JP2003207557A - 移動局および移動体通信システム - Google Patents
移動局および移動体通信システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ衛星を用いずに、低周波数の信号をサ
ンプリングするため、サンプリングによる誤差が少な
く、精度良く自己位置を検出することができる移動体端
末を得ることを目的とする。 【解決手段】 固定局から移動体端末に向けて無線送信
される周波数の異なる２つの距離測定信号を送信し、移
動体端末では当該２つの距離測定信号の位相差から自己
と固定局の間の距離を測定し、これを３つの固定局との
間で行うことで、自己位置を算出する。
ンプリングするため、サンプリングによる誤差が少な
く、精度良く自己位置を検出することができる移動体端
末を得ることを目的とする。 【解決手段】 固定局から移動体端末に向けて無線送信
される周波数の異なる２つの距離測定信号を送信し、移
動体端末では当該２つの距離測定信号の位相差から自己
と固定局の間の距離を測定し、これを３つの固定局との
間で行うことで、自己位置を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は歩行者や車両などの
移動局の位置を移動局側にて検出する移動局位置検出装
置に関するものである。
移動局の位置を移動局側にて検出する移動局位置検出装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】移動局の自己位置を検出する方式として
は、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置がある。こ
れは地球を周回する軌道上の複数のＧＰＳ衛星から送信
されるマイクロ波の測距信号を移動局で受信し、各衛星
間との距離を算出する。この各衛星間との距離により三
次元的な自己位置を検出する。その他の方式として、携
帯電話、ＰＨＳのゾーン検出による位置検出方式なども
ある。
は、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置がある。こ
れは地球を周回する軌道上の複数のＧＰＳ衛星から送信
されるマイクロ波の測距信号を移動局で受信し、各衛星
間との距離を算出する。この各衛星間との距離により三
次元的な自己位置を検出する。その他の方式として、携
帯電話、ＰＨＳのゾーン検出による位置検出方式なども
ある。
【０００３】ＧＰＳ測位装置について説明する。ＧＰＳ
衛星は測距のための信号をＬ１帯（１５７５．４２ＭＨ
ｚ）、Ｌ２帯（１２２７．６ＭＨｚ）の２周波の搬送波
を２相位相変調して送信している。測距信号にはＣ／Ａ
コード、Ｐコードと呼ばれるものがあり、Ｃ／Ａコード
はＬ１帯に載せられ送信されており、一般的に使用され
ている。Ｐコードは従来、米軍関係者のみが使用できる
軍用コードとされておりＬ１、Ｌ２帯を使用して送信さ
れている。Ｃ／Ａコードのビットレートは１．０２３Ｍ
ｂｐｓであり、Ｐコードのビットレートは１０．２３Ｍ
ｂｐｓである。現在ではＰコード自体は公表されてお
り、Ｐコードと同一のクロックレートのＹコードが付加
され軍用コードとなっている。受信する移動局側では、
電波の伝搬時間及びコードに含まれる航法データにより
各衛星の時計誤差及びＸ，Ｙ，Ｚ座標を求める。未知数
が４つとなるため、自己位置を算出するためには４つの
衛星が必要となる。
衛星は測距のための信号をＬ１帯（１５７５．４２ＭＨ
ｚ）、Ｌ２帯（１２２７．６ＭＨｚ）の２周波の搬送波
を２相位相変調して送信している。測距信号にはＣ／Ａ
コード、Ｐコードと呼ばれるものがあり、Ｃ／Ａコード
はＬ１帯に載せられ送信されており、一般的に使用され
ている。Ｐコードは従来、米軍関係者のみが使用できる
軍用コードとされておりＬ１、Ｌ２帯を使用して送信さ
れている。Ｃ／Ａコードのビットレートは１．０２３Ｍ
ｂｐｓであり、Ｐコードのビットレートは１０．２３Ｍ
ｂｐｓである。現在ではＰコード自体は公表されてお
り、Ｐコードと同一のクロックレートのＹコードが付加
され軍用コードとなっている。受信する移動局側では、
電波の伝搬時間及びコードに含まれる航法データにより
各衛星の時計誤差及びＸ，Ｙ，Ｚ座標を求める。未知数
が４つとなるため、自己位置を算出するためには４つの
衛星が必要となる。
【０００４】ＧＰＳ測位装置は、基本的に米国所有のも
のであり有事の際など米国の意図によって使用できなく
なる場合も考えられる。また、衛星電波の受信が前提で
あり、衛星が見通せない場所（室内、地下等）での位置
検出は不可能という問題点がある。
のであり有事の際など米国の意図によって使用できなく
なる場合も考えられる。また、衛星電波の受信が前提で
あり、衛星が見通せない場所（室内、地下等）での位置
検出は不可能という問題点がある。
【０００５】ＧＰＳを使わない方法として、例えば、特
開平３−６４８０号公報に示された移動体の位置標定シ
ステムなどのように、３つの固定局よりそれぞれの所定
期間に同一の周波数の距離差を測定する信号を移動局に
送信し、移動局で位置の測定を行うものもある。
開平３−６４８０号公報に示された移動体の位置標定シ
ステムなどのように、３つの固定局よりそれぞれの所定
期間に同一の周波数の距離差を測定する信号を移動局に
送信し、移動局で位置の測定を行うものもある。
【０００６】図８はこの位置標定システムの位置標定方
法を示す概念図である。１０１は親局、１０２は第一の
従局、１０３は第二の従局、１０４は移動局である。特
開平３−６４８０号公報では、親局１０１、第一の従局
１０２、第二の従局１０３の順に、所定の時間だけ空け
て移動局１０４に向けて同一周波数（例えば１０ＧＨ
ｚ）の距離測定信号を送信し、移動局１０４ではその各
距離測定信号同士の位相差から、各固定局間の距離差を
測定することで、図中ＩａおよびＩｂのような双曲線を
算出し、その交点を求めることで移動局１０４の位置を
測定するものである。
法を示す概念図である。１０１は親局、１０２は第一の
従局、１０３は第二の従局、１０４は移動局である。特
開平３−６４８０号公報では、親局１０１、第一の従局
１０２、第二の従局１０３の順に、所定の時間だけ空け
て移動局１０４に向けて同一周波数（例えば１０ＧＨ
ｚ）の距離測定信号を送信し、移動局１０４ではその各
距離測定信号同士の位相差から、各固定局間の距離差を
測定することで、図中ＩａおよびＩｂのような双曲線を
算出し、その交点を求めることで移動局１０４の位置を
測定するものである。
【０００７】しかし、このような構成した位置標定シス
テムでは、高い周波数の距離測定信号を用いるが、図９
