JP2003193957A - 移動システムおよびその移動方法 - Google Patents
移動システムおよびその移動方法Info
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- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モーターなどの複雑な動力部品を用いずに移
動可能な移動システムおよびその移動方法を提供する。 【構成】 媒質４０９中に、ばね４０２と、ばね４０２
の両端に開閉可能な板状体４０５Ａ、４０５Ｂと、を有
する移動システム４０１を配置する〔（ａ）〕。一定の
磁場を印加してばねを収縮させると、板状体４０５Ａは
媒質から応力を受けて開くため直に停止する。ばねが収
縮するにつれて板状体４０５Ｂが媒質から受ける抵抗が
減少して、抵抗調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移
動する〔（ｂ）〕。次いで、ばねの反発力によってばね
が逆に伸張するが、板状体４０５Ｂは直に停止する。ば
ねが伸張するにつれて板状体４０５Ａが媒質から受ける
抵抗が減少して、抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急
激に移動する〔（ｃ）〕。以後、ばねが収縮／伸張を繰
り返すにつれて、移動システムが右方に移動する。
動可能な移動システムおよびその移動方法を提供する。 【構成】 媒質４０９中に、ばね４０２と、ばね４０２
の両端に開閉可能な板状体４０５Ａ、４０５Ｂと、を有
する移動システム４０１を配置する〔（ａ）〕。一定の
磁場を印加してばねを収縮させると、板状体４０５Ａは
媒質から応力を受けて開くため直に停止する。ばねが収
縮するにつれて板状体４０５Ｂが媒質から受ける抵抗が
減少して、抵抗調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移
動する〔（ｂ）〕。次いで、ばねの反発力によってばね
が逆に伸張するが、板状体４０５Ｂは直に停止する。ば
ねが伸張するにつれて板状体４０５Ａが媒質から受ける
抵抗が減少して、抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急
激に移動する〔（ｃ）〕。以後、ばねが収縮／伸張を繰
り返すにつれて、移動システムが右方に移動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動システムとそ
の移動方法に関し、特に振動体の振動を直進移動の推進
力に変換する移動システムおよびその移動方法に関する
ものである。
の移動方法に関し、特に振動体の振動を直進移動の推進
力に変換する移動システムおよびその移動方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、移動システムにおいては、通常、
その移動の推進力として、モーターなどの動力部品の回
転運動が利用されている。
その移動の推進力として、モーターなどの動力部品の回
転運動が利用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電子機
器の小型化がますます加速されている現在、モーターな
どの複雑な動力部品を機器に組み込むことが困難となっ
ており、移動システムの簡素化、微小化が解決すべき課
題となっている。
器の小型化がますます加速されている現在、モーターな
どの複雑な動力部品を機器に組み込むことが困難となっ
ており、移動システムの簡素化、微小化が解決すべき課
題となっている。
【０００４】本発明はこれらの課題に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、モーターなどの回転運動を伴
う複雑な動力部品を用いることなく、振動運動を直進運
動の推進力とする移動システムおよびその移動方法を提
供することである。
のであって、その目的は、モーターなどの回転運動を伴
う複雑な動力部品を用いることなく、振動運動を直進運
動の推進力とする移動システムおよびその移動方法を提
供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明によれば、伸縮を行うことによって振動する
振動部と、該振動部の振動運動を直進運動に変換する変
換部と、を有するものであって、前記振動部は、該移動
システムの有する固有の振動数またはそれに近い振動数
で振動することを特徴とする移動システム、が提供され
る。そして、好ましくは、前記変換部が、前記振動部の
振動方向に沿った一端および他端にそれぞれ接続された
変換部よりなり、前記一端に接続された変換部において
前記移動システムが媒質中あるいは／および固体表面上
を移動する際に媒質あるいは／および固体表面から受け
る抵抗力が前記振動部が収縮したときに増加し、前記振
動部が伸張したときに減少し、前記他端に接続された変
換部における前記媒質あるいは／および固体基板から受
ける抵抗力が前記振動部が収縮したときに減少し、前記
振動部が伸張したときに増加する。
め、本発明によれば、伸縮を行うことによって振動する
振動部と、該振動部の振動運動を直進運動に変換する変
換部と、を有するものであって、前記振動部は、該移動
