JP2003246422A - 破損検出方法および破損検出プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、装置の機構部の破損を検出する破
損検出方法および破損検出プログラムに関し、リニア検
出機能を用いて装置の機構部の全体をスキャンして面情
報を得て、正常時の面情報と差異のある部分を抽出し、
故障個所を特定して故障時の対応を迅速かつ的確な行な
うことを目的とする。 【解決手段】 装置の各部位をリニアスキャンすると共
に、当該リニアスキャンとほぼ直角方向に微小量移動さ
せることを繰り返して当該各部位の面情報を取得するス
テップと、ステップによって予め取得して記憶しておい
た正常時の面情報と、ステップによって逐次取得した面
情報とを比較して差異を検出して破損個所を指摘するス
テップとを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、装置の機構部の破
損を検出する破損検出方法および破損検出プログラムに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、多数のカートリッジを収納し、上
位からの要求に応じて、ロボットのアームで該当カート
リッジを把握して取り出してデータ読取装置に装着し、
該当データを読み出す装置がある。当該装置では、カー
トリッジの背面などに貼り付けられたバーコードをリニ
アＣＣＤで読み取って該当カートリッジを取り出すよう
にしている。この際、装置の機構部などの破損を検出す
るセンサを取り付けて当該センサで破損を検出して管理
者に知らせて修理などするようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、センサなどの
検出機能がついた部位の故障の場合には当該故障を検出
できるが、センサのついていない部位の故障は検出でき
ず、複合動作＋数個のセンサを併用し、故障個所の特定
を行なうようにしていた。

【０００４】このため、破損した部位にセンサなどの検
出機構がない場合には、破損個所を特定することが困難
であり、故障時の対応に手間がかかるという問題があっ
た。

【０００５】本発明は、これらの問題を解決するため、
リニア検出機能を用いて装置の機構部の全体をスキャン
して面情報を得て、正常時の面情報と差異のある部分を
抽出し、故障個所を特定して故障時の対応を迅速かつ的
確な行なうことを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】図１を参照して課題を解
決するための手段を説明する。

【０００７】図１において、装置１は、各部位の故障を
検出する対象の装置（ここでは、ライブラリ装置）であ
って、移動機構２、リニアＣＣＤ３などから構成される
ものである。

【０００８】移動機構２は、リニアＣＣＤ３をスキャン
方向と直角方向に微量移動（傾斜）させたりなどするも
のである。

【０００９】コントローラ１１は、各種制御を行なうも
のであって、ここでは、ロボット移動手段１２、画像読
取手段１３、異常検出手段１４などから構成されるもの
である。

【００１０】ロボット移動手段１２は、移動機構２を移
動（あるいは傾斜）させてリニアＣＣＤ３をスキャン方
向と直角方向に微量づつ移動させるものである。

【００１１】画像読取手段１３は、リニアＣＣＤ３でリ
ニアスキャンしつつスキャン方向に直角方向に移動させ
て面情報を読み取らせるものである。

【００１２】異常検出手段１４は、正常時の面情報と、
逐次取得した面情報との差異を検出して異常（故障）を
検出するものである。

【００１３】次に、動作を説明する。リニアＣＣＤ３に
よって装置１の各部位をリニアスキャンすると共に、ロ
ボット移動手段１２がリニアスキャンとほぼ直角方向に
微小量移動させることを繰り返し、画像読取手段１３が
リニアＣＣＤ３から信号を読み出して装置１の各部位の
面情報を取得し、異常検出手段１４が予め取得して記憶
しておいた正常時の面情報と逐次取得した面情報とを比
較して差異を検出して異常（破損）個所を指摘するよう
にしている。

【００１４】この際、リニアＣＣＤ３によって装置１内
の各部位に添付されたバーコードを読み取って当該部位
の情報を取得するようにしている。

【００１５】従って、リニア検出機能を用いて装置の機
構部の全体をスキャンして面情報を得て、正常時の面情
報と差異のある部分を抽出することにより、故障個所を
特定して故障時の対応を迅速かつ的確に行なうことが可
能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、図１から図８を用いて本発
明の実施の形態および動作を順次詳細に説明する。