（ａ）に示したように、高周波数の信号はＡ／Ｄ変換す
る際のサンプリング誤差が大きく位置検出精度が上げら
れないという問題があった。このサンプリング誤差は、
図９（ｂ）に示したように低い周波数の（長波長の）信
号ならば、低く抑えることができるが、そのような低周
波数の電波は伝搬距離が短く実用に適さない。
テムでは、高い周波数の距離測定信号を用いるが、図９
（ａ）に示したように、高周波数の信号はＡ／Ｄ変換す
る際のサンプリング誤差が大きく位置検出精度が上げら
れないという問題があった。このサンプリング誤差は、
図９（ｂ）に示したように低い周波数の（長波長の）信
号ならば、低く抑えることができるが、そのような低周
波数の電波は伝搬距離が短く実用に適さない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明では上記のよう
な問題点を解消するためになされたもので、ＧＰＳ衛星
を用いずに、精度良く自己位置を検出することができる
移動体端末を得ることを目的とする。
な問題点を解消するためになされたもので、ＧＰＳ衛星
を用いずに、精度良く自己位置を検出することができる
移動体端末を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる移動体端
末は、固定局から無線送信される周波数の異なる２つの
距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段で受
信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検
出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信
号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手
段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置を
算出する自己位置算出手段とを備えるものである。
末は、固定局から無線送信される周波数の異なる２つの
距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段で受
信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検
出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信
号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手
段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置を
算出する自己位置算出手段とを備えるものである。
【００１０】また、固定局から無線送信される周波数の
異なる２つの距離測定信号を受信し、中間周波数に変換
する受信手段と、前記受信手段で受信した２つの距離測
定信号の位相差を検出する位相差検出手段と、前記位相
差から自己と前記２つの距離測定信号を送信した前記固
定局との距離を測定する距離測定手段と、３つの前記固
定局と自己との距離から自己位置を算出する自己位置算
出手段とを備えるものである。
異なる２つの距離測定信号を受信し、中間周波数に変換
する受信手段と、前記受信手段で受信した２つの距離測
定信号の位相差を検出する位相差検出手段と、前記位相
差から自己と前記２つの距離測定信号を送信した前記固
定局との距離を測定する距離測定手段と、３つの前記固
定局と自己との距離から自己位置を算出する自己位置算
出手段とを備えるものである。
【００１１】固定局から無線送信される２つの異なる直
接拡散された距離測定信号を受信し、受信した距離測定
信号に逆拡散を施す受信手段と、前記受信手段で受信し
た２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検出手
段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信号を
送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手段
と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置を算
出する自己位置算出手段とを備えるものである。
接拡散された距離測定信号を受信し、受信した距離測定
信号に逆拡散を施す受信手段と、前記受信手段で受信し
た２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検出手
段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信号を
送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手段
と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置を算
出する自己位置算出手段とを備えるものである。
【００１２】固定局から無線送信される２つの異なる周
波数ホッピング変調された距離測定信号を受信し、受信
した距離測定信号を周波数ホッピング復調を行う受信手
段と、前記受信手段で受信した２つの距離測定信号の位
相差を検出する位相差検出手段と、前記位相差から自己
と前記２つの距離測定信号を送信した前記固定局との距
離を測定する距離測定手段と、３つの前記固定局と自己
との距離から自己位置を算出する自己位置算出手段とを
備えるものである。
波数ホッピング変調された距離測定信号を受信し、受信
した距離測定信号を周波数ホッピング復調を行う受信手
段と、前記受信手段で受信した２つの距離測定信号の位
相差を検出する位相差検出手段と、前記位相差から自己
と前記２つの距離測定信号を送信した前記固定局との距
離を測定する距離測定手段と、３つの前記固定局と自己
との距離から自己位置を算出する自己位置算出手段とを
備えるものである。
【００１３】また、本発明に係わる移動通信システム
は、周波数の異なる２つの距離測定信号を送信する固定
局と、前記固定局から無線送信される周波数の異なる２
つの距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段
で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相
差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測
