JP2003276413A - 重量物運搬車両の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 重量物運搬車両が走行する路面の傾斜又は不
整地によるパンク検出の誤作動を防止することにより、
パンク検出器としての信頼性を高めること。 【解決手段】 センサー１４が車軸の傾動を検知した場
合でも、路面傾斜検知ソフト１７で重量物運搬車両が走
行する路面が傾斜していることを検知したときや、不整
地検知ソフト１８で重量物運搬車両が走行する路面が不
整地であることを検知したときは、所定条件を満たすこ
とを要件として、パンクの判定を行わないようにする。
また、速度検知装置１５及び積載重量検知１６で検知さ
れた重量物運搬車両の速度及び積載重量を考慮して、セ
ンサー１４が作動してから表示ランプを点灯させるまで
の時間及び警報ブザーを鳴らすまでの時間を自動的に変
更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、重機械等の重量物
を運搬するのに適した重量物運搬車両の走行装置に関
し、特に、軸箱の両側に空気タイヤを有する複輪式走行
装置における空気タイヤのパンクを迅速に検知すること
のできる重量物運搬車両の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、重量物運搬用のトレーラやキャリ
ヤ等のように、長い車体の下部に複輪式走行装置、即
ち、車輪の両端に空気タイヤを備えた車輪を有する軸箱
を、スイングアームの支軸に前記車軸と直交する方向に
揺動可能に軸支した複輪式走行装置を複数備えた重量物
運搬車両がある。そして、かかる重量物運搬車両におい
ては、多数の空気タイヤに対するパンク検知装置とし
て、例えば、特開平８−２０７６４７の公報に記載され
た「重量物運搬車両の走行装置」が考案されている。

【０００３】図９乃至図１６は、特開平８−２０７６４
７の公報に記載された「重量物運搬車両の走行装置」を
示すもので、重量物運搬車両１０１は、図１６に示され
るように、車体の下部に運転室１０２と、車体の両側に
８組づつ合計１６組の走行装置１０３とを有し、各走行
装置１０３をコンピュータで連動させることによって、
走行及び操舵が可能となる。

【０００４】走行装置１０３は、図１０に示すように、
車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラ
ケット１０４と、該サスペンションブラケット１０４の
アーム１０５に上下方向に揺動可能に枢着されたスイン
グアーム１０６と、スイングアーム１０６の先端に突設
した支軸１０７と、支軸１０７に揺動可能に軸支される
軸箱１０８と、軸箱１０８内の車軸１０８ａの両側にそ
れぞれ回動可能に支承される車輪１０９，１０９と、ス
イングアーム１０６を支持する油圧シリンダ１１０とで
構成され、車輪１０９，１０９にはそれぞれ空気タイヤ
１１１が備えられている。

【０００５】スイングアーム１０６は、その中央部に、
油圧シリンダ１１０のロッド１１０ａ（図９参照）、ロ
ッド１１０ａの伸縮により車体の高さが変更され、ま
た、油圧シリンダ１１０によって、走行路の凹凸による
スイングアーム１０６の上下方向の揺動が吸収される。
さらに、スイングアーム１０６の先端の前記支軸１０７
は、車軸１０８ａと直交する方向の車体前後方向に略水
平に突設され、この支軸１０７に前記軸箱１０８が揺動
可能に軸支されている。

【０００６】軸箱１０８は、支軸取付け部１０８ｂとモ
ータ取付け腕１０８ｃに車輪１０９，１０９を駆動する
油圧モータ１１２が取付けられる。支軸取付け腕１０８
ｂは、円筒状に形成され、中空部に支軸１０７を挿通す
ることにより、軸箱１０８は、支軸１０７を中心として
車軸１０８ａの両端が上下方向に揺動するように支軸１
０７に軸支され、走行路面の凹凸や水切勾配に対して軸
箱１０８が傾斜して両空気タイヤ１１１，１１１を常に
接地させるようになっている。

【０００７】支軸１０７は、図に示すように、先端が支
軸取付け部１０８ｂより外方に突出する長さに形成され
ており、支軸取付け部１０８ｂには、前記支軸１０７の
突出部分を覆うカバー体１１３が取付けられている。

【０００８】このカバー体１１３と支軸１０７の先端と
の間には、タイヤのパンクを検知するセンサー１１４が
設けられる。センサー１１４は、カバー体１１３に固着
された近接スイッチ１１５と、支軸取付け部１０８ｂよ
り外方に突出した支軸１０７の先端に固着された作動子
１１６とで構成されている。

【０００９】また、スイングアーム１０６の先端に設け
られたフランジ部１０６ａと、軸箱１０８とに亘って、
ローリンクストッパ１１７が形成され、このローリンク
ストッパ１１７によって、軸箱１０８の傾動が規制され
る。ローリンクストッパ１１７は、フランジ部１０６ａ
に形成された断面長方形の開口部１１７ａと、前記軸箱
１０８に設けられ、開口部１１７ａに挿通される突部１
１７ｂとにより形成され、該突部１１７ｂは、下部が上
部より幅広となる断面台形に形成される。これにより、
軸箱１０８の傾動によって、突部１１７ａが傾き、開口
部１１７ａの内壁に当接するので、軸箱１０８が所定以
上（例えば、７度以上）傾動することを防止する。

【００１０】作動子１０６は、図１１や図１２に示すよ
うに、上部中央に溝部１１６ａを形成しており、近接ス
イッチ１１５は、作動子１１６の上部に配置され、左右
の車輪１０９，１０９空気タイヤ１１１，１１１が正常
な状態、即ち車輪１０８ａが水平な状態では、作動子１
１６の溝部１１６ａの真上に近接スイッチ１１５が位置
して、近接スイッチ１１５は作動しない。

