JP2003118599A - Electric power steering device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助する
電動パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus that applies torque generated by an electric motor to a steering mechanism to assist steering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、電動モータが発生するトルク
をステアリング機構に与えて操舵補助する電動パワース
テアリング装置では、ステアリングホイールの回転角
（舵角）を検出するための舵角センサが設けられてお
り、この舵角センサの検出信号に応じた目標電流値が設
定され、この目標電流値に基づいて電動モータの駆動制
御が行われるようになっている。2. Description of the Related Art For example, in an electric power steering apparatus that applies a torque generated by an electric motor to a steering mechanism to assist steering, a steering angle sensor for detecting a rotation angle (steering angle) of a steering wheel is provided. A target current value is set according to the detection signal of the steering angle sensor, and drive control of the electric motor is performed based on the target current value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような電動パワー
ステアリング装置では、舵角センサの分解能が高いほ
ど、ステアリングホイールの操作に応じた適切な目標電
流値を設定することができ、良好な操舵フィーリングを
達成することができる。しかし、高い分解能を有する舵
角センサは高価であるから、このような舵角センサを採
用すると、電動パワーステアリング装置のコストアップ
を招いてしまう。In such an electric power steering apparatus, the higher the resolution of the steering angle sensor, the more appropriate the target current value can be set according to the operation of the steering wheel, and the better steering feel can be obtained. A ring can be achieved. However, since a rudder angle sensor having a high resolution is expensive, the adoption of such a rudder angle sensor leads to an increase in the cost of the electric power steering device.
【０００４】そこで、この発明の目的は、ステアリング
機構の舵角を高い分解能で検出することができ、これに
より良好な操舵フィーリングを達成できる電動パワース
テアリング装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an electric power steering system capable of detecting the steering angle of a steering mechanism with high resolution and achieving a good steering feeling.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１１）の操作に応じて電動モータ（Ｍ）を制御し、こ
の電動モータからの発生トルクをステアリング機構（１
３，１４）に与えて操舵補助する電動パワーステアリン
グ装置であって、上記操作部材の操作によって回転し、
上記操作部材に加えられたトルクを上記ステアリング機
構に伝達するステアリングシャフト（１２）と、このス
テアリングシャフトの途中部に結合されて、上記電動モ
ータの回転を１よりも大きい減速比で減速して上記ステ
アリングシャフトに伝達する減速伝達機構（１６）と、
上記ステアリングシャフトの回転角を所定の分解能で検
出し、その検出した回転角に応じた信号を出力するシャ
フト角検出手段（３１）と、上記電動モータの回転角を
検出し、その検出した回転角に応じた検出信号を出力す
るモータ角検出手段（３２）と、上記シャフト角検出手
段およびモータ角検出手段の出力信号に基づいて、上記
所定の分解能よりも高い分解能で上記ステアリングシャ
フトの回転角を検出する高分解能シャフト角検出手段
（２１）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリ
ング装置である。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 controls the electric motor (M) according to the operation of the operating member (11), The torque generated by the motor is applied to the steering mechanism (1
An electric power steering device for giving a steering assist to a vehicle by rotating the operating member,
A steering shaft (12) for transmitting the torque applied to the operating member to the steering mechanism and a steering shaft (12) coupled to an intermediate portion of the steering shaft to decelerate the rotation of the electric motor at a speed reduction ratio greater than 1. A deceleration transmission mechanism (16) that transmits to the steering shaft,
A shaft angle detecting means (31) for detecting the rotation angle of the steering shaft with a predetermined resolution and outputting a signal according to the detected rotation angle, and the rotation angle of the electric motor, and the detected rotation angle. Based on the output signals of the motor angle detection means (32) and the shaft angle detection means and the motor angle detection means, the rotation angle of the steering shaft can be detected at a resolution higher than the predetermined resolution. An electric power steering apparatus comprising: a high-resolution shaft angle detecting means (21) for detecting.
