputer. That is, while the ignition switch of the vehicle is turned on, each detection signal of the operation angle sensor that detects the operation angle of the steering wheel and the steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel are input to the control device. And the controller is based on their input signals,
The steering actuator is controlled so that the steering angle of the steering wheel matches the operation angle of the steering wheel.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】イグニッションスイッ
チがオフの間にステアリングホイールが操作されること
により、イグニッションスイッチをオンする時に、ステ
アリングホイールの操作角と舵取り用の車輪の転舵角と
の間にずれを生じている場合がある。このような場合、
上述の構成では、イグニッションスイッチのオンに応答
して、車輪がステアリングホイールの操作角に応じた角
度に転舵される。そのため、イグニッションスイッチオ
ンの後、車両を発進させると、車両が運転者の意図しな
い方向に進んでしまうおそれがある。When the ignition switch is turned on by operating the steering wheel while the ignition switch is off, there is a difference between the operating angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel. There may be a gap. In such cases,
In the above configuration, the wheel is steered to an angle corresponding to the operation angle of the steering wheel in response to the turning on of the ignition switch. Therefore, if the vehicle is started after the ignition switch is turned on, the vehicle may move in a direction unintended by the driver.
【０００５】また、車両が停止している状態での車輪の
転舵は、車両の振動を発生したり、車輪を摩耗させたり
するという別の問題も生じる。そこで、この発明の目的
は、上述の技術的課題を解決し、始動時（イグニッショ
ンスイッチオン時）に操作角と転舵角との間にずれを生
じている場合であっても、このずれをなくすための舵取
り用車輪の転舵が行われない車両用操舵装置を提供する
ことである。Further, steering the wheels while the vehicle is stopped causes other problems such as vibration of the vehicle and wear of the wheels. Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problem, and even if there is a deviation between the operation angle and the steering angle at the time of starting (when the ignition switch is turned on), this deviation is eliminated. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system in which steering wheels are not steered for elimination.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両の操
向のための操作手段（１）の操作と舵取り用の車輪
（５）を転舵させるための舵取り機構（４，６，７）の
動作との関係を変更可能な車両用操舵装置であって、上
記操作手段の位置を検出する操作位置検出手段（１１）
と、上記車輪の位置を検出する車輪位置検出手段（１
３）と、当該車両用操舵装置の始動を検出する始動検出
手段（Ｓ１）と、この始動検出手段による始動検出時に
上記車輪位置検出手段によって検出された上記車輪の位
置に応じて、上記操作位置検出手段による検出位置を補
正する補正手段（１４）と、この補正手段による補正後
の検出位置に基づいて、上記舵取り機構の動作を制御す
る制御手段（１４）とを含むことを特徴とする車両用操
舵装置である。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a wheel (5) for operating and steering an operating means (1) for steering a vehicle. ) Is a steering device for a vehicle capable of changing the relationship with the operation of the steering mechanism (4, 6, 7) for steering the steering wheel, and an operation position detection means (11) for detecting the position of the operation means.
And wheel position detecting means (1
3), start detection means (S1) for detecting the start of the vehicle steering device, and the operation position according to the position of the wheel detected by the wheel position detection means when the start detection by the start detection means is performed. A vehicle comprising: a correction unit (14) for correcting the position detected by the detection unit, and a control unit (14) for controlling the operation of the steering mechanism based on the detected position corrected by the correction unit. Steering device.
【０００７】請求項２記載の発明は、上記補正手段は、
上記始動検出手段による始動検出時に上記車輪位置検出
手段によって検出された上記車輪の位置に相当する上記
操作手段の位置を求め（Ｓ３）、この求めた位置と上記
始動検出手段による始動検出時に上記操作位置検出手段
によって検出された上記操作手段の実際の位置との偏差
をオフセット量として（Ｓ４）、その後の上記操作位置
検出手段による検出位置を当該オフセット量だけオフセ
ット補正するものであることを特徴とする請求項１記載
の車両用操舵装置である。According to a second aspect of the present invention, the correction means comprises:
The position of the operating means corresponding to the position of the wheel detected by the wheel position detecting means at the time of the start detection by the start detecting means is obtained (S3), and the operation is performed at the obtained position and the start detection by the start detecting means. A deviation from the actual position of the operating means detected by the position detecting means is used as an offset amount (S4), and the subsequent detected position by the operating position detecting means is offset-corrected by the offset amount. The vehicle steering system according to claim 1.