【００１１】そして、図１３及び図１４に示すように、
一方の空気タイヤ１１１がパンクしたときには、車輪１
０８ａと共に軸箱１０８がパンクした空気タイヤ１１１
側に傾動することに伴い、近接スイッチ１１５もパンク
した空気タイヤ１１１側に動き、作動子１１６の溝部１
１６ａの真上から回動することによって、近接スイッチ
１１５が作動する、

【００１２】尚、走行路面の凹凸や水切勾配によって車
輪１０８ａと共に軸箱１０８ａが傾動すると、近接スイ
ッチ１１５も軸箱１０８と共に動き、作動子１１６の溝
部１１６ａの真上から回動するが、一般に、走行路面の
水切勾配は約３度となっているので、この範囲の軸箱１
０８の傾動では、近接スイッチ１１５が作動しないよう
に作動子１１６の溝部１１６ａが形成されている。尚、
近接スイッチ１１５が作動しない不感帯の角度は、作動
子１１６の溝部１１６ａの幅を変えることにより任意に
設定できる。また、センサー１１４の故障或いは断線
等、パンク以外の不具合が検出装置に生じた場合でも、
自動的に警報を発するように、作動子１１６の溝部１１
６ａを突状に形成し、常時近接スイッチ１１５をＯＮに
しておき、近接スイッチ１１５がＯＦＦとなった状態で
警報を発するようにしてもよい。

【００１３】近接スイッチ１１５の作動による信号は、
図示しない制御シーケンサの処理を経て表示ランプ、或
いは警報ブザーによってオペレータに伝達される。この
制御システムＡは、空気タイヤ１１１がパンクしたとき
以外、例えば、走行路の凹凸や傾斜、障害物等によって
も軸箱１０８が傾動するので、センサー１１４の作動に
よる信号が、走行路の状況によるものか、或いは空気タ
イヤ１１１のパンクによるものかを判別し、パンクと判
断された情報のみをオペレータに通知する構造になって
いる。

【００１４】即ち、制御システムＡは、図１５に示され
るように、軸箱１０８が傾動して近接スイッチ１１５が
作動しても、積車状態か走行状態でなければ、パンクの
判定を行わず、積車状態、或いは走行状態であっても、
例えば、タイヤが走行路の凹部を通過する場合のごとき
の短時間の傾動ではパンクと判定しないようにし、軸箱
１０８の傾動が５秒以上継続して初めてパンクと判定し
て表示ランプを点滅させて、オペレータにパンクである
ことを知らせる。さらに、オペレータがパンク表示ラン
プの点滅に気付かずに走行を続けた場合には、近接スイ
ッチ１１５が作動してから１０秒経過したら、パンク検
出を知らせる警報ブザーを鳴らすようにしている。尚、
パンクを検知する軸箱１０８の傾斜角や、センサー１１
４が作動してから表示ランプを点灯させるまでの時間及
び警報ブザーを鳴らすまでの時間は、車両の走行速度や
走行する道路の条件によって適宜設定することができ
る。

【００１５】また、この制御システムＡは、各走行装置
１０３にそれぞれ設けてもよく、或いは、１６組の走行
装置１０３を例えば４グループに分け、各グループ毎に
１つづつ設けてもよい。また、走行装置１０３の、いず
れのかのタイヤ１１１がパンクしたことだけを取り敢え
ず検知して、素早く重量物運搬車両１０１を停車させる
だけなら、全部の走行装置１０３に対して制御システム
Ａを１つだけ設けるものでもよい。

【００１６】上述したように形成されることによって、
一方の空気タイヤ１１１がパンクしたときには、近接ス
イッチ１１５が作動し、オペレータにパンクを速やかに
知らせることができるので、即座にタイヤ交換作業に着
手することができ、重量物を安全に搬送することができ
る。また、制御システムＡによって、空気タイヤ１１１
がパンクしたときのみランプを点灯させ、パンク以外の
理由で、軸箱１０８が短い時間傾いた際には、ランプが
点灯することがないので、パンクのみを効率よくオペレ
ータに知らせることができる。

【００１７】また、オペレータがランプの点灯に気付か
ない場合でも、ランプの点灯の数秒後に、制御システム
Ａによってブザーが鳴るので、オペレータがパンクに気
付かずに、走行を続ける虞がない。

【００１８】尚、上記では、軸箱１０８側に近接スイッ
チ１１５を、支軸１０７に作動子１１６を設けたもので
説明したが、逆の配置でもよく、また、センサー１１４
は、上述のように近接スイッチと作動子の組合せに限ら
ず、リミットスイッチを用いることもできる。

【００１９】図１７及び図１８は、センサー１２０を前
記ローリングストッパー１１７の部分に設けたものを示
しており、センサー１２０は、スイングアーム１０６側
の開口部１１７ａの上部に配置される磁気近接スイッチ
１２１と、軸箱１０８と一体に傾動する突部１１７ｂの
先端に取付けられたマグネット１２２，１２２とによっ
て形成される。このマグネット１２２，１２２は、突部
１１７ｂの先端に取付けられたブラケットを介して、前
後に重なる位置で、且つ長孔によって左右の位置の調節
が可能に配設される。

【００２０】車輪１０９，１０９の空気タイヤ１１１，
１１１が正常で軸箱１０８が水平な状態では、マグネッ
ト１２２，１２２の中心上に磁気近接スイッチ１２１が
配設される。マグネット１２２，１２２は、軸箱１０８
の傾動検知範囲の設定が可能なように、前後にラップし
てそれぞれ長孔によって左右に若干の位置の調節ができ
るように配置され、空気タイヤ１１１のパンクによっ
て、突部１１７ｂが約４度以上に傾斜時点で検出できる
ように調整される。

