JP2003194906A - Portable sensor array system - Google Patents
Portable sensor array systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、可搬型センサアレ
イシステムに関し、特に任意に設置された複数のセンサ
で観測された観測信号から原信号を分離・抽出する技術
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a portable sensor array system, and more particularly to a technique for separating and extracting an original signal from an observed signal observed by a plurality of arbitrarily installed sensors.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、受信された複数の到来信号の中か
ら不要信号を抑圧し、希望信号のみを分離・抽出する方
法としてアダプティブアレイ技術を採用したセンサアレ
イシステムが知られている。このアダプティブアレイ技
術では、複数のセンサ（以下、「センサアレイ」と呼ぶ
こともある）として使用される、例えば複数のアンテナ
で受信された信号をアダプティブアレイ処理することに
より、不要信号の到来方向にアンテナの総合指向性の零
点が形成される。このアダプティブアレイ技術では、到
来信号の周波数、変調方式が既知で、受信装置内で到来
信号と同期した基準信号の生成が可能なとき、最小二乗
法によって、複数の不要信号の到来方向が未知であって
も、それらの方向に零点を形成できる。2. Description of the Related Art Conventionally, a sensor array system that employs an adaptive array technology is known as a method of suppressing unnecessary signals from a plurality of received signals received and separating / extracting only desired signals. In this adaptive array technology, signals that are used as multiple sensors (hereinafter, also referred to as “sensor array”), for example, signals received by multiple antennas are processed by adaptive array processing, so that the direction of arrival of unnecessary signals can be improved. A zero of the overall directivity of the antenna is formed. In this adaptive array technology, when the frequency and modulation method of the incoming signal are known and the reference signal synchronized with the incoming signal can be generated in the receiving device, the direction of arrival of multiple unnecessary signals is unknown by the least squares method. If so, zeros can be formed in those directions.
【０００３】このようなアダプティブアレイ処理では、
電波環境に関する情報を学習しながら、指向特性及び周
波数特性を環境に合わせて変えていくので、到来する信
号の情報は必要としない。しかし、複数の入射信号が混
合された混合信号を受信して所望の信号を分離・抽出す
るためには、例えば搬送波周波数、到来方向、変調形式
といった所望の信号に関する予備知識が必要である。ま
た、センサアレイの指向性パターンの情報は必須であ
り、各センサの位置情報が必要である。また、センサア
レイの近傍に障害物がある場合、指向性パターンに影響
を与える。In such an adaptive array processing,
Since the directional characteristics and the frequency characteristics are changed according to the environment while learning the information on the radio wave environment, the information on the incoming signal is not required. However, in order to receive a mixed signal in which a plurality of incident signals are mixed and separate / extract a desired signal, prior knowledge about the desired signal such as carrier frequency, direction of arrival, and modulation format is required. Further, the information on the directivity pattern of the sensor array is indispensable, and the position information of each sensor is necessary. In addition, if there is an obstacle near the sensor array, it affects the directivity pattern.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のセ
ンサアレイシステムでは、アダプティブアレイ処理によ
り複数の入射信号が混合された混合信号を受信して所望
の信号を分離・抽出するためには、複数のセンサの設置
条件（配置位置及び配置高さ等）を正確に把握する必要
がある。As described above, in the conventional sensor array system, in order to receive a mixed signal in which a plurality of incident signals are mixed by the adaptive array processing and separate / extract a desired signal, It is necessary to accurately grasp the installation conditions (position, height, etc.) of multiple sensors.
【０００５】従って、センサアレイの設置場所を変更し
たり、センサアレイシステム自体を移動すると設置条件
が変化するので、設置場所を変更する度に設置位置を正
確に定めると共に、障害物等の条件を正確に把握する必
要がある。その結果、複数のセンサで観測された観測信
号から原信号を分離・抽出するために多大の手間と時間
が必要になる。Therefore, if the installation location of the sensor array is changed or the sensor array system itself is moved, the installation conditions change. Therefore, each time the installation location is changed, the installation position is accurately determined, and conditions such as obstacles are set. You need to know exactly. As a result, much labor and time are required to separate and extract the original signal from the observation signals observed by the plurality of sensors.
【０００６】そこで、本発明の課題は、複数のセンサの
設置条件や障害物の有無に依存することなく複数のセン
サからの観測信号から原信号を分離・抽出できる可搬型
センサアレイシステムを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a portable sensor array system capable of separating and extracting original signals from observed signals from a plurality of sensors without depending on the installation conditions of the plurality of sensors and the presence or absence of obstacles. Especially.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係る可搬型セン
サアレイシステムは、上記課題を達成するために、複数
の入射信号が各々に入射され、設置位置及び設置高さを
含む設置条件並びに障害物に制限されずに任意に設置可
能な複数のセンサと、前記複数のセンサからの前記複数
の入射信号が混合された複数の混合信号に基づいて、独
立成分分析の手法により、前記複数の入射信号を分離・
抽出する独立成分分析部とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, a portable sensor array system according to the present invention is provided with a plurality of incident signals incident on each of them, installation conditions including installation positions and installation heights, and obstacles. A plurality of sensors that can be arbitrarily installed without being limited to an object, and a plurality of mixed signals obtained by mixing the plurality of incident signals from the plurality of sensors, by the method of independent component analysis, the plurality of incidents Separate the signal
And an independent component analysis unit for extracting.
【０００８】この可搬型センサアレイシステムによれ
ば、設置位置及び設置高さを含む設置条件並びに障害物
に制限されずに任意に設置可能な複数のセンサからの複
数の入射信号が混合された複数の混合信号に基づいて、
独立成分分析の手法により、前記複数の入射信号を分離
・抽出するようにしたので、複数のセンサの設置条件や
障害物の有無に依存することなく複数のセンサからの観
測信号から原信号を分離・抽出できる。According to this portable sensor array system, a plurality of incident signals from a plurality of sensors which can be arbitrarily installed without being restricted by the installation conditions including the installation position and the installation height and obstacles are mixed. Based on the mixed signal of
Since the multiple incident signals are separated and extracted by the independent component analysis method, the original signal is separated from the observed signals from multiple sensors without depending on the installation conditions of multiple sensors and the presence or absence of obstacles.・ Can be extracted.
【０００９】本発明に係る可搬型センサアレイシステム
においては、前記複数のセンサからの前記複数の入射信
号が混合された複数の混合信号を所定の狭帯域にそれぞ
れ制限して出力する複数の帯域制限ろ波器を更に備え、
前記独立成分分析部は、前記複数の帯域制限ろ波器から
の狭帯域に制限された複数の信号に基づいて、独立成分
分析の手法により、前記複数の入射信号を分離・抽出す
るように構成できる。In the portable sensor array system according to the present invention, a plurality of band limiting devices that limit a plurality of mixed signals obtained by mixing the plurality of incident signals from the plurality of sensors to a predetermined narrow band and output the band-limited signals. Further equipped with a filter,
The independent component analysis unit is configured to separate and extract the plurality of incident signals by a method of independent component analysis based on a plurality of narrow band limited signals from the plurality of band limiting filters. it can.
【００１０】この構成によれば、受信した各センサから
の混合信号を狭帯域に帯域制限し、その狭帯域に帯域制
限された各アンテナの信号を用いて独立成分分析を行う
ようにしたので、センサ毎の入射信号の到達時間に差が
なくなり、センサ毎の信号到達時間の差が生じる条件下
でも一般的なブラインド信号分離（ＢＢＳ：Blind Sour
ce Separation）の手法によりアンテナからの観測信号
である混合信号中に含まれる原信号を分離・抽出でき
る。According to this structure, the received mixed signals from the respective sensors are band-limited to a narrow band, and the independent component analysis is performed using the signals of the respective antennas band-limited to the narrow band. Blind signal separation (BBS: Blind Sour) is common even under the condition that there is no difference in the arrival time of the incident signal for each sensor, and the difference in the arrival time of the signal for each sensor occurs.
The original signal contained in the mixed signal, which is the observed signal from the antenna, can be separated and extracted by the method of (ce separation).
【００１１】また、本発明に係る可搬型センサアレイシ
ステムにおいては、前記複数のセンサは、複数のアンテ
ナから構成できる。また、前記複数のセンサは、複数の
マイクロフォンから構成できる。In the portable sensor array system according to the present invention, the plurality of sensors can be composed of a plurality of antennas. Further, the plurality of sensors can be composed of a plurality of microphones.
【００１２】更に、本発明に係る可搬型センサアレイシ
ステムにおいては、前記複数の帯域制限ろ波器で制限す
る帯域を制御する帯域制限制御器を更に備えて構成でき
る。この構成によれば、センサ毎の入射信号の到達時間
に差がなくなるように複数の帯域制限ろ波器の帯域を調
整できる。Further, the portable sensor array system according to the present invention can be further provided with a band limiting controller for controlling a band limited by the plurality of band limiting filters. According to this configuration, the bands of the plurality of band limiting filters can be adjusted so that there is no difference in the arrival time of the incident signal for each sensor.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態に係る
可搬型センサアレイシステムは、入射信号Ｓ
１，・・・，ｎをブラインド信号分離の手法により求め
るものである。ブラインド信号分離とは、センサの応答
性や信号の性質、入射信号の予備知識なしでセンサ数と
同数までの入射信号を分離するアルゴリズムである。こ
のアルゴリズムは、ブラインド信号分離や独立成分分析
（ＩＣＡ：Independent Component Analysis）と呼ば
れ、多くの公知文献が発表されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. The portable sensor array system according to this embodiment has an incident signal S
1, ..., N are obtained by a blind signal separation method. Blind signal separation is an algorithm that separates up to the same number of incident signals as the number of sensors without prior knowledge of sensor response, signal characteristics, and incident signals. This algorithm is called blind signal separation or ICA (Independent Component Analysis), and many known documents have been published.