【０００６】括弧内の英数字は、後述の実施形態におけ
る対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この発明によれば、シャフト角検出手段およびモータ角
検出手段の出力信号に基づいて、シャフト角検出手段が
有する分解能よりも高い分解能で操作部材の操作量を検
出することができる。よって、シャフト角検出手段の出
力信号のみに基づいて操作部材の操作量（舵角）を検出
し、その検出した操作量に基づいて目標電流値を設定し
てモータ制御を行う構成に比べて、より適切な目標電流
値を設定することができ、良好な操舵フィーリングを達
成することができる。The alphanumeric characters in parentheses represent corresponding components in the embodiments described later. The same applies in this section below.
According to the present invention, it is possible to detect the operation amount of the operation member at a resolution higher than that of the shaft angle detection means based on the output signals of the shaft angle detection means and the motor angle detection means. Therefore, as compared with a configuration in which the operation amount (steering angle) of the operation member is detected based only on the output signal of the shaft angle detection means and the target current value is set based on the detected operation amount to perform motor control, A more appropriate target current value can be set, and a good steering feeling can be achieved.
【０００７】なお、電動モータの回転が減速伝達機構に
よってステアリングシャフトの回転に変換される構成で
は、電動モータの回転角とステアリングシャフトの回転
角とが対応するから、減速伝達機構による減速比が１以
下であれば、モータ回転角検出手段の出力信号に基づい
てステアリングシャフトの回転角を検出することができ
る。しかし、減速伝達機構による減速比が１よりも大き
い場合、ステアリングシャフトが１回転する間に、それ
以上（１回転以上）に電動モータが回転し、モータ回転
角検出手段から同一の検出信号が２回以上出力される場
合があるから、モータ回転角検出手段の出力信号のみで
は、ステアリングシャフトの回転角を特定することはで
きない。そこで、この発明では、シャフト角検出手段お
よびモータ角検出手段の出力信号に基づいてステアリン
グシャフトの回転角が検出される。In the structure in which the rotation of the electric motor is converted into the rotation of the steering shaft by the deceleration transmission mechanism, the rotation angle of the electric motor and the rotation angle of the steering shaft correspond to each other, so that the reduction ratio by the deceleration transmission mechanism is 1. In the following cases, the rotation angle of the steering shaft can be detected based on the output signal of the motor rotation angle detection means. However, when the reduction ratio by the deceleration transmission mechanism is greater than 1, the electric motor rotates more than that (one rotation or more) while the steering shaft makes one rotation, and the same detection signal is output from the motor rotation angle detection means. Since it may be output more than once, the rotation angle of the steering shaft cannot be specified only by the output signal of the motor rotation angle detection means. Therefore, in the present invention, the rotation angle of the steering shaft is detected based on the output signals of the shaft angle detecting means and the motor angle detecting means.
【０００８】上記高分解能シャフト角検出手段は、請求
項２記載のように、上記シャフト角検出手段による検出
誤差範囲を上記モータ角検出手段の出力信号に基づいて
縮減することにより、上記ステアリングシャフトの回転
角を上記所定の分解能よりも高い分解能で検出するもの
であってもよい。As described in claim 2, the high resolution shaft angle detecting means reduces the detection error range of the shaft angle detecting means based on the output signal of the motor angle detecting means, whereby the steering shaft of the steering shaft is reduced. The rotation angle may be detected with a resolution higher than the predetermined resolution.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
構成を簡略化して示す図である。操作部材としてのステ
アリングホイール１１に加えられた操舵トルクは、ステ
アリングシャフト１２を介してステアリング機構に機械
的に伝達されるようになっている。この電動パワーステ
アリング装置は、ステアリング機構に関連して設けら
れ、ステアリング機構に電動モータＭ（三相ＤＣブラシ
レスモータ）が発生するトルクを操舵補助力として与え
るものである。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing a simplified configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. The steering torque applied to the steering wheel 11 as an operating member is mechanically transmitted to the steering mechanism via the steering shaft 12. The electric power steering device is provided in association with the steering mechanism and applies a torque generated by the electric motor M (three-phase DC brushless motor) to the steering mechanism as a steering assist force.