定信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測
定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位
置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備え
るものである。
は、周波数の異なる２つの距離測定信号を送信する固定
局と、前記固定局から無線送信される周波数の異なる２
つの距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段
で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相
差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測
定信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測
定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位
置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備え
るものである。
【００１４】また、周波数の異なる２つの距離測定信号
を送信する固定局と、前記固定局から無線送信される周
波数の異なる２つの距離測定信号を受信し、中間周波数
に変換する受信手段と、前記受信手段で受信した２つの
距離測定信号の位相差を検出する位相差検出手段と、前
記位相差から自己と前記２つの距離測定信号を送信した
固定局との距離を測定する距離測定手段と、３つの前記
固定局と自己との距離から自己位置を算出する自己位置
算出手段とを備える移動局を備えるものである。
を送信する固定局と、前記固定局から無線送信される周
波数の異なる２つの距離測定信号を受信し、中間周波数
に変換する受信手段と、前記受信手段で受信した２つの
距離測定信号の位相差を検出する位相差検出手段と、前
記位相差から自己と前記２つの距離測定信号を送信した
固定局との距離を測定する距離測定手段と、３つの前記
固定局と自己との距離から自己位置を算出する自己位置
算出手段とを備える移動局を備えるものである。
【００１５】また、２つの異なる直接拡散された距離測
定信号を送信する固定局と、固定局から無線送信される
２つの異なる直接拡散された距離測定信号を受信し、受
信した距離測定信号に逆拡散を施す受信手段と、前記受
信手段で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出す
る位相差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの
距離測定信号を送信した前記固定局との距離を測定する
距離測定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から
自己位置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局
を備えるものである。
定信号を送信する固定局と、固定局から無線送信される
２つの異なる直接拡散された距離測定信号を受信し、受
信した距離測定信号に逆拡散を施す受信手段と、前記受
信手段で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出す
る位相差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの
距離測定信号を送信した前記固定局との距離を測定する
距離測定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から
自己位置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局
を備えるものである。
【００１６】また、２つの異なる周波数ホッピング変調
された距離測定信号を送信する固定局と、前記固定局か
ら無線送信される２つの異なる周波数ホッピング変調さ
れた距離測定信号を受信し、受信した距離測定信号を周
波数ホッピング復調を行う受信手段と、前記受信手段で
受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差
検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定
信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定
手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置
を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備える
ものである。
された距離測定信号を送信する固定局と、前記固定局か
ら無線送信される２つの異なる周波数ホッピング変調さ
れた距離測定信号を受信し、受信した距離測定信号を周
波数ホッピング復調を行う受信手段と、前記受信手段で
受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差
検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定
信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定
手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置
を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備える
ものである。
【００１７】実施の形態１．図１は本発明１の実施例を
示した図である。同図において１、２、３はそれぞれ固
定局Ａ，Ｂ，Ｃであり、それぞれ移動局４に向けてｆ
ａ１，ｆａ２、ｆｂ１、ｆｂ２、ｆｃ１、ｆｃ２を出力
する。
示した図である。同図において１、２、３はそれぞれ固
定局Ａ，Ｂ，Ｃであり、それぞれ移動局４に向けてｆ
ａ１，ｆａ２、ｆｂ１、ｆｂ２、ｆｃ１、ｆｃ２を出力
する。
【００１８】次に動作について説明する。まず、例え
ば、固定局Ａから送信されるｆａ１、ｆａ２を以下とす
る。 ｆａ１＝Ａｓｉｎωａ１ｔ （１ａ） ｆａ２＝Ａｓｉｎωａ２ｔ （１ｂ） ここで、ｔは固定局から移動局までの電波伝搬時間であ
る。固定局Ａからｆａ１，ｆａ２を時刻０で位相を合わ
せ同時に送信開始すると移動局での受信時刻はｔとな
