JP2003200264A - アーク溶接装置及びその制御方法 - Google Patents

アーク溶接装置及びその制御方法

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JP2003200264A JP2002269020A JP2002269020A JP2003200264A JP 2003200264 A JP2003200264 A JP 2003200264A JP 2002269020 A JP2002269020 A JP 2002269020A JP 2002269020 A JP2002269020 A JP 2002269020A JP 2003200264 A JP2003200264 A JP 2003200264A
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Sung-Jin Hong
性榛 洪
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 条件に応じて溶接電力を実時間で変化させて
良好な溶接品質を得ることができるアーク溶接装置及び
その制御方法を提供する。 【解決手段】 前記装置は、ロボットメカニズムと、前
記ロボットメカニズムの回転位置に溶接トーチを有する
溶接手段と、溶接条件及び溶接経路に基づいて溶接プロ
ファイルを設定し、前記溶接プロファイルに基づいて前
記ロボットメカニズム及び前記溶接手段を実時間で制御
する制御手段を含み、前記方法は、溶接母材の溶接条件
を設定する段階Ｓ１００と、前記母材の溶接経路を設定
する段階Ｓ２００と、前記溶接条件及び前記溶接経路に
基づいて溶接プロファイル及び変更ファクタを設定する
段階Ｓ３００と、前記溶接プロファイルに基づいて溶接
作業を行う段階Ｓ４００とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は溶接装置に関し、よ
り詳しくは条件に応じて溶接電力を実時間で変化させて
良好な溶接品質を得るためのアーク溶接装置及びその制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業現場では、多様な種類の産業
用ロボットが用いられている。そのうちで、鉄板などの
各種材料を溶接する溶接用ロボットも提案されている。
ロボットを用いる溶接においては、溶接対象母材を運搬
してジグで固定し、対象母材に、溶接が行われる溶接ラ
イン上の溶接開始点及び溶接終了点を入力すると、制御
部はその格納された所定のプログラムにしたがって溶接
トーチを駆動して溶接を行う。
【０００３】このような母材を溶接するにあたっては、
アーク溶接などの方法が主として用いられる。アーク溶
接は溶接トーチにワイヤを供給しながら溶接トーチと溶
接母材間に大電流を供給して、ワイヤ及び母材を瞬間的
に溶かして融着させる溶接方法である。アーク溶接を行
うに際しては、母材の種類と溶接しようとする溶接部位
の相互接触形状によって所定の溶接条件を予め設定して
入力する。このような溶接条件としては、溶接電流、溶
接電圧、溶接トーチと母材との距離、ワイヤの供給速度
及び溶接トーチによるウィービングモーション（weavin
g motion）の速度などが含まれる。ウィービングモーシ
ョンとは、ロボットが溶接作業を行うに際して、一度の
経路移動で溶入量を増大させるため、単純な直線／曲線
に沿って動くのではなく、左右に行ったり来たりしなが
ら振子運動することを意味する。
【０００４】図１は従来のアーク溶接装置の電力供給の
変化を示すグラフである。図１に示すように、従来のア
ーク溶接装置は、溶接を開始してから、時間（Ｔ１）の
間にベース電流（Ａ１）を供給する。そして、時間（Ｔ
１）が経過した後、時間（Ｔ２）の間にベース電流（Ａ
１）を最高電流（Ａ２）まで段階的に上昇させる。
【０００５】ベース電流（Ａ１）が最高電流（Ａ２）ま
で上昇した後、所定時間（Ｔ３）の間に最高電流（Ａ
２）を供給しながらメイン溶接を行う。そして、時間
（Ｔ３）が経過した後、時間（Ｔ４）の間に最高電流
（Ａ２）を、それより低いがベース電流（Ａ１）よりは
高い仕上げ電流（Ａ３）まで段階的に下降させ、仕上げ
電流（Ａ３）を時間（Ｔ５）の間に供給することで溶接
