JP2003260685A - Method, device and program for controlling robot - Google Patents
Method, device and program for controlling robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御方
法、ロボット制御装置及び制御プログラムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control method, a robot control device and a control program.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットが適合すべき安全基準に
ついては規格団体毎にいくつかの安全規格として制定さ
れている。これらの規格は、全規格団体に共通して制定
されているものもあれば、国や地域に応じて異なってい
るものもある。その一つとして、ロボットが予め設定さ
れた動作を行っている途中に、安全防護装置が作動し、
ロボットを安全停止させた場合に、安全停止後にロボッ
トの駆動源としてのモータに対する駆動パワーを遮断す
るか否かについて、駆動パワーを遮断するとした規格を
制定している国や地域もあれば、特に規定していない国
や地域もあるといった具合である。このため、従来は国
や地域ごとに、それぞれの規格に応じたロボット制御装
置を製造する必要があった。2. Description of the Related Art Regarding safety standards to which industrial robots should conform, some safety standards have been established by each standard group. Some of these standards are established in common by all standards bodies, and some are different depending on the country or region. As one of them, the safety protection device operates while the robot is performing a preset operation,
When a robot is stopped safely, whether or not the drive power to the motor as the drive source of the robot should be shut off after the safety stop has been established. For example, some countries and regions do not have regulations. Therefore, conventionally, it was necessary to manufacture a robot control device according to each standard for each country or region.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに国や地域ごとにそれぞれの規格に応じたロボット制
御装置を製造することは、製造メーカ側にとって開発コ
スト、製造コスト等の面で大きな負担であり、よって、
国や地域にあった安全規格に選択的に適合できるロボッ
ト制御装置が望まれているが、現状ではそのような装置
は存在してない。However, manufacturing a robot controller according to each standard in each country or region in this way imposes a heavy burden on the manufacturer side in terms of development cost, manufacturing cost, and the like. Yes, so
There is a demand for a robot control device that can selectively comply with safety standards in each country or region, but such a device does not exist at present.
【０００４】ところで、ロボットを安全停止させた場
合、安全停止前の通常状態に復帰させて動作を再開させ
る制御が必要となってくる。この制御は、ロボットが安
全停止した後に駆動パワーを遮断する規格、駆動パワー
について特に規定していない規格のそれぞれの場合にお
いて異なってくる。ここで駆動パワーとは、モータの励
磁を維持するパワーである。By the way, when the robot is stopped safely, it is necessary to control the robot to return to the normal state before the safe stop and restart the operation. This control is different in each case of the standard in which the drive power is cut off after the robot stops safely and the standard in which the drive power is not specified. Here, the drive power is the power for maintaining the excitation of the motor.
【０００５】具体的に説明すると、駆動パワーを遮断す
る規格の場合、駆動パワー遮断後、ロボットの関節はフ
リーになることから、ロボットの自重やユーザの意図に
よって停止位置から移動させられていることがあり、こ
のため、まず、モータに駆動パワーを供給し、そして安
全停止位置から更に移動した移動後の位置から、安全停
止位置に復帰する復帰処理を実行した後、動作を再開さ
せる必要がある。一方、駆動パワーを遮断しない規格の
場合には、安全停止後に安全停止位置から移動すること
はないため、特に復帰処理は行わず、その安全停止時の
停止位置から動作を再開させればよい。More specifically, in the case of the standard for cutting off the driving power, the joints of the robot are free after the cutting off of the driving power, so that the robot is moved from the stop position depending on the weight of the robot and the intention of the user. Therefore, first, it is necessary to supply drive power to the motor and then perform a return process to return to the safe stop position from the position after the movement further moved from the safe stop position, and then restart the operation. . On the other hand, in the case of the standard in which the driving power is not shut off, the vehicle does not move from the safe stop position after the safe stop, so that the recovery process is not particularly performed and the operation may be restarted from the stop position at the time of the safe stop.
【０００６】したがって、国や地域ごとにそれぞれの規
格に対応したロボット制御装置を製造するためには、規
格毎にそれぞれ別々に制御プログラムを用意しなければ
ならないことになり、このことが上述したようなコスト
面に関する不都合を生じさせるのである。Therefore, in order to manufacture the robot control device corresponding to each standard in each country or region, it is necessary to prepare a control program separately for each standard, which is as described above. This causes inconvenience in terms of cost.
【０００７】このため、国や地域にあった安全規格に選
択的に適合できるロボット制御装置を実現しようとした
場合に、規格毎に制御プログラムを別々に用意し、その
両方を内部メモリに組み込んで何れかを選択させる仕組
みを採用したのでは、開発コストや、必要メモリ容量に
関わる製造コスト面において何ら解決にはならない。Therefore, when trying to realize a robot controller which can selectively comply with a safety standard suitable for a country or region, a control program is separately prepared for each standard, and both are incorporated in an internal memory. Adopting a mechanism for selecting one of them does not solve any problems in terms of development cost and manufacturing cost related to required memory capacity.
【０００８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、安全停止後にモータ駆動パワーを遮断する規格、
遮断しない規格の両方に選択的に対応できるロボット制
御方法、ロボット制御装置及び制御プログラムを提供す
ることを第１の目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a standard for shutting off motor drive power after a safe stop.
A first object of the present invention is to provide a robot control method, a robot control device, and a control program capable of selectively complying with both standards that do not break.
【０００９】また、本発明は上記第１の目的に加え、各
規格それぞれで用いる制御プログラムを統一化すること
が可能なロボット制御方法、ロボット制御装置及び制御
プログラムを提供することを第２の目的とする。In addition to the first object, the present invention has a second object to provide a robot control method, a robot control device and a control program capable of unifying the control programs used in each standard. And
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】（１）本発明の一つの態
様に係るロボット制御方法は、ロボットの動作中に安全
防護装置が作動した際、ロボットを安全停止させるロボ
ット制御方法であって、ロボットの駆動源としてのモー
タに対する駆動パワーを、安全停止後に遮断するか否か
を設定するための駆動パワー制御設定値を予め保持して
おき、安全防護装置の作動によってロボットを安全停止
させた後、駆動パワー制御設定値に従ってモータへの駆
動パワーを制御するものである。(1) A robot control method according to one aspect of the present invention is a robot control method for safely stopping a robot when a safety protection device is activated during operation of the robot, After the drive power control set value for setting whether to cut off the drive power to the motor as the drive source of the robot after the safety stop is held in advance and the robot is safely stopped by the operation of the safety protection device. The drive power to the motor is controlled according to the drive power control set value.
【００１１】本発明によれば、安全停止後にモータ駆動
パワーを遮断する規格、遮断しない規格の両方の安全規
格に選択的に対応できるロボット制御方法を得ることが
可能となる。According to the present invention, it is possible to obtain a robot control method capable of selectively complying with both safety standards, that is, a standard that shuts off the motor drive power after a safe stop, and a standard that does not shut off the motor drive power.
【００１２】（２）本発明の他の態様に係るロボット制
御方法は、ロボットの動作中に安全防護装置が作動した
際、ロボットを安全停止させるロボット制御方法であっ
て、ロボットの駆動源としてのモータに対する駆動パワ
ーを、安全停止後に遮断するか否かを設定するための駆
動パワー制御設定値を予め保持しておき、安全防護装置
の作動によってロボットを安全停止させた後、駆動パワ
ー制御設定値に従ってモータへの駆動パワーを制御し、
継続実行指令が与えられると、状態復帰プログラムを実
行してロボットを安全防護装置作動前の状態に復帰さ
せ、その後、動作を再開させるものである。(2) A robot control method according to another aspect of the present invention is a robot control method for safely stopping a robot when a safety protection device is activated during the operation of the robot, which is used as a drive source for the robot. The drive power control set value for setting whether to shut off the drive power to the motor after a safe stop is held in advance, and after the robot is safely stopped by the operation of the safety protection device, the drive power control set value is set. Control the drive power to the motor according to
When the continuous execution command is given, the state return program is executed to return the robot to the state before the operation of the safety protection device, and then the operation is restarted.