【００１７】図１は、本発明のシステム構成図を示す。
図１において、装置１は、各部位の故障を検出する対象
の装置であって、ここでは、ライブラリ装置であり、移
動機構（ロボット）２、リニアＣＣＤ３、レンズ４、セ
ル（収納棚）５などから構成されるものである。

【００１８】移動機構２は、リニアＣＣＤ３をスキャン
方向と直角方向に移動（傾斜）させるものであって、ロ
ボットのハンドにリニアＣＣＤ３を保持させたものであ
る。リニアＣＣＤ３のリニアスキャン方向と直角方向へ
の移動は、当該移動機構２である、ロボットのハンドを
微量傾けることでリニアＣＣＤ３のセル５のリニアスキ
ャンする部分を直角方向に移動させてもよい。

【００１９】リニアＣＣＤ３は、ライン状に多数の検出
素子を並べたものである。レンズ４は、セル５の画像を
リニアＣＣＤ３の面に結像させるものである。

【００２０】セル５は、カートリッジを収納するセル
（収納棚）である。コントローラ１１は、プログラムに
従い各種制御を行なうものであって、ここでは、ロボッ
ト移動手段１２、画像読取手段１３、異常検出手段１
４、故障個所特定テーブル１５などから構成されるもの
である。

【００２１】ロボット移動手段１２は、移動機構２を移
動（あるいは傾斜）させてリニアＣＣＤ３をスキャン方
向と直角方向に微量づつ移動させるものである。

【００２２】画像読取手段１３は、リニアＣＣＤ３でリ
ニアスキャンしつつスキャン方向に直角方向に移動させ
て、ここでは、セル（収納棚）５の面情報を読み取るも
のである。

【００２３】異常検出手段１４は、正常時の面情報と、
逐次取得した面情報との差異を検出して異常（故障）個
所を検出するものである。

【００２４】故障個所特定テーブル１５は、セル５の故
障個所を設定するテーブルである（図７参照）。

【００２５】ホスト２１は、ネットワークを介してコン
トローラ１１と接続し、該当セル５から該当カートリッ
ジを取り出して該当位置のデータを読み出して通知させ
てデータベース２２に格納したり、データベース２２か
ら読み出したデータをカートリッジに書き込んでセル５
に収納させたりなどするものである。

【００２６】次に、図２および図３のフローチャートの
順番に従い、図１の構成の動作を詳細に説明する。

【００２７】図２は、本発明の動作説明フローチャート
（その１）を示す。図２において、Ｓ１は、電源投入す
る。これは、図１の装置１およびコントローラ１１の電
源を投入する。

【００２８】Ｓ２は、インベントリ動作開始する。これ
は、Ｓ１で電源投入したことに対応して、後述する図６
の初期位置から各セルに収納されているカートリッジの
背面に貼り付けてあるバーコードを、図示外のバーコー
ドリーダでラインスキャン（Ｘ方向）して順次読取開始
する。

【００２９】Ｓ３は、異常ラベル無しか判別する。ＹＥ
Ｓの場合には、異常ラベルが無く（正常）と判明したの
で、Ｓ４以降の正常時の動作を行なう。一方、ＮＯの場
合には、異常ラベルがラインスキャンで検出されたの
で、Ｓ３１以降の異常ラベル検出時の動作を行なう。

【００３０】Ｓ３１は、リトライ開始する。これは、Ｓ
３のＮＯで異常ラベル検出されたので、リトライ開始す
る。

【００３１】Ｓ３２は、リトライでバーコードが読めた
か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ４の正常時の動作に
進む。ＮＯの場合には、Ｓ３３に進む。

【００３２】Ｓ３３は、不良ラベルと認識し、そのセル
は使用しないようにホストに通達する。これは、バーコ
ードの読めないセル５について、ホスト２１に不良ラベ
ルの旨を通知し、管理者に知らせたり、当がセルを使用
しないようにする。

【００３３】Ｓ４は、待機モードに移行する。Ｓ５は、
磁気ＣＴＧの搬送命令か受信されたか判別する。ＹＥＳ
の場合には、Ｓ６に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１３に進
む。

【００３４】Ｓ６は、Ｓ５のＹＥＳで磁気ＣＴＧ（磁気
カートリッジ）の搬送命令が受信されたと判明したの
で、指定セルもしくは、指定ドライブに磁気ＣＴＧを搬
送する。