【００２１】上述のように形成することによって、走行
装置１０３の一方の空気タイヤ１１１がパンクしたとき
には、軸箱１０８が大きく傾くことに伴い、マグネット
１２２，１２２も同時に回動して、磁気近接スイッチ１
２１の検出範囲から外れる。

【００２２】これにより磁気近接スイッチ１２１が作動
し、制御システムＡを介してオペレータにパンクを知ら
せることができる。また、センサー１２０は、突部１１
７ｂが±４度傾斜した時点でパンクを検出するように設
定されているので、標準的な３度の水切勾配のついた道
路傾斜面で、しかも若干の不整地があってもパンク検出
器が誤作動しないようにしている。

【００２３】尚、センサー１２０は上述のように、ロー
リングストッパー１１７の外部に設けるものに限らず、
ローリングストッパー１１７の内側に配設しても良く、
検出器を近接スイッチとしてもよい。ローリングストッ
パー１１７の内側にセンサーを設けた場合は、雨水、
埃、泥等の付着を防止することができ、センサーの精度
を確保することができる。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術の走行装置１０３の制御システムＡは、センサー１１
４の作動による信号が、走行路の状況によるものか、或
いは空気タイヤ１１１のパンクによるものかを判別し、
パンクと判断された情報のみをオペレータに通知する構
造になっているとはいうものの、例えば、水切勾配より
大きい傾斜角度の走行路面（図３参照）を重量物運搬車
両１０１が５秒より長く走行し続けると、パンク検出器
が誤作動し、パンクと判定して表示ランプを点滅させ
て、オペレータにパンクであることを知らせることがあ
った。

【００２５】また、重量物運搬車両１０１が走行する路
面が不整地である場合も同様であり、例えば、不整地を
走行する重量物運搬車両１０１の一方の空気タイヤ１１
１が不整地の凹部又は凸部に５秒より長く走行し続ける
と、パンク検出器が誤作動し、パンクと判定して表示ラ
ンプを点滅させて、オペレータにパンクであることを知
らせることがあった。

【００２６】この点、従来技術の走行装置１０３の制御
システムＡでは、パンクを検知する軸箱１０８の傾斜角
や、センサー１１４が作動してから表示ランプを点灯さ
せるまでの時間及び警報ブザーを鳴らすまでの時間を、
車両の走行速度や走行する道路の条件によって適宜設定
することができるとはいうものの、車両の走行速度や走
行する道路の条件は無数にあり、パンク検出器が誤作動
しないように予め適宜設定することは困難であることが
多い。

【００２７】特に、重量物運搬車両１０１が走行する路
面は、一般道路とは異なって、水切勾配より大きい傾斜
角度であったり、凹部や凸部が多い不整地であることが
多く、さらに、パンクであることを知らされたオペレー
タは、パンク検出器が誤作動であっても、高い運転室１
０２から一旦降りて、長い車体の重量物運搬車両１０１
でパンクが発生したとされる箇所まで行って確認しなけ
ればならないことから、負担の大きい無駄な作業を強い
られていた。

【００２８】そこで、本発明は、上述した問題点を解決
するためになされたものであり、重量物運搬車両が走行
する路面の傾斜又は不整地によるパンク検出の誤作動を
防止することにより、パンク検出器としての信頼性を高
めた重量物運搬車両の走行装置を提供することを課題と
する。

【００２９】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に成された請求項１に係る発明は、車軸の両端に空気タ
イヤを備えた複輪式走行装置の軸箱を、前記車軸と直交
する方向に設けたスイングアームの支軸に揺動可能に支
持し、前記車軸と前記スイングアームとの間に、前記空
気タイヤの一方がパンクした際の前記車軸の傾動を検知
するセンサーを設けた重量物運搬車両の走行装置におい
て、当該重量物運搬車両が走行する路面の傾斜を検知す
る走行路面傾斜検知手段を備え、前記センサーが前記車
軸の傾動を検知した際には、前記走行路面傾斜検知手段
の検知結果に基づいて、前記空気タイヤの一方がパンク
したか否かを判断すること、を特徴としている。

【００３０】すなわち、本発明の重量物運搬車両の走行
装置では、複輪式空気タイヤの一方がパンクすると車輪
を保持する軸箱が傾くから、傾いた軸箱と傾きの生じな
い支軸又はスイングアームとの間に変位が生じ、この変
位が両者間に配設されたセンサーによって検出され、空
気タイヤがパンクしたことを知らせることができるが、
このとき、センサーが車軸の傾動を検知した場合には、
走行路面傾斜検知手段の検知結果に基づいて、空気タイ
ヤの一方がパンクしたか否かを判断し、重量物運搬車両
が走行する路面の傾斜によるパンク検出の誤作動を防止
するので、パンク検出器としての信頼性を高めることが
できる。

【００３１】また、請求項２に係る発明は、車軸の両端
に空気タイヤを備えた複輪式走行装置の軸箱を、前記車
軸と直交する方向に設けたスイングアームの支軸に揺動
可能に支持し、前記車軸と前記スイングアームとの間
に、前記空気タイヤの一方がパンクした際の前記車軸の
傾動を検知するセンサーを設けた重量物運搬車両の走行
装置において、当該重量物運搬車両が走行する路面が不
整地であることを検知する走行路面不整地検知手段を備
え、前記センサーが前記車軸の傾動を検知した際には、
前記走行路面不整地検知手段の検知結果に基づいて、前
記空気タイヤの一方がパンクしたか否かを判断するこ
と、を特徴とする重量物運搬車両の走行装置。

