JP2003250289A - モータローラ制御装置、並びに、コンベアシステム - Google Patents
モータローラ制御装置、並びに、コンベアシステムInfo
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- JP2003250289A JP2003250289A JP2003034168A JP2003034168A JP2003250289A JP 2003250289 A JP2003250289 A JP 2003250289A JP 2003034168 A JP2003034168 A JP 2003034168A JP 2003034168 A JP2003034168 A JP 2003034168A JP 2003250289 A JP2003250289 A JP 2003250289A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブラシレスモータ制御装置がブラシレスモー
タの回転情報を他の制御系に供給できるようにする。 【解決手段】 磁極検出部９はモータローラ４内のホー
ル素子から、回転子の位置に関する信号（磁極検出信
号）を入力し、パルス波形処理などを行い、この処理信
号を電流切替部８に供給する。電流切替部８は、磁極検
出部９から得た処理信号に基づいて固定子への電流を制
御してモータローラ４の回転を実現する。制御部７に
は、モータＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）などの制御信号
がシーケンサ２０から与えられ、その信号に基づく処理
信号が制御部７から電流切替部８に与えられる。パルス
生成部１９は前記ホール素子から、磁極検出信号を入力
してパルス波形信号を生成し、このパルス波形信号を外
部出力端子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａから
信号線１４を通じて上位の制御系に前記パルス波形信号
が供給される。
タの回転情報を他の制御系に供給できるようにする。 【解決手段】 磁極検出部９はモータローラ４内のホー
ル素子から、回転子の位置に関する信号（磁極検出信
号）を入力し、パルス波形処理などを行い、この処理信
号を電流切替部８に供給する。電流切替部８は、磁極検
出部９から得た処理信号に基づいて固定子への電流を制
御してモータローラ４の回転を実現する。制御部７に
は、モータＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）などの制御信号
がシーケンサ２０から与えられ、その信号に基づく処理
信号が制御部７から電流切替部８に与えられる。パルス
生成部１９は前記ホール素子から、磁極検出信号を入力
してパルス波形信号を生成し、このパルス波形信号を外
部出力端子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａから
信号線１４を通じて上位の制御系に前記パルス波形信号
が供給される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
駆動装置、並びに、コンベアシステムに関する。
駆動装置、並びに、コンベアシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来のブラシレスモータ駆動装
置の制御ブロック回路図である。このブラシレスモータ
駆動装置は、制御部５１と電流切替部５２と磁極検出部
５３とを備えて成る。ブラシレスモータ５４は、一般
に、電磁石からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該
回転子の磁極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検
出子とを備えている。この磁極位置検出子としては、ホ
ール素子、検出された微小信号を増幅する増幅器、信号
を方形波に整形するシュミットトリガ回路、安定化電源
回路及び温度補償回路をワンパッケージ化したホールＩ
Ｃが広く用いられている。
置の制御ブロック回路図である。このブラシレスモータ
駆動装置は、制御部５１と電流切替部５２と磁極検出部
５３とを備えて成る。ブラシレスモータ５４は、一般
に、電磁石からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該
回転子の磁極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検
出子とを備えている。この磁極位置検出子としては、ホ
ール素子、検出された微小信号を増幅する増幅器、信号
を方形波に整形するシュミットトリガ回路、安定化電源
回路及び温度補償回路をワンパッケージ化したホールＩ
Ｃが広く用いられている。
【０００３】制御部５１は、シーケンサーや管理コンピ
ュータなどからなる上位制御システムからの制御信号を
入力し、所定の処理を行い、この処理信号を電流切替部
５２に供給する。上位制御システムからの制御信号に
は、ブラシレスモータ５４の回転／停止信号や、速度信
号、正転／逆転信号などがある。また、磁極検出部５３
は前記ホール素子から、回転子の磁極の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力し、パルス波
形処理などを行い、この処理信号を電流切替部５２に供
給する。
ュータなどからなる上位制御システムからの制御信号を
入力し、所定の処理を行い、この処理信号を電流切替部
５２に供給する。上位制御システムからの制御信号に
は、ブラシレスモータ５４の回転／停止信号や、速度信
号、正転／逆転信号などがある。また、磁極検出部５３
は前記ホール素子から、回転子の磁極の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力し、パルス波
形処理などを行い、この処理信号を電流切替部５２に供
給する。
【０００４】電流切替部５２は、制御部５１及び磁極検
出部５３から得た処理信号に基づいて、各固定子への電
流を制御してブラシレスモータ５４の回転を実現する。
即ち、制御部５１及び磁極検出部５３からの信号に基づ
いて、電流切替部５２は、各固定子への給電ＯＮ／ＯＦ
Ｆ、供給電流の調整などの制御を行う。
出部５３から得た処理信号に基づいて、各固定子への電
流を制御してブラシレスモータ５４の回転を実現する。
即ち、制御部５１及び磁極検出部５３からの信号に基づ
いて、電流切替部５２は、各固定子への給電ＯＮ／ＯＦ
Ｆ、供給電流の調整などの制御を行う。
【０００５】上記ブラシレスモータは、例えば、ローラ
コンベアの駆動手段として用いられている。特に、本願
出願人は、特開平１０−２７９０４７号公報にも開示さ
れているように、ブラシレスモータを内蔵する駆動ロー
ラを用いたコンベアシステムの開発に取り組んでいる。
この種のコンベヤシステムでは、一般に、多くのブラシ
レスモータが必要となる。当然、各ブラシレスモータ毎
に、上記駆動装置が必要となる。そして、被搬送物の搬
送を適切に行うために、上位制御システムから各駆動装
置に対して制御信号を供給する。
コンベアの駆動手段として用いられている。特に、本願
出願人は、特開平１０−２７９０４７号公報にも開示さ
れているように、ブラシレスモータを内蔵する駆動ロー
ラを用いたコンベアシステムの開発に取り組んでいる。
この種のコンベヤシステムでは、一般に、多くのブラシ
レスモータが必要となる。当然、各ブラシレスモータ毎
に、上記駆動装置が必要となる。そして、被搬送物の搬
送を適切に行うために、上位制御システムから各駆動装
置に対して制御信号を供給する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、コンベヤシ
ステムの制御内容を高機能化させたり、制御の正確性の
向上を図るための一つの手段として、各モータ駆動装置
の高機能化を図ることが考えられる。例えば、各モータ
駆動装置に、マイクロコンピュータや、複雑な論理回路
を内蔵させることにより、コンベヤシステム全体の高機
能化を図ることができる。
ステムの制御内容を高機能化させたり、制御の正確性の
向上を図るための一つの手段として、各モータ駆動装置
の高機能化を図ることが考えられる。例えば、各モータ
駆動装置に、マイクロコンピュータや、複雑な論理回路
を内蔵させることにより、コンベヤシステム全体の高機
能化を図ることができる。
【０００７】しかし、上記したように、コンベヤシステ
ムには多くのブラシレスモータが用いられ、各モータの
駆動装置を高機能化することは、システム全体の大幅な
コスト増となる。本発明は、複数のブラシレスモータの
制御の高機能化、高精度化を、低コストで図ることがで
きるブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシス
テムを提供することを目的とする。
ムには多くのブラシレスモータが用いられ、各モータの
駆動装置を高機能化することは、システム全体の大幅な
コスト増となる。本発明は、複数のブラシレスモータの
制御の高機能化、高精度化を、低コストで図ることがで
きるブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシス
テムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明のブラシレスモ
ータ駆動装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固
定子への電流切替を行うブラシレスモータ制御装置にお
いて、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して
外部に取り出せるように構成したことを特徴とする。
ータ駆動装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固
定子への電流切替を行うブラシレスモータ制御装置にお
いて、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して
外部に取り出せるように構成したことを特徴とする。
【０００９】上記の構成においては、回転子位置に関す
る信号をパルス波形に変換して外部に取り出せるように
したから、ブラシレスモータにロータリエンコーダやタ
コメータなどを設けなくても、上位の制御系はブラシレ
スモータ制御装置からブラシレスモータの回転数に関す
る情報を得て様々な制御を行うことができ、システム全
体のコスト負担を低減しながらも、各モータ駆動装置を
的確に制御することができる。また、高度な制御を担う
部分（上位の制御系）を分離してブラシレスモータ制御
装置を低価格で供給することを図りながら、要求される
システム構築に際して、高度な制御を担う部分に対して
ブラシレスモータ駆動装置から各モータの回転情報を直
ちに与えることが可能であり、システム構築の自由度或
いは迅速度を高めることができる。
る信号をパルス波形に変換して外部に取り出せるように
したから、ブラシレスモータにロータリエンコーダやタ
コメータなどを設けなくても、上位の制御系はブラシレ
スモータ制御装置からブラシレスモータの回転数に関す
る情報を得て様々な制御を行うことができ、システム全
体のコスト負担を低減しながらも、各モータ駆動装置を
的確に制御することができる。また、高度な制御を担う
部分（上位の制御系）を分離してブラシレスモータ制御
装置を低価格で供給することを図りながら、要求される
システム構築に際して、高度な制御を担う部分に対して
ブラシレスモータ駆動装置から各モータの回転情報を直
ちに与えることが可能であり、システム構築の自由度或
いは迅速度を高めることができる。
【００１０】また、本発明のコンベアシステムは、シー
ケンサや管理コンピュータなどの集中制御装置を備える
とともに、被搬送物を搬送する複数のローラを有するロ
ーラコンベアユニットを複数配設してなるコンベアシス
テムであって、各ユニットは、少なくとも一つのローラ
を回転駆動するブラシレスモータと、該モータの駆動を
制御するモータ駆動装置とを備え、該モータ駆動装置
は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流
切替を行うように構成されたものとし、上記回転子位置
に関する信号をパルス波形に変換して外部に取り出せる
ように構成したものである。なお、本発明は、ブラシレ
スモータをローラに内蔵したモータローラを用いたコン
ベアシステムに適用可能である。
ケンサや管理コンピュータなどの集中制御装置を備える
とともに、被搬送物を搬送する複数のローラを有するロ
ーラコンベアユニットを複数配設してなるコンベアシス
テムであって、各ユニットは、少なくとも一つのローラ
を回転駆動するブラシレスモータと、該モータの駆動を
制御するモータ駆動装置とを備え、該モータ駆動装置
は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流
切替を行うように構成されたものとし、上記回転子位置
に関する信号をパルス波形に変換して外部に取り出せる
ように構成したものである。なお、本発明は、ブラシレ
スモータをローラに内蔵したモータローラを用いたコン
ベアシステムに適用可能である。
【００１１】かかるコンベアシステムによれば、各モー
タ駆動装置の回路構成を可及的に簡略化しつつも、各ブ
