JP2003207044A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンジンの出力回転速度が変更しても、直進
状態を維持しながら、車速指令操作を良好に行うことが
可能となる作業車の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 左右一対の走行装置の夫々の走行速度を
各別に無段階に変速する一対の無段変速装置１１Ｒ，１
１Ｌと、それらを変速操作する一対の油圧シリンダ３３
Ｒ，３３Ｌと、主変速レバー２４の指令位置に対応する
一対の***作体２９の目標変速位置を設定し、その目標
変速位置になるように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３
３Ｌを作動させ、いずれかの***作体２９の変速位置が
目標変速位置になると、一対の無段変速装置１１Ｒ，１
１Ｌの出力速度が同期用目標速度になるように一対の油
圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンの動力に
て駆動される左右一対の走行装置の走行速度を各別に無
段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段
変速装置を各別に変速操作する一対のアクチュエータ
と、 走行停止を指令する停止指令位置を含む所定操作
範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移
動操作量が大きくなるほど高速を指令する車速指令手段
と、旋回を指令する旋回指令手段と、前記車速指令手段
にて指令される車速指令情報に対応する速度で車体を直
進走行させるべく前記一対のアクチュエータを作動させ
る直進制御、及び、前記旋回指令手段にて指令された旋
回を行うべく前記一対のアクチュエータを作動させる旋
回制御を実行する制御手段とが備えられている作業車の
走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の作業車の走行制御装置は、例
えばコンバイン等の作業車に適用されるものであり、従
来では、前記直進制御として、次のような制御を実行す
る構成となっていた。つまり、前記車速指令手段が停止
指令位置に操作されると停止状態になり、車速指令手段
が停止指令位置から移動操作されると、その移動操作量
が大きくなるに伴って高速側に変化するように、指令位
置に対応する車体の目標走行速度を設定するよう構成さ
れ、一対の変速出力検出手段にて検出される前記一対の
無段変速装置夫々の出力速度が、共に前記目標走行速度
になるように一対のアクチュエータを作動させるように
なっており、このように、一対の無段変速装置夫々の出
力速度を検出して、それらが共に前記目標走行速度にな
るようにフィードバック制御することで、車速指令手段
の指令状態に対応する速度で、且つ、左右走行装置が速
度差のない同じ速度で走行することで車体が斜行したり
することなく良好に直進走行できるようになっていた。

【０００３】そして、車速指令手段にて所定操作範囲の
上限値が指令されたときに設定される目標走行速度は、
エンジンの出力回転速度が予め定められた作業用の設定
値に調整された状態で前記一対の無段変速装置を最大変
速位置に変速させたときの走行速度に対応する走行速度
に設定されていた。説明を加えると、コンバイン等の作
業車においては、作業車に搭載されてエンジンにて駆動
される作業装置が所望の回転速度で駆動されるように、
作業開始前にエンジンの出力回転速度を上述したような
設定値に予め調整して、その設定状態を維持したまま作
業を行う構成となっており、作業中はエンジンの出力回
転速度は前記設定値に維持されるようになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、エンジンの出力回転速度を上述したような予め定め
た設定値に維持しているときは問題はないが、作業装置
を駆動しない状態で走行するような場合等において、エ
ンジンの出力回転速度を前記設定値から低速側に減速さ
せた状態で車体を直進走行させるようにすると、次のよ
うな不利な点があり、改善の余地があった。

【０００５】つまり、車速指令手段にて所定操作範囲の
上限値が指令された状態で車体を走行させるとき、その
車速指令手段の操作に伴って指令される目標走行速度
は、上述したようにエンジンの出力回転速度が設定値で
あり且つ一対の無段変速装置を最大変速位置に変速させ
たときの走行速度（最高速度）であるが、エンジンの出
力回転速度を前記設定値から低速側に減速させた状態で
あれば、車速指令手段にて所定操作範囲の上限値が指令
された場合であっても、車体の走行速度は上記したよう
な走行速度（最高速度）にならずそれよりも低い中間速
度になる。その結果、作業者が車速指令手段を増速側へ
移動操作している場合、車速指令手段を所定操作範囲の
うち前記中間速度に対応する位置に操作するまでは、車
速指令手段の移動操作に対応して走行速度が増速される
ことになるが、その位置を越えて更に高速側に操作して
もそれ以上増速が行われないものとなる。その結果、作
業者が手動操作により車速指令手段を移動操作している
ときに、車速指令手段を所定操作範囲のうち前記中間速
度に対応する位置よりも高速側の範囲において、速度を
増速させるために車速指令手段を高速側に移動操作して
いるにもかかわらず車体の走行速度が増速しないものと
なり、作業者が操作しにくいものと感じたり、変速系の
故障であると誤って認識してしまう等の不利な点があっ
た。

【０００６】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、エンジンの出力回転速度が変更設
定されることがあっても、上述したような不利がなく、
車速指令操作を良好に行うことが可能であり、しかも、
車体が斜行せずに良好に直進走行することが可能となる
作業車の走行制御装置を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の作業車
の走行制御装置は、エンジンの動力にて駆動される左右
一対の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一
対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を各別に
変速操作する一対のアクチュエータと、走行停止を指令
する停止指令位置を含む所定操作範囲内で移動操作自在
で、且つ、停止指令位置からの移動操作量が大きくなる
ほど高速を指令する車速指令手段と、旋回を指令する旋
回指令手段と、前記車速指令手段にて指令される車速指
令情報に対応する速度で車体を直進走行させるべく前記
一対のアクチュエータを作動させる直進制御、及び、前
記旋回指令手段にて指令された旋回を行うべく前記一対
のアクチュエータを作動させる旋回制御を実行する制御
手段とが備えられている作業車の走行制御装置であっ
て、前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の被
操作体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出
手段と、前記一対の無段変速装置の出力速度を各別に検
出する一対の変速出力検出手段とが備えられ、前記制御
手段が、前記直進制御として、前記車速指令手段が停止
指令位置に操作されると停止用変速位置になり、前記車
速指令手段が停止指令位置から移動操作されると、その
移動操作量が大きくなるに伴って高速側に変化し、且
つ、所定操作範囲の上限値が指令されたときに上限変速
位置となるように、指令位置に対応する前記一対の***
作体の目標変速位置を設定する目標変速位置設定処理、
前記一対の変速位置検出手段にて検出される前記一対の
***作体の変速位置夫々が前記目標変速位置に近づくよ
うに、前記一対のアクチュエータを作動させる変速位置
調整処理、及び、その変速位置調整処理の実行により、
前記一対の無段変速装置の少なくともいずれか一方の無
段変速装置における***作体の変速位置が前記目標変速
位置との関連で定めた制御状態切換用位置になると、前
記一対の無段変速装置の出力速度が同期用目標速度にな
るように、前記一対の変速出力検出手段の検出情報に基
づいて前記一対のアクチュエータを作動させる速度同期
処理の夫々を実行するよう構成されていることを特徴と
する。

【０００８】すなわち、旋回指令手段にて直進が指令さ
れて制御手段が直進制御を実行するときは、制御手段
は、先ず前記目標変速位置設定処理を実行する。つま
り、車速指令手段が停止指令位置から移動操作される
と、その移動操作量が大きくなるに伴って高速側に変化
し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令されたときに上
限変速位置となるように、指令位置に対応する一対の被
操作体の目標変速位置を設定する。換言すると、車速指
令手段の所定操作範囲の全範囲にわたる移動操作と、一
対の***作体の全操作範囲にわたる変速操作とを対応付
けた状態で、車速指令手段の指令位置から一対の***作
体の目標変速位置が設定されることになる。

【０００９】次に、制御手段は前記変速位置調整処理を
実行する。つまり、一対の変速位置検出手段にて検出さ
れる一対の***作体の変速位置夫々が前記目標変速位置
になるように一対のアクチュエータを作動させるのであ
る。この変速位置調整処理を実行することによって、一
対の無段変速装置は車速指令手段の移動操作位置に対応
させて一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階
に変速することになる。このとき、車速指令手段により
所定操作範囲の上限値が指令されたときには、一対の被
操作体の目標変速位置は共に上限変速位置となるから、
一対の無段変速装置の変速出力は変速可能範囲の最大値
になる。尚、このときの速度は、エンジンの出力回転速
度が変化していればその出力回転速度に応じて変速調整
可能な速度の最大値に対応するものとなる。

【００１０】更に、制御手段は速度同期処理を実行す
る。つまり、前記変速位置調整処理の実行により、前記
一対の無段変速装置の少なくともいずれか一方の無段変
速装置における***作体の変速位置が前記目標変速位置
との関連で定めた制御状態切換用位置になると、一対の
無段変速装置の出力速度が同期用目標速度になるよう
に、一対の変速出力検出手段の検出情報に基づいて一対
のアクチュエータを作動させるのである。その結果、前
記変速位置調整処理において一対の無段変速装置を各別
に制御した結果、左右一対の走行装置の走行速度に個体
差に起因したわずかな誤差が生じることがあっても、こ
の誤差を修正して左右の走行装置の走行速度を同じ又は
ほぼ同じ値にすることができ直進状態を維持できるので
ある。

【００１１】前記制御状態切換用位置としては、前記目
標変速位置と同じ値に設定したり、その目標変速位置に
対して設定量低速側又は設定量高速側の値として設定す
る等、各種の形態で実施することができる。