【００３２】すなわち、本発明の重量物運搬車両の走行
装置では、複輪式空気タイヤの一方がパンクすると車輪
を保持する軸箱が傾くから、傾いた軸箱と傾きの生じな
い支軸又はスイングアームとの間に変位が生じ、この変
位が両者間に配設されたセンサーによって検出され、空
気タイヤがパンクしたことを知らせることができるが、
このとき、センサーが車軸の傾動を検知した場合には、
走行路面不整地検知手段の検知結果に基づいて、空気タ
イヤの一方がパンクしたか否かを判断し、重量物運搬車
両が走行する路面の不整地によるパンク検出の誤作動を
防止するので、パンク検出器としての信頼性を高めるこ
とができる。

【００３３】また、請求項３に係る発明は、請求項１又
は請求項２に記載した重量物運搬車両の走行装置であっ
て、当該重量物運搬車両の走行速度を検知する速度検知
手段と、当該重量物運搬車両の積載重量を検知する積載
重量検知手段と、を備え、前記センサーが前記車軸の傾
動を検知した際には、前記速度検知手段及び前記積載重
量検知手段の検知結果にも基づいて、前記空気タイヤの
一方がパンクしたか否かを判断すること、を特徴として
いる。

【００３４】すなわち、本発明の重量物運搬車両の走行
装置では、センサーが車軸の傾動を検知し、空気タイヤ
の一方がパンクしたか否かを判断する場合には、走行路
面傾斜検知手段又は走行路面不整地検知手段の検知結果
だけでなく、速度検知手段及び積載重量検知手段の検知
結果に基づいても行われるので、走行路面傾斜検知手段
又は走行路面不整地検知手段で重量物運搬車両が走行す
る路面の傾斜又は不整地を検知する際に、慣性力の作用
による重量物運搬車両の傾き等を、速度検知手段及び積
載重量検知手段の検知結果から反映させることができ
る。

【００３５】また、請求項４に係る発明は、請求項３に
記載する重量物運搬車両の走行装置であって、前記セン
サーが前記車軸の傾動を検知した場合で前記空気タイヤ
の一方がパンクしたときに警報を鳴らす警報手段と、前
記速度検知手段及び前記積載重量検知手段の検知結果に
基づいて当該重量物運搬車両の走行速度に制限をかける
速度制限手段と、を備えたこと、を特徴としている。

【００３６】すなわち、本発明の重量物運搬車両の走行
装置では、センサーが車軸の傾動を検知した場合で空気
タイヤの一方がパンクしたと判断するときは、警報手段
によって警報が鳴らされ、さらに、速度制限手段によっ
て、速度検知手段及び積載重量検知手段の検知結果に基
づいて重量物運搬車両の走行速度に制限がかけられるの
で、より安全な運行が可能となる。

【００３７】また、請求項５に係る発明は、請求項１乃
至請求項４のいずれか一つに記載する重量物運搬車両の
走行装置であって、前記センサーは、前記スイングアー
ムの支軸又は前記軸箱のいずれか一方に設けた近接スイ
ッチと、前記車軸の傾動によって前記近接スイッチを作
動させる前記軸箱又は前記スイングアームの支軸のいず
れか他方に設けた作動子であること、を特徴としてい
る。

【００３８】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項４のいずれか一つに記載する重量物運搬車両の
走行装置であって、前記センサーは、前記スイングアー
ムの支軸又は前記軸箱のいずれか一方に設けた磁気近接
スイッチと、前記車軸の傾動によって前記磁気近接スイ
ッチを作動させる前記軸箱又は前記スイングアームの支
軸のいずれか他方に設けたマグネットであること、を特
徴としている。

【００３９】尚、センサーには、スイングアームの支軸
又は軸箱のいずれかに設けられる組合せとして、近接ス
イッチと作動子の組合せや、磁気近接スイッチとマグネ
ットの組合せなどがある。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照にして説明する。本実施の形態の重量物運搬車両
の走行装置は、「従来技術」の欄で説明した重量物運搬
車両１０１の走行装置１０３と同一の構成を有するので
（図９〜図１８参照）、その各構成の具体的な説明は省
略する。但し、本実施の形態では、以下の点が付け加え
らているので、その点につき、図１のブロック図を参照
にして、詳細に説明する。

【００４１】図１のコントローラ２３は、路面距離セン
サー１２、高さ検知センサー１３、パンク検知センサー
１４、速度検知装置１５、積載重検知装置１６などが接
続されることにより、路面傾斜検知ソフト１７及び、不
整地検知ソフト１８、走行距離計算ソフト２４、パンク
検知ソフト１９、警報・速度制限ソフト２０などを実行
するものである。

【００４２】この点、路面距離センサー１２は、超音波
センサーなどであり、例えば、図２や図４の「△」で示
すように、重量物運搬車両１０１の車体フレーム１１に
設けられるものであって、重量物運搬車両１０１が走行
する路面までの距離を計測するものである。

【００４３】また、高さ検知センサー１３は、例えば、
サスペンションブラケット１０４とスイングアーム１０
６との角度より荷台（「従来技術」の欄で「車体」に相
当するもの）の高さを検知するものであり（図１０参
照）、重量物運搬車両１０１の全１６組の走行装置１０
３にそれぞれ設けられるものである（図１６参照）。
尚、図１０及び図１６には、高さ検知センサー１３は図
示されていない。

【００４４】また、パンク検知センサー１４は、「従来
技術」の欄で述べたセンサー１１４（図９参照）又はセ
ンサー１２０（図１７参照）のいずれかである。また、
速度検知装置１５は、重量物運搬車両１０１の速度を検
知するものであり、「速度検知手段」に相当するもので
ある。また、積載重量検知装置１６（「積載重量検知手
段」に相当するもの）は、例えば、荷台とサスペンショ
ンブラケット１０４との間に設けられたロードセルなど
であり（図１０参照）、重量物運搬車両１０１の積載重
量を検知するものであって、重量物運搬車両１０１の全
１６組の走行装置１０３にそれぞれ設けられるものであ
る（図１６参照）。尚、図１０及び図１６には、積載重
量検知装置１６は図示されていない。