る。この時移動局受信時における位相差は φ＝ωａ１ｔ−ωａ２ｔ （２） 固定局Ａと移動局間の距離をｒａとすると ｒａ=（ωａ１t−ωａ２t）・λａ／2π （３） ただし、λａ：波長（位相差の１波長）となる。
ば、固定局Ａから送信されるｆａ１、ｆａ２を以下とす
る。 ｆａ１＝Ａｓｉｎωａ１ｔ （１ａ） ｆａ２＝Ａｓｉｎωａ２ｔ （１ｂ） ここで、ｔは固定局から移動局までの電波伝搬時間であ
る。固定局Ａからｆａ１，ｆａ２を時刻０で位相を合わ
せ同時に送信開始すると移動局での受信時刻はｔとな
る。この時移動局受信時における位相差は φ＝ωａ１ｔ−ωａ２ｔ （２） 固定局Ａと移動局間の距離をｒａとすると ｒａ=（ωａ１t−ωａ２t）・λａ／2π （３） ただし、λａ：波長（位相差の１波長）となる。
【００１９】つまりｆａ１，ｆａ２の周波数差の周波数
の位相により距離を求めることができる。図２に位相差
検出のイメージ図を示す。例えばｆａ１＝１０１ＭＨ
ｚ、ｆ ａ２＝１００ＭＨｚとするとｆａ１とｆａ２の周
波数差１ＭＨｚの位相により固定局から移動局までの伝
搬時間が算出でき、離隔距離を求めることができる。こ
の時、ｆａ１，ｆａ２の周波数差の位相により距離を求
めるため、距離ｒａにより位相が１回転しないような周
波数差を選定する必要がある。ｒａ＝３００ｍと仮定す
ると、１波長が３００ｍ以下の周波数差とする必要があ
る。
の位相により距離を求めることができる。図２に位相差
検出のイメージ図を示す。例えばｆａ１＝１０１ＭＨ
ｚ、ｆ ａ２＝１００ＭＨｚとするとｆａ１とｆａ２の周
波数差１ＭＨｚの位相により固定局から移動局までの伝
搬時間が算出でき、離隔距離を求めることができる。こ
の時、ｆａ１，ｆａ２の周波数差の位相により距離を求
めるため、距離ｒａにより位相が１回転しないような周
波数差を選定する必要がある。ｒａ＝３００ｍと仮定す
ると、１波長が３００ｍ以下の周波数差とする必要があ
る。
【００２０】このように、２つの信号の周波数差を利用
するため、高周波数の信号を用いながらも、低周波数の
信号をサンプリングすればよいため、サンプリング誤差
を低減することができ、距離測定の精度が上がる。
するため、高周波数の信号を用いながらも、低周波数の
信号をサンプリングすればよいため、サンプリング誤差
を低減することができ、距離測定の精度が上がる。
【００２１】固定局と移動局間の距離が求まると、固定
局Ａ，Ｂ，Ｃの位置は既知のため、３次元測位により自
己位置を求めることができる。固定局Ａ，Ｂ，ＣをＡ
（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）、Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、Ｃ
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。Ａ局をもとにして考える
と、座標による距離の関係式として以下の式が成り立
つ。 ｛（Ｘａ−Ｘ０）２＋（Ｙａ−Ｙ０）２＋（Ｚａ−Ｚ０）２｝１／２＝ｒａ （４） 各固定局についてこの式が成り立つため、これらの式か
ら逐次近似法を用いて近似式を求める。これらの計算は
ＧＰＳ測位装置で行っている計算と同様の要領となる。
この結果、移動局の自己位置である（Ｘ０，Ｙ０，
Ｚ０）を求めることができる。
局Ａ，Ｂ，Ｃの位置は既知のため、３次元測位により自
己位置を求めることができる。固定局Ａ，Ｂ，ＣをＡ
（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）、Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、Ｃ
（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。Ａ局をもとにして考える
と、座標による距離の関係式として以下の式が成り立
つ。 ｛（Ｘａ−Ｘ０）２＋（Ｙａ−Ｙ０）２＋（Ｚａ−Ｚ０）２｝１／２＝ｒａ （４） 各固定局についてこの式が成り立つため、これらの式か
ら逐次近似法を用いて近似式を求める。これらの計算は
ＧＰＳ測位装置で行っている計算と同様の要領となる。
この結果、移動局の自己位置である（Ｘ０，Ｙ０，
Ｚ０）を求めることができる。
【００２２】図３に本発明の実施の形態１に係わる移動
体端末の要部を表すブロック図を示す。図において５
ａ、５ｂはアンテナ、６ａ、６ｂは低雑音アンプ（ＬＮ
Ａ）、７はミキサ、８は帯域フィルタ（ＢＰＦ）、９は
位相検出部、１０は位置測定部である。
体端末の要部を表すブロック図を示す。図において５
ａ、５ｂはアンテナ、６ａ、６ｂは低雑音アンプ（ＬＮ
Ａ）、７はミキサ、８は帯域フィルタ（ＢＰＦ）、９は
位相検出部、１０は位置測定部である。
【００２３】次に、動作について説明する。２つのアン
テナ５ａ、５ｂからそれぞれ入力されるｆａ１、ｆａ２
または、ｆｂ１、ｆｂ２または、ｆｃ１、ｆｃ２は低雑
音アンプ６ａ、６ｂにより増幅されミキサ７に入力され
る。ミキサ７では、図２（ｃ）に示したようなそれぞれ
の位相差周波数を生成し、生成した位相差信号を帯域フ
ィルタ８を介して位相検出部９に出力する。位相検出部
９では、固定局と同一の高精度クロックにより、
ｆａ１、ｆａ２が同位相となるタイミングを予め固定局
と合わせておく。これにより、高精度で位相差を検出す
る。検出した位相差は位置測定部１０に入力され、上記
（３）式によって固定局−基地局間の距離を算出する。
テナ５ａ、５ｂからそれぞれ入力されるｆａ１、ｆａ２
または、ｆｂ１、ｆｂ２または、ｆｃ１、ｆｃ２は低雑
音アンプ６ａ、６ｂにより増幅されミキサ７に入力され
る。ミキサ７では、図２（ｃ）に示したようなそれぞれ
の位相差周波数を生成し、生成した位相差信号を帯域フ
ィルタ８を介して位相検出部９に出力する。位相検出部
９では、固定局と同一の高精度クロックにより、
ｆａ１、ｆａ２が同位相となるタイミングを予め固定局
と合わせておく。これにより、高精度で位相差を検出す
る。検出した位相差は位置測定部１０に入力され、上記
（３）式によって固定局−基地局間の距離を算出する。
【００２４】位置測定部１０では、各固定局１、２、３
ごとに行い各固定局−移動局間の距離を算出し、（４）
式で逐次近似法により計算を行って移動局の位置を算出
する。
ごとに行い各固定局−移動局間の距離を算出し、（４）
式で逐次近似法により計算を行って移動局の位置を算出
する。
【００２５】以上のように、本発明は固定局から２波の
搬送周波数を送信することにより、移動局で受信した２
波の搬送周波数の信号の位相差から固定局−移動局間の
距離を算出し、３つの固定局を用いる３次元測位により
移動局の自己位置を検出するものである。そのため、位