【０００８】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。この発明によれば、操
作位置検出手段による検出位置が補正手段によって補正
され、この補正後の検出位置に基づいて舵取り機構の動
作が制御される。具体的には、請求項２に記載のよう
に、車両用操舵装置の始動時における車輪の位置に応じ
た操作手段の位置が求められ、この求められた位置と始
動時における操作手段の実際の位置との偏差をオフセッ
ト量として、その後の操作位置検出手段による検出位置
がオフセット補正される。そして、そのオフセット補正
後の検出位置に基づいて、（たとえば、オフセット補正
後の検出位置と車輪位置検出手段によって検出される車
輪位置に予め定めるギヤ比を乗じた値とが一致するよう
に）舵取り機構が制御される。The alphanumeric characters in parentheses represent corresponding components in the embodiments described later. According to the present invention, the position detected by the operation position detecting unit is corrected by the correcting unit, and the operation of the steering mechanism is controlled based on the corrected detected position. Specifically, as described in claim 2, the position of the operating means corresponding to the position of the wheel at the time of starting the vehicle steering system is obtained, and the obtained position and the actual operation of the operating means at the time of starting are obtained. By using the deviation from the position as the offset amount, the subsequent detected position by the operation position detecting means is offset-corrected. Then, based on the detected position after the offset correction, steering (for example, so that the detected position after the offset correction and the value obtained by multiplying the wheel position detected by the wheel position detecting means by a predetermined gear ratio) are matched. The mechanism is controlled.
【０００９】これにより、この車両用操舵装置がオフの
間（たとえば、車両のイグニッションスイッチがオフの
間）に操作手段が操作されることにより、車両用操舵装
置を始動させる時に、操作手段の位置と舵取り用の車輪
の位置との間にずれを生じていても、車両用操舵装置の
始動に応答して、車輪が操作手段の位置に応じた位置に
転舵されることがない。よって、車両用操舵装置の始動
直後に車両を発進させても、車両が運転者の意図しない
方向に進んでしまうおそれがない。また、車両が停止し
ている状態での車輪の転舵による車体の振動や車輪の摩
耗を生じることがない。さらに、車両用操舵装置の始動
に応答して車輪が転舵される構成のものと比較して、エ
ネルギー消費量を低く抑えることができる。As a result, by operating the operating means while the vehicle steering system is off (for example, while the vehicle ignition switch is off), the position of the operating means is started when the vehicle steering system is started. Even if there is a deviation between the position of the steering wheel and the position of the steering wheel, the wheel is not steered to the position corresponding to the position of the operating means in response to the start of the vehicle steering system. Therefore, even if the vehicle is started immediately after the vehicle steering device is started, there is no possibility that the vehicle will move in a direction unintended by the driver. Further, the vehicle body does not vibrate and the wheels do not wear due to the turning of the wheels while the vehicle is stopped. Further, the energy consumption can be suppressed to a low level as compared with the configuration in which the wheels are steered in response to the start of the vehicle steering system.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明す
るための概念図である。この車両用操舵装置は、ステア
リングホイール１と舵取り機構との機械的な結合をなく
し、ステアリングホイール１の回転操作に応じて駆動さ
れる操舵アクチュエータ２の動作を、ハウジング３に支
持された操舵軸４の車幅方向の直線運動に変換し、この
操舵軸４の直線運動を舵取り用の前部左右車輪５の転舵
運動に変換することにより操舵を達成するようにした、
いわゆるステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システムであ
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining the configuration of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention. This vehicle steering system eliminates the mechanical coupling between the steering wheel 1 and the steering mechanism, and causes the operation of the steering actuator 2 driven according to the rotational operation of the steering wheel 1 to operate the steering shaft 4 supported by the housing 3. Steering is achieved by converting the linear motion of the steering shaft 4 into the linear motion of the vehicle width direction, and converting the linear motion of the steering shaft 4 into the steering motion of the front left and right wheels 5 for steering.