【００１０】ステアリング機構は、ステアリングシャフ
ト１２の先端に設けられたピニオンギヤ１３と、車両の
幅方向に延びたラックバー１４とを備えている。ラック
バー１４には、ラックギヤ部１４ａが形成されていて、
このラックギヤ部１４ａにピニオンギヤ１３が噛合して
いる。また、ラックバー１４の両端には、タイロッドや
ナックルアームなどを含む転舵機構（図示せず）を介し
て、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合されてい
る。転舵機構は、ラックバー１４の車幅方向の直線運動
を車輪ＬＷ，ＲＷの転舵力に変換するためのものであ
る。The steering mechanism includes a pinion gear 13 provided at the tip of the steering shaft 12 and a rack bar 14 extending in the width direction of the vehicle. The rack gear 14a is formed on the rack bar 14,
The pinion gear 13 meshes with the rack gear portion 14a. Wheels LW and RW for steering are connected to both ends of the rack bar 14 via steering mechanisms (not shown) including tie rods and knuckle arms, respectively. The steered mechanism is for converting the linear movement of the rack bar 14 in the vehicle width direction into the steered force of the wheels LW, RW.
【００１１】この構成により、ステアリングシャフト１
２の回転は、ピニオンギヤ１３およびラックギヤ部１４
ａによってラックバー１４の直線運動に変換され、さら
に、その直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車
輪ＬＷ，ＲＷに伝達される。ステアリングシャフト１２
は、ステアリングホイール１１側に結合された入力側シ
ャフト１２Ａと、ラックバー１４側に結合された出力側
シャフト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１
２Ａと出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回
転により捩れを生じるトーションバー１５で互いに連結
されている。また、出力側シャフト１２Ｂには、減速機
構１６が介装されており、この減速機構１６を介して、
電動モータＭの回転が所定の減速比（１以上）で減速さ
れて入力されるようになっている。With this configuration, the steering shaft 1
The rotation of 2 is performed by the pinion gear 13 and the rack gear portion 14.
It is converted into a linear motion of the rack bar 14 by a, and further converted into a steering force according to the direction of the linear motion and transmitted to the wheels LW and RW. Steering shaft 12
Is divided into an input side shaft 12A connected to the steering wheel 11 side and an output side shaft 12B connected to the rack bar 14 side. Input shaft 1
2A and the output side shaft 12B are connected to each other by a torsion bar 15 which is twisted by their relative rotation. Further, the output side shaft 12B is provided with a speed reducing mechanism 16, and via the speed reducing mechanism 16,
The rotation of the electric motor M is decelerated and input at a predetermined reduction ratio (1 or more).
【００１２】電動モータＭの駆動電流は、電子制御ユニ
ット（ＥＣＵ）２から供給されるようになっている。電
子制御ユニット２には、入力側シャフト１２Ａの回転角
を検出し、その検出した回転角に応じた信号を出力する
シャフト角センサ３１、電動モータＭのロータの回転角
（モータ角）を検出し、その検出した回転角に応じた信
号を出力するモータ角センサ３２、トーションバー１５
に生じる捩れの方向および大きさを操舵トルクとして検
出し、その検出した操舵トルクに応じた信号を出力する
トルクセンサ３３、およびこの電動パワーステアリング
装置が搭載された車両の走行速度（車速）を検出し、そ
の検出した車速に応じた信号を出力する車速センサ３４
が接続されている。電子制御ユニット２は、シャフト角
センサ３１、モータ角センサ３２、トルクセンサ３３お
よび車速センサ３４から入力される信号などに基づい
て、電動モータＭに供給する駆動電流を制御し、これに
より電動モータＭから発生されるトルク（操舵補助力）
を制御する。The drive current of the electric motor M is supplied from an electronic control unit (ECU) 2. The electronic control unit 2 detects the rotation angle of the input side shaft 12A and outputs a signal according to the detected rotation angle, and detects the rotation angle (motor angle) of the rotor of the electric motor M. , The motor angle sensor 32 that outputs a signal according to the detected rotation angle, the torsion bar 15
A torque sensor 33 that detects the direction and magnitude of the twist generated as a steering torque and outputs a signal according to the detected steering torque, and the traveling speed (vehicle speed) of a vehicle equipped with this electric power steering device are detected. The vehicle speed sensor 34 that outputs a signal corresponding to the detected vehicle speed
Are connected. The electronic control unit 2 controls the drive current supplied to the electric motor M based on signals input from the shaft angle sensor 31, the motor angle sensor 32, the torque sensor 33, and the vehicle speed sensor 34. Torque generated from steering (assist steering force)
To control.