【００１３】（３）本発明の他の態様に係るロボット制
御方法は、上記（１）又は（２）において、安全防護装
置作動前にモータに駆動パワーが供給されていたか否か
を示す情報を保持しておき、継続実行指令が与えられた
とき、状態復帰プログラムに従って、保持された情報に
基づいて安全防護装置が作動する前にモータに駆動パワ
ーが供給されていたか否かを判断し、駆動パワーが供給
されていた場合、更に、モータに駆動パワーが供給され
ているか遮断されているかを判断し、駆動パワーが遮断
されている場合、状態復帰に必要な処理として、モータ
へ駆動パワーを供給すると共に、ロボットを安全停止さ
せたときの安全停止位置へロボットを復帰させるもので
ある。(3) In the robot control method according to another aspect of the present invention, in the above (1) or (2), information indicating whether or not drive power has been supplied to the motor before the safety protection device operates. When the continuous execution command is given, it is judged whether or not the driving power was supplied to the motor before the safety protection device operates based on the held information according to the status restoration program, and the driving is performed. If power is being supplied, it is further determined whether drive power is being supplied to the motor or is being cut off. If drive power is being cut off, drive power is supplied to the motor as processing necessary to restore the state. At the same time, the robot is returned to the safe stop position when the robot was stopped safely.
【００１４】上記（２）及び（３）の発明によれば、上
記（１）の効果に加え、安全停止後に駆動パワーを遮断
する規格、遮断しない規格に関わらず、同一の状態復帰
プログラムによってロボットを安全防護装置作動前の状
態に復帰させることが可能なロボット制御方法を得るこ
とが可能となる。According to the inventions of (2) and (3) above, in addition to the effect of (1) above, the robot can be operated by the same state restoration program regardless of the standard for cutting off the driving power after the safety stop and the standard for not cutting off the driving power. It is possible to obtain a robot control method capable of returning the robot to the state before the operation of the safety protection device.
【００１５】（４）本発明の他の態様に係るロボット制
御方法は、上記（２）又は（３）において、継続実行指
令が、安全防護装置の作動が解除された後にユーザから
与えられるものとしたものである。(4) In the robot control method according to another aspect of the present invention, in (2) or (3) above, the continuous execution command is given by the user after the operation of the safety protection device is released. It was done.
【００１６】本発明によれば、ロボットが安全停止状態
にあるときに何らかの作業を行うために作業者がロボッ
ト動作範囲内に入退出するような状況において、入出、
退出の度にモータへの駆動パワーの供給、遮断が行われ
るのを防止することが可能なロボット制御方法を得るこ
とが可能となる。According to the present invention, when a worker enters or leaves the robot operation range to perform some work when the robot is in a safe stop state,
It is possible to obtain a robot control method capable of preventing the drive power from being supplied to or cut off from the motor each time the vehicle exits.
【００１７】（５）本発明の他の態様に係るロボット制
御方法は、上記（１）〜（４）の何れかにおいて、安全
防護装置が安全扉であるものである。(5) In the robot control method according to another aspect of the present invention, in any one of the above (1) to (4), the safety protection device is a safety door.
【００１８】本発明によれば、安全扉の作動、作動解除
に基づいてロボットを制御することが可能なロボット制
御方法を得ることが可能となる。According to the present invention, it is possible to obtain a robot control method capable of controlling a robot on the basis of actuation and deactivation of a safety door.
【００１９】（６）本発明の一つの態様に係るロボット
制御装置は、ロボットの動作中に安全防護装置が作動
し、この作動によって安全防護装置から出力される安全
停止信号が入力されると、ロボットを安全停止させるロ
ボット制御装置であって、ロボットの駆動源としてのモ
ータに対する駆動パワーを、安全停止後に遮断するか否
かを設定するための駆動パワー制御設定値を予め保持す
る駆動パワー制御設定値記憶部と、安全停止信号が入力
されてロボットを安全停止させた後、駆動パワー制御設
定値記憶部に記憶された駆動パワー制御設定値に従って
モータへの駆動パワーの制御を行うコントロール部とを
備えたものである。(6) In the robot controller according to one aspect of the present invention, when the safety protection device operates during the operation of the robot and the safety stop signal output from the safety protection device is input by this operation, A robot control device for safely stopping a robot, the drive power control setting preliminarily holding a drive power control set value for setting whether or not to cut off the drive power to a motor as a drive source of the robot after the safety stop. A value storage unit and a control unit that controls the drive power to the motor according to the drive power control set value stored in the drive power control set value storage unit after a safe stop signal is input to stop the robot safely. Be prepared.
【００２０】本発明によれば、安全停止後にモータ駆動
パワーを遮断する規格、遮断しない規格の両方の安全規
格に選択的に対応できるロボット制御装置を得ることが
可能となる。According to the present invention, it is possible to obtain a robot control device capable of selectively complying with both safety standards of shutting off motor drive power after safety stop and standards of not shutting off.
【００２１】（７）本発明の他の態様に係るロボット制
御装置は、上記（６）において、駆動パワー制御設定値
に従ってモータへの駆動パワーの遮断／供給が行われた
後のロボットを安全防護装置作動前の状態に復帰させる
状態復帰プログラムを記憶する状態復帰プログラム記憶
部を更に備え、コントロール部は、継続実行信号の入力
があると、状態復帰プログラム記憶部の状態復帰プログ
ラムに従ってロボットを安全防護装置作動前の状態に復
帰させ、その後、動作を再開させるものである。(7) In the robot controller according to another aspect of the present invention, in (6) above, the robot is safely protected after the drive power is cut off / supplied to the motor in accordance with the drive power control set value. The control unit further includes a state return program storage unit that stores a state return program for returning to a state before the device operates, and the control unit safely protects the robot according to the state return program in the state return program storage unit when a continuous execution signal is input. The state before the operation of the device is restored, and then the operation is restarted.
【００２２】（８）本発明の他の態様に係るロボット制
御装置は、上記（６）又は（７）において、ユーザによ
って設定されたモータモードを記憶するモータモード記
憶部と、モータに対する駆動パワーの供給／遮断の状態
を示すモータステータスを記憶するモータステータス記
憶部と、記ロボットを安全停止させた位置とを記憶する
安全位置記憶部とを更に備え、コントロール部は、安全
停止信号が入力されたときにロボットを安全停止させた
位置を安全位置記憶部に記憶させる処理と、駆動パワー
制御設定値に従ってモータへの駆動パワーの制御を行っ
たことによりモータに対する駆動パワーの供給／遮断の
状態が変化した場合にモータステータス記憶部を更新す
る処理とを行うとともに、継続実行信号が入力されたと
き、状態復帰プログラムに従ってモータモード記憶部と
モータステータス記憶部とを参照し、モータモードに基
づいて安全防護装置作動前に前記モータに駆動パワーが
供給されていた状態にあると判断し、且つ、モータステ
ータスに基づいてモータへの駆動パワーが遮断されてい
ると判断した場合に、モータへ駆動パワーを供給し、安
全位置記憶部に記憶された安全停止位置へロボットを復
帰させてロボットを安全防護装置作動前の状態に復帰さ
せるものである。(8) In a robot controller according to another aspect of the present invention, in (6) or (7) above, a motor mode storage section for storing the motor mode set by the user, and a drive power for the motor are stored. The control unit further includes a motor status storage unit that stores a motor status indicating a supply / interruption state, and a safety position storage unit that stores a position where the robot has been safely stopped. The safety stop signal is input to the control unit. Sometimes the process of storing the position where the robot is stopped safely in the safe position storage unit and the control of the drive power to the motor according to the drive power control set value change the supply / interruption state of the drive power to the motor. When the continuation execution signal is input, the status recovery process is performed. Referring to the motor mode storage unit and the motor status storage unit according to the RAM, it is determined based on the motor mode that the drive power is being supplied to the motor before the operation of the safety protection device, and based on the motor status. If it is determined that the drive power to the motor has been cut off, the drive power is supplied to the motor and the robot is returned to the safe stop position stored in the safe position storage section to restart the robot before the safety protection device is activated. It is to return to the state.