【００４５】また、路面傾斜検知ソフト１７（「走行路
面傾斜検知手段」に相当するもの）は、路面距離センサ
ー１２や、高さ検知センサー１３、パンク検知センサー
１４などの出力から、重量物運搬車両１０１が走行する
路面の傾斜を検知するものである。

【００４６】そこで、ここでは、重量物運搬車両１０１
が走行する路面の傾斜を検知する方法について、その一
例として、図２の「△」で示すように、各組毎の走行装
置１０３の両側に、距離Ｌａ，Ｌｂをもって、路面距離
センサー１２を車体フレーム１１に設けた場合を説明す
る。尚、第１組目αから第２組目βまでの距離を「Ｌ
１」とし、第２組目βから最終組目γまでの距離を「Ｌ
２」とする。

【００４７】ここで、図３に示すように、図面左側の走
行装置１０３が走行する路面の傾斜を「θａ」、図面右
側の走行装置１０３が走行する路面の傾斜を「θｂ」、
図面左側の路面距離センサー１２（図３では図示せず）
の計測距離を「Ｄ１」、図面中央の路面距離センサー１
２（図３では図示せず）の計測距離を「Ｄ２」、図面右
側の路面距離センサー１２（図３では図示せず）の計測
距離を「Ｄ３」とすると、図面左側の走行装置１０３が
走行する路面の傾斜θａは下記の式（１）で、図面右側
の走行装置１０３が走行する路面の傾斜θｂは下記の式
（２）で表すことができる。 θａ＝Ｓｉｎ^-1（（Ｄ１−Ｄ２）／Ｌａ） … 式（１） θｂ＝Ｓｉｎ^-1（（Ｄ２−Ｄ３）／Ｌｂ） … 式（２） これにより、各組毎の走行装置１０３において、重量物
運搬車両１０１が走行する路面の傾斜を検知することが
できる。

【００４８】さらに、パンクと判断する角度を「Ｃ１」
（例えば、５度）と、パンクであるか否か判定する角度
を「Ｃ１」よりも小さい「Ｃ２」（例えば、２．５〜３
度）とし、パンク検知ソフト１９において、θａ≧Ｃ２
かつθｂ≧Ｃ２のときは、走行装置１０３が走行する路
面の影響が大きいとして、パンク検知センサー１４がＯ
Ｎしても無視し、θａ＜Ｃ２かつθｂ＜Ｃ２のときは、
走行装置１０３が走行する路面の影響が小さいとして、
パンク検知センサー１４のＯＮを有効とすれば、各組毎
の走行装置１０３において、重量物運搬車両１０１が走
行する路面の傾斜を考慮したパンク検知を行うことがで
きる。

【００４９】尚、速度検知装置１５による重量物運搬車
両１０１の速度や、積載重量検知装置１６による重量物
運搬車両１０１の積載重量の検知結果に応じて、パンク
であるか否か判定する角度「Ｃ２」を変更してもよい。

【００５０】また、重量物運搬車両１０１が走行する路
面の傾斜を検知する方法について、別の一例として、図
４の「△」で示すように、第１組目αの走行装置１０３
の両側のみに、路面距離センサー１２を車体フレーム１
１に設けた場合を説明する。尚、第１組目αから第２組
目βまでの距離を「Ｌ１」とし、第２組目βから最終組
目γまでの距離を「Ｌ２」とする。

【００５１】すなわち、図４の点線で示すように、図面
右側の走行装置１０３が窪地３１を通過するとした場
合、図５に示すように、第１組目αの走行装置１０３が
窪地３１を通過（路面距離センサー１２で窪地３１を検
知）してから距離Ｌ１を走行した時点で、第２組目βの
走行装置１０３が窪地３１を通過し、さらに、第２組目
βの走行装置１０３が窪地３１を通過してから距離Ｌ２
を走行した時点で、最終組目γの走行装置１０３が窪地
３１を通過することから、距離Ｌ１，Ｌ２等をもって、
第２組目βの走行装置１０３や最終組目γの走行装置１
０３が窪地３１を通過する時点を推定することができ
る。尚、距離Ｌ１，Ｌ２を走行したことは、走行距離計
算ソフト２４により算出される。

【００５２】従って、路面傾斜検知ソフト１７では、第
１組目αの走行装置１０３が窪地３１を通過する時点を
路面距離センサー１２が窪地３１を検知することにより
特定し、パンク検知ソフト１９に送信すれば、パンク検
知ソフト１９においては、走行距離計算ソフト２４を利
用して、第２組目βの走行装置１０３や最終組目γの走
行装置１０３が窪地３１を通過する時点を、距離Ｌ１，
Ｌ２等より推定することができる。そこで、パンク検知
ソフト１９においては、路面傾斜検知ソフト１７で特定
・推定された時点でパンク検知センサー１４がＯＮして
も、走行装置１０３が走行する路面の影響が大きいとし
て、無視すれば、重量物運搬車両１０１が走行する路面
の傾斜を考慮したパンク検知を行うことができる。かか
るパンク検知は、各組毎の走行装置１０３の距離が既知
事項であれば、各組毎の走行装置１０３について行うこ
とができる。

【００５３】尚、路面傾斜検知ソフト１７は、重量物運
搬車両１０１の両側の高さ検知センサー１３の出力によ
る検知結果の差が所定値以上になった場合に重量物運搬
車両１０１が走行する路面が傾斜していることを検知し
てもよい。また、所定数以上の走行装置１０３のパンク
検知センサー１４が同時にＯＮとなった場合に、重量物
運搬車両１０１が走行する路面が傾斜していることを検
知してもよい。また、パンク検知センサー１４の設置距
離を走行する度に、進行方法に連続するパンク検知セン
サー１４が一つずつＯＮした場合に、重量物運搬車両１
０１が走行する路面が傾斜していることを検知してもよ
い。また、連続した３個以上の走行装置１０３のパンク
検知センサー１４のうち、中間のパンク検知センサー１
４の検知状態が他のものと異なる場合には、重量物運搬
車両１０１が走行する路面が傾斜していないことを検知
してもよい。これらの検知結果を送信することにより、
パンク検知ソフト１９において、重量物運搬車両１０１
が走行する路面の傾斜を考慮したパンク検知を行うこと
ができる。