【００１３】図２は、電子制御ユニット２の構成を示す
ブロック図である。電子制御ユニット２は、マイクロコ
ンピュータを含む構成であって、このマイクロコンピュ
ータによるプログラム処理により、シャフト角センサ３
１およびモータ角センサ３２からの入力信号に基づい
て、ステアリングホイール１１の回転角（舵角）を検出
する舵角検出部２１と、この舵角検出部２１によって検
出された舵角、ならびにモータ角センサ３２、トルクセ
ンサ３３および車速センサ３４からの入力信号に基づい
て、電動モータＭに供給すべき電流値である目標電流値
を演算する目標電流演算部２２の各機能をソフトウエア
的に実現するようになっている。また、電子制御ユニッ
ト２は、目標電流演算部２２によって演算された目標電
流値に応じた駆動電流を電動モータＭに供給するための
ドライバ回路２３を備えている。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the electronic control unit 2. The electronic control unit 2 is configured to include a microcomputer, and the shaft angle sensor 3 is processed by a program processing by the microcomputer.
1 and the motor angle sensor 32 based on the input signals from the steering angle detector 32, the steering angle detector 21, which detects the rotation angle (steering angle) of the steering wheel 11, the steering angle detected by the steering angle detector 21, and the motor angle. Based on the input signals from the sensor 32, the torque sensor 33, and the vehicle speed sensor 34, each function of the target current calculation unit 22 that calculates the target current value that is the current value to be supplied to the electric motor M is realized by software. It is like this. Further, the electronic control unit 2 includes a driver circuit 23 for supplying a drive current according to the target current value calculated by the target current calculation unit 22 to the electric motor M.
【００１４】シャフト角センサ３１は、たとえば、３６
０度／２3の分解能で入力側シャフト１２Ａの絶対角度
位置を表す信号を出力するもの（絶対角センサ）で構成
されている。したがって、舵角検出部２１は、シャフト
角センサ３１からの入力信号に基づいて、図３に示すよ
うに、入力側シャフト１２Ａが中立位置（車両直進時に
おける入力側シャフト１２Ａの回転位置）から４５度回
転するごとに、それぞれシャフト角データ「０」〜
「７」を取得することができる。The shaft angle sensor 31 is, for example, 36.
It is configured by a device (absolute angle sensor) that outputs a signal representing the absolute angular position of the input side shaft 12A with a resolution of 0 degree / 2 3 . Therefore, based on the input signal from the shaft angle sensor 31, the steering angle detection unit 21 moves the input side shaft 12A from the neutral position (the rotational position of the input side shaft 12A when the vehicle goes straight) to 45 degrees, as shown in FIG. Every time it rotates, the shaft angle data “0”
"7" can be acquired.