ラシレスモータの回転数を外部に取り出せるようにして
いるので、この回転数信号に基づいてユーザーが望む任
意の制御を行うことが可能である。例えば、回転数信号
を集中制御装置に供給し、所望の演算処理を行って、集
中制御装置からの上位制御信号を生成することが可能で
ある。また、集中制御装置とモータ駆動装置との間にフ
ィードバック制御ボックスやマスター制御ボックスなど
の適宜の中間装置を設け、該中間装置に集中制御装置か
らの上位制御信号と各モータ駆動装置の回転数信号を供
給し、これら信号に基づいて各モータ駆動装置へ供給す
る下位制御信号を生成するように構成することもでき
る。その他、本発明によれば、ユーザーが望む形態のシ
ステム構成を任意に設計することが可能となる。
タ駆動装置の回路構成を可及的に簡略化しつつも、各ブ
ラシレスモータの回転数を外部に取り出せるようにして
いるので、この回転数信号に基づいてユーザーが望む任
意の制御を行うことが可能である。例えば、回転数信号
を集中制御装置に供給し、所望の演算処理を行って、集
中制御装置からの上位制御信号を生成することが可能で
ある。また、集中制御装置とモータ駆動装置との間にフ
ィードバック制御ボックスやマスター制御ボックスなど
の適宜の中間装置を設け、該中間装置に集中制御装置か
らの上位制御信号と各モータ駆動装置の回転数信号を供
給し、これら信号に基づいて各モータ駆動装置へ供給す
る下位制御信号を生成するように構成することもでき
る。その他、本発明によれば、ユーザーが望む形態のシ
ステム構成を任意に設計することが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明のブラシレスモータ駆動装
置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電
流切替を行うブラシレスモータ駆動装置において、前記
回転子位置に関する信号、又は、該信号に基づいて生成
された回転子の回転数を表すパルス信号を外部に取り出
すための回転数信号出力端子を設けたものである。この
端子は、回路基板に直接取付けたものであってもよく、
回路基板から引き出し線を介して設けたものであっても
よい。
置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電
流切替を行うブラシレスモータ駆動装置において、前記
回転子位置に関する信号、又は、該信号に基づいて生成
された回転子の回転数を表すパルス信号を外部に取り出
すための回転数信号出力端子を設けたものである。この
端子は、回路基板に直接取付けたものであってもよく、
回路基板から引き出し線を介して設けたものであっても
よい。
【００１３】回転子位置に関する信号としては、磁極位
置検出子の出力信号を用いることができる。磁極位置検
出子としては、ホールＩＣなどの従来公知の適宜の素子
を用いることが可能である。通常、ブラシレスモータに
は、複数の磁極位置検出子が設けられ、各検出子は、回
転子の周期に同期したパルス信号を出力し、各検出子が
出力するパルス信号は所定の位相差を有する。したがっ
て、複数の磁極検出子のうちの一つの出力信号のみを選
択的に取り出すことで、回転子位置に関する信号に基づ
いて生成された回転子の回転数を表すパルス信号が得ら
れる。
置検出子の出力信号を用いることができる。磁極位置検
出子としては、ホールＩＣなどの従来公知の適宜の素子
を用いることが可能である。通常、ブラシレスモータに
は、複数の磁極位置検出子が設けられ、各検出子は、回
転子の周期に同期したパルス信号を出力し、各検出子が
出力するパルス信号は所定の位相差を有する。したがっ
て、複数の磁極検出子のうちの一つの出力信号のみを選
択的に取り出すことで、回転子位置に関する信号に基づ
いて生成された回転子の回転数を表すパルス信号が得ら
れる。
【００１４】より具体的な本発明の実施の形態に係るブ
ラシレスモータ駆動装置は、次のように構成できる。即
ち、本発明装置は、電磁石からなる複数の固定子と、磁
極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知する複
数の磁極位置検出子とを備えるブラシレスモータの駆動
装置であって、上位制御システムからの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものとすること
ができる。制御回路部、磁極検出回路部及び電流切替回
路部は、従来公知の適宜の回路構成とすることができ、
また、当業者が適宜設計することができる。好ましく
は、上記回転数信号出力端子と上記出力信号線との間に
増幅器を設けることができる。
ラシレスモータ駆動装置は、次のように構成できる。即
ち、本発明装置は、電磁石からなる複数の固定子と、磁
極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知する複
数の磁極位置検出子とを備えるブラシレスモータの駆動
装置であって、上位制御システムからの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものとすること
ができる。制御回路部、磁極検出回路部及び電流切替回
路部は、従来公知の適宜の回路構成とすることができ、
また、当業者が適宜設計することができる。好ましく
は、上記回転数信号出力端子と上記出力信号線との間に
増幅器を設けることができる。
【００１５】また、本発明のコンベアシステムは、集中
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータ駆動装置とを備え、前
記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、前記
モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものであり、各
モータ駆動装置の回転数信号出力端子からの出力信号が
集中制御装置に供給されるように配線されているものと
することができる。
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータ駆動装置とを備え、前
記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、前記
モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものであり、各
モータ駆動装置の回転数信号出力端子からの出力信号が
集中制御装置に供給されるように配線されているものと
することができる。
【００１６】また、本発明のコンベアシステムは、集中
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータ駆動装置とを備え、前
記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、前記
モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものであり、複
数のローラコンベアユニットを一列に接続してなる搬送
ライン毎に一つのマスター制御ボックスが設けられ、該
マスター制御ボックスに、集中制御装置からの制御信号
が供給されているとともに、該制御信号又は該制御信号
に所定の処理を行った処理制御信号を各モータ駆動装置
の制御回路部に供給するようにマスター制御ボックスと
各モータ駆動装置とが接続されており、各モータ駆動装
置の回転数信号出力端子はマスター制御ボックスに接続
されているものとすることができる。
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータ駆動装置とを備え、前
記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、前記
モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を入力
して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置検出
子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制御回
路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基づい
て各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部と、前
記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接
続された回転数信号出力端子とを備えるものであり、複
数のローラコンベアユニットを一列に接続してなる搬送
ライン毎に一つのマスター制御ボックスが設けられ、該
マスター制御ボックスに、集中制御装置からの制御信号
が供給されているとともに、該制御信号又は該制御信号
に所定の処理を行った処理制御信号を各モータ駆動装置
の制御回路部に供給するようにマスター制御ボックスと
各モータ駆動装置とが接続されており、各モータ駆動装
置の回転数信号出力端子はマスター制御ボックスに接続
されているものとすることができる。
【００１７】このコンベアシステムにおいて、更に、各
モータ駆動装置の回転数信号出力端子からの出力信号又
は該信号に所定の処理を行った処理信号を集中制御装置
に供給するように配線することができる。かかる配線形
態は、直列的接続、並列的接続のいずれであってもよ
く、好ましくは、ライン上の複数のモータ駆動装置を、
従来公知の手法によってネットワーク接続することがで
きる。
モータ駆動装置の回転数信号出力端子からの出力信号又
は該信号に所定の処理を行った処理信号を集中制御装置
に供給するように配線することができる。かかる配線形
態は、直列的接続、並列的接続のいずれであってもよ
く、好ましくは、ライン上の複数のモータ駆動装置を、
従来公知の手法によってネットワーク接続することがで
きる。
【００１８】また、各モータ駆動装置の回転数信号出力
端子からの出力信号に基づいて各モータ駆動装置の制御
部に供給する信号をフィードバック制御することができ
る。かかるフィードバック制御は、集中制御装置とモー
タ駆動装置の間に設けた中間制御装置によって行っても
よいし、集中制御装置自体により行うこともできる。
端子からの出力信号に基づいて各モータ駆動装置の制御
部に供給する信号をフィードバック制御することができ
る。かかるフィードバック制御は、集中制御装置とモー
タ駆動装置の間に設けた中間制御装置によって行っても
よいし、集中制御装置自体により行うこともできる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４を参照
しながら説明する。図１はこの発明のブラシレスモータ
制御装置が取り付けられたコンベア装置の斜視図であ
り、図２はブラシレスモータ制御装置のブロック回路図
であり、図３は複数連結したコンベア装置の斜視図であ
り、図４は複数連結したコンベア装置間の電気的接続関
係を示したブロック図である。
しながら説明する。図１はこの発明のブラシレスモータ
制御装置が取り付けられたコンベア装置の斜視図であ
り、図２はブラシレスモータ制御装置のブロック回路図
であり、図３は複数連結したコンベア装置の斜視図であ
り、図４は複数連結したコンベア装置間の電気的接続関
係を示したブロック図である。
【００２０】この実施例のブラシレスモータ制御装置
は、ブラシレスモータ内蔵のモータローラを制御する。
このモータローラはコンベア装置に設けられ、被搬送物
を強制的に搬送する。
は、ブラシレスモータ内蔵のモータローラを制御する。
このモータローラはコンベア装置に設けられ、被搬送物
を強制的に搬送する。
【００２１】図１に示すように、コンベア装置１（コン
ベアユニット）は、平行に配置された一対のサイドレー
ル２，２間に、被搬送物を搬送する複数のローラ３，４
を梯子状に支持して成る。ローラ３は自由に回転するア
イドルローラであり、ローラ４はモータローラである。
モータローラ４は、そのシャフトの両端をサイドレール
２，２に固定し、シャフトの両端に設けたベアリングを
介してローラとなる筒体を回転自在に支持し、前記シャ
フトに複数の固定子（電磁石）を設け、この固定子に対
向して回転子を筒体の内面に設けて構成される。回転子
には円形磁石が設けられており、固定子側に設けたホー
ル素子が回転子の磁極の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を出力する。コード１０は、前記磁極
検出信号を取り出す線および固定子への給電を行う線を
含むものであり、シャフトに形成した孔に挿通されてシ
ャフト端から取り出されている。
ベアユニット）は、平行に配置された一対のサイドレー
ル２，２間に、被搬送物を搬送する複数のローラ３，４
を梯子状に支持して成る。ローラ３は自由に回転するア
イドルローラであり、ローラ４はモータローラである。
モータローラ４は、そのシャフトの両端をサイドレール
２，２に固定し、シャフトの両端に設けたベアリングを
介してローラとなる筒体を回転自在に支持し、前記シャ
フトに複数の固定子（電磁石）を設け、この固定子に対
向して回転子を筒体の内面に設けて構成される。回転子
には円形磁石が設けられており、固定子側に設けたホー
ル素子が回転子の磁極の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を出力する。コード１０は、前記磁極
