JP2004330346A - Robot control device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット制御装置に接続されるペンダントの非常停止スイッチ信号を、特に駆動源を備える動作治具あるいは溶接装置などの周辺機器を制御する機器制御装置へ出力するロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットは、外来ノイズによる誤作動やロボット制御装置の部品故障などを原因として、ロボットが不意に、あるいは操作者の意図しない動作をすることが考えられる。特に教示操作時に操作者がロボットに接近するため、このような場合でも操作者に危害を与えないこと、あるいは危害を最小限とするために安全性確保を厳しくしておかねばならない。このため、特にロボットの駆動電源を遮断する機能および回路の故障では、安全性を損なわないための１つの方策として、機能および回路の二重化を行なっている。駆動電源を遮断する機能および回路の二重化は、それぞれが相互に干渉して機能の低下を招かないように独立した構成が望まれる。一方、ロボット制御装置に接続され、ロボットの周辺機器制御を行なう機器制御装置においても、機器制御装置が制御する駆動装置の駆動電源を遮断する機能および回路の二重化は前記ロボットと同様に独立した構成が望まれる。
【０００３】
少なくとも１台のロボットと機器制御装置よりなる自動機械システムの構築や設置後の調整段階において、ロボットでは動作の教示と、機器制御装置では作業手順の設定などが双方とも制御用電源が投入された状態で並行して行なわる。この時、ロボットの操作者が危険を感じ、ペンダントに備わる非常停止スイッチを操作すると、その接点信号はロボット制御装置へ出力されロボットの駆動電源の遮断を行い動作を停止させ、機器制御装置ではロボット制御装置より非常停止信号として入力して駆動電源の遮断を行い動作を停止する。
【０００４】
従来のロボット制御装置では、このペンダントの非常停止スイッチ接点信号を入力し、ロボット制御装置内部で接点信号の信頼性を落とすことなく接点数を拡張して、ロボット制御装置の制御部への出力と、機器制御装置への出力とを行う方法がとられていた。
あるいは、ペンダントの非常停止スイッチの接点信号を一旦ロボット制御装置の制御回路に入力して、この制御回路の中間出力信号をペンダント非常停止信号として取り出し、機器制御装置へ出力する方法が提案されていた（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２８２３０１号公報
【０００６】
図２は、従来のロボット制御装置の構成を示した図である。尚、図２では本発明に関連するペンダントの非常停止信号の接続とロボットの駆動電源制御を示している。
図において、１０１はロボット制御装置であり、ロボット１０８と接続されており、図示しない制御器によりロボット１０８の動作制御を行なう。
１０２はペンダントであり、教示モードにおいて、ロボット１０８の動作を行い、ロボット１０８の動作プログラムの教示や編集を行なう。ペンダント１０２には２つの常閉接点を備える非常停止スイッチ１０３が備えられている。ペンダント１０２の非常停止スイッチ１０３の２組の信号はロボット制御装置１０１のリレーユニット１１０に接続されている。リレーユニット１１０では、２組の常閉接点信号より信号の信頼性を落とすことなく４組の接点信号へ拡張をおこなう。図中の記号ｐは接点出力の接点両端よりの信号組を示している。
リレーユニット１１０では４組の接点信号出力の内、２組は投入制御部１０４へ出力し、他の２組の接点信号は機器制御装置１０７へ出力している。図では機器制御装置１０７への接続容易性のため端子台１０６を利用している。機器制御装置１０７よりは図示していない電気、空気圧あるいは油圧などの駆動源を備え、把持や回動動作治具である周辺機器へ接続されている。
【０００７】
投入制御部１０４はロボット１０８の駆動電源の投入および遮断を行なう電源投入部１０５を制御している。投入制御部１０４より出力される２つの独立した継電器駆動信号で電源投入部１０５に備わる図示しない２つの継電器を個々に駆動して、電源よりこの２つの継電器の接点を直列接続し、駆動部１０９へ電源を供給している。２つの継電器接点を直列接続することで、片方の継電器の故障あるいは回路部品の故障においても他方の継電器で駆動電源を遮断できる高い安全性を保った駆動電源回路を提供している。
機器制御装置１０７においても２組の非常停止接点信号を基に、備わる設備の駆動電源の投入および遮断を前述の様に投入制御部、電源投入部を備えることで高い安全性を保った駆動電源回路とすることができる。
【０００８】