【００２３】上記（７）及び（８）の発明によれば、安
全停止後に駆動パワーを遮断する規格、遮断しない規格
に関わらず、同一の状態復帰プログラムによってロボッ
トを安全防護装置作動前の状態に復帰させることが可能
なロボット制御装置を得ることが可能となる。According to the above inventions (7) and (8), the robot is brought to the state before the safety protection device is operated by the same state restoration program regardless of the standard for cutting off the driving power after the safe stop and the standard for not cutting off the driving power. It is possible to obtain a robot control device capable of returning.
【００２４】（９）本発明の他の態様に係るロボット制
御装置は、上記（７）又は（８）において、継続実行信
号が、安全防護装置の作動が解除された後にユーザ操作
に基づいて入力されるものとしたものである。(9) In the robot controller according to another aspect of the present invention, in (7) or (8), the continuous execution signal is input based on a user operation after the operation of the safety protection device is released. It is supposed to be done.
【００２５】本発明によれば、ロボットが安全停止状態
にあるときに何らかの作業を行うために作業者がロボッ
ト動作範囲内に入退出するような状況において、入出、
退出の度にモータへの駆動パワーの供給、遮断が行われ
るのを防止することが可能なロボット制御装置を得るこ
とが可能となる。According to the present invention, when a worker enters or leaves the robot operation range in order to perform some work when the robot is in a safe stop state,
It is possible to obtain the robot control device capable of preventing the supply and interruption of the drive power to the motor each time the user exits.
【００２６】（１０）本発明の他の態様に係るロボット
制御装置は、上記（６）〜（９）の何れかにおいて、安
全防護装置が安全扉であるものである。(10) In the robot controller according to another aspect of the present invention, in any one of the above (6) to (9), the safety protection device is a safety door.
【００２７】本発明によれば、安全扉の作動、作動解除
に基づいてロボットを制御することが可能なロボット制
御装置を得ることが可能となる。According to the present invention, it is possible to obtain a robot control device capable of controlling a robot based on actuation and deactuation of a safety door.
【００２８】（１１）本発明の一つの態様に係る制御プ
ログラムは、ロボットの動作中に安全防護装置が作動
し、この作動によって安全防護装置から出力される安全
停止信号が入力されると、ロボットを安全停止させるロ
ボット制御装置を制御するための制御プログラムであっ
て、コンピュータを、継続実行信号の入力があると、安
全防護装置作動前においてロボットの駆動源としてのモ
ータに駆動パワーが供給されていたか否かを判断し、駆
動パワーが供給されていた場合、更に、モータに駆動パ
ワーが供給されているか遮断されているか判断し、モー
タへの駆動パワーが遮断されている場合、モータに駆動
パワーを供給するとともに、ロボットが安全停止したと
きの安全停止位置へ復帰させる手段として機能させるも
のである。(11) In the control program according to one aspect of the present invention, when the safety protection device operates during the operation of the robot and the safe stop signal output from the safety protection device is input by this operation, the robot Is a control program for controlling the robot controller that causes the robot to stop safely. When a continuous execution signal is input to the computer, drive power is supplied to the motor as the robot drive source before the safety protection device is activated. If the drive power is being supplied, it is further determined whether the drive power is being supplied to the motor or is cut off.If the drive power to the motor is being cut off, the drive power is supplied to the motor. And to function as a means for returning the robot to a safe stop position when the robot stops safely.
【００２９】本発明によれば、ロボット制御装置を、安
全停止後にモータ駆動パワーを遮断する規格、遮断しな
い規格の両方の安全規格に選択的に対応させることがで
き、また、各規格それぞれに従ってモータ駆動パワーの
遮断／供給が行われた状態にあるロボットを、統一的に
安全防護装置作動前の状態に復帰させることが可能な制
御プログラムを得ることが可能となる。According to the present invention, the robot controller can be selectively adapted to both safety standards, that is, the standard for shutting off the motor drive power after the safety stop, and the standard for not shutting off the motor drive power. It is possible to obtain a control program capable of uniformly returning the robot in the state where the driving power is cut off / supplied to the state before the operation of the safety protection device.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施の形態のロ
ボット制御方法を適用したロボット制御装置の構成を示
すブロック図である。図において、１はモータ２をアク
チュエータ（駆動源）として動作するロボット、３は後
述のコントロール部１４からの指令に従い、モータ２に
駆動パワーの供給を行ってロボット１を駆動するドライ
ブ部で、モータ２の回転をパルスに変換するエンコーダ
４からのパルスを検出してカウントするカウンタ５を備
えている。６はロボット１の動作範囲内への人等の侵入
物を検出するとともに、侵入物がロボット１に接近する
ことを防止する安全防護装置で、ロボット動作範囲内へ
の侵入物を検出すると安全停止信号を出力し、侵入物が
ロボット動作範囲から退避すると、安全回復信号を出力
するように構成されている。安全防護装置６として、図
１ではロボット１の動作範囲を囲む安全防護柵に取り付
けられたられた安全扉を示している。この安全扉の場
合、安全扉が開かれることによって安全停止信号が出力
され、安全扉が閉められることによって安全回復信号が
出力されることになる。1 is a block diagram showing the configuration of a robot controller to which a robot control method according to an embodiment of the present invention is applied. In the figure, 1 is a robot that operates using a motor 2 as an actuator (driving source), and 3 is a drive unit that supplies drive power to the motor 2 and drives the robot 1 in accordance with a command from a control unit 14 described later. A counter 5 for detecting and counting pulses from the encoder 4 that converts the rotation of 2 into pulses is provided. Reference numeral 6 is a safety protection device that detects an intruding object such as a person within the operation range of the robot 1 and prevents the intruding object from approaching the robot 1. A safe stop is performed when the intrusion object within the robot operation range is detected. A signal is output, and a safety recovery signal is output when an intruder escapes from the robot operation range. As the safety protection device 6, FIG. 1 shows a safety door attached to a safety protection fence surrounding the operation range of the robot 1. In the case of this safety door, the safety stop signal is output when the safety door is opened, and the safety recovery signal is output when the safety door is closed.
【００３１】１０はロボット制御装置で、不揮発記憶部
１１、一時記憶部１２、操作表示部１３、コントロール
部１４を備えており、具体的には例えばパソコンで構成
される。Reference numeral 10 denotes a robot control device, which is provided with a non-volatile storage unit 11, a temporary storage unit 12, an operation display unit 13, and a control unit 14, and is specifically constituted by a personal computer, for example.
【００３２】不揮発記憶部１１は、ロボット１に行なわ
せる一連の動作を記載したロボットプログラムと、本実
施の形態の要部である安全停止状態からの状態復帰プロ
グラムを含み、コントロール部１４の挙動を規定する後
述の図２及び図３に示すフローチャートに対応した処理
を行う制御プログラムと、安全停止後にロボット１のモ
ータ２に対する駆動パワーを遮断するか否か（モータ２
の励磁を遮断するか否か）を設定するための駆動パワー
制御設定値とを保持している。The non-volatile storage unit 11 includes a robot program in which a series of operations to be performed by the robot 1 is described, and a state return program from a safe stop state which is a main part of the present embodiment. A control program for performing the processing corresponding to the below-described flowcharts shown in FIGS.
Drive power control set value for setting whether or not to shut off the excitation).