検出信号を取り出す線および固定子への給電を行う線を
含むものであり、シャフトに形成した孔に挿通されてシ
ャフト端から取り出されている。
【００２２】前記モータローラ４はコンベア装置１の中
央部に一つ設けられ、他はアイドルローラ３である。所
定のアイドルローラ３には、被搬送物検出センサ５が内
蔵してある。モータローラ４やアイドルローラ３の配置
個数や配置箇所は例示であって上記のものに限定される
ことはなく、また、被搬送物検出センサ５はモータロー
ラ４に内蔵されていてもよい。被搬送物検出センサ５
は、例えばその筒体の外周に設けた接触センサー等から
成る。この被搬送物検出センサのリード線１３は、シャ
フトに形成した孔に挿通されてシャフト端から取り出さ
れている。
央部に一つ設けられ、他はアイドルローラ３である。所
定のアイドルローラ３には、被搬送物検出センサ５が内
蔵してある。モータローラ４やアイドルローラ３の配置
個数や配置箇所は例示であって上記のものに限定される
ことはなく、また、被搬送物検出センサ５はモータロー
ラ４に内蔵されていてもよい。被搬送物検出センサ５
は、例えばその筒体の外周に設けた接触センサー等から
成る。この被搬送物検出センサのリード線１３は、シャ
フトに形成した孔に挿通されてシャフト端から取り出さ
れている。
【００２３】ブラシレスモータ制御装置１１には、主幹
給電線（例えば、ＤＣ２４Ｖ）１２、コード１０、およ
びリード線１３が接続されており、またブラシレスモー
タ制御装置１１の伝送線装着端子部１１ａには、伝送線
１４が接続されている。ブラシレスモータ制御装置１１
は、図２に示すように、制御部７と電流切替部８と磁極
検出部９とパルス生成部１９とを備えて成る。磁極検出
部９はモータローラ４のシャフトに取り付けた前記ホー
ル素子から、回転子の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を入力し、パルス波形処理などを行
い、この処理信号を電流切替部８に供給する。電流切替
部８は、磁極検出部９から得た処理信号に基づいて固定
子への電流を制御してモータローラ４の回転を実現す
る。制御部７はモータローラ４の給電ＯＮ／ＯＦＦ（回
転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調整）
などの制御を電流切替部８を通じて行う。
給電線（例えば、ＤＣ２４Ｖ）１２、コード１０、およ
びリード線１３が接続されており、またブラシレスモー
タ制御装置１１の伝送線装着端子部１１ａには、伝送線
１４が接続されている。ブラシレスモータ制御装置１１
は、図２に示すように、制御部７と電流切替部８と磁極
検出部９とパルス生成部１９とを備えて成る。磁極検出
部９はモータローラ４のシャフトに取り付けた前記ホー
ル素子から、回転子の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を入力し、パルス波形処理などを行
い、この処理信号を電流切替部８に供給する。電流切替
部８は、磁極検出部９から得た処理信号に基づいて固定
子への電流を制御してモータローラ４の回転を実現す
る。制御部７はモータローラ４の給電ＯＮ／ＯＦＦ（回
転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調整）
などの制御を電流切替部８を通じて行う。
【００２４】パルス生成部１９は例えば増幅器を備えて
構成され、前記ホール素子から、回転子の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力してパルス波
形出力信号を生成し、このパルス波形信号を外部出力端
子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａには伝送線１
４が接続され、この伝送線１４はは後述するシーケンサ
部２０に接続されている。シーケンサ部２０（上位制御
システム）は、モータローラ４の回転状態を検出して何
らかの制御を行うものであり、ブラシレスモータ制御装
置１１からみて上位の制御系として位置づけられる。こ
の上位の制御系であるシーケンサ部２０は、各モータロ
ーラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設ける
ことなしにブラシレスモータ制御装置１１からモータロ
ーラ４の回転に関する信号を得ていることになる。
構成され、前記ホール素子から、回転子の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力してパルス波
形出力信号を生成し、このパルス波形信号を外部出力端
子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａには伝送線１
４が接続され、この伝送線１４はは後述するシーケンサ
部２０に接続されている。シーケンサ部２０（上位制御
システム）は、モータローラ４の回転状態を検出して何
らかの制御を行うものであり、ブラシレスモータ制御装
置１１からみて上位の制御系として位置づけられる。こ
の上位の制御系であるシーケンサ部２０は、各モータロ
ーラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設ける
ことなしにブラシレスモータ制御装置１１からモータロ
ーラ４の回転に関する信号を得ていることになる。
【００２５】図３に示すように、複数のコンベア装置１
を連結して搬送ラインとすることができる。図４は複数
のコンベア装置１の電気的接続関係を示している。集中
制御装置としてのシーケンサ部２０とブラシレスモータ
制御装置１１の制御部７は伝送線１４によって情報伝達
を行うことができる。シーケンサ部２０は、予め定めら
れた制御内容に基づいて、各制御部７に対して、回転／
停止（ＲＵＮ／ＳＴＯＰ）指令、正転／逆転（ＣＷ／Ｃ
ＣＷ）指令、或いは速度指令などを出す。例えば、シー
ケンサ部２０が正転指令を出すと、各コンベア装置１の
モータローラ４が正転して搬送ラインとしては被搬送物
の順方向搬送を行うことになり、速度指令を出すと、各
コンベア装置１のモータローラ４が指定された速度で回
転して搬送ラインとしては被搬送物を指定された速度で
搬送することになる。
を連結して搬送ラインとすることができる。図４は複数
のコンベア装置１の電気的接続関係を示している。集中
制御装置としてのシーケンサ部２０とブラシレスモータ
制御装置１１の制御部７は伝送線１４によって情報伝達
を行うことができる。シーケンサ部２０は、予め定めら
れた制御内容に基づいて、各制御部７に対して、回転／
停止（ＲＵＮ／ＳＴＯＰ）指令、正転／逆転（ＣＷ／Ｃ
ＣＷ）指令、或いは速度指令などを出す。例えば、シー
ケンサ部２０が正転指令を出すと、各コンベア装置１の
モータローラ４が正転して搬送ラインとしては被搬送物
の順方向搬送を行うことになり、速度指令を出すと、各
コンベア装置１のモータローラ４が指定された速度で回
転して搬送ラインとしては被搬送物を指定された速度で
搬送することになる。
【００２６】また、シーケンサ部２０は各コンベア装置
１のモータローラ４の回転に関するパルス波形信号を伝
送線１４を通じて入力し、このパルス波形信号に基づい
て情報処理を行い、この処理結果に基づく各種制御を行
うことが可能である。例えば、各コンベア装置１のモー
タローラ４間で速度差があるか否かを判断し、速度差を
無くすように速度指令を出す制御、或いは回転指令を出
しているのにパルス波形信号が得られない場合の故障判
断制御などが行える。
１のモータローラ４の回転に関するパルス波形信号を伝
送線１４を通じて入力し、このパルス波形信号に基づい
て情報処理を行い、この処理結果に基づく各種制御を行
うことが可能である。例えば、各コンベア装置１のモー
タローラ４間で速度差があるか否かを判断し、速度差を
無くすように速度指令を出す制御、或いは回転指令を出
しているのにパルス波形信号が得られない場合の故障判
断制御などが行える。
【００２７】更に、シーケンサ部２０は各コンベア装置
１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこと
を示す信号を伝送線１４を通じて得ることで、以下のよ
うな制御を行うことが可能である。例えば、コンベア装
置１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこ
とを示す信号を得たタイミングで、そのブラシレスモー
タ制御装置１１のパルス生成部１９からのパルスのカウ
ントを開始し、所定数カウントした時点で、そのコンベ
ア装置１に停止指令を出すといった制御を行うことがで
きる。コンベア装置１の被搬送物検出センサ５から被搬
送物を検出したことを示す信号を得た時点で直ちに停止
指令を出すだけでは、そのセンサ５に対応する位置のみ
でしか被搬送物を停止させられないが、このような制御
を行うことにより、センサ５に対応する位置から所望の
距離経た任意の位置で被搬送物を停止させることができ
る。即ち、被搬送物の位置決めの自由度が高まり、ま
た、被搬送物の停止位置に変更が生じた場合でも、ユー
ザー側で上記カウント数を変更することにより、容易に
対処することができる。
１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこと
を示す信号を伝送線１４を通じて得ることで、以下のよ
うな制御を行うことが可能である。例えば、コンベア装
置１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこ
とを示す信号を得たタイミングで、そのブラシレスモー
タ制御装置１１のパルス生成部１９からのパルスのカウ
ントを開始し、所定数カウントした時点で、そのコンベ
ア装置１に停止指令を出すといった制御を行うことがで
きる。コンベア装置１の被搬送物検出センサ５から被搬
送物を検出したことを示す信号を得た時点で直ちに停止
指令を出すだけでは、そのセンサ５に対応する位置のみ
でしか被搬送物を停止させられないが、このような制御
を行うことにより、センサ５に対応する位置から所望の
距離経た任意の位置で被搬送物を停止させることができ
る。即ち、被搬送物の位置決めの自由度が高まり、ま
た、被搬送物の停止位置に変更が生じた場合でも、ユー
ザー側で上記カウント数を変更することにより、容易に
対処することができる。
【００２８】また、たとえ上記の被搬送物検出センサ５
を設けなくても、回転開始指令を出した時点からパルス
生成部１９からのパルス数を監視することで、被搬送物
の移動距離、即ち、被搬送物の位置を判断することも可
能である。
を設けなくても、回転開始指令を出した時点からパルス
生成部１９からのパルス数を監視することで、被搬送物
の移動距離、即ち、被搬送物の位置を判断することも可
能である。
【００２９】更に、被搬送物の搬送を停止させる場合に
おいて、その慣性の影響或いはモータローラ４自体の慣
性でモータローラ４が少し回転して停止したとすると、
所望の位置からずれて被搬送物が停止することになる。
このように所望の位置からずれて停止する場合を考慮し
た制御として、以下の制御が考えられる。即ち、コンベ
ア装置１に対して停止指令を出したタイミングで、その
ブラシレスモータ制御装置１１のパルス生成部１９から
のパルスのカウントを開始し、幾つカウントされたかを
検出する。カウント値に対応する距離だけ被搬送物が所
望の位置からずれて停止したと判断できるので、この判
断に基づいて、図示しない機械（被搬送物の検査装置、
加工機械、移載装置等）にその情報を与えたり、或い
は、コンベア装置１側でモータローラ４を少し回転させ
て被搬送物の位置を調整させるといったことが可能とな
る。なお、慣性によるモータローラ４の不所望な回転を
低減するために、発電ブレーキ回路を設ける構成を採用
してもよい。
おいて、その慣性の影響或いはモータローラ４自体の慣
性でモータローラ４が少し回転して停止したとすると、
所望の位置からずれて被搬送物が停止することになる。
このように所望の位置からずれて停止する場合を考慮し
た制御として、以下の制御が考えられる。即ち、コンベ
ア装置１に対して停止指令を出したタイミングで、その
ブラシレスモータ制御装置１１のパルス生成部１９から
のパルスのカウントを開始し、幾つカウントされたかを
検出する。カウント値に対応する距離だけ被搬送物が所
望の位置からずれて停止したと判断できるので、この判
断に基づいて、図示しない機械（被搬送物の検査装置、
加工機械、移載装置等）にその情報を与えたり、或い
は、コンベア装置１側でモータローラ４を少し回転させ
て被搬送物の位置を調整させるといったことが可能とな
る。なお、慣性によるモータローラ４の不所望な回転を
低減するために、発電ブレーキ回路を設ける構成を採用
してもよい。
【００３０】以上説明したように、ブラシレスモータ制
御装置１１は、回転子位置に関する信号をパルス波形に
変換して外部に取り出せるように構成したから、モータ
ローラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設け
なくても、他の制御系であるシーケンサ部２０はブラシ
レスモータ制御装置１１からモータローラ４の回転数に
関する情報を得て様々な制御を行うことができ、他の制
御系を設ける際のコスト負担を低減することができる。
御装置１１は、回転子位置に関する信号をパルス波形に
変換して外部に取り出せるように構成したから、モータ
ローラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設け
なくても、他の制御系であるシーケンサ部２０はブラシ
レスモータ制御装置１１からモータローラ４の回転数に
関する情報を得て様々な制御を行うことができ、他の制
御系を設ける際のコスト負担を低減することができる。
【００３１】さらに、シーケンサ部２０からの速度指令
に対して、パルス信号の時間的な演算を行うことによ
り、被搬送物の負荷の大きさ（重量）を知ることができ
る。これを利用して、例えば、分岐ラインなどにおいて
被搬送物の重量により行き先を分岐させる事も可能にな
るという有利な効果を奏することができる。
に対して、パルス信号の時間的な演算を行うことによ
り、被搬送物の負荷の大きさ（重量）を知ることができ
る。これを利用して、例えば、分岐ラインなどにおいて
被搬送物の重量により行き先を分岐させる事も可能にな
るという有利な効果を奏することができる。
【００３２】また、モータローラ４が停止しているとき
に被搬送物がコンベア装置１上に入ってくると、この被
搬送物によりローラ４が回転させられ、これによりパル
ス信号が発生するため、被搬送物が入ってきたことを検
知することが可能となる。
に被搬送物がコンベア装置１上に入ってくると、この被
搬送物によりローラ４が回転させられ、これによりパル
ス信号が発生するため、被搬送物が入ってきたことを検
知することが可能となる。
【００３３】また、ブラシレスモータ制御装置１１につ
いては、これを基本的な或いは共通的な部品に相当する
もの（常に必要とされるものでない制御機構部分を無く
したもので汎用的なもの）として量産可能で低価格でユ
ーザーに提供できるよう設計でき、ユーザー側では、ブ
ラシレスモータ制御装置１１の外部出力端子１１ａから
モータローラ４の回転子の位置に関するパルス波形信号
を得て、自在にシステムを構築することができる。別言
すれば、高度な制御を担う部分（他の制御系）を分離し
てブラシレスモータ制御装置１１を低価格で供給するこ
とを図りながら、要求されるシステム構築に際して、高
度な制御を担う部分（他の制御系）にブラシレスモータ
制御装置１１がその回転情報を直ちに与えることがで
き、システム構築の自由度或いは迅速度を高めることが
できる。
いては、これを基本的な或いは共通的な部品に相当する
もの（常に必要とされるものでない制御機構部分を無く
したもので汎用的なもの）として量産可能で低価格でユ
ーザーに提供できるよう設計でき、ユーザー側では、ブ
ラシレスモータ制御装置１１の外部出力端子１１ａから
モータローラ４の回転子の位置に関するパルス波形信号
を得て、自在にシステムを構築することができる。別言
すれば、高度な制御を担う部分（他の制御系）を分離し
てブラシレスモータ制御装置１１を低価格で供給するこ
とを図りながら、要求されるシステム構築に際して、高
度な制御を担う部分（他の制御系）にブラシレスモータ
制御装置１１がその回転情報を直ちに与えることがで
き、システム構築の自由度或いは迅速度を高めることが
できる。
【００３４】なお、上記実施形態では、被搬送物検出セ
ンサをローラに内蔵したが、サイドフレーム２に光セン
サなどを設けてこれを被搬送物検出センサとする構成で
もよい。また、ブラシレスモータをローラに内蔵したモ
ータローラを用いたが、外部に設けたブラシレスモータ
に連結されて回転するローラとしてもよいものである。
また、コンベア装置に用いられる以外のブラシレスモー
タを制御するブラシレスモータ制御装置としてもよいも
のである。また、ホール素子にて回転子の位置情報を得
る磁気方式を用いたが、光方式等を用いてもよい。
ンサをローラに内蔵したが、サイドフレーム２に光セン
サなどを設けてこれを被搬送物検出センサとする構成で
もよい。また、ブラシレスモータをローラに内蔵したモ
ータローラを用いたが、外部に設けたブラシレスモータ
に連結されて回転するローラとしてもよいものである。
また、コンベア装置に用いられる以外のブラシレスモー
タを制御するブラシレスモータ制御装置としてもよいも
のである。また、ホール素子にて回転子の位置情報を得
る磁気方式を用いたが、光方式等を用いてもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外
部に取り出せるように構成したので、ブラシレスモータ
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなくて
も、他の制御系はブラシレスモータ制御装置からブラシ
レスモータの回転数に関する情報を得て様々な制御を行
うことができ、他の制御系のコスト負担を低減すること
ができる。また、高度な制御を担う部分（上位の制御
系）を分離してブラシレスモータ制御装置を低価格で供
給することを図りながら、要求されるシステム構築に際
して、高度な制御を担う部分にブラシレスモータ制御装
置がその回転情報を直ちに与えることが可能であり、シ
ステム構築の自由度或いは迅速度を高めることができ
る。
ば、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外
部に取り出せるように構成したので、ブラシレスモータ
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなくて
も、他の制御系はブラシレスモータ制御装置からブラシ
レスモータの回転数に関する情報を得て様々な制御を行
うことができ、他の制御系のコスト負担を低減すること
ができる。また、高度な制御を担う部分（上位の制御
系）を分離してブラシレスモータ制御装置を低価格で供
給することを図りながら、要求されるシステム構築に際
して、高度な制御を担う部分にブラシレスモータ制御装
置がその回転情報を直ちに与えることが可能であり、シ
ステム構築の自由度或いは迅速度を高めることができ
る。
【図１】この発明のブラシレスモータ制御装置が取り付
けられたコンベア装置の斜視図である。
けられたコンベア装置の斜視図である。
【図２】この発明の実施形態のブラシレスモータ制御装
置のブロック回路図である。
置のブロック回路図である。
【図３】複数連結したコンベア装置の斜視図である。
【図４】複数連結したコンベア装置間の電気的接続関係
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図５】従来のブラシレスモータ制御装置のブロック回
路図である。
路図である。
１ コンベア装置
２ サイドレール
３ アイドルローラ
４ モータローラ
７ 制御（回路）部
８ 電流切替（回路）部
９ 磁極検出（回路）部
１０ コード
１１ ブラシレスモータ制御装置
１１ａ 出力端子
１９ パルス生成部
２０ 上位制御システム（集中制御装置）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１５年２月２４日（２００３．２．２
４）
４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 モータローラ制御装置、並びに、コン
ベアシステム
ベアシステム
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
をローラに内蔵したモータローラを制御するモータロー
ラ制御装置、並びに、コンベアシステムに関する。
をローラに内蔵したモータローラを制御するモータロー
ラ制御装置、並びに、コンベアシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来のモータローラ制御装置の
制御ブロック回路図である。このモータローラ制御装置
は、制御部５１と電流切替部５２と磁極検出部５３とを
備えて成る。ブラシレスモータ５４は、一般に、電磁石
からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該回転子の磁
極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検出子とを備
えている。この磁極位置検出子としては、ホール素子、
検出された微小信号を増幅する増幅器、信号を方形波に
整形するシュミットトリガ回路、安定化電源回路及び温
度補償回路をワンパッケージ化したホールＩＣが広く用
いられている。
制御ブロック回路図である。このモータローラ制御装置
は、制御部５１と電流切替部５２と磁極検出部５３とを
備えて成る。ブラシレスモータ５４は、一般に、電磁石
からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該回転子の磁
極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検出子とを備
えている。この磁極位置検出子としては、ホール素子、
検出された微小信号を増幅する増幅器、信号を方形波に
整形するシュミットトリガ回路、安定化電源回路及び温
度補償回路をワンパッケージ化したホールＩＣが広く用
いられている。
【０００３】制御部５１は、シーケンサーや管理コンピ
ュータなどからなる上位制御システムからの制御信号を
入力し、所定の処理を行い、この処理信号を電流切替部
５２に供給する。上位制御システムからの制御信号に
は、ブラシレスモータ５４の回転／停止信号や、速度信
号、正転／逆転信号などがある。また、磁極検出部５３
は前記ホール素子から、回転子の磁極の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力し、パルス波
形処理などを行い、この処理信号を電流切替部５２に供
給する。
ュータなどからなる上位制御システムからの制御信号を
入力し、所定の処理を行い、この処理信号を電流切替部
５２に供給する。上位制御システムからの制御信号に
は、ブラシレスモータ５４の回転／停止信号や、速度信
号、正転／逆転信号などがある。また、磁極検出部５３
は前記ホール素子から、回転子の磁極の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力し、パルス波
形処理などを行い、この処理信号を電流切替部５２に供
給する。
【０００４】電流切替部５２は、制御部５１及び磁極検
出部５３から得た処理信号に基づいて、各固定子への電
流を制御してブラシレスモータ５４の回転を実現する。
即ち、制御部５１及び磁極検出部５３からの信号に基づ
いて、電流切替部５２は、各固定子への給電ＯＮ／ＯＦ
Ｆ、供給電流の調整などの制御を行う。
出部５３から得た処理信号に基づいて、各固定子への電
流を制御してブラシレスモータ５４の回転を実現する。
即ち、制御部５１及び磁極検出部５３からの信号に基づ
いて、電流切替部５２は、各固定子への給電ＯＮ／ＯＦ
Ｆ、供給電流の調整などの制御を行う。
【０００５】上記ブラシレスモータは、例えば、ローラ
コンベアの駆動手段として用いられている。特に、本願
出願人は、特開平１０−２７９０４７号公報にも開示さ
れているように、ブラシレスモータを内蔵する駆動ロー
ラを用いたコンベアシステムの開発に取り組んでいる。
この種のコンベヤシステムでは、一般に、多くのブラシ
レスモータが必要となる。当然、各ブラシレスモータ毎
に、上記モータローラ制御装置が必要となる。そして、
被搬送物の搬送を適切に行うために、上位制御システム
から各制御装置に対して制御信号を供給する。
コンベアの駆動手段として用いられている。特に、本願
出願人は、特開平１０−２７９０４７号公報にも開示さ
れているように、ブラシレスモータを内蔵する駆動ロー
ラを用いたコンベアシステムの開発に取り組んでいる。
この種のコンベヤシステムでは、一般に、多くのブラシ
レスモータが必要となる。当然、各ブラシレスモータ毎
に、上記モータローラ制御装置が必要となる。そして、
被搬送物の搬送を適切に行うために、上位制御システム
から各制御装置に対して制御信号を供給する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、コンベヤシ
ステムの制御内容を高機能化させたり、制御の正確性の
向上を図るための一つの手段として、各モータローラ制
御装置（モータ駆動装置）の高機能化を図ることが考え
られる。例えば、各モータローラ制御装置に、マイクロ
コンピュータや、複雑な論理回路を内蔵させることによ
り、コンベヤシステム全体の高機能化を図ることができ
る。
ステムの制御内容を高機能化させたり、制御の正確性の
向上を図るための一つの手段として、各モータローラ制
御装置（モータ駆動装置）の高機能化を図ることが考え
られる。例えば、各モータローラ制御装置に、マイクロ
コンピュータや、複雑な論理回路を内蔵させることによ
り、コンベヤシステム全体の高機能化を図ることができ
る。
【０００７】しかし、上記したように、コンベヤシステ
ムには多くのブラシレスモータが用いられ、各モータの
制御装置を高機能化することは、システム全体の大幅な
コスト増となる。本発明は、複数のブラシレスモータの
制御の高機能化、高精度化を、低コストで図ることがで
きるモータローラ制御装置、並びに、コンベアシステム
を提供することを目的とする。
ムには多くのブラシレスモータが用いられ、各モータの
制御装置を高機能化することは、システム全体の大幅な
コスト増となる。本発明は、複数のブラシレスモータの
制御の高機能化、高精度化を、低コストで図ることがで
きるモータローラ制御装置、並びに、コンベアシステム
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明のモータローラ