このように、ロボット制御装置１０１は、ペンダント１０２の非常停止信号を入力し、ロボット制御装置１０１内部で接点信号の信頼性を落とすことなく非常停止の接点数を拡張して、ロボット制御装置１０１の投入制御部１０４への出力と機器制御装置１０７への出力をすることで、機器制御装置１０７でも機能および回路の二重化された安全性の高い駆動装置の駆動電源を遮断する回路構成とすることが出来る。
【０００９】
図３は、特許文献１で開示されているの従来のロボット制御装置の構成を示した図である。尚、図２と重複するものは、説明を一部省く。図において、１１１はロボット制御装置であり、ロボット１０８と接続されており、図示しない制御器によりロボット１０８の動作制御を行なう。ペンダント１０２の非常停止スイッチ１０３の２常閉接点はロボット制御装置１１１の投入制御部１１４に接続されている。投入制御部１１４では入力されるペンダント１０２の非常停止スイッチ１０３の接点信号や図示しないロボット制御装置の非常停止信号、制御器の異常信号、ロボット１０８の動作限検出スイッチ信号などの各信号が接続されており、ロボット１０８の駆動電源の投入および遮断指令である継電器駆動信号を出力する回路が形成されている。継電器駆動信号で電源投入部１０５に備わる継電器の制御を行ない、駆動部１０９へ電源の投入あるいは遮断を行っている。
【００１０】
ペンダントの非常停止信号は投入制御部１１４よりペンダントの非常停止スイッチ１０３の中間出力信号として取り出し、機器制御装置１０７へ出力している。
図では機器制御装置１０７への接続容易性のため端子台１１６を利用しており、機器制御装置１０７への出力信号の帰線は図示していない。
このように、従来のロボット制御装置１１１は、ペンダント１０２の非常停止スイッチの接点信号を入力し、ロボット制御装置１１１内部で接点信号の信頼性を落とすことなく非常停止の中間出力信号を取り出して、機器制御装置１０７へ出力を行うことで、機器制御装置１０７でも機能および回路の二重化された安全性の高い駆動装置の駆動電源を遮断する回路構成とすることが出来る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のロボット制御装置は、ロボット制御装置内部で非常停止の接点数拡張、あるいはロボット制御装置の制御部より中間出力信号線として取り出すようになっているためロボット制御装置には少なくとも制御用の電源を必要としている。この電源が供給されなければ機器制御装置への信号は安全上開路してしまい、機器制御装置は非常停止状態となってしまい、機器制御装置では作業手順の設定などができなくなるという問題があった。
また、ロボット制御装置の内部でペンダントの非常停止接点数を拡張する場合には、安全性を確保しての接点数拡張となるため、該ユニットは大型となり、小型化が要求されるロボット制御装置には大きな問題となり、また該ユニット自身が高価であるため、コストアップを招くという問題も抱えていた。
一方、非常停止の中間出力信号を取り出して機器制御装置へ接続する場合、電源が共通となっているため、ロボット制御装置と機器制御装置の接続線長が長くなると外来ノイズの影響を受けやすくなる問題も抱えていた。
【００１２】
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ペンダントに備わる非常停止スイッチには４つの常閉接点を備え、ペンダントの非常停止信号はロボット制御装置の制御電源の投入および遮断の状態にかかわらず出力することができると共に、ロボット制御装置の大型化を避け、またコストアップを招かないロボット制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載のロボット制御装置は、ロボットの動作を停止させる非常停止スイッチを備えるペンダントが接続されたロボット制御装置において、
前記非常停止スイッチは少なくとも３常閉接点を備え、前記常閉接点信号のうち少なくとも２接点信号は前記ロボットの動作の停止に供され、他の接点信号は外部に出力されることを特徴とするものである。
このようになっているため、ロボット制御装置の外部で非常停止信号を必要とする場合には、ロボット制御装置の大型化を避け、またコストアップを招かないロボット制御装置を提供することができる。また、ロボット制御装置の制御電源の投入および遮断の状態にかかわらず出力することができる。
【００１４】
請求項２に記載のロボット制御装置は、前記外部に供される接点信号は、前記ロボットの周辺機器を制御する機器制御装置に接続されることを特徴とするものである。
また、請求項３のロボット制御装置は、前記非常停止スイッチは４常閉接点を備え、前記常閉接点信号のうち２接点信号は前記ロボットの動作の停止に供され、他の２接点信号は外部に出力されることを特徴とするものである。
