JP2003206020A - Article attitude changing device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article attitude changing device capable of changing the attitude of an article by even a simple constitution on a carrier path. <P>SOLUTION: Roller conveyors 103 are arranged on both sides of a space part provided at the center of a supporting frame 101 arranged at an end part of a conveyor for carry-in or carry-out. In the space part, an arm member 105 for tilting having a horizontally supporting part 111 for supporting a lower surface of the article 1 when carrying the article 1 and a vertically supporting part 112 provided to be orthogonal to the horizontally supporting part 111 and supporting a front end face of the article 1 when carrying the article 1 when performing the tilting operation is tiltably provided within a vertical surface. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば水平姿勢で
搬送されてきた物品を、収納棚における収納状態に見合
った姿勢に変更させる物品姿勢変更装置に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article posture changing device for changing an article conveyed in a horizontal posture to a posture suitable for a storage state in a storage rack.

【０００２】[0002]

【従来の技術】物品の搬送途中にて、その姿勢を例えば
９０度変更させる場合、搬送用コンベヤ自体をシリンダ
装置などを用いて、９０度傾動させることにより行われ
ていた。2. Description of the Related Art When a posture of an article is changed, for example, by 90 degrees during the transportation of the article, the transportation conveyor itself is tilted by 90 degrees using a cylinder device or the like.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したよう
に、搬送コンベヤ全体を傾動させる構成は、大掛かりに
なり、製作コストが高くつくという問題があった。However, as described above, there is a problem in that the structure for tilting the entire transfer conveyor is large-scaled and the manufacturing cost is high.

【０００４】そこで、本発明は、搬送経路上にて、物品
の姿勢を簡単な構成でもって変更し得る物品姿勢変更装
置を提供することを目的とする。Therefore, it is an object of the present invention to provide an article posture changing device capable of changing the posture of an article on a conveyance path with a simple structure.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の請求項１に係る物品姿勢変更装置は、搬送
される物品を、その搬送時における搬送姿勢とこの搬送
姿勢に対して所定の角度でもって傾斜する傾斜姿勢との
間で傾動させるための物品姿勢変更装置であって、搬送
時における物品の下面を支持する第１支持部と、この第
１支持部に直交するように設けられて、その傾動動作時
に、搬送時における物品の前方側面または後方側面を支
持する第２支持部とを有する物品傾動部材を、物品の搬
送手段側に鉛直面内で傾動自在に設けるとともに、上記
第１支持部が搬送姿勢と傾斜姿勢との間で傾動するよう
に、上記物品傾動部材を傾動させる傾動駆動手段を設け
たものである。In order to solve the above-mentioned problems, an article attitude changing device according to a first aspect of the present invention provides an article to be conveyed with a predetermined conveyance attitude at the time of carrying the article. And a first support portion that supports the lower surface of the article at the time of conveyance, and is provided so as to be orthogonal to the first support portion. And an article tilting member having a second supporting portion that supports the front side surface or the rear side surface of the article at the time of the tilting operation, the article tilting member being tiltable in the vertical plane on the article conveying means side, and Tilt drive means for tilting the article tilting member is provided so that the first support portion tilts between the transporting posture and the tilting posture.

【０００６】また、請求項２に係る物品姿勢変更装置
は、請求項１に記載の装置において、第１支持部に物品
受渡手段側の物品把持具が挿入し得る凹状部を形成した
ものである。Further, an article posture changing device according to a second aspect is the device according to the first aspect, wherein the first supporting portion is formed with a concave portion into which the article grasping tool on the article delivery means side can be inserted. .

【０００７】さらに、請求項３に係る物品姿勢変更装置
は、請求項１または２に記載の装置における物品の傾斜
姿勢が、収納棚にて収納される物品の傾斜姿勢と同じ姿
勢にしたものである。Further, in the article posture changing device according to a third aspect of the present invention, the tilt posture of the article in the device according to the first or second aspect is the same as that of the articles stored in the storage rack. is there.

【０００８】上記の構成によると、搬送時における物品
の下面を支持する第１支持部と、この第１支持部に直交
するように設けられて、その傾動動作時に、搬送時にお
ける物品の前方側面または後方側面を支持する第２支持
部とを有する物品傾動部材を、物品の搬送手段側に鉛直
面内で傾動自在に設けたので、例えばコンベヤ全体を傾
動させるものに比べて、その構成を簡単にすることがで
きる。According to the above construction, the first support portion for supporting the lower surface of the article during transportation and the first support portion provided so as to be orthogonal to the first support portion, and the front side surface of the article during transportation during the tilting operation. Alternatively, since the article tilting member having the second supporting portion that supports the rear side surface is provided so as to be tiltable in the vertical plane on the article conveying means side, the structure thereof is simpler than that of tilting the entire conveyor, for example. Can be

【０００９】また、第１支持部に、物品受渡手段の物品
把持具を挿入し得る凹状部を形成したので、傾斜姿勢の
状態で、物品を容易且つ確実に把持し得る。Further, since the first supporting portion is formed with the concave portion into which the article grasping tool of the article delivering means can be inserted, the article can be grasped easily and surely in the inclined posture.

【００１０】[0010]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
物品姿勢変更装置について説明するが、この物品姿勢変
更装置が用いられる棚設備とともに、図１〜図１１に基
づき説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An article posture changing device according to an embodiment of the present invention will be described below. The article posture changing device will be described with reference to FIGS. 1 to 11 together with shelf equipment in which the article posture changing device is used.

【００１１】ところで、本実施の形態にて取り扱われる
物品は、例えば切花を入れた背の高い箱であり、切花の
日持ちを長くするために、鉛直姿勢から少しの角度（例
えば、１０度程度、水平面に対する傾斜角で言えば８０
度である）でもって傾斜した状態（以下、傾斜姿勢とい
う）で、棚設備の収納棚に収納させるようにしたもので
ある。By the way, the article handled in the present embodiment is, for example, a tall box containing cut flowers, and in order to prolong the shelf life of the cut flowers, a small angle (for example, about 10 degrees, 80 in terms of angle of inclination to the horizontal
It is designed to be stored in the storage rack of the shelf equipment in a tilted state (hereinafter referred to as a tilted posture).

【００１２】この棚設備を、図１に基づき概略的に説明
すると、例えば左右に一対立設された物品１の収納棚２
と、これら両収納棚２の間に形成された作業用通路３内
に且つ収納棚２に沿って走行自在に設けられて物品１を
収納棚２との間で受け渡すための物品移載装置（スタッ
カクレーンともいう）４とから構成されており、またこ
れら両収納棚２の近傍、特に作業用通路３の一端寄り位
置には、物品１の搬入出を行う搬入用コンベヤ５（５
Ａ）および搬出用コンベヤ５（５Ｂ）が配置されてい
る。The shelf facility will be described in brief with reference to FIG. 1. For example, a storage shelf 2 for articles 1 that is placed opposite to each other on the left and right sides.
And an article transfer device for traveling along the storage shelf 2 in the work passage 3 formed between the storage shelves 2 for transferring the article 1 to and from the storage shelf 2. (Also referred to as a stacker crane) 4, and in the vicinity of both of these storage shelves 2, particularly at a position near one end of the work passage 3, a loading conveyor 5 (5) for loading and unloading the article 1
A) and the carry-out conveyor 5 (5B) are arranged.

【００１３】ここで、上記収納棚２の概略構成を、図２
に基づき説明しておく。この収納棚２は、図２（ａ）お
よび（ｂ）に示すように、例えば３個の物品１を傾斜姿
勢で収納する収納部１１が上下左右に多数設けられたも
のであり、各収納部１１には、床板１２と、所定大きさ
の開口（間口）を有するように配置された仕切材（パイ
プなどが用いられる）１３と、これら隣接する仕切材１
３，１３間にて、上記所定開口を例えば３等分するよう
に３本並行に配置されて物品１をそれぞれ傾斜姿勢にて
保持する棒状の受け材１４とが設けられており、またそ
の床板１２には、傾斜姿勢での当該物品１の底面を支持
する傾斜面１５ａを有する傾斜支持部１５が、各受け材
１４間に応じて３箇所に設けられている。Here, a schematic structure of the storage rack 2 is shown in FIG.
It will be explained based on. As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), this storage rack 2 is provided with a plurality of storage units 11 for storing, for example, three articles 1 in a tilted posture in the vertical and horizontal directions. Reference numeral 11 denotes a floor plate 12, a partitioning material (a pipe or the like is used) 13 arranged so as to have an opening (frontage) of a predetermined size, and these adjacent partitioning materials 1
A rod-shaped receiving member 14 is provided between 3 and 13 so as to divide the predetermined opening into, for example, three equal parts and holds the article 1 in an inclined posture. The inclined support portions 15 each having an inclined surface 15 a for supporting the bottom surface of the article 1 in the inclined posture are provided at 12 at 12 positions corresponding to the respective receiving members 14.