【００３５】Ｓ７は、搬送完了か判別する。ＹＥＳの場
合には、Ｓ８でテーブル内の該当セルを”正常”に更新
する。これは、後述する図７の故障個所特定テーブル１
５の搬送完了したセルを”正常”（◎）と更新する。そ
して、Ｓ４で待機モードに移行する。一方、Ｓ７のＮＯ
の場合には、Ｓ８に進む。

【００３６】Ｓ８は、Ｔｉｍｅ Ｏｕｔ（タイムアウ
ト）か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１０に進む。Ｎ
Ｏの場合には、Ｓ６に戻り繰り返す。

【００３７】Ｓ１０は、Ｓ８のＹＥＳでタイムアウトと
判明したので、異常終了する。Ｓ１１は、テーブル内の
該当セルを”異常”に更新する。これは、後述する図７
の故障個所特定テーブル１５の搬送完了したセルを”異
常”（×）と更新する。

【００３８】Ｓ１２は、ホストに搬送失敗を通知し「機
構部破損・故障個所検出モード」に移行する。これは、
セル異常と判明したので、後述する図３に進む。

【００３９】Ｓ１３は、ラベル読取命令か判別する。Ｙ
ＥＳの場合には、Ｓ１４に進む。ＮＯの場合には、Ｓ１
８に進む。

【００４０】Ｓ１４は、Ｓ１３のＹＥＳでラベル読取命
令と判明したので、指定セルにハンドを位置付ける。

【００４１】Ｓ１５は、読取り開始する。Ｓ１６は、読
取りＯＫか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ１７でホス
トに読み取った結果を通達し、Ｓ４に戻る。一方、ＮＯ
の場合には、Ｓ３４でテーブル内の該当セルを”異常”
に更新（図７のテーブルの該当セルを”異常”（×）に
更新）し、Ｓ３３に進む。

【００４２】Ｓ１８は、ＣＴＧ投入指示か判別する。Ｙ
ＥＳの場合には、Ｓ１９に進む。ＮＯの場合には、Ｓ２
３に進む。

【００４３】Ｓ１９は、Ｓ１８のＹＥＳでＣＴＧ投入指
示と判明したので、ＣＴＧ投入口にロボットのハンドを
位置付ける。

【００４４】Ｓ２０は、読取り開始する。Ｓ１９で位置
付けたＣＴＧ投入口に投入されたＣＴＧに貼り付けられ
ているバーコードを読取り開始する。

【００４５】Ｓ２１は、読取りＯＫか判別する。ＹＥＳ
の場合には、Ｓ２２でＣＴＧ（カートリッジ）を空いて
いるセルに搬送し、Ｓ７に進む。一方、ＮＯの場合に
は、Ｓ３４でテーブル内の該当セルを”異常”（×）に
更新し、Ｓ３３に進む。

【００４６】Ｓ２３は、ｎ分以上、ホストから命令が来
ないか判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ２４で「機構部
破損・故障個所検出モード」に移行する（図３に移行す
る）。一方、ＮＯの場合には、Ｓ４に戻る。

【００４７】以上によって、ホスト２１からの命令に従
い、ＣＴＧ（カートリッジ）を該当セルに搬送して投入
したり、該当セルからラベルを読み取ったりなどするこ
とが可能となる。そして、これら動作中に異常検出され
たときに図３の機構部破壊・故障個所検出モードに移行
する。

【００４８】図３は、本発明の動作説明フローチャート
（その２）を示す。ここでは、機構部破損・故障個所検
出モード時の詳細処理を示す。

【００４９】図３において、Ｓ４１は、ハンドを駆動
し、初期位置に位置付けを行なう。これは、ロボットの
ハンドを、後述する図６の左下の初期位置に位置付けを
行なう。

【００５０】Ｓ４２は、ＢＣＲ（バーコードリーダ、リ
ニアＣＣＤ）の読取りを開始する。Ｓ４３は、読み取っ
たイメージデータをバッファに保存する。

【００５１】Ｓ４４は、バッファ内のビット・チェック
する。Ｓ４５は、ビット数＝ＣＣＤ画素数か判別する。
ＹＥＳの場合には、Ｓ４６に進む。ＮＯの場合には、異
常終了する（リトライなどする）。

【００５２】Ｓ４６は、面情報を取得するため、ハンド
をＹ方向に数十μｍ移動させる。これは、後述する図６
でＹ移動方向に数十μｍ移動する（例えばロボットのハ
ンドを図６で上方向に移動あるいは上方向に数十μｍ移
動相当分だけ傾ける）。

【００５３】Ｓ４７は、画像取得ルーチンの実行を行な
う。これは、既述したＳ４２からＳ４５を実行し、当該
Ｙ移動方向に数十μｍ移動させる毎に、Ｘ方向のライン
スキャンを行い、結果として面情報を取得する。

【００５４】Ｓ４８は、１セルに相当するｎ回移動した
か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ４９に進む。ＮＯの
場合には、Ｓ４６に戻り繰り返す。

【００５５】Ｓ４９は、それぞれの位置で取得したイメ
ージデータの結合を行なう。これにより、ラインＣＣＤ
を用いて数十μｍ毎にラインスキャンして面情報に結合
できたこととなる。

【００５６】Ｓ５０は、結合したイメージデータをメモ
リに転送する。Ｓ５１は、保存してある正常な画像情報
と比較する。これは、Ｓ４１からＳ５０で生成した現在
時点の面情報と、予め正常時に取得した面情報とを比較
する。正常の場合（両者の差異がない場合）には、Ｓ５
５に進む。異常の場合には、両者の面情報の差異がある
と判明したので（後述する図８の（ｂ）参照）、Ｓ５２
に進む。

【００５７】Ｓ５２は、正常な画像情報と異なるイメー
ジデータのアドレスを特定する。これは、正常な画像情
報（面情報）と、現時点で取得した面情報との異なるイ
メージデータのアドレス（Ｘ移動方向のアドレスおよび
Ｙ移動方向のアドレス）を特定する。

【００５８】Ｓ５３は、特定したアドレスがどの部位を
指すか、故障個所特定テーブルにて検索を行う。これ
は、Ｓ５２で特定したアドレスをもとに、後述する図７
の故障個所特定テーブル１５を検索して該当部位（セ
ル）を特定する。

【００５９】Ｓ５４は、テーブルと合致した部位を上位
（ホスト２１）に通知する。Ｓ５５は、有効視野範囲外
の検出を行なうため、スイブル（ロボットのハンドを回
転する機構部）を駆動する。

【００６０】Ｓ５６は、画像取得ルーチン＋結合、検索
ルーチンを実行する。これは、既述したＳ４２からＳ４
５、Ｓ４９からＳ５４の処理を実行する。

【００６１】Ｓ５７は、スイブルの移動範囲内の検出が
終了か判別する。ＹＥＳの場合には、Ｓ５８に進む。Ｎ
Ｏの場合には、Ｓ５５に戻り繰り返す。

【００６２】Ｓ５８は、Ｙ方向に対する有効視野範囲外
の検出を行なうため、ハンドをＹ方向に駆動する。

【００６３】Ｓ５９は、画像取得ルーチン（Ｓ４２から
Ｓ４５）＋結合、検索ルーチン（Ｓ４９からＳ５４）を
実行する。

【００６４】Ｓ６０は、Ｙの移動範囲内の検出が終了か
判別する。ＹＥＳの場合には、終了する。ＮＯの場合に
は、Ｓ５８に戻り繰り返す。

【００６５】以上のように、ラインＣＣＤを用いて例え
ば後述する図６の初期位置からラインスキャン（Ｘ方向
にラインスキャン）およびＹ方向に数十μｍ毎に移動さ
せてラインスキャンを繰り返して面情報を取得し、以前
に取得した正常時の面情報とを比較し、差異があるとき
は当該差異の部位（アドレス）をもとに後述する図７の
テーブルを検索して異常部位（異常セル）を検出するこ
とが可能となる。以下順次詳細に説明する。

【００６６】図４は、本発明の説明図（バーコードリー
ダ）を示す。これは、ラインＣＣＤを用いてバーコード
を読み取るバーコードリーダであって、本願では当該ラ
インＣＣＤを用いて、ラインスキャン方向と直角方向に
当該ラインＣＣＤを機械的に移動させ、結果として面情
報を取得するようにしている。

【００６７】図４の（ａ）は上面図を示す。ここでは、
ラインＣＣＤのライン方向をＸ移動方向とし、ＬＥＤで
バーコードあるいは図６のセルなどを光照射し、反射光
をレンズでラインＣＣＤに結像し、バーコードあるいは
図６のセルの画像をラインスキャンして検出し、ライン
画像を取得する。

【００６８】図４の（ｂ）は側面図を示す。ここでは、
Ｙ移動方向と記載した方向にラインＣＣＤで検出する部
位を移動（Ｙ方向に数十μｍ移動、あるいは傾斜してバ
ーコードあるいはセルの部位で数十μｍ移動）させて、
それぞれラインスキャンし、結果としてラインスキャン
型のバーコードリーダで、面情報を取得することが可能
となる。

【００６９】図５は、本発明の説明図（ＣＣＤ方式のバ
ーコードリーダ）を示す。これは、既述した図４のバー
コードリーダを用いて、カートリッジの背面に貼り付け
られたバーコードを読取る様子を示す。ここで、カート
リッジの背面に貼り付けたバーコードを読み取る方向が
Ｘ移動方向であり、これに直角方向に機械的に移動する
方向がＹ移動方向である。これにより、カートリッジの
背面に貼り付けられたバーコードを読み取ることが可能
となると共に、図示外の機構によりＹ移動方向に移動
（傾斜）しつつラインスキャンを繰り返し、面情報を取
得することが可能となる。

【００７０】図６は、本発明の説明図（ライブラリ装
置）を示す。これは、既述した図４、図５のラインＣＣ
Ｄを用いて、ライブラリ装置に設けた多数のセルをＸ移
動方向にラインスキャンしつつ、数十μｍ毎にＹ移動方
向にステップ移動させ、結果として図示のセルの全面の
面情報を取得する様子を示す。ここで、図示外のロボッ
トのハンドに搭載したラインＣＣＤ（バーコードリー
ダ）を左下の初期位置に位置付け、点線の矢印で示す経
路で当該ハンド（ラインＣＣＤ）を自動的に移動させつ
つ、ラインスキャンして例えば各セル毎の面情報を自動
的に取得する。

【００７１】図７は、本発明の故障個所特定テーブル例
を示す。これは、既述した図６のライブラリ装置の各セ
ルに付与したＡからＱの行と、各行内の１から２２の列
について、テーブルにして各セルの下記の状態を設定し
て管理するテーブルの例である。

【００７２】 ・○：ＣＴＧ（カートリッジ）有り＋ラベル（バーコー
ド）読めない ・◎：ＣＴＧ有り＋ラベル読める ・なし：ＣＴＧ無し ・×：異常セル 以上のように、図６のライブラリ装置について、各セル
を行列に対応づけて現在の状態を設定して管理すること
が可能となる。また、各行列は図示しないがアドレスに
対応づけられているので、図６の初期位置からロボット
のハンドに搭載したラインＣＣＤでセルの背面に貼り付
けたバーコードを読み取ったり、セルの面情報を取得し
て正常時の面情報と比較して差異があるときに異常セル
として検出し当該テーブルに設定することにより、所定
時間毎あるいは暇なとき（既述した図２のＳ２３のＹＥ
Ｓのとき）に全てのセルについて最新の状態に自動更新
することが可能となる。

【００７３】図８は、本発明の説明図を示す。図８の
（ａ）は、正常なセルの面情報例を示す。これは、正常
時のセルの面情報を予め取得して保存した例を示す。

【００７４】図８の（ｂ）は、異常なセルの面情報例を
示す。これは、既述した図６のライブラリ装置１でロボ
ットのハンドに搭載したラインＣＣＤ（バーコードリー
ダ）でラインスキャンすると共に直角方向に数十μｍ毎
にステップ移動させて取得した異常のセルの面情報を模
式的に表したものであり、図８の（ａ）の正常時の面情
報と比較し、ここでは、点線の楕円の部位のイメージデ
ータに差異がありと検出され、異常セルと自動検出され
る様子を模式的に示す。

【００７５】以上のように、正常時のセルの面情報と、
逐次検出した同一のセルの面情報とを比較し、イメージ
データに差異があるときに異常セルとして自動検出する
ことが可能となる。

【００７６】（付記１）装置の機構部の破損を検出する
破損検出方法において、装置の各部位をリニアスキャン
すると共に、当該リニアスキャンとほぼ直角方向に微小
量移動させることを繰り返して当該各部位の面情報を取
得するステップと、上記ステップによって予め取得して
記憶しておいた正常時の面情報と、上記ステップによっ
て逐次取得した面情報とを比較して差異を検出して破損
個所を指摘するステップとを有する破損検出方法。

【００７７】（付記２）上記リニアスキャンによって上
記各部位に添付されたバーコードを読み取って当該部位
の情報を取得するステップを有する付記１記載の破損検
出方法。

【００７８】（付記３）装置の機構部の破損を検出する
破損検出プログラムにおいて、装置の各部位をリニアス
キャンすると共に、当該リニアスキャンとほぼ直角方向
に微小量移動させることを繰り返して当該各部位の面情
報を取得するステップと、上記ステップによって予め取
得して記憶しておいた正常時の面情報と、上記ステップ
によって逐次取得した面情報とを比較して差異を検出し
て破損個所を指摘するステップとしてコンピュータに機
能させるための破損検出プログラム。

【００７９】（付記４）装置の機構部の破損を検出する
破損検出装置において、装置の各部位をリニアスキャン
すると共に、当該リニアスキャンとほぼ直角方向に微小
量移動させることを繰り返して当該各部位の面情報を取
得する手段と、上記ステップによって予め取得して記憶
しておいた正常時の面情報と、上記ステップによって逐
次取得した面情報とを比較して差異を検出して破損個所
を指摘する手段とを備えたことを特徴とする破損検出装
置。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
リニア検出機能を用いて装置の機構部の全体をスキャン
して面情報を得て、正常時の面情報と差異のある部分を
抽出する構成を採用しているため、ライブラリ装置のカ
セットを収納するセルなどの機構を持つ部位の故障個所
を特定して故障時の対応を迅速かつ的確に行なうことが
可能となる。また、バーコードを読み取るリニア検出機
構を用い、ラインスキャンと直角方向にステップ移動さ
せて面情報を取得しているため、ラインスキャンするバ
ーコードリーダを転用してそのままで機構部の故障個所
を自動的に簡易に特定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシステム構成図である。

【図２】本発明の動作説明フローチャート（その１）で
ある。

【図３】本発明の動作説明フローチャート（その２）で
ある。

【図４】本発明の説明図（バーコードリーダ）である。

【図５】本発明の説明図（ＣＣＤ方式のバーコードリー
ダ）である。

【図６】本発明の説明図（ライブラリ装置）である。

【図７】本発明の故障個所特定テーブル例である。

【図８】本発明の説明図である。

【符号の説明】

１：装置（ライブラリ装置） ２：移動機構（ロボット） ３：リニアＣＣＤ ４：レンズ ５：セル（収納棚） １１：コントローラ １２：ロボット移動手段 １３：画像読取手段 １４：異常検出手段 １５：故障個所特定テーブル ２１：ホスト

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】装置の機構部の破損を検出する破損検出方
   法において、 装置の各部位をリニアスキャンすると共に、当該リニア
   スキャンとほぼ直角方向に微小量移動させることを繰り
   返して当該各部位の面情報を取得するステップと、 上記ステップによって予め取得して記憶しておいた正常
   時の面情報と、上記ステップによって逐次取得した面情
   報とを比較して差異を検出して破損個所を指摘するステ
   ップとを有する破損検出方法。
2. 【請求項２】上記リニアスキャンによって上記各部位に
   添付されたバーコードを読み取って当該部位の情報を取
   得するステップを有する請求項１記載の破損検出方法。
3. 【請求項３】装置の機構部の破損を検出する破損検出プ
   ログラムにおいて、 装置の各部位をリニアスキャンすると共に、当該リニア
   スキャンとほぼ直角方向に微小量移動させることを繰り
   返して当該各部位の面情報を取得するステップと、 上記ステップによって予め取得して記憶しておいた正常
   時の面情報と、上記ステップによって逐次取得した面情
   報とを比較して差異を検出して破損個所を指摘するステ
   ップとしてコンピュータに機能させるための破損検出プ
   ログラム。