このようになっているため、機器制御装置においてもペンダントの非常停止スイッチ操作の時に、高い安全性が求められる周辺機器の駆動源の遮断や開放を実施することが可能なロボット制御装置を提供することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施におけるロボット制御装置の構成を示した図である。尚、図１では本発明に関連するペンダントの非常停止信号の接続とロボットの駆動電源制御を示している。
図において、１はロボット制御装置であり、ロボット８と接続されており、図示しない制御器によりロボット８の動作制御を行なう。２はペンダントであり、教示モードにおいて、ロボット８の動作を行い、ロボット８の動作プログラムの教示やその編集を行なう。ペンダント２は４つの常閉接点を備える非常停止スイッチ３が備えられており、各常閉接点はロボット制御装置１に接続されている。ペンダント２の非常停止スイッチ３の４つの常閉接点の内、２組は投入制御部４に接続されている。投入制御部４はロボット８の駆動電源投入および遮断を行なう電源投入部５を制御している。投入制御部４より出力される２つの独立した継電器駆動信号で電源投入部５に備わる図示しない２つの継電器を個々に駆動して、電源よりこの２つの継電器の接点を直列接続し、駆動部９へ電源を供給している。２つの継電器接点を直列接続することで、片方の継電器の故障あるいは回路部品の故障においても他方の継電器で駆動電源を遮断できる高い安全性を保った駆動電源回路を提供している。
ロボット制御装置１に接続されたペンダント２の非常停止スイッチ３の残り２つの常閉接点は、ロボット制御装置１内で端子台６に接続されており、この常閉接点出力は、機器制御装置７に接続されるようになっている。機器制御装置７よりは図示していない電気、空気圧あるいは油圧などの駆動源を備え、把持や回動動作治具である周辺機器へ接続されている。
【００１６】
このように構成されているので、ペンダント２の非常停止スイッチ３を操作した時には、２つの非常停止信号が入力された投入制御部４では電源投入部５への継電器駆動信号をオフする。電源投入部５では内蔵されている２つの継電器をオフする。２つの継電器の接点は直列接続されて駆動部９へ電源を供給しているので駆動部９は電源の遮断となり、ロボット８は停止する。一方、機器制御装置はペンダント２の非常停止スイッチ３の他の２つの常閉接点信号をロボット制御装置１を経由して入力される。このため、機器制御装置７においても作業者の安全確保のため、ロボット制御装置１の投入制御部４、電源投入部５、駆動部９に相当した駆動装置の駆動電源を遮断する回路構成とすることで機能および回路の二重化された安全性の高い駆動装置の駆動電源を遮断する構成とすることが出来る。
【００１７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のロボット制御装置によれば、ペンダントに備わる非常停止スイッチには少なくとも３つの常閉接点を備え、このうちロボット制御装置内で使用される以外の接点信号は他の回路を介さずにロボット制御装置より機器制御装置に出力している。このため、ロボット制御装置の大型化を避けてまたコストアップを招かないロボット制御装置を提供することができるという効果がある。また、非常停止信号はロボット制御装置の制御電源の投入および遮断の状態にかかわらず出力することができるため、機器制御装置が制御する駆動装置の駆動電源を遮断する機能を有効にすることができると共に、ロボット制御装置の大型化を避けてまたコストアップを招かないロボット制御装置を提供することができるという効果がある
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すロボット制御装置の構成図
【図２】従来のロボット制御装置の構成図
【図３】従来の特許文献１で開示されたロボット制御装置の構成図
１、１０１、１１１ ロボット制御装置
２、１０２ ペンダント
３、１０３ 非常停止スイッチ
４、１０４、１１４ 投入制御部
５、１０５ 電源投入部
６、１０６、１１６ 端子台
７、１０７ 機器制御装置
８、１０８ ロボット
９、１０９ 駆動部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a robot control device that outputs an emergency stop switch signal of a pendant connected to the robot control device, particularly to a device control device that controls peripheral devices such as an operation jig having a driving source or a welding device.