【００１５】モータ角センサ３２は、たとえば、３６０
度／２6の分解能で電動モータＭのロータの絶対角度位
置を表す信号を出力するもの（絶対角センサ）で構成さ
れている。したがって、舵角検出部２１は、モータ角セ
ンサ３２からの入力信号に基づいて、図３に示すよう
に、電動モータＭのロータがロータ原点位置から５．６
２５度回転するごとに、それぞれモータ角データ「０」
〜「６３」を取得することができる。The motor angle sensor 32 is, for example, 360.
It is composed of a device (absolute angle sensor) that outputs a signal representing the absolute angular position of the rotor of the electric motor M with a resolution of 26 degrees. Therefore, based on the input signal from the motor angle sensor 32, the steering angle detector 21 determines that the rotor of the electric motor M is 5.6 from the rotor origin position as shown in FIG.
Each time it rotates 25 degrees, the motor angle data is "0".
~ "63" can be acquired.
【００１６】上記したように、電動モータＭの回転は、
減速機構１６を介して、所定の減速比で減速されて出力
側シャフト１２Ｂに入力されるようになっている。たと
えば、減速機構１６における減速比が８に設定されてい
る場合、入力側シャフト１２Ａ（ステアリングホイール
１１）が１回転する間に、電動モータＭのロータは８回
転することになる。言い換えれば、入力側シャフト１２
Ａが４５度回転する間に、電動モータＭは１回転し、舵
角検出部２１は、同一のシャフト角データを取得してい
る期間内に、電動モータＭの１回転に相当するモータ角
データ「０」〜「６３」を取得することになる。As described above, the rotation of the electric motor M is
Through the speed reduction mechanism 16, the speed is reduced at a predetermined speed reduction ratio and is input to the output side shaft 12B. For example, when the speed reduction ratio in the speed reduction mechanism 16 is set to 8, the rotor of the electric motor M rotates 8 times while the input side shaft 12A (steering wheel 11) makes one rotation. In other words, the input side shaft 12
While A rotates 45 degrees, the electric motor M makes one rotation, and the steering angle detector 21 receives the motor angle data corresponding to one rotation of the electric motor M within the period in which the same shaft angle data is acquired. "0" to "63" will be acquired.
【００１７】これにより、舵角検出部２１は、シャフト
角データおよびモータ角データの組合せにより、シャフ
ト角センサ３１の分解能（＝３６０度／２3）よりも高
い分解能（＝３６０度／(２6×８)）で舵角を検出する
ことができる。たとえば、シャフト角センサ３１の出力
信号から得られるシャフト角データが「１」である場
合、このシャフト角データからは、舵角が４５〜９０度
の角度範囲に含まれることしか判らないが、このとき、
モータ角センサ３２の出力信号から得られるモータ角デ
ータを参照することにより、舵角が含まれる角度範囲を
絞ることができる。すなわち、そのときのモータ角デー
タが「４」であれば、舵角δが含まれる角度範囲は、
４５＋４５×(１／２6）×４≦δ≦４５＋４５×(１／
２6）×５
に絞られる。したがって、この場合、舵角δは約４８度
と検出することができる。As a result, the rudder angle detector 21 uses the combination of the shaft angle data and the motor angle data to obtain a resolution (= 360 degrees / (2 6 ) higher than the resolution (= 360 degrees / 2 3 ) of the shaft angle sensor 31. The steering angle can be detected by (x8)). For example, when the shaft angle data obtained from the output signal of the shaft angle sensor 31 is "1", it is only known from this shaft angle data that the steering angle is included in the angle range of 45 to 90 degrees. When
By referring to the motor angle data obtained from the output signal of the motor angle sensor 32, the angle range including the steering angle can be narrowed. That is, if the motor angle data at that time is "4", the angle range including the steering angle δ is 45 + 45 × (1/2 6 ) × 4 ≦ δ ≦ 45 + 45 × (1 /
2 6 ) × 5. Therefore, in this case, the steering angle δ can be detected as about 48 degrees.