This is a so-called steer-by-wire (SBW) system.
【００１１】操舵アクチュエータ２は、たとえば、ブラ
シレスモータ等の電動モータを含む構成である。この電
動モータの駆動力（出力軸の回転力）は、操舵軸４に関
連して設けられた運動変換機構（たとえば、ボールねじ
機構）により、操舵軸４の軸方向（車幅方向）の直線運
動に変換される。この操舵軸４の直線運動は、操舵軸４
の両端から突出して設けられたタイロッド６に伝達さ
れ、さらにタイロッド６を介してキングピンＰに連結さ
れたナックルアーム７の回動を引き起こす。これによ
り、ナックルアーム７に支持された車輪５の転舵が達成
される。操舵軸４、タイロッド６およびナックルアーム
７などにより、舵取り用の車輪５を転舵するための舵取
り機構が構成されている。The steering actuator 2 includes an electric motor such as a brushless motor. The driving force (rotational force of the output shaft) of the electric motor is linearly moved in the axial direction (vehicle width direction) of the steering shaft 4 by a motion conversion mechanism (for example, a ball screw mechanism) provided in association with the steering shaft 4. Converted into movement. This linear movement of the steering shaft 4
Are transmitted to the tie rods 6 provided so as to project from both ends of the knuckle arm 7, and the knuckle arm 7 connected to the kingpin P via the tie rods 6 is caused to rotate. As a result, steering of the wheels 5 supported by the knuckle arm 7 is achieved. The steering shaft 4, the tie rods 6, the knuckle arm 7 and the like constitute a steering mechanism for steering the steering wheel 5.
【００１２】ステアリングホイール１は、車体に対して
回転可能に支持された回転シャフト８に連結されてい
る。この回転シャフト８には、ステアリングホイール１
に操作反力を与えるための反力アクチュエータ９が付設
されている。反力アクチュエータ９は、回転シャフト８
と一体の出力シャフトを有するブラシレスモータ等の電
動モータを含む。回転シャフト８のステアリングホイー
ル１とは反対側の端部には、渦巻きばね等からなる弾性
部材１０が車体との間に結合されている。この弾性部材
１０は、反力アクチュエータ９がステアリングホイール
１にトルクを付加していないときに、その弾性力によっ
て、ステアリングホイール１を直進操舵位置に復帰させ
る。The steering wheel 1 is connected to a rotary shaft 8 which is rotatably supported with respect to the vehicle body. The steering wheel 1 is attached to the rotary shaft 8.
A reaction force actuator 9 for applying an operation reaction force to the is attached. The reaction force actuator 9 includes a rotary shaft 8
An electric motor, such as a brushless motor, having an output shaft integral therewith. An elastic member 10 formed of a spiral spring or the like is coupled to the vehicle body at an end of the rotary shaft 8 opposite to the steering wheel 1. The elastic member 10 returns the steering wheel 1 to the straight-ahead steering position by the elastic force when the reaction force actuator 9 does not apply the torque to the steering wheel 1.
【００１３】ステアリングホイール１の操作入力値を検
出するために、回転シャフト８に関連して、ステアリン
グホイール１の操作角を検出するための操作角センサ１
１が設けられている。また、回転シャフト８には、ステ
アリングホイール１に加えられた操作トルクを検出する
ためのトルクセンサ１２が設けられている。一方、操舵
軸４に関連して、舵取り用の車輪５の転舵角（タイヤ
角）を検出するための転舵角センサ１３が設けられてい
る。An operation angle sensor 1 for detecting an operation angle of the steering wheel 1 in relation to the rotary shaft 8 in order to detect an operation input value of the steering wheel 1.
1 is provided. Further, the rotating shaft 8 is provided with a torque sensor 12 for detecting an operating torque applied to the steering wheel 1. On the other hand, a steering angle sensor 13 for detecting a steering angle (tire angle) of the steering wheel 5 is provided in association with the steering shaft 4.