【００１２】又、前記速度同期処理は、前記変速位置調
整処理を実行した後において、一対の無段変速装置の出
力速度が同じになるように速度同期させるべく各アクチ
ュエータを作動させる処理であり、その具体構成として
は、次のような各種の構成で実施することが可能であ
る。つまり、前記変速位置調整処理において、いずれか
の無段変速装置における***作体の変速位置が前記目標
変速位置になると、前記一対の無段変速装置のいずれか
一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置として定め
て、その基準側の無段変速装置は***作体の変速位置を
その位置に保持させるようにして、その基準側の無段変
速装置における出力速度を同期用目標速度として設定し
て、他方の無段変速装置の出力速度が同期用目標速度に
なるように速度調整する構成としてもよい。又、このよ
うな構成に代えて、前記変速位置調整処理において、い
ずれかの無段変速装置における***作体の変速位置が前
記目標変速位置になると、その無段変速装置における出
力速度を前記変速出力検出手段にて検出してその検出値
を目標速度として設定した後に、一対の変速出力検出手
段の検出値が共に目標速度になるように、一対のアクチ
ュエータを作動させる構成としてもよい。

【００１３】このようにして前記目標変速位置設定処理
及び前記変速位置調整処理夫々を実行することで、エン
ジンの出力回転速度の変化にかかわらず、車速指令手段
により所定操作範囲の上限値が指令されたときには、そ
の出力回転速度に応じて変速調整可能な速度の最大値に
対応するものとなるので、所定操作範囲のうちの設定速
度よりも高速側の範囲において車速指令手段を移動操作
しても走行速度が変化しないといった不利がなく、所定
操作範囲の全領域を有効に利用して車速指令手段を操作
することで車速指令操作を良好に行うことが可能とな
る。しかも、前記速度同期処理を実行することで、左右
の走行装置の走行速度を同じ又はほぼ同じ値にして直進
状態を維持することができる。

【００１４】従って、エンジンの出力回転速度が変更設
定されることがあっても、従来のように、車速指令手段
を高速側に移動操作しているにもかかわらず車体の走行
速度が増速しないものとなって作業者が操作しにくいも
のと感じたり、変速系の故障であると誤って認識すると
いった不利がなく、車速指令操作を良好に行うことが可
能であり、しかも、車体が斜行せずに良好に直進走行す
ることが可能となる作業車の走行制御装置を提供できる
に至った。

【００１５】請求項２に記載の作業車の走行制御装置
は、請求項１において、前記制御状態切換用位置が、前
記目標変速位置に定められていることを特徴とする。

【００１６】すなわち、前記変速位置調整処理の実行に
より、前記一対の無段変速装置の少なくともいずれか一
方の無段変速装置における***作体の変速位置が前記制
御状態切換用位置としての前記目標変速位置になると、
一対の無段変速装置の出力速度が同期用目標速度になる
ように一対の変速出力検出手段の検出情報に基づいて一
対のアクチュエータを作動させる構成となっている。前
記目標変速位置は車速指令手段による指令位置に対応す
る変速位置であることから、いずれか一方の無段変速装
置が車速指令手段による指令位置に対応する目標変速位
置になったのちに一対の無段変速装置の出力速度が同期
用目標速度になる状態で速度同期処理が実行されること
になる。従って、この速度同期処理を実行することによ
り、車速指令手段による指令位置に対応する速度又はそ
の速度とほぼ同じ速度で適切に直進走行させることが可
能となり、請求項１を実施するのに好適な手段が得られ
る。

【００１７】請求項３記載の作業車の走行制御装置は、
請求項１又は２において、前記制御手段が、前記速度同
期処理として、前記一対の無段変速装置のいずれか一方
の無段変速装置を基準側の無段変速装置として定めて、
その基準側の無段変速装置における前記***作体の変速
位置をその位置に保持させるように、その無段変速装置
に対応する前記アクチュエータを作動させ、且つ、その
基準側の無段変速装置における出力速度を前記同期用目
標速度として設定して、他方の無段変速装置の出力速度
が前記同調用目標速度になるように、前記変速出力検出
手段の検出情報に基づいて前記他方の無段変速装置に対
応する前記アクチュエータを作動させるように構成され
ていることを特徴とする。

【００１８】すなわち、前記変速位置調整処理の実行に
より、前記一対の無段変速装置の少なくともいずれか一
方の無段変速装置における***作体の変速位置が前記制
御状態切換用位置になると、一対の無段変速装置のうち
のいずれか一方の無段変速装置を基準側の無段変速装置
として定める。このとき、一対の無段変速装置のうちど
ちらの無段変速装置を基準側の無段変速装置として選択
するかについての条件は適宜設定することができる。例
えば、***作体の変速位置が中立位置から遠い側にある
無段変速装置を選択してもよく、***作体の変速位置が
中立位置から近い側にある無段変速装置を選択してもよ
い。

【００１９】このようにして定めた基準側の無段変速装
置においては、いずれか一方の無段変速装置における被
操作体の変速位置が前記制御状態切換用位置になると、
基準側の無段変速装置における***作体の変速位置をそ
の位置に保持させるようにその無段変速装置に対応する
アクチュエータを作動させることになる。そして、基準
側の無段変速装置における出力速度を同期用目標速度と
して設定して、他方の無段変速装置の出力速度がその同
期用目標速度になるように、変速出力検出手段の検出情
報に基づいて他方の無段変速装置に対応するアクチュエ
ータを作動させるのである。

【００２０】このような構成に代えて、例えば、一対の
無段変速装置の夫々について、出力速度が同期用目標速
度になるように各アクチュエータを作動させる構成とす
ることも考えられるが、このように構成した場合には、
２つのアクチュエータが同時に作動することになるの
で、それだけ余分の駆動エネルギーが必要でありエネル
ギーロスとなるおそれがあるが、上記構成によれば、基
準側の無段変速装置においては***作体の変速位置をそ
の位置に保持させておき、他方の無段変速装置において
は、出力速度がその同期用目標速度になるようにアクチ
ュエータを作動させる構成とすることにより、無用なエ
ネルギーの消費を極力抑制しながら、適正な直進走行を
行うことが可能となるのである。従って、請求項１又は
２を実施するのに好適な手段が得られる。

【００２１】請求項４記載の作業車の走行制御装置は、
請求項３において、前記制御手段が、前記変速位置調整
処理の実行により、前記一対の無段変速装置のいずれか
一方の無段変速装置における***作体の変速位置が前記
制御状態切換用位置になると、その無段変速装置を前記
基準側の無段変速装置として定めるよう構成されている
ことを特徴とする。

【００２２】すなわち、前記変速位置調整処理の実行に
より***作体の変速位置が制御状態切換用位置になった
側の無段変速装置を基準側の無段変速装置として定める
ので、例えば、そのときに一対の無段変速装置の***作
体のうちどちらが停止用変速位置から遠いのか、あるい
は、どちらが停止用変速位置に近いのか等の判断処理を
行い、停止用変速位置から遠い側のものを選定したり、
停止用変速位置に近い側のものを選定するような構成で
あれば、処理に時間がかかる不利があるが、上記構成に
よれば、このような不利がなく、基準側の無段変速装置
を定める処理を迅速に行えることになり、請求項３を実
施するのに好適な手段が得られる。

【００２３】請求項５記載の作業車の走行制御装置は、
請求項３において、前記制御手段が、前記変速位置調整
処理の実行により、前記一対の無段変速装置のいずれか
一方の無段変速装置における***作体の変速位置が前記
制御状態切換用位置になると、一対の無段変速装置のう
ち前記***作体の変速位置が前記停止用変速位置から遠
い側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装
置として定めるよう構成されていることを特徴とする。

【００２４】すなわち、一対の無段変速装置のうち前記
***作体の変速位置が前記停止用変速位置から遠い側に
位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置とし
て定めるので、その無段変速装置における***作体の変
速位置がそのときの位置に保持され、停止用変速位置に
近い側に位置する無段変速装置はその出力速度が前記同
調用目標速度になるように対応するアクチュエータが作
動されることになる。

【００２５】***作体の変速位置が停止用変速位置から
遠い側に位置する無段変速装置においては、***作体の
変速位置が上限変速位置に近づいた位置になっており、
そのときの位置から高速側への移動操作に制約を受ける
おそれがあるが、***作体の変速位置が停止用変速位置
に近い側に位置する無段変速装置においては、このよう
な移動操作に制限を受けるおそれが少ないものとなる。

【００２６】従って、移動操作に制約を受けるおそれが
大きい無段変速装置においては***作体の変速位置が保
持され、移動操作に制約を受けるおそれが少ない無段変
速装置の出力速度が前記同調用目標速度になるように対
応するアクチュエータが作動される構成とすることで、
速度同期用のアクチュエータの作動に制約を受けるおそ
れが少なく良好な車速同期処理が可能となり、請求項３
を実施するのに好適な手段が得られる。

【００２７】請求項６記載の作業車の走行制御装置は、
請求項５において、前記制御手段が、前記一対の無段変
速装置のいずれか一方の無段変速装置における***作体
の変速位置が前記制御状態切換用位置になったときに、
前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置
における***作体の変速位置が設定位置よりも低速側に
位置しているときは、一対の無段変速装置のうち前記被
操作体の変速位置が前記停止用変速位置から遠い側に位
置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置として
定め、前記一対の無段変速装置夫々の***作体の変速位
置が共に前記設定位置よりも高速側に位置しているとき
は、前記一対の無段変速装置のうち前記***作体の変速
位置が前記停止用変速位置から近い側に位置する無段変
速装置を前記基準側の無段変速装置として定めるよう構
成されていることを特徴とする。

