CN112472520B - 上肢康复训练装置 - Google Patents

上肢康复训练装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112472520B
CN112472520B CN202011350739.7A CN202011350739A CN112472520B CN 112472520 B CN112472520 B CN 112472520B CN 202011350739 A CN202011350739 A CN 202011350739A CN 112472520 B CN112472520 B CN 112472520B
Authority
CN
China
Prior art keywords
telescopic rod
main telescopic
rod
rotation
rehabilitation training
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011350739.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112472520A (zh
Inventor
王纯琪
冯灵
涂双燕
周乾晓
徐丽莎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
West China Hospital of Sichuan University
Original Assignee
West China Hospital of Sichuan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by West China Hospital of Sichuan University filed Critical West China Hospital of Sichuan University
Priority to CN202011350739.7A priority Critical patent/CN112472520B/zh
Publication of CN112472520A publication Critical patent/CN112472520A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112472520B publication Critical patent/CN112472520B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A61H2201/0149—Seat or chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备领域。上肢康复训练装置包括训练器，训练器包括驱动电机、连杆、主伸缩杆、导向套、上下伸缩杆、后平移装置、前平移装置、人体连接装置和小臂垫；主伸缩杆前后方向设置，主伸缩杆包括主伸缩杆筒和主伸缩杆杆体；驱动电机安装在后平移装置上；连杆一端与驱动电机连接，连杆另一端与主伸缩杆筒后端铰接；导向套套在主伸缩杆筒上并与主伸缩杆筒配合；上下伸缩杆的上端与导向套铰接，下端与前平移装置连接；后平移装置和前平移装置均左右方向设置；人体连接装置设置在主伸缩杆前端，人体连接装置包括手臂套、手掌撑板和可摆动的手指夹；小臂垫设置在人体连接装置前下方。

Description

上肢康复训练装置
技术领域
本发明涉及医疗康复设备领域，尤其涉及一种上肢康复训练装置。
背景技术
神经***疾病可能导致病人上肢运动功能丧失或部分丧失，需要人工或采用器械带动病人手臂做各种运动，以帮助病人恢复上肢功能。
上肢康复训练有肩关节活动训练、肘关节活动训练、腕关节活动训练和手指活动训练。肩关节活动训练包括肩关节内收、外展、内旋和外旋。肘关节活动训练包括肘关节屈伸和牵拉。腕关节活动训练包括腕部背伸。手指活动训练包括手指伸展弯曲。
上肢康复训练涉及动作很多，目前的上肢康复训练装置仅能实现少部分动作，康复训练效果有限，例如ZL201820196627.2公开的康复训练机器人。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种能够带动病人上肢实现更多动作的上肢康复训练装置。
为解决上述问题采用的技术方案是：上肢康复训练装置包括训练器，训练器包括驱动电机、连杆、主伸缩杆、导向套、上下伸缩杆、后平移装置、前平移装置、人体连接装置和小臂垫；
主伸缩杆前后方向设置，主伸缩杆包括主伸缩杆筒和主伸缩杆杆体；驱动电机设置在主伸缩杆后端并安装在后平移装置上；连杆一端与驱动电机连接，连杆另一端与主伸缩杆筒后端铰接；导向套套在主伸缩杆筒上并与主伸缩杆筒滑动配合；上下伸缩杆的上端与导向套铰接，上下伸缩杆的下端与前平移装置连接；后平移装置和前平移装置均左右方向设置；
人体连接装置设置在主伸缩杆前端，人体连接装置包括手臂套、手掌撑板和可摆动的手指夹；小臂垫设置在人体连接装置前下方。