を仕上げる。ここで、ベース電流（Ａ１）及び仕上げ電
流（Ａ３）は溶接の開始点及び終了点でアークがスムー
ズに発生するようにするためのものである。
【０００６】前述したように、従来の溶接ロボットは、
溶接に際して、溶接素材の種類に応じて前もって設定さ
れたベース電流、最高電流、仕上げ電流の条件の下で溶
接を行うが、溶接対象物が、例えばテーパー形状である
場合、つまり溶接対象物の厚さが薄い場合には、溶接対
象物の内部温度が急激に上昇して母材が損傷することに
なる。したがって、条件に応じて出力電流を実時間で制
御することができないので、母材が損傷する場合が発生
したりして、溶接品質が格段に低下する問題点があっ
た。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明は
このような問題点を解決するためになされたもので、そ
の目的は、条件に応じて溶接電力を実時間で変化させて
良好な溶接品質を得ることができるアーク溶接装置及び
その制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、ロボットメカニズムと、前記ロボットメ
カニズムの回転位置に溶接トーチを有する溶接手段と、
溶接条件及び溶接経路に基づいて溶接プロファイルを設
定し、前記溶接プロファイルに基づいて前記ロボットメ
カニズム及び前記溶接手段を実時間で制御する制御手段
とを含むアーク溶接装置を提供する。
【０００９】また、本発明は、溶接母材の溶接条件を設
定する段階と、前記母材の溶接経路を設定する段階と、
前記溶接条件及び前記溶接経路に基づいて溶接プロファ
イル及び変更ファクタを設定する段階と、前記溶接プロ
ファイルに基づいて溶接作業を行う段階とを含むアーク
溶接装置の制御方法を提供する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例を
添付図面に基づいて詳細に説明する。図２は本発明によ
るアーク溶接装置のブロック図である。同図に示すよう
に、本発明によるアーク溶接装置は、溶接ロボットであ
るロボットメカニズム２００と、前記ロボットメカニズ
ム２００の関節部に設けられる溶接トーチ３２０、ガス
供給部３３０及びワイヤ供給部３４０とこれらを制御す
るアーク溶接コントローラ３１０を含む溶接手段３００
と、前記ロボットメカニズム２００及び溶接手段３００
を制御する制御手段１００とからなる。
【００１１】本発明によるアーク溶接装置の前記制御手
段１００は全動作の制御のための中央処理部（ＣＰＵ）
５０を有し、使用者から作動命令及びデータを受けるた
め、各種入力ボタンを有する入力部１０が中央処理部５
０に接続される。また、本発明によるアーク溶接装置
は、溶接母材の溶接経路を算出するため、レーザービジ
ョンで構成されたビジョン処理部２０と、母材の温度を
検出するための温度感知部３０とが前記中央処理部５０
に接続される。この際、前記温度感知部３０は接触方式
又は非接触方式で母材の温度を検出し、その結果を中央
処理部５０に伝送する。
【００１２】また、前記制御手段１００は、データ及び
プログラムを格納するための格納部４０と、ロボットを
制御するための軸コントローラ６１と、溶接手段３００
のアーク溶接コントローラ３１０に接続される溶接イン
ターフェース７０と、外部装置との通信のための通信部
８０と、作動情報を表示する表示部９０とを有する。前
記制御手段１００に含まれる全ての構成要素はバスを介
して中央処理部５０に接続される。また、前記制御手段
１００は、軸コントローラ６１に接続され、ロボットメ
カニズム２００の各軸を駆動するサーボモータ（図示せ
ず）などを制御するサーボ回路部６２を含む。
【００１３】前記格納部４０は、制御プログラムを格納
するための第１格納部４１と、データ及び制御パラメー
タを格納するための第２格納部４２とを含んでなる。前
記表示部９０は、ロボットメカニズム２００の作動状態
を表示するため、ＣＲＴ又はＬＣＤなどのディスプレイ
からなる。前記軸コントローラ６１は多数の軸を制御す
るためのインターポレーター（interpolator、図示せ
ず）を含む。また、前記ロボットメカニズム２００には
各回転位置に多数のセンサーが設けられ、各センサーに
より検出されるデータはエンコーダ６３を介して中央処
理部５０に伝送され、中央処理部５０は受信されたデー