【００２８】すなわち、いずれか一方の無段変速装置に
おける***作体の変速位置が前記制御状態切換用位置に
なったときに、いずれか一方の無段変速装置における被
操作体の変速位置、つまり、停止用変速位置に近い側の
***作体の変速位置が設定位置よりも低速側に位置して
いれば、その無段変速装置は***作体の変速位置が上限
変速位置から離れており***作体の移動操作に制約を受
けるおそれが少ないものとなる。そこで、停止用変速位
置から遠い側に位置する無段変速装置を前記基準側の無
段変速装置として定めて、停止用変速位置から遠い側に
位置する無段変速装置、つまり、上述したように移動操
作に制約を受けるおそれが少ない無段変速装置が出力速
度が前記同調用目標速度になるように対応するアクチュ
エータが作動される構成とすることで、速度同期用のア
クチュエータの作動に制約を受けるおそれが少なく良好
な車速同期処理を行うことが可能となる。

【００２９】又、いずれか一方の無段変速装置における
***作体の変速位置が前記制御状態切換用位置になった
ときに、一対の無段変速装置夫々の***作体の変速位置
が共に前記設定位置よりも高速側に位置しているときに
も、停止用変速位置から遠い側に位置する無段変速装置
を前記基準側の無段変速装置として定める構成とする
と、次のような不利な点がある。つまり、各無段変速装
置夫々の***作体が共に設定位置よりも高速側に位置し
ており上限変速位置に近い位置にあるので、例えば、被
操作体の変速位置に個体差に起因した誤差が生じている
ような場合であれば、実際には停止用変速位置に近い側
に位置しているにもかかわらず、遠い側に位置している
ものと誤判別してしまうおそれがあるが、そのとき、停
止用変速位置から遠い側に位置している***作体が、前
記同調用目標速度になるように対応するアクチュエータ
にて操作される場合がある。そうすると、上限変速位置
に近づいて移動操作に制約を受けることにより、車速同
期処理を良好に行えないものになるおそれがある。

【００３０】そこで、一対の無段変速装置夫々の***作
体の変速位置が共に設定位置よりも高速側に位置してい
るときは、停止用変速位置に近い側に位置する無段変速
装置を前記基準側の無段変速装置として定めて、反対側
の無段変速装置の***作体が前記同調用目標速度になる
ように対応するアクチュエータを作動させる構成とする
ことで、上述したような不利のない良好な状態で車速同
期処理を行えるものとなり、請求項５を実施するのに好
適な手段が得られる。

【００３１】請求項７記載の作業車の走行制御装置は、
エンジンの動力にて駆動される左右一対の走行装置の走
行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置
と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作する一対
のアクチュエータと、走行停止を指令する停止指令位置
を含む所定操作範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指
令位置からの移動操作量が大きくなるほど高速を指令す
る車速指令手段と、旋回を指令する旋回指令手段と、前
記車速指令手段にて指令される車速指令情報に対応する
速度で車体を直進走行させるべく前記一対のアクチュエ
ータを作動させる直進制御、及び、前記旋回指令手段に
て指令された旋回を行うべく前記一対のアクチュエータ
を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられ
ている作業車の走行制御装置であって、前記エンジンの
出力回転速度を検出するエンジン出力検出手段と、前記
一対の無段変速装置の夫々における出力速度を検出する
一対の変速出力検出手段と、前記一対の無段変速装置か
ら前記一対の走行装置への伝動機構中に設けられた副変
速装置の変速状態を検出する変速状態検出手段とが備え
られ、前記制御手段が、前記直進制御として、前記エン
ジン出力検出手段並びに前記変速状態検出手段の検出情
報に基づいて、前記一対の無段変速装置にて変速可能な
上限車速を求める上限車速設定処理、前記車速指令手段
が停止指令位置に操作されると停止状態になり、前記車
速指令手段が停止指令位置から移動操作されると、その
移動操作量が大きくなるに伴って高速側に変化し、且
つ、所定操作範囲の上限値が指令されたときに前記上限
車速となるように、指令位置に対応する目標出力速度を
設定する目標出力設定処理、及び、前記一対の変速出力
検出手段にて検出される前記一対の無段変速装置の夫々
における出力速度が前記目標出力速度になるように、前
記一対のアクチュエータを作動させる出力調整処理の夫
々を実行するように構成されていることを特徴とする。

【００３２】すなわち、旋回指令手段にて直進が指令さ
れて制御手段が直進制御を実行するときは、制御手段
は、先ず前記上限車速設定処理を実行する。つまり、前
記エンジン出力検出手段にて検出されるエンジンの出力
回転速度の検出情報に基づいて、前記一対の無段変速装
置にて変速可能な上限車速を求める。エンジンの出力回
転速度が変更調整されると、一対の無段変速装置にて変
速可能な上限車速は変化するので、そのときのエンジン
の出力回転速度を実際に検出して、前記上限車速を演算
にて求めるのである。

【００３３】そして、制御手段は、前記目標車速設定処
理を実行する。つまり、車速指令手段が停止指令位置か
ら移動操作されると、その移動操作量が大きくなるに伴
って高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指
令されたときに前記上限車速となるように、指令位置に
対応する車体の目標走行速度を設定する。説明を加える
と、車速指令手段が所定操作範囲の停止指令位置から上
限値までの全範囲にわたる移動操作によって、車体の目
標走行速度が、零速から、エンジンの出力回転速度に応
じて定まる一対の無段変速装置にて変速可能な上限車速
にまで変更調整させることができるように対応付けた状
態で、車速指令手段の指令位置から目標走行速度が設定
されることになる。

【００３４】制御手段は、前記目標車速設定処理を実行
した後に出力調整処理を実行する。つまり、一対の変速
出力検出手段にて検出される一対の無段変速装置の夫々
における出力速度が前記目標走行速度になるように、一
対のアクチュエータを作動させるのである。この出力調
整処理を実行することにより、左右の走行装置の走行速
度を同じ又はほぼ同じ値にして直進状態を維持できる。

【００３５】このようにして前記上限車速設定処理及び
前記目標車速設定処理の夫々を実行することにより、車
速指令手段により所定操作範囲の上限値が指令されたと
きは、常に、一対の無段変速装置にて変速可能な上限車
速が目標走行速度として指令されることになり、所定操
作範囲のうちの設定速度よりも高速側の範囲において車
速指令手段を移動操作しても走行速度が変化しないとい
った不利がなく、所定操作範囲の全領域を有効に利用し
て車速指令手段を操作することで車速指令操作を良好に
行うことが可能となる。しかも、前記出力調整処理を実
行することで、左右の走行装置の走行速度を同じ又はほ
ぼ同じ値にして直進状態を維持することができる。

【００３６】従って、エンジンの出力回転速度が変更設
定されることがあっても、従来のように、車速指令手段
を高速側に移動操作しているにもかかわらず車体の走行
速度が増速しないものとなって作業者が操作しにくいも
のと感じたり、変速系の故障であると誤って認識すると
いった不利がなく、車速指令操作を良好に行うことが可
能であり、しかも、車体が斜行せずに良好に直進走行す
ることが可能となる作業車の走行制御装置を提供できる
に至った。

【００３７】請求項８記載の作業車の走行制御装置は、
エンジンの動力にて駆動される左右一対の走行装置の走
行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置
と、その一対の無段変速装置を各別に変速操作する一対
のアクチュエータと、走行停止を指令する停止指令位置
を含む所定操作範囲内で移動操作自在で、且つ、停止指
令位置からの移動操作量が大きくなるほど高速を指令す
る車速指令手段と、旋回を指令する旋回指令手段と、前
記車速指令手段にて指令される車速指令情報に対応する
速度で車体を直進走行させるべく前記一対のアクチュエ
ータを作動させる直進制御、及び、前記旋回指令手段に
て指令された旋回を行うべく前記一対のアクチュエータ
を作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えられ
ている作業車の走行制御装置であって、前記一対の無段
変速装置の夫々における変速用の***作体の変速位置を
各別に検出する一対の変速位置検出手段と、前記一対の
無段変速装置の出力速度を各別に検出する一対の変速出
力検出手段とが備えられ、前記制御手段が、前記直進制
御として、前記車速指令手段が停止指令位置に操作され
ると停止用変速位置になり、前記車速指令手段が停止指
令位置から移動操作されると、その移動操作量が大きく
なるに伴って高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上
限値が指令されたときに上限変速位置となるように、指
令位置に対応する前記***作体の目標変速位置を設定す
る目標変速位置設定処理、及び、前記一対の無段変速装
置のいずれか一方の無段変速装置を主変速側とし、他方
の無段変速装置を追従側として設定し、主変速側の無段
変速装置の前記***作体の変速位置が前記目標変速位置
に近づくように、その無段変速装置に対応する前記アク
チュエータを作動させるとともに、その主変速側の無段
変速装置の出力速度を追従用目標速度として、追従側の
無段変速装置の出力速度が前記追従用目標速度になるよ
うに、前記変速出力検出手段の検出情報に基づいて、そ
の追従側の無段変速装置に対応する前記アクチュエータ
を作動させる変速作動処理の夫々を常に実行するよう構
成されていることを特徴とする。

【００３８】すなわち、旋回指令手段にて直進が指令さ
れて制御手段が直進制御を実行するときは、制御手段
は、前記目標変速位置設定処理及び変速作動処理の夫々
を常に実行することになる。前記目標変速位置設定処理
について説明すると、車速指令手段が停止指令位置から
移動操作されると、その移動操作量が大きくなるに伴っ
て高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令
されたときに上限変速位置となるように、指令位置に対
応する一対の***作体の目標変速位置を設定する。換言
すると、車速指令手段の所定操作範囲の全範囲にわたる
移動操作と、一対の***作体の全操作範囲にわたる変速
操作とを対応付けた状態で、車速指令手段の指令位置か
ら一対の***作体の目標変速位置が設定されることにな
る。