【００１４】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態に係る可搬型センサアレイシステムは、センサと
してアンテナを使用し、複数のアンテナに入射された複
数の入射信号の混合信号から原信号を分離して出力す
る。なお、以下では、説明を簡単にするために、アンテ
ナの数を「４」とし、入射信号の数を「ｎ＝４」として
説明するが、アンテナの数及び入射信号の数はこれらに
限定されず任意である。(First Embodiment) A portable sensor array system according to a first embodiment of the present invention uses an antenna as a sensor and mixes a plurality of incident signals incident on a plurality of antennas. The original signal is separated from and output. It should be noted that, in the following, for simplicity of explanation, the number of antennas is “4” and the number of incident signals is “n = 4”, but the number of antennas and the number of incident signals are not limited to these. No, it is optional.
【００１５】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
可搬型センサアレイシステムの構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a portable sensor array system according to the first embodiment of the present invention.
【００１６】この可搬型センサアレイシステムは、第１
アンテナ１１、第２アンテナ１２、第３アンテナ１３、
第４アンテナ１４、第１帯域制限ろ波器２１、第２帯域
制限ろ波器２２、第３帯域制限ろ波器２３、第４帯域制
限ろ波器２４、帯域制限制御器２５、サンプリング部３
０、独立成分分析部５０及び出力処理部６０から構成さ
れている。This portable sensor array system is the first
Antenna 11, second antenna 12, third antenna 13,
The fourth antenna 14, the first band limiting filter 21, the second band limiting filter 22, the third band limiting filter 23, the fourth band limiting filter 24, the band limiting controller 25, the sampling unit 3
0, an independent component analysis unit 50, and an output processing unit 60.
【００１７】なお、本発明に係る可搬型センサアレイシ
ステムでは、第１帯域制限ろ波器２１、第２帯域制限ろ
波器２２、第３帯域制限ろ波器２３及び第４帯域制限ろ
波器２４は必ずしも必要ではないが、センサ毎の信号到
達時間の差が生じる条件下でも一般的なブラインド信号
分離の手法を適用するためには、これらを備えているこ
とが好ましい。In the portable sensor array system according to the present invention, the first band limiting filter 21, the second band limiting filter 22, the third band limiting filter 23, and the fourth band limiting filter 23. Although 24 is not always necessary, it is preferable to include these in order to apply a general blind signal separation method even under the condition that a difference in signal arrival time between sensors occurs.
【００１８】第１〜第４アンテナ１１〜１４はバーチカ
ルアンテナ、ダイポールアンテナといった無指向性のア
ンテナ及び任意の指向性を持ったアンテナ等が用いら
れ、種々の方位からの電波を受信する。第１〜第４アン
テナ１１〜１４は設置位置及び設置高さを含む設置条件
並びに障害物に制限されずに任意に設置可能である。As the first to fourth antennas 11 to 14, non-directional antennas such as vertical antennas and dipole antennas and antennas having arbitrary directivity are used, and receive radio waves from various directions. The first to fourth antennas 11 to 14 can be arbitrarily installed without being restricted by installation conditions including installation positions and installation heights and obstacles.
【００１９】第１アンテナ１１は、空中からの複数の入
射信号（電波）Ｓ１〜Ｓ４を受信し、これらが混合され
た混合信号を第１帯域制限ろ波器２１に送る。同様に、
第２〜第４アンテナ１２〜１４は、空中からの複数の入
射信号Ｓ１〜Ｓ４を受信し、これらが混合された混合信
号を第２〜第４帯域制限ろ波器２２〜２４にそれぞれ送
る。The first antenna 11 receives a plurality of incident signals (radio waves) S 1 to S 4 from the air and sends a mixed signal obtained by mixing these signals to the first band limiting filter 21. Similarly,
The second to fourth antennas 12 to 14 receive the plurality of incident signals S 1 to S 4 from the air, and mix the mixed signals to the second to fourth band limiting filters 22 to 24, respectively. send.
【００２０】第１帯域制限ろ波器２１は、第１アンテナ
１１からの混合信号に含まれる所定帯域の周波数成分の
みを通過させてサンプリング部３０に送る。同様に、第
２〜第４帯域制限ろ波器２２〜２４は、第２〜第４アン
テナ１２〜１４からの混合信号に含まれる所定帯域の周
波数成分のみをそれぞれ通過させてサンプリング部３０
に送る。なお、各第１〜第４帯域制限ろ波器２１〜２４
が通過させる周波数帯域は同じである。The first band limiting filter 21 passes only the frequency component of a predetermined band contained in the mixed signal from the first antenna 11 and sends it to the sampling section 30. Similarly, the second to fourth band limiting filters 22 to 24 respectively pass only the frequency components of a predetermined band included in the mixed signal from the second to fourth antennas 12 to 14 and the sampling unit 30.
Send to. Note that each of the first to fourth band limiting filters 21 to 24
Have the same frequency band.
【００２１】帯域制限制御器２５は、通過させる周波数
帯域、つまり通過させる周波数成分の範囲を指定するた
めの制御信号を生成する。この帯域制限制御器２５で生
成された制御信号は、第１〜第４帯域制限ろ波器２１〜
２４に送られる。第１〜第４帯域制限ろ波器２１〜２４
は、帯域制限制御器２５からの制御信号に従って、入力
された混合信号に含まれる所定帯域の周波数成分のみを
通過させる。The band limitation controller 25 generates a control signal for designating a frequency band to be passed, that is, a range of frequency components to be passed. The control signals generated by the band limiting controller 25 are the first to fourth band limiting filters 21 to 21.
Sent to 24. First to fourth band limiting filters 21 to 24
According to the control signal from the band limitation controller 25, only the frequency component of the predetermined band included in the input mixed signal is passed.
【００２２】この帯域制限制御器２５は、任意の帯域の
周波数成分を通過させるような制御信号を生成できるよ
うに構成されている。したがって、帯域制限制御器２５
からの制御信号を適宜変更することにより、第１〜第４
帯域制限ろ波器２１〜２４を通過する周波数帯域を任意
に変化させることができる。The band limiting controller 25 is constructed so as to be able to generate a control signal that allows a frequency component of an arbitrary band to pass through. Therefore, the band limitation controller 25
By appropriately changing the control signal from
The frequency band passing through the band limiting filters 21 to 24 can be arbitrarily changed.
【００２３】サンプリング部３０は、第１中間周波数変
換器３１、第２中間周波数変換器３２、第３中間周波数
変換器３３、第４中間周波数変換器３４、局部発振器３
５、第１Ａ／Ｄ変換器４１、第２Ａ／Ｄ変換器４２、第
３Ａ／Ｄ変換器４３、第４Ａ／Ｄ変換器４４及び発振器
４５から構成されている。The sampling unit 30 includes a first intermediate frequency converter 31, a second intermediate frequency converter 32, a third intermediate frequency converter 33, a fourth intermediate frequency converter 34, and a local oscillator 3.
5, a first A / D converter 41, a second A / D converter 42, a third A / D converter 43, a fourth A / D converter 44, and an oscillator 45.
【００２４】局部発振器３５は、受信電波を中間周波数
に変換するために必要とする発信周波数を有する信号を
生成する。この局部発振器３５で生成された信号は、第
１〜第４中間周波数変換器３１〜３４に送られる。The local oscillator 35 generates a signal having an oscillation frequency required to convert a received radio wave into an intermediate frequency. The signals generated by the local oscillator 35 are sent to the first to fourth intermediate frequency converters 31 to 34.
【００２５】第１〜第４中間周波数変換器３１〜３４の
各々は、何れも図示を省略するが、高周波増幅器、周波
数混合器及び中間周波数増幅器から構成されている。高
周波増幅器は、受信周波数帯の高周波を、次段の周波数
混合器の入力電圧として適当な大きさになるように増幅
する。周波数混合器は、高周波増幅器で増幅された信号
と局部発振器３５の出力信号とを混合し、それらの和又
は差の周波数を作ることにより中間周波数の信号に変換
する。中間周波数増幅器は、受信電波の周波数を、より
低い中間周波数に変換して増幅する。これにより、安定
で高利得の増幅を行うことができ、感度を向上させるこ
とができる。Although not shown, each of the first to fourth intermediate frequency converters 31 to 34 is composed of a high frequency amplifier, a frequency mixer and an intermediate frequency amplifier. The high frequency amplifier amplifies the high frequency in the reception frequency band to an appropriate voltage as the input voltage of the frequency mixer in the next stage. The frequency mixer mixes the signal amplified by the high frequency amplifier and the output signal of the local oscillator 35, and converts the signal into an intermediate frequency signal by creating a sum or difference frequency thereof. The intermediate frequency amplifier converts the frequency of the received radio wave into a lower intermediate frequency and amplifies it. As a result, stable and high-gain amplification can be performed, and the sensitivity can be improved.