【００１４】操作角センサ１１、トルクセンサ１２およ
び転舵角センサ１３の各検出信号は、マイクロコンピュ
ータを含む構成の制御装置１４に入力されるようになっ
ている。この制御装置１４には、さらに、車速を検出す
るための車速センサ１５の検出信号と、車両のイグニッ
ションスイッチ１６の状態信号（オン／オフ信号）とが
入力されるようになっている。制御装置１４は、イグニ
ッションスイッチ１６がオンされると、その時点での操
作角と転舵角とのずれ量に基づいて操作角オフセット値
を演算する。そして、イグニッションスイッチ１６がオ
フされるまで、操作角オフセット値、操作角センサ１１
によって検出される操作角、転舵角センサ１３によって
検出される転舵角および車速センサ１５によって検出さ
れる車速に基づいて、操舵指令値を設定し、この操舵指
令値に基づいて、駆動回路１７を介して操舵アクチュエ
ータ２を制御する。また、制御装置１４は、操作角セン
サ１１による検出操作角、トルクセンサ１２によって検
出される操作トルクおよび車速センサ１５によって検出
される車速に基づいて、ステアリングホイール１の操作
方向と逆方向の適当な反力が発生されるように、駆動回
路１８を介して反力アクチュエータ９を制御する。The detection signals of the operation angle sensor 11, the torque sensor 12, and the turning angle sensor 13 are input to the control device 14 having a structure including a microcomputer. The control device 14 is further adapted to be supplied with a detection signal of a vehicle speed sensor 15 for detecting a vehicle speed and a state signal (on / off signal) of an ignition switch 16 of the vehicle. When the ignition switch 16 is turned on, the control device 14 calculates an operation angle offset value based on the amount of deviation between the operation angle and the steering angle at that time. Then, until the ignition switch 16 is turned off, the operation angle offset value, the operation angle sensor 11
The steering command value is set based on the steering angle detected by the steering angle sensor, the steering angle detected by the steering angle sensor 13, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 15, and the drive circuit 17 is set based on the steering command value. The steering actuator 2 is controlled via. In addition, the control device 14 is based on the operation angle detected by the operation angle sensor 11, the operation torque detected by the torque sensor 12, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 15, and is appropriate in the opposite direction to the operation direction of the steering wheel 1. The reaction force actuator 9 is controlled via the drive circuit 18 so that a reaction force is generated.
【００１５】なお、この実施形態において、操作角セン
サ１１による検出操作角は、ステアリングホイール１が
中立位置（車両直進時の位置）の時に零であり、その中
立位置から右左に回転操作された時にそれぞれ正負の値
をとるものとする。また、転舵角センサ１３による検出
転舵角は、舵取り用の車輪５が中立位置の時に零であ
り、その中立位置から右左に転舵された時にそれぞれ正
負の値をとるものとする。In this embodiment, the operation angle detected by the operation angle sensor 11 is zero when the steering wheel 1 is in the neutral position (position when the vehicle goes straight), and when the steering wheel 1 is rotated right or left from the neutral position. Each has a positive or negative value. The steering angle detected by the steering angle sensor 13 is zero when the steering wheel 5 is in the neutral position, and takes positive and negative values when the steering wheel 5 is steered from the neutral position to the left or right.
【００１６】図２は、車両のイグニッションスイッチ１
６がオンされたことに応答して行われる操作角オフセッ
ト値θoffの演算処理を説明するためのフローチャート
である。車両のイグニッションスイッチ１６がオンされ
ると（ステップＳ１でＹＥＳ）、制御装置１４は、ま
ず、操作角センサ１１による検出操作角θｄを読み込む
（ステップＳ２）。次に、制御装置１４は、舵取り用の
車輪５の現在の絶対的な転舵角（車両直進時の転舵角で
ある転舵角中点に対する現在の転舵角）を検出し、その
検出した車輪５の絶対転舵角に予め定めるギヤ比（＝最
大操作角／最大転舵角）を乗じることにより演算操作角
θｃを求める（ステップＳ３）。すなわち、この実施形
態では、転舵角センサ１３による検出転舵角に予め定め
るギヤ比を乗じることにより演算操作角θｃを求める。FIG. 2 shows an ignition switch 1 of a vehicle.