[0002]
[Prior art]
It is conceivable that the robot performs an unexpected operation or an operation that is not intended by an operator due to a malfunction due to external noise, a component failure of the robot control device, or the like. In particular, since the operator approaches the robot at the time of teaching operation, even in such a case, it is necessary to ensure safety so as not to cause harm to the operator or to minimize harm. For this reason, in particular, in the case of a failure of the function and circuit for shutting off the drive power supply of the robot, the function and circuit are duplicated as one measure for preventing the safety from being impaired. In order to duplicate the function and the circuit for shutting off the drive power supply, it is desirable that the functions be independent so that the functions do not interfere with each other and cause a decrease in the function. On the other hand, also in the device control device connected to the robot control device and controlling the peripheral devices of the robot, the function of shutting off the drive power supply of the drive device controlled by the device control device and the duplication of the circuit have an independent configuration similar to the robot. Is desired.
[0003]
In the adjustment stage after the construction and installation of the automatic machine system including at least one robot and the device control device, the control power is turned on for both the teaching of the operation of the robot and the setting of the work procedure for the device control device. Perform in parallel with the state. At this time, when the operator of the robot feels danger and operates the emergency stop switch provided on the pendant, the contact signal is output to the robot controller and the drive power of the robot is cut off to stop the operation. The operation is stopped by inputting an emergency stop signal from the control device to shut off the drive power supply.
[0004]
In the conventional robot controller, the emergency stop switch contact signal of this pendant is input, and the number of contacts is expanded inside the robot controller without reducing the reliability of the contact signal, and the output to the controller of the robot controller is And output to an equipment control device.
Alternatively, a method has been proposed in which a contact signal of an emergency stop switch of a pendant is once input to a control circuit of a robot controller, an intermediate output signal of the control circuit is extracted as a pendant emergency stop signal, and output to a device controller. (See Patent Document 1).
[0005]
[Patent Document 1]
JP 2001-282301 A
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a conventional robot control device. FIG. 2 shows the connection of the emergency stop signal of the pendant and the drive power control of the robot related to the present invention.
In the figure, reference numeral 101 denotes a robot control device, which is connected to the robot 108 and controls the operation of the robot 108 by a controller (not shown).
A pendant 102 operates the robot 108 in the teaching mode, and teaches and edits an operation program of the robot 108. The pendant 102 is provided with an emergency stop switch 103 having two normally closed contacts. Two sets of signals of the emergency stop switch 103 of the pendant 102 are connected to the relay unit 110 of the robot controller 101. The relay unit 110 expands from two sets of normally closed contact signals to four sets of contact signals without lowering signal reliability. The symbol p in the drawing indicates a signal set from both ends of the contact output.
In the relay unit 110, two of the four sets of contact signal outputs are output to the closing controller 104, and the other two sets of contact signals are output to the device control device 107. In the figure, the terminal block 106 is used for easy connection to the device control device 107. The apparatus control device 107 includes a drive source (not shown) such as electric, pneumatic, or hydraulic pressure, and is connected to a peripheral device that is a gripping and rotating operation jig.
[0007]
The input control unit 104 controls a power input unit 105 for turning on and off the driving power of the robot 108. Two independent relay drive signals (not shown) provided in the power-on unit 105 are individually driven by two independent relay drive signals output from the input control unit 104, and the contacts of the two relays are connected in series from the power source. Power is supplied to By connecting two relay contacts in series, there is provided a drive power supply circuit with high safety that can shut off the drive power supply with the other relay even if one of the relays or the circuit component fails.