【００３３】パワー制御設定値は、ロボット制御装置１
０を、安全停止後にモータ２に対する駆動パワーを遮断
する規格に対応させる場合には「ＯＦＦ」、駆動パワー
を遮断しない規格に対応させる場合には「ＯＮ」に設定
される。この駆動パワー制御設定値は、例えばメーカ側
によってロボット制御装置１０の販売先（販売国）の安
全規格に合わせて予め設定されるもので、購入ユーザに
よる設定変更は行われないものである。The power control set value is set by the robot controller 1.
0 is set to "OFF" to correspond to the standard that cuts off the drive power to the motor 2 after the safe stop, and is set to "ON" to correspond to the standard that does not cut off the drive power. The drive power control set value is preset by, for example, the manufacturer in accordance with the safety standard of the sales destination (sales country) of the robot control device 10, and is not changed by the purchasing user.
【００３４】一時記憶部１２は、モータモードと、モー
タステータスと、安全停止位置とを保持する。モータモ
ードは、安全防護装置６作動前においてモータ２に駆動
パワーが供給されていたか否かを示すもので、「ＯＮ」
又は「ＯＦＦ」の値をとる。モータモードが「ＯＮ」で
あれば、安全防護装置６作動前においてモータ２に駆動
パワーが供給されていたことを意味し、モータモードが
「ＯＦＦ」であれば、安全防護装置６作動前においてモ
ータ２への駆動パワーが遮断されていたことを意味す
る。The temporary storage unit 12 holds a motor mode, a motor status, and a safety stop position. The motor mode indicates whether or not drive power is supplied to the motor 2 before the safety protection device 6 is activated, and is “ON”.
Alternatively, it takes a value of "OFF". If the motor mode is "ON", it means that the driving power was supplied to the motor 2 before the safety protection device 6 was activated. If the motor mode is "OFF", the motor power was supplied before the safety protection device 6 was activated. It means that the driving power to 2 was cut off.
【００３５】このモータモードは、ユーザによって操作
表示部１３やロボットプログラムを介して指定されるも
ので、ロボット１を動作させる前には必ずＯＮに設定さ
れるものである。ロボットプログラムで指定する場合に
は、最初の動作命令の前に必ず記述され、仮にロボット
プログラム中で指定されなかった場合には、ロボットプ
ログラムを実行する前に、操作表示部１３を介して指定
される。逆に言えば、ロボット制御装置１０は、モータ
モードを「ＯＮ」にしなければモータ２に駆動パワーを
供給できず、つまりロボット１を動作させることができ
ないように構成されている。このようにして指定された
モータモードは、ロボットプログラム中に記載されたモ
ータモードの指定命令が、図示しないプログラム解釈部
で解釈実行されることにより、あるいは操作表示部１３
から指示されることにより、コントロール部１４によっ
て自動的に一時記憶部１２に設定されるようになってい
る。This motor mode is designated by the user through the operation display unit 13 and the robot program, and is always set to ON before operating the robot 1. When it is specified by the robot program, it is always written before the first operation command, and if it is not specified in the robot program, it is specified through the operation display unit 13 before the robot program is executed. It Conversely, the robot control device 10 is configured so that the drive power cannot be supplied to the motor 2 unless the motor mode is set to “ON”, that is, the robot 1 cannot be operated. The motor mode designated in this way is obtained by interpreting and executing a motor mode designation command described in the robot program by a program interpreting unit (not shown) or by the operation display unit 13.
The control unit 14 automatically sets the temporary storage unit 12 in response to an instruction from.
【００３６】また、モータステータスは、現在のモータ
２に対する駆動パワーの供給／遮断の状態を示すもの
で、駆動パワーが供給されている場合に「ＯＮ」、駆動
パワーが供給されていない場合に「ＯＦＦ」となる。こ
のモータステータスは、モータ２への駆動パワーを制御
するコントロール部１４により、状態変化に応じて適宜
更新されるようになっている。The motor status indicates the current supply / shutdown state of the drive power to the motor 2. It is "ON" when the drive power is supplied and "ON" when the drive power is not supplied. "OFF". The motor status is appropriately updated according to the state change by the control unit 14 that controls the driving power to the motor 2.
【００３７】コントロール部１４は、不揮発記憶部１１
に記憶されたロボットプログラムあるいはティーチング
により予め決められた動作をドライブ部３を介して実行
させる。また、安全防護装置６から出力された安全停止
信号及び安全回復信号が入力されるように構成され、安
全停止信号が入力された場合、安全停止信号入力時の動
作状態から最短時間で停止可能な位置（安全停止位置）
への軌道（安全停止軌道）を生成し、該安全停止軌道を
ドライブ部３に出力してロボット１を安全停止させる。The control unit 14 includes a nonvolatile storage unit 11
A predetermined operation is executed through the drive unit 3 by the robot program stored in the memory or teaching. Further, the safety stop signal and the safety recovery signal output from the safety protection device 6 are configured to be input, and when the safety stop signal is input, it is possible to stop in the shortest time from the operating state when the safety stop signal is input. Position (safe stop position)
To generate a trajectory (safe stop trajectory) and output the safe stop trajectory to the drive unit 3 to stop the robot 1 safely.
【００３８】一方、安全回復信号が入力された場合、コ
ントロール部１４は、ロボット１を安全停止させた安全
停止位置を不揮発記憶部１１に記憶させると共に、一時
記憶部１２に記憶された駆動パワー制御設定値を参照
し、駆動パワー制御設定値に従ってドライブ部３に指令
を出しモータ２への駆動パワーを制御する。On the other hand, when the safety recovery signal is input, the control unit 14 stores the safety stop position where the robot 1 is safely stopped in the non-volatile storage unit 11 and the drive power control stored in the temporary storage unit 12. With reference to the set value, a command is issued to the drive unit 3 according to the drive power control set value to control the drive power to the motor 2.
【００３９】また、安全回復信号が入力された後に、操
作表示部１３を介してユーザから継続実行指令が入力さ
れた場合、後述の図３に示す状態復帰プログラムに従っ
て復帰処理を行い、安全防護装置６作動前の状態に復帰
させた後、ロボット１の動作を再開させる。When a continuous execution command is input from the user via the operation display unit 13 after the safety recovery signal is input, a recovery process is performed according to a status recovery program shown in FIG. 6. After returning to the state before the operation, the operation of the robot 1 is restarted.
【００４０】図２及び図３は、本実施の形態の動作の流
れを示すフローチャートである。以下、図を参照しなが
ら本実施の形態の動作を説明する。2 and 3 are flow charts showing the flow of the operation of this embodiment. The operation of this embodiment will be described below with reference to the drawings.
【００４１】ロボット１がロボットプログラムまたはテ
ィーチングに従う動作中において、安全防護装置６が作
動すると、安全防護装置６は安全停止信号をロボット制
御装置１０のコントロール部１４に出力する。コントロ
ール部１４は、安全防護装置からの安全停止信号を入力
すると（Ｓ１）、安全停止軌道を生成し、ドライブ部３
を介してロボット１を安全停止させる（Ｓ２）。これに
より、ロボット１は安全停止状態となる。When the safety protection device 6 operates during the operation of the robot 1 in accordance with the robot program or teaching, the safety protection device 6 outputs a safety stop signal to the control section 14 of the robot control device 10. When the safe stop signal is input from the safety protection device (S1), the control unit 14 generates a safe stop track, and the drive unit 3
The robot 1 is safely stopped via (S2). As a result, the robot 1 enters a safe stop state.