【００３９】次に、変速作動処理について説明する。つ
まり、一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装
置を主変速側とし、他方の無段変速装置を追従側として
設定する。このとき、一旦設定した後はその設定状態を
作業終了まで維持させるようにしたり、あるいは、作業
状況に応じて適宜変更させるようにしてもよく、いずれ
か一方の無段変速装置が常に主変速側として設定され、
他方側が追従側として設定されるものであればよい。そ
して、主変速側の無段変速装置の***作体の変速位置が
前記目標変速位置に近づくようにその無段変速装置に対
応するアクチュエータを作動させ、一方、その主変速側
の無段変速装置の出力速度を追従用目標速度として、追
従側の無段変速装置の出力速度がその追従用目標速度に
なるように、その追従側の無段変速装置に対応するアク
チュエータを作動させるのである。その結果、左右の走
行装置の走行速度を同じ又はほぼ同じ値にすることがで
き、直進状態を維持できるのである。

【００４０】このようにして、制御手段は、前記目標変
速位置設定処理及び変速作動処理の夫々を常に実行する
ことにより、エンジンの出力回転速度の変化にかかわら
ず、車速指令手段により所定操作範囲の上限値が指令さ
れたときには、その出力回転速度に応じて変速調整可能
な車速の最大値に対応するものとなるので、所定操作範
囲のうちの設定速度よりも高速側の範囲において車速指
令手段を移動操作しても走行速度が変化しないといった
不利がなく、所定操作範囲の全領域を有効に利用して車
速指令手段を操作することで車速指令操作を良好に行う
ことが可能となり、しかも、左右の走行装置の走行速度
を同じ又はほぼ同じ値にして直進状態を維持することが
できる。

【００４１】従って、エンジンの出力回転速度が変更設
定されることがあっても、従来のように、車速指令手段
を高速側に移動操作しているにもかかわらず車体の走行
速度が増速しないものとなって作業者が操作しにくいも
のと感じたり、変速系の故障であると誤って認識すると
いった不利がなく、車速指令操作を良好に行うことが可
能であり、しかも、車体が斜行せずに良好に直進走行す
ることが可能となる作業車の走行制御装置を提供できる
に至った。

【００４２】請求項９記載の作業車の走行制御装置は、
請求項１〜８において、前記一対の無段変速装置の夫々
が、静油圧式無段変速装置にて構成されていることを特
徴とする。

【００４３】前記無段変速装置として、例えばベルト式
無段変速装置等を使用する場合には、走行方向を前進と
後進とに切り換えるための前後進切換機構等を別途設け
る必要があり、例えば、旋回走行中に片側の無段変速装
置を前進走行状態から後進走行状態に切り換えるような
場合には、無段変速装置の変速操作とは別に前後進切換
機構の切り換え操作等も同時に行う必要があり、前後進
切り換え時に変速ショックが発生するおそれもあるが、
一対の静油圧式無段変速装置にて構成されると、左右一
対の走行装置夫々を、各別に、前進方向並びに後進方向
の夫々に対して走行速度を無段階に変速することがで
き、旋回時における前後進切り換え操作等を極力滑らか
に行うことが可能となり、請求項１〜８のいずれかを実
施するのに好適な手段が得られる。

【００４４】

【発明の実施の形態】〔第１実施形態〕以下、本発明に
係る作業車の走行制御装置の第１実施形態を、作業車の
一例としてのコンバインに適用した場合について図面に
基づいて説明する。

【００４５】図１に作業車の一例であるコンバインの全
体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の
一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ、１Ｌの
駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取
って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に
連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈
を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀
装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載する
とともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形
成することによって構成されている。

【００４６】図２〜４に示すように、このコンバイン
は、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主
クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に
伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の無段変速装
置１１Ｒ、１１Ｌに分配伝達し、走行用の一方の無段変
速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式の副変
速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに
伝達し、走行用の他方の無段変速装置１１Ｒによる変速
後の動力を、右側のギヤ式の副変速装置１３Ｒを介して
右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走
行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７
からの動力が作業用の無段変速装置１２にも供給され、
その作業用の無段変速装置１２による変速後の動力を、
ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬
送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を
構成している。左右のギヤ式の副変速装置１３Ｒ、１３
Ｌは、前記各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動
力を高低２段に切り換え自在に構成されている。 又、
搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副
変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、
図示しない連係機構を介してギヤ式副変速機構１３Ｒ、
１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によ
って、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌによる変
速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。

【００４７】図４に示すように、ミッションケース９
は、左右に分離可能な２分割構造で、左右のギヤ式の副
変速装置１３Ｒ、１３Ｌなどを内装するとともに、その
左側の側壁１７の一部が外方に向けて膨出することによ
って、走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌと作業用
の無段変速装置１２とを収納する凹部１８を有するよう
に形成されている。走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１
１Ｌは、アキシャルプランジャ形式で可変容量型のピス
トンポンプ１９とピストンモータ２０とを夫々備えて静
油圧式無段変速装置として構成され、作業用の無段変速
装置１２も同様に、アキシャルプランジャ形式で可変容
量型のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを備
えて静油圧式無段変速装置として構成され、左右のクロ
ーラ式走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行方向を前進方向並
びに後進方向に切り換え且つ走行速度を無段階に変速す
ることができる構成となっている。又、前記ピストンポ
ンプ１９とそれに対応する前記ピストンモータ２０とを
接続する油路、及び、前記ピストンポンプ２１とピスト
ンモータ２２とを接続する油路の夫々が形成されたポー
トブロック２３を左側の側壁１７に連結して凹部１８を
閉塞する構成となっている。

【００４８】つまり、ミッションケース９の側壁１７を
各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ、１２のケーシングに有
効利用することから、部品点数や製造コストの削減を図
れるようになり、又、側壁１７の凹部１８を利用して各
無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ、１２を構成することで、
各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ、１２がミッションケー
ス９の内方に大きく入り込むようになって、それらの配
設に要する空間が小さくなることから、コンバイン全体
としての小型化を図れるようになっている。尚、図２は
展開した状態でのコンバイン全体の伝動構造を示す系統
図であり、図３はミッションケース９内部に配備された
複数の伝動軸の配置構成を示す縦断側面図であり、図４
はミッションケース９内部に配備された伝動機構を示す
縦断背面図である。

【００４９】そして、図５に示すように、走行用の各無
段変速装置１１Ｒ、１１Ｌを各別に変速操作する油圧式
の走行用操作機構３０と、作業用の無段変速装置１２を
変速操作する油圧式の作業用操作機構３６とが夫々備え
られている。 前記走行用操作機構３０は、走行用の各
無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの夫々におけるトラニオン
軸２９（***作体の一例）に連動連結された一対の複動
型の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌ（アクチュエータの一
例）と、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌに対す
る正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を
供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な
一対の２位置切換式の給油用電磁弁３４Ａと、前記一対
の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態
とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用電磁弁
３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ
３３Ｒ、３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立
位置に復帰付勢される構成となっている。

【００５０】前記作業用操作機構３６も同様に、作業用
の無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連
結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立
位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０
と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作
に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を
停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の
給油用電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排
出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一
対の２位置切換式の排油用電磁弁４１Ｂとを備えて構成
されている。

【００５１】前記各給油用電磁弁３４Ａ、４１Ａは、バ
ネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢
する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によっ
てバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油
を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前
記各排油用電磁弁３４Ｂ、４１Ｂは、バネの付勢力によ
ってスプールを排出状態に移動付勢される構成となって
おり、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に
抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する
状態に切り換わる構成となっている。

【００５２】上記したような無段変速装置１１Ｒ、１１
Ｌの変速動作について説明を加えると、例えば図６に示
すように、トラニオン軸２９の変速位置が停止用変速位
置としての中立位置にあれば変速出力（走行速度）は零
となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立位置か
ら所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が
無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立位置か
ら所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への
走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。

【００５３】搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定
の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な車速指令手段と
しての単一の主変速レバー２４、及び、左右方向に沿っ
て所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令
手段としての単一の旋回レバー２６などが装備されてい
る。そして、図５に示すように、主変速レバー２４の操
作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー
２６の操作位置を検出する操作位置検出手段としての旋
回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回
転式のポテンショメータにて構成されている。

【００５４】前記旋回レバー２６は、左右操作範囲の略
中間に位置する直進指令位置に操作されると、左右のク
ローラ走行装置１Ｒ、１Ｌが同速度で駆動される直進走
行状態となり、この直進指令位置から左右いずれかの方
向に位置する旋回指令範囲に揺動操作すると、前記旋回
指令範囲のうちの前記直進指令位置から離れる側に操作
されるほど旋回半径が小さくなるように旋回走行を指令
する構成となっている。

【００５５】又、走行用の一対の無段変速装置１１Ｒ、
１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変
速出力検出手段としての回転速度センサ４４、４５と、
夫々の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速位置、すなわ
ち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌによる夫々のト
ラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段
としての変速位置センサ４６、４７とが夫々備えられて
いる。

【００５６】そして、前記油圧シリンダ３３Ｒ、３３
Ｌ、４０の動作を制御する制御手段としてのマイクロコ
ンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装
置３１は、車速指令手段にて指令される車速指令情報に
対応する速度で車体を直進走行させるべく一対の油圧シ
リンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させる直進制御、及び、旋
回指令手段にて指令された旋回を行うべく前記一対の油
圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させる旋回制御を夫々
実行する構成となっている。

【００５７】詳述すると、旋回レバー２６が直進指令位
置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レ
バー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置
に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進
側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度
が無段階で増速され、中立位置から後進側へ操作される
とそれに伴って後進側への走行速度が無段階で増速され
るように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌの作動を
制御する構成となっており、主変速レバー２４が所定位
置で固定されると、その位置にて指令される目標走行速
度で車体が直進走行するように、一対の油圧シリンダ３
３Ｒ、３３Ｌの作動を制御する直進制御を実行するので
ある。