进一步的是：上肢康复训练装置包括防旋转装置，防旋转装置与主伸缩杆同向设置，防旋转装置包括防转杆和防转杆套，防转杆套与主伸缩杆筒连接，防转杆穿过防转杆套并与防转杆套配合，防转杆与主伸缩杆杆体连接。
进一步的是：人体连接装置包括连接盘，连接盘与主伸缩杆杆体连接，连接盘可旋转调节方向，手臂套、手指夹和手掌撑板沿连接盘圆周方向间隔设置在连接盘外并与连接盘连接。
进一步的是：后平移装置和前平移装置均为直线导轨滑台。
进一步的是：上肢康复训练装置包括底座、训练器支架和座椅，训练器支架与底座连接，训练器与训练器支架连接，座椅位于训练器前方并与底座连接。
进一步的是：训练器支架能够左右移动调节位置。
进一步的是：座椅能够前后移动调节位置。
进一步的是：座椅上具有人体约束带。
本发明的有益效果是：人体连接装置与手臂不同部位连接，驱动电机、主伸缩杆、上下伸缩杆、后平移装置或前平移装置单独动作或其中几个联合动作，即可带动手臂不同部位动作，实现肩关节内收、外展、内旋和外旋，肘关节屈伸和牵拉，腕部背伸和手指伸展弯曲，几乎涵盖上肢康复训练的所有动作。因此本发明能够达到更好的康复训练效果。
附图说明
图1是上肢康复训练装置结构图；
图2是训练器结构图；
图3是图2的A-A剖视图；
图4是人体连接装置结构图；
图5是图3局部的放大图；
图中标记为：训练器1、驱动电机1-1、连杆1-2、主伸缩杆1-3、主伸缩杆杆体1-3-1、主伸缩杆筒1-3-2、导向套1-4、上下伸缩杆1-5、后平移装置1-6、前平移装置1-7、人体连接装置1-8、手臂套1-8-1、手臂套连接杆1-8-2、手指夹1-8-3、手掌撑板1-8-4、连接盘1-8-5、小臂垫1-9、防旋转装置1-10、防转杆1-10-1、防转杆套1-10-2、机壳1-11、柔性面板1-11-1、封闭板1-11-2、训练器支架2、底座3、座椅4、约束带4-1。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1至图4所示，上肢康复训练装置包括训练器1，训练器1包括驱动电机1-1、连杆1-2、主伸缩杆1-3、导向套1-4、上下伸缩杆1-5、后平移装置1-6、前平移装置1-7、人体连接装置1-8和小臂垫1-9；主伸缩杆1-3前后方向设置，主伸缩杆1-3包括主伸缩杆筒1-3-2和主伸缩杆杆体1-3-1；驱动电机1-1设置在主伸缩杆1-3后端并安装在后平移装置1-6上；连杆1-2一端与驱动电机1-1连接，连杆1-2另一端与主伸缩杆筒1-3-2后端铰接；导向套1-4套在主伸缩杆筒1-3-2上并与主伸缩杆筒1-3-2滑动配合；上下伸缩杆1-5的上端与导向套1-4铰接，上下伸缩杆1-5的下端与前平移装置1-7连接；后平移装置1-6和前平移装置1-7均左右方向设置；人体连接装置1-8设置在主伸缩杆1-3前端，人体连接装置1-8包括手臂套1-8-1、手掌撑板1-8-4和可摆动的手指夹1-8-3；小臂垫1-9设置在人体连接装置1-8前下方。
进行肩关节活动训练时，将手臂套1-8-1套在病人上臂上并系紧，仅驱动电机1-1启动正转或反转，带动连杆1-2旋转，再带动主伸缩杆筒1-3-2，主伸缩杆筒1-3-2摆动并沿导向套1-4滑动；主伸缩杆筒1-3-2摆动和移动自然导致主伸缩杆1-3整体摆动和移动，再带动人体连接装置1-8摆动和移动，使得手臂套1-8-1做近似椭圆形运动，从而带动手臂运动实现肩关节内旋和外旋。后平移装置1-6和前平移装置1-7同步左右移动，带动主伸缩杆1-3左右移动，再带动手臂套1-8-1左右移动，从而带动手臂运动实现肩关节内收和外展。
进行肘关节活动训练时，将手臂套1-8-1套在病人小臂上并系紧，仅主伸缩杆1-3大幅伸缩，带动手臂套1-8-1前后移动，或主伸缩杆1-3和上下伸缩杆1-5配合伸缩，带动手臂套1-8-1前后及上下移动，即可带动手臂实现肘关节屈伸和牵拉。仅上下伸缩杆1-5伸缩，带动手臂套1-8-1上下运动，即可带动手臂上抬和放下。
进行腕关节活动训练时，小臂放在小臂垫1-9上，将手掌立起，手指靠在手掌撑板1-8-4上，主伸缩杆1-3小幅伸缩，手掌撑板1-8-4即可推动手指，实现腕部背伸。
进行手指活动训练时，用手指夹1-8-3夹住手指，主伸缩杆1-3小幅伸缩，手指夹1-8-3即可带动手指活动实现手指伸展弯曲。手指夹1-8-3可摆动是为了适应手指弯曲，其摆动的中心线为图4所示的轴线a。
可见本发明能够实现几乎所有的上肢康复训练动作，能够达到更好的康复训练效果。
驱动电机1-1应当是具有刹车功能的，例如现有的带刹车伺服电机。刹车的作用是避免驱动电机1-1的电机轴和连杆1-2不需要的旋转。主伸缩杆1-3和上下伸缩杆1-5优选为现有的电动推杆。后平移装置1-6和前平移装置1-7优选为现有的直线导轨滑台。
训练器1可常规地包括机壳1-11，如图1至图3所示，训练器1的大部分部件位于机壳1-11内，主伸缩杆杆体1-3-1露出机壳1-11，人体连接装置1-8和小臂垫1-9位于机壳1-11外。主伸缩杆杆体1-3-1是运动的，若机壳1-11上有大的开口供主伸缩杆杆体1-3-1通过，则很不方便美观。为此可如图5所示设置柔性面板1-11-1和封闭板1-11-2，主伸缩杆杆体1-3-1和后文所述的防转杆1-10-1从封闭板1-11-2的孔中通过，柔性面板1-11-1变形适应主伸缩杆杆体1-3-1的运动。柔性面板1-11-1可以是具有褶皱的橡胶板。