The equipment control device 107 also has a high safety drive power supply by providing an input control unit and a power supply input unit for turning on and off the drive power of the equipment provided based on the two sets of emergency stop contact signals as described above. It can be a circuit.
[0008]
As described above, the robot control device 101 receives the emergency stop signal of the pendant 102, expands the number of emergency stop contacts without reducing the reliability of the contact signal inside the robot control device 101, By outputting the output to the input control unit 104 and the output to the device control device 107, the device control device 107 can also have a circuit configuration in which the function and circuit are duplicated and the drive power supply of the highly safe drive device is cut off. I can do it.
[0009]
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a conventional robot control device disclosed in Patent Document 1. As shown in FIG. Note that the description of the same components as those in FIG. 2 is partially omitted. In the figure, reference numeral 111 denotes a robot controller, which is connected to the robot 108 and controls the operation of the robot 108 by a controller (not shown). The two normally closed contacts of the emergency stop switch 103 of the pendant 102 are connected to the closing control unit 114 of the robot controller 111. The input control unit 114 is connected to input signals such as a contact signal of the emergency stop switch 103 of the pendant 102, an emergency stop signal of a robot control device (not shown), an abnormal signal of a controller, and an operation limit detection switch signal of the robot 108. A circuit is formed to output a relay drive signal which is a command for turning on and off the drive power of the robot 108. The relay provided in the power supply unit 105 is controlled by a relay drive signal, and power is turned on or off to the drive unit 109.
[0010]
The emergency stop signal of the pendant is extracted from the closing control unit 114 as an intermediate output signal of the emergency stop switch 103 of the pendant, and is output to the device control unit 107.
In the figure, the terminal block 116 is used for easy connection to the device control device 107, and the return of the output signal to the device control device 107 is not shown.
As described above, the conventional robot control device 111 inputs the contact signal of the emergency stop switch of the pendant 102, extracts the intermediate output signal of the emergency stop without reducing the reliability of the contact signal inside the robot control device 111, By performing output to the device control device 107, the device control device 107 can also have a circuit configuration in which the function and circuit are duplicated and the drive power supply of the highly safe drive device is shut off.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional robot controller, the number of emergency stop contacts is extended inside the robot controller, or the robot controller takes out the signal as an intermediate output signal line from the controller of the robot controller. Needs power. If the power is not supplied, the signal to the device control device is opened for safety reasons, the device control device is in an emergency stop state, and there is a problem that the device control device cannot set a work procedure and the like. .
When the number of emergency stop contacts of the pendant is expanded inside the robot controller, the number of contacts is increased while ensuring safety. However, there is also a problem that the unit itself is expensive, which leads to an increase in cost.
On the other hand, when the intermediate output signal of the emergency stop is taken out and connected to the device control device, the power supply is common, so that if the connection line length between the robot control device and the device control device becomes long, it is easily affected by external noise. I had problems.
[0012]
Therefore, the present invention has been made in view of such a problem, and the emergency stop switch provided on the pendant is provided with four normally closed contacts, and the emergency stop signal of the pendant is supplied when the control power of the robot controller is turned on. It is an object of the present invention to provide a robot control device that can output a signal regardless of a shut-off state, avoids an increase in the size of the robot control device, and does not increase the cost.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The robot controller according to claim 1, wherein a pendant including an emergency stop switch for stopping the operation of the robot is connected to the pendant,
The emergency stop switch has at least three normally closed contacts, at least two of the normally closed contact signals are used to stop the operation of the robot, and the other contact signals are output to the outside. Things.
With this configuration, when an emergency stop signal is required outside the robot controller, it is possible to provide a robot controller that does not increase the size of the robot controller and does not increase the cost. In addition, the output can be performed regardless of whether the control power of the robot controller is turned on or off.
[0014]
According to a second aspect of the present invention, in the robot controller, the externally provided contact signal is connected to a device controller that controls peripheral devices of the robot.
According to a third aspect of the present invention, the emergency stop switch includes four normally closed contacts, two of the normally closed contact signals are used to stop the operation of the robot, and the other two contact signals are It is characterized by being output to the outside.