制御装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子
への電流切替を行うモータローラ制御装置において、回
転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外部に取
り出せるように構成したことを特徴とする。即ち請求項
１に記載の発明は、ブラシレスモータをローラに内蔵し
たモータローラを制御し、内蔵されるブラシレスモータ
の回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流切
替を行うモータローラ制御装置において、基本的な或い
は共通的な部品に相当するものとして設計され、制御部
を有し、制御部はブラシレスモータの給電ＯＮ／ＯＦＦ
（回転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調
整）などの制御を行い、さらに前記回転子位置に関する
信号、又は、該信号に基づいて生成された回転子の回転
数を表すパルス信号を、基本的な或いは共通的な部品に
相当するものとして設計されたモータローラ制御装置の
外部に取り出すための回転数信号出力端子を設けたこと
を特徴とするモータローラ制御装置である。
制御装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子
への電流切替を行うモータローラ制御装置において、回
転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外部に取
り出せるように構成したことを特徴とする。即ち請求項
１に記載の発明は、ブラシレスモータをローラに内蔵し
たモータローラを制御し、内蔵されるブラシレスモータ
の回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流切
替を行うモータローラ制御装置において、基本的な或い
は共通的な部品に相当するものとして設計され、制御部
を有し、制御部はブラシレスモータの給電ＯＮ／ＯＦＦ
（回転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調
整）などの制御を行い、さらに前記回転子位置に関する
信号、又は、該信号に基づいて生成された回転子の回転
数を表すパルス信号を、基本的な或いは共通的な部品に
相当するものとして設計されたモータローラ制御装置の
外部に取り出すための回転数信号出力端子を設けたこと
を特徴とするモータローラ制御装置である。
【０００９】上記の構成においては、回転子位置に関す
る信号をパルス波形に変換して外部に取り出せるように
したから、ブラシレスモータにロータリエンコーダやタ
コメータなどを設けなくても、上位の制御系はモータロ
ーラ制御装置からブラシレスモータの回転数に関する情
報を得て様々な制御を行うことができ、システム全体の
コスト負担を低減しながらも、各モータローラ制御装置
を的確に制御することができる。また、高度な制御を担
う部分（上位の制御系）を分離してモータローラ制御装
置を低価格で供給することを図りながら、要求されるシ
ステム構築に際して、高度な制御を担う部分に対してモ
ータローラ制御装置から各モータの回転情報を直ちに与
えることが可能であり、システム構築の自由度或いは迅
速度を高めることができる。
る信号をパルス波形に変換して外部に取り出せるように
したから、ブラシレスモータにロータリエンコーダやタ
コメータなどを設けなくても、上位の制御系はモータロ
ーラ制御装置からブラシレスモータの回転数に関する情
報を得て様々な制御を行うことができ、システム全体の
コスト負担を低減しながらも、各モータローラ制御装置
を的確に制御することができる。また、高度な制御を担
う部分（上位の制御系）を分離してモータローラ制御装
置を低価格で供給することを図りながら、要求されるシ
ステム構築に際して、高度な制御を担う部分に対してモ
ータローラ制御装置から各モータの回転情報を直ちに与
えることが可能であり、システム構築の自由度或いは迅
速度を高めることができる。
【００１０】また、本発明のコンベアシステムは、シー
ケンサや管理コンピュータなどの集中制御装置を備える
とともに、被搬送物を搬送する複数のローラを有するロ
ーラコンベアユニットを複数配設してなるコンベアシス
テムであって、各ユニットは、少なくとも一つのローラ
を回転駆動するブラシレスモータと、該モータの駆動を
制御するモータローラ制御装置とを備え、該モータロー
ラ制御装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定
子への電流切替を行うように構成されたものとし、上記
回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外部に
取り出せるように構成したものである。なお、本発明
は、ブラシレスモータをローラに内蔵したモータローラ
を用いたコンベアシステムに適用可能である。
ケンサや管理コンピュータなどの集中制御装置を備える
とともに、被搬送物を搬送する複数のローラを有するロ
ーラコンベアユニットを複数配設してなるコンベアシス
テムであって、各ユニットは、少なくとも一つのローラ
を回転駆動するブラシレスモータと、該モータの駆動を
制御するモータローラ制御装置とを備え、該モータロー
ラ制御装置は、回転子位置に関する信号に基づいて固定
子への電流切替を行うように構成されたものとし、上記
回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外部に
取り出せるように構成したものである。なお、本発明
は、ブラシレスモータをローラに内蔵したモータローラ
を用いたコンベアシステムに適用可能である。
【００１１】かかるコンベアシステムによれば、各モー
タローラ制御装置の回路構成を可及的に簡略化しつつ
も、各ブラシレスモータの回転数を外部に取り出せるよ
うにしているので、この回転数信号に基づいてユーザー
が望む任意の制御を行うことが可能である。例えば、回
転数信号を集中制御装置に供給し、所望の演算処理を行
って、集中制御装置からの上位制御信号を生成すること
が可能である。また、集中制御装置とモータローラ制御
装置との間にフィードバック制御ボックスやマスター制
御ボックスなどの適宜の中間装置を設け、該中間装置に
集中制御装置からの上位制御信号と各モータローラ制御
装置の回転数信号を供給し、これら信号に基づいて各モ
ータローラ制御装置へ供給する下位制御信号を生成する
ように構成することもできる。その他、本発明によれ
ば、ユーザーが望む形態のシステム構成を任意に設計す
ることが可能となる。
タローラ制御装置の回路構成を可及的に簡略化しつつ
も、各ブラシレスモータの回転数を外部に取り出せるよ
うにしているので、この回転数信号に基づいてユーザー
が望む任意の制御を行うことが可能である。例えば、回
転数信号を集中制御装置に供給し、所望の演算処理を行
って、集中制御装置からの上位制御信号を生成すること
が可能である。また、集中制御装置とモータローラ制御
装置との間にフィードバック制御ボックスやマスター制
御ボックスなどの適宜の中間装置を設け、該中間装置に
集中制御装置からの上位制御信号と各モータローラ制御
装置の回転数信号を供給し、これら信号に基づいて各モ
ータローラ制御装置へ供給する下位制御信号を生成する
ように構成することもできる。その他、本発明によれ
ば、ユーザーが望む形態のシステム構成を任意に設計す
ることが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明のモータローラ制御装置
は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流
切替を行うモータローラ制御装置において、前記回転子
位置に関する信号、又は、該信号に基づいて生成された
回転子の回転数を表すパルス信号を外部に取り出すため
の回転数信号出力端子を設けたものである。この端子
は、回路基板に直接取付けたものであってもよく、回路
基板から引き出し線を介して設けたものであってもよ
い。
は、回転子位置に関する信号に基づいて固定子への電流
切替を行うモータローラ制御装置において、前記回転子
位置に関する信号、又は、該信号に基づいて生成された
回転子の回転数を表すパルス信号を外部に取り出すため
の回転数信号出力端子を設けたものである。この端子
は、回路基板に直接取付けたものであってもよく、回路
基板から引き出し線を介して設けたものであってもよ
い。
【００１３】回転子位置に関する信号としては、磁極位
置検出子の出力信号を用いることができる。磁極位置検
出子としては、ホールＩＣなどの従来公知の適宜の素子
を用いることが可能である。通常、ブラシレスモータに
は、複数の磁極位置検出子が設けられ、各検出子は、回
転子の周期に同期したパルス信号を出力し、各検出子が
出力するパルス信号は所定の位相差を有する。したがっ
て、複数の磁極検出子のうちの一つの出力信号のみを選
択的に取り出すことで、回転子位置に関する信号に基づ
いて生成された回転子の回転数を表すパルス信号が得ら
れる。
置検出子の出力信号を用いることができる。磁極位置検
出子としては、ホールＩＣなどの従来公知の適宜の素子
を用いることが可能である。通常、ブラシレスモータに
は、複数の磁極位置検出子が設けられ、各検出子は、回
転子の周期に同期したパルス信号を出力し、各検出子が
出力するパルス信号は所定の位相差を有する。したがっ
て、複数の磁極検出子のうちの一つの出力信号のみを選
択的に取り出すことで、回転子位置に関する信号に基づ
いて生成された回転子の回転数を表すパルス信号が得ら
れる。
【００１４】より具体的な本発明の実施の形態に係るモ
ータローラ制御装置は、次のように構成できる。即ち、
モータローラに内蔵されるブラシレスモータは、電磁石
からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該回転子の磁
極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検出子を備え
るものであり、モータローラ制御装置は、上位制御シス
テムからの制御信号を入力して所定の処理を行う制御回
路部と、前記磁極位置検出子の出力信号を処理する磁極
検出回路部と、前記制御回路部並びに磁極検出回路部か
ら与えられる信号に基づいて各固定子に順次電流を供給
する電流切替回路部を有し、前記制御部はブラシレスモ
ータの給電ＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）、供給電流の調
整（正転／逆転，速度調整）などの制御を電流切替部を
通じて行い、さらに前記複数の磁極位置検出子のうちの
一つの出力信号線に接続された回転数信号出力端子とを
備えるものとすることができる。制御回路部、磁極検出
回路部及び電流切替回路部は、従来公知の適宜の回路構
成とすることができ、また、当業者が適宜設計すること
ができる。好ましくは、上記回転数信号出力端子と上記
出力信号線との間に増幅器を設けることができる。
ータローラ制御装置は、次のように構成できる。即ち、
モータローラに内蔵されるブラシレスモータは、電磁石
からなる複数の固定子と、磁極回転子と、該回転子の磁
極の周方向位置を検知する複数の磁極位置検出子を備え
るものであり、モータローラ制御装置は、上位制御シス
テムからの制御信号を入力して所定の処理を行う制御回
路部と、前記磁極位置検出子の出力信号を処理する磁極
検出回路部と、前記制御回路部並びに磁極検出回路部か
ら与えられる信号に基づいて各固定子に順次電流を供給
する電流切替回路部を有し、前記制御部はブラシレスモ
ータの給電ＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）、供給電流の調
整（正転／逆転，速度調整）などの制御を電流切替部を
通じて行い、さらに前記複数の磁極位置検出子のうちの
一つの出力信号線に接続された回転数信号出力端子とを
備えるものとすることができる。制御回路部、磁極検出
回路部及び電流切替回路部は、従来公知の適宜の回路構
成とすることができ、また、当業者が適宜設計すること
ができる。好ましくは、上記回転数信号出力端子と上記
出力信号線との間に増幅器を設けることができる。
【００１５】また、本発明のコンベアシステムは、集中
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータローラ制御装置とを備
え、前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固
定子と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を
検知する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、
前記モータローラ制御装置は、集中制御装置からの制御
信号を入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁
極位置検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、
前記制御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信