【００４２】ドライブ部３は、ロボット１が完全に停止
すると、コントロール部１４にロボット１が安全停止し
たことを通知する。コントロール部１４は、ドライブ部
３からの通知を受信し（Ｓ３）、ロボット１が安全停止
したことを認識すると、不揮発記憶部１１の駆動パワー
制御設定値を参照し（Ｓ４）、駆動パワー制御設定値の
設定内容に応じてそれぞれ次のような動作を行う（Ｓ
５）。When the robot 1 is completely stopped, the drive unit 3 notifies the control unit 14 that the robot 1 has safely stopped. When the control unit 14 receives the notification from the drive unit 3 (S3) and recognizes that the robot 1 has stopped safely, it refers to the drive power control set value in the non-volatile storage unit 11 (S4) and sets the drive power control setting. The following operations are performed according to the setting contents of the value (S
5).
【００４３】駆動パワー制御設定値が「ＯＦＦ」であっ
た場合、すなわち駆動パワーを遮断する設定であった場
合、コントロール部１４は、カウンタ５のカウンタ値に
基づいてロボット１の安全停止位置を求め、一時記憶部
１２に記憶させる（Ｓ６）とともに、駆動パワーを遮断
する旨の指令をドライブ部３に出力してモータ２への駆
動パワーの供給を遮断し（Ｓ７）、一時記憶部１２のモ
ータステータスを「ＯＦＦ」とし（Ｓ８）、ユーザから
の継続実行指令の入力待ち状態となる（Ｓ９）。そし
て、操作表示部１３を介してユーザから継続実行指令の
入力があると、状態復帰処理に移行し（Ｓ１０）、状態
復帰後、再開処理を行ってロボット動作を再開させる
（Ｓ１１）。When the drive power control set value is "OFF", that is, when the drive power is cut off, the control unit 14 obtains the safe stop position of the robot 1 based on the counter value of the counter 5. , Is stored in the temporary storage unit 12 (S6), and a command to cut off the driving power is output to the drive unit 3 to cut off the supply of the driving power to the motor 2 (S7). The status is set to "OFF" (S8), and a state of waiting for input of a continuous execution command from the user is set (S9). Then, when the user inputs a continuous execution command through the operation display unit 13, the process returns to the state restoration process (S10), and after the state restoration, the resumption process is performed to resume the robot operation (S11).
【００４４】一方、駆動パワー制御設定値が「ＯＮ」で
あった場合、すなわち駆動パワーを遮断しない設定であ
った場合、コントロール部１４は、そのままの状態でユ
ーザからの継続実行指令の入力待ち状態となり（Ｓ
９）、そして、操作表示部１３を介して継続実行指令が
入力されると、状態復帰処理に移行し（Ｓ１０）、状態
復帰後、再開処理を行ってロボット動作を再開させる
（Ｓ１１）。On the other hand, when the drive power control set value is "ON", that is, when the drive power is not shut off, the control unit 14 waits for an input of a continuous execution command from the user as it is. Next (S
9) Then, when a continuous execution command is input via the operation display unit 13, the state shifts to the state restoration process (S10), and after the state restoration, the restart process is performed to restart the robot operation (S11).
【００４５】本実施の形態のロボット制御装置１０は、
このように駆動パワー制御設定値を内部に設定してお
き、この駆動パワー制御設定値に基づいてモータ２への
駆動パワーを制御するため、ロボット１の安全停止後に
モータ２への駆動パワーを遮断する規格、駆動パワーを
遮断しない規格の両方に選択的に対応することができ
る。The robot controller 10 of the present embodiment is
In this way, the drive power control set value is set internally, and the drive power to the motor 2 is controlled based on this drive power control set value. Therefore, the drive power to the motor 2 is shut off after the robot 1 is safely stopped. It is possible to selectively comply with both the standards that meet the standards and the standards that do not cut off the driving power.
【００４６】本実施の形態のロボット制御装置１０は、
上記の利点に加え、ロボット１の安全停止後に駆動パワ
ーを遮断する規格、遮断しない規格に関わらず、状態復
帰処理を統一化することで同一の制御プログラムで安全
停止状態から通常状態に復帰できるようにしたことにも
う１つの特徴がある。以下、各規格で制御プログラムを
統一化するための仕組みについて詳述する。The robot controller 10 of the present embodiment is
In addition to the above advantages, by unifying the state return processing regardless of the standard that cuts off the driving power after the safety stop of the robot 1 and the standard that does not cut off the power, the same control program can return from the safe stop state to the normal state. There is another feature in doing this. Hereinafter, a mechanism for unifying control programs in each standard will be described in detail.
【００４７】ここで、まず、安全停止後にモータ２の駆
動パワーを遮断する規格、駆動パワーを遮断しない規格
それぞれにおいて、ロボット１を安全停止状態から通常
状態に復帰させる場合に必要な処理について整理する。First, in each of the standard for cutting off the drive power of the motor 2 after the safe stop and the standard for not cutting off the drive power, the processing required for returning the robot 1 from the safe stop state to the normal state will be summarized. .
【００４８】（ａ）安全停止後にモータ２の駆動パワー
を遮断する規格の場合
（ａ−１）安全防護装置６作動前においてモータ２に駆
動パワーが供給されていた場合
この場合、安全停止状態から復帰するに際し、まず、安
全停止後に駆動パワーが遮断されたモータ２に駆動パワ
ーを供給し、その後、安全停止時に駆動パワーが遮断さ
れて関節フリーとなったことによる移動後の位置から安
全停止位置に復帰するための処理を行なう。(A) In the case of the standard in which the drive power of the motor 2 is cut off after the safe stop (a-1) When the drive power is supplied to the motor 2 before the safety protection device 6 is activated In this case, the safety stop state is changed. When returning, the drive power is first supplied to the motor 2 whose drive power is cut off after the safe stop, and then the drive power is cut off during the safe stop to make the joint free, so that the position after the movement is changed to the safe stop position. Perform processing to return to.
【００４９】（ａ−２）安全防護装置６作動前において
モータ２に駆動パワーが供給されていなかった場合
この場合、安全防護装置６作動前に、モータ２に元々駆
動パワーが供給されていないため、安全停止状態から復
帰するに際し、特に復帰のための処理は必要ない。換言
すれば、規格が安全停止後にモータ２の駆動パワーを遮
断する規格であるからといって、上記（ａ−１）の場合
のように、復帰に際しモータ２へ駆動パワーを供給して
は都合が悪い（つまり、状態復帰にならない）ため、供
給しないように制御する必要がある。(A-2) When the driving power is not supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6, in this case, the driving power is not originally supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6. When recovering from the safe stop state, no special process is required for recovery. In other words, just because the standard is a standard that cuts off the drive power of the motor 2 after a safe stop, it is convenient to supply the drive power to the motor 2 at the time of restoration as in the case of (a-1) above. Is bad (that is, it does not return to the state), it is necessary to control not to supply.
【００５０】（ｂ）安全停止後にモータ２の駆動パワー
を遮断しない規格の場合
（ｂ−１）安全防護装置６作動前においてモータ２に駆
動パワーが供給されていた場合
この場合、安全停止時にもそのまま駆動パワーの供給が
継続されるため、ロボット１が安全停止位置から移動す
ることはなく、よって安全停止状態から復帰するに際
し、特に復帰処理は必要ない。(B) In the case of the standard in which the drive power of the motor 2 is not shut off after the safe stop (b-1) When the drive power is supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6, in this case, even during the safe stop Since the drive power is continued to be supplied as it is, the robot 1 does not move from the safe stop position, and therefore, when returning from the safe stop state, no particular return process is necessary.
【００５１】（ｂ−２）安全防護装置６作動前において
モータ２に駆動パワーが供給されていなかった場合
この場合には、元々、モータ２に駆動パワーが供給され
ていないため、特に処理は必要ない。(B-2) When the driving power is not supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6 In this case, since the driving power is not originally supplied to the motor 2, special processing is required. Absent.