【００１４】なお、図１においては、作業用通路３の両
側に収納棚２を設けたものとして図示したが、例えば各
収納棚２の背面側にも収納部を設ける場合があり、その
場合には、図２（ｂ）の仮想線にて示すように、各受け
材１４が背面側の収納部１１′まで延設されて、当該収
納部１１′の受け材１４′として兼用され、勿論、この
収納部１１′には傾斜支持部１５′が設けられている。Although the storage shelves 2 are provided on both sides of the work passage 3 in FIG. 1, storage compartments may be provided on the back side of each storage shelf 2, for example. As shown by the phantom line in FIG. 2 (b), each receiving member 14 is extended to the storage portion 11 'on the back side and is also used as the receiving material 14' of the storing portion 11 '. The storage 11 'is provided with an inclined support 15'.

【００１５】また、コンベヤ５による物品の搬送時に
は、切花を寝かせた状態で、すなわち物品が水平姿勢の
状態で搬送されるため、当該物品を水平姿勢（搬送姿勢
でもある）から傾斜姿勢に起こすとともに、逆に、傾斜
姿勢から水平姿勢に倒す（寝かす）ための本発明に係る
物品姿勢変更装置６が、各コンベヤ５の収納棚１寄り位
置（作業用通路寄り位置でもある）に、それぞれ設けら
れている。なお、この物品の搬入出を行うコンベヤ５
側、正確には、物品姿勢変更装置６は物品移載装置４か
ら見ると、荷受け部となる。Further, when the article is conveyed by the conveyor 5, the cut flowers are laid down, that is, the article is conveyed in the horizontal posture, so that the article is raised from the horizontal posture (also the conveyance posture) to the inclined posture. On the contrary, the article attitude changing device 6 according to the present invention for tilting (laying down) from the tilted attitude to the horizontal attitude is provided at each conveyor 5 at a position close to the storage rack 1 (also a position close to a work passage). ing. In addition, the conveyor 5 that carries in and out this article
On the other hand, to be exact, the article posture changing device 6 is a load receiving portion when viewed from the article transfer device 4.

【００１６】次に、物品移載装置４を、図１および図３
〜図７に基づき説明する。この物品移載装置４は、図１
に示すように、上下に設けられた案内レール２１，２２
に案内されて収納棚２に沿って走行移動するとともに側
面視が矩形状に形成されて中央に昇降用空間部２３を有
する走行手段としての走行台車２４と、この走行台車２
４の昇降用空間部２３内に、当該走行台車２４を構成す
る左右の支柱材２４ａに沿って昇降自在に設けられた昇
降手段としての昇降台２５と、この昇降台２５に設けら
れて物品１を左右から把持するとともに、当該昇降台２
５上と収納棚２および物品姿勢変更装置６との間で物品
１の受け渡しを行い得る物品受渡手段としての物品受渡
装置２６とから構成されている。なお、図示しないが、
上記走行台車２４の下部の台車本体部２４ｂには、下部
案内レール２２上を走行し得る走行輪およびその走行用
電動機が設けられ、また上部の連結フレーム部２４ｃに
は、上案内レール２１に案内される案内輪が設けられて
いる。なお、上記走行台車２４と昇降台２５とにより移
動手段が構成される。Next, the article transfer device 4 will be described with reference to FIGS.
~ It demonstrates based on FIG. This article transfer device 4 is shown in FIG.
As shown in, the guide rails 21 and 22 provided above and below
And a traveling carriage 24 which is formed as a traveling means and which travels along the storage rack 2 and is formed in a rectangular shape in a side view and has an ascending / descending space portion 23 in the center, and the traveling carriage 2
4, an elevating table 25 as an elevating means provided so as to be able to elevate and lower along the left and right column members 24a constituting the traveling vehicle 24, and the article 1 provided on the elevating table 25. While holding the left and right,
5, an article delivery device 26 as an article delivery means capable of delivering the article 1 between the storage rack 2 and the article attitude changing device 6. Although not shown,
A traveling wheel that can travel on the lower guide rail 22 and an electric motor for traveling the traveling wheel are provided on the lower carriage main body portion 24b of the traveling carriage 24, and the upper connecting frame portion 24c is guided by the upper guide rail 21. Guide wheels are provided. The traveling vehicle 24 and the lifting platform 25 constitute a moving means.

【００１７】そして、上記昇降台２５は、図３および図
４に示すように、平面視矩形状に形成された昇降フレー
ム２７と、この昇降フレーム２７の前後位置（走行台車
の走行方向を前後方向と言い、さらに搬出入用コンベヤ
５側を前部と、その反対側を後部と言う）に設けられて
走行台車２４の前後の支柱部２４ａに係合して上下方向
を案内する案内ローラとを有し、またこの昇降フレーム
２７上には、傾斜姿勢での物品１の底面を支持する傾斜
面２８ａを有する傾斜支持部（収納部に設けられたもの
と同様のもの）２８が設けられている。さらに、図示し
ないが、この昇降フレーム２７には、各支柱材２４ａ側
に配設された昇降用チェーンが連結されており、これら
両昇降用チェーンが走行台車２４側に設けられた昇降用
電動機により駆動されて、当該昇降フレーム２７が、す
なわち昇降台２５が昇降用空間部２３内を昇降される。As shown in FIGS. 3 and 4, the lift table 25 includes a lift frame 27 formed in a rectangular shape in plan view, and a front and rear position of the lift frame 27 (the traveling direction of the traveling carriage is the front and rear direction). Further, a guide roller provided on the front side of the carrying-in / carrying-out conveyor 5 and on the opposite side thereof is called a rear part) and which engages with the front and rear support columns 24a of the traveling carriage 24 to guide the vertical direction. Further, on the elevating frame 27, an inclined support portion (similar to that provided in the storage portion) 28 having an inclined surface 28a for supporting the bottom surface of the article 1 in the inclined posture is provided. . Further, although not shown, the lifting frame 27 is connected with lifting chains arranged on the side of each supporting member 24a, and both lifting chains are driven by the lifting motor provided on the traveling carriage 24 side. When driven, the elevating frame 27, that is, the elevating table 25 is moved up and down in the elevating space 23.

【００１８】上記物品受渡装置２６は、図３および図４
に示すように、昇降台２５の昇降フレーム２７上に前後
方向で配置された左右一対のレール状のガイド部材３１
と、これら両ガイド部材３１にスライド部材３２を介し
て移動自在に案内される前部移動体３３および後部移動
体３４と、前部移動体３３を少しの距離Ｌ１でもって前
後移動させる第１移動装置３５と、後部移動体３４を大
きい距離Ｌ２でもって前後移動させる第２移動装置３６
と、上記各移動体３３，３４の上部の鉛直フレーム部３
３ａ，３４ａにそれぞれ設けられた出退式把持部材３７
（３７Ａ，３７Ｂ）と、これら各出退式把持部材３７を
出退させる出退駆動装置３８とから構成されている。The article delivery device 26 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 5, a pair of left and right rail-shaped guide members 31 arranged in the front-rear direction on the elevating frame 27 of the elevating table 25.
And a front moving body 33 and a rear moving body 34 which are movably guided by these guide members 31 via a slide member 32, and a first movement for moving the front moving body 33 back and forth with a short distance L1. The device 35 and a second moving device 36 for moving the rear moving body 34 back and forth by a large distance L2.
And the vertical frame portion 3 above the moving bodies 33, 34.
A retractable gripping member 37 provided on each of 3a and 34a
(37A, 37B) and a retractable drive device 38 for retracting and retracting each of these retractable gripping members 37.

【００１９】上記第１移動装置３５は、昇降フレーム２
７側の前部に設けられた前部移動用電動機４１と、この
前部移動用電動機４１の出力軸部にその基端部が固定さ
れた駆動側アーム材４２と、この駆動側アーム材４２の
先端部と前部移動体３３とを互いにピン部材にて連結す
る従動側アーム材４３とから構成され、また上記第２移
動装置３６は、昇降フレームの後部に設けられた後部移
動用電動機４４と、この後部移動用電動機４４の出力軸
部に取り付けられた駆動側プーリ４５と、昇降フレーム
２７の前方寄り位置に設けられた従動側プーリ４６と、
これら両プーリ４５，４６間に無端状に巻回されるとと
もにその途中に上記後部移動体３４が連結具４７を介し
て連結された伝導用ベルト４８とから構成されている。The first moving device 35 includes the lifting frame 2
7 front side moving electric motor 41, a driving side arm member 42 having its base end fixed to the output shaft of the front moving electric motor 41, and this driving side arm member 42. And a front moving body 33 are connected to each other by a pin member, and the driven side arm member 43 is connected to the second moving device 36. The second moving device 36 is provided with a rear moving electric motor 44 provided at a rear portion of the elevating frame. A drive-side pulley 45 attached to the output shaft of the rear-moving electric motor 44, and a driven-side pulley 46 provided near the front of the elevating frame 27.
An endless winding is formed between the pulleys 45 and 46, and the rear moving body 34 is connected to the transmission belt 48 via a connecting tool 47 in the middle thereof.