号に基づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回
路部と、前記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力
信号線に接続された回転数信号出力端子とを備えるもの
であり、各モータローラ制御装置の回転数信号出力端子
からの出力信号が集中制御装置に供給されるように配線
されているものとすることができる。
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータローラ制御装置とを備
え、前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固
定子と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を
検知する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、
前記モータローラ制御装置は、集中制御装置からの制御
信号を入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁
極位置検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、
前記制御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信
号に基づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回
路部と、前記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力
信号線に接続された回転数信号出力端子とを備えるもの
であり、各モータローラ制御装置の回転数信号出力端子
からの出力信号が集中制御装置に供給されるように配線
されているものとすることができる。
【００１６】また、本発明のコンベアシステムは、集中
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータローラ制御装置とを備
え、前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固
定子と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を
検知する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、
前記モータローラ制御装置は、集中制御装置からの制御
信号を入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁
極位置検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、
前記制御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信
号に基づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回
路部を有し、前記制御部はモータの給電ＯＮ／ＯＦＦ
（回転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調
整）などの制御を電流切替部を通じて行い、さらに前記
複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接続
された回転数信号出力端子とを備えるものであり、各モ
ータローラ制御装置の回転数信号出力端子からの出力信
号が集中制御装置に供給されるように配線されているも
のとすることができる。
制御装置を備えるとともに、被搬送物を搬送する複数の
ローラを有するローラコンベアユニットを複数配設して
なるコンベアシステムであって、各ユニットは、少なく
とも一つのローラを回転駆動するブラシレスモータと、
該モータの駆動を制御するモータローラ制御装置とを備
え、前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固
定子と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を
検知する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、
前記モータローラ制御装置は、集中制御装置からの制御
信号を入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁
極位置検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、
前記制御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信
号に基づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回
路部を有し、前記制御部はモータの給電ＯＮ／ＯＦＦ
（回転，停止）、供給電流の調整（正転／逆転，速度調
整）などの制御を電流切替部を通じて行い、さらに前記
複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号線に接続
された回転数信号出力端子とを備えるものであり、各モ
ータローラ制御装置の回転数信号出力端子からの出力信
号が集中制御装置に供給されるように配線されているも
のとすることができる。
【００１７】このコンベアシステムにおいて、更に、各
モータローラ制御装置の回転数信号出力端子からの出力
信号又は該信号に所定の処理を行った処理信号を集中制
御装置に供給するように配線することができる。かかる
配線形態は、直列的接続、並列的接続のいずれであって
もよく、好ましくは、ライン上の複数のモータローラ制
御装置を、従来公知の手法によってネットワーク接続す
ることができる。
モータローラ制御装置の回転数信号出力端子からの出力
信号又は該信号に所定の処理を行った処理信号を集中制
御装置に供給するように配線することができる。かかる
配線形態は、直列的接続、並列的接続のいずれであって
もよく、好ましくは、ライン上の複数のモータローラ制
御装置を、従来公知の手法によってネットワーク接続す
ることができる。
【００１８】また、各モータローラ制御装置の回転数信
号出力端子からの出力信号に基づいて各モータローラ制
御装置の制御部に供給する信号をフィードバック制御す
ることができる。かかるフィードバック制御は、集中制
御装置とモータローラ制御装置の間に設けた中間制御装
置によって行ってもよいし、集中制御装置自体により行
うこともできる。
号出力端子からの出力信号に基づいて各モータローラ制
御装置の制御部に供給する信号をフィードバック制御す
ることができる。かかるフィードバック制御は、集中制
御装置とモータローラ制御装置の間に設けた中間制御装
置によって行ってもよいし、集中制御装置自体により行
うこともできる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４を参照
しながら説明する。図１はこの発明のモータローラ制御
装置が取り付けられたコンベア装置の斜視図であり、図
２はモータローラ制御装置のブロック回路図であり、図
３は複数連結したコンベア装置の斜視図であり、図４は
複数連結したコンベア装置間の電気的接続関係を示した
ブロック図である。
しながら説明する。図１はこの発明のモータローラ制御
装置が取り付けられたコンベア装置の斜視図であり、図
２はモータローラ制御装置のブロック回路図であり、図
３は複数連結したコンベア装置の斜視図であり、図４は
複数連結したコンベア装置間の電気的接続関係を示した
ブロック図である。
【００２０】この実施例のモータローラ制御装置（ブラ
シレスモータ駆動装置）は、ブラシレスモータ内蔵のモ
ータローラを制御する。このモータローラはコンベア装
置に設けられ、被搬送物を強制的に搬送する。
シレスモータ駆動装置）は、ブラシレスモータ内蔵のモ
ータローラを制御する。このモータローラはコンベア装
置に設けられ、被搬送物を強制的に搬送する。
【００２１】図１に示すように、コンベア装置１（コン
ベアユニット）は、平行に配置された一対のサイドレー
ル２，２間に、被搬送物を搬送する複数のローラ３，４
を梯子状に支持して成る。ローラ３は自由に回転するア
イドルローラであり、ローラ４はモータローラである。
モータローラ４は、そのシャフトの両端をサイドレール
２，２に固定し、シャフトの両端に設けたベアリングを
介してローラとなる筒体を回転自在に支持し、前記シャ
フトに複数の固定子（電磁石）を設け、この固定子に対
向して回転子を筒体の内面に設けて構成される。回転子
には円形磁石が設けられており、固定子側に設けたホー
ル素子が回転子の磁極の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を出力する。コード１０は、前記磁極
検出信号を取り出す線および固定子への給電を行う線を
含むものであり、シャフトに形成した孔に挿通されてシ
ャフト端から取り出されている。
ベアユニット）は、平行に配置された一対のサイドレー
ル２，２間に、被搬送物を搬送する複数のローラ３，４
を梯子状に支持して成る。ローラ３は自由に回転するア
イドルローラであり、ローラ４はモータローラである。
モータローラ４は、そのシャフトの両端をサイドレール
２，２に固定し、シャフトの両端に設けたベアリングを
介してローラとなる筒体を回転自在に支持し、前記シャ
フトに複数の固定子（電磁石）を設け、この固定子に対
向して回転子を筒体の内面に設けて構成される。回転子
には円形磁石が設けられており、固定子側に設けたホー
ル素子が回転子の磁極の位置（回転状態）に関する信号
（磁極検出信号）を出力する。コード１０は、前記磁極
検出信号を取り出す線および固定子への給電を行う線を
含むものであり、シャフトに形成した孔に挿通されてシ
ャフト端から取り出されている。
【００２２】前記モータローラ４はコンベア装置１の中
央部に一つ設けられ、他はアイドルローラ３である。所
定のアイドルローラ３には、被搬送物検出センサ５が内
蔵してある。モータローラ４やアイドルローラ３の配置
個数や配置箇所は例示であって上記のものに限定される
ことはなく、また、被搬送物検出センサ５はモータロー
ラ４に内蔵されていてもよい。被搬送物検出センサ５
は、例えばその筒体の外周に設けた接触センサー等から
成る。この被搬送物検出センサのリード線１３は、シャ
フトに形成した孔に挿通されてシャフト端から取り出さ
れている。
央部に一つ設けられ、他はアイドルローラ３である。所
定のアイドルローラ３には、被搬送物検出センサ５が内
蔵してある。モータローラ４やアイドルローラ３の配置
個数や配置箇所は例示であって上記のものに限定される
ことはなく、また、被搬送物検出センサ５はモータロー
ラ４に内蔵されていてもよい。被搬送物検出センサ５
は、例えばその筒体の外周に設けた接触センサー等から
成る。この被搬送物検出センサのリード線１３は、シャ
フトに形成した孔に挿通されてシャフト端から取り出さ
れている。
【００２３】モータローラ制御装置１１には、主幹給電
線（例えば、ＤＣ２４Ｖ）１２、コード１０、およびリ
ード線１３が接続されており、またモータローラ制御装
置１１の伝送線装着端子部１１ａには、伝送線１４が接
続されている。モータローラ制御装置１１は、図２に示
すように、制御部７と電流切替部８と磁極検出部９とパ
ルス生成部１９とを備えて成る。磁極検出部９はモータ
ローラ４のシャフトに取り付けた前記ホール素子から、
回転子の位置（回転状態）に関する信号（磁極検出信
号）を入力し、パルス波形処理などを行い、この処理信
号を電流切替部８に供給する。電流切替部８は、磁極検
出部９から得た処理信号に基づいて固定子への電流を制
御してモータローラ４の回転を実現する。制御部７はモ
ータローラ４の給電ＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）、供給
電流の調整（正転／逆転，速度調整）などの制御を電流
切替部８を通じて行う。
線（例えば、ＤＣ２４Ｖ）１２、コード１０、およびリ
ード線１３が接続されており、またモータローラ制御装
置１１の伝送線装着端子部１１ａには、伝送線１４が接
続されている。モータローラ制御装置１１は、図２に示
すように、制御部７と電流切替部８と磁極検出部９とパ
ルス生成部１９とを備えて成る。磁極検出部９はモータ
ローラ４のシャフトに取り付けた前記ホール素子から、
回転子の位置（回転状態）に関する信号（磁極検出信
号）を入力し、パルス波形処理などを行い、この処理信
号を電流切替部８に供給する。電流切替部８は、磁極検
出部９から得た処理信号に基づいて固定子への電流を制
御してモータローラ４の回転を実現する。制御部７はモ
ータローラ４の給電ＯＮ／ＯＦＦ（回転，停止）、供給
電流の調整（正転／逆転，速度調整）などの制御を電流
切替部８を通じて行う。
【００２４】パルス生成部１９は例えば増幅器を備えて
構成され、前記ホール素子から、回転子の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力してパルス波
形出力信号を生成し、このパルス波形信号を外部出力端
子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａには伝送線１