【００５２】以上を整理すると、実際に何らかの状態復
帰処理（すなわちモータ２の駆動パワーの供給及び安全
停止位置への復帰動作）が必要となるのは安全停止後に
モータ２の駆動パワーを遮断する規格の場合であって、
且つ、安全防護装置６作動前においてモータ２に駆動パ
ワーが供給されている場合に限定される。よって、この
状況を他の３つの状況と区別できる形式を採用すれば、
それぞれの制御プログラムを設ける必要なく、統一化す
ることが可能である。In summary, some sort of state restoration processing (that is, supply of driving power of the motor 2 and returning operation to the safe stop position) is actually required in the standard for shutting off the driving power of the motor 2 after the safe stop. In the case of
Moreover, it is limited to the case where the driving power is supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6. Therefore, if we adopt a format that can distinguish this situation from the other three situations,
It is possible to unify without having to provide each control program.
【００５３】そこで、本発明では、モータモードとモー
タステータスとを設け、両者の値の組み合わせに基づ
き、安全停止後にモータ２の駆動パワーを遮断する規格
の場合で、且つ、安全防護装置６作動前においてモータ
２に駆動パワーが供給されていた場合を特定すること
で、これを可能とするものである。以下、その特定方法
について説明する。Therefore, in the present invention, the motor mode and the motor status are provided, and based on the combination of both values, the standard is such that the drive power of the motor 2 is cut off after the safety stop, and before the safety protection device 6 is activated. This is made possible by specifying the case where the driving power is being supplied to the motor 2 in. The specifying method will be described below.
【００５４】図４はモータモードとモータステータスの
値変動を示す図である。
＜安全停止後にモータ２の駆動パワーを遮断する規格設
定の場合＞ユーザがモータモードを「ＯＮ」に設定して
いる場合、通常状態では、モータ２には駆動パワーが供
給されている。よって、モータステータスは「ＯＮ」で
ある。ここで、安全防護装置６が作動して安全停止状態
となると、ここでは駆動パワーを遮断する設定であるた
め、上述したようにコントロール部１４によってドライ
ブ部３を介して駆動パワーが遮断され、モータステータ
スは「ＯＦＦ」となる。なお、モータモードは、上述し
たように、ロボットプログラムまたは操作表示部１３か
らの入力により変更されるもので、安全防護装置６の作
動／遮断によって変更されるものではないため「ＯＮ」
のままである。一方、ユーザがモータモードを「ＯＦ
Ｆ」に設定している場合には、通常状態、安全停止状態
の何れにおいても、モータ２に駆動パワーが供給される
ことはなく、モータステータスは必ず「ＯＦＦ」とな
る。FIG. 4 is a diagram showing changes in the values of the motor mode and the motor status. <In the case of standard setting in which the drive power of the motor 2 is cut off after the safe stop> When the user sets the motor mode to "ON", the drive power is supplied to the motor 2 in the normal state. Therefore, the motor status is "ON". Here, when the safety protection device 6 is activated and enters the safe stop state, the setting is made so that the driving power is cut off, so that the driving power is cut off by the control unit 14 via the drive unit 3 as described above. The status is “OFF”. As described above, the motor mode is changed by the robot program or the input from the operation display unit 13, and is not changed by the activation / shutdown of the safety protection device 6, so that the mode is “ON”.
It remains. On the other hand, the user sets the motor mode to “OF
When set to “F”, drive power is not supplied to the motor 2 in both the normal state and the safe stop state, and the motor status is always “OFF”.
【００５５】＜安全停止後にモータ２の駆動パワーを遮
断しない規格設定の場合＞ユーザがモータモードを「Ｏ
Ｎ」に設定している場合、通常状態では、モータ２には
駆動パワーが供給されており、よってモータステータス
は「ＯＮ」となる。ここで、安全防護装置６が作動して
安全停止状態となった場合でも、ここでは駆動パワーを
遮断しない設定であるため、モータ２への駆動パワーの
供給は継続され、よってモータステータスは「ＯＮ」の
ままとなる。ユーザがモータモードを「ＯＦＦ」に設定
している場合には、通常状態、安全停止状態の何れにお
いても、モータ２に駆動パワーが供給されることはな
く、モータステータスは必ず「ＯＦＦ」となる。<In the case of standard setting in which the drive power of the motor 2 is not shut off after the safe stop> The user sets the motor mode to "O".
When set to "N", drive power is supplied to the motor 2 in the normal state, and therefore the motor status is "ON". Here, even if the safety protection device 6 is activated and enters the safe stop state, the drive power is not cut off here, so the supply of the drive power to the motor 2 is continued, so that the motor status is “ON”. Will remain as is. When the user sets the motor mode to "OFF", the drive power is not supplied to the motor 2 in both the normal state and the safe stop state, and the motor status is always "OFF". .
【００５６】モータモードとモータステータスは、以上
のような値変動を行うことから、安全停止後にモータ２
の駆動パワーを遮断する規格の場合であって、且つ、通
常状態においてモータ２に駆動パワーが供給されている
場合とは、図４から明らかなように、安全停止後のモー
タモードとモータステータスが一致しない場合である。
よって、モータモードとモータステータスが一致しない
場合に、モータ２の駆動パワーの供給及び安全停止位置
への復帰動作が必要と判断することが可能となる。この
仕組みを利用した状態復帰処理について、以下、図面に
基づいて説明する。Since the motor mode and the motor status change as described above, the motor 2 can be stopped after the safety stop.
In the case of the standard for shutting off the drive power of the above, and when the drive power is supplied to the motor 2 in the normal state, as is clear from FIG. 4, the motor mode and the motor status after the safe stop are This is the case when they do not match.
Therefore, when the motor mode and the motor status do not match, it is possible to determine that the supply of the drive power of the motor 2 and the return operation to the safe stop position are necessary. The state restoration process using this mechanism will be described below with reference to the drawings.
【００５７】図３は、図２の状態復帰処理の流れを示す
フローチャートである。コントロール部１４は、ユーザ
からの継続実行指令が入力されると、まず、一時記憶部
１２に保持されているモータモードを参照する。当該モ
ータモードが「ＯＦＦ」であった場合（Ｓ２１）、安全
防護装置６作動前においてモータ２に駆動パワーが供給
されていなかったと判断し、そのままの状態で安全停止
状態からの復帰とする。すなわち、何ら処理は行わな
い。FIG. 3 is a flow chart showing the flow of the state restoration process of FIG. When a continuous execution command is input from the user, the control unit 14 first refers to the motor mode held in the temporary storage unit 12. When the motor mode is "OFF" (S21), it is determined that the drive power is not supplied to the motor 2 before the operation of the safety protection device 6, and the safe stop state is restored in that state. That is, no processing is performed.
【００５８】一方、ステップＳ２１においてモータモー
ドが「ＯＮ」であった場合、コントロール部１４は、安
全防護装置６作動前においてモータ２に駆動パワーが供
給されていたと判断し、更に一時記憶部１２のモータス
テータスを参照して（Ｓ２２）、現在モータ２に駆動パ
ワーが供給されているか否かをチェックする。ここで、
モータステータスも「ＯＮ」であれば、自ロボット制御
装置１０は、安全停止後にモータ駆動パワーを遮断しな
い規格に対応する設定となっていると判断し、そのまま
の状態、すなわちモータ２の駆動パワーの供給をそのま
ま継続した状態で、安全停止状態からの復帰とする。す
なわち、ロボット１は現在、安全停止状態にあるが、モ
ータ２には駆動パワーが供給されているため、状態復帰
処理としては何ら処理を行わない。この場合、図３のス
テップＳ１１の再開処理により安全停止位置から直ちに
動作が再開されることになる。On the other hand, when the motor mode is "ON" in step S21, the control unit 14 determines that the drive power is being supplied to the motor 2 before the safety protection device 6 is activated, and the temporary storage unit 12 further stores the drive power. By referring to the motor status (S22), it is checked whether drive power is currently being supplied to the motor 2. here,
If the motor status is also “ON”, the robot control device 10 determines that the setting corresponds to the standard in which the motor drive power is not shut off after the safety stop, and the state is kept as it is, that is, the drive power of the motor 2 is changed. With the supply being continued as it is, it will be returned from the safe stop state. That is, although the robot 1 is currently in the safe stop state, since the driving power is supplied to the motor 2, no process is performed as the state restoration process. In this case, the operation is immediately restarted from the safe stop position by the restart processing in step S11 of FIG.