【００２０】したがって、上記前部移動用電動機４１を
駆動して駆動側アーム材４２を所定角度でもって往復回
転させると、従動側アーム材４３を介して、すなわちリ
ンク機構を介して、当該前部移動体３３が少しの距離Ｌ
１でもって前後移動されることになる。Therefore, when the front part moving electric motor 41 is driven to reciprocally rotate the driving side arm member 42 at a predetermined angle, the front part is moved through the driven side arm member 43, that is, the link mechanism. The moving body 33 is a little distance L
It will be moved back and forth with 1.

【００２１】また、上記後部移動用電動機４４を駆動し
て伝導用ベルト４７を往復移動させると、後部移動体３
４が定距の大きい距離Ｌ２でもって前後移動されること
になる。When the electric motor 44 for rear movement is driven to reciprocate the belt 47 for conduction, the rear moving body 3 is moved.
4 is moved back and forth by a distance L2 having a large constant distance.

【００２２】すなわち、これら両移動体３３，３４の前
後移動により、当該両移動体３３，３４にそれぞれ取り
付けられた出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂが互いに接近
離間して、物品の把持および解放動作が行われるのであ
るが、前部移動体３３は、少しだけ移動して、例えば収
納部１１に収納された物品を、出退式把持部材３７Ａを
介して、受け材１４側から離す役目とともに物品を収納
部１１内に収納する際の基準位置（基準面）の役目を担
うもので、一方、後部移動体３４は前部移動体３３側に
て支持した物品を完全に把持するために、物品の表面に
接触するまで移動させられて、所定の押圧力でもって物
品を押圧し得るように構成されている。また、上記後部
移動用電動機４４には、物品の把持力が所定値以上にな
らないように、すなわち物品を傷めないように、トルク
制限手段としてのトルクリミッタ（図示せず）が設けら
れており、物品を把持して所定のトルクが発生した時点
で、当該後部移動用電動機４４が停止される。That is, the forward and backward movements of the two moving bodies 33 and 34 cause the retractable gripping members 37A and 37B attached to the moving bodies 33 and 34, respectively, to move toward and away from each other, thereby gripping and releasing the article. However, the front moving body 33 moves a little and, for example, with the role of separating the article stored in the storage section 11 from the receiving material 14 side via the retractable holding member 37A. Is used as a reference position (reference surface) when storing the articles in the storage section 11. On the other hand, the rear moving body 34 completely grasps the article supported by the front moving body 33 side. It is configured to be moved until it comes into contact with the surface of the article and to press the article with a predetermined pressing force. Further, the rear movement electric motor 44 is provided with a torque limiter (not shown) as a torque limiting means so that the gripping force of the article does not exceed a predetermined value, that is, the article is not damaged. When a predetermined torque is generated by gripping the article, the rear movement electric motor 44 is stopped.

【００２３】次に、上記各出退式把持部材３７（３７
Ａ，３７Ｂ）はテレスコピック式のもので、図３、図６
および図７に示すように、各移動体３３，３４の上部の
鉛直フレーム部３３ａ，３４ａに、走行台車２４の走行
方向である前後方向と直交する左右方向でそれぞれ取り
付けられた固定フォーク５１（５１Ａ，５１Ｂ）と、こ
の各固定フォーク５１に対して第１ガイド機構５２を介
して左右方向で移動可能に保持された第１可動フォーク
５３（５３Ａ，５３Ｂ）と、この第１可動フォーク５３
に対して第２ガイド機構５４を介してやはり左右方向で
移動可能に保持されるとともに表面に物品に当接する把
持具としての把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）が設けられ
た第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）と、上記第
１可動フォーク５３が出退する際に、当該第１可動フォ
ーク５３の移動に連動して第２可動フォーク５６を出退
させるための出退連動機構５７とから構成されている。Next, the respective retractable gripping members 37 (37)
A and 37B) are of the telescopic type and are shown in FIGS.
As shown in FIG. 7 and FIG. 7, the fixed forks 51 (51A) attached to the vertical frame portions 33a, 34a above the moving bodies 33, 34 in the left-right direction orthogonal to the front-rear direction, which is the traveling direction of the traveling vehicle 24, respectively. , 51B), first movable forks 53 (53A, 53B) held so as to be movable in the left-right direction with respect to the fixed forks 51 via the first guide mechanism 52, and the first movable forks 53.
On the other hand, the second movable fork 56 ((grip plate 55 (55A, 55B)), which is also movably held in the left-right direction via the second guide mechanism 54 and provided on the surface as a gripping tool that comes into contact with the article ( 56A, 56B), and a retractable interlocking mechanism 57 for retracting the second movable fork 56 in conjunction with the movement of the first movable fork 53 when the first movable fork 53 retracts. Has been done.

【００２４】上記第１ガイド機構５２は、図３に示すよ
うに、固定フォーク５１の上下の縁部に設けられたガイ
ド材（スライド材またはガイドローラが用いられる）６
１と、第１可動フォーク５３の上下の縁部に形成されて
上記ガイド材６１を案内するガイド溝６２とから構成さ
れ、また上記第２ガイド機構５４は、第１可動フォーク
５３の前面中央に形成された凹状部５３ａの上下に形成
されたガイド溝６３と、第２可動フォーク５６の上下縁
部に設けられるとともに上記第１可動フォーク５３のガ
イド溝６３に案内されるガイド材（スライド材またはガ
イドローラが用いられる）６４とから構成されている。
なお、各フォーク同士の関係について説明すると、固定
フォーク５１の前面側に第１可動フォーク５３が左右方
向で出退自在に配置されるとともに、第１可動フォーク
５３の前面側に第１可動フォーク５３が左右方向で出退
自在に配置されている。The first guide mechanism 52, as shown in FIG. 3, is a guide member (a slide member or a guide roller is used) 6 provided on the upper and lower edges of the fixed fork 51.
1 and a guide groove 62 formed in the upper and lower edges of the first movable fork 53 to guide the guide member 61. The second guide mechanism 54 is provided at the center of the front surface of the first movable fork 53. The guide grooves 63 formed above and below the formed concave portion 53a and the guide material (slide material or slide material provided on the upper and lower edges of the second movable fork 56 and guided in the guide groove 63 of the first movable fork 53). (A guide roller is used) 64.
To describe the relationship between the forks, the first movable fork 53 is arranged on the front side of the fixed fork 51 so as to be able to move in and out in the left-right direction, and the first movable fork 53 is arranged on the front side of the first movable fork 53. Are arranged so that they can move in and out freely in the left-right direction.

【００２５】また、上記出退駆動装置３８は、図３およ
び図４に示すように、昇降フレーム２７の中央部に前後
方向の軸心回りで回転自在に設けられるとともに外周面
にスプライン歯を有する回転軸体（スプライン軸であ
る）７１と、昇降フレーム２７の後端部に配置されて上
記回転軸体７１を回転させる出退用電動機７２と、上記
回転軸体７１の前後位置でそれぞれスプライン歯（スプ
ライン連動機構）を介して係合されて回転される前部駆
動側歯車７３および後部駆動側歯車７４と、上記各移動
体３３，３４に回転自在に支持されるとともに上記前部
駆動側歯車７３および後部駆動側歯車７４にそれぞれ噛
合された前部従動側歯車７５および後部従動側歯車７６
と、上記各第１可動フォーク５３側にそれぞれ取り付け
られて上記各従動側歯車７５，７６に噛合するラック歯
を有するラック部材７７とから構成されている。Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the advance / retreat drive device 38 is provided rotatably around the longitudinal center of the elevating frame 27 and has spline teeth on its outer peripheral surface. A rotary shaft body (which is a spline shaft) 71, an electric motor 72 for moving in and out which is arranged at the rear end of the elevating frame 27 and rotates the rotary shaft body 71, and spline teeth at the front and rear positions of the rotary shaft body 71, respectively. A front drive-side gear 73 and a rear drive-side gear 74 that are engaged and rotated via a (spline interlocking mechanism), and the front-drive-side gear that is rotatably supported by the moving bodies 33 and 34. 73 and the rear driven-side gear 74 meshed with the front driven-side gear 75 and the rear driven-side gear 76, respectively.
And a rack member 77 having rack teeth that are attached to the first movable forks 53 and mesh with the driven gears 75 and 76, respectively.