４が接続され、この伝送線１４は後述するシーケンサ部
２０に接続されている。シーケンサ部２０（上位制御シ
ステム）は、モータローラ４の回転状態を検出して何ら
かの制御を行うものであり、モータローラ制御装置１１
からみて上位の制御系として位置づけられる。この上位
の制御系であるシーケンサ部２０は、各モータローラ４
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けることな
しにモータローラ制御装置１１からモータローラ４の回
転に関する信号を得ていることになる。
構成され、前記ホール素子から、回転子の位置（回転状
態）に関する信号（磁極検出信号）を入力してパルス波
形出力信号を生成し、このパルス波形信号を外部出力端
子１１ａに出力する。外部出力端子１１ａには伝送線１
４が接続され、この伝送線１４は後述するシーケンサ部
２０に接続されている。シーケンサ部２０（上位制御シ
ステム）は、モータローラ４の回転状態を検出して何ら
かの制御を行うものであり、モータローラ制御装置１１
からみて上位の制御系として位置づけられる。この上位
の制御系であるシーケンサ部２０は、各モータローラ４
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けることな
しにモータローラ制御装置１１からモータローラ４の回
転に関する信号を得ていることになる。
【００２５】図３に示すように、複数のコンベア装置１
を連結して搬送ラインとすることができる。図４は複数
のコンベア装置１の電気的接続関係を示している。集中
制御装置としてのシーケンサ部２０とモータローラ制御
装置１１の制御部７は伝送線１４によって情報伝達を行
うことができる。シーケンサ部２０は、予め定められた
制御内容に基づいて、各制御部７に対して、回転／停止
（ＲＵＮ／ＳＴＯＰ）指令、正転／逆転（ＣＷ／ＣＣ
Ｗ）指令、或いは速度指令などを出す。例えば、シーケ
ンサ部２０が正転指令を出すと、各コンベア装置１のモ
ータローラ４が正転して搬送ラインとしては被搬送物の
順方向搬送を行うことになり、速度指令を出すと、各コ
ンベア装置１のモータローラ４が指定された速度で回転
して搬送ラインとしては被搬送物を指定された速度で搬
送することになる。
を連結して搬送ラインとすることができる。図４は複数
のコンベア装置１の電気的接続関係を示している。集中
制御装置としてのシーケンサ部２０とモータローラ制御
装置１１の制御部７は伝送線１４によって情報伝達を行
うことができる。シーケンサ部２０は、予め定められた
制御内容に基づいて、各制御部７に対して、回転／停止
（ＲＵＮ／ＳＴＯＰ）指令、正転／逆転（ＣＷ／ＣＣ
Ｗ）指令、或いは速度指令などを出す。例えば、シーケ
ンサ部２０が正転指令を出すと、各コンベア装置１のモ
ータローラ４が正転して搬送ラインとしては被搬送物の
順方向搬送を行うことになり、速度指令を出すと、各コ
ンベア装置１のモータローラ４が指定された速度で回転
して搬送ラインとしては被搬送物を指定された速度で搬
送することになる。
【００２６】また、シーケンサ部２０は各コンベア装置
１のモータローラ４の回転に関するパルス波形信号を伝
送線１４を通じて入力し、このパルス波形信号に基づい
て情報処理を行い、この処理結果に基づく各種制御を行
うことが可能である。例えば、各コンベア装置１のモー
タローラ４間で速度差があるか否かを判断し、速度差を
無くすように速度指令を出す制御、或いは回転指令を出
しているのにパルス波形信号が得られない場合の故障判
断制御などが行える。
１のモータローラ４の回転に関するパルス波形信号を伝
送線１４を通じて入力し、このパルス波形信号に基づい
て情報処理を行い、この処理結果に基づく各種制御を行
うことが可能である。例えば、各コンベア装置１のモー
タローラ４間で速度差があるか否かを判断し、速度差を
無くすように速度指令を出す制御、或いは回転指令を出
しているのにパルス波形信号が得られない場合の故障判
断制御などが行える。
【００２７】更に、シーケンサ部２０は各コンベア装置
１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこと
を示す信号を伝送線１４を通じて得ることで、以下のよ
うな制御を行うことが可能である。例えば、コンベア装
置１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこ
とを示す信号を得たタイミングで、そのモータローラ制
御装置１１のパルス生成部１９からのパルスのカウント
を開始し、所定数カウントした時点で、そのコンベア装
置１に停止指令を出すといった制御を行うことができ
る。コンベア装置１の被搬送物検出センサ５から被搬送
物を検出したことを示す信号を得た時点で直ちに停止指
令を出すだけでは、そのセンサ５に対応する位置のみで
しか被搬送物を停止させられないが、このような制御を
行うことにより、センサ５に対応する位置から所望の距
離経た任意の位置で被搬送物を停止させることができ
る。即ち、被搬送物の位置決めの自由度が高まり、ま
た、被搬送物の停止位置に変更が生じた場合でも、ユー
ザー側で上記カウント数を変更することにより、容易に
対処することができる。
１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこと
を示す信号を伝送線１４を通じて得ることで、以下のよ
うな制御を行うことが可能である。例えば、コンベア装
置１の被搬送物検出センサ５から被搬送物を検出したこ
とを示す信号を得たタイミングで、そのモータローラ制
御装置１１のパルス生成部１９からのパルスのカウント
を開始し、所定数カウントした時点で、そのコンベア装
置１に停止指令を出すといった制御を行うことができ
る。コンベア装置１の被搬送物検出センサ５から被搬送
物を検出したことを示す信号を得た時点で直ちに停止指
令を出すだけでは、そのセンサ５に対応する位置のみで
しか被搬送物を停止させられないが、このような制御を
行うことにより、センサ５に対応する位置から所望の距
離経た任意の位置で被搬送物を停止させることができ
る。即ち、被搬送物の位置決めの自由度が高まり、ま
た、被搬送物の停止位置に変更が生じた場合でも、ユー
ザー側で上記カウント数を変更することにより、容易に
対処することができる。
【００２８】また、たとえ上記の被搬送物検出センサ５
を設けなくても、回転開始指令を出した時点からパルス
生成部１９からのパルス数を監視することで、被搬送物
の移動距離、即ち、被搬送物の位置を判断することも可
能である。
を設けなくても、回転開始指令を出した時点からパルス
生成部１９からのパルス数を監視することで、被搬送物
の移動距離、即ち、被搬送物の位置を判断することも可
能である。
【００２９】更に、被搬送物の搬送を停止させる場合に
おいて、その慣性の影響或いはモータローラ４自体の慣
性でモータローラ４が少し回転して停止したとすると、
所望の位置からずれて被搬送物が停止することになる。
このように所望の位置からずれて停止する場合を考慮し
た制御として、以下の制御が考えられる。即ち、コンベ
ア装置１に対して停止指令を出したタイミングで、その
モータローラ制御装置１１のパルス生成部１９からのパ
ルスのカウントを開始し、幾つカウントされたかを検出
する。カウント値に対応する距離だけ被搬送物が所望の
位置からずれて停止したと判断できるので、この判断に
基づいて、図示しない機械（被搬送物の検査装置、加工
機械、移載装置等）にその情報を与えたり、或いは、コ
ンベア装置１側でモータローラ４を少し回転させて被搬
送物の位置を調整させるといったことが可能となる。な
お、慣性によるモータローラ４の不所望な回転を低減す
るために、発電ブレーキ回路を設ける構成を採用しても
よい。
おいて、その慣性の影響或いはモータローラ４自体の慣
性でモータローラ４が少し回転して停止したとすると、
所望の位置からずれて被搬送物が停止することになる。
このように所望の位置からずれて停止する場合を考慮し
た制御として、以下の制御が考えられる。即ち、コンベ
ア装置１に対して停止指令を出したタイミングで、その
モータローラ制御装置１１のパルス生成部１９からのパ
ルスのカウントを開始し、幾つカウントされたかを検出
する。カウント値に対応する距離だけ被搬送物が所望の
位置からずれて停止したと判断できるので、この判断に
基づいて、図示しない機械（被搬送物の検査装置、加工
機械、移載装置等）にその情報を与えたり、或いは、コ
ンベア装置１側でモータローラ４を少し回転させて被搬
送物の位置を調整させるといったことが可能となる。な
お、慣性によるモータローラ４の不所望な回転を低減す
るために、発電ブレーキ回路を設ける構成を採用しても
よい。
【００３０】以上説明したように、モータローラ制御装
置１１は、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換
して外部に取り出せるように構成したから、モータロー
ラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなく
ても、他の制御系であるシーケンサ部２０はモータロー
ラ制御装置１１からモータローラ４の回転数に関する情
報を得て様々な制御を行うことができ、他の制御系を設
ける際のコスト負担を低減することができる。
置１１は、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換
して外部に取り出せるように構成したから、モータロー
ラ４にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなく
ても、他の制御系であるシーケンサ部２０はモータロー
ラ制御装置１１からモータローラ４の回転数に関する情
報を得て様々な制御を行うことができ、他の制御系を設
ける際のコスト負担を低減することができる。
【００３１】さらに、シーケンサ部２０からの速度指令
に対して、パルス信号の時間的な演算を行うことによ
り、被搬送物の負荷の大きさ（重量）を知ることができ
る。これを利用して、例えば、分岐ラインなどにおいて
被搬送物の重量により行き先を分岐させる事も可能にな
るという有利な効果を奏することができる。
に対して、パルス信号の時間的な演算を行うことによ
り、被搬送物の負荷の大きさ（重量）を知ることができ
る。これを利用して、例えば、分岐ラインなどにおいて
被搬送物の重量により行き先を分岐させる事も可能にな
るという有利な効果を奏することができる。
【００３２】また、モータローラ４が停止しているとき
に被搬送物がコンベア装置１上に入ってくると、この被
搬送物によりローラ４が回転させられ、これによりパル
ス信号が発生するため、被搬送物が入ってきたことを検
知することが可能となる。
に被搬送物がコンベア装置１上に入ってくると、この被
搬送物によりローラ４が回転させられ、これによりパル
ス信号が発生するため、被搬送物が入ってきたことを検
知することが可能となる。
【００３３】また、モータローラ制御装置１１について
は、これを基本的な或いは共通的な部品に相当するもの
（常に必要とされるものでない制御機構部分を無くした
もので汎用的なもの）として量産可能で低価格でユーザ
ーに提供できるよう設計でき、ユーザー側では、モータ
ローラ制御装置１１の外部出力端子１１ａからモータロ
ーラ４の回転子の位置に関するパルス波形信号を得て、
自在にシステムを構築することができる。別言すれば、
高度な制御を担う部分（他の制御系）を分離してモータ
ローラ制御装置１１を低価格で供給することを図りなが
ら、要求されるシステム構築に際して、高度な制御を担
う部分（他の制御系）にモータローラ制御装置１１がそ
の回転情報を直ちに与えることができ、システム構築の
自由度或いは迅速度を高めることができる。
は、これを基本的な或いは共通的な部品に相当するもの
（常に必要とされるものでない制御機構部分を無くした
もので汎用的なもの）として量産可能で低価格でユーザ
ーに提供できるよう設計でき、ユーザー側では、モータ
ローラ制御装置１１の外部出力端子１１ａからモータロ
ーラ４の回転子の位置に関するパルス波形信号を得て、
自在にシステムを構築することができる。別言すれば、
高度な制御を担う部分（他の制御系）を分離してモータ
ローラ制御装置１１を低価格で供給することを図りなが
ら、要求されるシステム構築に際して、高度な制御を担
う部分（他の制御系）にモータローラ制御装置１１がそ
の回転情報を直ちに与えることができ、システム構築の
自由度或いは迅速度を高めることができる。
【００３４】なお、上記実施形態では、被搬送物検出セ
ンサをローラに内蔵したが、サイドフレーム２に光セン
サなどを設けてこれを被搬送物検出センサとする構成で
もよい。また、ブラシレスモータをローラに内蔵したモ
ータローラを用いたが、外部に設けたブラシレスモータ
に連結されて回転するローラとしてもよいものである。
また、コンベア装置に用いられる以外のブラシレスモー
タを制御するモータローラ制御装置としてもよいもので
ある。また、ホール素子にて回転子の位置情報を得る磁
気方式を用いたが、光方式等を用いてもよい。
ンサをローラに内蔵したが、サイドフレーム２に光セン
サなどを設けてこれを被搬送物検出センサとする構成で
もよい。また、ブラシレスモータをローラに内蔵したモ
ータローラを用いたが、外部に設けたブラシレスモータ
に連結されて回転するローラとしてもよいものである。
また、コンベア装置に用いられる以外のブラシレスモー
タを制御するモータローラ制御装置としてもよいもので