【００５９】一方、ステップＳ２１でモータモードが
「ＯＮ」で、ステップＳ２２でモータステータスが「Ｏ
ＦＦ」の場合、コントロール部１４は、安全防護装置６
作動前においてモータ２に駆動パワーが供給されていた
が、自ロボット制御装置１０は、安全停止後にモータ駆
動パワーを遮断する規格に対応する設定であるために、
安全停止後にモータ駆動パワーが遮断されていると判断
し、まず、モータ２に駆動パワーを供給し（Ｓ２３）、
ついで一時記憶部１２に記憶された安全停止位置を参照
し（Ｓ２４）、該安全停止位置への復帰軌道を生成し、
ドライブ部３を介してロボット１を安全停止位置に復帰
させる（Ｓ２５）。そして、ロボット１が安全停止位置
に復帰すると、図３のステップＳ１１の再開処理によ
り、安全停止位置から動作を再開させる。On the other hand, the motor mode is "ON" in step S21, and the motor status is "O" in step S22.
In the case of “FF”, the control unit 14 controls the safety protection device 6
The driving power was supplied to the motor 2 before the operation, but since the robot control device 10 has the setting corresponding to the standard for shutting off the motor driving power after the safety stop,
After the safe stop, it is determined that the motor drive power is cut off, and the drive power is first supplied to the motor 2 (S23),
Then, referring to the safe stop position stored in the temporary storage unit 12 (S24), a return trajectory to the safe stop position is generated,
The robot 1 is returned to the safe stop position via the drive unit 3 (S25). Then, when the robot 1 returns to the safe stop position, the operation is restarted from the safe stop position by the restart processing in step S11 of FIG.
【００６０】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、駆動パワー制御設定値の切り替えにより、対応すべ
き安全規格に応じた製品を別々に製造しなくとも、両方
の規格に選択的に適応可能なロボット制御装置１０を得
ることが可能となる。As described above, according to the present embodiment, by switching the drive power control set value, it is possible to selectively use both of the standards without separately manufacturing the products according to the safety standards to be supported. It is possible to obtain the adaptable robot controller 10.
【００６１】また、このように両方の規格に選択的に適
応可能なロボット制御装置を実現するに際し、安全防護
装置６作動前のモータ駆動パワーのＯＮ／ＯＦＦを示す
モータモードと、現在のモータ駆動パワーのＯＮ／ＯＦ
Ｆ、すなわち安全停止後において、それぞれの規格に応
じた制御が実施された後のモータ駆動パワーの状態を識
別可能なモータステータスとを設け、両者をチェックす
ることにより、駆動パワーの供給及び安全停止位置への
復帰動作を行うか否かを決定できるので、安全規格に応
じた制御プログラムを安全規格毎に別々に用意する必要
無く、統一化することが可能となる。Further, in realizing the robot control device which can be selectively adapted to both standards, the motor mode indicating ON / OFF of the motor drive power before the operation of the safety protection device 6 and the current motor drive are realized. Power ON / OF
F, that is, after the safe stop, a motor status that can identify the state of the motor drive power after the control according to each standard is performed is provided, and by checking both, supply of drive power and safe stop Since it is possible to determine whether or not the return operation to the position is performed, it is possible to unify the control programs according to the safety standards without having to separately prepare each safety standard.
【００６２】なお、本実施の形態では、継続実行指令を
操作表示部１３からの操作入力によるとしたが、安全防
護装置６からの安全回復信号の入力としてもよい。ただ
し、この場合、何らかの作業を行うためにロボット動作
範囲内に入退出した場合、入出、退出の度にモータ２へ
の駆動パワーの供給、遮断が行われてしまうことになる
ため、実構成上は、上記実施の形態で採用した構成が望
ましい。In the present embodiment, the continuous execution command is based on the operation input from the operation display unit 13, but the safety recovery signal from the safety protection device 6 may be input. However, in this case, when the robot moves in and out of the robot operation range to perform some work, the driving power is supplied to and cut off from the motor 2 every time the robot enters and leaves the robot, so that the actual configuration is reduced. The configuration adopted in the above embodiment is desirable.
【図１】 本発明の一実施の形態のロボット制御方法を
適用したロボット制御装置の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a robot control device to which a robot control method according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】 本実施の形態の動作の流れを示すフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of operations of the present embodiment.
【図３】 図２の状態復帰処理の流れを示すフローチャ
ートである。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of a state restoration process of FIG.
【図４】 モータモードとモータステータスの値変動を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing variations in motor mode and motor status values.
１ ロボット、２ モータ、１０ ロボット制御装置、
１１ 不揮発記憶部、１２ 一時記憶部、１３ 操作表
示部、１４ コントロール部1 robot, 2 motor, 10 robot controller,
11 non-volatile storage unit, 12 temporary storage unit, 13 operation display unit, 14 control unit
Claims (11)
した際、前記ロボットを安全停止させるロボット制御方
法であって、 前記ロボットの駆動源としてのモータに対する駆動パワ
ーを、安全停止後に遮断するか否かを設定するための駆
動パワー制御設定値を予め保持しておき、前記安全防護
装置の作動によって前記ロボットを安全停止させた後、
前記駆動パワー制御設定値に従って前記モータへの駆動
パワーを制御することを特徴とするロボット制御方法。1. A robot control method for safely stopping the robot when a safety protection device is activated during operation of the robot, wherein drive power to a motor as a drive source of the robot is cut off after the safety stop. A drive power control set value for setting whether or not to hold in advance, after the robot is safely stopped by the operation of the safety protection device,
A robot control method comprising: controlling drive power to the motor according to the drive power control set value.
した際、前記ロボットを安全停止させるロボット制御方
法であって、 前記ロボットの駆動源としてのモータに対する駆動パワ
ーを、安全停止後に遮断するか否かを設定するための駆
動パワー制御設定値を予め保持しておき、前記安全防護
装置の作動によって前記ロボットを安全停止させた後、
前記駆動パワー制御設定値に従って前記モータへの駆動
パワーを制御し、継続実行指令が与えられると、前記駆
動パワー制御設定値に応じた状態復帰処理を実行して前
記ロボットを安全防護装置作動前の状態に復帰させ、そ
の後、動作を再開させることを特徴とするロボット制御
方法。2. A robot control method for safely stopping the robot when a safety protection device operates during operation of the robot, wherein drive power to a motor as a drive source of the robot is cut off after the safety stop. A drive power control set value for setting whether or not to hold in advance, after the robot is safely stopped by the operation of the safety protection device,
The drive power to the motor is controlled according to the drive power control set value, and when a continuous execution command is given, a state return process is executed according to the drive power control set value to operate the robot before the safety protection device is activated. A robot control method characterized by returning to a state and then restarting the operation.
パワーが供給されていたか否かを示す情報を保持してお
き、前記継続実行指令が与えられたとき、前記保持され
た情報に基づいて前記安全防護装置が作動する前に前記
モータに駆動パワーが供給されていたか否かを判断し、
駆動パワーが供給されていた場合、更に、前記モータに
駆動パワーが供給されているか遮断されているかを判断
し、駆動パワーが遮断されている場合、前記状態復帰に
必要な処理として、前記モータへ駆動パワーを供給する
と共に、前記ロボットを安全停止させたときの安全停止
位置へ前記ロボットを復帰させることを特徴とする請求
項１又は請求項２記載のロボット制御方法。3. Information that indicates whether or not drive power is being supplied to the motor is held before the safety protection device operates, and when the continuation execution command is given, based on the held information. Judging whether or not drive power was supplied to the motor before the safety protection device operates,
If drive power is being supplied, it is further determined whether drive power is being supplied to or cut off from the motor. If the drive power is being cut off, the process is returned to the motor as processing necessary to restore the state. The robot control method according to claim 1 or 2, wherein the drive power is supplied and the robot is returned to a safety stop position when the robot is safely stopped.