タを前記第２格納部４２に格納する。前記通信部８０は
外部装置に接続してプログラム、データ命令、又は作動
命令を受けるためのもので、直列通信、並列通信、フィ
ールドバス通信及び近距離通信網（ＬＡＮ）などを含
む。
【００１４】アーク溶接の概略的過程はつぎのようであ
る。所定の対象母材を溶接ジグで固定する。中央処理部
５０は予め格納されたデータに基づいて溶接を行わしめ
るが、溶接を開始する前、溶接対象である母材の実質的
な位置に基づいて誤差を補償した正確な溶接開始点、溶
接終了点及び溶接部位の溶接ラインを確認する。このよ
うな溶接開始点、溶接終了点及び溶接部位の溶接ライン
を算出及び確認する方法はすでに知られている。例え
ば、溶接ラインを中心とする母材間の接触形状タイプと
溶接ライン上の概略的溶接開始点及び溶接終了点とを設
定し、溶接開始点に隣接した空間の一部位に溶接トーチ
３２０を位置させ、母材に向けて溶接トーチを移動させ
て、溶接トーチと母材間の接触を感知することにより、
母材の位置を判別し、母材との接触形状タイプと判別さ
れた母材の位置とに基づいて溶接ラインを算出し、その
溶接ラインに沿って溶接を行う方法がある。
【００１５】溶接トーチ３２０が溶接開始点に配置され
ると、ガス供給部３３０はシールドガスを供給する一
方、ワイヤ供給部３４０によりワイヤを適切に供給しな
がら対象母材に溶接を行う。
【００１６】以下、本発明によるアーク溶接装置の制御
方法について説明する。図３は図２に示すアーク溶接装
置の制御方法を示す流れ図である。図３に示すように、
中央処理部５０は溶接条件を設定する（Ｓ１００）。前
記溶接条件は母材の種類、溶接電圧、電流などに関する
値を含む。前記溶接条件のデータは入力部１０又は通信
部８０を介して受け、中央処理部５０は入力されたデー
タを第２格納部４２に格納する。
【００１７】段階Ｓ１００での溶接条件の設定後、中央
処理部５０はビジョン処理部２０を通じて、溶接経路を
設定する（Ｓ２００）。ビジョン処理部２０はレーザー
ビジョンを用いて、溶接経路を算出して中央処理部５０
に伝送する。したがって、中央処理部５０は溶接経路を
設定し、設定された溶接経路に対するデータを第２格納
部４２に格納する。そして、中央処理部５０は段階Ｓ１
００で設定された溶接条件と段階Ｓ２００で設定された
データによって溶接プロファイルを設定し（Ｓ３０
０）、その溶接プロファイルによって溶接を行う（Ｓ４
００）。
【００１８】図４は段階Ｓ３００の溶接プロファイルを
設定するための詳細流れ図である。同図に示すように、
溶接プロファイルを設定するため、まず中央処理部５０
は、段階Ｓ２００で設定された溶接経路で得られたデー
タを第２格納部４２からロードして溶接電圧／溶接電流
のプロファイルを算出する（Ｓ３１０）。そして、中央
処理部５０は算出された溶接プロファイルを分析する
（Ｓ３２０）。段階Ｓ３２０で分析された結果に応じて
中央処理部５０は変更ファクタを算出する（Ｓ３３
０）。そして、中央処理部５０は算出された変更ファク
タを第２格納部４２に格納し（Ｓ３４０）、設定段階の
開始部に復帰する。
【００１９】図５は段階Ｓ４００での溶接プロファイル
の溶接段階を説明する詳細流れ図である。同図に示すよ
うに、中央処理部５０はロボットメカニズム２００と溶
接手段３００を制御して溶接を進行する（Ｓ４１０
ａ）。まず、中央処理部５０は軸コントローラ６１によ
りサーボ回路部６２を制御することにより、ロボットメ
カニズム２００の関節部に設けられた溶接トーチ３２０
を溶接開始点に移動させる。この際、エンコーダ６３は
ロボットメカニズムの各回転位置に設けられたセンサー
の出力信号を処理して中央処理部５０に伝送する。した
がって、中央処理部５０は現在のロボットメカニズム２
００の位置を知ることができ、よって軸コントローラ６
１によりサーボ回路部６２を制御することにより、溶接
トーチ３２０を溶接開始点に正確に位置させることがで
きる。
【００２０】溶接トーチ３２０が溶接開始点に位置する
と、中央制御部５０は溶接インターフェース７０を介し
て溶接手段３００にデータを伝送する。アーク溶接コン
トローラ３１０はガス供給部３３０を駆動してガスを供
給し、所定時間（ΔＴ）の経過後、溶接トーチ３２０に
電源を供給する。そして、ワイヤ供給部３４０を駆動し