【００２６】上記のように構成される第１〜第４中間周
波数変換器３１〜３４から出力される信号は、第１〜第
４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４にそれぞれ送られる。発振器
４５は、第１〜第４中間周波数変換器３１〜３４からの
信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを
生成する。この発振器４５で生成されたサンプリングク
ロックは第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４に送られ
る。The signals output from the first to fourth intermediate frequency converters 31 to 34 configured as described above are sent to the first to fourth A / D converters 41 to 44, respectively. The oscillator 45 generates a sampling clock for sampling the signals from the first to fourth intermediate frequency converters 31 to 34. The sampling clock generated by the oscillator 45 is sent to the first to fourth A / D converters 41 to 44.
【００２７】第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４は、発
振器４５からの信号をサンプリングクロックとして、第
１〜第４中間周波数変換器３１〜３４からのアナログ信
号をサンプリングすることにより、デジタル信号にそれ
ぞれ変換する。第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４の各
々から出力されるデジタル信号は、独立成分分析部５０
に供給される。The first to fourth A / D converters 41 to 44 digitally sample the analog signals from the first to fourth intermediate frequency converters 31 to 34 using the signal from the oscillator 45 as a sampling clock. Convert each to a signal. The digital signal output from each of the first to fourth A / D converters 41 to 44 is an independent component analysis unit 50.
Is supplied to.
【００２８】独立成分分析部５０は、ブラインド信号分
離の手法により原信号（入射信号Ｓ １〜Ｓ４）が混合さ
れてなる観測信号から原信号を分離・抽出する。この独
立成分分析部５０の詳細は後述する。この独立成分分析
部５０で抽出された信号は出力処理部６０に送られる。The independent component analysis unit 50 calculates the blind signal component.
The original signal (incident signal S 1~ SFour) Mixed
The original signal is separated and extracted from the observed signal. This German
Details of the vertical component analysis unit 50 will be described later. This independent component analysis
The signal extracted by the unit 50 is sent to the output processing unit 60.
【００２９】出力処理部６０は、第１Ｄ／Ａ変換器６
１、第２Ｄ／Ａ変換器６２、第３Ｄ／Ａ変換器６３及び
第４Ｄ／Ａ変換器６４から構成されている。第１〜第４
Ｄ／Ａ変換器６１〜６４は、独立成分分析部５０からの
デジタル信号をアナログ信号にそれぞれ変換し、分離信
号Ｏ１〜Ｏ４としてそれぞれ出力する。The output processing unit 60 includes the first D / A converter 6
1, a second D / A converter 62, a third D / A converter 63 and a fourth D / A converter 64. 1st to 4th
The D / A converters 61 to 64 respectively convert the digital signals from the independent component analysis unit 50 into analog signals and output the separated signals O 1 to O 4 , respectively.
【００３０】次に、上記のように構成される本発明の第
１の実施の形態に係る可搬型センサアレイシステムの動
作を説明する。各アンテナ１１〜１４で観測される入射
信号Ｓ１，・・・，ｎの混合信号ｘ
１，・・・，ｎ（ｔ）は、第１〜第４帯域制限ろ波器２
１〜２４にそれぞれ送られる。第１〜第４帯域制限ろ波
器２１〜２４は、混合信号ｘ１，・・・，ｎ（ｔ）の所
定帯域の周波数成分のみをそれぞれ通過させ、サンプリ
ング部３０に送る。Next, the operation of the portable sensor array system according to the first embodiment of the present invention configured as described above will be described. A mixed signal x of incident signals S 1, ..., N observed by each of the antennas 11 to 14
1, ..., N (t) are the first to fourth band limiting filters 2
1 to 24 respectively. The first to fourth band limiting filters 21 to 24 respectively pass only the frequency components of a predetermined band of the mixed signal x 1, ..., N (t) and send them to the sampling unit 30.
【００３１】サンプリング部３０の第１中間周波数変換
器３１は、第１帯域制限ろ波器２１からの混合信号ｘ１
（ｔ）を入力して中間周波数の信号に変換する。詳しく
は、第１中間周波数変換器３１内の高周波増幅器は混合
信号ｘ１（ｔ）を高周波増幅する。この高周波増幅され
た信号は、局部発振器３５からの信号と混合されてそれ
らの和又は差の周波数が作られることにより中間周波数
の信号に変換される。中間周波数の信号は中間周波数増
幅器により増幅されて第１Ａ／Ｄ変換器４１に送られ
る。The first intermediate frequency converter 31 of the sampling section 30 has a mixed signal x 1 from the first band limiting filter 21.
(T) is input and converted into an intermediate frequency signal. Specifically, the high frequency amplifier in the first intermediate frequency converter 31 high frequency amplifies the mixed signal x 1 (t). This high frequency amplified signal is converted into an intermediate frequency signal by mixing with the signal from the local oscillator 35 and creating a sum or difference frequency thereof. The intermediate frequency signal is amplified by the intermediate frequency amplifier and sent to the first A / D converter 41.
【００３２】第１Ａ／Ｄ変換器４１は、第１中間周波数
変換器３１からのアナログ信号を、発振器４５からのサ
ンプリングクロックを用いてサンプリングすることによ
りデジタル信号に変換し、観測信号Ｘ１（ｔ）として出
力する。同様に、第２〜第４中間周波数変換器３２〜３
４は、第２〜第４帯域制限ろ波器２２〜２４からの混合
信号ｘ２，３，４（ｔ）をそれぞれ入力して中間周波数
の信号に変換し、第２〜第４Ａ／Ｄ変換器４１にそれぞ
れ送る。The first A / D converter 41 converts the analog signal from the first intermediate frequency converter 31 into a digital signal by sampling using the sampling clock from the oscillator 45, and the observation signal X 1 (t ) Is output. Similarly, the second to fourth intermediate frequency converters 32 to 3
4 inputs the mixed signals x 2,3,4 (t) from the second to fourth band limiting filters 22 to 24, respectively, and converts the mixed signals x 2,3,4 (t) into intermediate frequency signals, and the second to fourth A / D conversions. Send to the vessel 41 respectively.
【００３３】第２〜第４Ａ／Ｄ変換器４２〜４４は、第
２〜第４中間周波数変換器３２〜３４からのアナログ信
号を、発振器４５からのサンプリングクロックを用いて
サンプリングすることによりデジタル信号に変換し、観
測信号Ｘ２，３，４（ｔ）として出力する。この際、サ
ンプリング間隔（サンプリングクロックの周波数）は、
各アンテナ１１〜１４に到達する入射信号Ｓ
１，・・・，ｎの時間差の影響が出ない値に調整され
る。このようにしてサンプリング部３０で生成された観
測信号Ｘ１，・・・，ｎ（ｔ）は、独立成分分析部５０
に送られる。The second to fourth A / D converters 42 to 44 sample the analog signals from the second to fourth intermediate frequency converters 32 to 34 by using the sampling clock from the oscillator 45 to generate digital signals. And outputs as observed signals X 2,3,4 (t). At this time, the sampling interval (frequency of sampling clock) is
Incident signal S reaching each antenna 11-14
It is adjusted to a value that is not affected by the time difference of 1, ..., N. The observed signals X 1, ..., N (t) generated by the sampling unit 30 in this way are supplied to the independent component analysis unit 50.
Sent to.
【００３４】独立成分分析部５０は、観測信号Ｘ
１，・・・，ｎ（ｔ）として送られてくるｎ個のサンプ
リング時系列を用いて、ブラインド信号分離のアルゴリ
ズムにより、選択された帯域内の信号ｙ（ｔ）を分離・
抽出する。以下、分離・抽出の手順を詳細に説明するこ
の第１の実施の形態におけるブラインド信号分離は、時
間遅れなく混合された信号の分離に対して用いられる。
先ず、その基本となるブラインド信号分離の問題につい
てここで定義する。信号源が下記式（１）のベクトルで
与えられるとする。The independent component analysis unit 50 determines the observation signal X.
The signal y (t) in the selected band is separated by the blind signal separation algorithm using the n sampling time series sent as 1, ..., N (t).
Extract. The blind signal separation in the first embodiment, in which the separation / extraction procedure will be described in detail below, is used for separation of signals mixed without a time delay.
First, the basic problem of blind signal separation will be defined here. It is assumed that the signal source is given by the vector of the following equation (1).
【００３５】[0035]
【数１】
但し、ｓ（ｔ）は、ｎ個の入射信号であり、平均「０」
であって、互いに独立であるとする。また、Ｔは転置を
表す。[Equation 1] However, s (t) is the incident signal of n pieces, and averages "0".
And are independent of each other. Further, T represents transposition.