の作動が解除された後にユーザから与えられるものであ
ることを特徴とする請求項２又は請求項３記載のロボッ
ト制御方法。4. The robot control method according to claim 2, wherein the continuation execution command is given by a user after the operation of the safety protection device is released.
特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載のロボ
ット制御方法。5. The robot control method according to claim 1, wherein the safety protection device is a safety door.
し、この作動によって前記安全防護装置から出力される
安全停止信号が入力されると、前記ロボットを安全停止
させるロボット制御装置であって、 前記ロボットの駆動源としてのモータに対する駆動パワ
ーを、安全停止後に遮断するか否かを設定するための駆
動パワー制御設定値を予め保持する駆動パワー制御設定
値記憶部と、 前記安全停止信号が入力されて前記ロボットを安全停止
させた後、前記駆動パワー制御設定値記憶部に記憶され
た前記駆動パワー制御設定値に従って前記モータへの駆
動パワーの制御を行うコントロール部とを備えたことを
特徴とするロボット制御装置。6. A robot controller for safely stopping the robot when a safety protection device operates during the operation of a robot and a safety stop signal output from the safety protection device is input by this operation, A drive power control set value storage unit that holds in advance a drive power control set value for setting whether or not to shut off the drive power to the motor as the drive source of the robot after the safe stop, and the safe stop signal is input. And a control unit that controls the drive power to the motor according to the drive power control set value stored in the drive power control set value storage unit after the robot is stopped safely. Robot control device.
タへの駆動パワーの遮断／供給が行われた後の前記ロボ
ットを安全防護装置作動前の状態に復帰させる状態復帰
プログラムを記憶する状態復帰プログラム記憶部を更に
備え、前記コントロール部は、継続実行信号の入力があ
ると、前記状態復帰プログラム記憶部の状態復帰プログ
ラムに従って前記ロボットを安全防護装置作動前の状態
に復帰させ、その後、動作を再開させることを特徴とす
る請求項６記載のロボット制御装置。7. A state return program memory for storing a state return program for returning the robot to a state before the operation of the safety protection device after the drive power is cut off / supplied to the motor according to the drive power control set value. The control unit further includes a unit, and when the continuation execution signal is input, the control unit restores the robot to a state before the operation of the safety protection device according to the state restoration program of the state restoration program storage unit, and then resumes the operation. The robot controller according to claim 6, wherein the robot controller is a robot controller.
を記憶するモータモード記憶部と、前記モータに対する
駆動パワーの供給／遮断の状態を示すモータステータス
を記憶するモータステータス記憶部と、前記ロボットを
安全停止させた位置とを記憶する安全位置記憶部とを更
に備え、 前記コントロール部は、安全停止信号が入力されたとき
に前記ロボットを安全停止させた位置を前記安全位置記
憶部に記憶させる処理と、前記駆動パワー制御設定値に
従って前記モータへの駆動パワーの制御を行ったことに
よりモータに対する駆動パワーの供給／遮断の状態が変
化した場合に前記モータステータス記憶部を更新する処
理とを行うとともに、前記継続実行信号が入力されたと
き、前記状態復帰プログラムに従って前記モータモード
記憶部と前記モータステータス記憶部とを参照し、前記
モータモードに基づいて安全防護装置作動前に前記モー
タに駆動パワーが供給されていた状態にあると判断し、
且つ、前記モータステータスに基づいて前記モータへの
駆動パワーが遮断されていると判断した場合に、前記モ
ータへ駆動パワーを供給し、前記安全位置記憶部に記憶
された前記安全停止位置へ前記ロボットを復帰させて前
記ロボットを安全防護装置作動前の状態に復帰させるこ
とを特徴とする請求項６又は請求項７記載のロボット制
御装置。8. A motor mode storage unit for storing a motor mode set by a user, a motor status storage unit for storing a motor status indicating a supply / interruption state of drive power to the motor, and a safe stop of the robot. Further comprising a safety position storage unit that stores the position, the control unit, a process of storing in the safety position storage unit the position where the robot has been safely stopped when a safety stop signal is input, Performing a process of updating the motor status storage unit when the supply / interruption state of the drive power to the motor changes due to the control of the drive power to the motor according to the drive power control set value, and When the continuation execution signal is input, the motor mode storage unit and Serial reference to the motor status storage unit, the driving power to the motor is determined to be in a state of being supplied prior to safeguarding operating on the basis of the motoring mode,
Further, when it is determined that the drive power to the motor is cut off based on the motor status, the drive power is supplied to the motor and the robot is moved to the safe stop position stored in the safe position storage unit. 8. The robot controller according to claim 6 or 7, wherein the robot is returned to a state before the safety protection device is activated.
の作動が解除された後にユーザ操作に基づいて入力され
るものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記
載のロボット制御装置。9. The robot controller according to claim 7, wherein the continuation execution signal is input based on a user operation after the operation of the safety protection device is released. .
を特徴とする請求項６乃至請求項９の何れかに記載のロ
ボット制御装置。10. The robot controller according to claim 6, wherein the safety protection device is a safety door.
動し、この作動によって前記安全防護装置から出力され
る安全停止信号が入力されると、前記ロボットを安全停
止させるロボット制御装置を制御するための制御プログ
ラムであって、 コンピュータを、継続実行信号の入力があると、安全防
護装置作動前において前記ロボットの駆動源としてのモ
ータに駆動パワーが供給されていたか否かを判断し、駆
動パワーが供給されていた場合、更に、前記モータに駆
動パワーが供給されているか遮断されているか判断し、
前記モータへの駆動パワーが遮断されている場合、前記
モータに駆動パワーを供給するとともに、前記ロボット
が安全停止したときの安全停止位置へ復帰させる手段と
して機能させるための状態復帰プログラムを含むことを
特徴とする制御プログラム。11. A robot controller for controlling a robot to safely stop the robot when a safety protection device operates during operation of a robot and a safety stop signal output from the safety protection device is input by this operation. When a continuous execution signal is input to the computer, it is determined whether or not the drive power is being supplied to the motor as the drive source of the robot before the safety protection device is activated. If it is supplied, it is further determined whether the drive power is supplied to the motor or cut off,
When the drive power to the motor is shut off, the drive power is supplied to the motor, and a state return program for causing the robot to function as a means for returning to a safe stop position when the robot stops safely is included. Characteristic control program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002057726A JP2003260685A (en) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | Method, device and program for controlling robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002057726A JP2003260685A (en) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | Method, device and program for controlling robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003260685A true JP2003260685A (en) | 2003-09-16 |
Family
ID=28667924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002057726A Pending JP2003260685A (en) | 2002-03-04 | 2002-03-04 | Method, device and program for controlling robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003260685A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005219138A (en) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Seiko Epson Corp | Robot control method, robot control device, robot control program, and recording medium |
| WO2013012018A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-24 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| CN112512763A (en) * | 2018-08-08 | 2021-03-16 | 索尼公司 | Control device, control method, and program |
-
2002
- 2002-03-04 JP JP2002057726A patent/JP2003260685A/en active Pending
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| US9204934B2 (en) | 2011-07-15 | 2015-12-08 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| CN112512763A (en) * | 2018-08-08 | 2021-03-16 | 索尼公司 | Control device, control method, and program |
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