如前所述，进行肩关节活动训练时，手臂套1-8-1套在病人上臂上，如此则病人手臂向后伸出较长。为了避免训练时手臂碰到机壳1-11，如图3所示，本发明的手臂套1-8-1应偏移主伸缩杆1-3中心一段距离，以使手臂套1-8-1套在病人上臂时，小臂和手掌避开机壳1-11。
但如此则主伸缩杆杆体1-3-1会承受较大的扭矩。主伸缩杆杆体1-3-1不宜承受大的扭矩，为此可做如下设置：上肢康复训练装置包括防旋转装置1-10，防旋转装置1-10与主伸缩杆1-3同向设置，防旋转装置1-10包括防转杆1-10-1和防转杆套1-10-2，防转杆套1-10-2与主伸缩杆筒1-3-2连接，防转杆1-10-1穿过防转杆套1-10-2并与防转杆套1-10-2配合，防转杆1-10-1与主伸缩杆杆体1-3-1连接。
防旋转装置1-10可避免主伸缩杆杆体1-3-1承受明显的扭矩。如图3所示，防旋转装置1-10可设置两个。
人体连接装置1-8的具体结构优选如图4所示：人体连接装置1-8包括连接盘1-8-5，连接盘1-8-5与主伸缩杆杆体1-3-1连接，连接盘1-8-5可旋转调节方向，手臂套1-8-1、手指夹1-8-3和手掌撑板1-8-4沿连接盘1-8-5圆周方向间隔设置在连接盘1-8-5外并与连接盘1-8-5连接。
上述设置的作用是通过旋转连接盘1-8-5可使手臂套1-8-1、手指夹1-8-3、和手掌撑板1-8-4位于工作位，也可利于训练器1适用于病人的双手。图4所示状态，手臂套1-8-1和手掌撑板1-8-4位于工作位。若需手指夹1-8-3位于工作位，则将连接盘1-8-5旋转90°安装，使手指夹1-8-3向下即可。手指夹1-8-3与手指接触的面应当是柔软的，以免损伤手指。
如前所述，肩关节活动训练时，手臂套1-8-1应偏移主伸缩杆1-3中心一段距离，优选手臂套1-8-1通过臂套连接杆1-8-2与连接盘1-8-5连接，连接杆1-8-2可伸缩。如此可在手臂套1-8-1不使用时可将其收回。
为了保证各运动部件协调运转，以及使得训练器1能够进行操作控制，显然本发明应当与现有上肢康复训练装置一样具有控制***。控制***最好能够实现各运动部件的功率调节，以调节对于人体所施加的最大的力。
上肢康复训练装置可以只包括训练器1，如此训练器1可移动至靠近病人使用。为了进一步方便训练器1使用，优选上肢康复训练装置包括底座3、训练器支架2和座椅4，训练器支架2与底座3连接，训练器1与训练器支架2连接，座椅4位于训练器1前方并与底座3连接。如此则病人可坐在座椅4上进行上肢康复训练。
训练器1应当左右手均能够使用，为此优选训练器支架2能够左右移动调节位置。移动训练器支架2，使训练器1与病人左手或右手位置对应，即可实现两个上肢的康复训练。
进行肘关节活动训练时，病人更靠近训练器1；而进行肘关节、腕关节和手指训练时，病人要离训练器1远一些。为此本发明优选座椅4能够前后移动调节位置。
许多上肢运动功能丧失或部分丧失的病人，难以坐稳在座椅4上，为此优选座椅4上具有人体约束带4-1。可采用约束带4-1约束病人保证病人坐姿。

Claims (8)

1.上肢康复训练装置，其特征在于：包括训练器(1)，训练器(1)包括驱动电机(1-1)、连杆(1-2)、主伸缩杆(1-3)、导向套(1-4)、上下伸缩杆(1-5)、后平移装置(1-6)、前平移装置(1-7)、人体连接装置(1-8)和小臂垫(1-9)；
主伸缩杆(1-3)前后方向设置，主伸缩杆(1-3)包括主伸缩杆筒(1-3-2)和主伸缩杆杆体(1-3-1)；驱动电机(1-1)设置在主伸缩杆(1-3)后端并安装在后平移装置(1-6)上；连杆(1-2)一端与驱动电机(1-1)连接，连杆(1-2)另一端与主伸缩杆筒(1-3-2)后端铰接；导向套(1-4)套在主伸缩杆筒(1-3-2)上并与主伸缩杆筒(1-3-2)滑动配合；上下伸缩杆(1-5)的上端与导向套(1-4)铰接，上下伸缩杆(1-5)的下端与前平移装置(1-7)连接；后平移装置(1-6)和前平移装置(1-7)均左右方向设置；
人体连接装置(1-8)设置在主伸缩杆(1-3)前端，人体连接装置(1-8)包括手臂套(1-8-1)、手掌撑板(1-8-4)和可摆动的手指夹(1-8-3)；小臂垫(1-9)设置在人体连接装置(1-8)前下方。
2.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于：包括防旋转装置(1-10)，防旋转装置(1-10)与主伸缩杆(1-3)同向设置，防旋转装置(1-10)包括防转杆(1-10-1)和防转杆套(1-10-2)，防转杆套(1-10-2)与主伸缩杆筒(1-3-2)连接，防转杆(1-10-1)穿过防转杆套(1-10-2)并与防转杆套(1-10-2)配合，防转杆(1-10-1)与主伸缩杆杆体(1-3-1)连接。
3.根据权利要求2所述的上肢康复训练装置，其特征在于：人体连接装置(1-8)包括连接盘(1-8-5)，连接盘(1-8-5)与主伸缩杆杆体(1-3-1)连接，连接盘(1-8-5)可旋转调节方向，手臂套(1-8-1)、手指夹(1-8-3)和手掌撑板(1-8-4)沿连接盘(1-8-5)圆周方向间隔设置在连接盘(1-8-5)外并与连接盘(1-8-5)连接。