【００１８】なお、シャフト角データおよびモータ角デ
ータと舵角との対応関係は、予め求められてテーブルの
形式でマイクロコンピュータに内蔵されているＲＯＭな
どに記憶されていてもよい。このように、舵角検出部２
１は、シャフト角センサ３１の出力信号から得られるシ
ャフト角データおよびモータ角センサ３２の出力信号か
ら得られるモータ角データに基づいて、シャフト角セン
サ３１の分解能よりも高い分解能でステアリング機構の
舵角を検出することができる。よって、シャフト角セン
サ３１の出力信号のみに基づいて舵角を検出し、その舵
角に基づいて目標電流値を設定してモータ制御を行う構
成に比べて、より適切な目標電流値を設定することがで
き、良好な操舵フィーリングを達成することができる。The correspondence between the shaft angle data and the motor angle data and the steering angle may be obtained in advance and stored in the form of a table in a ROM or the like incorporated in the microcomputer. In this way, the steering angle detector 2
1 is a steering angle of the steering mechanism with a higher resolution than the resolution of the shaft angle sensor 31 based on the shaft angle data obtained from the output signal of the shaft angle sensor 31 and the motor angle data obtained from the output signal of the motor angle sensor 32. Can be detected. Therefore, a more appropriate target current value is set as compared with a configuration in which the steering angle is detected only based on the output signal of the shaft angle sensor 31 and the target current value is set based on the steering angle to perform motor control. Therefore, a good steering feeling can be achieved.
【００１９】また、モータ角センサ３２は、電動モータ
Ｍがブラシレスモータで構成されている場合、ロータの
回転位置を検出するために設けられているから、この実
施形態の構成を採用したことによるコストの増加はな
い。以上、この発明の一実施形態について説明したが、
この発明は他の形態で実施することもできる。たとえ
ば、上述の実施形態では、シャフト角センサ３１および
モータ角センサ３２の両方が絶対角センサで構成されて
いるとしたが、シャフト角センサ３１またはモータ角セ
ンサ３２の一方だけを絶対角センサで構成して、他方を
初期回転位置を基準とした回転角変位に応じた信号を出
力するセンサ、すなわち相対角を検出する相対角センサ
で構成してもよいし、シャフト角センサ３１およびモー
タ角センサ３２の両方を相対角センサで構成してもよ
い。Further, since the motor angle sensor 32 is provided to detect the rotational position of the rotor when the electric motor M is composed of a brushless motor, the cost of adopting the structure of this embodiment is low. There is no increase in The embodiment of the present invention has been described above.
The present invention can be implemented in other forms. For example, in the above-described embodiment, both the shaft angle sensor 31 and the motor angle sensor 32 are configured as absolute angle sensors, but only one of the shaft angle sensor 31 and the motor angle sensor 32 is configured as an absolute angle sensor. Then, the other may be configured by a sensor that outputs a signal according to the rotational angle displacement with respect to the initial rotational position, that is, a relative angle sensor that detects a relative angle, or the shaft angle sensor 31 and the motor angle sensor 32. Both of them may be constituted by relative angle sensors.
【００２０】なお、シャフト角センサ３１を相対角セン
サで構成した場合、入力側シャフト１２Ａの中立位置を
検出するための処理を行う必要がある。中立位置の検出
は、たとえば、イグニッションキースイッチが導通され
たときの回転位置を初期回転位置として、シャフト角セ
ンサ３１から出力される信号に基づいて入力側シャフト
１２Ａの相対的な回転位置を求め、その回転位置の出現
頻度を求めて、最頻出回転位置を中立位置として定めれ
ばよい。If the shaft angle sensor 31 is a relative angle sensor, it is necessary to perform a process for detecting the neutral position of the input side shaft 12A. The neutral position is detected, for example, by using the rotational position when the ignition key switch is turned on as the initial rotational position, and determining the relative rotational position of the input side shaft 12A based on the signal output from the shaft angle sensor 31. The appearance frequency of the rotational position may be obtained and the most frequent rotational position may be set as the neutral position.