【００２６】また、上記出退連動機構５７は、図７に示
すように、固定フォーク５１の一端側と第２可動フォー
ク５６の一端側とを連結する連結材としての第１チェー
ン８１と、固定フォーク５１の他端側と第２可動フォー
ク５６の他端側とを連結する連結材としての第２チェー
ン８２と、上記第１可動フォーク５３の他端側に回転自
在に設けられて上記第１チェーン８１が外側から巻回さ
れた第１案内スプロケット８３と、上記第１可動フォー
ク５３の一端側に回転自在に設けられて上記第２チェー
ン８２が外側から巻回された第２案内スプロケット８４
とから構成されており、これら両チェーン８１，８２
は、固定フォーク５１と第１可動フォーク５３との間お
よび第１可動フォーク５３と第２可動フォーク５６との
間において、それぞれ交差するように（視覚的に言うな
らば、パンタグラフのように）設けられている。As shown in FIG. 7, the moving-out linkage mechanism 57 has a first chain 81 as a connecting member for connecting one end side of the fixed fork 51 and one end side of the second movable fork 56, and a fixed chain. A second chain 82 as a connecting member that connects the other end of the fork 51 and the other end of the second movable fork 56, and the first chain that is rotatably provided on the other end of the first movable fork 53. A first guide sprocket 83 in which the chain 81 is wound from the outside, and a second guide sprocket 84 in which the second chain 82 is rotatably provided at one end of the first movable fork 53 and is wound from the outside.
And these two chains 81, 82
Are provided so as to intersect (fixedly, like a pantograph) between the fixed fork 51 and the first movable fork 53 and between the first movable fork 53 and the second movable fork 56, respectively. Has been.

【００２７】上記出退連動機構５７によると、各可動フ
ォーク５３，５６が固定フォーク５１の中心部に位置し
ている退入状態において、出退用電動機７２により回転
軸体７１が回転されると、各歯車７３〜７６およびラッ
ク材７７を介して、第１可動フォーク５３が、所定方向
に例えば図７に示すように左側に移動されると、第２案
内スプロケット８４に巻回されている第２チェーン８２
が固定フォーク５１側に引き込まれるため、第２可動フ
ォーク５６の右端が当該第２案内スプロケット８４側に
引き寄せられ、したがって第１可動フォーク５３に対し
て第２可動フォーク５６が左側に突出される。なお、逆
に、第１可動フォーク５３を右側に移動させると、反対
側の第１チェーン８１および第１案内スプロケット８３
を介して、第２可動フォーク５６が右側に突出される。According to the movement mechanism 57, when the movable fork 53, 56 is in the retracted state in which the movable forks 53, 56 are located at the center of the fixed fork 51, the rotating shaft 71 is rotated by the moving motor 72. When the first movable fork 53 is moved to the left side in a predetermined direction, for example, as shown in FIG. 7, via the gears 73 to 76 and the rack member 77, the first movable fork 53 is wound around the second guide sprocket 84. 2 chains 82
Is pulled toward the fixed fork 51 side, the right end of the second movable fork 56 is pulled toward the second guide sprocket 84 side, and thus the second movable fork 56 is projected leftward with respect to the first movable fork 53. Conversely, when the first movable fork 53 is moved to the right, the first chain 81 and the first guide sprocket 83 on the opposite side are moved.
The second movable fork 56 is projected to the right through the.

【００２８】すなわち、出退用電動機７２により回転軸
体７１を回転させることにより、各歯車７３〜７６を介
して、両側の出退式把持部材３７（３７Ａ，３７Ｂ）の
第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）が同時に出退
される。That is, by rotating the rotary shaft body 71 by the electric motor 72 for moving in and out, the second movable forks 56 (of the retractable holding members 37 (37A, 37B) on both sides are rotated through the gears 73 to 76. 56A, 56B) are simultaneously exited and exited.

【００２９】このように、可動フォーク５３，５６を２
段に配置するとともに、一対のチェーン８１，８２およ
び案内スプロケット８３，８４を用いて互いに連動させ
るようにしたので、第１可動フォーク５３を出退させる
だけで第２可動フォーク５６を当該第１可動フォーク５
３から自動的に出退させることができ、したがって第２
可動フォーク５６に設けられた把持板５５により把持さ
れている物品を迅速に且つ駆動ストローク（第１可動フ
ォークの出退量）の２倍程度のストロークでもって効率
良く出退させることができる。In this way, the movable forks 53 and 56 are
The first movable fork 53 and the second movable fork 56 are moved in and out of the first movable fork 53 because the first movable fork 53 and the second movable fork 53 are arranged so as to be linked with each other by using the pair of chains 81, 82 and the guide sprockets 83, 84. Fork 5
Can be automatically moved out of 3 and thus the second
An article gripped by the grip plate 55 provided on the movable fork 56 can be quickly moved in and out efficiently with a stroke that is about twice the driving stroke (the amount of movement of the first movable fork).

【００３０】ここで、上記各出退式把持部材３７（３７
Ａ，３７Ｂ）の第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６
Ｂ）に設けられている把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）に
ついて説明しておく。Here, each of the retractable holding members 37 (37)
A, 37B) second movable fork 56 (56A, 56B)
The grip plate 55 (55A, 55B) provided in B) will be described.

【００３１】第２可動フォーク５６（５６Ａ，５６Ｂ）
に設けられる各把持板５５（５５Ａ，５５Ｂ）は、物品
の傾斜姿勢に合わせてそれぞれ傾斜して設けられてお
り、また傾斜姿勢の物品をその下方から支持する前部移
動体３３側に設けられた一方の把持板５５Ａについて
は、物品を把持する際の基準面となるもので、把持動作
時に最初に物品を支持する関係上、その接触面積が大き
くされるのに対して、後部移動体３４側に設けられた他
方の把持板５５Ｂについては、物品を基準面側の把持板
５５Ａに押し付けるだけのものであるため、その接触面
積は小さくされている。さらに、これら両把持板５５
Ａ，５５Ｂにより物品を把持する際の把持位置は、物品
の両側面での厚さ方向（左右方向、奥行き方向）の中央
部となるようにされており、したがってこの出退式把持
部材３７Ａ，３７Ｂにより、物品移載装置４の両側に配
置されている左右の収納棚２の一方から他方に、物品を
そのまま移し替えることができる。例えば、物品の両側
面の手前位置を把持して、一方の収納棚２から他方の収
納棚４に移し替えようとすると、その途中で、例えば昇
降台２５上で、物品の把持位置が反対寄り位置となるよ
うに、把持し直す必要が生じる。Second movable fork 56 (56A, 56B)
The gripping plates 55 (55A, 55B) provided in the are provided so as to be inclined in accordance with the inclined posture of the article, and are provided on the side of the front moving body 33 that supports the article in the inclined posture from below. The one gripping plate 55A serves as a reference surface when gripping the article, and the contact area is increased in order to support the article first during the gripping operation, whereas the rear moving body 34A Since the other gripping plate 55B provided on the side only presses the article against the gripping plate 55A on the reference surface side, the contact area is small. Furthermore, these both grip plates 55
The gripping position when gripping the article by A and 55B is set to be the central portion in the thickness direction (lateral direction, depth direction) on both side surfaces of the article. By 37B, the articles can be transferred as they are from one of the left and right storage shelves 2 arranged on both sides of the article transfer device 4 to the other. For example, when grasping the front positions on both sides of the article and transferring from one storage shelf 2 to the other storage shelf 4, the grasping position of the article shifts to the opposite position on the way, for example, on the elevator 25. It is necessary to re-grip so that the position is reached.

【００３２】次に、本発明に係る物品姿勢変更装置６
を、図８〜図１０に基づき説明する。この物品姿勢変更
装置６は、搬入用および搬出用コンベヤ５の端部に且つ
その搬送経路の延長線上に沿って配置された支持フレー
ム１０１と、この支持フレーム１０１の上面に且つ中央
に所定幅の空間部１０２を有するように、所定間隔を有
して左右にそれぞれ配置された物品搬送用のローラコン
ベヤ（搬送手段の一例で、搬送用ローラ１０３ａおよび
駆動用電動機１０３ｂにより構成されている）１０３
と、上記支持フレーム１０１の作業用通路３寄り端部
に、左右方向で且つ水平軸心回りで回転自在に設けられ
た回転軸体１０４と、一端部がこの回転軸体１０４の中
央部に固定されるとともに他端側が上記空間部１０２内
に延びるように設けられた物品の傾動用アーム部材（傾
動部材）１０５と、上記支持フレーム１０１側に設けら
れるとともに駆動側歯車１０６、中間側歯車１０７およ
び従動側歯車１０８を介して上記回転軸体１０４を回転
させる傾動用電動機１０９とから構成されている。Next, the article posture changing device 6 according to the present invention.
Will be described with reference to FIGS. The article attitude changing device 6 includes a support frame 101 arranged at an end of the carry-in and carry-out conveyor 5 and along an extension line of the transfer path, and an upper surface of the support frame 101 with a predetermined width in the center. Roller conveyors for article transportation, which are arranged at right and left sides with a predetermined interval so as to have the space portion 102 (an example of a transportation unit, which includes a transportation roller 103a and a driving electric motor 103b) 103.
And a rotary shaft body 104 rotatably provided in the lateral direction and around a horizontal axis at an end portion of the support frame 101 near the working passage 3, and one end portion is fixed to a central portion of the rotary shaft body 104. And an arm member (tilt member) 105 for tilting the article, the other end side of which is provided so as to extend into the space 102, and the drive-side gear 106, the intermediate-side gear 107, which is provided on the support frame 101 side. It is composed of a tilting electric motor 109 that rotates the rotary shaft body 104 via a driven gear 108.