て、溶接進行により消耗されるワイヤを補充する。中央
制御部５０はロボットメカニズム２００を制御して、溶
接トーチ３２０を溶接経路に沿って、前もって設定され
た速度で移動させながら溶接を行う。
【００２１】前記過程により溶接が進行すると、中央処
理部５０は溶接にかかる時間を算出し、エンコーダ６３
から受けた出力信号に応じて現在の溶接位置を算出する
（Ｓ４２０ａ）。
【００２２】そして、中央処理部５０は、受けた出力信
号の結果によって、プロファイルを変更するかを判断す
る（Ｓ４３０ａ）。段階Ｓ４３０ａで溶接プロファイル
の変更を判断するため、中央処理部５０はエンコーダ６
３の出力信号により算出された現在の溶接位置が溶接プ
ロファイル変更位置であるかを判断する。そして、段階
Ｓ４３０ａで、現在の溶接位置が溶接プロファイル変更
位置であると判断されると、中央処理部５０は第２格納
部４２に格納された該当プロファイルデータをロードし
て溶接プロファイルを再設定する（Ｓ４４０ａ）。一
方、段階Ｓ４３０ａで、溶接プロファイルの変更を判断
するため、中央処理部５０はエンコーダ６３の出力信号
により算出された現在の溶接位置を決定する代わりに、
溶接時間を決定することにより、溶接プロファイルの変
更を判断することができる。
【００２３】中央処理部５０は溶接が完了したかを判断
する（Ｓ４５０ａ）。段階Ｓ４５０ａで、溶接が完了し
たと判断されると、中央処理部５０は溶接完了信号をア
ーク溶接コントローラ３１０に伝送する。アーク溶接コ
ントローラ３１０は溶接トーチ３２０に供給される電力
を遮断し、所定時間（ΔＴ）の経過後、ガス供給部３３
０を駆動してガスの供給を中止させ、溶接を完了する
（Ｓ４６０ａ）。
【００２４】図６は溶接段階Ｓ４００のほかの実施例を
説明する詳細流れ図である。同図に示すように、中央処
理部５０はロボットメカニズム２００と溶接手段３００
を制御して溶接を進行する（Ｓ４１０ｂ）。まず、中央
処理部５０は軸コントローラ６１によりサーボ回路部６
２を制御することにより、ロボットメカニズム２００の
関節部に設けられた溶接トーチ３２０を溶接開始点に移
動させる。この際、エンコーダ６３はロボットメカニズ
ム２００の各回転位置に設けられたセンサーの出力信号
を処理して中央処理部５０に伝送する。中央処理部５０
は現在のロボットメカニズム２００の位置を知ることが
でき、これにより、軸コントローラ６１によりサーボ回
路部６２を制御することにより、溶接トーチ３２０を溶
接開始点に正確に位置させることができる。
【００２５】溶接トーチ３２０が溶接開始点に位置する
と、中央制御部５０は溶接インターフェース７０を介し
て溶接手段３００に溶接プロファイルに基づいてデータ
を伝送する。アーク溶接コントローラ３１０はガス供給
部３３０を駆動してガスを供給し、所定時間（ΔＴ）の
経過後、溶接トーチ３２０に電源を供給する。そして、
ワイヤ供給部３４０を駆動することで、溶接の進行にし
たがって消耗されるワイヤを補充する。中央処理部５０
はロボットメカニズム２００を制御して、溶接トーチ３
２０を溶接経路に沿って、前もって設定された速度で移
動させながら溶接を行う。
【００２６】このような過程により溶接が進行すると、
中央処理部５０は母材の温度を検出する（Ｓ４２０
ｂ）。中央処理部５０は検出された母材の温度に基づい
て、溶接プロファイルを変更するかを判断する（Ｓ４３
０ｂ）。そして、段階Ｓ４３０ｂで、検出された母材の
温度が溶接プロファイル変更温度であると判断される
と、中央処理部５０は第２格納部４２に格納された該当
プロファイルデータをロードしてプロファイルを再設定
する（Ｓ４４０ｂ）。
【００２７】中央処理部５０は溶接が完了したかを判断
する（Ｓ４５０ｂ）。段階Ｓ４５０ｂで、溶接が完了し
たと判断されると、中央処理部５０は溶接インターフェ
ース７０を介して溶接完了信号をアーク溶接コントロー
ラ３１０に伝送する。アーク溶接コントローラ３１０は
溶接トーチ３２０に供給される電力を遮断し、所定時間
（ΔＴ）の経過後、ガス供給部３３０を制御してガスの
供給を中止させ、溶接を完了する（Ｓ４６０ｂ）。
【００２８】図７（ａ）ないし図７（ｅ）は図２に示す
アーク溶接装置の溶接作業を説明するグラフである。溶
接プロファイルが電圧（図７（ｄ））と電流（図７
（ｅ））に対して設定され、その溶接プロファイルにし