置検出にＧＰＳ衛星を使う必要がなく、地下、屋内等の
制約を受けずに自己位置検出が可能となり、また、低周
波数である２波の位相差をサンプリングすればよいた
め、サンプリングによる誤差が少なく精度の良い自己位
置の検出が可能な移動局、および移動通信システムを得
る。
搬送周波数を送信することにより、移動局で受信した２
波の搬送周波数の信号の位相差から固定局−移動局間の
距離を算出し、３つの固定局を用いる３次元測位により
移動局の自己位置を検出するものである。そのため、位
置検出にＧＰＳ衛星を使う必要がなく、地下、屋内等の
制約を受けずに自己位置検出が可能となり、また、低周
波数である２波の位相差をサンプリングすればよいた
め、サンプリングによる誤差が少なく精度の良い自己位
置の検出が可能な移動局、および移動通信システムを得
る。
【００２６】なお、以上の説明では、アンテナが２つあ
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
【００２７】実施の形態２．上記実施の形態１では、２
波の信号の位相差信号を生成する際、搬送周波数の帯域
のまま行ったが、本実施の形態２では、受信した搬送周
波数の信号を中間周波数に変換してから位相差信号を生
成するものである。
波の信号の位相差信号を生成する際、搬送周波数の帯域
のまま行ったが、本実施の形態２では、受信した搬送周
波数の信号を中間周波数に変換してから位相差信号を生
成するものである。
【００２８】図４は本実施の形態２に係わる移動局の装
置構成を表すブロック図である。図３と同じ構成要素に
は同一符号を付す。図において１１はローカル周波数発
生器（ＬＯ）である。
置構成を表すブロック図である。図３と同じ構成要素に
は同一符号を付す。図において１１はローカル周波数発
生器（ＬＯ）である。
【００２９】次に動作について説明する。各固定局１、
２、３からそれぞれ２波の距離測定信号を移動局に向け
て送信する点は上記実施の形態１と同様である。例え
ば、固定局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号
が移動局に向けて送信されると、移動局４では、アンテ
ナ５ａ、５ｂにて受信した２波の搬送波をそれぞれロー
カル周波数発生器１１とのミキシングにより中間周波数
ｆＩＦ１、ｆＩＦ２に周波数変換した後、上記実施の形
態１と同様に位相検出部９にて中間周波数帯でのｆ
ＩＦ１、ｆＩＦ２の位相差を算出し、位置測定部１０に
おいて固定局−移動局間の距離を求め、３つの固定局と
の離隔距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する。
２、３からそれぞれ２波の距離測定信号を移動局に向け
て送信する点は上記実施の形態１と同様である。例え
ば、固定局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号
が移動局に向けて送信されると、移動局４では、アンテ
ナ５ａ、５ｂにて受信した２波の搬送波をそれぞれロー
カル周波数発生器１１とのミキシングにより中間周波数
ｆＩＦ１、ｆＩＦ２に周波数変換した後、上記実施の形
態１と同様に位相検出部９にて中間周波数帯でのｆ
ＩＦ１、ｆＩＦ２の位相差を算出し、位置測定部１０に
おいて固定局−移動局間の距離を求め、３つの固定局と
の離隔距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する。
【００３０】中間周波数を使用することにより搬送周波
数の周波数帯の選定に制約を受けずに済み、装置構成を
容易にすることが可能となる。
数の周波数帯の選定に制約を受けずに済み、装置構成を
容易にすることが可能となる。
【００３１】なお、以上の説明では、アンテナが２つあ
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
【００３２】実施の形態３．上記実施の形態２では、受
信信号を中間周波数に変換してから位相差を算出する構
成の移動局を示したが、本実施の形態３では、固定局に
て距離測定信号を直接拡散し、移動局では、その直接拡
散した距離測定信号を逆拡散してもとの距離測定信号に
戻してから位相差を算出するものである。
信信号を中間周波数に変換してから位相差を算出する構
成の移動局を示したが、本実施の形態３では、固定局に
て距離測定信号を直接拡散し、移動局では、その直接拡
散した距離測定信号を逆拡散してもとの距離測定信号に
戻してから位相差を算出するものである。
【００３３】図５は本実施の形態３に係わる移動局の装
置構成を表すブロック図である。図において図４と同じ
構成要素には同じ符号を付す。１２ａ、１２ｂは直接拡
散復調部、１３ａ、１３ｂは直接拡散同期回路である。
置構成を表すブロック図である。図において図４と同じ
構成要素には同じ符号を付す。１２ａ、１２ｂは直接拡
散復調部、１３ａ、１３ｂは直接拡散同期回路である。
【００３４】次に動作について説明する。例えば、固定
局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の２波の距離測定信号を
移動局に向けて送信するが、その際、距離測定信号を直
接拡散して送信する。直接拡散波を用いた通信は、
（１）干渉や妨害を与えたり、受けたりすることが少な
い。（２）マルチパス等によるフェージングの影響を抑
えやすい。（３）信号秘匿能力が増大する。などの特徴
がある。
局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の２波の距離測定信号を
移動局に向けて送信するが、その際、距離測定信号を直
接拡散して送信する。直接拡散波を用いた通信は、
（１）干渉や妨害を与えたり、受けたりすることが少な
い。（２）マルチパス等によるフェージングの影響を抑
えやすい。（３）信号秘匿能力が増大する。などの特徴
がある。
【００３５】移動局４では、アンテナ５ａ、５ｂで受信
した２つの直接拡散信号を直接拡散復調部１２ａにて逆
拡散し、搬送周波数ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号を再
生する。直接拡散同期回路１３ａ、１３ｂは直接拡散復
調部１２ａ、１２ｂに入力される拡散された距離測定信
号と同期したＰＮ符号等の拡散コードを発生するもので
ある。ここで発生した拡散コードは直接拡散復調部１２
ａ、１２ｂに入力され、距離測定信号との相関をとるこ
とで逆拡散によって狭帯域の信号を取り出す。
した２つの直接拡散信号を直接拡散復調部１２ａにて逆