【００３３】また、上記傾動用アーム部材１０５は、ロ
ーラコンベヤ１０３にて搬送される搬送姿勢での物品の
下面（長手側面）を下方から支持する水平支持部（第１
支持部）１１１と、この水平支持部１１１の回転軸体１
０４寄り位置で９０度の方向（直交方向）で突設されて
搬送姿勢での物品の前方側面（前方端面でもあり、搬出
する際には後方側面となる）を支持するための垂直支持
部（第２支持部）１１２とから構成され、さらに上記水
平支持部１１１には、上記一方の出退式把持部材３７
（３７Ａ）における第２可動フォーク５６（５６Ａ）を
挿入し得る挿入用凹部１１３が形成されている。Further, the tilting arm member 105 supports the lower surface (longitudinal side surface) of the article in the transporting posture transported by the roller conveyor 103 from below (first support).
(Support portion) 111 and the rotary shaft body 1 of the horizontal support portion 111.
A vertical support portion for supporting the front side surface (also the front end surface, which becomes the rear side surface when carrying out) of the article in a transporting posture, which is provided so as to project at a position closer to 04 in a direction of 90 degrees (orthogonal direction) ( Second support portion) 112, and the horizontal support portion 111 further includes one of the retractable gripping members 37.
An insertion recess 113 into which the second movable fork 56 (56A) in (37A) can be inserted is formed.

【００３４】すなわち、この水平支持部１１１は、先端
側の水平部１１１ａと、この水平部１１１ａと回転軸体
１０４側である基端側との間の側面視コの字形状にされ
た溝形部１１１ｂとから構成されており、また当該水平
部１１１ａの適当位置には、物品の下面を両側から確実
に支持するための腕木状支持部１１１ｃが両側から突設
されている。That is, the horizontal support portion 111 has a groove portion formed in a U shape in a side view between the horizontal portion 111a on the distal end side and the horizontal portion 111a and the proximal end side on the rotary shaft 104 side. The horizontal portion 111a is provided with arm-shaped support portions 111c for surely supporting the lower surface of the article from both sides.

【００３５】したがって、上記傾動用電動機１０９にて
回転軸体１０４を所定角度でもって正逆回転させること
により、ローラコンベヤ１０３上に移動された物品を、
所定角度でもって、例えば８０度の傾斜姿勢（収納棚に
収納した際と同じ傾斜姿勢である）に起立させることが
でき、また逆に、８０度程度の傾斜姿勢でもって傾動用
アーム部材１０５に載置された物品を、傾動用アーム部
材１０５を水平に倒すことにより、当該物品をローラコ
ンベヤ１０３上に載せることができる。勿論、出退式把
持部材３７の第２可動フォーク５６による傾動用アーム
部材１０５に対する物品の受け渡し時においては、第２
可動フォーク５６が、傾動用アーム部材１０５に設けら
れた挿入用凹部１１３内に挿入し得るため、物品の下面
である長手側面を確実に且つ十分に支持した状態で、ロ
ーラコンベヤ１０３上の物品を出退式把持部材３７側に
受け渡し得るとともに、出退式把持部材３７側からロー
ラコンベヤ１０３上に受け渡すことができる。Therefore, by rotating the rotary shaft body 104 in the forward and reverse directions at a predetermined angle by the tilting motor 109, the articles moved on the roller conveyor 103 are
At a predetermined angle, for example, the tilt arm member 105 can be erected in a tilted posture of 80 degrees (the same tilted posture as when it is stored in a storage rack), and conversely, in the tilting arm member 105 in a tilted posture of about 80 degrees. The placed article can be placed on the roller conveyor 103 by tilting the tilting arm member 105 horizontally. Of course, when the article is transferred to the tilting arm member 105 by the second movable fork 56 of the retractable holding member 37,
Since the movable fork 56 can be inserted into the insertion recess 113 provided in the tilting arm member 105, the article on the roller conveyor 103 can be securely and sufficiently supported on the longitudinal side surface which is the lower surface of the article. It can be delivered to the retractable holding member 37 side, and can be delivered from the retractable holding member 37 side onto the roller conveyor 103.

【００３６】次に、物品の収納動作について説明する。
ここでは、搬入用コンベヤ５（５Ａ）により搬入されて
きた物品を、収納棚２に収納する場合について説明す
る。Next, the operation of storing articles will be described.
Here, the case where the article carried in by the carry-in conveyor 5 (5A) is stored in the storage rack 2 will be described.

【００３７】まず、物品姿勢変更装置６の傾動用アーム
部材１０５が水平姿勢にあるとともに、物品移載装置４
が、すなわち走行台車２４が、傾動用アーム部材１０５
に対応する位置に移動されているものとする。First, while the tilting arm member 105 of the article attitude changing device 6 is in the horizontal attitude, the article transfer device 4 is
That is, that is, the traveling carriage 24 has the tilting arm member 105.
It has been moved to the position corresponding to.

【００３８】この状態で、搬入用コンベヤ５Ａにより、
物品１が、物品姿勢変更装置６側にすなわちローラコン
ベヤ１０３上に搬送されると、傾動用アーム部材１０５
の垂直支持部１１２に当接して停止する。In this state, by the carry-in conveyor 5A,
When the article 1 is conveyed to the article attitude changing device 6 side, that is, on the roller conveyor 103, the tilting arm member 105.
It comes into contact with the vertical support portion 112 and stops.

【００３９】物品が垂直支持部１１１２に当接すると、
傾動用電動機１０９により傾動用アーム部材１０５が起
立されて８０度の傾斜姿勢にされる。物品が傾斜姿勢に
されると、物品移載装置４側に設けられた物品受渡装置
２６の出退式把持部材３７Ａ，３７Ｂが駆動されて、可
動フォーク５３Ａ，５３Ｂ；５６Ａ，５６Ｂがローラコ
ンベヤ１０３上に突出される。勿論、一方の第２可動フ
ォーク５６Ａが傾動用アーム部材１０５の挿入用凹部１
１３内に挿入されることになる。When the article abuts the vertical support 1112,
The tilting electric motor 109 erects the tilting arm member 105 so that the tilting arm member 105 is in an inclined posture of 80 degrees. When the article is inclined, the retractable gripping members 37A, 37B of the article transfer device 26 provided on the article transfer device 4 side are driven, and the movable forks 53A, 53B; 56A, 56B are moved to the roller conveyor 103. Projected above. Of course, the second movable fork 56A on one side is the concave portion 1 for insertion of the tilting arm member 105.
13 will be inserted.

【００４０】可動フォーク５３，５６が突出されると、
次に両移動用電動機４１，４４が駆動されて、一方の第
２可動フォーク５６Ａが少しの距離だけ移動されるとと
もに他方の第２可動フォーク５６Ｂが大きく移動され
て、傾動用アーム部材１０５上に載せられた物品を両側
から把持する。このように、垂直支持部１１２に、物品
の把持板５５Ａを挿入し得る挿入用凹状部１１３が形成
されているので、傾斜姿勢の状態にて、物品を容易且つ
確実に把持することができる。When the movable forks 53 and 56 are projected,
Next, both moving electric motors 41 and 44 are driven, one second movable fork 56A is moved by a short distance, and the other second movable fork 56B is largely moved, so that the tilting arm member 105 is moved. Grasp the placed article from both sides. In this way, since the insertion concave portion 113 into which the grip plate 55A of the article can be inserted is formed in the vertical support portion 112, the article can be easily and surely gripped in the inclined posture.

【００４１】物品が把持されると、昇降台２５が少し上
方に移動して、物品をわずかに持ち上げた後、昇降台２
５上に引き込み、そして走行台車２４を所定の収納部１
１に対応する位置まで走行させる。なお、昇降台２５上
に引き込まれた物品は、自然に、傾斜支持部２８上に載
せられることになるが、場合によっては、両出退式把持
部材３７Ａ，３７Ｂを離間させて、積極的に物品を傾斜
支持部２８上に載置させるようにしてもよい。When the article is gripped, the elevator 25 moves slightly upward to slightly lift the article, and then the elevator 2
5 and the traveling carriage 24 into the predetermined storage unit 1
Run to the position corresponding to 1. It should be noted that the article drawn on the lift table 25 is naturally placed on the inclined support portion 28, but in some cases, the two retractable gripping members 37A and 37B are separated from each other and the article is positively moved. The article may be placed on the inclined support portion 28.