【００５４】従って、路面傾斜検知ソフト１７において
は、重量物運搬車両１０１が走行する路面が傾斜してい
ることを検知する際に、路面距離センサー１２、高さ検
知センサー１３、パンク検知センサー１４などの全てを
使う必要はない。

【００５５】また、不整地検知ソフト１８（「走行路面
不整地検知手段」に相当するもの）は、路面距離センサ
ー１２、高さ検知センサー１３、パンク検知センサー１
４などの出力から、重量物運搬車両１０１が走行する路
面の不整地を検知するものである。この点、不整地検知
ソフト１８は、上述した路面傾斜検知ソフト１７と同様
にして、重量物運搬車両１０１が走行する路面の不整地
を検知し、パンク検知ソフト１９に対し、重量物運搬車
両１０１が走行する路面の不整地を考慮したパンク検知
を行わせることができる。従って、不整地検知ソフト１
８においては、重量物運搬車両１０１が走行する路面が
不整地であることを検知する際に、路面距離センサー１
２や、高さ検知センサー１３、パンク検知センサー１４
などの全てを使う必要はない。

【００５６】また、パンク検知ソフト１９は、「従来技
術」の欄で述べた図１５の制御システムＡであるが、以
下の点が異なる。すなわち、軸箱１０８が傾動して近接
スイッチ１１５又は磁気近接スイッチ１２１が作動した
場合でも、路面傾斜検知ソフト１７で重量物運搬車両１
０１が走行する路面が傾斜していることを検知したとき
や、不整地検知ソフト１８で重量物運搬車両１０１が走
行する路面が不整地であることを検知したときは、上述
したようにして、パンクの判定を行わないようにしてい
る。

【００５７】また、以下のようにして、パンクの判定を
行ってもよい。すなわち、図６の点線で示すように、図
面右側の走行装置１０３が窪地３１を通過するとした場
合、図７に示すように、第１組目αの走行装置１０３が
窪地３１を通過してから距離Ｌ１を走行した時点で、第
２組目βの走行装置１０３が窪地３１を通過し、さら
に、第２組目βの走行装置１０３が窪地３１を通過して
から距離Ｌ２を走行した時点で、最終組目γの走行装置
１０３が窪地３１を通過することから、距離Ｌ１，Ｌ２
等をもって、第２組目βの走行装置１０３や最終組目γ
の走行装置１０３が窪地３１を通過する時点を推定する
ことができる。尚、距離Ｌ１，Ｌ２を走行したことは、
走行距離計算ソフト２４により算出される。

【００５８】従って、図６の点線で示すように、図面右
側の走行装置１０３が窪地３１を通過するとした場合に
は、図７に示すように、第１組目αの走行装置１０３の
パンク検知センサー１４がＯＮしてから距離Ｌ１を走行
した時点で、第２組目βの走行装置１０３のパンク検知
センサー１４がＯＮし、さらに、第２組目βの走行装置
１０３のパンク検知センサー１４がＯＮしてから距離Ｌ
２を走行した時点で、最終組目γの走行装置１０３のパ
ンク検知センサー１４がＯＮする一方、第１組目αの走
行装置１０３のパンク検知センサー１４がＯＦＦしてか
ら距離Ｌ１を走行した時点で、第２組目βの走行装置１
０３のパンク検知センサー１４がＯＦＦし、さらに、第
２組目βの走行装置１０３のパンク検知センサー１４が
ＯＦＦしてから距離Ｌ２を走行した時点で、最終組目γ
の走行装置１０３のパンク検知センサー１４がＯＦＦす
ることになる。

【００５９】よって、図６の点線で示すように、図面右
側の走行装置１０３が窪地３１を通過するとした場合に
は、走行装置１０３のパンク検知センサー１４のＯＮ・
ＯＦＦ状態が図７に示すものにならない場合には、パン
ク発生と判断することができる。例えば、走行装置１０
３のパンク検知センサー１４のＯＮ・ＯＦＦ状態が図８
に示すものである場合には、第２組目βの走行装置１０
３のパンク検知センサー１４のＯＮについては、パンク
発生と判断し、最終組目γの走行装置１０３のパンク検
知センサー１４のＯＮについては、パンク発生と判断し
ない。かかるパンク検知は、各組毎の走行装置１０３の
距離が既知事項であれば、各組毎の走行装置１０３につ
いて行うことができる。

【００６０】さらに、パンク検知ソフト１９は、速度検
知装置１５で検知された重量物運搬車両１０１の速度
と、積載重量検知装置１６で検知された重量物運搬車両
１０１の積載重量とを、警報・速度制限ソフト２０を介
して取得し、かかる重量物運搬車両１０１の速度及び積
載重量を考慮して、パンク検知センサー１４が作動して
から表示ランプを点灯させるまでの時間及び警報ブザー
を鳴らすまでの時間を自動的に変更している。

【００６１】また、警報・速度制限ソフト２０は、パン
ク警報装置２１及び速度制御装置２２に接続されてお
り、これらにより、「警報手段」と「速度制限手段」を
構成するものである。さらに、「従来技術」の欄で述べ
た図１５の制御システムＡにおける警報ブザーの処理を
パンク警報装置２１を用いて実行するとともに、積載重
量検知装置１６で検知された重量物運搬車両１０１の積
載重量を考慮しつつ、速度検知装置１５で検知された重
量物運搬車両１０１の速度に基づいて、速度制御装置２
２により重量物運搬車両１０１の速度に制限を加えてい
る。