【００５８】又、制御装置３１は、主変速レバー２４が
操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー
２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令範囲に
揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操
作されるほど旋回半径が小さくなる旋回状態となるよう
に、走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌの作動を制
御する旋回制御を実行する。

【００５９】次に、制御装置３１による旋回制御の具体
的な制御動作について説明する。この旋回制御において
は、旋回レバー２６が、旋回指令範囲のうちの直進指令
位置から離れる側に操作されるほど旋回半径を小さくす
る旋回状態となるように制御が実行されるが、その旋回
操作を行うときの旋回レバー２６の前記旋回指令範囲で
の操作位置と目標とする旋回状態との関係を、基本的に
は３種類の異なる旋回モードに切り換えることができる
構成となっている。

【００６０】詳述すると、上記したような旋回モード
を、緩旋回モード、信地旋回モード、超信地旋回モード
の３つ旋回モードに切り換えるための３接点式のモード
切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換ス
イッチ４２による切換指令が制御装置に与えられて、制
御装置３１は、その切換指令に基づいて、次のように旋
回モードを切り換えるように構成されている。すなわ
ち、緩旋回モードにおいては、旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が、反対側のクローラ走行装置の走行速度
より減速させることで車体を旋回させる旋回状態とな
り、この旋回状態では、旋回側の走行装置の走行速度を
他方の走行装置の走行速度より減速させるときの減速量
を、旋回レバー２６が直進指令位置から離れるほど大き
くする形態に設定してある。そして、旋回レバー２６を
旋回側の最大操作位置にまで操作したときに、旋回側の
クローラ走行装置の走行速度が、反対側のクローラ走行
装置の走行速度の約１／３の速度にまで減速される旋回
状態となる。

【００６１】具体的に説明すると、図８のラインＬ１に
示すように、旋回側とは反対側のクローラ走行装置の走
行速度が主変速レバー２４にて指令された目標走行速度
で一定に維持されるのに対して、ラインＬ２に示すよう
に、旋回レバー２６の操作位置が直進指令位置から旋回
側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度
が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大操作位置にま
で操作されると、反対側のクローラ走行装置の走行速度
Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバ
ー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１
Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。
そして、この速度比率の特性と、そのときの旋回側とは
反対側のクローラ走行装置に対する無段変速装置のトラ
ニオン軸の変速位置の検出値とから、旋回レバー２６の
操作位置に対応する速度比率になるように、旋回側のク
ローラ走行装置に対する無段変速装置のトラニオン軸の
目標変速位置を定めて、変速位置センサにて検出される
トラニオン軸の変速位置が前記目標変速位置になるよう
に、対応する油圧シリンダ３３を制御するのである。

【００６２】次に、信地旋回モードにおいては、旋回側
のクローラ走行装置の走行速度が、反対側のクローラ走
行装置の走行速度より減速させることで車体を旋回さ
せ、しかも、旋回側のクローラ走行装置の走行速度を他
方のクローラ走行装置の走行速度より減速させるときの
減速量を、旋回レバー２６が直進指令位置から離れるほ
ど大きくする形態に設定してある点では、緩旋回モード
と同じであるが、この信地旋回モードでは、旋回レバー
２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクロ
ーラ走行装置の走行速度が零となり、走行を停止する状
態になる。しかも、このとき、図示しない制動機構によ
って旋回側のクローラ走行装置が制動するように構成さ
れている。

【００６３】具体的に説明すると、図８のラインＬ３に
示すように、旋回レバー２６の操作位置が直進指令位置
から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装置の
走行速度が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大操作
位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の
走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー
２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１
Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。そして、こ
の速度比率の特性と、そのときの旋回側とは反対側のク
ローラ走行装置に対する無段変速装置のトラニオン軸の
変速位置の検出値とから、旋回レバー２６の操作位置に
対応する速度比率になるように、旋回側のクローラ走行
装置に対する無段変速装置のトラニオン軸の目標変速位
置を定めて、変速位置センサにて検出されるトラニオン
軸の変速位置が前記目標変速位置になるように、対応す
る油圧シリンダ３３を制御するのである。

【００６４】又、超信地旋回モードにおいては、旋回側
のクローラ走行装置の走行速度を他方のクローラ走行装
置の走行速度より減速させるときの減速量を、旋回レバ
ー２６が直進指令位置から離れるほど大きくする形態に
設定して、旋回側のクローラ走行装置の走行速度を反対
側のクローラ走行装置の走行速度より減速させることで
車体を旋回させる旋回状態、及び、旋回側のクローラ走
行装置の走行速度が零になるまで減速されて走行を停止
する旋回状態に切り換わる点は、信地旋回モードと同じ
であるが、この超信地旋回モードでは、旋回側の走行装
置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
旋回状態にも切り換わる構成となっており、より小さい
旋回半径で旋回させることができるようになっている。

【００６５】具体的に説明すると、図８のラインＬ４に
示すように、前記第１旋回状態においては、旋回レバー
２６の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほ
ど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が徐々に減速
され、旋回レバー２６が途中の所定操作位置にまで操作
されると第２旋回状態となって旋回側のクローラ走行装
置の走行速度が零となり、しかも、旋回レバー２６がそ
の所定操作位置よりも更に旋回側に操作されると第３旋
回状態に切り換わり、旋回側のクローラ走行装置を他方
のクローラ走行装置の走行方向とは逆方向に走行させる
ときの走行速度を、前記旋回レバー２６が前記直進指令
位置から離れるほど大きくする形態となるように、旋回
レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装
置の速度比率が予め設定されている。

【００６６】そして、この速度比率の特性と、そのとき
の旋回側とは反対側のクローラ走行装置に対する無段変
速装置のトラニオン軸の変速位置の検出値とから、旋回
レバー２６の操作位置に対応する速度比率になるよう
に、旋回側のクローラ走行装置に対する無段変速装置の
トラニオン軸の目標変速位置を定めて、変速位置センサ
にて検出されるトラニオン軸の変速位置が前記目標変速
位置になるように、対応する油圧シリンダ３３を制御す
るのである。

【００６７】つまり、モード切換スイッチ４２の切り換
え操作に基づく制御装置３１の制御作動で、旋回モード
を、所望の旋回状態の現出が可能な旋回モードに切り換
えることができるようになっている。又、いずれの旋回
状態においても、旋回側とは反対側のクローラ式走行装
置１の駆動速度を主変速レバー２４にて指令された目標
走行速度に維持する状態で一定とし、旋回側のクローラ
式走行装置１の駆動速度を上記したように変更させるこ
とにより機体を滑らかに旋回させることができるように
なっている。

【００６８】次に、前記直進制御について説明する。制
御装置３１は、前記直進制御として、次の各処理を実行
するよう構成されている。つまり、主変速レバー２４が
中立位置（停止指令位置）に操作されると停止用変速位
置としての中立位置になり、主変速レバー２４が中立位
置から移動操作されると、その移動操作量が大きくなる
に伴って高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値
が指令されたときに上限変速位置となるように、指令位
置に対応する左右一対のトラニオン軸２９の目標変速位
置を設定する目標変速位置設定処理、一対の変速位置セ
ンサ４６、４７にて検出される一対のトラニオン軸２
９、２９の変速位置夫々が目標変速位置になるように、
一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させる変速位
置調整処理、及び、その変速位置調整処理の実行によ
り、前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの少なくと
もいずれか一方の無段変速装置におけるトラニオン軸２
９の変速位置が前記目標変速位置との関連で定めた制御
状態切換用位置になると、前記一対の無段変速装置１１
Ｒ、１１Ｌの出力速度が同期用目標速度になるように、
前記一対の回転速度センサ４４、４５の検出情報に基づ
いて前記一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させ
る速度同期処理の夫々を実行するよう構成されている。
尚、この実施形態では、前記制御状態切換用位置が前記
目標変速位置に定められる構成となっている。

【００６９】又、前記速度同期処理として、前記一対の
無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのいずれか一方の無段変速
装置を基準側の無段変速装置として定めて、その基準側
の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置を
その位置に保持させるように、その無段変速装置に対応
する油圧シリンダ（３３Ｒ又は３３Ｌ）を作動させ、且
つ、その基準側の無段変速装置における出力速度を回転
速度センサ（４４又は４５）にて検出して前記同期用目
標速度として設定し、他方の無段変速装置の出力速度が
前記同期用目標速度になるように、回転速度センサ（４
４又は４５）の検出情報に基づいて他方の無段変速装置
に対応する油圧シリンダ（３３Ｒ又は３３Ｌ）を作動さ
せるように構成されている。

【００７０】更に、この速度同期処理において、前記変
速位置調整処理の実行により、前記一対の無段変速装置
１１Ｒ、１１Ｌのいずれか一方の無段変速装置における
トラニオン軸２９の変速位置が前記制御状態切換用位置
になると、一対の無段変速装置のうちトラニオン軸２９
の変速位置が停止用変速位置としての中立位置から遠い
側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置
として定めるよう構成されている。

【００７１】具体的に説明すると、図７に示すように、
直進走行状態における、主変速レバー２４の操作位置に
対する、左右の走行用の各無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ
のトラニオン軸２９、２９の目標変速位置が予め設定さ
れて記憶されている。そして、制御装置３１は、図９に
示すように、変速レバーセンサ２７にて検出される主変
速レバー２４の操作位置の検出結果に基づいて、そのと
きの目標変速位置を設定する（ステップ１、２）。これ
が目標変速位置設定処理に対応する。ここで、図６及び
図７より明らかなように、主変速レバー２４が中立位置
に操作されると変速出力が零となり、中立位置から移動
操作されると、その移動操作量が大きくなるに伴って高
速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令され
たときに上限変速位置となるようにトラニオン軸２９、
２９の目標変速位置が設定されることになる。