4.根据权利要求3所述的上肢康复训练装置，其特征在于：后平移装置(1-6)和前平移装置(1-7)均为直线导轨滑台。
5.根据权利要求1至4任一项所述的上肢康复训练装置，其特征在于：包括底座(3)、训练器支架(2)和座椅(4)，训练器支架(2)与底座(3)连接，训练器(1)与训练器支架(2)连接，座椅(4)位于训练器(1)前方并与底座(3)连接。
6.根据权利要求5所述的上肢康复训练装置，其特征在于：训练器支架(2)能够左右移动调节位置。
7.根据权利要求6所述的上肢康复训练装置，其特征在于：座椅(4)能够前后移动调节位置。
8.根据权利要求7述的上肢康复训练装置，其特征在于：座椅(4)上具有人体约束带(4-1)。
CN202011350739.7A 2020-11-26 2020-11-26 上肢康复训练装置 Active CN112472520B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011350739.7A CN112472520B (zh) 2020-11-26 2020-11-26 上肢康复训练装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011350739.7A CN112472520B (zh) 2020-11-26 2020-11-26 上肢康复训练装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112472520A CN112472520A (zh) 2021-03-12
CN112472520B true CN112472520B (zh) 2022-10-11

Family

ID=74935286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011350739.7A Active CN112472520B (zh) 2020-11-26 2020-11-26 上肢康复训练装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112472520B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113331826B (zh) * 2021-05-31 2024-03-15 汤志华 一种肢体关节功能评估康复训练***及其使用方法
CN113576830A (zh) * 2021-07-09 2021-11-02 河南科技大学第一附属医院 一种神经内科偏瘫患者用训练装置
CN114344842A (zh) * 2022-01-14 2022-04-15 复旦大学 一种坐立式上肢康复训练装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003265555A (ja) * 2002-03-14 2003-09-24 Toshimi Sato 腕動作支援装置
CN203829257U (zh) * 2014-03-21 2014-09-17 上海璟和技创机器人有限公司 一种康复训练器
JP2015097714A (ja) * 2013-11-20 2015-05-28 浩文 田邉 運動機能回復装置
CN105581891A (zh) * 2015-12-16 2016-05-18 宁波瑞泽西医疗科技有限公司 一种肢体康复装置及利用该装置进行康复训练的方法
CN107278147A (zh) * 2016-12-27 2017-10-20 深圳市康立高科技有限公司 拉筋仪
CN208611273U (zh) * 2018-03-20 2019-03-19 刘全义 一种心血管内科用活动肢体器械
CN109758339A (zh) * 2019-02-19 2019-05-17 新乡医学院第一附属医院 一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人
CN110353946A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) 一种下肢训练康复机器人
CN210078722U (zh) * 2019-04-24 2020-02-18 中国医科大学附属盛京医院 一种医疗用下肢康复训练装置
CN211067812U (zh) * 2019-09-25 2020-07-24 南京可信机器人研究院有限公司 一种适用于上肢肌群屈伸功能受损的恢复装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1401979B1 (it) * 2010-09-28 2013-08-28 C N R Consiglio Naz Ricerche Dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell'arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell'articolazione della spalla e del gomito.