拡散し、搬送周波数ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号を再
生する。直接拡散同期回路１３ａ、１３ｂは直接拡散復
調部１２ａ、１２ｂに入力される拡散された距離測定信
号と同期したＰＮ符号等の拡散コードを発生するもので
ある。ここで発生した拡散コードは直接拡散復調部１２
ａ、１２ｂに入力され、距離測定信号との相関をとるこ
とで逆拡散によって狭帯域の信号を取り出す。
【００３６】この周波数ｆａ１、ｆａ２から位相差を検
出し、各固定局−移動局間の距離を求める。３つの固定
局との距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する点は上記実施の形態１と同様である。また、距離
測定信号の搬送周波数ｆａ１、ｆａ２を上記実施の形態
２のように、ローカル周波数発生器を組み込んで中間周
波数に変換して位相差を算出する構成としても良い。
出し、各固定局−移動局間の距離を求める。３つの固定
局との距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する点は上記実施の形態１と同様である。また、距離
測定信号の搬送周波数ｆａ１、ｆａ２を上記実施の形態
２のように、ローカル周波数発生器を組み込んで中間周
波数に変換して位相差を算出する構成としても良い。
【００３７】以上のように、本実施の形態３では、距離
測定信号として直接拡散信号を使用することによりマル
チパス等のフェージングに強く、耐干渉性能を向上する
ことが可能となる。
測定信号として直接拡散信号を使用することによりマル
チパス等のフェージングに強く、耐干渉性能を向上する
ことが可能となる。
【００３８】なお、以上の説明では、アンテナが２つあ
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
【００３９】実施の形態４．上記実施の形態３では、直
接拡散した２つの距離測定信号を用いる例を示したが、
本実施の形態４では、２つの距離測定信号に周波数ホッ
ピング変調をかけ、移動局において復調し、復調した２
つの距離測定信号の位相差から距離を測定するものであ
る。
接拡散した２つの距離測定信号を用いる例を示したが、
本実施の形態４では、２つの距離測定信号に周波数ホッ
ピング変調をかけ、移動局において復調し、復調した２
つの距離測定信号の位相差から距離を測定するものであ
る。
【００４０】図６は本実施の形態４に係わる移動局の構
成を表すブロック図である。図において図５と同じ構成
要素には同じ符号を付す。１４ａ、１４ｂは周波数ホッ
ピング復調部、１５ａ、１５ｂは周波数シンセサイザ、
１６ａ、１６ｂは周波数ホッピング同期回路である。
成を表すブロック図である。図において図５と同じ構成
要素には同じ符号を付す。１４ａ、１４ｂは周波数ホッ
ピング復調部、１５ａ、１５ｂは周波数シンセサイザ、
１６ａ、１６ｂは周波数ホッピング同期回路である。
【００４１】次に動作について説明する。例えば、固定
局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の２波の距離測定信号を
移動局に向けて送信するが、その際、距離測定信号を周
波数ホッピング変調して送信する。周波数ホッピング変
調は、図７（ａ）のような周波数一定な元の信号を、図
７（ｂ）のように一定の時間ごとにホッピングパターン
（拡散周波数系列）に従って不規則なパターンで周波数
を切り換えながら送信を行うものである。受信側では周
波数シンセサイザの出力周波数を、送信側と、同一かつ
同期したホッピングパターンで切り換えてミキシングす
ることで、受信した図７（ｂ）のような信号を逆拡散し
て、元の図７（ａ）のような周波数一定の信号に復調す
る。周波数ホッピングは、例えば、周波数帯の一部が外
乱の影響で使用不能でも、他の周波数帯で送信した部分
に影響がなければ、使用不能の周波数で送信した部分を
補間することでできるため、マルチパス等のフェージン
グに強く、耐干渉能力、信号秘匿能力が向上する。
局１から周波数ｆａ１、ｆａ２の２波の距離測定信号を
移動局に向けて送信するが、その際、距離測定信号を周
波数ホッピング変調して送信する。周波数ホッピング変
調は、図７（ａ）のような周波数一定な元の信号を、図
７（ｂ）のように一定の時間ごとにホッピングパターン
（拡散周波数系列）に従って不規則なパターンで周波数
を切り換えながら送信を行うものである。受信側では周
波数シンセサイザの出力周波数を、送信側と、同一かつ
同期したホッピングパターンで切り換えてミキシングす
ることで、受信した図７（ｂ）のような信号を逆拡散し
て、元の図７（ａ）のような周波数一定の信号に復調す
る。周波数ホッピングは、例えば、周波数帯の一部が外
乱の影響で使用不能でも、他の周波数帯で送信した部分
に影響がなければ、使用不能の周波数で送信した部分を
補間することでできるため、マルチパス等のフェージン
グに強く、耐干渉能力、信号秘匿能力が向上する。
【００４２】移動局４では、アンテナ５ａ、５ｂで受信
した図７（ｂ）のような２つの周波数ホッピング信号を
周波数ホッピング復調部１４、１４ｂａにて図７（ａ）
のような一定周波数の信号に復調し、搬送周波数
ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号を再生する。その際、周
波数ホッピング同期回路１６ａ、１６ｂは、送信側と同
一でかつ同期したホッピングパターンで切り換えるよう
シンセサイザ１５ａ、１５ｂを制御し、シンセサイザ１
５ａ、１５ｂからの出力をミキシングすることで、周波
数ホッピング復調部１４ａ、１４ｂに入力された図７
（ｂ）のような信号を、図７（ａ）のような信号に復調
する。
した図７（ｂ）のような２つの周波数ホッピング信号を
周波数ホッピング復調部１４、１４ｂａにて図７（ａ）
のような一定周波数の信号に復調し、搬送周波数
ｆａ１、ｆａ２の距離測定信号を再生する。その際、周
波数ホッピング同期回路１６ａ、１６ｂは、送信側と同
一でかつ同期したホッピングパターンで切り換えるよう
シンセサイザ１５ａ、１５ｂを制御し、シンセサイザ１
５ａ、１５ｂからの出力をミキシングすることで、周波
数ホッピング復調部１４ａ、１４ｂに入力された図７
（ｂ）のような信号を、図７（ａ）のような信号に復調
する。
【００４３】この周波数ｆａ１、ｆａ２から位相差を検
出し、各固定局−移動局間の距離を求める。３つの固定
局との距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する点は上記実施の形態１と同様である。また、距離