【００７２】次に、変速位置センサ４６、４７にて検出
される各トラニオン軸２９、２９の変速位置が前記目標
変速位置になるように、前記各電磁弁３４Ａ、３４Ｂの
作動を制御して走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌ
を作動させる変速操作を実行する（ステップ３）。つま
り、変速位置の検出情報に基づく位置フィードバック制
御を実行するのである。このときの変速操作が変速位置
調整処理に対応する。従って、主変速レバー２４が中立
位置から前進側に操作されると、その中立位置からの操
作量が大きくなるほど高速になる状態で前進方向での直
進走行が行われ、主変速レバー２４が後進側に操作され
ると、その中立位置からの操作量が大きくなるほど高速
になる状態で後進方向での直進走行が行われ、主変速レ
バー２４の操作に基づく制御装置３１の制御作動で、前
後進の切り換えと無段階の変速操作とを行うことがで
き、もって、所望の速度での前方直進状態や後方直進状
態を容易に現出できるようになっている。

【００７３】上記したような変速位置調整処理の実行に
より、左右の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちいずれ
か無段変速装置のトラニオン軸２９の変速位置が、前記
制御状態切換用位置としての目標変速位置に至ると、言
い換えると、目標変速位置に対して予め設定されている
制御不感帯内に収まると、そのときに左右の無段変速装
置のうちトラニオン軸２９の変速位置が前記中立位置か
ら遠い側に位置する無段変速装置を、基準側の無段変速
装置として定めて、その基準側の無段変速装置における
出力速度を回転速度センサ（４４又は４５）により検出
して前記同期用目標速度としての目標回転速度に設定す
る（ステップ５，６）

【００７４】そして、その基準側の無段変速装置におけ
るトラニオン軸２９の変速位置をその位置に保持させる
ように、その無段変速装置に対応する油圧シリンダを作
動させておき、他方の無段変速装置の出力速度が前記目
標回転速度になるように、前記回転速度センサ（４４又
は４５）の検出情報に基づいて他方の無段変速装置に対
応する油圧シリンダを作動させる変速操作を実行する
（ステップ７、８）。すなわち、無段変速装置の出力速
度の検出結果に基づく速度フィードバック制御を実行す
るのである。このような処理が速度同期処理に対応す
る。

【００７５】前記速度同期処理が主変速レバー２４の指
令位置が変更するまで行われ、主変速レバー２４の指令
位置が変更すると、ステップ１に戻り、再度、前記目標
変速位置設定処理、及び、変速位置調整処理を実行した
後に、前記速度同期処理を実行することになる。

【００７６】〔第２実施形態〕次に、本発明に係る作業
車の旋回制御装置の第２実施形態について説明する。こ
の実施形態は、前記制御装置による直進制御において、
速度同期処理を実行するための構成以外の他の構成につ
いては、上記第１実施形態と同じであるから、第１実施
形態と異なる構成についてのみ説明し、同じ構成につい
ては説明は省略する。

【００７７】上記第１実施形態では、前記速度同期処理
において、常に、前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１
Ｌのうちトラニオン軸２９の変速位置が停止用変速位置
（中立位置）から遠い側に位置する無段変速装置を基準
側の無段変速装置として定めるよう構成するものを例示
したが、このような構成に代えて、次のように構成す
る。つまり、前記制御手段としての制御装置が、前記一
対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置におけ
る***作体の変速位置が前記制御状態切換用位置になっ
たときに、前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無
段変速装置における***作体の変速位置が設定位置より
も低速側に位置しているときは、一対の無段変速装置の
うち前記***作体の変速位置が前記停止用変速位置から
遠い側に位置する無段変速装置を前記基準側の無段変速
装置として定め、前記一対の無段変速装置夫々の***作
体の変速位置が共に前記設定位置よりも高速側に位置し
ているときは、前記一対の無段変速装置のうち前記***
作体の変速位置が前記停止用変速位置から近い側に位置
する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置として定
める構成である。

【００７８】具体的に説明すると、前記制御装置３１
が、前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのいずれか
一方の無段変速装置におけるトラニオン軸２９の変速位
置が前記制御状態切換用位置になったときに、前記一対
の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのいずれか一方の無段変
速装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が設定位置
よりも低速側に位置しているときは、一対の無段変速装
置のうちトラニオン軸２９の変速位置が停止用変速位置
（中立位置）から遠い側に位置する無段変速装置を基準
側の無段変速装置として定める。又、前記一対の無段変
速装置１１Ｒ、１１Ｌ夫々のトラニオン軸２９の変速位
置が共に前記設定位置よりも高速側に位置しているとき
は、一対の無段変速装置のうちトラニオン軸２９の変速
位置が前記停止用変速位置（中立位置）に近い側に位置
する無段変速装置を基準側の無段変速装置として定める
ことになる。

【００７９】〔第３実施形態〕次に、本発明に係る作業
車の旋回制御装置の第３実施形態について説明する。こ
の実施形態は、前記制御装置による直進制御において、
速度同期処理を実行するための構成以外の他の構成につ
いては、上記第１実施形態と同じであるから、第１実施
形態と異なる構成についてのみ説明し、同じ構成につい
ては説明は省略する。

【００８０】上記第１実施形態では、前記速度同期処理
において、常に、前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１
Ｌのうちトラニオン軸２９の変速位置が停止用変速位置
（中立位置）から遠い側に位置する無段変速装置を基準
側の無段変速装置として定めるよう構成するものを例示
したが、このような構成に代えて、次のように構成す
る。つまり、前記制御手段としての制御装置が、前記変
速位置調整処理の実行により、前記一対の無段変速装置
のいずれか一方の無段変速装置における***作体の変速
位置が前記制御状態切換用位置になると、その無段変速
装置を前記基準側の無段変速装置として定める構成であ
る。

【００８１】具体的に説明すると、前記制御装置３１
が、前記変速位置調整処理の実行により、前記一対の無
段変速装置のいずれか一方の無段変速装置におけるトラ
ニオン軸２９の変速位置が前記制御状態切換用位置にな
ったときに、そのトラニオン軸２９の変速位置が前記制
御状態切換用位置になった方の無段変速装置を前記基準
側の無段変速装置として定めるのである。

【００８２】〔第４実施形態〕次に、本発明に係る作業
車の旋回制御装置の第４実施形態について説明する。こ
の実施形態は、前記制御装置による直進制御において速
度同期処理を実行するための構成以外の他の構成につい
ては、上記第１実施形態と同じであるから、第１実施形
態と異なる構成についてのみ説明し、同じ構成について
は説明は省略する。

【００８３】上記第１実施形態では、前記速度同期処理
として、基準側の無段変速装置におけるトラニオン軸の
変速位置をその位置に保持させるように、その無段変速
装置に対応する油圧シリンダを作動させ、且つ、その基
準側の無段変速装置における出力速度を同期用目標速度
として設定して、他方の無段変速装置の出力速度が前記
同期用目標速度になるように、回転速度センサの検出情
報に基づいて他方の無段変速装置に対応する油圧シリン
ダを作動させる構成としたが、この第４実施形態では、
一方の無段変速装置を速度を維持して他方側のみ速度フ
ィードバック制御するのではなく、左右一対の無段変速
装置を共に速度フィードバック制御する構成とするので
ある。

【００８４】つまり、前記速度同期処理、具体的には第
１実施形態における図９の制御フローチャートのステッ
プ７において、次のように制御を実行する。基準側の無
段変速装置として設定した無段変速装置における出力速
度を回転速度センサにて検出して、その検出値を目標回
転速度として設定した後に、一対の回転速度センサ４
４、４５の検出値が共に目標速度になるように、一対の
油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させるように制御す
る構成である。そして、このような速度同期処理は主変
速レバー２４の指令位置が変更するまで行われることに
なる。このように主変速レバー２４の指令位置が変更す
るまで左右一対の無段変速装置を共に速度フィードバッ
ク制御する構成である。

【００８５】〔第５実施形態〕次に、本発明に係る作業
車の旋回制御装置の第５実施形態について説明する。こ
の実施形態は、前記制御装置による直進制御を実行する
ための構成以外の他の構成については、上記第１実施形
態と同じであるから、第１実施形態と異なる構成につい
てのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

【００８６】つまり、この実施形態では、前記制御装置
が、前記直進制御として、上記第１実施形態における目
標変速位置設定処理と同じ目標変速位置設定処理、及
び、次のような変速作動処理の夫々を常に実行するよう
構成されている。前記変速作動処理について説明する
と、前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速
装置を主変速側とし、他方の無段変速装置を追従側とし
て設定し、主変速側の無段変速装置の前記***作体の変
速位置が前記目標変速位置に近づくように、その無段変
速装置に対応するアクチュエータ（油圧シリンダ）を作
動させるとともに、その主変速側の無段変速装置の出力
速度を追従用目標速度として、追従側の無段変速装置の
出力速度が前記追従用目標速度になるように、前記変速
出力検出手段（回転速度センサ）の検出情報に基づい
て、その追従側の無段変速装置に対応するアクチュエー
タ（油圧シリンダ）を作動させる。

