JP2003265555A - 腕動作支援装置 - Google Patents
腕動作支援装置Info
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Abstract
支援ができる腕動作支援装置を提供する。 【解決手段】 腕保持部1は腕載置座4に腕を載置保持
し、その水平軸5を肘関節の上下動に対応させ、腕上下
作動部2は第1軸受部14の第1垂直軸13において肘
関節の左右揺動に対応させ、第2軸受部16の第2垂直
軸15において肩関節の左右揺動に対応させ、両軸受部
14、16間に張り渡される平行リンク17は、腕前後
作動部3の平行リンク22とともに肩関節の上下揺動に
対応され、腕全体の上下動を無理なく支援する。このほ
か、腕前後作動部3の受け座21を腰掛け台20に対し
て起伏自在に接合したものや、腕載置座4をその長手方
向の左右に揺動自在に軸支したもの、腕載置座4の先端
部に手支え板37を上下揺動自在に配設したものが提供
される。
Description
機能障害のある要介護者の機能障害を支援して日常生活
の支障を緩和するとともに、日常的なリハビリ運動を通
して機能回復の一助ともなるリハビリ運動用装置に関す
る。
る要介護者を対象として脚部や腰部の機能障害を支援す
る装置は特開平9−313547、特開2000-51
289等で提案されているが、腕部の運動機能障害を支
援する有効なリハビリ技術は未だ提案されていないと思
われる。
て、腕部の運動機能障害に対応して広範囲に渡って運動
支援のできる腕動作支援装置を提供しようとするもので
ある。
の請求項1の腕動作支援装置は、腕保持部と腕上下作動
部と腕前後作動部とから成り、前記腕保持部は、腕を載
置する腕載置座と、腕載置座をその長手方向に直交する
水平軸を介して揺動自在に支持する支持座と、前記両者
間で腕載置座への上下揺動荷重を調整保持するダンパー
とから成り、前記腕上下作動部は、一端では回動自在に
支承した第1垂直軸を前記支持座を接合した第1軸受部
と、他端では第2垂直軸を回動自在に支承した第2軸受
部と、両軸受部に各端を水平軸心回りに回動自在に接合
する平行リンクと、該平行リンクの一方と第2軸受部間
に設けられて、上下揺動荷重を調整保持するダンパーと
から成り、前記腕前後作動部は、上端で前記第2垂直軸
に接合される支持板と、下端で腰掛け台に接合される受
け座と、前記両者間で各端を水平軸心回りに回動自在に
接合される平行リンクと、前記受け座と平行リンクの一
方間で前後揺動荷重を調整保持するダンパーとから成
る。請求項2の腕動作支援装置は、請求項1の腕動作支
援装置において、腰掛け台に対して受け座が起伏自在に
接合されるとともに、該受け座の起立姿勢がストッパー
で位置決め保持されて成る。請求項3の腕動作支援装置
は、腕動作支援装置の腕載置座が支持座を介して長手方
向を中心とする左右に揺動自在に軸支されて成る。請求
項4の腕動作支援装置は、腕動作支援装置の腕載置座の
突端部に長手方向に直交する水平軸を介して手支え板を
上下揺動自在に軸支するとともに、両者間に配設するダ
ンパーで上下揺動荷重を調整保持して成る。したがっ
て、上記構成によれば腕保持部の腕載置座によって腕が
保持され、支持座に軸支され、該腕載置座を一体とする
水平軸が肘関節の上下動に対応し、第1軸受部の第1垂
直軸はこれと一体の支持座を介して肘関節の左右揺動に
対応する。そして、腕上下作動部の第2軸受部の第2垂
直軸は肩関節の左右揺動に対応し、前記両軸受部に差し
渡される平行リンクは上腕を含んだ腕全体の上下動に対
応し、また、腕前後作動部の平行リンクは腕全体の前後
動に対応するものである。
台は一枚台座のものから二枚台座を折りたたみ展開自在
接合したものも提供され、腕載置座は腕を載置するに足
る一定形状であるものから、その底部の一部先端を長手
方向に沿って腕の長さに対応して伸縮自在に突出するも
のも提供される。
示すように、本発明の腕動作支援装置aは大別すると腕
保持部1と、腕上下作動部2と、腕前後作動部3とから
成っている。腕保持部1は腕Aを載置する腕載置座4
と、腕載置座4の一端部に直交した水平軸5を軸受けし
て腕載置座4を上下揺動自在に支持する支持座6と、腕
載置座4の側板7に突設した取付け座8にシリンダーの
後端を回動自在に接合しシリンダーのロッドの先端を支
持座6に回動自在に接合したダンパー9とから成り、腕
載置座4は図2に示すように、左右の側板7と底板10
とを隅部の湾曲部で接続した樋状体で、図3に示すよう
に、底板10は先端部では側板7の先端より所要寸法
(手を支えるに足る長さ分)突出され、後部では支持座6
の取付け側と反対側の側板7をも含んで底板10を切り
欠いた切欠き部11が設けられ、側板7の側面形状は支
持座6の取付け側端部の背を高く、他方の端部の背を低
くし、中間部を傾斜縁に形成し、手前側の側板7に腕保
持用のバンド12の一端を接合して成っている。腕保持
部1とは支持座6を介して接合する腕上下作動部2は、
一端では第1垂直軸13を回動自在に支承するとともに
第1垂直軸13に支持座6を接合した第1軸受部14
と、所要間隔を隔てた他端では第2垂直軸15を回動自
在に支承する第2軸受部16と、両軸受部14、16に
各端を水平軸心回りに回動自在に接合する平行リンク1
7と、平行リンク17の一方にロッドの前端を回動自在
に接合しシリンダーの後端を第2軸受部16に接合した
ダンパー18とから成っている。腕前後作動部3は上端