【００３６】観測は、各アンテナ１１〜１４で観測され
帯域制限された時系列データを意味しており、Observation means time-series data observed by each of the antennas 11 to 14 and band-limited,
【数２】
で表すものとする。これは、１，・・・，ｎの各アンテ
ナ１１〜１４で観測された信号であると考えることがで
きる。一般には、アンテナの数と信号源の数とは必ずし
も一致しないが、ここでは一致しているものとする。[Equation 2] Shall be represented by. This can be considered to be a signal observed by each of the antennas 11 to 14 of 1, ..., N. In general, the number of antennas and the number of signal sources do not always match, but it is assumed here that they match.
【００３７】単純なＩＣＡの問題では、ｓ（ｔ）とｘ
（ｔ）との間に、In the simple ICA problem, s (t) and x
Between (t),
【数３】
なる単純な線形関係を仮定する。Ａは、各アンテナ１１
〜１４の配置と特性で決まる信号混合行列（ｎ行×ｎ
列）の実数行列である。ｓ（ｔ）やＡに関する知識を持
たずｘ（ｔ）を独立な信号成分に分離する。[Equation 3] Assuming a simple linear relationship A is each antenna 11
Signal mixing matrix (n rows × n
(Column) real matrix. Separates x (t) into independent signal components without knowledge of s (t) or A.
【００３８】即ち、あるｎ×ｎの実数行列を求めること
により、That is, by obtaining a certain n × n real matrix,
【数４】
で求まる互いに独立なｙ（ｔ）を再構成することがＩＣ
Ａの目的である。Ｂは理想的にはＡt−１となればよい
わけだが、そうはならず順番の入れ違い（permutatio
n）と大きさ（amplitude）の任意性は残ってしまう。[Equation 4] It is IC to reconstruct y (t) which is independent of each other.
It is the purpose of A. Ideally, B should be At −1 , but this is not the case.
The arbitrariness of n) and amplitude remains.
【００３９】この問題の解法の１つとして、確率分布の
独立性に基づく分離法がある。各ｓ ｉ（ｔ）が（強）定
常でガウシアン（Gaussian）でないという仮定のもと
で、ｙ ｉ（ｔ）が互いに独立になるようにＢを求める手
法がさまざまに提案されているが、それらの多くは次の
ようにまとめることができる。ｙ（ｔ）を強定常過程と
して、その同時分布の密度関数を、As one of the solutions to this problem, the probability distribution
There is a separation method based on independence. Each s i(T) is (strong) fixed
Under the assumption that it is not always Gaussian
And y iA method for finding B such that (t) are independent of each other.
Various methods have been proposed, many of which
Can be summarized as Let y (t) be a strongly stationary process
And the density function of its joint distribution is
【数５】
とすると、独立性の定義はｐ（ｙｉ）をｐ（ｙ）のｙｉ
についての周辺分布として、[Equation 5] When, the independence of defining p and (y i) p of (y) y i
As the marginal distribution of
【数６】 とかける。[Equation 6] Call
【００４０】同時分布と周辺分布の積との間Kullback-L
eibler 発散（divergence）は、Between the product of the joint distribution and the marginal distribution Kullback-L
eibler divergence is
【数７】
となる。但し、Ｈ（Ｙ；Ｂ）は同時分布ｐ（ｙ）のエン
トロピー、Ｈ（Ｙｉ；Ｂ）は周辺分布ｐ（ｙｉ）のエン
トロピーである。これは｛Ｙｉ｝（ｉ＝１，・・・，
ｎ）の相互情報量である。信号源が正規分布でないとい
う仮定からＫＬ（Ｂ）はｐ（ｙｉ）が互いに独立な場合
に限り「０」となる。これらはｐ（ｘ）とＢによって定
まるものである。[Equation 7] Becomes However, H (Y; B) is the entropy of the joint distribution p (y), and H (Y i ; B) is the entropy of the marginal distribution p (y i ). This is {Y i } (i = 1, ...,
n) mutual information. From the assumption that the signal sources are not normally distributed, KL (B) is "0" only when p (y i ) is independent of each other. These are determined by p (x) and B.
【００４１】ここで、ｐ（ｙ）ｄｙ＝ｐ（ｘ）ｄｘ、ｐ
（ｙ）＝ｐ（ｘ）／｜Ｂ｜（｜Ｂ｜はＢの行列式）であ
ることに注意すると、Here, p (y) dy = p (x) dx, p
Note that (y) = p (x) / | B | (| B | is the determinant of B)
【数８】 となる。[Equation 8] Becomes
【００４２】一方、周辺分布のエントロピーは、On the other hand, the entropy of the marginal distribution is
【数９】 である。よって、[Equation 9] Is. Therefore,
【数１０】 となり、[Equation 10] Next to
【数１１】
のようにすれば最急降下法として正しいＢを求めること
ができる。上記式（１１）の中で問題となるのは逆行列
（ＢＴ）−１を計算している点である。[Equation 11] By doing so, the correct B can be obtained as the steepest descent method. The problem in the above equation (11) is that the inverse matrix ( BT ) -1 is calculated.
【００４３】収束性に関しては、これにいかなる正定値
行列を掛けても構わないことから、ＢＴＢを掛ければ
（これは正則な行列の多様体上でのリーマン（Rieman）
計量に対応している）、Concerning the convergence, any positive definite matrix may be applied to it, so multiplying it by B T B (this is the Rieman on a manifold of a regular matrix).
It supports weighing),
【数１２】
が新たな学習則となる。定常性の仮定よりｐ（ｓ）、ｐ
（ｘ）とｐ（ｙ）は時間的に独立である。この仮定のも
と、アンサンブル平均を時間平均に置き換えることがで
きる。[Equation 12] Is a new learning rule. From the assumption of stationarity p (s), p
(X) and p (y) are temporally independent. Under this assumption, the ensemble average can be replaced by the time average.
【００４４】[0044]
【数１３】
したがって、ηを正の定数とし、データが観測される毎
に下記式（１４）に従ってパラメータを更新すればＢｔ
が得られる。[Equation 13] Therefore, if η is a positive constant and the parameters are updated according to the following equation (14) every time data is observed, B t
Is obtained.
【００４５】[0045]
【数１４】
ここで、当然問題になるのは、上記式（１０）のｐ（ｙ
ｉ）或いはψ（ｙ）を如何に定義するかである。通常、
これはパラメトリックな非線形関数や統計的な展開法が
用いられる。[Equation 14] Here, of course, the problem is p (y) in the above equation (10).
i ) or ψ (y). Normal,
This uses parametric nonlinear functions and statistical expansion methods.
【００４６】大雑把な考え方を示すと、もしｐ（ｙｉ）
が正規分布ならはψ（ｙ）は線形関数となる。一方、正
規分布より裾が”重い”場合（sub-Gaussian）多項式な
どで近似するのがよく、正規分布より裾が”軽い”場合
（super-Gaussian）シグモイド（Sigmoid）関数などで
近似するのがよいとされている。音声信号などは裾が”
軽い”ので、シグモイド関数などがうまく働く。A rough idea is that if p (y i )
If is a normal distribution, then ψ (y) is a linear function. On the other hand, when the tail is "heavier" than the normal distribution (sub-Gaussian), it is often approximated by a polynomial, and when the tail is "lighter" than the normal distribution (super-Gaussian), it is approximated by a sigmoid function. It is said to be good. The hem has a hem for audio signals.
Because it is “light”, sigmoid functions etc. work well.
【００４７】以上のようにして独立成分分析部５０で分
離・抽出された信号ｙ１，・・・， ｎ（ｔ）は出力処理
部６０に送られる。The signals y 1, ..., N (t) separated and extracted by the independent component analysis unit 50 as described above are sent to the output processing unit 60.
【００４８】出力処理部６０では、独立成分分析部５０
からのデジタル信号として送られてくる信号ｙ
１，・・・，ｎ（ｔ）をアナログ信号に変換する。より
詳しくは、出力処理部６０から出力される信号ｙ
１（ｔ）は、第１Ｄ／Ａ変換器６１でデジタル信号に変
換され、分離信号Ｏ１として外部に送出される。同様
に、信号ｙ２， ３，４（ｔ）は、第２〜第４Ｄ／Ａ変換
器６２〜６４でデジタル信号にそれぞれ変換され、分離
信号Ｏ２〜Ｏ４として外部にそれぞれ送出される。In the output processing unit 60, the independent component analysis unit 50
Signal y sent as a digital signal from
, ..., N (t) are converted into analog signals. More specifically, the signal y output from the output processing unit 60
1 (t) is converted into a digital signal by the first D / A converter 61 and is sent to the outside as a separation signal O 1 . Similarly, the signal y 2, 3,4 (t) is respectively converted into digital signals by the second to 4D / A converters 62 to 64, each of which is delivered to the outside as the separation signal O 2 ~ O 4.