たがって溶接を進行すると、母材の温度が上昇する。こ
の際、ガス供給が開始され（図７（ｂ））、所定時間
（ΔＴ）の経過後、電力（電圧／電流）を印加する。電
源が遮断されると、所定時間（ΔＴ）の経過後、ガスを
遮断する。
【００２９】前記電力（電圧／電流）のグラフに示すよ
うに、電力（電圧／電流）値が変化する位置が溶接プロ
ファイルの変更点となり、溶接進行中の母材の温度、溶
接トーチの位置又は溶接時間に基づいて変更点を検出し
て、電力を変化させる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるアー
ク溶接装置及びその制御方法によると、溶接母材の溶接
条件を設定し、溶接母材の溶接経路を設定し、溶接条件
及び溶接経路に基づいて溶接プロファイルと変更ファク
タを設定し、溶接プロファイルにしたがって溶接を行う
ことにより、溶接母材の状態及び条件によって実時間で
アーク溶接装置の溶接電源を制御することにより、溶接
母材に無関係に良好な溶接結果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 従来のアーク溶接装置の電源供給を説明する
グラフである。
【図２】 本発明によるアーク溶接装置を説明するブロ
ック図である。
【図３】 図２に示す本発明によるアーク溶接装置の制
御方法を説明する全体流れ図である。
【図４】 図２に示す本発明によるアーク溶接装置の制
御方法を説明する詳細流れ図である。
【図５】 図２に示す本発明によるアーク溶接装置の制
御方法を説明する詳細流れ図である。
【図６】 図２に示す本発明によるアーク溶接装置の制
御方法を説明する詳細流れ図である。
【図７】 （ａ）から（ｅ）は、いずれも図２に示す本
発明によるアーク溶接装置の作動を説明するグラフであ
る。
【符号の説明】
１０ 入力部 ２０ ビジョン処理部 ３０ 温度感知部 ４１ 第１格納部 ４２ 第２格納部 ５０ 中央処理部 ６１ 軸コントローラ ６２ サーボ回路部 ６３ エンコーダ ７０ 溶接インターフェース ８０ 通信部 ９０ 表示部 ２００ ロボットメカニズム ３００ 溶接手段 ３１０ アーク溶接コントローラ ３２０ 溶接トーチ ３３０ ガス供給部 ３４０ ワイヤ供給部

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットメカニズムと、 前記ロボットメカニズムの回転位置に溶接トーチを有す
    る溶接手段と、 溶接条件及び溶接経路に基づいて溶接プロファイルを設
    定し、該溶接プロファイルに基づいて前記ロボットメカ
    ニズム及び前記溶接手段を実時間で制御する制御手段と
    を含むことを特徴とするアーク溶接装置。
  2. 【請求項２】 前記溶接手段は、 ガス供給部と、 ワイヤ供給部と、 前記ガス供給部及び前記ワイヤ供給部を前記制御手段に
    より制御し、前記溶接トーチに供給される電力を前記制
    御手段により制御するためのアーク溶接コントローラと
    を含むことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装
    置。
  3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記溶接トーチに供給
    される電力を制御するため、前記アーク溶接コントロー
    ラを制御することを特徴とする請求項１記載のアーク溶
    接装置。
  4. 【請求項４】 前記制御手段は、 中央処理部と、 使用者からの作動命令及びデータが前記中央処理部に入
    力されるようにする入力ボタンを有する入力装置と、 溶接母材の溶接経路を算出するためのビジョン処理部
    と、 前記中央処理部の制御により前記ロボットメカニズムの
    各軸を駆動するため、サーボ回路を制御する軸コントロ
    ーラと、 前記ロボットメカニズムからの信号を検出して前記中央
    処理部に伝送するエンコーダと、 前記中央処理部と前記溶接手段を接続するための溶接イ
    ンターフェースとを含むことを特徴とする請求項１記載
    のアーク溶接装置。
  5. 【請求項５】 前記ビジョン処理部はレーザーを用いて
    前記母材の前記溶接経路を算出するレーザービジョンを