ある。また、ホール素子にて回転子の位置情報を得る磁
気方式を用いたが、光方式等を用いてもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外
部に取り出せるように構成したので、ブラシレスモータ
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなくて
も、他の制御系はモータローラ制御装置からブラシレス
モータの回転数に関する情報を得て様々な制御を行うこ
とができ、他の制御系のコスト負担を低減することがで
きる。また、高度な制御を担う部分（上位の制御系）を
分離してモータローラ制御装置を低価格で供給すること
を図りながら、要求されるシステム構築に際して、高度
な制御を担う部分にモータローラ制御装置がその回転情
報を直ちに与えることが可能であり、システム構築の自
由度或いは迅速度を高めることができる。
ば、回転子位置に関する信号をパルス波形に変換して外
部に取り出せるように構成したので、ブラシレスモータ
にロータリエンコーダやタコメータなどを設けなくて
も、他の制御系はモータローラ制御装置からブラシレス
モータの回転数に関する情報を得て様々な制御を行うこ
とができ、他の制御系のコスト負担を低減することがで
きる。また、高度な制御を担う部分（上位の制御系）を
分離してモータローラ制御装置を低価格で供給すること
を図りながら、要求されるシステム構築に際して、高度
な制御を担う部分にモータローラ制御装置がその回転情
報を直ちに与えることが可能であり、システム構築の自
由度或いは迅速度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明のモータローラ制御装置が取り付けら
れたコンベア装置の斜視図である。
れたコンベア装置の斜視図である。
【図２】この発明の実施形態のモータローラ制御装置の
ブロック回路図である。
ブロック回路図である。
【図３】複数連結したコンベア装置の斜視図である。
【図４】複数連結したコンベア装置間の電気的接続関係
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図５】従来のモータローラ制御装置のブロック回路図
である。
である。
【符号の説明】
１ コンベア装置
２ サイドレール
３ アイドルローラ
４ モータローラ
７ 制御（回路）部
８ 電流切替（回路）部
９ 磁極検出（回路）部
１０ コード
１１ モータローラ制御装置
１１ａ 出力端子
１９ パルス生成部
２０ 上位制御システム（集中制御装置）
Claims (7)
- 【請求項１】 回転子位置に関する信号に基づいて固定
子への電流切替を行うブラシレスモータ駆動装置におい
て、前記回転子位置に関する信号、又は、該信号に基づ
いて生成された回転子の回転数を表すパルス信号を外部
に取り出すための回転数信号出力端子を設けたことを特
徴とするブラシレスモータ駆動装置。 - 【請求項２】 電磁石からなる複数の固定子と、磁極回
転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知する複数の
磁極位置検出子とを備えるブラシレスモータの駆動装置
であって、 上位制御システムからの制御信号を入力して所定の処理
を行う制御回路部と、前記磁極位置検出子の出力信号を
処理する磁極検出回路部と、前記制御回路部並びに磁極
検出回路部から与えられる信号に基づいて各固定子に順
次電流を供給する電流切替回路部と、前記複数の磁極位
置検出子のうちの一つの出力信号線に接続された回転数
信号出力端子とを備えることを特徴とするブラシレスモ
ータ駆動装置。 - 【請求項３】 回転数信号出力端子と出力信号線との間
に増幅器を設けたことを特徴とする請求項２に記載のブ
ラシレスモータ駆動装置。 - 【請求項４】 集中制御装置を備えるとともに、被搬送
物を搬送する複数のローラを有するローラコンベアユニ
ットを複数配設してなるコンベアシステムであって、 各ユニットは、少なくとも一つのローラを回転駆動する
ブラシレスモータと、該モータの駆動を制御するモータ
駆動装置とを備え、 前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、 前記モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を
入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置
検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制
御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基
づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部
と、前記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号
線に接続された回転数信号出力端子とを備えるものであ
り、 各モータ駆動装置の回転数信号出力端子からの出力信号
が集中制御装置に供給されるように配線されていること
を特徴とするコンベアシステム。 - 【請求項５】 集中制御装置を備えるとともに、被搬送
物を搬送する複数のローラを有するローラコンベアユニ
ットを複数配設してなるコンベアシステムであって、 各ユニットは、少なくとも一つのローラを回転駆動する
ブラシレスモータと、該モータの駆動を制御するモータ
駆動装置とを備え、 前記ブラシレスモータは、電磁石からなる複数の固定子
と、磁極回転子と、該回転子の磁極の周方向位置を検知
する複数の磁極位置検出子とを備えるものであり、 前記モータ駆動装置は、集中制御装置からの制御信号を
入力して所定の処理を行う制御回路部と、前記磁極位置
検出子の出力信号を処理する磁極検出回路部と、前記制
御回路部並びに磁極検出回路部から与えられる信号に基
づいて各固定子に順次電流を供給する電流切替回路部
と、前記複数の磁極位置検出子のうちの一つの出力信号
線に接続された回転数信号出力端子とを備えるものであ
り、 複数のローラコンベアユニットを一列に接続してなる搬
送ライン毎に一つのマスター制御ボックスが設けられ、
該マスター制御ボックスに、集中制御装置からの制御信
号が供給されているとともに、該制御信号又は該制御信
号に所定の処理を行った処理制御信号を各モータ駆動装
置の制御回路部に供給するようにマスター制御ボックス
と各モータ駆動装置とが接続されており、各モータ駆動
装置の回転数信号出力端子はマスター制御ボックスに接
続されていることを特徴とするコンベアシステム。 - 【請求項６】 各モータ駆動装置の回転数信号出力端子
からの出力信号又は該信号に所定の処理を行った処理信
号を集中制御装置に供給するように配線されていること
を特徴とする請求項５に記載のコンベアシステム。 - 【請求項７】 各モータ駆動装置の回転数信号出力端子
からの出力信号に基づいて各モータ駆動装置の制御部に
供給する信号をフィードバック制御することを特徴とす
る請求項５に記載のコンベアシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003034168A JP3632060B2 (ja) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | モータローラ制御装置、ブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003034168A JP3632060B2 (ja) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | モータローラ制御装置、ブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシステム |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11371899A Division JP3424013B2 (ja) | 1999-04-21 | 1999-04-21 | ブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003250289A true JP2003250289A (ja) | 2003-09-05 |
| JP3632060B2 JP3632060B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=28672872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003034168A Expired - Lifetime JP3632060B2 (ja) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | モータローラ制御装置、ブラシレスモータ駆動装置、並びに、コンベアシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3632060B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013057767A1 (ja) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | 株式会社協和製作所 | モータ駆動装置およびこれを用いたローラコンベア装置 |
| WO2013191217A1 (ja) * | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 伊東電機株式会社 | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 |
| WO2014178399A1 (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-06 | 伊東電機株式会社 | ローラコンベア装置、コントローラ及び機械装置の異常検知方法 |
| JPWO2013057767A1 (ja) * | 2011-10-20 | 2015-04-02 | 株式会社協和製作所 | モータ駆動装置およびこれを用いたローラコンベア装置 |
| KR20230015085A (ko) * | 2021-07-22 | 2023-01-31 | 주식회사 휴앤텍 | Fg출력단자를 이용한 모터정보 출력시스템 |
-
2003
- 2003-02-12 JP JP2003034168A patent/JP3632060B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013057767A1 (ja) * | 2011-10-20 | 2013-04-25 | 株式会社協和製作所 | モータ駆動装置およびこれを用いたローラコンベア装置 |
| JPWO2013057767A1 (ja) * | 2011-10-20 | 2015-04-02 | 株式会社協和製作所 | モータ駆動装置およびこれを用いたローラコンベア装置 |
| WO2013191217A1 (ja) * | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 伊東電機株式会社 | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 |
| US9321598B2 (en) | 2012-06-21 | 2016-04-26 | Itoh Denki Co., Ltd. | Conveyor and weight sensing method using conveyor |
| JPWO2013191217A1 (ja) * | 2012-06-21 | 2016-05-26 | 伊東電機株式会社 | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 |
| WO2014178399A1 (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-06 | 伊東電機株式会社 | ローラコンベア装置、コントローラ及び機械装置の異常検知方法 |
| US9926140B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-03-27 | Itoh Denki Co., Ltd. | Roller conveyor device, controller, and mechanical device abnormality detection method |
| KR20230015085A (ko) * | 2021-07-22 | 2023-01-31 | 주식회사 휴앤텍 | Fg출력단자를 이용한 모터정보 출력시스템 |
| KR102595056B1 (ko) | 2021-07-22 | 2023-10-27 | 주식회사 휴앤텍 | Fg출력단자를 이용한 모터정보 출력시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3632060B2 (ja) | 2005-03-23 |
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