【００６２】以上詳細に説明したように、本実施の形態
の重量物運搬車両１０１の走行装置１０３では、複輪式
空気タイヤ１１１の一方がパンクすると車輪１０９を保
持する軸箱１０８が傾くから、傾いた軸箱１０８と傾き
の生じない支軸１０７又はスイングアーム１０６との間
に変位が生じ、この変位が両者間に配設されたパンク検
知センサー１４によって検出され、空気タイヤ１１１が
パンクしたことを知らせることができる（図１５参
照）。

【００６３】但し、このとき、パンク検知センサー１４
が車軸１０８ａの傾動を検知しても、上述したように、
路面傾斜検知ソフト１７で重量物運搬車両１０１が走行
する路面が傾斜していることを検知したときや、不整地
検知ソフト１８で重量物運搬車両１０１が走行する路面
が不整地であることを検知したときは、上述したように
して、パンクの判定を行わないようにしており、また、
重量物運搬車両１０１の速度及び積載重量を考慮して、
パンク検知センサー１４が作動してから表示ランプを点
灯させるまでの時間及び警報ブザーを鳴らすまでの時間
を自動的に変更している（図１参照）。

【００６４】従って、路面傾斜検知ソフト１７や、不整
地検知ソフト１８、速度検知装置１５、積載重量検知装
置１６の検知結果に基づいて、空気タイヤ１１１の一方
がパンクしたか否かを判断し、重量物運搬車両１０１が
走行する路面の傾斜又は不整地によるパンク検出の誤作
動を防止するので、パンク検出器としての信頼性を高め
ることができる。

【００６５】特に、本実施の形態の重量物運搬車両１０
１の走行装置１０３では、パンク検知センサー１４が車
軸１０８ａの傾動を検知し、空気タイヤ１１１の一方が
パンクしたか否かを判断する場合には、路面傾斜検知ソ
フト１７や不整地検知ソフト１８の検知結果だけでな
く、速度検知装置１５及び積載重量検知装置１６の検知
結果に基づいて行われるので、路面傾斜検知ソフト１７
又は不整地検知ソフト１８で重量物運搬車両が走行する
路面の傾斜又は不整地を検知する際に、慣性力の作用に
よる重量物運搬車両１０１の傾き等を、速度検知装置１
５及び積載重量検知装置１６の検知結果から反映させる
ことができる。

【００６６】また、本実施の形態の重量物運搬車両１０
１の走行装置１０３では、パンク検知センサー１４が車
軸１０８ａの傾動を検知した場合で空気タイヤ１１１の
一方がパンクしたと判断するときは、警報・速度制限ソ
フト２０によって警報が鳴らされ、さらに、警報・速度
制限ソフト２０によって、速度検知装置１５及び積載重
量検知装置１６の検知結果に基づいて重量物運搬車両１
０１の走行速度に制限がかけられるので、より安全な運
行が可能となる。

【００６７】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が
可能である。例えば、本実施の形態の重量物運搬車両１
０１の走行装置１０３において、路面傾斜検知ソフト１
７と不整地検知ソフト１８のいずれか一方を使用して、
重量物運搬車両１０１が走行する路面の傾斜又は不整地
によるパンク検出の誤作動を防止することにより、パン
ク検出器としての信頼性を高めてもよい。

【００６８】

【発明の効果】本発明の重量物運搬車両の走行装置で
は、複輪式空気タイヤの一方がパンクすると車輪を保持
する軸箱が傾くから、傾いた軸箱と傾きの生じない支軸
又はスイングアームとの間に変位が生じ、この変位が両
者間に配設されたセンサーによって検出され、空気タイ
ヤがパンクしたことを知らせることができるが、このと
き、センサーが車軸の傾動を検知した場合には、走行路
面傾斜検知手段の検知結果に基づいて、空気タイヤの一
方がパンクしたか否かを判断し、重量物運搬車両が走行
する路面の傾斜によるパンク検出の誤作動を防止するの
で、パンク検出器としての信頼性を高めることができ
る。

【００６９】また、本発明の重量物運搬車両の走行装置
では、複輪式空気タイヤの一方がパンクすると車輪を保
持する軸箱が傾くから、傾いた軸箱と傾きの生じない支
軸又はスイングアームとの間に変位が生じ、この変位が
両者間に配設されたセンサーによって検出され、空気タ
イヤがパンクしたことを知らせることができるが、この
とき、センサーが車軸の傾動を検知した場合には、走行
路面不整地検知手段の検知結果に基づいて、空気タイヤ
の一方がパンクしたか否かを判断し、重量物運搬車両が
走行する路面の不整地によるパンク検出の誤作動を防止
するので、パンク検出器としての信頼性を高めることが
できる。

【００７０】また、本発明の重量物運搬車両の走行装置
では、センサーが車軸の傾動を検知し、空気タイヤの一
方がパンクしたか否かを判断する場合には、走行路面傾
斜検知手段又は走行路面不整地検知手段の検知結果だけ
でなく、速度検知手段及び積載重量検知手段の検知結果
に基づいても行われるので、走行路面傾斜検知手段又は
走行路面不整地検知手段で重量物運搬車両が走行する路
面の傾斜又は不整地を検知する際に、慣性力の作用によ
る重量物運搬車両の傾き等を、速度検知手段及び積載重
量検知手段の検知結果から反映させることができる。