6 is a flowchart for explaining a calculation process of an operation angle offset value θoff performed in response to turning on of 6; When the ignition switch 16 of the vehicle is turned on (YES in step S1), the control device 14 first reads the operation angle θd detected by the operation angle sensor 11 (step S2). Next, the control device 14 detects the current absolute turning angle of the steering wheel 5 (the current turning angle with respect to the turning angle midpoint that is the turning angle when the vehicle goes straight), and detects the detection. The calculated operation angle θc is obtained by multiplying the absolute steering angle of the wheel 5 by a predetermined gear ratio (= maximum operation angle / maximum steering angle) (step S3). That is, in this embodiment, the steering angle detected by the steering angle sensor 13 is multiplied by a predetermined gear ratio to obtain the calculation operation angle θc.
【００１７】その後、制御装置１４は、ステップＳ２で
取得した検出操作角θｄからステップＳ３で求めた演算
操作角θｃを減算し、この減算により得られる値を操作
角オフセット値θoffに設定する（ステップＳ４）。こ
れ以降、制御装置１４は、操作角センサ１１による検出
操作角θｄからステップＳ４で設定した操作角オフセッ
ト値θoffを減算し、その減算後の値と転舵角センサ１
３による検出転舵角に上記ギヤ比を乗じた値との偏差が
零に近づくような車速に応じた操舵指令値を設定する。
そして、その設定した操舵指令値に基づいて操舵アクチ
ュエータ２を制御する。Thereafter, the control device 14 subtracts the calculated operation angle θc obtained in step S3 from the detected operation angle θd obtained in step S2, and sets the value obtained by this subtraction to the operation angle offset value θoff (step). S4). Thereafter, the control device 14 subtracts the operation angle offset value θoff set in step S4 from the operation angle θd detected by the operation angle sensor 11, and the value after the subtraction and the steering angle sensor 1
The steering command value is set according to the vehicle speed such that the deviation from the value obtained by multiplying the detected steered angle of 3 by the gear ratio approaches zero.
Then, the steering actuator 2 is controlled based on the set steering command value.
【００１８】すなわち、制御装置１４は、イグニッショ
ンスイッチ１６のオン時におけるステアリングホイール
１と車輪５とのずれに応じた操作角オフセット値θoff
を演算し、それ以降は、操作角センサ１１による検出操
作角を操作角オフセット値θoffの分だけ車輪５の転舵
角に近づく方向にオフセットし、このオフセット後の検
出操作角と転舵角センサ１３による検出転舵角に上記ギ
ヤ比を乗じた値とが一致するように操舵アクチュエータ
２を制御する。That is, the control device 14 controls the operation angle offset value θoff according to the deviation between the steering wheel 1 and the wheel 5 when the ignition switch 16 is turned on.
After that, the operation angle detected by the operation angle sensor 11 is offset toward the turning angle of the wheel 5 by the operation angle offset value θoff, and the detected operation angle and turning angle sensor after this offset are calculated. The steering actuator 2 is controlled so that the value obtained by multiplying the detected turning angle by 13 by the above gear ratio matches.