【００４９】以上説明したように、この第１の実施の形
態に係る可搬型センサアレイシステムによれば、設置位
置及び設置高さを含む設置条件並びに障害物に制限され
ずに任意に設置可能な複数のセンサからの複数の入射信
号が混合された複数の混合信号に基づいて、独立成分分
析の手法により、複数の入射信号を分離・抽出するよう
にしたので、複数のセンサの設置条件や障害物の有無に
依存することなく複数のセンサからの観測信号から原信
号を分離・抽出できる。As described above, according to the portable sensor array system according to the first embodiment, the portable sensor array system can be arbitrarily installed without being restricted by the installation conditions including the installation position and the installation height and obstacles. Since multiple incident signals are separated and extracted by the independent component analysis method based on multiple mixed signals obtained by mixing multiple incident signals from multiple sensors, there are multiple sensor installation conditions and obstacles. The original signal can be separated and extracted from the observation signals from multiple sensors without depending on the presence or absence of an object.
【００５０】即ち、ブラインド信号分離の手法により原
信号を分離・抽出する場合、入射信号が統計的に独立で
あるという条件のみで原信号を分離・抽出するため、ア
ダプティブアレイによる手法と違い、搬送波周波数、到
来方向、変調形式等の予備知識や複数のセンサの指向性
パターン（設置位置情報）を必要としない。これによっ
て、複数のセンサの設置条件や障害物の有無を知ること
なく信号を分離・抽出できる。That is, when the original signal is separated / extracted by the blind signal separation method, the original signal is separated / extracted only under the condition that the incident signals are statistically independent. Therefore, unlike the adaptive array method, the carrier wave is different. Preliminary knowledge of frequency, direction of arrival, modulation format, etc. and directivity patterns (installation position information) of a plurality of sensors are not required. This allows signals to be separated and extracted without knowing the installation conditions of multiple sensors and the presence or absence of obstacles.
【００５１】また、受信した各アンテナの受信信号を各
アンテナの信号の到達時間に差がなくなる狭帯域信号に
まで帯域制限を行い、その狭帯域に帯域制限された各ア
ンテナの信号を用いて独立成分分析を行うようにしたの
で、各アンテナの信号到達時間の差が生じる条件下でも
一般的なブラインド信号分離の手法によりアンテナから
の観測信号である混合信号中に含まれる原信号を分離・
抽出することができる。Further, the received signals of the respective antennas are band-limited to narrow band signals in which there is no difference in the arrival time of the signals of the respective antennas, and the signals of the respective antennas band-limited to the narrow band are independently used. Since the component analysis is performed, the original signal contained in the mixed signal, which is the observed signal from the antenna, is separated and separated by a general blind signal separation method even under the condition that the signal arrival times of the antennas differ.
Can be extracted.
【００５２】（第１の実施の形態の変形例）図２は、本
発明の第１の実施の形態に係る可搬型センサアレイシス
テムの変形例の構成を示すブロック図である。この変形
例の特徴は、図１に示すサンプリング部３０に代わっ
て、図２に示すサンプリング部４０を備えたことにあ
る。(Modification of the First Embodiment) FIG. 2 is a block diagram showing the structure of a modification of the portable sensor array system according to the first embodiment of the present invention. The feature of this modification is that a sampling unit 40 shown in FIG. 2 is provided in place of the sampling unit 30 shown in FIG.
【００５３】サンプリング部４０は、第１Ａ／Ｄ変換器
４１、第２Ａ／Ｄ変換器４２、第３Ａ／Ｄ変換器４３、
第４Ａ／Ｄ変換器４４、発振器４５、第１デジタル周波
数変換器４６、第２デジタル周波数変換器４７、第３デ
ジタル周波数変換器４８及び第４デジタル周波数変換器
４９から構成されている。The sampling section 40 includes a first A / D converter 41, a second A / D converter 42, a third A / D converter 43,
It is composed of a fourth A / D converter 44, an oscillator 45, a first digital frequency converter 46, a second digital frequency converter 47, a third digital frequency converter 48 and a fourth digital frequency converter 49.
【００５４】発振器４５は、第１〜第４帯域制限ろ波器
２１〜２４からの信号をサンプリングするためのサンプ
リングクロックを生成する。この発振器４５で生成され
たサンプリングクロックは第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１
〜４４に送られる。The oscillator 45 generates a sampling clock for sampling the signals from the first to fourth band limiting filters 21 to 24. The sampling clock generated by the oscillator 45 is the first to fourth A / D converters 41.
~ 44.
【００５５】第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４は、発
振器４５からの信号をサンプリングクロックとして、第
１〜第４帯域制限ろ波器２１〜２４からのアナログ信号
をサンプリングすることにより、デジタル信号にそれぞ
れ変換する。第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４の各々
から出力されるデジタル信号は、第１〜第４デジタル周
波数変換器４６〜４９に供給される。The first to fourth A / D converters 41 to 44 sample the analog signals from the first to fourth band limiting filters 21 to 24 by using the signal from the oscillator 45 as a sampling clock. Convert to digital signals respectively. The digital signals output from each of the first to fourth A / D converters 41 to 44 are supplied to the first to fourth digital frequency converters 46 to 49.
【００５６】第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９は、第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４からのデジタ
ル信号に含まれている有効な帯域のデータをその周波数
帯域よりも低い中間周波数帯域のデータに周波数変換す
る。そして、第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９の各々から出力されるデジタル信号は、独立成分分析
部５０に供給される。First to fourth digital frequency converters 46 to 4
Reference numeral 9 frequency-converts the data of the effective band included in the digital signals from the first to fourth A / D converters 41 to 44 into the data of the intermediate frequency band lower than the frequency band. Then, the first to fourth digital frequency converters 46 to 4
The digital signal output from each of 9 is supplied to the independent component analysis unit 50.
【００５７】次に、第１の実施の形態の変形例における
特徴的な動作について説明する。各アンテナ１１〜１４
で観測される入射信号Ｓ１，・・・，ｎの混合信号ｘ
１，・ ・・，ｎ（ｔ）は、第１〜第４帯域制限ろ波器２
１〜２４にそれぞれ送られる。第１〜第４帯域制限ろ波
器２１〜２４は、混合信号ｘ１，・・・，ｎ（ｔ）の所
定帯域の周波数成分のみをそれぞれ通過させ、サンプリ
ング部３０に送る。Next, the characteristic operation of the modification of the first embodiment will be described. Each antenna 11-14
The mixed signal x of the incident signals S 1, ..., N observed at
1, · ··, n (t ) is the first to fourth band wave filter 2
1 to 24 respectively. The first to fourth band limiting filters 21 to 24 respectively pass only the frequency components of a predetermined band of the mixed signal x 1, ..., N (t) and send them to the sampling unit 30.
【００５８】サンプリング部３０の第１Ａ／Ｄ変換器４
１は、第１帯域制限ろ波器２１からのアナログ信号を、
発振器４５からのサンプリングクロックを用いてサンプ
リングすることによりデジタル信号に変換し、観測信号
Ｘ１（ｔ）として出力する。同様に、第２〜第４Ａ／Ｄ
変換器４２〜４４は、第２〜第４帯域制限ろ波器２２〜
２４からの混合信号ｘ２，３，４（ｔ）をそれぞれデジ
タル信号に変換し、観測信号Ｘ２，３，４（ｔ）として
第２〜第４デジタル周波数変換器４７〜４９にそれぞれ
送る。First A / D converter 4 of sampling section 30
1 is an analog signal from the first band limiting filter 21,
It is converted into a digital signal by sampling using the sampling clock from the oscillator 45, and is output as an observation signal X 1 (t). Similarly, second to fourth A / D
The converters 42 to 44 include the second to fourth band limiting filters 22 to 22.
The mixed signals x 2,3,4 (t) from 24 are converted into digital signals, and are sent to the second to fourth digital frequency converters 47 to 49 as observed signals X 2,3,4 (t).
【００５９】第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９は、第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４からのデジタ
ル信号に含まれている有効な帯域のデータをその周波数
帯域よりも低い中間周波数帯域のデータに周波数変換
し、中間周波数帯域の観測信号Ｘ１，・・・，ｎ（ｔ）
として、独立成分分析部５０に送る。First to fourth digital frequency converters 46 to 4
Reference numeral 9 frequency-converts data of an effective band included in the digital signals from the first to fourth A / D converters 41 to 44 into data of an intermediate frequency band lower than the frequency band, Observation signal X 1, ..., N (t)
Is sent to the independent component analysis unit 50.
【００６０】なお、独立成分分析部５０におけるブライ
ンド信号分離、独立成分分析などの処理内容について
は、上述した内容と同様であるので、その説明を省略す
る。また、第１の実施の形態の変形例による効果も上述
した内容と同様であるので、その説明を省略する。The processing contents of the blind signal separation, the independent component analysis, etc. in the independent component analysis unit 50 are the same as the above-mentioned contents, and therefore the description thereof will be omitted. Further, the effect of the modification of the first embodiment is similar to the above-mentioned contents, and therefore its explanation is omitted.
【００６１】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態に係る可搬型センサアレイシステムは、センサと
してマイクロフォンを使用し、複数のマイクロフォンに
入射された複数の入射信号の混合信号から原信号を分離
して出力する。なお、以下では、説明を簡単にするため
に、マイクロフォンの数を「４」とし、入射信号の数を
「ｎ＝４」として説明するが、マイクロフォンの数及び
入射信号の数はこれらに限定されず任意である。また、
第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付
し、説明を省略又は簡略化する。(Second Embodiment) A portable sensor array system according to a second embodiment of the present invention uses a microphone as a sensor, and mixes a plurality of incident signals incident on a plurality of microphones. The original signal is separated from and output. It should be noted that in the following description, the number of microphones is “4” and the number of incident signals is “n = 4” for simplification of description, but the number of microphones and the number of incident signals are not limited to these. No, it is optional. Also,
The same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and description thereof will be omitted or simplified.
【００６２】図３は、本発明の第２の実施の形態に係る
可搬型センサアレイシステムの構成を示すブロック図で
ある。この可搬型センサアレイシステムは、第１マイク
ロフォン７１、第２マイクロフォン７２、第３マイクロ
フォン７３、第４マイクロフォン７４、第１帯域制限ろ
波モジュール８１、第２帯域制限ろ波モジュール８２、
第３帯域制限ろ波モジュール８３、第４帯域制限ろ波モ
ジュール８４、帯域制限制御器２５、サンプリング部９
０、独立成分分析部５０及び出力処理部６０から構成さ
れている。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a portable sensor array system according to the second embodiment of the present invention. This portable sensor array system includes a first microphone 71, a second microphone 72, a third microphone 73, a fourth microphone 74, a first band limiting filter module 81, a second band limiting filter module 82,
Third band limiting filter module 83, fourth band limiting filter module 84, band limiting controller 25, sampling unit 9
0, an independent component analysis unit 50, and an output processing unit 60.
【００６３】第１〜第４マイクロフォン７１〜７４は、
無指向性、及び任意の指向性を持った種々のマイクロフ
ォンを用いることができ、全方位からの音を受信する。
第１〜第４マイクロフォン７１〜７４は設置位置及び設
置高さを含む設置条件並びに障害物に制限されずに任意
に設置可能である。The first to fourth microphones 71 to 74 are
Various microphones having omnidirectionality and arbitrary directivity can be used to receive sound from all directions.
The first to fourth microphones 71 to 74 can be arbitrarily installed without being restricted by installation conditions including installation positions and installation heights and obstacles.
【００６４】第１マイクロフォン７１は、空中からの複
数の入射信号（音波）Ｓ１〜Ｓ４を受信し、これらが混
合された混合信号を第１帯域制限ろ波モジュール８１に
送る。同様に、第２〜第４マイクロフォン７２〜７４
は、空中からの複数の入射信号Ｓ１〜Ｓ４を受信し、こ
れらが混合された混合信号を第２〜第４帯域制限ろ波モ
ジュール８２〜８４にそれぞれ送る。The first microphone 71 receives a plurality of incident signals (sound waves) S 1 to S 4 from the air, and sends a mixed signal obtained by mixing these signals to the first band limiting filter module 81. Similarly, the second to fourth microphones 72 to 74
Receives a plurality of incident signals S 1 to S 4 from the air and sends mixed signals obtained by mixing these to the second to fourth band limiting filter modules 82 to 84, respectively.
【００６５】第１帯域制限ろ波モジュール８１は、第１
マイクロフォン７１からの混合信号を増幅するプリアン
プと混合信号に含まれる所定帯域の周波数成分のみを通
過させる帯域制限ろ波器とから構成されている。この第
１帯域制限ろ波モジュール８１は、第１マイクロフォン
７１からの混合信号を増幅し、増幅された混合信号に含
まれる所定帯域の周波数成分のみを通過させてサンプリ
ング部３０に送る。The first band limiting filter module 81 has a first
It is composed of a preamplifier that amplifies the mixed signal from the microphone 71 and a band limiting filter that passes only a frequency component of a predetermined band included in the mixed signal. The first band-limiting filter module 81 amplifies the mixed signal from the first microphone 71, passes only the frequency component in the predetermined band included in the amplified mixed signal, and sends it to the sampling unit 30.
【００６６】同様に、第２〜第４帯域制限ろ波モジュー
ル８２〜８４は、第２〜第４マイクロフォン７２〜７４
からの混合信号を増幅するプリアンプと混合信号に含ま
れる所定帯域の周波数成分のみを通過させる帯域制限ろ
波器とから構成されている。これらの第２〜第４帯域制
限ろ波モジュール８２〜８４は、第２〜第４マイクロフ
ォン７１〜７４からの混合信号をそれぞれ増幅し、増幅
された混合信号に含まれる所定帯域の周波数成分のみを
通過させてサンプリング部３０にそれぞれ送る。なお、
各第１〜第４帯域制限ろ波モジュール８１〜８４が通過
させる周波数帯域は同じである。Similarly, the second to fourth band limiting filter modules 82 to 84 include the second to fourth microphones 72 to 74.
It is composed of a preamplifier for amplifying the mixed signal from and a band limiting filter that passes only the frequency component of a predetermined band included in the mixed signal. These second to fourth band limiting filter modules 82 to 84 amplify the mixed signals from the second to fourth microphones 71 to 74, respectively, and output only the frequency components of the predetermined band included in the amplified mixed signals. It passes and sends to each sampling part 30. In addition,
The frequency bands passed by the first to fourth band limiting filter modules 81 to 84 are the same.
【００６７】帯域制限制御器２５は、第１の実施の形態
のそれと同じである。したがって、帯域制限制御器２５
からの制御信号を適宜変更することにより、第１〜第４
帯域制限ろ波モジュール８１〜８４を通過する周波数帯
域を任意に変化させることができる。The band limitation controller 25 is the same as that of the first embodiment. Therefore, the band limitation controller 25
By appropriately changing the control signal from
The frequency band passing through the band limiting filter modules 81 to 84 can be arbitrarily changed.
【００６８】サンプリング部９０は、第１増幅器９１、
第２増幅器９２、第３増幅器９３、第４増幅器９４、第
１Ａ／Ｄ変換器４１、第２Ａ／Ｄ変換器４２、第３Ａ／
Ｄ変換器４３、第４Ａ／Ｄ変換器４４及び発振器４５か
ら構成されている。The sampling section 90 includes a first amplifier 91,
Second amplifier 92, third amplifier 93, fourth amplifier 94, first A / D converter 41, second A / D converter 42, third A / D converter
It is composed of a D converter 43, a fourth A / D converter 44, and an oscillator 45.
【００６９】第１〜第４増幅器９１〜９４は、第１〜第
４帯域制限ろ波モジュール８１〜８４からの信号をそれ
ぞれ増幅する。第１〜第４増幅器９１〜９４で増幅され
た信号は、第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４にそれぞ
れ送られる。第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４及び発
振器４５の構成は、第１の実施の形態のそれらと同じで
ある。第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４の各々から出
力されるデジタル信号は、独立成分分析部５０に供給さ
れる。独立成分分析部５０及び出力処理部６０の構成
は、第１の実施の形態のそれらと同じである。The first to fourth amplifiers 91 to 94 amplify the signals from the first to fourth band limiting filter modules 81 to 84, respectively. The signals amplified by the first to fourth amplifiers 91 to 94 are sent to the first to fourth A / D converters 41 to 44, respectively. The configurations of the first to fourth A / D converters 41 to 44 and the oscillator 45 are the same as those of the first embodiment. The digital signal output from each of the first to fourth A / D converters 41 to 44 is supplied to the independent component analysis unit 50. The configurations of the independent component analysis unit 50 and the output processing unit 60 are the same as those of the first embodiment.
【００７０】次に、上記のように構成される本発明の第
２の実施の形態に係る可搬型センサアレイシステムの動
作を説明する。Next, the operation of the portable sensor array system according to the second embodiment of the present invention configured as above will be described.
【００７１】各マイクロフォン７１〜７４で観測される
複数の入射信号Ｓ１，・・・，ｎの混合信号ｘ
１，・・・，ｎ（ｔ）は、第１〜第４帯域制限ろ波モジ
ュール８１〜８４にそれぞれ送られる。第１〜第４帯域
制限ろ波モジュール８１〜２８は、混合信号ｘ
１，・・・，ｎ（ｔ）を増幅した後、所定帯域の周波数
成分のみをそれぞれ通過させ、サンプリング部９０に送
る。A mixed signal x of a plurality of incident signals S 1, ..., N observed by each of the microphones 71 to 74.
1, ..., N (t) are sent to the first to fourth band limiting filter modules 81 to 84, respectively. The first to fourth band limiting filter modules 81 to 28 are configured to mix the mixed signal x
After amplifying 1, ..., N (t), only the frequency components in the predetermined band are passed and sent to the sampling unit 90.
【００７２】サンプリング部９０の第１増幅器９１は、
第１帯域制限ろ波モジュール８１からの混合信号ｘ
１（ｔ）を入力して増幅する。この第１増幅器９１で増
幅された信号は第１Ａ／Ｄ変換器４１に送られる。The first amplifier 91 of the sampling section 90 is
Mixed signal x from the first band limiting filter module 81
Input 1 (t) to amplify. The signal amplified by the first amplifier 91 is sent to the first A / D converter 41.
【００７３】第１Ａ／Ｄ変換器４１は、第１増幅器９１
からのアナログ信号を、発振器４５からのサンプリング
クロックを用いてサンプリングすることによりデジタル
信号に変換し、観測信号Ｘ１（ｔ）として出力する。The first A / D converter 41 includes a first amplifier 91.
The analog signal from is converted into a digital signal by sampling using the sampling clock from the oscillator 45, and is output as an observation signal X 1 (t).
【００７４】同様に、第２〜第４増幅器９２〜９４は、
第２〜第４帯域制限ろ波モジュール８２〜８４からの混
合信号ｘ２，３，４（ｔ）をそれぞれ入力して増幅し、
第２〜第４Ａ／Ｄ変換器４２〜４４にそれぞれ送る。Similarly, the second to fourth amplifiers 92 to 94 are
The mixed signals x 2,3,4 (t) from the second to fourth band limiting filter modules 82 to 84 are respectively inputted and amplified,
It sends to the 2nd-4th A / D converters 42-44, respectively.
【００７５】第２〜第４Ａ／Ｄ変換器４２〜４４は、第
２〜第４増幅器９２〜９４からのアナログ信号を、発振
器４５からのサンプリングクロックを用いてサンプリン
グすることによりデジタル信号に変換し、観測信号Ｘ
２，３，４（ｔ）として出力する。この際、サンプリン
グ間隔（サンプリングクロックの周波数）は、各マイク
ロフォン７１〜７４に到達する入射信号Ｓ
１，・・・，ｎの時間差の影響が出ない値に調整され
る。このようにしてサンプリング部９０で生成された観
測信号Ｘ １，・・・，ｎ（ｔ）は、独立成分分析部５０
に送られる。The second to fourth A / D converters 42 to 44 are
Oscillation of analog signals from the second to fourth amplifiers 92 to 94
Sampling using the sampling clock from the instrument 45
Converted to digital signal by
2, 3, 4Output as (t). At this time, Sampling
The sampling interval (frequency of sampling clock) is
Incident signal S reaching Rofon 71-74
1, ..., nIs adjusted to a value that is not affected by the time difference of
It The view generated by the sampling unit 90 in this way
Measurement signal X 1, ..., n(T) is the independent component analysis unit 50
Sent to.
【００７６】独立成分分析部５０は、観測信号Ｘ
１，・・・，ｎ（ｔ）として送られてくるｎ個のサンプ
リング時系列を用いて、ブラインド信号分離のアルゴリ
ズムにより、選択された帯域内の信号ｙ（ｔ）を分離・
抽出する。分離・抽出の手順は、第１の実施の形態で説
明した手順と同じである。この独立成分分析部５０で分
離・抽出された信号ｙ１，・・・，ｎ（ｔ）は出力処理
部６０に送られる。The independent component analysis unit 50 determines the observation signal X.
The signal y (t) in the selected band is separated by the blind signal separation algorithm using the n sampling time series sent as 1, ..., N (t).
Extract. The procedure of separation / extraction is the same as the procedure described in the first embodiment. The signals y 1, ..., N (t) separated and extracted by the independent component analysis unit 50 are sent to the output processing unit 60.
【００７７】出力処理部６０では、独立成分分析部５０
からのデジタル信号として送られてくる信号ｙ
１，・・・，ｎ（ｔ）をアナログ信号に変換する。より
詳しくは、出力処理部６０から出力される信号ｙ
１（ｔ）は、第１Ｄ／Ａ変換器６１でデジタル信号に変
換され、分離信号Ｏ１として外部に送出される。同様
に、信号ｙ２， ３，４（ｔ）は、第２〜第４Ｄ／Ａ変換
器６２〜６４でデジタル信号にそれぞれ変換され、分離
信号Ｏ２〜Ｏ４として外部にそれぞれ送出される。In the output processing unit 60, the independent component analysis unit 50
Signal y sent as a digital signal from
, ..., N (t) are converted into analog signals. More specifically, the signal y output from the output processing unit 60
1 (t) is converted into a digital signal by the first D / A converter 61 and is sent to the outside as a separation signal O 1 . Similarly, the signal y 2, 3, 4 (t ) are respectively converted into digital signals by the second to 4D / A converters 62 to 64, each of which is delivered to the outside as the separation signal O 2 ~ O 4.
【００７８】以上説明したように、この第２の実施の形
態に係る可搬型センサアレイシステムによれば、設置位
置及び設置高さを含む設置条件並びに障害物に制限され
ずに任意に設置可能な複数のマイクロフォンからの複数
の入射信号が混合された複数の混合信号に基づいて、独
立成分分析の手法により、複数の入射信号を分離・抽出
するようにしたので、複数のマイクロフォンの設置条件
や障害物の有無に依存することなく複数のマイクロフォ
ンからの観測信号から原信号を分離・抽出できる。As described above, the portable sensor array system according to the second embodiment can be arbitrarily installed without being restricted by the installation conditions including the installation position and the installation height and obstacles. Since multiple incident signals are separated and extracted by the independent component analysis method based on multiple mixed signals obtained by mixing multiple incident signals from multiple microphones, installation conditions and obstacles for multiple microphones The original signal can be separated and extracted from the observation signals from multiple microphones without depending on the presence or absence of an object.
【００７９】また、受信した各マイクロフォンの受信信
号を各マイクロフォンの信号の到達時間に差がなくなる
狭帯域信号にまで帯域制限を行い、その狭帯域に帯域制
限された各マイクロフォンの信号を用いて独立成分分析
を行うようにしたので、マイクロフォン毎の信号到達時
間の差が生じる条件下でも一般的なブラインド信号分離
の手法によりマイクロフォンからの観測信号である混合
信号中に含まれる原信号を分離・抽出することができ
る。In addition, the received signal of each microphone is band-limited to a narrow band signal in which there is no difference in the arrival time of the signals of each microphone, and the signals of each microphone band-limited to the narrow band are independently used. Since the component analysis is performed, the original signal contained in the mixed signal, which is the observed signal from the microphones, is separated / extracted by the general blind signal separation method even under the condition that the signal arrival times differ between microphones. can do.
【００８０】なお、上述した第１及び第２の実施の形態
では、複数のセンサとして、複数のアンテナ及び複数の
マイクロフォンを用いたが本発明はこれらに限定される
ものではない。複数のセンサとして、例えば、生体の種
々の状態を検知するセンサを用いることができる。In the above-described first and second embodiments, a plurality of antennas and a plurality of microphones are used as the plurality of sensors, but the present invention is not limited to these. As the plurality of sensors, for example, sensors that detect various states of the living body can be used.
【００８１】（第２の実施の形態の変形例）図４は、本
発明の第２の実施の形態に係る可搬型センサアレイシス
テムの変形例の構成を示すブロック図である。この変形
例の特徴は、図３に示すサンプリング部９０に代わっ
て、図４に示すサンプリング部９５を備えたことにあ
る。(Modification of Second Embodiment) FIG. 4 is a block diagram showing the structure of a modification of the portable sensor array system according to the second embodiment of the present invention. The feature of this modification is that a sampling unit 95 shown in FIG. 4 is provided in place of the sampling unit 90 shown in FIG.
【００８２】サンプリング部９５は、第１Ａ／Ｄ変換器
４１、第２Ａ／Ｄ変換器４２、第３Ａ／Ｄ変換器４３、
第４Ａ／Ｄ変換器４４、発振器４５、第１デジタル周波
数変換器４６、第２デジタル周波数変換器４７、第３デ
ジタル周波数変換器４８及び第４デジタル周波数変換器
４９から構成されている。The sampling section 95 includes a first A / D converter 41, a second A / D converter 42, a third A / D converter 43,
It is composed of a fourth A / D converter 44, an oscillator 45, a first digital frequency converter 46, a second digital frequency converter 47, a third digital frequency converter 48 and a fourth digital frequency converter 49.
【００８３】発振器４５は、第１〜第４帯域制限ろ波器
２１〜２４からの信号をサンプリングするためのサンプ
リングクロックを生成する。この発振器４５で生成され
たサンプリングクロックは第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１
〜４４に送られる。The oscillator 45 generates a sampling clock for sampling the signals from the first to fourth band limiting filters 21 to 24. The sampling clock generated by the oscillator 45 is the first to fourth A / D converters 41.
~ 44.
【００８４】第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４は、発
振器４５からの信号をサンプリングクロックとして、第
１〜第４帯域制限ろ波モジュール８１〜８４からのアナ
ログ信号をサンプリングすることにより、デジタル信号
にそれぞれ変換する。第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４
４の各々から出力されるデジタル信号は、第１〜第４デ
ジタル周波数変換器４６〜４９に供給される。The first to fourth A / D converters 41 to 44 sample the analog signals from the first to fourth band limiting filter modules 81 to 84 by using the signal from the oscillator 45 as a sampling clock. Convert to digital signals respectively. First to fourth A / D converters 41 to 4
The digital signal output from each of 4 is supplied to the 1st-4th digital frequency converters 46-49.
【００８５】第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９は、第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４からのデジタ
ル信号に含まれている有効な帯域のデータをその周波数
帯域よりも低い中間周波数帯域のデータに周波数変換す
る。そして、第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９の各々から出力されるデジタル信号は、独立成分分析
部５０に供給される。First to fourth digital frequency converters 46 to 4
Reference numeral 9 frequency-converts the data of the effective band included in the digital signals from the first to fourth A / D converters 41 to 44 into the data of the intermediate frequency band lower than the frequency band. Then, the first to fourth digital frequency converters 46 to 4
The digital signal output from each of 9 is supplied to the independent component analysis unit 50.
【００８６】次に、第２の実施の形態の変形例における
特徴的な動作について説明する。各マイクロフォン７１
〜７４で観測される入射信号Ｓ１，・・・，ｎの混合信
号ｘ １，・・・，ｎ（ｔ）は、第１〜第４帯域制限ろ波
モジュール８１〜８４にそれぞれ送られる。第１〜第４
帯域制限ろ波モジュール８１〜８４は、混合信号ｘ１
，・・・，ｎ（ｔ）の所定帯域の周波数成分のみをそれ
ぞれ通過させ、サンプリング部９５に送る。Next, in the modification of the second embodiment
The characteristic operation will be described. Each microphone 71
Incident signal S observed at ~ 741, ..., nMixed belief
Issue x 1, ..., n(T) is the first to fourth band limiting filters
It is sent to each of the modules 81 to 84. 1st to 4th
The band-limited filter modules 81 to 84 are arranged so that the mixed signal x1
, ・ ・ ・, NOnly the frequency component of the predetermined band of (t)
Each is passed and sent to the sampling unit 95.
【００８７】サンプリング部９５の第１Ａ／Ｄ変換器４
１は、第１帯域制限ろ波モジュール８１からのアナログ
信号を、発振器４５からのサンプリングクロックを用い
てサンプリングすることによりデジタル信号に変換し、
観測信号Ｘ１（ｔ）として出力する。同様に、第２〜第
４Ａ／Ｄ変換器４２〜４４は、第２〜第４帯域制限ろ波
モジュール８２〜８４からの混合信号ｘ
２，３，４（ｔ）をそれぞれデジタル信号に変換し、観
測信号Ｘ２，３，４（ｔ）として第２〜第４デジタル周
波数変換器４７〜４９にそれぞれ送る。First A / D converter 4 of sampling section 95
1 converts the analog signal from the first band limiting filter module 81 into a digital signal by sampling using the sampling clock from the oscillator 45,
The observation signal X 1 (t) is output. Similarly, the second to fourth A / D converters 42 to 44 include the mixed signal x from the second to fourth band limiting filter modules 82 to 84.
2, 3, 4 (t) are converted into digital signals and sent as observation signals X 2, 3, 4 (t) to the second to fourth digital frequency converters 47-49, respectively.
【００８８】第１〜第４デジタル周波数変換器４６〜４
９は、第１〜第４Ａ／Ｄ変換器４１〜４４からのデジタ
ル信号に含まれている有効な帯域のデータをその周波数
帯域よりも低い中間周波数帯域のデータに周波数変換
し、中間周波数帯域の観測信号Ｘ１，・・・，ｎ（ｔ）
として、独立成分分析部５０に送る。First to fourth digital frequency converters 46 to 4
Reference numeral 9 frequency-converts data of an effective band included in the digital signals from the first to fourth A / D converters 41 to 44 into data of an intermediate frequency band lower than the frequency band, Observation signal X 1, ..., N (t)
Is sent to the independent component analysis unit 50.
【００８９】なお、独立成分分析部５０におけるブライ
ンド信号分離、独立成分分析などの処理内容について
は、上述した内容と同様であるので、その説明を省略す
る。また、第２の実施の形態の変形例による効果も上述
した内容と同様であるので、その説明を省略する。The processing contents of the blind signal separation, the independent component analysis and the like in the independent component analysis unit 50 are the same as the above-mentioned contents, and therefore the description thereof will be omitted. Further, the effect of the modification of the second embodiment is similar to the above-mentioned contents, and therefore its explanation is omitted.
【００９０】[0090]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
複数のセンサの設置条件や障害物の有無に依存すること
なく複数のセンサからの観測信号から原信号を分離・抽
出できる可搬型センサアレイシステムを提供できる。As described in detail above, according to the present invention,
It is possible to provide a portable sensor array system that can separate and extract original signals from observation signals from a plurality of sensors without depending on the installation conditions of the plurality of sensors and the presence or absence of obstacles.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る可搬型センサ
アレイシステムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a portable sensor array system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る可搬型センサ
アレイシステムの変形例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a modified example of the portable sensor array system according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る可搬型センサ
アレイシステムの構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a portable sensor array system according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る可搬型センサ
アレイシステムの変形例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a modified example of the portable sensor array system according to the second embodiment of the present invention.
１１〜１４ 第１〜第４アンテナ ２１〜２４ 第１〜第４帯域制限ろ波器 ２５ 帯域制限制御器 ３０、４０、９０、９５ サンプリング部 ３１〜３４ 第１〜第４中間周波数変換器 ３５ 局部発振器 ４１〜４４ 第１〜第４Ａ／Ｄ変換器 ４５ 発振器 ４６〜４９ 第１〜第４デジタル周波数変換器 ５０ 独立成分分析部 ６０ 出力処理部 ６１〜６４ 第１〜第４Ｄ／Ａ変換器 ７１〜７４ 第１〜第４マイクロフォン ８１〜８４ 第１〜第４帯域制限ろ波モジュール ９１〜９４ 第１〜第４増幅器 11-14 1st-4th antenna 21-24 1st-4th band limiting filter 25 band limiting controller 30, 40, 90, 95 Sampling unit 31-34 1st-4th intermediate frequency converter 35 Local oscillator 41-44 1st-4th A / D converter 45 oscillator 46-49 1st-4th digital frequency converter 50 Independent component analysis section 60 Output processing unit 61-64 1st-4th D / A converter 71-74 1st-4th microphones 81-84 1st-4th band limiting filter module 91-94 1st-4th amplifier
Claims (5)
位置及び設置高さを含む設置条件並びに障害物に制限さ
れずに任意に設置可能な複数のセンサと、 前記複数のセンサからの前記複数の入射信号が混合され
た複数の混合信号に基づいて、独立成分分析の手法によ
り、前記複数の入射信号を分離・抽出する独立成分分析
部と、を備えたことを特徴とする可搬型センサアレイシ
ステム。1. A plurality of sensors, each of which receives a plurality of incident signals, can be arbitrarily installed without being restricted by an installation condition including an installation position and an installation height and an obstacle, and the sensor from the plurality of sensors. A portable sensor, comprising: an independent component analysis unit that separates / extracts the plurality of incident signals by a method of independent component analysis based on a plurality of mixed signals obtained by mixing a plurality of incident signals. Array system.
信号が混合された複数の混合信号を所定の狭帯域にそれ
ぞれ制限して出力する複数の帯域制限ろ波器を更に備
え、 前記独立成分分析部は、 前記複数の帯域制限ろ波器からの狭帯域に制限された複
数の信号に基づいて、独立成分分析の手法により、前記
複数の入射信号を分離・抽出することを特徴とする請求
項１に記載の可搬型センサアレイシステム。2. A plurality of band-limited filters that limit a plurality of mixed signals obtained by mixing the plurality of incident signals from the plurality of sensors to a predetermined narrow band and output the mixed signals. The analysis unit separates / extracts the plurality of incident signals by an independent component analysis method based on a plurality of narrow band limited signals from the plurality of band limiting filters. Item 2. The portable sensor array system according to Item 1.
ら構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記
載の可搬型センサアレイシステム。3. The portable sensor array system according to claim 1, wherein the plurality of sensors are composed of a plurality of antennas.
ォンから構成されていることを特徴とする請求項１又は
２に記載の可搬型センサアレイシステム。4. The portable sensor array system according to claim 1, wherein the plurality of sensors include a plurality of microphones.
域を制御する帯域制限制御器を更に備えたことを特徴と
する請求項２乃至４の何れか１項に記載の可搬型センサ
アレイシステム。5. The portable sensor array according to claim 2, further comprising a band limiting controller that controls a band limited by the plurality of band limiting filters. system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392349A JP2003194906A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Portable sensor array system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001392349A JP2003194906A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Portable sensor array system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001392349A Abandoned JP2003194906A (en) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | Portable sensor array system |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003194906A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5474241B1 (en) * | 2013-07-26 | 2014-04-16 | 株式会社ソニック | Pulse compression correlation coefficient generation circuit and pulse compression ultrasonic detector |
| JP5474240B1 (en) * | 2013-06-10 | 2014-04-16 | 株式会社ソニック | Pulse compression correlation coefficient generation circuit and pulse compression ultrasonic detector |
| JP2018077210A (en) * | 2016-09-12 | 2018-05-17 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | Systems and methods for spatial filtering using data with widely different error magnitudes |
| JP2018077209A (en) * | 2016-09-12 | 2018-05-17 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | Systems and methods for adding functional grid elements to stochastic sparse tree grids for spatial filtering |
-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001392349A patent/JP2003194906A/en not_active Abandoned
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| JP2018077209A (en) * | 2016-09-12 | 2018-05-17 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | Systems and methods for adding functional grid elements to stochastic sparse tree grids for spatial filtering |
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