【００８７】説明を加えると、上記第１実施形態のよう
に前記一対の***作体の変速位置夫々が目標変速位置に
近づくように制御を行うのではなく、主変速側として設
定した無段変速装置は、常に、***作体の変速位置が前
記目標変速位置に近づくように制御（位置フィードバッ
ク制御）を行い、追従側の無段変速装置は、常に、出力
速度が前記追従用目標速度になるように制御（速度フィ
ードバック制御）を行う構成である。具体的には、図１
０に示すように、上記第１実施形態における目標変速位
置設定処理と同じ目標変速位置設定処理（ステップ１
１，１２）を実行し、主変速側として設定した無段変速
装置のみを***作体の変速位置が前記目標変速位置に近
づくように制御（位置フィードバック制御）を行い(ス
テップ１３）、その主変速側として設定した無段変速装
置の出力速度を検出して、その速度を前記追従用目標速
度として設定し（ステップ１４、１５）、追従側の無段
変速装置のみを出力速度が前記追従用目標速度になるよ
うに変速操作（速度フィードバック制御）する（ステッ
プ１６）。

【００８８】この実施形態において、左右の無段変速装
置のうち主変速側として設定した無段変速装置は、刈取
作業を開始してから作業が終了するまで常に一定にさせ
る構成としてもよいが、作業状況に応じて適宜変更させ
るようにしてもよい。

【００８９】〔第６実施形態〕次に、本発明に係る作業
車の旋回制御装置の第６実施形態について図面に基づい
て説明する。

【００９０】図１１に示すように、この実施形態では、
上記第１実施形態における変速位置センサ４６、４７が
設けられておらず、その代わりに、前記エンジンの出力
回転速度を検出するエンジン出力検出手段としてのエン
ジン回転センサ５０と、前記一対の無段変速装置から前
記一対の走行装置への伝動機構中に設けられた副変速装
置１３Ｒ、１３Ｌの変速状態を検出する変速状態検出手
段としての副変速センサ５１とが備えられている。副変
速センサ５１は副変速レバー２５の操作状態に基づいて
高速又は低速のうちのいずれであるかを検出する構成と
なっている。

【００９１】そして、制御装置３１は、前記直進制御と
して、エンジン回転センサ５０及び副変速センサ５１の
検出情報に基づいて、一対の無段変速装置１１Ｒ、１１
Ｌにて変速可能な上限車速を求める上限車速設定処理、
車速指令手段としての主変速レバー２４が停止指令位置
に操作されると停止状態になり、主変速レバー２４が停
止指令位置から移動操作されると、その移動操作量が大
きくなるに伴って高速側に変化し、且つ、所定操作範囲
の上限値が指令されたときに前記上限車速となるよう
に、指令位置に対応する車体の目標走行速度を設定する
目標車速設定処理、及び、一対の回転速度センサ４４、
４５にて検出される一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌ
の夫々における出力速度が前記目標走行速度になるよう
に、一対の油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させる出
力調整処理の夫々を実行するように構成されている。

【００９２】尚、詳述はしないが、前記回転速度センサ
４４、４５は、発生するパルス信号の計数により一対の
無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの出力回転速度の絶対値を
検出することができるが、そのことに加えて、例えばパ
ルス波形の位相差等によって無段変速装置の回転方向、
つまり、前進方向であるか後進方向であるかについても
検出可能に構成されている。

【００９３】制御装置３１の具体的な制御動作につい
て、図１３に基づいて説明する。制御装置３１は、先
ず、エンジン回転センサ５０の検出情報に基づいてエン
ジン７の出力回転速度を検出する（ステップ２１）。そ
して、副変速センサ５１の検出結果を参照して、その出
力回転速度であるときの一対の無段変速装置１１Ｒ、１
１Ｌにて変速可能な上限車速を演算にて求める（ステッ
プ２２）。つまり、そのときのエンジン７の出力回転速
度から無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌにて変速可能な上限
車速を、予め設定されている機械的な特性から求めるの
である。この処理が上限車速設定処理に対応する。

【００９４】このようにして上限車速が求められると、
この上限車速に基づいて、図１２に示すように、主変速
レバー２４が中立位置から移動操作されると、その移動
操作量が大きくなるに伴って高速側に変化し、且つ、所
定操作範囲の上限値が指令されたときに前記上限車速と
なるように、指令位置の変化に対して直線的に変化する
ように車体の目標走行速度の変化特性が定められる。こ
のときエンジン出力が高速になるほど指令位置の変化に
対する目標走行速度の変化率（図１２の傾斜角）が大と
なり、エンジン出力が低速であれば指令位置の変化に対
する目標速度の変化率は小となる。

【００９５】図１２を参照しながら具体例に基づいて説
明すると、エンジン７の出力回転速度が最も高い状態で
あれば、図１２のラインＬ５にて示されるように目標走
行速度の変化特性が設定され、所定操作範囲の前進側の
上限値が指令されたときには上限車速Ｖ１１が設定さ
れ、後進側の上限値が指令されたときには上限車速Ｖ１
２が設定される。又、エンジン７の出力回転速度が最も
低い状態であれば、図１２のラインＬ６にて示されるよ
うに目標走行速度の変化特性が設定され、所定操作範囲
の前進側の上限値が指令されたときには上限車速Ｖ２１
が設定され、後進側の上限値が指令されたときには上限
車速Ｖ２２が設定される。そして、エンジン７の出力回
転速度が中間値であれば、ラインＬ５とラインＬ６との
間での中間的な特性が設定される。

【００９６】次に、主変速レバー２４の操作位置を検出
して、上述したようにして設定された変化特性と、主変
速レバー２４の操作位置の検出結果とに基づいて、その
ときの目標走行速度を設定する（ステップ２３、２
４）。この処理が目標車速設定処理に対応する。

【００９７】そして、左右一対の無段変速装置１１Ｒ、
１１Ｌ夫々における回転速度センサ４４、４５の検出値
が共に前記目標回転速度になるように、一対の油圧シリ
ンダ３３Ｒ、３３Ｌを作動させる変速操作を実行する
（ステップ２５）。すなわち、出力回転速度の検出結果
に基づくフィードバック制御を実行するのである。この
変速操作が出力調整処理に対応する。

【００９８】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。

【００９９】（１）上記第１実施形態では、前記速度同
期処理において、常に、前記一対の無段変速装置１１
Ｒ、１１Ｌのうちトラニオン軸２９の変速位置が停止用
変速位置（中立位置）から遠い側に位置する無段変速装
置を基準側の無段変速装置として定めるよう構成するも
のを例示したが、このような構成に代えて、次の
（イ）、（ロ）に記載するような構成としてもよい。

【０１００】（イ）前記速度同期処理において、常に、
前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌのうちトラニオ
ン軸２９の変速位置が停止用変速位置（中立位置）に近
い側に位置する無段変速装置を基準側の無段変速装置と
して定めるよう構成する。

【０１０１】（ロ）前記変速位置調整処理の実行によ
り、前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速
装置におけるトラニオン軸２９の変速位置が前記制御状
態切換用位置になったときに、そのトラニオン軸２９の
変速位置が前記制御状態切換用位置になった方の無段変
速装置を前記基準側の無段変速装置として定めるよう構
成する。

【０１０２】（２）上記第１実施形態では、前記速度同
期処理において、前記一対の無段変速装置１１Ｒ、１１
Ｌのいずれか一方の無段変速装置におけるトラニオン軸
２９の変速位置が前記目標変速位置になったことを判別
するようにしたが、このような構成に代えて、前記目標
変速位置に対して設定量だけ移動方向作手前側の位置に
なったことを判別してもよく、一対の無段変速装置１１
Ｒ、１１Ｌが共に目標変速位置になったことを判別して
もよい。

【０１０３】又、上記第１実施形態では、前記同期用目
標速度として基準側の無段変速装置の出力速度を設定す
るようにしたが、このような構成に代えて、反対側の無
段変速装置の出力速度を用いたり、一対の無段変速装置
の出力速度の平均値を用いてもよく、又、そのときのエ
ンジン回転速度と主変速レバーの操作位置の情報等に基
づいて演算にて求めた目標速度を用いる等、各種の形態
で実施することができる。

【０１０４】（３）上記各実施形態では、アクチュエー
タとしての油圧シリンダを油圧制御するための構成とし
て、複数の２位置切換式の電磁弁を設ける構成とした
が、このような構成に限らず、次のような構成としても
よい。例えば、図１４に示すように、前記油圧シリンダ
３３Ｒに対する作動油の供給状態を切り換える３位置切
り換え式の電磁切換弁５２と、排油状態を切り換える２
個の２位置切換式電磁切換弁５３とで構成する等、各種
の形態で実施することができる。尚、図１４では油圧シ
リンダ３３Ｒのみ示しているが、他方の油圧シリンダ３
３Ｌについても同様の構成である。

【０１０５】（４）上記各実施形態では、無段変速装置
のトラニオン軸を操作するアクチュエータとして、油圧
シリンダを例示したが、アクチュエータとしては油圧モ
ータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよ
い。

【０１０６】（５）上記各実施形態では、一対の無段変
速装置として、静油圧式無段変速装置を用いたが、この
ような構成に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置や
テーパコーン型の無段変速装置と走行方向を前後で切り
換えるための前後進切換機構とを組み合わせる構成とし
てもよい。又、このような構成と合わせて、前記車速指
令手段として、所定操作範囲の一端側が走行停止を指令
する停止指令位置になり、所定操作範囲の他端側が高速
側の上限値になるように構成するものでもよい。

【０１０７】（６）上記各実施形態では、作業車として
コンバインを例示したが、本発明はコンバインに限ら
ず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよ
く、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図