【００１９】したがって、イグニッションスイッチ１６
がオフの間にステアリングホイール１が操作されること
により、イグニッションスイッチ１６をオンする時に、
ステアリングホイール１の操作角と舵取り用の車輪５の
転舵角との間にずれを生じていても、イグニッションス
イッチ１６のオンに応答して、車輪５がステアリングホ
イール１の操作角に応じた角度に転舵されることがな
い。よって、イグニッションスイッチ１６のオンの直後
に車両を発進させても、車両が運転者の意図しない方向
に進んでしまうおそれがなく、また、車両が停止してい
る状態での車輪５の転舵による車体の振動や車輪５の摩
耗を生じることがない。さらに、イグニッションスイッ
チ１６のオンに応答して車輪５が転舵される構成のもの
と比較して、エネルギー消費量を低く抑えることができ
る。Therefore, the ignition switch 16
When the steering wheel 1 is operated while the switch is off, when the ignition switch 16 is turned on,
Even if there is a deviation between the operation angle of the steering wheel 1 and the steering angle of the steering wheel 5, the wheel 5 responds to the turning on of the ignition switch 16 by an angle corresponding to the operation angle of the steering wheel 1. Never steered. Therefore, even if the vehicle is started immediately after the ignition switch 16 is turned on, there is no possibility that the vehicle will move in a direction unintended by the driver, and due to steering of the wheels 5 while the vehicle is stopped. Vibration of the vehicle body and wear of the wheels 5 do not occur. Further, the energy consumption can be suppressed to a low level as compared with the configuration in which the wheels 5 are steered in response to the turning on of the ignition switch 16.
【００２０】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、上記の実施形態では、転舵角センサ１３によ
る検出転舵角は、舵取り用の車輪５が中立位置の時に零
であり、その中立位置から右左に転舵された時にそれぞ
れ正負の値をとるとしたが、転舵角センサ１３の検出転
舵角が、車輪５の左方向（または右方向）への最大転舵
状態で零をとり、車輪５の右方向（または左方向）への
最大転舵状態で最大値をとる場合、車輪５の絶対転舵角
は、転舵角センサ１３による検出転舵角から車輪５が中
立位置の時の転舵角を減算することにより検出すること
ができる。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be implemented in other forms.
For example, in the above-described embodiment, the steering angle detected by the steering angle sensor 13 is zero when the steering wheel 5 is in the neutral position, and has a positive or negative value when the steering wheel 5 is steered from the neutral position to the left or right. However, the detected turning angle of the turning angle sensor 13 takes zero in the maximum turning state of the wheel 5 to the left (or the right), and the wheel 5 moves to the right (or the left). When taking the maximum value in the maximum turning state, the absolute turning angle of the wheel 5 should be detected by subtracting the turning angle when the wheel 5 is in the neutral position from the turning angle detected by the turning angle sensor 13. You can
【００２１】また、上記の実施形態では、舵取り用の車
輪５の位置を検出する車輪位置検出手段として、車輪５
の転舵角を直接的に検出する転舵角センサ１３を採用
し、この転舵角センサ１３による検出転舵角に予め定め
るギヤ比を乗じることにより、演算操作角θｃを求める
としたが、たとえば、転舵角センサ１３に代えて、操舵
軸４の絶対的な位置を検出するための操舵軸位置センサ
を設けて、この操舵軸位置センサによる検出位置に、操
作角センサ１１の最大検出値（最大操作角）と操舵軸位
置センサの最大検出値との比を乗じることにより、演算
操作角θｃが求められてもよい。この場合、操舵軸４の
絶対的な位置を検出することは、車輪５の転舵角を検出
することと実質的に同じであるから、操舵軸位置センサ
は、車輪５の位置を検出する車輪位置検出手段に相当す
る。In the above embodiment, the wheel 5 is used as the wheel position detecting means for detecting the position of the steering wheel 5.
The steering angle sensor 13 that directly detects the steering angle is used, and the calculated steering angle θc is obtained by multiplying the steering angle detected by the steering angle sensor 13 by a predetermined gear ratio. For example, instead of the turning angle sensor 13, a steering axis position sensor for detecting the absolute position of the steering axis 4 is provided, and the maximum detected value of the operation angle sensor 11 is set at the position detected by the steering axis position sensor. The calculated operation angle θc may be obtained by multiplying the ratio between the (maximum operation angle) and the maximum detection value of the steering shaft position sensor. In this case, detecting the absolute position of the steering shaft 4 is substantially the same as detecting the steered angle of the wheel 5, and therefore the steering shaft position sensor detects the position of the wheel 5. It corresponds to a position detecting means.