【００７１】また、本発明の重量物運搬車両の走行装置
では、センサーが車軸の傾動を検知した場合で空気タイ
ヤの一方がパンクしたと判断するときは、警報手段によ
って警報が鳴らされ、さらに、速度制限手段によって、
速度検知手段及び積載重量検知手段の検知結果に基づい
て重量物運搬車両の走行速度に制限がかけられるので、
より安全な運行が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の重量物運搬車両の走行装置のブロック
図である。

【図２】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
路面距離センサーを設けた箇所を示す概略平面図であ
る。

【図３】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
路面傾斜を検知するために使用する定数・変数を示した
図である。

【図４】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
路面距離センサーを設けた箇所を示す概略平面図であ
る。

【図５】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
窪地を通過するタイミングを示した図である。

【図６】本発明の重量物運搬車両の走行装置の概略平面
図である。

【図７】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
窪地を通過するタイミングを示した図である。

【図８】本発明の重量物運搬車両の走行装置において、
パンクした際の信号発信のタイミングの一例を示した図
である。

【図９】本発明及び従来技術の第１実施例を示す重量物
運搬車両の走行装置の要部断面側面図である。

【図１０】本発明及び従来技術の第１実施例を示す重量
物運搬車両の走行装置の断面側面図である。

【図１１】図１０のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。

【図１２】正常な状態で走行中のセンサーの要部説明図
である。

【図１３】空気タイヤがパンクしたときの重量物運搬車
両の走行装置を示す一部断面正面図である。

【図１４】パンクしたときのセンサーを示す要部説明図
である。

【図１５】制御システムの説明図である。

【図１６】重量物運搬車両の車体を示す側面図である。

【図１７】本発明及び従来技術の第２実施例を示す要部
側面図である。

【図１８】本発明及び従来技術の第２実施例を示す正面
図である。

【符号の説明】

１２ 路面距離センサー １３ 高さ検知センサー １４ パンク検知センサー １５ 速度検知装置 １６ 積載重量検知装置 １７ 路面傾斜検知ソフト １８ 不整地検知ソフト １９ パンク検知ソフト ２０ 警報・速度制限ソフト ２１ パンク警報装置 ２２ 速度制限装置 ２４ 走行距離計算ソフト １０１ 重量物運搬車両 １０２ 運転室 １０３ 走行装置 １０６ スイングアーム １０７ 支軸 １０８ 軸箱 １０８ａ 車軸 １０９ 車輪 １１１ 空気タイヤ １１２ 油圧モータ １１４，１２０ センサー １１５ 近接スイッチ １１６，１２２ 作動子 １１７ ローリングストッパー １２１ 検出器 Ａ 制御システム

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車軸の両端に空気タイヤを備えた複輪式
   走行装置の軸箱を、前記車軸と直交する方向に設けたス
   イングアームの支軸に揺動可能に支持し、前記車軸と前
   記スイングアームとの間に、前記空気タイヤの一方がパ
   ンクした際の前記車軸の傾動を検知するセンサーを設け
   た重量物運搬車両の走行装置において、 当該重量物運搬車両が走行する路面の傾斜を検知する走
   行路面傾斜検知手段を備え、 前記センサーが前記車軸の傾動を検知した際には、前記
   走行路面傾斜検知手段の検知結果に基づいて、前記空気
   タイヤの一方がパンクしたか否かを判断すること、を特
   徴とする重量物運搬車両の走行装置。
2. 【請求項２】 車軸の両端に空気タイヤを備えた複輪式
   走行装置の軸箱を、前記車軸と直交する方向に設けたス
   イングアームの支軸に揺動可能に支持し、前記車軸と前
   記スイングアームとの間に、前記空気タイヤの一方がパ
   ンクした際の前記車軸の傾動を検知するセンサーを設け
   た重量物運搬車両の走行装置において、 当該重量物運搬車両が走行する路面が不整地であること
   を検知する走行路面不整地検知手段を備え、 前記センサーが前記車軸の傾動を検知した際には、前記
   走行路面不整地検知手段の検知結果に基づいて、前記空
   気タイヤの一方がパンクしたか否かを判断すること、を
   特徴とする重量物運搬車両の走行装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載した重量物
   運搬車両の走行装置であって、 当該重量物運搬車両の走行速度を検知する速度検知手段
   と、 当該重量物運搬車両の積載重量を検知する積載重量検知
   手段と、を備え、 前記センサーが前記車軸の傾動を検知した際には、前記
   速度検知手段及び前記積載重量検知手段の検知結果にも
   基づいて、前記空気タイヤの一方がパンクしたか否かを
   判断すること、を特徴とする重量物運搬車両の走行装
   置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載する重量物運搬車両の走
   行装置であって、 前記センサーが前記車軸の傾動を検知した場合で前記空
   気タイヤの一方がパンクしたときに警報を鳴らす警報手
   段と、 前記速度検知手段及び前記積載重量検知手段の検知結果
   に基づいて当該重量物運搬車両の走行速度に制限をかけ
   る速度制限手段と、を備えたこと、を特徴とする重量物
   運搬車両の走行装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれか一つに
   記載する重量物運搬車両の走行装置であって、 前記センサーは、前記スイングアームの支軸又は前記軸
   箱のいずれか一方に設けた近接スイッチと、前記車軸の
   傾動によって前記近接スイッチを作動させる前記軸箱又
   は前記スイングアームの支軸のいずれか他方に設けた作
   動子であること、を特徴とする重量物運搬車両の走行装
   置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至請求項４のいずれか一つに
   記載する重量物運搬車両の走行装置であって、 前記センサーは、前記スイングアームの支軸又は前記軸
   箱のいずれか一方に設けた磁気近接スイッチと、前記車
   軸の傾動によって前記磁気近接スイッチを作動させる前
   記軸箱又は前記スイングアームの支軸のいずれか他方に
   設けたマグネットであること、を特徴とする重量物運搬
   車両の走行装置。