    含むことを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置。
  6. 【請求項６】 前記制御手段は前記母材の温度を検出す
    るための接触式又は非接触式温度センサーを含むことを
    特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置。
  7. 【請求項７】 前記制御手段は、 前記中央処理部と外部装置との通信のための通信部と、 作動情報を表示する表示部と、 前記アーク溶接装置の制御プログラムを格納するための
    第１格納部と、 データ及び制御パラメータを格納するための第２格納部
    とを含むことを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装
    置。
  8. 【請求項８】 前記通信部は前記外部装置に接続して前
    記プログラム、前記データ及び作動命令を受けるもの
    で、無線通信部、直列通信部、並列通信部、フィールド
    バス通信部及び近距離通信部（ＬＡＮ）からなるグルー
    プから選択されることを特徴とする請求項７記載のアー
    ク溶接装置。
  9. 【請求項９】 溶接母材の溶接条件を設定する段階と、 前記母材の溶接経路を設定する段階と、 前記溶接条件及び前記溶接経路に基づいて溶接プロファ
    イル及び変更ファクタを設定する段階と、 前記溶接プロファイルに基づいて溶接作業を行う段階と
    を含むことを特徴とするアーク溶接装置の制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記溶接条件は前記母材によって前も
    って設定され、また前記溶接条件は前記母材の前記溶接
    プロファイルを設定するため溶接電圧及び電流を含む溶
    接パラメータを含むことを特徴とする請求項９記載のア
    ーク溶接装置の制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記溶接経路の設定段階は前記母材の
    厚さの変化を算出することを含むことを特徴とする請求
    項９記載のアーク溶接装置の制御方法。
  12. 【請求項１２】 前記溶接プロファイルの設定段階は、 前記溶接条件及び前記溶接経路に基づいて電力を制御す
    るため、前記溶接プロファイルを算出する段階と、 前記溶接電力を制御するため、前記算出された溶接プロ
    ファイルに基づいて前記変更ファクタを算出する段階と
    を含むことを特徴とする請求項９記載のアーク溶接装置
    の制御方法。
  13. 【請求項１３】 前記溶接作業を行う段階は、 前記溶接プロファイルに基づいて溶接作業を行う段階
    と、 前記変更ファクタに基づいて現在位置が前記溶接プロフ
    ァイルの変更位置であるかを判断する段階と、 溶接プロファイルの現在位置が変更されると、前記溶接
    プロファイルを再設定する段階と、 前記現在位置が溶接完了位置であるかを判断する段階
    と、 前記現在位置が溶接完了位置であると、溶接電力を遮断
    し、所定時間の経過後、ガスを遮断することで溶接作業
    を完了する段階とを含むことを特徴とする請求項９記載
    のアーク溶接装置の制御方法。
  14. 【請求項１４】 前記溶接作業を行う段階は、 前記溶接プロファイルに基づいて前記溶接作業を行う段
    階と、 前記母材の温度を検出する段階と、 前記検出された温度が前記変更ファクタによる前記溶接
    プロファイルの変更温度であるかを判断する段階と、 前記溶接プロファイルの前記検出された温度が変更され
    た場合、前記溶接プロファイルを再設定する段階と、 現在位置が溶接完了位置であるかを判断する段階と、 前記現在位置が溶接完了位置である場合に、溶接電力を
    遮断し、所定時間の経過後、ガスを遮断して前記溶接作
    業を完了する段階とを含むことを特徴とする請求項９記
    載のアーク溶接装置の制御方法。
  15. 【請求項１５】 前記溶接作業を行う段階は、 前記溶接プロファイルに基づいて前記溶接作業を行う段
    階と、 前記変更ファクタに基づいて前記溶接プロファイルの溶