【００２１】また、モータ角センサ３２を相対角センサ
で構成した場合には、シャフト角センサ３１によって入
力側シャフト１２Ａの中立位置が検出されている時のロ
ータの回転位置を原点位置に定めるようにすればよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々
の設計変更を施すことが可能である。Further, when the motor angle sensor 32 is constituted by a relative angle sensor, the rotational position of the rotor when the neutral position of the input side shaft 12A is detected by the shaft angle sensor 31 is set to the origin position. do it.
In addition, various design changes can be made within the scope of the matters described in the claims.
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の構成を簡略化して示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a simplified configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】電子制御ユニットの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an electronic control unit.
【図３】舵角を検出するための処理について説明するた
めの図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a process for detecting a steering angle.
２ 電子制御ユニット １１ ステアリングホイール １２ ステアリングシャフト １３ ピニオンギヤ １４ ラックバー １５ トーションバー １６ 減速機構 ２１ 舵角検出部 ２２ 目標電流演算部 ２３ ドライバ回路 ３１ シャフト角センサ ３２ モータ角センサ Ｍ 電動モータ 2 Electronic control unit 11 steering wheel 12 Steering shaft 13 pinion gear 14 rack bars 15 torsion bar 16 Reduction mechanism 21 Rudder angle detector 22 Target current calculator 23 Driver circuit 31 Shaft angle sensor 32 Motor angle sensor M electric motor
Claims (2)
し、この電動モータからの発生トルクをステアリング機
構に与えて操舵補助する電動パワーステアリング装置で
あって、 上記操作部材の操作によって回転し、上記操作部材に加
えられたトルクを上記ステアリング機構に伝達するステ
アリングシャフトと、 このステアリングシャフトの途中部に結合されて、上記
電動モータの回転を１よりも大きい減速比で減速して上
記ステアリングシャフトに伝達する減速伝達機構と、 上記ステアリングシャフトの回転角を所定の分解能で検
出し、その検出した回転角に応じた信号を出力するシャ
フト角検出手段と、 上記電動モータの回転角を検出し、その検出した回転角
に応じた検出信号を出力するモータ角検出手段と、 上記シャフト角検出手段およびモータ角検出手段の出力
信号に基づいて、上記所定の分解能よりも高い分解能で
上記ステアリングシャフトの回転角を検出する高分解能
シャフト角検出手段とを含むことを特徴とする電動パワ
ーステアリング装置。1. An electric power steering apparatus for controlling an electric motor according to an operation of an operation member, and applying a torque generated from the electric motor to a steering mechanism to assist steering, the electric power steering device being rotated by an operation of the operation member. A steering shaft for transmitting the torque applied to the operating member to the steering mechanism, and a steering shaft coupled to an intermediate portion of the steering shaft to reduce the rotation of the electric motor at a reduction ratio greater than 1. A deceleration transmission mechanism for transmitting the rotation angle of the steering shaft with a predetermined resolution, and a shaft angle detection means for outputting a signal according to the detected rotation angle, and a rotation angle of the electric motor. A motor angle detecting means for outputting a detection signal corresponding to the detected rotation angle, and the shaft angle detecting means Based on the output signal of the motor angle detecting means and an electric power steering apparatus which comprises a high resolution shaft angle detecting means for detecting a rotational angle of the steering shaft at a higher resolution than the predetermined resolution.
シャフト角検出手段による検出誤差範囲を上記モータ角
検出手段の出力信号に基づいて縮減することにより、上
記ステアリングシャフトの回転角を上記所定の分解能よ
りも高い分解能で検出するものであることを特徴とする
請求項１記載の電動パワーステアリング装置。2. The high-resolution shaft angle detecting means reduces the detection error range of the shaft angle detecting means based on an output signal of the motor angle detecting means, so that the rotation angle of the steering shaft is set to the predetermined value. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus detects the electric power steering with a resolution higher than the resolution.
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