With this configuration, a robot control device capable of shutting off or opening a drive source of a peripheral device requiring high safety is provided even when an emergency stop switch of a pendant is operated in a device control device. be able to.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a robot control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 shows connection of an emergency stop signal of a pendant and control of a driving power supply of a robot according to the present invention.
In the figure, reference numeral 1 denotes a robot controller, which is connected to the robot 8 and controls the operation of the robot 8 by a controller (not shown). Reference numeral 2 denotes a pendant, which operates the robot 8 in the teaching mode, and teaches and edits an operation program of the robot 8. The pendant 2 is provided with an emergency stop switch 3 having four normally closed contacts, and each normally closed contact is connected to the robot controller 1. Two sets of four normally closed contacts of the emergency stop switch 3 of the pendant 2 are connected to the closing control unit 4. The input control unit 4 controls a power input unit 5 for turning on and off the driving power of the robot 8. Two independent relay drive signals (not shown) provided in the power supply unit 5 are individually driven by two independent relay drive signals output from the supply control unit 4, and the contacts of the two relays are connected in series from the power supply, and the drive unit 9 Power is supplied to By connecting two relay contacts in series, there is provided a drive power supply circuit with high safety that can shut off the drive power supply with the other relay even if one of the relays or the circuit component fails.
The other two normally-closed contacts of the emergency stop switch 3 of the pendant 2 connected to the robot controller 1 are connected to a terminal block 6 in the robot controller 1. To be connected to. The device control device 7 includes a drive source (not shown) such as electric, pneumatic, or hydraulic pressure, and is connected to a peripheral device that is a gripping and rotating operation jig.
[0016]
With this configuration, when the emergency stop switch 3 of the pendant 2 is operated, the input control unit 4 to which the two emergency stop signals are input turns off the relay drive signal to the power input unit 5. The power supply section 5 turns off the two built-in relays. Since the contacts of the two relays are connected in series to supply power to the drive unit 9, the drive unit 9 turns off the power and the robot 8 stops. On the other hand, the other two normally closed contact signals of the emergency stop switch 3 of the pendant 2 are input to the device control device via the robot control device 1. For this reason, the device control device 7 also has a circuit configuration that cuts off the drive power of the drive devices corresponding to the input control unit 4, the power input unit 5, and the drive unit 9 of the robot control device 1 to ensure the safety of workers. This makes it possible to cut off the drive power of a highly safe drive device having a dual function and circuit.
[0017]
【The invention's effect】
As described above, according to the robot controller of the present invention, the emergency stop switch provided on the pendant has at least three normally closed contacts, of which the contact signals other than those used in the robot controller are other contact signals. The data is output from the robot controller to the device controller without passing through the circuit. For this reason, there is an effect that it is possible to provide a robot control device that avoids an increase in the size of the robot control device and does not increase the cost. Further, since the emergency stop signal can be output regardless of whether the control power of the robot controller is turned on or off, a function of shutting off the drive power of the drive controlled by the device controller can be enabled. At the same time, there is an effect that it is possible to provide a robot control device that avoids an increase in the size of the robot control device and does not cause an increase in cost [Brief description of drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a robot control device showing an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a configuration diagram of a conventional robot control device; FIG. 3 is a configuration diagram of a robot control device disclosed in Patent Document 1; 101, 111 Robot control device 2, 102 Pendant 3, 103 Emergency stop switch 4, 104, 114 Input control unit 5, 105 Power input unit 6, 106, 116 Terminal block 7, 107 Device control device 8, 108 Robot 9, 109 Drive part
Claims (3)
前記非常停止スイッチは少なくとも３常閉接点を備え、前記常閉接点信号のうち少なくとも２接点信号は前記ロボットの動作の停止に供され、他の接点信号は外部に出力されることを特徴とするロボット制御装置。In a robot controller connected to a pendant having an emergency stop switch for stopping the operation of the robot,
The emergency stop switch has at least three normally closed contacts, at least two of the normally closed contact signals are used to stop the operation of the robot, and the other contact signals are output to the outside. Robot controller.
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