【図３】伝動構造を示す概略縦断側面図

【図４】伝動構造を示す縦断背面図

【図５】操作構造の構成を示す概略図

【図６】変速位置と走行速度との関係を示す図

【図７】主変速レバー位置と目標変速位置との関係を示
す図

【図８】旋回レバー位置と左右走行装置の速度比の関係
を示す図

【図９】制御動作のフローチャート

【図１０】第５実施形態の制御動作のフローチャート

【図１１】第６実施形態の操作構造の構成を示す概略図

【図１２】第６実施形態の主変速レバー位置と目標速度
との関係を示す図

【図１３】第６実施形態の制御動作のフローチャート

【図１４】別実施形態の油圧回路図

【符号の説明】

１Ｒ、１Ｌ 走行装置 ７ エンジン １１Ｒ、１１Ｌ 無段変速装置 ２４ 車速指令手段 ２６ 旋回指令手段 ２９ ***作体 ３１ 制御手段 ３３Ｒ、３３Ｌ アクチュエータ ４４、４５ 変速出力検出手段 ４６、４７ 変速位置検出手段 ５０ エンジン出力検出手段 ５１ 変速状態検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ０１Ｄ 69/03 Ａ０１Ｄ 69/03 Ｂ６２Ｄ 11/04 Ｂ６２Ｄ 11/04 Ｇ (72)発明者 林 繁樹 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 加藤 裕治 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 CC02 DA02 DA03 DA15 DC01 EA03 EB03 EC02 EC09 EC17 EC18 ED01 ED27 3D052 AA01 AA02 BB08 BB11 DD01 DD04 EE01 FF02 GG04 HH03 JJ21 3J053 AA03 AB03 AB12 AB23 AB33 AB34 DA01 DA06 DA22 DA23 EA02 EA04 FA02 FA03 FB06 FC02 FC03

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンの動力にて駆動される左右一対
   の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の
   無段変速装置と、 その一対の無段変速装置を各別に変速操作する一対のア
   クチュエータと、 走行停止を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内
   で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作
   量が大きくなるほど高速を指令する車速指令手段と、 旋回を指令する旋回指令手段と、 前記車速指令手段にて指令される車速指令情報に対応す
   る速度で車体を直進走行させるべく前記一対のアクチュ
   エータを作動させる直進制御、及び、前記旋回指令手段
   にて指令された旋回を行うべく前記一対のアクチュエー
   タを作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えら
   れている作業車の走行制御装置であって、 前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の***作
   体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段
   と、 前記一対の無段変速装置の出力速度を各別に検出する一
   対の変速出力検出手段とが備えられ、 前記制御手段が、前記直進制御として、 前記車速指令手段が停止指令位置に操作されると停止用
   変速位置になり、前記車速指令手段が停止指令位置から
   移動操作されると、その移動操作量が大きくなるに伴っ
   て高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令
   されたときに上限変速位置となるように、指令位置に対
   応する前記一対の***作体の目標変速位置を設定する目
   標変速位置設定処理、 前記一対の変速位置検出手段にて検出される前記一対の
   ***作体の変速位置夫々が前記目標変速位置に近づくよ
   うに、前記一対のアクチュエータを作動させる変速位置
   調整処理、及び、 その変速位置調整処理の実行により、前記一対の無段変
   速装置の少なくともいずれか一方の無段変速装置におけ
   る***作体の変速位置が前記目標変速位置との関連で定
   めた制御状態切換用位置になると、前記一対の無段変速
   装置の出力速度が同期用目標速度になるように、前記一
   対の変速出力検出手段の検出情報に基づいて前記一対の
   アクチュエータを作動させる速度同期処理の夫々を実行
   するよう構成されている作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御状態切換用位置が、前記目標変
   速位置に定められている請求項１記載の作業車の走行制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、前記速度同期処理とし
   て、 前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置
   を基準側の無段変速装置として定めて、その基準側の無
   段変速装置における前記***作体の変速位置をその位置
   に保持させるように、その無段変速装置に対応する前記
   アクチュエータを作動させ、 且つ、その基準側の無段変速装置における出力速度を前
   記同期用目標速度として設定して、他方の無段変速装置
   の出力速度が前記同期用目標速度になるように、前記変
   速出力検出手段の検出情報に基づいて前記他方の無段変
   速装置に対応する前記アクチュエータを作動させるよう
   に構成されている請求項１又は２記載の作業車の走行制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段が、 前記変速位置調整処理の実行により、前記一対の無段変
   速装置のいずれか一方の無段変速装置における***作体
   の変速位置が前記制御状態切換用位置になると、その無
   段変速装置を前記基準側の無段変速装置として定めるよ
   う構成されている請求項３記載の作業車の走行制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記制御手段が、 前記変速位置調整処理の実行により、前記一対の無段変
   速装置のいずれか一方の無段変速装置における***作体
   の変速位置が前記制御状態切換用位置になると、一対の
   無段変速装置のうち前記***作体の変速位置が前記停止
   用変速位置から遠い側に位置する無段変速装置を前記基
   準側の無段変速装置として定めるよう構成されている請
   求項３記載の作業車の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段が、 前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置
   における***作体の変速位置が前記制御状態切換用位置
   になったときに、 前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置
   における***作体の変速位置が設定位置よりも低速側に
   位置しているときは、一対の無段変速装置のうち前記被
   操作体の変速位置が前記停止用変速位置から遠い側に位
   置する無段変速装置を前記基準側の無段変速装置として
   定め、 前記一対の無段変速装置夫々の***作体の変速位置が共
   に前記設定位置よりも高速側に位置しているときは、前
   記一対の無段変速装置のうち前記***作体の変速位置が
   前記停止用変速位置から近い側に位置する無段変速装置
   を前記基準側の無段変速装置として定めるよう構成され
   ている請求項５記載の作業車の走行制御装置。
7. 【請求項７】 エンジンの動力にて駆動される左右一対
   の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の
   無段変速装置と、 その一対の無段変速装置を各別に変速操作する一対のア
   クチュエータと、 走行停止を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内
   で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作
   量が大きくなるほど高速を指令する車速指令手段と、 旋回を指令する旋回指令手段と、 前記車速指令手段にて指令される車速指令情報に対応す
   る速度で車体を直進走行させるべく前記一対のアクチュ
   エータを作動させる直進制御、及び、前記旋回指令手段
   にて指令された旋回を行うべく前記一対のアクチュエー
   タを作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えら
   れている作業車の走行制御装置であって、 前記エンジンの出力回転速度を検出するエンジン出力検
   出手段と、 前記一対の無段変速装置の夫々における出力速度を検出
   する一対の変速出力検出手段と、 前記一対の無段変速装置から前記一対の走行装置への伝
   動機構中に設けられた副変速装置の変速状態を検出する
   変速状態検出手段とが備えられ、 前記制御手段が、前記直進制御として、 前記エンジン出力検出手段並びに前記変速状態検出手段
   の検出情報に基づいて、前記一対の無段変速装置にて変
   速可能な上限車速を求める上限車速設定処理、 前記車速指令手段が停止指令位置に操作されると停止状
   態になり、前記車速指令手段が停止指令位置から移動操
   作されると、その移動操作量が大きくなるに伴って高速
   側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令された
   ときに前記上限車速となるように、指令位置に対応する
   目標出力速度を設定する目標出力設定処理、及び、 前記一対の変速出力検出手段にて検出される前記一対の
   無段変速装置の夫々における出力速度が前記目標出力速
   度になるように、前記一対のアクチュエータを作動させ
   る出力調整処理の夫々を実行するように構成されている
   作業車の走行制御装置。
8. 【請求項８】 エンジンの動力にて駆動される左右一対
   の走行装置の走行速度を各別に無段階に変速する一対の
   無段変速装置と、 その一対の無段変速装置を各別に変速操作する一対のア
   クチュエータと、 走行停止を指令する停止指令位置を含む所定操作範囲内
   で移動操作自在で、且つ、停止指令位置からの移動操作
   量が大きくなるほど高速を指令する車速指令手段と、 旋回を指令する旋回指令手段と、 前記車速指令手段にて指令される車速指令情報に対応す
   る速度で車体を直進走行させるべく前記一対のアクチュ
   エータを作動させる直進制御、及び、前記旋回指令手段
   にて指令された旋回を行うべく前記一対のアクチュエー
   タを作動させる旋回制御を実行する制御手段とが備えら
   れている作業車の走行制御装置であって、 前記一対の無段変速装置の夫々における変速用の***作
   体の変速位置を各別に検出する一対の変速位置検出手段
   と、 前記一対の無段変速装置の出力速度を各別に検出する一
   対の変速出力検出手段とが備えられ、 前記制御手段が、前記直進制御として、 前記車速指令手段が停止指令位置に操作されると停止用
   変速位置になり、前記車速指令手段が停止指令位置から
   移動操作されると、その移動操作量が大きくなるに伴っ
   て高速側に変化し、且つ、所定操作範囲の上限値が指令
   されたときに上限変速位置となるように、指令位置に対
   応する前記***作体の目標変速位置を設定する目標変速
   位置設定処理、及び、 前記一対の無段変速装置のいずれか一方の無段変速装置
   を主変速側とし、他方の無段変速装置を追従側として設
   定し、主変速側の無段変速装置の前記***作体の変速位
   置が前記目標変速位置に近づくように、その無段変速装
   置に対応する前記アクチュエータを作動させるととも
   に、その主変速側の無段変速装置の出力速度を追従用目
   標速度として、追従側の無段変速装置の出力速度が前記
   追従用目標速度になるように、前記変速出力検出手段の
   検出情報に基づいて、その追従側の無段変速装置に対応
   する前記アクチュエータを作動させる変速作動処理の夫
   々を常に実行するよう構成されている作業車の走行制御
   装置。
9. 【請求項９】 前記一対の無段変速装置の夫々が、静油
   圧式無段変速装置にて構成されている請求項１〜８のい
   ずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。