で第2垂直軸15に接合される支持板19と、下端で腰
掛け台20に接合される受け座21と、その両者間で各
端を水平軸心回りに回動自在に接合する平行リンク22
と、図4に示すように、受け座21にケーシングを接合
し一方の平行リンク22の軸支部に回転制御軸を接合し
たダンパー23とから成っている。
用は、図1、図2に示すように、腕部に運動機能障害の
ある要介護者Bを腰掛け台20に着座させ、腕保持部1
の腕載置座4に腕Aを載置させ、バンド12で腕載置座
4上に腕Aを固定すると、上腕を含む腕全体の自重が各
ダンパー9、18、23で支えられるから、介護者は腕
保持部1を掴んで腕Aの運動にのみ労力を集中できるの
で介護労力が軽減される。そこで腕Aの運動支援に関し
て説明すると、腕保持部1を掴んで持ち上げると平行リ
ンク17を介して肩関節を中心にして腕全体が持ち上げ
られ、その状態で腕保持部1を左右に振ると、腕Aは肘
関節を中心にして左右に揺動し、内方へ揺動させた状態
で腕保持部1を水平軸5を中心に上方へ押し上げると、
腕Aは肘関節を中心にして上方へ曲げられ、手は口元へ
接近できるから食事などではこれら一連の動作を繰り返
すこととなる。なお、腕載置座4の底板10の突出部を
仮想線で示すように長くしたり、底板10に対して手支
え板(図外)を伸縮自在に接合すれば、手と突出部或いは
手支え板との間にスプーン等を挟むことができる。
後へ押したりすることも平行リンク22によって仮想線
で示すように可能であり、さらに、第2軸受部16の第
2垂直軸15の回動によって腕全体が肩関節を中心にし
て左右に揺動できる。また、腰の前後運動を平行リンク
22、平行リンク17により肩関節を介して無理なく腕
Aに伝達できる。
に対して受け座21が蝶番24を介して起伏自在に接合
し、受け座21の底板25に接合した案内金具26にピ
ン27を蝶番24の回動軸心に直交する方向へ出入自在
に案内し、腰掛け台20にピン27を係合するピン孔を
開口した止め金28を接合し、ピン27をピン孔に係合
することによって受け座21の起立姿勢が保持されるス
トッパー29を設けることができる。さらに、腰掛け台
20を幅方向の中央から分割して折りたたみ自在に蝶番
30で接合すると、仮想線で示すように片側の腰掛け台
20に腕保持部1、腕上下作動部2、腕前後作動部3が
折りたたまれる。
一端を側板7に接合した腕載置座4にその長手方向に沿
う回動軸31を軸支した上部軸受け32を接合し、回動
軸31を軸支した下部軸受け33を中間受け座34に接
合し、中間受け座34を水平軸5に接合して腕載置座4
が長手方向を中心として左右に揺動自在である腕保持部
35が提供される。
側板7の外端部にダンパー36のケーシングを接合し、
回転制御軸をL形の手支え板37に接合して成り、手首
関節を中心にして手支え板37に載置した手をダンパー
36により上方へ押し上げ保持できる腕保持部38が提
供できる。なお、本実施例では右腕支援の腕動作支援装
置aを示したが、腕保持部1のみ左右対称の構造とすれ
ば、腕上下作動部2のダンパー18の取付け側を変更す
ることにより左腕支援にも即応できる。
を含む腕全体の前後動から上下動、および左右揺動、さ
らに、肘関節を中心とする腕の上下動と左右揺動、加え
て腕の左右への捩りと手首の上下動など、腕の運動支援
に広範な自由度で対応できる上、腕全体の自重が各ダン
パーを介して保持されるから介護労力が軽減される。要
介護者にとっても腕姿勢保持の疲労が軽減され、機能回
復のリハビリも身近になる効果がある。
自在に接合した状態の第2発明における要部説明図であ
る。
り、分図(a)はその概略正面図であり、分図(b)は一
部を破断した左側面図である。
り、分図(a)はその概略正面図であり、分図(b)は
一部を破断した左側面図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 腕を載置する腕載置座と、該腕載置座を
その長手方向に直交する水平軸を介して揺動自在に支持
する支持座と、前記両座間で腕載置座への上下揺動荷重
を調整保持するダンパーとから成る腕保持部と、 一端では回動自在に支承した、第1垂直軸を前記支持座
に接合した第1軸受部と、他端では第2垂直軸を回動自
在に支承した第2軸受部と、両軸受部に各端を水平軸心
回りに回動自在に接合する平行リンクと、該平行リンク
の一方と第2軸受部間に設けられて上下揺動荷重を調整
保持するダンパーとから成る腕上下作動部と、 上端で前記第2垂直軸に接合される支持板と、下端で腰
掛け台に接合される受け座と、前記両者間で各端を水平
軸心回りに回動自在に接合される平行リンクと、前記受
け座と平行リンクの一方間で前後揺動荷重を調整保持す
るダンパーとから成る腕前後作動部と、 から成る腕動作支援装置。 - 【請求項2】 腰掛け台に対して受け座が起伏自在に接
合されるとともに、該受け座の起立姿勢がストッパーで
位置決め保持されて成る請求項1記載の腕動作支援装
置。 - 【請求項3】 腕載置座が長手方向を中心として左右に
揺動自在に軸支されて成る請求項1又は2記載の腕動作
支援装置。 - 【請求項4】 腕載置座の突端部に、長手方向に直交す
る水平軸を介して手支え板を上下揺動自在に軸支すると
ともに、両者間に配設するダンパーで上下揺動荷重を調
整保持して成る請求項1、2又は3記載の腕動作支持装
置。
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