【００２２】さらに、車両用操舵装置の例としてステア
・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システムを取り上げたが、こ
の発明は、ステア・バイ・ワイヤシステムに限らず、操
作部材の操作角と舵取り機構の転舵角との対応関係を変
更することができる車両用操舵装置に対して広く適用す
ることができる。たとえば、操作部材の操作角に対する
舵取り機構の転舵角の比（ギヤ比）を変更可能であり、
操作部材と舵取り機構とが機械的に連結されている操舵
装置（いわゆるバリアブル・ギヤレシオ・ステアリング
（ＶＧＳ）システム）に適用することもできる。Further, although the steer-by-wire (SBW) system has been taken up as an example of the vehicle steering device, the present invention is not limited to the steer-by-wire system, but the operating angle of the operating member and the steering mechanism can be changed. The present invention can be widely applied to a vehicle steering system that can change the correspondence with the steering angle. For example, it is possible to change the ratio (gear ratio) of the steering angle of the steering mechanism to the operation angle of the operation member,
It can also be applied to a steering device (so-called variable gear ratio steering (VGS) system) in which an operating member and a steering mechanism are mechanically connected.
【００２３】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。In addition, it is possible to make various design changes within the scope of the matters described in the claims.
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の
構成を説明するための概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining a configuration of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention.
【図２】車両のイグニッションスイッチがオンされたこ
とに応答して行われる操作角オフセット値の演算処理を
説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining a process of calculating an operation angle offset value performed in response to an ignition switch of a vehicle being turned on.
１ ステアリングホイール ２ 操舵アクチュエータ ４ 操舵軸 ５ 車輪 ６ タイロッド ７ ナックルアーム １１ 操作角センサ １２ トルクセンサ １３ 転舵角センサ １４ 制御装置 １５ 車速センサ １６ イグニッションスイッチ 1 steering wheel 2 Steering actuator 4 steering axis 5 wheels 6 Tie rod 7 Knuckle arm 11 Operating angle sensor 12 Torque sensor 13 Steering angle sensor 14 Control device 15 vehicle speed sensor 16 ignition switch
Claims (2)
り用の車輪を転舵させるための舵取り機構の動作との関
係を変更可能な車両用操舵装置であって、 上記操作手段の位置を検出する操作位置検出手段と、 上記車輪の位置を検出する車輪位置検出手段と、 当該車両用操舵装置の始動を検出する始動検出手段と、 この始動検出手段による始動検出時に上記車輪位置検出
手段によって検出された上記車輪の位置に応じて、上記
操作位置検出手段による検出位置を補正する補正手段
と、 この補正手段による補正後の検出位置に基づいて、上記
舵取り機構の動作を制御する制御手段とを含むことを特
徴とする車両用操舵装置。1. A vehicle steering system capable of changing the relationship between the operation of an operating means for steering a vehicle and the operation of a steering mechanism for steering a steering wheel. An operation position detecting means for detecting a position, a wheel position detecting means for detecting the position of the wheel, a start detecting means for detecting the start of the vehicle steering device, and a wheel position detecting means for detecting a start by the start detecting means. Correction means for correcting the position detected by the operation position detecting means in accordance with the position of the wheel detected by the means, and control for controlling the operation of the steering mechanism based on the detected position corrected by the correcting means. A steering device for a vehicle, comprising:
始動検出時に上記車輪位置検出手段によって検出された
上記車輪の位置に相当する上記操作手段の位置を求め、
この求めた位置と上記始動検出手段による始動検出時に
上記操作位置検出手段によって検出された上記操作手段
の実際の位置との偏差をオフセット量として、その後の
上記操作位置検出手段による検出位置を当該オフセット
量だけオフセット補正するものであることを特徴とする
請求項１記載の車両用操舵装置。2. The correcting means obtains the position of the operating means corresponding to the position of the wheel detected by the wheel position detecting means at the time of detecting the start by the start detecting means,
The deviation between the obtained position and the actual position of the operating means detected by the operating position detecting means at the time of detecting the starting by the starting detecting means is used as an offset amount, and the subsequent detected position by the operating position detecting means is the offset. 2. The vehicle steering system according to claim 1, wherein the offset correction is performed by an amount.
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