測定信号の搬送周波数ｆａ１、ｆａ２を上記実施の形態
２のように、ローカル周波数発生器を組み込んで中間周
波数に変換して位相差を算出する構成としても良い。
出し、各固定局−移動局間の距離を求める。３つの固定
局との距離より３次元測位により移動局の自己位置を検
出する点は上記実施の形態１と同様である。また、距離
測定信号の搬送周波数ｆａ１、ｆａ２を上記実施の形態
２のように、ローカル周波数発生器を組み込んで中間周
波数に変換して位相差を算出する構成としても良い。
【００４４】以上のように、本実施の形態４では、距離
測定信号として周波数ホッピング信号を送信することに
よりマルチパス等のフェージングに強く、耐干渉性能を
向上することが可能となる。
測定信号として周波数ホッピング信号を送信することに
よりマルチパス等のフェージングに強く、耐干渉性能を
向上することが可能となる。
【００４５】なお、以上の説明では、アンテナが２つあ
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
る例を示したが、１つのアンテナからの受信信号を分配
器によって２つに分配し、２つの低雑音アンプに入力す
る構成としてもよい。
【００４６】
【発明の効果】以上のように、本発明に係わる移動局
は、周波数の異なる２つの距離測定信号を送信する固定
局と、前記固定局から無線送信される周波数の異なる２
つの距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段
で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相
差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測
定信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測
定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位
置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備え
るため、２つの距離測定信号の差である低周波数の信号
をサンプリングするため、サンプリングによる誤差が少
なく精度の良い自己位置の検出が可能な移動局、および
移動通信システムを得る。
は、周波数の異なる２つの距離測定信号を送信する固定
局と、前記固定局から無線送信される周波数の異なる２
つの距離測定信号を受信する受信手段と、前記受信手段
で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相
差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測
定信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測
定手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位
置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備え
るため、２つの距離測定信号の差である低周波数の信号
をサンプリングするため、サンプリングによる誤差が少
なく精度の良い自己位置の検出が可能な移動局、および
移動通信システムを得る。
【００４７】また、搬送周波数の距離測定信号を中間周
波数に変換して位相差を算出するため、無線の周波数帯
の選定に制約を受けずに済むため、装置構成が容易であ
る。
波数に変換して位相差を算出するため、無線の周波数帯
の選定に制約を受けずに済むため、装置構成が容易であ
る。
【００４８】また、直接拡散した距離測定信号を用いる
ため、マルチパス等のフェージングに強く、耐干渉性能
が向上するものである。
ため、マルチパス等のフェージングに強く、耐干渉性能
が向上するものである。
【００４９】また、周波数ホッピング変調した距離測定
信号を用いるため、マルチパス等のフェージングに強
く、耐干渉性能が向上するものである。
信号を用いるため、マルチパス等のフェージングに強
く、耐干渉性能が向上するものである。
【図１】 本発明の実施の形態１に係わる移動通信シス
テムの構成を表す図である。
テムの構成を表す図である。
【図２】 ２つの異なる周波数の距離測定信号の位相差
検出例を表す図である。（ａ）固定局１からの第１の距
離測定信号の波形である。（ｂ）固定局２からの第２の
距離測定信号の波形である。（ｃ）上記第１および第２
の距離測定信号の位相差を表す波形である。
検出例を表す図である。（ａ）固定局１からの第１の距
離測定信号の波形である。（ｂ）固定局２からの第２の
距離測定信号の波形である。（ｃ）上記第１および第２
の距離測定信号の位相差を表す波形である。
【図３】 本発明の実施の形態１に係わる移動局の構成
を表すブロック図である。
を表すブロック図である。
【図４】 本発明の実施の形態２に係わる移動局の構成
を表すブロック図である。
を表すブロック図である。
【図５】 本発明の実施の形態３に係わる移動局の構成
を表すブロック図である。
を表すブロック図である。
【図６】 本発明の実施の形態４に係わる移動局の構成
を表すブロック図である。
を表すブロック図である。
【図７】 周波数ホッピング変調前後の距離測定信号の
周波数分布を表す図である。（ａ）周波数ホッピング変
調前の距離測定信号の周波数分布である。（ｂ）周波数
ホッピング変調後の距離測定信号の周波数分布である。
周波数分布を表す図である。（ａ）周波数ホッピング変
調前の距離測定信号の周波数分布である。（ｂ）周波数
ホッピング変調後の距離測定信号の周波数分布である。
【図８】 従来の移動通信システムの構成を表すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】 周波数によって信号のサンプリング誤差の違
いが出てくることを示す図である。（ａ）高周波数の信
号をサンプリングする場合の図である。（ｂ）低周波数
の信号をサンプリングする場合の図である。
いが出てくることを示す図である。（ａ）高周波数の信
号をサンプリングする場合の図である。（ｂ）低周波数
の信号をサンプリングする場合の図である。
１ 固定局Ａ、 ２ 固定局Ｂ、 ３ 固定局Ｃ、
４ 移動局、５ａ、５ｂ アンテナ、 ６ａ、６
ｂ 低雑音アンプ（ＬＮＡ）、７、７ａ、７ｂ、７ｃ
ミキサ、 ８、８ａ、８ｂ、８ｃ 帯域フィルタ、９
位相検出部、 １０ 位置測定部、 １１ ロー
カル周波数発生器、１２ａ、１２ｂ 直接拡散復調部、
１３ａ、１３ｂ 直接拡散同期回路、１４ａ、１４