    接時間が変更されるかを判断する段階と、 前記溶接プロファイルの前記溶接時間が変更された場
    合、前記溶接プロファイルを再設定する段階と、 前記溶接時間が溶接完了時間であるかを判断する段階
    と、 前記溶接時間が前記溶接完了時間である場合に、溶接電
    力とガスを遮断することで前記溶接作業を完了する段階
    とを含むことを特徴とする請求項９記載のアーク溶接装
    置の制御方法。
  16. 【請求項１６】 溶接母材を溶接するためのアーク溶接
    装置において、 ロボットメカニズムと、 前記ロボットメカニズムの回転位置に溶接トーチを有す
    る溶接手段と、 所定の溶接条件と前記母材の溶接経路とを設定し、前記
    溶接条件及び前記溶接経路に基づいて溶接プロファイル
    及び少なくとも一つの変更ファクタを設定し、前記溶接
    プロファイル及び少なくとも一つの変更ファクタに基づ
    いて前記ロボットメカニズム及び前記溶接条件を制御す
    る制御手段とを含むことを特徴とするアーク溶接装置。
  17. 【請求項１７】 前記少なくとも一つの変更ファクタは
    溶接作業の時間と前記溶接手段の現在溶接位置とを含む
    ことを特徴とする請求項１６記載のアーク溶接装置。
  18. 【請求項１８】 前記制御手段は前記時間及び前記現在
    溶接位置を前記溶接プロファイルと比較し、その比較に
    基づいて前記溶接プロファイルを変更することを特徴と
    する請求項１７記載のアーク溶接装置。
  19. 【請求項１９】 前記少なくとも一つの変更ファクタは
    前記母材の温度を含むことを特徴とする請求項１６記載
    のアーク溶接装置。
  20. 【請求項２０】 前記装置は前記母材の温度を決定する
    ための温度センサーをさらに含むが、前記制御手段は前
    記母材の温度及び前記溶接プロファイルを比較し、その
    比較に基づいて前記溶接プロファイルを変更することを
    特徴とする請求項１６記載のアーク溶接装置。
  21. 【請求項２１】 溶接母材を溶接するためのアーク溶接
    装置の制御方法において、 前記母材の溶接作業の溶接プロファイルを決定する段階
    と、 前記溶接作業を行いながら前記母材の状態を決定する段
    階と、 前記決定された状態に基づいて前記溶接作業を行いなが
    ら溶接電力を制御する段階とを含むことを特徴とするア
    ーク溶接装置の制御方法。
  22. 【請求項２２】 溶接母材を溶接するためのアーク溶接
    装置において、 ロボットメカニズムと、 前記ロボットメカニズムの回転位置に溶接トーチを有す
    る溶接手段と、 前記溶接母材の所定の溶接条件に基づいて溶接プロファ
    イルを設定し、前記所定の溶接条件に基づいて前記溶接
    プロファイルの変更を検出し、前記溶接プロファイルの
    変更に基づいて前記ロボットメカニズム及び前記溶接手
    段を実時間で制御する制御手段とを含むことを特徴とす
    るアーク溶接装置。
  23. 【請求項２３】 前記溶接プロファイルの変更を検出す
    るため変更ファクタを用いることを特徴とする請求項２
    ２記載のアーク溶接装置。
  24. 【請求項２４】 前記変更ファクタは前記母材の温度、
    前記溶接手段の現在位置又は時間の変更に基づくもので
    あることを特徴とする請求項２３記載のアーク溶接装
    置。
  25. 【請求項２５】 前記装置は、 前記変更ファクタに基づいて現在位置が前記溶接プロフ
    ァイルの変更位置であるかを判断する判断部と、 前記溶接プロファイルに対する前記現在位置が変更され
    た場合に前記溶接プロファイルを再設定する再設定部と
    をさらに含むことを特徴とする請求項２３記載のアーク
    溶接装置。
  26. 【請求項２６】 前記装置は、 前記変更ファクタに基づいて現在温度が前記溶接プロフ
    ァイルの変更温度であるかを判断する判断部と、 前記溶接プロファイルに対する前記温度が変更された場
    合に前記溶接プロファイルを再設定する再設定部とをさ
    らに含むことを特徴とする請求項２３記載のアーク溶接
    装置。
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