CN107928983A (zh) * 2017-12-05 2018-04-20 彭煜翔 一种上肢康复训练机器人
CN110179633A (zh) * 2019-06-24 2019-08-30 深圳睿瀚医疗科技有限公司 上肢一体化康复训练装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003265555A (ja) * 2002-03-14 2003-09-24 Toshimi Sato 腕動作支援装置
JP2015097714A (ja) * 2013-11-20 2015-05-28 浩文 田邉 運動機能回復装置
CN203829257U (zh) * 2014-03-21 2014-09-17 上海璟和技创机器人有限公司 一种康复训练器
CN105581891A (zh) * 2015-12-16 2016-05-18 宁波瑞泽西医疗科技有限公司 一种肢体康复装置及利用该装置进行康复训练的方法
CN107278147A (zh) * 2016-12-27 2017-10-20 深圳市康立高科技有限公司 拉筋仪
CN208611273U (zh) * 2018-03-20 2019-03-19 刘全义 一种心血管内科用活动肢体器械
CN109758339A (zh) * 2019-02-19 2019-05-17 新乡医学院第一附属医院 一种空间并联驱动手腕康复治疗机器人
CN210078722U (zh) * 2019-04-24 2020-02-18 中国医科大学附属盛京医院 一种医疗用下肢康复训练装置
CN110353946A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 新乡医学院第一附属医院(河南省结核病医院) 一种下肢训练康复机器人
CN211067812U (zh) * 2019-09-25 2020-07-24 南京可信机器人研究院有限公司 一种适用于上肢肌群屈伸功能受损的恢复装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112472520A (zh) 2021-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112472520B (zh) 上肢康复训练装置
CN108883023B (zh) 用于执行患者的手的手指的辅助运动的治疗装置
WO2021012873A1 (zh) 外骨骼手指康复训练装置及其使用方法
CN108524192B (zh) 带肌电感知的穿戴式小臂主动康复训练外骨骼装置
CN109512637A (zh) 一种偏瘫康复训练仪器
CN111281741A (zh) 面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人
JP2011529760A (ja) 人の腕の動きを制御するロボットアーム
CN107468483B (zh) 一种上肢摆动装置及具有该装置的步行康复训练机器人
CN104666049A (zh) 一种新型便携式上肢康复机器人
CN108972515A (zh) 一种仿生运动功能上肢
CN108524184A (zh) 一种基于预弯曲弹性丝管驱动的手部外骨骼装置
CN109984921A (zh) 一种股四头肌康复训练床
CN112587394B (zh) 一种康复训练手肘按摩装置
CN109822555A (zh) 一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构
KR101849478B1 (ko) 손 및 손목 재활 로봇
CN210131070U (zh) 一种混合驱动仿生上肢康复训练装置
JP2020192124A (ja) 他動運動装置
CN115670866A (zh) 一种多功能手部康复机器人
CN108972605A (zh) 一种模拟手部运动的仿生手
CN209774638U (zh) 一种腕关节仿生机构及机器人手臂结构
CN210277636U (zh) 一种机器人手臂结构及机器人
CN209063111U (zh) 一种模拟手部运动的仿生手
CN112618264A (zh) 一种面向腕关节康复的混联球面机构
CN112315745A (zh) 一种柔索牵引式镜像手康复机器人
CN215307958U (zh) 一种太极云手辅助训练装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant