JP2003230964A - Positioning clamp device for work - Google Patents
Positioning clamp device for workInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動車等
の組立部品（以下、ワークと略記する）などの溶接にイ
ンダイレクト方式を採用した自動スポット溶接システム
に用いられるワークの位置決めクランプ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work positioning clamp device for use in an automatic spot welding system adopting an indirect method for welding assembly parts (hereinafter abbreviated as works) of automobiles and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】最近、自動車の組立製造、例えば、ドア
を構成する金属薄板からなるアウターパネルとインナー
パネルなどの組立ワーク同士を互いにスポット溶接する
際、ロボットを用いた自動スポット溶接システムがあ
る。また、特に、ドアの各パネルのプレス型によるヘミ
ング加工終了後におけるヘム部（溶接部）の溶接には、
インダイレクト方式のスポット溶接手段が好適に使用さ
れている。2. Description of the Related Art Recently, there has been an automatic spot welding system using a robot for spot-manufacturing automobiles, for example, for spot-welding mutually assembled works such as an outer panel and an inner panel made of thin metal plates constituting a door. In addition, in particular, for welding the hem part (welded part) after finishing the hemming process with the press mold of each panel of the door,
Indirect type spot welding means are preferably used.
【０００３】図６は、ロボットによるインダイレクト方
式の自動スポット溶接システムを概略的に示す。このス
ポット溶接システムは、マテハンロボット部１００、ワ
ークホールド部２００及びスポット溶接部３００にて構
築されている。FIG. 6 schematically shows an indirect type automatic spot welding system by a robot. This spot welding system is constructed by a material handling robot unit 100, a work hold unit 200, and a spot welding unit 300.
【０００４】そして、マテハンロボット部１００は、ロ
ボット本体１０１と、このロボット本体１０１から延び
るロボットアーム１０２と、ロボット本体１０１にコン
トロール用の電力を供給するための給電装置１０３にて
構成されている。ロボット本体１０１は、垂直多関節型
のマニプレータによりロボットアーム１０２を上下動及
び旋回動作を可能にしている。これにより、ロボットア
ーム１０２の先端に装着されるワークホールド部２００
の傾倒及び回転制御を行い、このワークホールド部２０
０にて、例えば、図７に示すように、自動車用ドアＷの
アウターパネルｗ１とインナーパネルｗ２との端末部位
間におけるヘミング加工終了後のワークＷを掴持して可
搬するようになっている。The material handling robot section 100 is composed of a robot body 101, a robot arm 102 extending from the robot body 101, and a power supply device 103 for supplying control power to the robot body 101. The robot main body 101 enables the robot arm 102 to move up and down and rotate using a vertical articulated manipulator. As a result, the work holding unit 200 attached to the tip of the robot arm 102
Tilting and rotation control of the
At 0, for example, as shown in FIG. 7, the workpiece W after the end of the hemming process between the outer panel w1 and the inner panel w2 of the automobile door W is grasped and carried. There is.
【０００５】また、ワークホールド部２００は、ロボッ
トアーム１０２の先端に装着されるマテハンユニット２
０１と、このマテハンユニット２０１に取り付けられる
複数個のクランプユニット２０２にて構成されている。
一方、スポット溶接部３００は、給電ユニット３０１
と、この給電ユニット３０１に接続された整流トランス
３０２と、この整流トランス３０２に接続されたスポッ
ト溶接装置本体３０３とで構成されている。そして、こ
のスポット溶接装置本体３０３には、整流トランス３０
２からスポット溶接用電力が供給されるとともに、その
ワークＷの載置台３０４上には、昇降自在なスポット電
極３０５が対向させて設置されている。Further, the work holding unit 200 is a material handling unit 2 mounted on the tip of the robot arm 102.
01 and a plurality of clamp units 202 attached to the material handling unit 201.
On the other hand, the spot welded part 300 is the power supply unit 301.
And a rectifying transformer 302 connected to the power feeding unit 301, and a spot welding apparatus main body 303 connected to the rectifying transformer 302. The spot welding apparatus main body 303 includes a rectifying transformer 30.
The spot welding electric power is supplied from 2 and a spot electrode 305 which can be raised and lowered is installed on the mounting table 304 of the work W so as to face each other.
【０００６】すなわち、前記したスポット溶接システム
は、マテハンユニット２０１の各クランプユニット２０
２にてワークＷを掴持した後、マテハンユニット２０１
をロボット本体１０１のロボットアーム１０２の搬送制
御により、支柱３０６に脱着自在に設置されたアース電
極ユニット３０７まで搬送する。次いで、マテハンユニ
ット２０１のアースターミナル（図示せず）にアース電
極ユニット３０７を噛持させてワークＷをアースし、こ
のアース電極ユニット３０７をアースターミナルに噛持
状態のままで取り外して、マテハンユニット２０１をワ
ークＷと共にスポット溶接装置本体３０３まで搬送す
る。そして、ワークＷのヘム部をスポット溶接装置本体
３０３の載置台３０４上に載置して位置決めする。That is, the spot welding system described above is used in each clamp unit 20 of the material handling unit 201.
After grasping the work W at 2, the material handling unit 201
Is transferred to the earth electrode unit 307 detachably installed on the support 306 by the transfer control of the robot arm 102 of the robot body 101. Then, the earth terminal (not shown) of the material handling unit 201 is engaged with the earth electrode unit 307 to earth the work W, and the earth electrode unit 307 is detached while being engaged in the earth terminal to remove the material handling unit 201. Is conveyed to the spot welding apparatus body 303 together with the work W. Then, the hem portion of the work W is mounted and positioned on the mounting table 304 of the spot welding apparatus body 303.
【０００７】この状態で、マテハンユニット２０１を下
降させ、その先端部をワークＷのヘム部に当接し押圧す
る。次いで、整流トランス３０２からのスポット溶接用
電力をスポット電極３０５に供給することにより、図６
に示すスポット電極３０５とワークとしての自動車用ド
アＷのインナーパネル側のヘム部間に電流を流す。これ
により、スポット溶接後のアウターパネル側のヘム部に
溶接跡が表出しないようにしている。In this state, the material handling unit 201 is lowered, and the tip end thereof is brought into contact with and pressed against the hem portion of the work W. Next, by supplying the spot welding power from the rectifying transformer 302 to the spot electrode 305, as shown in FIG.
A current is caused to flow between the spot electrode 305 and the hem on the inner panel side of the automobile door W as shown in FIG. This prevents welding traces from appearing on the hem on the outer panel side after spot welding.
【０００８】すなわち、スポット溶接時において、スポ
ット溶接装置本体３０３のスポット電極３０５には、整
流トランス３０２よりスポット溶接用の電流が流され
る。この電流は、整流トランス３０２のプラス側より空
冷ケーブル３０８を介してスポット電極３０５に流れ
る。そして、スポット電極３０５側からワークＷのヘム
部を通過してアース電極ユニット３０７を抜け、空冷ケ
ーブル３０９を介して整流トランス３０２のアース側に
戻る。この間にスポット電極３０５とワークＷのヘム部
間に電流を流すことにより、ワークＷのヘム部に対する
スポット溶接が行われるものである。That is, during spot welding, a current for spot welding is supplied from the rectifying transformer 302 to the spot electrode 305 of the spot welding apparatus body 303. This current flows from the positive side of the rectifying transformer 302 to the spot electrode 305 via the air cooling cable 308. Then, from the side of the spot electrode 305, it passes through the hem portion of the work W, passes through the ground electrode unit 307, and returns to the ground side of the rectification transformer 302 via the air cooling cable 309. During this period, a current is applied between the spot electrode 305 and the hem of the work W to perform spot welding on the hem of the work W.
【０００９】また、このようなスポット溶接システムに
は、前記したように、ワークＷを保持するマテハンユニ
ット２０１に、ワーク位置決め保持用のクランプ装置と
しての複数個のクランプユニット２０２が設けられてい
る。Further, in such a spot welding system, as described above, the material handling unit 201 for holding the work W is provided with a plurality of clamp units 202 as a clamp device for holding and positioning the work.
【００１０】ところで、例えば、特開平９−５７４５７
号公報（以下、先行例１という）に開示されているよう
に、従来のスポット溶接装置としては、ロボットアーム
に装着されたマテハンユニットに、ワークが掴持される
複数のクランプユニットからなるクランプ機構と、ワー
クをアースするためのアースクランプユニットとからな
るアースクランプ機構とで構成してなるものがある。そ
して、このようなクランプ機構により、ワークをマテハ
ンユニットに掴持させるとともに、アースクランプユニ
ットにより、スポット溶接時におけるワークに対するア
ース接続を行っている。By the way, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 9-57457.
As disclosed in Japanese Patent Publication (hereinafter referred to as Prior Art 1), a conventional spot welding apparatus includes a material handling unit mounted on a robot arm and a clamping mechanism including a plurality of clamping units for gripping a workpiece. And an earth clamp mechanism including an earth clamp unit for earthing the work. Then, the work is held by the material handling unit by such a clamp mechanism, and the work is grounded at the time of spot welding by the ground clamp unit.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た先行例１のスポット溶接装置では、例えば、ワークと
して自動車用ドアを構成するアウターパネルとインナー
パネルを対象とする溶接を行う場合に、マテハンユニッ
トのクランプユニットは、通常、ドアのヘム部である外
周端縁部位を掴持している。However, in the spot welding apparatus of the prior art example 1 described above, for example, when welding is performed on the outer panel and the inner panel constituting the automobile door as the work, the material handling unit The clamp unit normally holds the outer peripheral edge portion which is the hem portion of the door.
【００１２】ところが、このような自動車用ドアは、フ
ロントドアとリアドア、更には、車種などにより大きさ
が異なる様々な外形形態を有するために、各ドアあるい
は車種毎に専用のマテハンユニットが必要になる。これ
により、１台のマテハンユニットでは、多種のワークの
形態に対応させることは不可能であることから、マテハ
ンユニットをワークの形態に応じて一々交換しなければ
ならず、作業性及び汎用性に劣る。However, such an automobile door has a front door, a rear door, and various outer shapes having different sizes depending on the vehicle type, and therefore, a dedicated material handling unit is required for each door or vehicle type. Become. As a result, it is impossible for a single material handling unit to support various types of workpieces. Therefore, the material handling units must be replaced one by one according to the type of workpieces, which improves workability and versatility. Inferior.
【００１３】また、従来のスポット溶接システムにおけ
るワークの位置決めクランプ装置としては、図６に示す
ロボットアーム１０２のワークホールド部２００におけ
るマテハンユニット２０１のフレームに、例えば、図７
及び図８に示すように、３個のクランプユニット３０を
設置することにより、ワークＷをマテハンユニット２０
１に３点掴持してなるような構成を有するものがある。As a workpiece positioning and clamping device in the conventional spot welding system, a frame of the material handling unit 201 in the workpiece holding portion 200 of the robot arm 102 shown in FIG.
Further, as shown in FIG. 8, the work W is mounted on the material handling unit 20 by installing the three clamp units 30.
There is one having a structure in which three points are held in one.
【００１４】これら各クランプユニット３０には、位置
決め部材としての位置決めピン３１が突出している。こ
れらの位置決めピン３１は、マテハンユニット２０１の
下降と共にワーク、例えば、自動車用ドアＷのアウター
パネルｗ１とインナーパネルｗ２とのヘミング加工終了
後におけるインナーパネルｗ２側に開口した各々のピン
挿通孔Ｈに挿入される。これら各々のピン挿通孔Ｈは、
各位置決めピン３１に対応し、これにより、ワーククラ
ンプ時、マテハンユニット２０１に対するワークＷの位
置決めが行われる。そして、このような各クランプユニ
ット３０によるワークＷの位置決め後、ワークＷを掴持
するようになっている。A positioning pin 31 as a positioning member projects from each of the clamp units 30. These positioning pins 31 are inserted into the respective pin insertion holes H opened on the inner panel w2 side after finishing the hemming of the work, for example, the outer panel w1 and the inner panel w2 of the automobile door W as the material handling unit 201 descends. Is inserted. Each of these pin insertion holes H is
Corresponding to each positioning pin 31, by this, the work W is positioned with respect to the material handling unit 201 during work clamping. After positioning the work W by each of the clamp units 30 as described above, the work W is gripped.
【００１５】一方、ワークＷに対するアース電極の接続
は、マテハンユニット２０１のフレームに設置されたア
ースターミナル３２を介して行われる。このアースター
ミナル３２には、支持台３３にスライドフレーム３４が
昇降自在に設けられ、このスライドフレーム３４には、
アース電極接続端子３５が設けられている。また、支持
台３３側には、固定ロッド３６がアース電極接続端子３
５と対向させて設けられている。On the other hand, the ground electrode is connected to the work W via the ground terminal 32 installed in the frame of the material handling unit 201. In this earth terminal 32, a slide frame 34 is provided on a support base 33 so as to be able to move up and down.
A ground electrode connection terminal 35 is provided. Further, on the side of the support base 33, the fixed rod 36 is provided with the ground electrode connecting terminal 3
5 is provided so as to be opposed thereto.
【００１６】すなわち、ワークＷをアース接続するに
は、まず、図６に示すように、ワークＷの掴持後のマテ
ハンユニット２０１を、前記と同様に、ロボット本体１
０１のロボットアーム１０２による操作により、支柱３
０６に脱着自在に設置されたアース電極ユニット３０７
の位置まで搬送する。そして、アースターミナル３２の
アース電極接続端子３５と固定ロッド３６との間に（図
７及び図８参照）、整流トランス３０２のアース側に空
冷ケーブル３０９を介して接続されたアース電極ユニッ
ト３０７を挿入した後、スライドフレーム３４をシリン
ダ３７の駆動にて下降させ、アース電極ユニット３０７
を噛持して、スポット溶接装置本体３０３まで搬送す
る。That is, in order to connect the work W to the ground, first, as shown in FIG. 6, the material handling unit 201 after gripping the work W is moved to the robot body 1 in the same manner as described above.
01 by the operation of the robot arm 102, the pillar 3
Earth electrode unit 307 detachably installed on 06
To the position. Then, the earth electrode unit 307 connected to the earth side of the rectifying transformer 302 via the air cooling cable 309 is inserted between the earth electrode connection terminal 35 of the earth terminal 32 and the fixed rod 36 (see FIGS. 7 and 8). After that, the slide frame 34 is lowered by driving the cylinder 37, and the earth electrode unit 307
Is carried and conveyed to the spot welding apparatus main body 303.
【００１７】一方、ワークＷに開口したサービスホール
ＳＨには、各クランプユニット３０によるマテハンユニ
ット２０１への位置決め及びクランプと共にアースクラ
ンプユニット４０が挿入されて噛持されている。また、
このアースクランプユニット４０には、アースターミナ
ル３２のアース電極接続端子３５に接続されたアースケ
ーブル３８が接続されており、これにより、ワークＷの
アースが行われるようになっている。なお、アースクラ
ンプユニット４０とマテハンユニット２０１のフレーム
との間は言うまでもなく、各々のクランプユニット３０
にも当然のことながら図示しない絶縁物が介在されてい
る。On the other hand, in the service hole SH opened in the work W, the earth clamp unit 40 is inserted and held together with the positioning and the clamp of the material handling unit 201 by each clamp unit 30. Also,
An earth cable 38 connected to the earth electrode connection terminal 35 of the earth terminal 32 is connected to the earth clamp unit 40, whereby the work W is earthed. Needless to say between the earth clamp unit 40 and the frame of the material handling unit 201, each clamp unit 30
Naturally, an insulator (not shown) is also interposed.
【００１８】ところが、このようなワークとしての自動
車用ドアＷは、前記したように、フロントドアとリアド
ア、更には、車種により大きさが異なる様々な外形形態
を有する。しかも、インナーパネルｗ２に開口されるサ
ービスホールＳＨの位置や大きさも様々に異なる。この
ため、サービスホールＳＨの開口に部位を集電ポイント
とするアースクランプユニット４０を用いてなるもので
は、それぞれドアの形態に応じた専用のマテハンユニッ
ト２０１が必要になる。However, as described above, the automobile door W as such a work has various outer shapes having different sizes depending on the front door, the rear door, and the vehicle type. Moreover, the position and size of the service hole SH opened in the inner panel w2 also vary. For this reason, in the case where the earth clamp unit 40 having a site as a current collecting point is used in the opening of the service hole SH, a dedicated material handling unit 201 corresponding to each door form is required.
【００１９】したがって、従来では、前記した先行例１
とまた同様に、１台のマテハンユニット２０１にて多種
のワークの形態に対応させることは不可能である。これ
により、従来と同様に、マテハンユニット２０１をワー
クの形態に応じて一々交換しなければならず、作業性及
び汎用性に劣るばかりでなく、作業コスト及びスポット
溶接システム全体のコストも高騰する。Therefore, in the prior art, the above-mentioned prior art 1 is used.
Similarly, it is impossible for one material handling unit 201 to handle various types of works. As a result, as in the conventional case, the material handling unit 201 must be replaced one by one according to the form of the work, and not only the workability and versatility are deteriorated, but also the work cost and the cost of the spot welding system as a whole increase.
【００２０】さらに、従来の具体的なワークの位置決め
クランプ装置の例としては、例えば、本出願人が先に出
願し登録された実用新案登録第２５９４５２９号（以
下、先行例２という）に開示してなるものがある。この
先行例２によれば、マテハンユニットを複数個のクラン
プユニットにて構成している。これら各クランプユニッ
トは、マテハンユニットのフレームに取り付けられる取
付用基板に、位置決め部材としてのコーン状の先端形態
からなる位置決めピンを設置して、この位置決めピンの
内部軸方向に形成した中空部内にクランプ部材を昇降回
動自在に格納する。そして、ワーククランプ時、位置決
めピンを板金の薄板素材からなるワークに予め開口させ
た基準孔に挿入して、ワークの位置決めを行う。Further, an example of a conventional concrete work positioning and clamping device is disclosed, for example, in Utility Model Registration No. 2594529 (hereinafter referred to as Prior Example 2), which was filed by the applicant of the present invention and registered earlier. There are things that can be. According to the second prior art, the material handling unit is composed of a plurality of clamp units. In each of these clamp units, a positioning pin having a cone-shaped tip as a positioning member is installed on a mounting board that is mounted on the frame of the material handling unit, and is clamped in a hollow portion formed in the inner axial direction of the positioning pin. The member is stored so that it can be rotated up and down. Then, when the work is clamped, the positioning pin is inserted into a reference hole which is opened in advance in the work made of a thin metal plate material to position the work.
【００２１】次いで、位置決めピン内部に格納されたク
ランプ部材を、その昇降動作と共にワークの基準孔周辺
の外部クランプ位置（掴持面）に向け傾倒させながら位
置決めピンの先端側に開口した窓から突出するように回
動変位させる。これにより、クランプ部材の先端掴持部
がワークの基準孔周辺のクランプ位置を掴持するように
接触させ、ワークのマテハンユニットへの位置決めと共
にクランプを可能にしている。Next, the clamp member housed inside the positioning pin is projected from a window opened to the tip end side of the positioning pin while tilting the clamp member toward the external clamp position (grasping surface) around the reference hole of the work as the clamp member moves up and down. It is rotated and displaced as described above. As a result, the tip gripping portion of the clamp member is brought into contact so as to grip the clamp position around the reference hole of the work, and the work can be positioned in the material handling unit and clamped.
【００２２】このような先行例２に記載の位置決めクラ
ンプ装置における各クランプユニットでは、ワークに基
準孔を打ち抜き加工にて孔明けした際、ワーククランプ
時、ワークの基準孔の開口周縁に生じる起立片を避ける
ために、クランプ部材の先端掴持部がアーチ型、すなわ
ち、フック状（鍵型状）の形態を有している。これによ
り、クランプ部材の先端掴持部がワークの基準孔の開口
周縁の起立片を跨ぐようにしてワークの掴持面を掴持す
ることから、クランプ部材の先端掴持部とワークの掴持
面とを局部的に接触させざるを得ない。このため、クラ
ンプ部材の先端掴持部によるワークの掴持面への局部的
な掴持応力の集中により、ワークの掴持部位が歪む可能
性があった。また、当然に、図７及び図８に示すような
アース専用のアースクランプユニット４０が必要であ
り、スポット溶接装置全体のコストの低減化は図れな
い。In each of the clamp units in the positioning clamp apparatus described in the prior art example 2, when the reference hole is punched in the work and the work is clamped, the upright piece generated at the peripheral edge of the reference hole of the work is clamped. In order to avoid the above, the tip holding portion of the clamp member has an arch type, that is, a hook shape (key shape). As a result, the tip gripping portion of the clamp member grips the gripping surface of the workpiece so that the gripping surface of the workpiece straddles the standing piece at the peripheral edge of the opening of the reference hole of the work. There is no choice but to make local contact with the surface. Therefore, the gripping portion of the work may be distorted due to the local concentration of the gripping stress on the gripping surface of the work by the gripping portion of the tip of the clamp member. Naturally, the earth clamp unit 40 dedicated to earth as shown in FIGS. 7 and 8 is required, and the cost of the entire spot welding apparatus cannot be reduced.
【００２３】本発明は、前記の事情に鑑みてなされたも
ので、アースクランプユニットによるワークに対するア
ース接続を廃止することで、マテハンユニットを多種の
ワークの形態に対応可能にして、作業コスト及びスポッ
ト溶接システム全体のコストの削減化を図ることができ
るワークの位置決めクランプ装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and by eliminating the ground connection to the work by the earth clamp unit, the material handling unit can be adapted to various work forms, work cost and spot An object of the present invention is to provide a work positioning clamp device that can reduce the cost of the entire welding system.
【００２４】[0024]
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために、本発明は、ワークに開口した複数のピン挿通孔
にそれぞれ挿入される位置決め部材にて、ワークを位置
決めし、この位置決め状態でワークのピン挿通孔の周縁
部の掴持面をクランプ機構のクランプ部材にて掴持する
複数のクランプユニットを備えたスポット溶接システム
におけるワークの位置決めクランプ装置において、各ク
ランプユニットのクランプ機構にアース機能を持たせて
なることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention positions a work by means of positioning members which are respectively inserted into a plurality of pin insertion holes opened in the work, and in this positioning state. In a work positioning clamp device in a spot welding system equipped with a plurality of clamp units that grip the gripping surface at the peripheral edge of the pin insertion hole of the work with the clamp members of the clamp mechanism, the clamp mechanism of each clamp unit has a grounding function. It is characterized by having.
【００２５】また、本発明は、前記ワークの位置決めク
ランプ装置において、各々のクランプユニットは、多角
形の頂点に位置する配列形態を有するように設置したこ
とを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that, in the work positioning clamp device, each clamp unit is installed so as to have an array form positioned at a vertex of a polygon.
【００２６】さらに、本発明は、前記ワークの位置決め
クランプ装置において、クランプユニットは、コーン状
の先端形態からなる位置決め部材と、この位置決め部材
の中空部内に昇降回動自在に格納されて、その先端掴持
部でワークのピン挿通孔の周縁部の掴持面を掴持するク
ランプ部材と、このクランプ部材を昇降させる駆動手段
とを備え、クランプ部材は、駆動手段による昇降動作と
共に掴持面に向け突出可能に回動変位させてなるととも
に、その先端掴持部が掴持面に対して略全面接触可能な
顎状の形態を有することを特徴とする。Further, according to the present invention, in the above-mentioned workpiece positioning clamp device, the clamp unit is a positioning member having a cone-like tip shape, and is housed in the hollow portion of the positioning member so as to be vertically movable, and the tip thereof. The gripping portion is provided with a clamp member for gripping the gripping surface of the peripheral edge portion of the pin insertion hole of the workpiece, and a drive means for moving the clamp member up and down. It is characterized in that it is rotatably displaced so as to project toward it, and that its distal end gripping portion has a jaw-like form capable of making substantially full contact with the gripping surface.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
から図３に示す図面に基づいて詳細に説明する。なお、
本発明に係る図示の実施形態において、図６から図８に
示す従来のスポット溶接システム及びマテハンユニット
と構成が重複する部分は同一符号を用いて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIG.
2 to 3 will be described in detail with reference to the drawings shown in FIG. In addition,
In the illustrated embodiment according to the present invention, portions having the same configurations as those of the conventional spot welding system and material handling unit shown in FIGS. 6 to 8 will be described using the same reference numerals.
【００２８】図１は、本発明に係るワークの位置決めク
ランプ装置を構成するクランプユニットの拡大斜視図で
ある。図２は、位置決め部材に内蔵したクランプ部材の
掴持動作状態を概略的に示す拡大断面図である。図３
は、クランプ部材の掴持動作状態における位置決め部材
の先端部の要部拡大斜視図である。FIG. 1 is an enlarged perspective view of a clamp unit which constitutes a work positioning clamp device according to the present invention. FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view schematically showing a gripping operation state of the clamp member built in the positioning member. Figure 3
FIG. 7 is an enlarged perspective view of a main part of a tip end portion of a positioning member in a grasping operation state of a clamp member.
【００２９】図１に示すように、本発明のワークのクラ
ンプユニット１は、マテハンユニット２０１のフレーム
に取り付けられる取付用基板２と、この取付用基板２に
垂下させて設置されたガイド３とを備えている。このガ
イド３には、下端面に位置決めピン１０を備えるスライ
ドテーブル４が、上下方向Ｘに沿って昇降自在に組み付
けられて設置されている。また、このスライドテーブル
４の他方の側面４ｂに臨んで、取付用基板２に設置した
ダンパ手段である第１のシリンダ手段５が組み付けられ
ている。この第１のシリンダ手段５は、スライドテーブ
ル４を取付用基板２から下方に向けて弾発・付勢してい
る。なお、符号７は、第２のシリンダ手段であり、押圧
部材６を移動させることでスライドテーブル４のスライ
ドを停止させる。第２のシリンダ手段７は取付用基板２
に固定されている。As shown in FIG. 1, the work clamp unit 1 of the present invention comprises a mounting substrate 2 mounted on the frame of the material handling unit 201 and a guide 3 suspended from the mounting substrate 2. I have it. A slide table 4 having a positioning pin 10 on a lower end surface thereof is installed in the guide 3 so as to be vertically movable in the vertical direction X. Also, facing the other side surface 4b of the slide table 4, a first cylinder means 5 which is a damper means installed on the mounting substrate 2 is assembled. The first cylinder means 5 elastically urges the slide table 4 downward from the mounting substrate 2. Reference numeral 7 is a second cylinder means, which stops the sliding of the slide table 4 by moving the pressing member 6. The second cylinder means 7 is the mounting substrate 2
It is fixed to.
【００３０】スライドテーブル４は、ガイド３側の側面
４ａに対向する側面４ｂに、少なくとも移動範囲に亘っ
てローレット加工が施されたローレット加工面４ｂを有
している。また、下端面４ｃには、ワーク係止用の台座
リング８と、台座リング８から突出する位置決め部材と
しての位置決めピン１０が組み付けられており、側面４
ａと下端面４ｃとの中間には位置決めピン１０から掴持
用のクランプ部材２２を回動させる際に用いる第３のシ
リンダ手段２５が配設されている。The slide table 4 has a knurled surface 4b, which is knurled over at least the moving range, on a side surface 4b facing the side surface 4a on the guide 3 side. A pedestal ring 8 for locking the work and a positioning pin 10 as a positioning member protruding from the pedestal ring 8 are attached to the lower end surface 4c.
A third cylinder means 25 used when rotating the holding clamp member 22 from the positioning pin 10 is provided between the a and the lower end surface 4c.
【００３１】図２に示すように、位置決めピン１０は、
内部軸方向にすり割り１１が形成されているとともに、
そのコーン状の形態を有する先端部１０ａを下向きにし
てスライドテーブル４の下端面４ｃに設置されている。
この位置決めピン１０は、その後端から先端近傍に及ん
で、すり割り１１が形成されており、このすり割り１１
内には、クランプ機構２０が格納されている。このクラ
ンプ機構２０は、スライドテーブル４に回動可能に支持
された略く字形のリンク部材２１と、このリンク部材２
１の一方の腕にピンを介して連結されたクランプ部材２
２と、クランプ部材２２に設けられクランプ部材２２の
昇降運動に、回動運動を付加するためのカム状のガイド
溝２３と、ガイド溝２３を案内するガイドピン２４とで
構成される。なお、ガイドピン２４は、カム状のガイド
溝２３及びすり割り１１を貫通してスライドテーブル４
に軸支されている。As shown in FIG. 2, the positioning pin 10 is
A slot 11 is formed in the inner axial direction,
It is installed on the lower end surface 4c of the slide table 4 with the tip 10a having the cone shape facing downward.
The positioning pin 10 has a slot 11 extending from the rear end to the vicinity of the tip.
A clamp mechanism 20 is stored inside. The clamp mechanism 20 includes a substantially V-shaped link member 21 rotatably supported by the slide table 4 and the link member 2.
Clamp member 2 connected to one arm of 1 through a pin
2, a cam-shaped guide groove 23 provided on the clamp member 22 for adding a rotary motion to the vertical movement of the clamp member 22, and a guide pin 24 for guiding the guide groove 23. The guide pin 24 penetrates the cam-shaped guide groove 23 and the slit 11 and slides on the slide table 4.
Is supported by.
【００３２】クランプ部材２２の先端掴持部２２ａは、
ワークＷの掴持面に対して略全面接触可能な顎状の形態
を有する。また、ワークＷの掴持面とは、後記するよう
に、ワークＷのクランプ時に、位置決めピン１０が挿入
される自動車用ドアＷのインナーパネルｗ２に予め開口
したピン挿通孔（例えば、２０ｍｍ径）Ｈの外部周辺を
直径４０ｍｍの範囲で平坦面に形成した部位をいう。The tip grip portion 22a of the clamp member 22 is
It has a jaw-like shape capable of making contact with the gripping surface of the work W almost entirely. The gripping surface of the work W is, as described later, a pin insertion hole (for example, a diameter of 20 mm) that is opened in advance in the inner panel w2 of the vehicle door W into which the positioning pin 10 is inserted when the work W is clamped. It refers to a portion where the outer periphery of H is formed as a flat surface within a diameter of 40 mm.
【００３３】リンク部材２１の他方の腕は、スライドテ
ーブル４に取り付けられた第３のシリンダ手段２５に連
結されている。したがって、第３のシリンダ手段２５を
稼動させると、図２に示す実線矢印方向にリンク部材２
１が回動し、クランプ部材２２が上昇する。このときの
クランプ部材２２には、ガイド溝２３およびガイドピン
２４の作用により、その先端掴持部２２ａが位置決めピ
ン１０の側面に開口した窓１２から突出するような傾倒
回動が付加される。したがって、図２に２点鎖線で示す
ように、クランプ部材２２は、位置決めピン１０の先端
側外周部に固定した台座リング８のリング面８ａとによ
りワークＷのピン挿通孔の周縁部である掴持面を掴持す
る位置（クランプ位置）に移動（変位）する。これによ
り、クランプ部材２２の先端掴持部２２ａと、台座リン
グ８の平坦なリング面８ａとの間に介在されるワーク、
例えば、自動車用ドアＷのインナーパネルｗ２をクラン
プし、マテハンユニット２０１（図１参照）による自動
車用ドアＷの搬送が可能になる。The other arm of the link member 21 is connected to the third cylinder means 25 attached to the slide table 4. Therefore, when the third cylinder means 25 is operated, the link member 2 moves in the direction of the solid arrow shown in FIG.
1 rotates, and the clamp member 22 rises. At this time, due to the action of the guide groove 23 and the guide pin 24, the clamp member 22 is tilted and rotated such that the tip end grip portion 22a thereof projects from the window 12 opened on the side surface of the positioning pin 10. Therefore, as shown by the chain double-dashed line in FIG. 2, the clamp member 22 is a peripheral portion of the pin insertion hole of the work W by the ring surface 8a of the pedestal ring 8 fixed to the outer peripheral portion on the tip end side of the positioning pin 10. It moves (displaces) to the position (clamp position) where it holds the holding surface. As a result, the workpiece interposed between the tip grip portion 22a of the clamp member 22 and the flat ring surface 8a of the pedestal ring 8,
For example, the inner panel w2 of the vehicle door W can be clamped, and the vehicle door W can be transported by the material handling unit 201 (see FIG. 1).
【００３４】第１のシリンダ手段５は、本体となるシリ
ンダ５ａと、このシリンダ５ａに摺動自在に嵌合するピ
ストンロッド５ｂと、前記シリンダ５ａ内に格納され、
シリンダ５ａとピストンロッド５ｂとに、常時、弾接し
て両者を付勢力を付与するリターンスプリング（図示せ
ず）とで構成されていて、シリンダ５ａの基部が取付用
基板２に取り付けられ、ピストンロッド５ｂの先端部が
ブラケット９を介してスライドテーブル４に取り付けら
れる。なお、第１のシリンダ手段５は、後記するクラン
プ機構２０によるワークＷの掴持時に、台座リング８の
リング面８ａでワークＷの掴持部位を弾性的に押圧する
ようなバネ効果も合わせ持つ。The first cylinder means 5 is a cylinder 5a serving as a main body, a piston rod 5b slidably fitted in the cylinder 5a, and housed in the cylinder 5a.
The cylinder 5a and the piston rod 5b are constituted by a return spring (not shown) which is always in elastic contact with each other to apply an urging force to the cylinder 5a and the piston rod 5b. The tip of 5b is attached to the slide table 4 via the bracket 9. The first cylinder means 5 also has a spring effect such that the grip surface of the work W is elastically pressed by the ring surface 8a of the pedestal ring 8 when the work W is gripped by the clamp mechanism 20 described later. .
【００３５】第２のシリンダ手段７は、その稼動により
押圧部材６をスライドテーブル４のローレット加工面４
ｂに押圧させて、スライドテーブル４の移動を停止させ
るために用いられる。押圧部材６はストッパとしてのウ
レタン、クロロプレン等の摩擦係数の高い弾性体で構成
される。押圧部材６は初期状態ではローレット加工面４
ｂから離間した位置に待機しており、第２のシリンダ手
段７の稼動により接離方向Ｙに沿って移動し、ローレッ
ト加工面４ｂとの発生する摩擦力及び噛み付き力によっ
てスライドテーブル４を停止させる。The operation of the second cylinder means 7 causes the pressing member 6 to move the knurled surface 4 of the slide table 4.
It is used to press b and stop the movement of the slide table 4. The pressing member 6 is made of an elastic body having a high friction coefficient such as urethane or chloroprene as a stopper. The pressing member 6 is the knurled surface 4 in the initial state.
It stands by at a position separated from b, moves along the contact / separation direction Y by the operation of the second cylinder means 7, and stops the slide table 4 by the frictional force and biting force generated with the knurled surface 4b. .
【００３６】また、図１に示すように、取付基板２とス
ライドテーブル４との間は、接続端子２６，２７を介し
てアースケーブル２８にて接続され、接続端子２６に
は、図示はしないが、マテハンユニット２０１のアース
ターミナル３２からのアースケーブル３８が接続される
（図６参照）。これにより、クランプ機構２０を構成す
るクランク部材２２にアース電極が接続されて、アース
機能を持たせている。Further, as shown in FIG. 1, the mounting substrate 2 and the slide table 4 are connected by a ground cable 28 via connection terminals 26, 27, which is not shown in the figure. A ground cable 38 from the ground terminal 32 of the material handling unit 201 is connected (see FIG. 6). As a result, the ground electrode is connected to the crank member 22 that constitutes the clamp mechanism 20 to provide the ground function.
【００３７】次に本実施形態におけるワークＷのクラン
プ動作について、主に図１、および、図６から図８に基
づいて説明する。ワークＷをクランプするに際し、前記
した各々のクランプユニット１は、ワーククランプ時、
ロボット本体１０１のロボットアーム１０２の操作によ
るマテハンユニット２０１の下降動作と共に下降する。
そして、このマテハンユニット２０１の下降動作と共に
各々のクランプユニット１の位置決めピン１０の先端部
１０ａをワークＷのピン挿通孔Ｈに挿入する。マテハン
ユニット２０１の下降動作は、位置決めピン１０の先端
側外周部に設けた台座リング８のリング面８ａがワーク
Ｗの掴持面に当接するまで行わなわれる。そして、図２
に示すようにリング面８ａがピン挿通孔Ｈの周縁の掴持
面と当接したら、第２のシリンダ手段７を稼動させて、
押圧部材６をスライドテーブル４のローレット加工面４
ｂに押し付け、スライドテーブル４を固定する。Next, the clamping operation of the work W in this embodiment will be described mainly with reference to FIG. 1 and FIGS. 6 to 8. When clamping the work W, each of the above-mentioned clamp units 1
The material handling unit 201 is lowered by the operation of the robot arm 102 of the robot body 101.
Then, the tip end portion 10a of the positioning pin 10 of each clamp unit 1 is inserted into the pin insertion hole H of the work W as the material handling unit 201 descends. The descending operation of the material handling unit 201 is performed until the ring surface 8a of the pedestal ring 8 provided on the outer peripheral portion on the tip end side of the positioning pin 10 contacts the gripping surface of the work W. And FIG.
When the ring surface 8a comes into contact with the gripping surface at the peripheral edge of the pin insertion hole H as shown in FIG.
The pressing member 6 is used as the knurled surface 4 of the slide table 4.
It is pressed against b and the slide table 4 is fixed.
【００３８】リング面８ａと掴持面との当接状態の確認
は、図２及び図３に示す台座リング８のリング面８ａの
エア噴出口Ａから吐出させるエアの圧力を検出すること
により行っている。エア噴出口Ａは、図示しないエア経
路からエアを噴出すように構成されており、エア経路に
は圧力センサと、圧力センサからの出力を受けてエア経
路の内圧を監視する検出回路とが連結されている。所定
開口径、例えば直径が４０ｍｍ程度、を有するエア噴出
口Ａがリング面８ａと掴持面との当接により閉塞される
と、圧力センサからの出力により検出回路がエア経路の
内圧が上昇を検出する。検出結果に基づいてマテハンユ
ニット２０１の制御装置が下降を停止する。The contact state between the ring surface 8a and the gripping surface is confirmed by detecting the pressure of the air discharged from the air ejection port A of the ring surface 8a of the pedestal ring 8 shown in FIGS. ing. The air ejection port A is configured to eject air from an air path (not shown), and the air path is connected with a pressure sensor and a detection circuit that receives an output from the pressure sensor and monitors the internal pressure of the air path. Has been done. When the air ejection port A having a predetermined opening diameter, for example, a diameter of about 40 mm, is blocked by the contact between the ring surface 8a and the gripping surface, the output from the pressure sensor causes the detection circuit to increase the internal pressure of the air path. To detect. The control device of the material handling unit 201 stops lowering based on the detection result.
【００３９】次いで、マテハンユニット２０１に対する
ワークＷの位置決め後に、リンク部材２１を第３のシリ
ンダ手段２５の駆動にて、図２に示す実線矢印方向に回
動させると、クランプ部材２２が上昇する。このクラン
プ部材２２の上昇動作と共に、クランプ部材２２は、ガ
イド溝２３とガイドピン２４との係合により、ワークＷ
のピン挿通孔Ｈの周縁の掴持面に向け傾倒回動する。こ
れにより、クランプ部材２２の先端掴持部２２ａは、位
置決めピン１０に開口した窓１２から突出するように回
動変位し、台座リング８のリング面８ａとの間に介在さ
れたワークＷの掴持面（クランプ位置）を略全面接触状
態で掴持する。Next, after positioning the work W with respect to the material handling unit 201, the link member 21 is driven by the third cylinder means 25 to rotate in the direction of the solid line arrow shown in FIG. As the clamp member 22 moves upward, the clamp member 22 engages with the guide groove 23 and the guide pin 24, so that the work W
Of the pin insertion hole H is tilted and turned toward the gripping surface on the periphery of the pin insertion hole H. As a result, the tip gripping portion 22a of the clamp member 22 is rotationally displaced so as to project from the window 12 opened in the positioning pin 10, and grips the workpiece W interposed between the pedestal ring 8 and the ring surface 8a. Grasp the holding surface (clamping position) with almost all the surfaces in contact.
【００４０】本発明では、前記した３個のクランプユニ
ット１の各々の位置決めピン１０が、マテハンユニット
２０１のフレームに、例えば、一辺が４５０ｍｍの正三
角形を呈するような配列形態に設置されている。一方、
ワークＷのピン挿通孔Ｈもまた、各々のクランプユニッ
ト１の配列形態と同一形状の正三角形の配列形態に一致
するように開設されている。これにより、各々のクラン
プユニット１の位置決めピン１０及びワークＷのピン挿
通孔Ｈの配列形態の形状による互いの重心が一致し、ワ
ークＷのクランプ搬送がバランス良く安定して行える。
しかも、例えば、自動車用ドアなどのように、フロント
ドアやリアドア、更には、車種などによってワークＷの
大きさや形状が異なっても、前記したような同一形状の
ピン挿通孔Ｈを車種に関係なく開口させておけば、１台
のマテハンユニット２０１で異なる形態のワークＷのク
ランプ搬送が容易に行える。In the present invention, the positioning pins 10 of each of the above-mentioned three clamp units 1 are installed in the frame of the material handling unit 201 in an array form so as to present, for example, an equilateral triangle having a side of 450 mm. on the other hand,
The pin insertion holes H of the work W are also opened so as to match the arrangement form of each clamp unit 1 and the arrangement form of an equilateral triangle. As a result, the center of gravity of the positioning pins 10 of each clamp unit 1 and the pin insertion holes H of the workpiece W are matched with each other due to the shape of the arrangement, and the workpiece W can be clamped and conveyed in a stable and balanced manner.
Moreover, even if the size or shape of the work W differs depending on the front door, the rear door, and the vehicle type such as an automobile door, the pin insertion hole H having the same shape as described above is used regardless of the vehicle type. If it is opened, one material handling unit 201 can easily perform clamped conveyance of the work W having a different shape.
【００４１】ここで、自動車用ドアＷにおけるインナー
パネルｗ２のパネル面は、複雑な凹凸形状を有している
ので、各々のピン挿通孔Ｈの高さが異なっていることが
多い。したがって、一つのクランプユニット１の位置決
めピン１０の先端側外周部に設けた台座リング８のリン
グ面８ａがワークＷの掴持面に当接しても、他のクラン
プユニット１の位置決めピン１０がワークＷの掴持面に
当接しないことがある。そのような場合は、全てのクラ
ンプユニット１の位置決めピン１０がワークＷの掴持面
に当接するまでマテハンユニット２０１を降下させる必
要がある。この際には、第２のシリンダ手段７によるス
ライドテーブル４の固定は、全てのクランプユニット１
の位置決めピン１０がワークＷの掴持面に当接したこと
を検出した後に行う。したがって、すでに位置決めピン
１０を掴持面に当接させているクランプユニット１のス
ライドテーブル４は、マテハンユニット２０１の降下に
伴い、第１のシリンダ手段５の付勢力に反して移動、す
なわち、ワークＷに押圧されるようにして取付用基板２
側に相対的に移動する。Here, since the panel surface of the inner panel w2 of the automobile door W has a complicated concavo-convex shape, the pin insertion holes H often have different heights. Therefore, even if the ring surface 8a of the pedestal ring 8 provided on the outer peripheral portion of the positioning pin 10 of one clamp unit 1 comes into contact with the gripping surface of the work W, the positioning pin 10 of another clamp unit 1 does not work. It may not come into contact with the gripping surface of W. In such a case, it is necessary to lower the material handling unit 201 until the positioning pins 10 of all the clamp units 1 come into contact with the gripping surface of the work W. At this time, the slide table 4 is fixed by the second cylinder means 7 for all the clamp units 1.
This is performed after it is detected that the positioning pin 10 of 1 comes into contact with the gripping surface of the work W. Therefore, the slide table 4 of the clamp unit 1 in which the positioning pin 10 is already in contact with the gripping surface moves against the urging force of the first cylinder means 5 as the material handling unit 201 descends, that is, the work piece. Mounting board 2 pressed by W
Move relatively to the side.
【００４２】なお、最初の位置決めピン１０の台座リン
グ８が着座したピン挿通孔Ｈの周縁部には、最後の位置
決めピン１０の台座リング８が対応するピン挿通孔Ｈの
周縁部に着座されるまで間、第１のシリンダ手段５の付
勢力が作用することになるので、周縁部の厚さが薄く強
度が低いときは、このピン挿通孔Ｈの周縁部に、前記第
１のシリンダ手段５の付勢力に対応した撓みが発生す
る。撓みは、台座リング８と各クランプ部材２２の掴持
部２２ａとにより、不慮の傷やしわ等、損傷の要因とな
ることがある。The pedestal ring 8 of the final positioning pin 10 is seated on the peripheral edge of the corresponding pin insertion hole H at the peripheral edge of the pin insertion hole H on which the pedestal ring 8 of the first positioning pin 10 is seated. Until then, since the biasing force of the first cylinder means 5 acts, when the peripheral edge is thin and the strength is low, the first cylinder means 5 is attached to the peripheral edge of the pin insertion hole H. Deflection corresponding to the urging force of occurs. The flexure may cause damage such as accidental scratches and wrinkles due to the pedestal ring 8 and the gripping portions 22a of the clamp members 22.
【００４３】第１のシリンダ手段５の付勢力（弾発力）
に対してワークＷ側の強度が低い場合には、前記したよ
うなワークＷのピン挿通孔Ｈを直接利用した位置決めは
行わず、別の工程により位置決めクランプを実施する。
すなわち、予め、各位置決めピン１０の高さを調節し、
全ての位置決めピン挿通孔Ｈに対して全ての位置決めピ
ン１０を同時に挿入して位置決めを完了することによ
り、この種の不具合を解決する。もちろん、各ピン挿通
孔Ｈに各位置決めピン１０を挿入するときは、第２のシ
リンダ手段７の伸長により各スライドテーブル４をロッ
クしておく。このようにすると、第１のシリンダ手段５
の付勢力（弾発力）により、各位置決めピン１０の周縁
部に作用する力も低下するので、各ピン挿通孔Ｈの周縁
部のたわみの発生を防止し、撓みに起因するピン挿通孔
Ｈの周縁部の傷、しわの発生を防止できる。Energizing force (elastic force) of the first cylinder means 5
On the other hand, when the strength on the work W side is low, the positioning that directly uses the pin insertion hole H of the work W as described above is not performed, and the positioning clamp is performed in another step.
That is, the height of each positioning pin 10 is adjusted in advance,
By simultaneously inserting all the positioning pins 10 into all the positioning pin insertion holes H and completing the positioning, this kind of problem is solved. Of course, when each positioning pin 10 is inserted into each pin insertion hole H, each slide table 4 is locked by the extension of the second cylinder means 7. In this way, the first cylinder means 5
The urging force (elastic force) also reduces the force acting on the peripheral edge portion of each positioning pin 10, so that the peripheral edge portion of each pin insertion hole H is prevented from being bent and the pin insertion hole H caused by the bending is prevented. It is possible to prevent the occurrence of scratches and wrinkles on the peripheral portion.
【００４４】具体的には、各ピン挿通孔Ｈに対する各位
置決めピン１０の高さ調節には、図４に示す位置決め台
Tを用いる。マテハンユニット２０１の各位置決めピン
１０の高さを調節する際は、全てのクランプユニット１
の第２のシリンダ手段７は収縮させてスライドテーブル
４のロックを解除し、第１のシリンダ手段５の付勢力に
よって最大下降に移動させておく。そして、ロボットア
ーム１０１によるマテハンユニット２０１の上下、左右
及び前後の回動によって、特定の位置決めピン１０を位
置決め台Tの上方に移動させ、位置決め台Ｔの上面に臨
ませながら押し下げる。位置決めピン１０が位置決め台
Ｔに当接した後に、さらに所定長だけマテハンユニット
２０１を降下させてから第２のシリンダ手段７によりス
ライドテーブル４を固定する。ここで、所定長とは、位
置決め台Tの上面の位置と、実際のワークＷの対応する
ピン挿通孔Ｈの周縁部までの高さとから換算される値で
ある。Specifically, for adjusting the height of each positioning pin 10 with respect to each pin insertion hole H, the positioning table shown in FIG. 4 is used.
Use T. When adjusting the height of each positioning pin 10 of the material handling unit 201, all the clamp units 1
The second cylinder means 7 is contracted to unlock the slide table 4, and is moved to the maximum descending position by the urging force of the first cylinder means 5. Then, the robot arm 101 rotates the material handling unit 201 up, down, left and right, and front and back to move the specific positioning pin 10 above the positioning base T and push it down while facing the upper surface of the positioning base T. After the positioning pin 10 comes into contact with the positioning base T, the material handling unit 201 is further lowered by a predetermined length, and then the slide table 4 is fixed by the second cylinder means 7. Here, the predetermined length is a value converted from the position of the upper surface of the positioning table T and the height to the peripheral portion of the corresponding pin insertion hole H of the actual work W.
【００４５】この後、残りの二つのクランプユニット１
の位置調整も行う。残りの二つの位置決めピン１０の位
置は、ワークＷの対応するピン挿通孔Ｈの周縁部までの
高さと、最初に位置決めした位置決めピン１０の位置と
から決定し、その位置になるようにスライドテーブル４
の移動量を前記と同様にして制御する。また、一つの位
置決めピン１０の位置決めによって得られた位置決めピ
ン１０の高さ位置を基準とせず、個々のクランプユニッ
ト１毎に位置決めピン１０の位置決めをしてもよい。こ
のようにして各位置決めピン１０の位置をあらかじめ調
整しておくと、ワークＷの強度が低く、ピン挿通孔Ｈの
強度が低い場合でも、本実施の形態に係る位置決めクラ
ンプ装置を使用して各ワークＷの位置決めクランプを実
施することができる。After this, the remaining two clamp units 1
Also adjust the position of. The positions of the remaining two positioning pins 10 are determined from the height of the workpiece W to the peripheral edge of the corresponding pin insertion hole H and the position of the positioning pin 10 that is initially positioned, and the slide table is set to that position. Four
Is controlled in the same manner as described above. Further, the positioning pin 10 may be positioned for each clamp unit 1 without using the height position of the positioning pin 10 obtained by positioning one positioning pin 10 as a reference. By thus adjusting the position of each positioning pin 10 in advance, even if the strength of the work W is low and the strength of the pin insertion hole H is low, the positioning clamp device according to the present embodiment is used. The workpiece W can be positioned and clamped.
【００４６】さらに、前記のように調整した位置決めピ
ン１０は、図５に示す簡単な構成を有する位置確認装置
５０により、その高さ位置を確認することができる。図
示されるように、前記位置確認装置５０は、前記位置決
め台Tの側方に設置されており、ロボットアーム１０２
（図６）の下降により、位置決め完了後、位置決めピン
１０の先端面を当接させながら下降させて高さ方向の位
置を確認するためのチェックバー５１を昇降自在に備え
ている。チェックバー５１は、リターンスプリング５２
によって、常時、上方に押し戻されるようになってい
る。位置確認の際は、前記ロボットアーム１０２及び前
記位置決め台５０によって決定したワークＷに対する位
置決めピン１０の下降ストロークより所定ストロークａ
だけ短いストロークでロボットアーム１０２の下降を一
旦、停止し、次に、所定ストロークａに所定ストローク
ｂを加算した位置で再度、停止するようにして、最初の
停止位置で第１段階のチェックを行い、次の停止位置で
第２段階のチェックを行う。この場合、前記近接センサ
５３は、位置確認の際には、前記ロボットアーム２、前
記位置決め台５０によって位置決めピン１５の高さ設定
が正しく行われているときは、前記した第１段階のチェ
ック位置で、チェックバー５１の下端が近接センサ５３
の上方の感知範囲より所定距離（所定ストロークａと同
じ距離）ａだけ上方に存在するように、また、第２段階
のチェック位置で、チェックバー５１の下面が近接セン
サ５３の上方の感知範囲より所定距離（所定ストローク
ｂと同じ距離）ｂだけ下方に存在するように配置され
る。Furthermore, the height position of the positioning pin 10 adjusted as described above can be confirmed by the position confirmation device 50 having a simple structure shown in FIG. As shown in the figure, the position confirmation device 50 is installed on the side of the positioning table T, and the robot arm 102
After the positioning is completed by lowering (FIG. 6), a check bar 51 for confirming the position in the height direction is provided so as to be able to move up and down while bringing the tip end surface of the positioning pin 10 into contact with it. The check bar 51 has a return spring 52.
By this, it is always pushed back upward. When confirming the position, a predetermined stroke a is calculated from the lowering stroke of the positioning pin 10 with respect to the workpiece W determined by the robot arm 102 and the positioning table 50.
The movement of the robot arm 102 is temporarily stopped by a short stroke, and then the robot arm 102 is stopped again at a position where the predetermined stroke b is added to the predetermined stroke a, and the first stage check is performed at the first stop position. The second stage check is performed at the next stop position. In this case, when the position of the positioning pin 15 is correctly set by the robot arm 2 and the positioning table 50 when confirming the position, the proximity sensor 53 checks the above-mentioned first-step check position. The lower end of the check bar 51 is the proximity sensor 53.
Above the sensing range above the proximity sensor 53 by a predetermined distance (same distance as the predetermined stroke a) a above, and at the check position of the second stage, the lower surface of the check bar 51 is above the sensing range above the proximity sensor 53. It is arranged so as to exist below by a predetermined distance (the same distance as the predetermined stroke b) b.
【００４７】このように近接センサ５３を配置し、位置
確認の際のロボットアーム１０２の下降動作を二段階に
分けて、位置決めピン１０の位置を確認すると、第１段
階、第２段階のチェックでの近接センサ５３のＯＮ、Ｏ
ＦＦ信号で、位置決めが適正であったかどうかを判定す
ることができる。すなわち、第１段階のチェックで近接
センサ５３からＯＮ信号が出力されたときは、前記ロボ
ットアーム１０２と位置決め台Ｔによる位置決めピン１
０の高さ位置の設定がプラス（出過ぎ）側になされ、設
定が不良であったことを検出することができ、ＯFＦ信
号が出力されたとき（ＯＮ信号が出力されていないと
き）は、第１段階のチェックでは、設定が適正であった
ものと推定することができる。そして、第２のチェック
段階でその真偽を確認する。つまり、第１段階のチェッ
クで、近接センサ５３からＯＦＦ信号が出力されていて
も、この状態が、近接センサ５３からチェックバー５１
の下端が離れ過ぎているかどうかを区別して判定するこ
とができないが、この第２段階のチェックで、近接セン
サ５３からＯＦＦ信号が出力されたときは、前記ロボッ
トアーム２と位置決め台Ｔによる位置決めピン１０の高
さ位置の設定がマイナス（引っ込み過ぎ）側になされ、
設定が不良であったものと判定することが可能となり、
さらに、第１段階のチェックでＯＦＦ、第２段階でＯＮ
信号が近接センサ５３から出力されたとき、位置決めピ
ン１０に対する高さ方向の設定が正しくなされているも
のと判定することが可能となる。このように前記した位
置確認装置５０によれば、位置決めピン１０の位置確認
を一つの近接スイッチ５３で検出することができるの
で、コストダウンに貢献することができる。When the proximity sensor 53 is arranged in this way and the lowering operation of the robot arm 102 at the time of position confirmation is divided into two stages and the position of the positioning pin 10 is confirmed, the first stage and the second stage are checked. Proximity sensor 53 ON, O
The FF signal can be used to determine if the positioning was proper. That is, when the proximity sensor 53 outputs an ON signal in the first-stage check, the positioning pin 1 by the robot arm 102 and the positioning base T is moved.
It is possible to detect that the height position of 0 is set to the plus side (too much) and the setting is defective, and when the OFF signal is output (when the ON signal is not output), In the one-step check, it can be presumed that the setting was proper. Then, the authenticity is confirmed in the second check stage. In other words, even if the OFF signal is output from the proximity sensor 53 in the first-stage check, this state is detected by the proximity sensor 53 from the check bar 51.
It is not possible to distinguish whether the lower end of the robot is too far away, but when the OFF signal is output from the proximity sensor 53 in this second stage check, the positioning pin by the robot arm 2 and the positioning base T is positioned. The height position of 10 is set to the minus (too much) side,
It is possible to determine that the setting was bad,
Furthermore, it is turned off at the first stage check and turned on at the second stage.
When the signal is output from the proximity sensor 53, it is possible to determine that the setting in the height direction for the positioning pin 10 is correct. As described above, according to the position confirmation device 50, the position confirmation of the positioning pin 10 can be detected by the single proximity switch 53, which contributes to cost reduction.
【００４８】本発明に係るワークの位置決めクランプ装
置によれば、自動車用ドアなどのワークＷに開口される
サービスホールＳＨをアース専用のクランプユニットの
掴持部位として利用せずに、ワークＷの位置決め用のピ
ン挿通孔Ｈを利用し、ワークＷを掴持するための複数の
クランプユニット１がアースクランプユニットを兼ねる
ようにしている。これにより、従来のように、アース専
用のクランプユニット４０を用いる必要がないため（図
７及び図８参照）、装置全体のコストの低減化が図れ
る。しかも、ワーククランプ時、マテハンユニット２０
１に対するワークＷの位置決め及びクランプと共にアー
ス接続が可能になるため、作業コストも削減できる。さ
らに、ワークＷに対するアース接続時、各クランプユニ
ット１がアースクランプユニットを兼ねている。これに
より、集電ポイントが複数個所となり、各クランプユニ
ット１の各クランプ位置に流れる電流密度を減少させる
ことができるので、従前のような電流の局部的な集電が
防止される。According to the workpiece positioning clamp device of the present invention, the workpiece W is positioned without using the service hole SH opened in the workpiece W such as an automobile door as a gripping portion of the clamp unit dedicated to grounding. The plurality of clamp units 1 for gripping the work W also function as the earth clamp unit by utilizing the pin insertion holes H for the. As a result, unlike the conventional case, it is not necessary to use the clamp unit 40 dedicated to grounding (see FIGS. 7 and 8), and thus the cost of the entire apparatus can be reduced. Moreover, when the workpiece is clamped, the material handling unit 20
Since the work W can be positioned with respect to 1 and clamped, as well as grounded, the work cost can be reduced. Further, when the work W is grounded, each clamp unit 1 also serves as a ground clamp unit. As a result, there are a plurality of current collection points, and the current density flowing in each clamp position of each clamp unit 1 can be reduced, so that local current collection of current as in the past is prevented.
【００４９】また、クランプ機構２０を構成するクラン
プ部材２２の先端掴持部２２ａが、ワークＷの掴持面に
対して略全面接触可能な顎状の形態を有するため、クラ
ンプ時に、従前のようなワークＷの掴持面の電流密度が
上がることがない。これにより、スポット溶接時に、ワ
ークＷの掴持部位における熱の発生が防止される。Further, since the tip end gripping portion 22a of the clamp member 22 which constitutes the clamp mechanism 20 has a jaw-like shape capable of substantially contacting the gripping surface of the work W, it is as usual when clamping. The current density on the gripping surface of the workpiece W does not increase. This prevents the generation of heat at the gripping portion of the work W during spot welding.
【００５０】しかも、ワークの掴持面に対するクランプ
部材２２の先端掴持部２２ａによる局部的な掴持応力の
集中が防止され、これにより、ワークＷの掴持部位が歪
んで変形することがないため、従前のようなスポット溶
接後におけるクランプ解放後のワークの品質不良を惹起
させることがない。Moreover, the concentration of the local gripping stress by the tip gripping portion 22a of the clamp member 22 with respect to the gripping surface of the work is prevented, so that the gripping portion of the work W is not distorted and deformed. Therefore, the quality of the work after releasing the clamp after the spot welding as in the past is not caused.
【００５１】さらに、複数のクランプユニット１の配列
形態を正三角形のような多角形の頂点に位置させて設置
しているため、自動車用ドアなどのワークＷをスポット
溶接する場合、各車種に開口させるワークＷのピン挿通
孔Ｈも同一形状の配列形態にすれば、１台のマテハンユ
ニット２０１で全ての車種のワークＷをクランプするこ
とが可能になる。これにより、従前のように、各車種に
応じてマテハンユニット２０１を取り替える必要がな
く、作業性の向上が図れる。Further, since the plurality of clamp units 1 are arranged so that they are arranged at the vertices of a polygon such as an equilateral triangle, when spot-welding a work W such as an automobile door, an opening is made for each vehicle type. If the pin insertion holes H of the work W to be made are also arranged in the same shape, it becomes possible to clamp the work W of all vehicle types by one material handling unit 201. As a result, it is not necessary to replace the material handling unit 201 according to each vehicle type as in the past, and workability can be improved.
【００５２】なお、前記した本発明の実施形態において
は、３個のクランプユニット１を用いて、正三角形の配
列形態にしたが、これに限定されるものではない。例え
ば、二等辺三角形状やその他の三角形状、あるいは、３
個以上のクランプユニット１を用いて、多角形状の配列
形態にしてもよい。In the above-described embodiment of the present invention, the three clamp units 1 are used to form an equilateral triangle arrangement, but the present invention is not limited to this. For example, an isosceles triangle or other triangle, or 3
A plurality of clamp units 1 may be used to form a polygonal array.
【００５３】また、ワークＷ側に開口するピン挿通孔Ｈ
の配列形態の形状の重心は、ワークＷ自体の重心と一致
させることが好ましい。これにより、ワーククランプ搬
送時に、マテハンユニット２０１に各クランプユニット
１を介して掴持されたワークＷのバランスが、より安定
する。Further, a pin insertion hole H opened on the side of the work W
It is preferable that the center of gravity of the shape of the array form is matched with the center of gravity of the work W itself. As a result, the balance of the work W gripped by the material handling unit 201 via each clamp unit 1 becomes more stable when the work clamp is transported.
【００５４】その他、本発明は、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で種々変更実施可能なことは云うまでもない。In addition, it goes without saying that the present invention can be variously modified and implemented without departing from the scope of the present invention.
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るワー
クの位置決めクランプ装置によれば、以下に列挙するよ
うな優れた効果を奏する。As described above, according to the workpiece positioning and clamping apparatus of the present invention, the following excellent effects can be obtained.
【００５６】本発明は、ワークに開口した複数のピン挿
通孔にそれぞれ挿入される位置決め部材にて、ワークを
位置決めし、この位置決め状態でワークのピン挿通孔の
周縁部の掴持面をクランプ部材にて掴持する複数のクラ
ンプユニットのクランプ機構にアース機能を持たせてな
ることから、アース専用のアースクランプユニットを用
いる必要がない。これにより、装置全体のコストの低減
化を図ることができるとともに、ワーククランプ時、マ
テハンユニットに対するワークの位置決め及びクランプ
と共にアース接続が行えるため、作業コストもまた削減
化することができる。しかも、各々のクランプユニット
がアースクランプユニットを兼ねているため、アース接
続部位が複数に分散され、ワークの特定部位に電流が局
部的に集電することがない。According to the present invention, the work is positioned by the positioning members which are respectively inserted into the plurality of pin insertion holes opened in the work, and in this positioning state, the gripping surface of the peripheral portion of the pin insertion hole of the work is clamped. It is not necessary to use a grounding clamp unit dedicated to grounding because the clamping mechanism of the plurality of clamp units to be gripped with is provided with a grounding function. As a result, the cost of the entire apparatus can be reduced, and at the time of clamping the work, the work can be positioned with respect to the material handling unit and the ground connection can be performed together with the clamp, so that the work cost can also be reduced. Moreover, since each clamp unit also serves as the earth clamp unit, the ground connection portions are dispersed into a plurality of portions, and the electric current is not locally collected at a specific portion of the work.
【００５７】さらに、本発明は、各々のクランプユニッ
トを多角形の頂点に位置する配列形態を有するように設
置してなることから、自動車用ドアなどのワークをスポ
ット溶接する場合、各車種に開口させるワークの基準孔
も同一形状の配列形態にすることにより、１台のマテハ
ンユニットで、フロントドアやリアドア、更には、全て
の車種のワークをクランプすることができる。これによ
り、各ワークの形態に応じてマテハンユニットを取り替
える必要がなく、作業性の向上を図ることができる。Further, according to the present invention, since each clamp unit is installed so as to have an array form located at the apex of a polygon, when workpieces such as automobile doors are spot-welded, openings are made for each vehicle type. By arranging the reference holes of the workpieces to be arranged in the same shape, one material handling unit can clamp the front door, the rear door, and even workpieces of all vehicle types. As a result, it is not necessary to replace the material handling unit according to the form of each work, and workability can be improved.
【００５８】また、本発明は、クランプユニットをワー
クのピン挿通孔に挿入される位置決め部材の中空部内に
昇降回動自在に格納したクランプ部材の昇降動作と共
に、その先端掴持部をワークのピン挿通孔の周縁部の掴
持面に向け突出可能に回動変位させるとともに、クラン
プ部材の先端掴持部を掴持面に対して略全面接触可能な
顎状の形態にしてなることから、クランプ時に、ワーク
の掴持面の電流密度が上がることがない。これにより、
スポット溶接時に、ワークの掴持部位における熱の発生
を防止することができる。Further, according to the present invention, the upper and lowering operations of the clamp member in which the clamp unit is housed in the hollow portion of the positioning member inserted into the pin insertion hole of the work in such a manner that the clamp unit can be moved up and down, and the tip grasping portion is pinned to the work pin. Since the distal end gripping portion of the clamp member is formed into a jaw-like shape so that it can substantially contact the gripping surface while being pivotally displaced so as to project toward the gripping surface at the peripheral edge portion of the insertion hole, the clamp At times, the current density on the gripping surface of the work does not increase. This allows
At the time of spot welding, it is possible to prevent the generation of heat at the gripping portion of the work.
【００５９】しかも、ワークの掴持面に対するクランプ
部材の先端掴持部による局部的な掴持応力の集中を防止
することができ、これにより、ワークの掴持部位が歪ん
で変形することがないため、スポット溶接後におけるク
ランプ解放後のワークの品質不良を惹起させることがな
い。Moreover, it is possible to prevent local concentration of the gripping stress by the tip gripping portion of the clamp member with respect to the gripping surface of the work, so that the gripping portion of the work is not distorted and deformed. Therefore, the quality of the work after the clamp is released after the spot welding is not caused.
【図１】本発明に係るワークの位置決めクランプ装置を
構成するクランプユニットの一実施形態を示す拡大斜視
図である。FIG. 1 is an enlarged perspective view showing an embodiment of a clamp unit constituting a work positioning clamp device according to the present invention.
【図２】位置決め部材に内蔵したクランプ部材の掴持動
作状態を概略的に示す拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged cross-sectional view schematically showing a grasping operation state of a clamp member built in a positioning member.
【図３】位置決め部材の先端部側の要部拡大斜視図であ
る。FIG. 3 is an enlarged perspective view of a main part of a positioning member on a tip end side.
【図４】本発明の実施形態におけるマテハンユニットお
よび位置決め台を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a material handling unit and a positioning base in the embodiment of the present invention.
【図５】位置決めピンの高さ位置の調節を確認するため
の位置確認装置の構成を示す解説図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the configuration of a position confirmation device for confirming the adjustment of the height position of a positioning pin.
【図６】従来のロボットによるインダイレクト方式の自
動スポット溶接システムにおける概略構成を示す説明図
である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of an indirect automatic spot welding system by a conventional robot.
【図７】従来のワークの位置決めクランプ装置が設置さ
れたマテハンユニットの全体構成を概略的に示す側面図
である。FIG. 7 is a side view schematically showing an overall configuration of a material handling unit in which a conventional workpiece positioning clamp device is installed.
【図８】マテハンユニットの各位置決め部材におけるワ
ークの基準孔に対する配列状態と挿入状態を示す分解斜
視図である。FIG. 8 is an exploded perspective view showing an arrangement state and an insertion state with respect to a reference hole of a work in each positioning member of the material handling unit.
１……クランプユニット １０……位置決めピン １０ａ……先端部 １１……すり割り ２０……クランプ機構 ２１……リンク部材 ２２……クランプ部材 ２２ａ……先端掴持部 ２３……ガイド溝 ２４……ガイドピン ２５……第３のシリンダ手段 ２６……接続端子 ２７……接続端子 ２８……アースケーブル ３２……アースターミナル ３５……アース電極接続端子 ３６……固定ロッド ３８……アースケーブル １００……マテハンロボット部 １０１……ロボット本体 １０２……ロボットアーム ２０１……マテハンユニット ３００……スポット溶接部 ３０３……スポット溶接装置本体 ３０７……アース電極ユニット Ａ……エア噴出孔 Ｈ……ピン挿通孔 Ｗ……ワーク（自動車用ドア） ｗ１……ワーク（アウターパネル） ｗ２……ワーク（インナーパネル） Ｘ……上下方向 Ｙ……接離方向 1 ... Clamp unit 10-positioning pin 10a ... Tip 11 …… Slot 20 ... Clamp mechanism 21 ... Link member 22 ... Clamping member 22a ... Tip gripping part 23 ... Guide groove 24 …… Guide pin 25 ... Third cylinder means 26: Connection terminal 27 ... Connection terminal 28-earth cable 32 ... Earth terminal 35: Ground electrode connection terminal 36: Fixed rod 38: Ground cable 100 ... Material handling robot 101 ... Robot body 102 ... robot arm 201 …… Material handling unit 300 …… Spot weld 303 ...... Spot welding equipment main body 307 ... Ground electrode unit A: Air ejection hole H: Pin insertion hole W: Work (automobile door) w1 ... work (outer panel) w2 …… Work (inner panel) X: Vertical direction Y: Direction of contact
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久米 敏雄 三重県鈴鹿市平田町1907番地 本田技研工 業株式会社鈴鹿製作所内 (72)発明者 山崎 誠 三重県鈴鹿市平田町1907番地 本田技研工 業株式会社鈴鹿製作所内 (72)発明者 西川 康司 三重県鈴鹿市平田町1907番地 本田技研工 業株式会社鈴鹿製作所内 (72)発明者 石川 英樹 愛知県海部郡十四山村大字五斗山４−16 小島工機株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 AS11 BT19 DS02 ES02 ET02 EU07 EV05 EV23 EW00 HS12 KS03 KV15 KX07 4E065 CA08 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Toshio Kume 1907 Hirata Town, Suzuka City, Mie Prefecture Honda Motor Co., Ltd. Suzuka Works Co., Ltd. (72) Inventor Makoto Yamazaki 1907 Hirata Town, Suzuka City, Mie Prefecture Honda Motor Co., Ltd. Suzuka Works Co., Ltd. (72) Inventor Koji Nishikawa 1907 Hirata Town, Suzuka City, Mie Prefecture Honda Motor Co., Ltd. Suzuka Works Co., Ltd. (72) Inventor Hideki Ishikawa 4-16 Gotoyama, Azai, Ama prefecture Kojima Koki Co., Ltd. F-term (reference) 3C007 AS11 BT19 DS02 ES02 ET02 EU07 EV05 EV23 EW00 HS12 KS03 KV15 KX07 4E065 CA08
Claims (3)
れぞれ挿入される位置決め部材にて、前記ワークを位置
決めし、この位置決め状態で前記ワークのピン挿通孔の
周縁部の掴持面をクランプ機構のクランプ部材にて掴持
する複数のクランプユニットを備えたスポット溶接シス
テムにおけるワークの位置決めクランプ装置において、 前記各クランプユニットのクランプ機構にアース機能を
持たせてなることを特徴とするワークの位置決めクラン
プ装置。1. A positioning mechanism, which is inserted into each of a plurality of pin insertion holes opened in a work, positions the work, and in this positioning state, a clamping mechanism is provided on a gripping surface of a peripheral portion of the pin insertion hole of the work. Positioning clamp device for a workpiece in a spot welding system including a plurality of clamp units gripped by the clamp member, wherein the clamping mechanism of each of the clamp units has a grounding function. apparatus.
の頂点に位置する配列形態を有するように設置したこと
を特徴とする請求項１に記載のワークの位置決めクラン
プ装置。2. The workpiece positioning clamp device according to claim 1, wherein each of the clamp units is installed so as to have an array form positioned at a vertex of a polygon.
端形態からなる位置決め部材と、 この位置決め部材の中空部内に昇降回動自在に格納され
て、その先端掴持部で前記ワークのピン挿通孔の周縁部
の掴持面を掴持するクランプ部材と、 このクランプ部材を昇降させる駆動手段とを備え、 前記クランプ部材は、前記駆動手段による昇降動作と共
に前記掴持面に向け突出可能に回動変位させてなるとと
もに、その先端掴持部が前記掴持面に対して略全面接触
可能な顎状の形態を有することを特徴とする請求項１ま
たは請求項２に記載のワークの位置決めクランプ装置。3. The clamp unit includes a positioning member having a cone-like tip shape, and is rotatably housed in a hollow portion of the positioning member so as to be vertically rotatable. A clamp member for gripping the gripping surface at the peripheral edge portion and a driving means for raising and lowering the clamp member are provided, and the clamp member is pivotally displaced so as to be able to project toward the gripping surface with the lifting operation by the driving means. The workpiece positioning clamp device according to claim 1 or 2, wherein the tip gripping portion has a jaw-like shape capable of substantially contacting the gripping surface.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002033900A JP2003230964A (en) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | Positioning clamp device for work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002033900A JP2003230964A (en) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | Positioning clamp device for work |
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|---|---|
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|---|---|
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