【００４２】上記走行時に、昇降台２５が上下方向で移
動されて収納部１１の高さに一致される。なお、このと
きの昇降台２５の高さの位置は、例えば各収納部１１に
おける床板１２の下面（具体的には、床板を構成する支
持梁材）をレーザ式位置検出センサなどにより検出する
ことにより行われ、またこの昇降台２５の停止位置は、
出退式把持部材３７により把持された物品の底面が、収
納部１１に設けられた傾斜支持部１５の傾斜面１５ａよ
り少し上方の位置とされる。During the above-mentioned traveling, the elevating table 25 is moved in the vertical direction to match the height of the storage section 11. The height position of the lifting platform 25 at this time may be detected by, for example, a lower surface of the floor plate 12 in each storage unit 11 (specifically, a supporting beam member forming the floor plate) by a laser type position detection sensor or the like. And the stop position of the lift 25 is
The bottom surface of the article grasped by the retractable grasping member 37 is located slightly above the inclined surface 15a of the inclined support portion 15 provided in the storage portion 11.

【００４３】昇降台２５が収納すべき収納部１１に対応
する位置で停止すると、各出退式把持部材３７における
各可動フォーク５３，５６が突出されて、物品が収納部
１１内の所定の傾斜支持部１５上に移動させられる。こ
の後、両移動体３３，３４が互いに離間させられて、物
品１が当該収納部１１内にすなわち傾斜支持部１５上に
落下載置される。なお、収納部１１内にて物品を離す際
に、移動量が少なく設定されている前部移動体３３に設
けられた把持板５５Ａは、図１１の仮想線にて示すよう
に、その接触面が物品１を支持する基準となる受け材１
４より少しだけ離れた前方に位置され、その離間動作時
においては、物品１を支持しながら離間移動して衝撃を
与えることなく、物品１を受け材１４側に預けるように
している。When the lift table 25 is stopped at a position corresponding to the storage portion 11 to be stored, the movable forks 53 and 56 of the respective retractable gripping members 37 are projected so that the article is tilted in the storage portion 11 at a predetermined inclination. It is moved onto the support part 15. After that, the two moving bodies 33, 34 are separated from each other, and the article 1 is dropped and placed in the storage section 11, that is, on the inclined support section 15. It should be noted that the grip plate 55A provided on the front moving body 33, which is set to have a small movement amount when the articles are separated in the storage section 11, has a contact surface as shown by a phantom line in FIG. The receiving material 1 that serves as a reference for supporting the article 1.
It is located in front of a position slightly apart from 4, and at the time of the separating operation, the article 1 is deposited on the receiving material 14 side without moving while supporting the article 1 and giving a shock.

【００４４】この動作により、切花が入った箱が、鉛直
姿勢に近い傾斜姿勢の状態で収納部１１に収納されたこ
とになる。すなわち、鉛直姿勢に近い傾斜姿勢の物品
を、そのままの姿勢にて昇降台２５上に載置して、収納
棚２における所定の収納部１１まで移動させた後、両側
の出退式把持部材３７の可動フォーク５３，５６を収納
部１１側に突出させた後、両移動体３３，３４の移動に
より、両側の可動フォーク５３，５６を互いに離間させ
るだけで、傾斜姿勢の状態で物品を収納部１１内に収納
させることができる。By this operation, the box containing the cut flowers is stored in the storage portion 11 in an inclined posture close to the vertical posture. That is, an article in a tilted posture close to the vertical posture is placed on the lift table 25 in that posture and moved to a predetermined storage section 11 in the storage rack 2, and then the retractable gripping members 37 on both sides. After projecting the movable forks 53 and 56 toward the storage section 11 side, the movable forks 53 and 56 on both sides are simply separated from each other by the movement of both the moving bodies 33 and 34, and the articles are stored in the inclined posture state. It can be stored in 11.

【００４５】また、逆に、所定の収納部１１内に傾斜姿
勢にて収納された切花が入った箱を搬出する場合は、ま
ず走行台車２４および昇降台２５を移動させて、当該昇
降台２５をその物品に対応する収納部１１に移動させた
後、上述した手順とは逆の動作にて、すなわち昇降台２
５に設けられた両出退式把持部材３７における可動フォ
ーク５３，５６を突出させた後、両移動体３３，３４を
互いに接近させて当該物品を把持する。On the contrary, when carrying out the box containing the cut flowers stored in the predetermined storage section 11 in the inclined posture, first, the traveling carriage 24 and the lift table 25 are moved to move the lift table 25. After moving the container to the storage unit 11 corresponding to the article, the procedure is the reverse of the above-described procedure, that is, the lifting table 2
After projecting the movable forks 53 and 56 in the double retractable gripping member 37 provided in FIG. 5, the movable bodies 33 and 34 are brought close to each other to grip the article.

【００４６】次に、昇降台２５を少しだけ上昇させて物
品をその傾斜支持部１５から離した後、両側の可動フォ
ーク５３，５６を昇降台２５側に引き込み（退入さ
せ）、当該昇降台２５上の傾斜支持部２８上に移動させ
る。Next, after the elevator 25 is slightly raised to separate the article from the inclined support portion 15, the movable forks 53 and 56 on both sides are retracted (retracted) to the elevator 25 side, and the elevator is concerned. It is moved onto the inclined support portion 28 on 25.

【００４７】次に、走行台車２４および昇降台２５を移
動させて、搬出用コンベヤ５Ｂの端部に設けられた物品
姿勢変更装置６まで物品を移動させる。なお、このと
き、物品姿勢変更装置６における傾動用アーム部材１０
５は、水平支持部１１１が傾斜姿勢にされており、また
昇降台２５については、当該物品が、傾動用アーム部材
１０５の垂直支持部１１２の載置面より少し上方の位置
となるような高さにて停止される。Next, the traveling carriage 24 and the lifting platform 25 are moved to move the article to the article attitude changing device 6 provided at the end of the carry-out conveyor 5B. At this time, the tilting arm member 10 in the article attitude changing device 6
5, the horizontal support portion 111 is in an inclined posture, and the lift table 25 has a height such that the article is slightly above the mounting surface of the vertical support portion 112 of the tilting arm member 105. Will be stopped.

【００４８】次に、物品を把持している両可動フォーク
５３，５６が突出されて、物品をその垂直支持部１１２
上に移動させた後、両移動体３３，３４の移動により両
把持板５５Ａ，５５Ｂを互いに離間させて、物品を傾動
用アーム部材１０５側に受け渡す。Next, the two movable forks 53 and 56 holding the article are projected so that the article is vertically supported 112.
After moving it upward, the two movable bodies 33, 34 are moved to separate the two grip plates 55A, 55B from each other, and the article is delivered to the tilting arm member 105 side.

【００４９】物品が受け渡されると、各可動フォーク５
３，５６が引き込まれ、その後、傾動用アーム部材１０
５が水平姿勢にされて、物品がローラコンベヤ１０３に
て支持される。When the article is delivered, each movable fork 5
3, 56 are retracted, and then the tilting arm member 10
5 is placed in a horizontal posture, and the article is supported by the roller conveyor 103.

【００５０】物品がローラコンベヤ１０３上に載せられ
ると、ローラコンベヤ１０３が駆動されて、搬出用コン
ベヤ５Ｂ上に移動されて、物品が水平姿勢にて所定場所
まで搬送される。When the article is placed on the roller conveyor 103, the roller conveyor 103 is driven and moved onto the carry-out conveyor 5B, and the article is conveyed in a horizontal posture to a predetermined place.

【００５１】上述したように、水平姿勢で搬送されてき
た背の高い物品を物品姿勢変更装置６にて傾斜姿勢にさ
せておき、物品移載装置４の両出退式把持部材３７の各
可動フォーク５３，５６にて、傾斜姿勢のままで把持す
るとともに昇降台２５上に引き込み、そしてその状態
で、走行台車２４および昇降台２５を移動させて、収納
棚２の収納部１１に対応する位置に移動させた後、各可
動フォーク５３，５６を収納部１１側に突出させて、収
納部１１に設けられた傾斜支持部１５上に解放（落下）
させるようにしたので、物品を傾斜姿勢の状態で収納す
ることができる。As described above, the tall article conveyed in the horizontal posture is tilted by the article posture changing device 6, and the movable both retractable gripping members 37 of the article transfer device 4 are moved. The forks 53 and 56 are gripped in the tilted posture and retracted onto the lifting platform 25, and in that state, the traveling carriage 24 and the lifting platform 25 are moved to a position corresponding to the storage section 11 of the storage rack 2. After that, the movable forks 53 and 56 are projected toward the storage section 11 side and released (fall) onto the inclined support section 15 provided in the storage section 11.
As a result, the article can be stored in an inclined posture.