ｂ 周波数ホッピング復調部、 １５ａ、１５ｂ シ
ンセサイザ１６ａ、１６ｂ 周波数ホッピング同期回
路。
４ 移動局、５ａ、５ｂ アンテナ、 ６ａ、６
ｂ 低雑音アンプ（ＬＮＡ）、７、７ａ、７ｂ、７ｃ
ミキサ、 ８、８ａ、８ｂ、８ｃ 帯域フィルタ、９
位相検出部、 １０ 位置測定部、 １１ ロー
カル周波数発生器、１２ａ、１２ｂ 直接拡散復調部、
１３ａ、１３ｂ 直接拡散同期回路、１４ａ、１４
ｂ 周波数ホッピング復調部、 １５ａ、１５ｂ シ
ンセサイザ１６ａ、１６ｂ 周波数ホッピング同期回
路。
Claims (8)
- 【請求項１】 固定局から無線送信される周波数の異な
る２つの距離測定信号を受信する受信手段と、この受信
手段で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する
位相差検出手段と、前記位相差から自己と前記２つの距
離測定信号を送信した前記固定局との距離を測定する距
離測定手段と、３つの固定局と自己との距離から自己位
置を算出する自己位置算出手段とを備えることを特徴と
する移動局。 - 【請求項２】 固定局から無線送信される周波数の異な
る２つの距離測定信号を受信し、中間周波数に変換する
受信手段と、この受信手段で受信した２つの距離測定信
号の位相差を検出する位相差検出手段と、前記位相差か
ら自己と前記２つの距離測定信号を送信した前記固定局
との距離を測定する距離測定手段と、３つの固定局と自
己との距離から自己位置を算出する自己位置算出手段と
を備えることを特徴とする移動局。 - 【請求項３】 固定局から無線送信される２つの異なる
直接拡散された距離測定信号を受信し、受信した距離測
定信号に逆拡散を施す受信手段と、この受信手段で受信
した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検出
手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信号
を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手段
と、３つの固定局と自己との距離から自己位置を算出す
る自己位置算出手段とを備えることを特徴とする移動
局。 - 【請求項４】 固定局から無線送信される２つの異なる
周波数ホッピング変調された距離測定信号を受信し、受
信した距離測定信号を周波数ホッピング復調を行う受信
手段と、この受信手段で受信した２つの距離測定信号の
位相差を検出する位相差検出手段と、前記位相差から自
己と前記２つの距離測定信号を送信した前記固定局との
距離を測定する距離測定手段と、３つの固定局と自己と
の距離から自己位置を算出する自己位置算出手段とを備
えることを特徴とする移動局。 - 【請求項５】 周波数の異なる２つの距離測定信号を送
信する固定局と、前記固定局から無線送信される周波数
の異なる２つの距離測定信号を受信する受信手段と、前
記受信手段で受信した２つの距離測定信号の位相差を検
出する位相差検出手段と、前記位相差から自己と前記２
つの距離測定信号を送信した前記固定局との距離を測定
する距離測定手段と、３つの固定局と自己との距離から
自己位置を算出する自己位置算出手段とを備える移動局
を備えることを特徴とする移動体通信システム。 - 【請求項６】 周波数の異なる２つの距離測定信号を送
信する固定局と、前記固定局から無線送信される周波数
の異なる２つの距離測定信号を受信し、中間周波数に変
換する受信手段と、前記受信手段で受信した２つの距離
測定信号の位相差を検出する位相差検出手段と、前記位
相差から自己と前記２つの距離測定信号を送信した固定
局との距離を測定する距離測定手段と、３つの固定局と
自己との距離から自己位置を算出する自己位置算出手段
とを備える移動局を備えることを特徴とする移動体通信
システム。 - 【請求項７】 ２つの異なる直接拡散された距離測定信
号を送信する固定局と、固定局から無線送信される２つ
の異なる直接拡散された距離測定信号を受信し、受信し
た距離測定信号に逆拡散を施す受信手段と、前記受信手
段で受信した２つの距離測定信号の位相差を検出する位
相差検出手段と、位相差から自己と前記２つの距離測定
信号を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定
手段と、３つの前記固定局と自己との距離から自己位置
を算出する自己位置算出手段とを備える移動局を備える
ことを特徴とする移動体通信システム。 - 【請求項８】 ２つの異なる周波数ホッピング変調され
た距離測定信号を送信する固定局と、前記固定局から無
線送信される２つの異なる周波数ホッピング変調された
距離測定信号を受信し、受信した距離測定信号を周波数
ホッピング復調を行う受信手段と、前記受信手段で受信
した２つの距離測定信号の位相差を検出する位相差検出
手段と、前記位相差から自己と前記２つの距離測定信号
を送信した前記固定局との距離を測定する距離測定手段
と、３つの固定局と自己との距離から自己位置を算出す
る自己位置算出手段とを備える移動局を備えることを特
徴とする移動体通信システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002003476A JP2003207557A (ja) | 2002-01-10 | 2002-01-10 | 移動局および移動体通信システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002003476A JP2003207557A (ja) | 2002-01-10 | 2002-01-10 | 移動局および移動体通信システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003207557A true JP2003207557A (ja) | 2003-07-25 |
Family
ID=27643058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002003476A Pending JP2003207557A (ja) | 2002-01-10 | 2002-01-10 | 移動局および移動体通信システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003207557A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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