【００５２】また、両移動体３３，３４の一方を、すな
わち両可動フォーク５３，５６の一方を少しだけ移動さ
せるようにするとともに、他方を大きく移動させて物品
を把持するようにしたので、例えば物品の両側から均等
にフォークを移動させて物品を把持する場合に比べて、
フォークの把持動作において、無駄な動きを減らすこと
ができるとともに、収納棚側にて必要となる両フォーク
の移動スペース、すなわちデッドスペースを減らすこと
ができる。特に、背の高い物品が傾斜姿勢にされている
場合に、その水平面に対する傾斜角度が鋭角である物品
の下面（下方側面）側を支持する基準面側のフォークの
移動量を少なくしているので、物品を支持する際または
物品を解放する際に、その支持側の側面に対する接触度
合い（衝撃力）が小さくなるため、物品が傷むのを防止
することができ、例えば物品の中身が切花などである場
合には、その効果が著しい。Further, one of the movable bodies 33 and 34, that is, one of the movable forks 53 and 56 is moved slightly, and the other is moved greatly to grip the article. Compared to the case where the fork is moved evenly from both sides of the article to grasp the article,
In the gripping operation of the forks, it is possible to reduce unnecessary movement, and also to reduce the moving space of both forks required on the storage shelf side, that is, the dead space. In particular, when a tall article is tilted, the movement amount of the fork on the reference surface side that supports the lower surface (lower side surface) side of the article whose inclination angle with respect to the horizontal plane is acute is reduced. When supporting or releasing an article, the degree of contact (impact force) with the side surface of the supporting side becomes small, so that the article can be prevented from being damaged, and for example, the contents of the article may be cut flowers. In some cases, the effect is significant.

【００５３】さらに、物品姿勢変更装置の構成による
と、ローラコンベヤの中央に形成された空間部内に、搬
送時における物品の下面を支持する水平支持部と、この
水平支持部に直交するように設けられて、その傾動動作
時に、搬送時における物品の前方側面（または後方側
面）を支持する垂直支持部とを有する傾動用アーム部材
を鉛直面内で傾動自在に設けたので、例えばコンベヤ装
置全体を傾動させるものに比べて、その構成を簡単にす
ることができる。Further, according to the structure of the article attitude changing device, a horizontal support portion for supporting the lower surface of the article at the time of conveyance is provided in the space formed at the center of the roller conveyor so as to be orthogonal to the horizontal support portion. Since the tilting arm member having a vertical support portion that supports the front side surface (or the rear side surface) of the article at the time of the tilting operation is tiltable in the vertical plane, for example, the entire conveyor device is The structure can be simplified as compared with the tilting device.

【００５４】なお、上記実施の形態においては、センサ
としては、後部移動体３４による把持力を制御するため
のトルクリミッタ、昇降台２５の昇降位置を制御するた
めのレーザ式位置検出センサについてだけ明示したが、
勿論、上述した各動作を行わせるために必要な、リミッ
トスイッチ、光電式スイッチ、タイマーなどの各種セン
サ類が具備されている。In the above embodiment, as the sensor, only the torque limiter for controlling the gripping force by the rear moving body 34 and the laser type position detecting sensor for controlling the ascending / descending position of the elevator 25 are explicitly shown. However,
Of course, various sensors such as a limit switch, a photoelectric switch, and a timer, which are necessary for performing the above-described operations, are provided.

【００５５】ところで、上記実施の形態においては、物
品を、切花を収納した背の高い箱として説明したが、勿
論、物品がこのものに限定されるものではなく、例えば
支持部材にて支持しないと、不安定であるような背の高
い物品の移載にも適用し得るものである。By the way, in the above embodiment, the article was described as a tall box containing cut flowers, but of course, the article is not limited to this, and, for example, must be supported by a support member. It can also be applied to the transfer of tall articles that are unstable.

【００５６】また、上記実施の形態においては、昇降台
２５に設けられる物品受渡装置２６の出退式把持部材３
７として、固定フォーク５１と、第１可動フォーク５３
および第２可動フォーク５６とから構成するとともに、
物品の受け渡しを、フォークの出退動作そのものにて行
うものとして説明したが、サイドベルト方式のものを使
用することもできる。Further, in the above-described embodiment, the retractable holding member 3 of the article transfer device 26 provided on the elevating table 25.
7, a fixed fork 51 and a first movable fork 53
And a second movable fork 56,
Although the article is described as being delivered by the movement of the fork itself, a side belt system can also be used.

【００５７】ここで、図１２に基づき、簡単に、このサ
イドベルト方式の出退式把持部材を有する物品受渡装置
について説明しておく。この物品受渡装置２０１は、昇
降台の昇降フレーム上に載置される支持フレーム２０２
と、この支持フレーム２０２に左右方向で前後に一対設
けられた案内レール２０３と、これら両案内レール２０
３に移動自在に、すなわち昇降台から左右方向で出退自
在に設けられたスライド体２０４と、このスライド体２
０４の前後位置で且つ前後方向にそれぞれガイド部材
（図示せず）を介して移動自在に設けられた前部移動体
２０５および後部移動体２０６と、これら両移動体２０
５，２０６間のスライド体２０４上に設けられるととも
に表面に傾斜姿勢の物品を支持する傾斜支持部２０７が
設けられた支持板２０８と、上記両移動体２０５，２０
６に立設された基枠２０９（２０９Ａ，２０９Ｂ）の左
右部でそれぞれ左右方向の鉛直面に沿うように回動自在
に設けられた物品の移載用ベルト２１０（２１０Ａ，２
１０Ｂ）と、上記スライド体２０４を例えばラック機構
を介して左右方向でスライドさせるスライド用電動機
（図示せず）と、スライド体２０４側に設けられて上記
前部移動体２０５を前後方向で移動させる前部移動用電
動機（図示せず）と、同じくスライド体２０４側に設け
られて上記後部移動体２０６を前後方向で移動させる後
部移動用電動機２１１と、各移動体２０５，２０６の基
枠２０９にそれぞれ設けられた移載用ベルト２１０を連
動機構を介して駆動するための移載用電動機２１２とか
ら構成されている。Here, the article delivery device having the side-belt type retractable holding member will be briefly described with reference to FIG. The article delivery device 201 includes a support frame 202 mounted on an elevating frame of an elevating table.
A pair of guide rails 203 provided on the support frame 202 in the front-rear direction in the left-right direction, and both guide rails 20.
3, a slide body 204 movably provided, that is, a slide body 204 that can freely move in and out from the lift table, and the slide body 2
04, the front moving body 205 and the rear moving body 206, which are movably provided in the front-rear position and in the front-rear direction via guide members (not shown), and these both moving bodies 20.
A support plate 208 provided on the slide body 204 between the moving bodies 205 and 206 and provided with a tilted support portion 207 for supporting an article in a tilted posture on the surface, and the moving bodies 205 and 20.
Belts 210 (210A, 2) for transferring articles, which are rotatably provided on the left and right portions of the base frame 209 (209A, 209B) installed upright on the vehicle 6 along the horizontal vertical planes, respectively.
10B), a slide electric motor (not shown) for sliding the slide body 204 in the left-right direction via, for example, a rack mechanism, and the front moving body 205 provided in the slide body 204 side to move in the front-rear direction. A front moving electric motor (not shown), a rear moving electric motor 211 that is also provided on the slide body 204 side and moves the rear moving body 206 in the front-rear direction, and a base frame 209 of each moving body 205, 206. Each transfer belt 210 is provided with a transfer electric motor 212 for driving the transfer belt 210 via an interlocking mechanism.

【００５８】そして、上記実施の形態と同様に、各移動
体２０５，２０６の基枠２０９に設けられる各移載用ベ
ルト２１０は物品の傾斜姿勢に合わせて傾斜して設けら
れ、また傾斜姿勢の物品の下面を支持する一方の移載用
ベルト２１０Ａの移動量が小さくされるとともに他方の
移載用ベルト２１０Ｂの移動量が大きくされ、さらに傾
斜姿勢の物品の下面を支持する一方の移載用ベルト２１
０Ａの接触面積が大きく［ベルト幅（高さ）が広く］さ
れるとともに他方の移載用ベルト２１０Ｂの接触面積が
小さく［ベルト幅（高さ）が狭く］されている。Then, as in the above-described embodiment, each transfer belt 210 provided on the base frame 209 of each moving body 205, 206 is provided so as to be inclined in accordance with the inclined posture of the article, and also in the inclined posture. The transfer amount of one transfer belt 210A supporting the lower surface of the article is reduced and the transfer amount of the other transfer belt 210B is increased, and one transfer belt supporting the lower surface of the article in a tilted posture is used. Belt 21
The contact area of 0A is large [the belt width (height) is wide], and the contact area of the other transfer belt 210B is small [the belt width (height) is narrow].

【００５９】なお、上記物品受渡装置における物品の受
け渡し動作は、基本的には、上記実施の形態にて説明し
たものと同一であり、異なる部分は、収納部および物品
姿勢変更装置との間での物品の受け渡しを、テレスコピ
ック式のフォークで行う替わりに、ベルトにて行うよう
にしたものである。It should be noted that the article delivering operation in the article delivering apparatus is basically the same as that described in the above-mentioned embodiment, and a different part is between the storage section and the article attitude changing apparatus. Instead of using a telescopic fork, the belt is used to transfer the article.

【００６０】すなわち、このようなベルト式の出退式把
持部材を有する物品受渡装置でも、上述したフォーク式
の出退式把持部材と同様に、傾斜姿勢の物品を、迅速
に、昇降台と物品姿勢変更装置（荷受け部）との間、お
よび昇降台と収納部との間（荷受け部）で受け渡しを行
うことができる。That is, even in the article delivery device having such a belt type retractable gripping member, similarly to the fork type retractable gripping member described above, an article in an inclined posture can be quickly and quickly moved to the lift table and the article. Transfer can be performed between the posture changing device (the load receiving portion) and between the lifting platform and the storage portion (the load receiving portion).

【００６１】また、上記実施の形態においては、物品移
載装置として、収納棚に沿って走行する走行台車の昇降
用空間部にて昇降される昇降台に、物品受渡装置を配置
したものとして説明したが、例えば収納棚の物品出入れ
面側に昇降自在に設けられた昇降台側に、収納棚の幅方
向に沿って走行し得る走行台側に、物品受渡装置を配置
したものであってもよい。Further, in the above-described embodiment, the article transfer device is described as an article transfer device arranged on an elevating table which is elevated and lowered in the elevating space of the traveling vehicle traveling along the storage rack. However, for example, the article transfer device is arranged on the lift table side that is vertically movable on the article loading / unloading surface side of the storage shelf, and on the travel table side that can travel along the width direction of the storage shelf. Good.

【００６２】[0062]

【発明の効果】以上のように本発明の物品移載装置の構
成によると、搬送時における物品の下面を支持する第１
支持部と、この第１支持部に直交するように設けられ
て、その傾動動作時に、搬送時における物品の前方側面
または後方側面を支持する第２支持部とを有する物品傾
動部材を、物品の搬送手段側に鉛直面内で傾動自在に設
けたので、例えばコンベヤ全体を傾動させるものに比べ
て、その構成を簡単にすることができる。As described above, according to the structure of the article transfer device of the present invention, the first lower surface for supporting the lower surface of the article at the time of transportation is provided.
An article tilting member that includes a support portion and a second support portion that is provided so as to be orthogonal to the first support portion and that supports a front side surface or a rear side surface of the article at the time of its tilting operation is conveyed. Since it is provided so as to be tiltable in the vertical plane on the conveying means side, its configuration can be simplified as compared with, for example, one in which the entire conveyor is tilted.

【００６３】また、第１支持部に、物品受渡手段の物品
把持具を挿入し得る凹状部を形成したので、傾斜姿勢の
状態で、物品を容易且つ確実に把持することができる。Further, since the first supporting portion is formed with the concave portion into which the article grasping tool of the article delivering means can be inserted, the article can be easily and surely grasped in the inclined posture.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施の形態に係る棚設備および物品姿
勢変更装置の概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view of a shelf facility and an article attitude changing device according to an embodiment of the present invention.

【図２】同棚設備の物品移載装置により収納が行われる
収納棚の構成を示す図面で、（ａ）は要部正面図、
（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ矢視図である。FIG. 2 is a drawing showing the configuration of a storage shelf in which the article transfer device of the same shelf equipment stores the data, in which (a) is a front view of the main part,
(B) is an AA arrow view of (a).

【図３】同物品移載装置における物品受渡装置の正面図
である。FIG. 3 is a front view of an article delivery device in the article transfer device.

【図４】同物品受渡装置の要部切欠平面図である。FIG. 4 is a cutaway plan view of a main part of the article delivery device.

【図５】同物品受渡装置における出退式把持装置の要部
平面図である。FIG. 5 is a main part plan view of the retractable gripping device in the article delivery device.

【図６】図５のＢ−Ｂ矢視図である。FIG. 6 is a view taken along the line BB of FIG.

【図７】同物品受渡装置における出退連動機構を説明す
る概略平面図である。FIG. 7 is a schematic plan view for explaining a leaving-and-leaving interlocking mechanism in the article delivery device.

【図８】同物品姿勢変更装置の側面図である。FIG. 8 is a side view of the article attitude changing device.

【図９】同物品姿勢変更装置の平面図である。FIG. 9 is a plan view of the article attitude changing device.

【図１０】図８のＣ−Ｃ矢視図である。FIG. 10 is a view on arrow CC of FIG.

【図１１】同物品受渡装置での物品の受け渡し動作を説
明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an article delivering operation in the article delivering apparatus.

【図１２】物品受渡装置の変形例を示す斜視図である。FIG. 12 is a perspective view showing a modified example of the article delivery device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 物品 ２ 収納棚 ３ 作業用通路 ４ 物品移載装置 ５ 搬入出用コンベヤ ６ 物品姿勢変更装置 １１ 収納部 １４ 受け材 １５ 傾斜支持部 ２３ 昇降用空間部 ２４ 走行台車 ２５ 昇降台 ２６ 物品受渡装置 ２７ 昇降フレーム ２８ 傾斜支持部 ３３ 前部移動体 ３４ 後部移動体 ３５ 第１移動装置 ３６ 第２移動装置 ３７ 出退式把持部材 ３８ 出退駆動装置 ５１ 固定フォーク ５３ 第１可動フォーク ５５ 把持板 ５６ 第２可動フォーク ５７ 出退連動機構 ７１ 回転軸体 １０１ 支持フレーム １０２ 空間部 １０３ ローラコンベヤ １０４ 回転軸体 １０５ 傾動用アーム部材 １０９ 傾動用電動機 １１１ 水平支持部 １１２ 垂直支持部 １１３ 挿入用凹部 1 article 2 storage shelves 3 Working passage 4 Article transfer device 5 Carry-in / out conveyor 6 Article posture change device 11 Storage 14 Receiving material 15 Inclined support 23 Lifting space 24 traveling carriage 25 elevator 26 Item Delivery Device 27 Lifting frame 28 Inclined support 33 Front mobile 34 Rear mobile 35 First moving device 36 Second moving device 37 Retractable gripping member 38 Leaving drive device 51 fixed fork 53 First movable fork 55 grip plate 56 Second movable fork 57 Entry / exit interlocking mechanism 71 rotating shaft 101 support frame 102 space 103 roller conveyor 104 rotating shaft 105 Tilt arm member 109 Tilt motor 111 Horizontal support 112 Vertical support 113 recess for insertion

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】搬送される物品を、その搬送時における搬
送姿勢とこの搬送姿勢に対して所定の角度でもって傾斜
する傾斜姿勢との間で傾動させるための物品姿勢変更装
置であって、 搬送時における物品の下面を支持する第１支持部と、こ
の第１支持部に直交するように設けられて、その傾動動
作時に、搬送時における物品の前方側面または後方側面
を支持する第２支持部とを有する物品傾動部材を、物品
の搬送手段側に鉛直面内で傾動自在に設けるとともに、
上記第１支持部が搬送姿勢と傾斜姿勢との間で傾動する
ように、上記物品傾動部材を傾動させる傾動駆動手段を
設けたことを特徴とする物品姿勢変更装置。1. An article attitude changing device for tilting an article to be conveyed between a conveyance attitude during the conveyance and an inclination attitude inclined at a predetermined angle with respect to the conveyance attitude. A first support portion that supports the lower surface of the article at the time of movement, and a second support portion that is provided so as to be orthogonal to the first support portion and that supports the front side surface or the rear side surface of the article at the time of its tilting operation during conveyance. An article tilting member having and is provided so as to be tiltable within a vertical plane on the side of the article conveying means,
An article attitude changing device comprising tilting drive means for tilting the article tilting member so that the first support section tilts between the transporting attitude and the tilting attitude. 【請求項２】第１支持部に物品受渡手段側の物品把持具
が挿入し得る凹状部を形成したことを特徴とする請求項
１に記載の物品姿勢変更装置。2. The article posture changing device according to claim 1, wherein the first supporting portion is formed with a concave portion into which the article gripping tool on the article delivering / receiving means side can be inserted. 【請求項３】請求項１または２に記載の物品姿勢変更装
置における物品の傾斜姿勢が、収納棚にて収納される物
品の傾斜姿勢と同じ姿勢であることを特徴とする物品姿
勢変更装置。3. An article attitude changing device according to claim 1, wherein the article attitude changing device has an inclined attitude that is the same as an inclined attitude of an article stored in a storage rack.