システムの有する固有の振動数またはそれに近い振動数
で振動することを特徴とする移動システム、が提供され
る。そして、好ましくは、前記変換部が、前記振動部の
振動方向に沿った一端および他端にそれぞれ接続された
変換部よりなり、前記一端に接続された変換部において
前記移動システムが媒質中あるいは／および固体表面上
を移動する際に媒質あるいは／および固体表面から受け
る抵抗力が前記振動部が収縮したときに増加し、前記振
動部が伸張したときに減少し、前記他端に接続された変
換部における前記媒質あるいは／および固体基板から受
ける抵抗力が前記振動部が収縮したときに減少し、前記
振動部が伸張したときに増加する。
【０００６】また、上記の目的を達成するため、本発明
によれば、移動システム中に該移動システムのもつ固有
の振動数若しくはそれに近い振動数の振動を誘起させ、
該振動に基づいて前記移動システムを一方向に移動させ
るさせることを特徴とする移動システムの移動方法、が
提供される。
によれば、移動システム中に該移動システムのもつ固有
の振動数若しくはそれに近い振動数の振動を誘起させ、
該振動に基づいて前記移動システムを一方向に移動させ
るさせることを特徴とする移動システムの移動方法、が
提供される。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。 〔第１の実施の形態〕図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る移動システムの動作を説明するための側面図で
ある。図１（ａ）は、ばね２が伸縮していない平衡状態
において移動システム１が固体表面８の上に配置されて
いる状態を示している。図１（ａ）に示すように、本実
施の形態に係る移動システム１は、ばね２と、ばね２の
紙面左右両端にそれぞれ固定された抵抗調整ユニット３
Ｂ、３Ａと、を有している。抵抗調整ユニット３Ａ、３
Ｂは、それぞれ、支持体４Ａ、４Ｂと、支持体４Ａ、４
Ｂにそれぞれ方向制御板６Ａ、６Ｂを介して取りつけら
れた半球状体５Ａ、５Ｂと、を備えている。支持体４
Ａ、４Ｂの下端には、それぞれ、微小なキャスター７
Ａ、７Ｂが取り付けられている。キャスター７Ａ、７Ｂ
は、移動システム１が固体表面８上を移動する際に固体
表面８との摩擦を小さくするためのものである。固体表
面８上には液体あるいは／および気体等の流体よりなる
媒質９があり、この媒質９中を移動システム１が移動す
る。移動システム１の重心は、ばね２のほぼ中央にあ
る。
て図面を参照して詳細に説明する。 〔第１の実施の形態〕図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る移動システムの動作を説明するための側面図で
ある。図１（ａ）は、ばね２が伸縮していない平衡状態
において移動システム１が固体表面８の上に配置されて
いる状態を示している。図１（ａ）に示すように、本実
施の形態に係る移動システム１は、ばね２と、ばね２の
紙面左右両端にそれぞれ固定された抵抗調整ユニット３
Ｂ、３Ａと、を有している。抵抗調整ユニット３Ａ、３
Ｂは、それぞれ、支持体４Ａ、４Ｂと、支持体４Ａ、４
Ｂにそれぞれ方向制御板６Ａ、６Ｂを介して取りつけら
れた半球状体５Ａ、５Ｂと、を備えている。支持体４
Ａ、４Ｂの下端には、それぞれ、微小なキャスター７
Ａ、７Ｂが取り付けられている。キャスター７Ａ、７Ｂ
は、移動システム１が固体表面８上を移動する際に固体
表面８との摩擦を小さくするためのものである。固体表
面８上には液体あるいは／および気体等の流体よりなる
媒質９があり、この媒質９中を移動システム１が移動す
る。移動システム１の重心は、ばね２のほぼ中央にあ
る。
【０００８】半球状体５Ａ、５Ｂは、その内部が空洞で
あり、開口１５Ａ、１５Ｂにおいて媒質９に開口してい
る。１０Ａ、１１Ａは、それぞれ、半球状体５Ａの内
面、外面であり、１０Ｂ、１１Ｂは、それぞれ、半球状
体５Ｂの内面、外面である。方向制御板６Ａ、６Ｂは、
それぞれ、支持体４Ａ、４Ｂの上で回転可能であり、方
向制御板６Ａ、６Ｂが１８０°回転することによって、
半球状体５Ａ、５Ｂの開口１５Ａ、１５Ｂの開口方向が
反転する。半球状体５Ａ、５Ｂの開口１５Ａ、１５Ｂの
開口方向がともに紙面左方向である場合について、本実
施の形態の移動システムの動作を説明する。
あり、開口１５Ａ、１５Ｂにおいて媒質９に開口してい
る。１０Ａ、１１Ａは、それぞれ、半球状体５Ａの内
面、外面であり、１０Ｂ、１１Ｂは、それぞれ、半球状
体５Ｂの内面、外面である。方向制御板６Ａ、６Ｂは、
それぞれ、支持体４Ａ、４Ｂの上で回転可能であり、方
向制御板６Ａ、６Ｂが１８０°回転することによって、
半球状体５Ａ、５Ｂの開口１５Ａ、１５Ｂの開口方向が
反転する。半球状体５Ａ、５Ｂの開口１５Ａ、１５Ｂの
開口方向がともに紙面左方向である場合について、本実
施の形態の移動システムの動作を説明する。
【０００９】このような平衡状態にある移動システム１
の支持体４Ａの右端と支持体４Ｂの左端とに力Ｆを印加
する。図１（ｂ）は、支持体４Ａの右端と支持体４Ｂの
左端とに印加された力Ｆによって、ばね２が収縮した状
態を示している。ばね２が収縮する際、半球状体５Ａ
は、開口１５Ａを通して内面１０Ａに媒質９から応力を
受ける。したがって、抵抗調整ユニット３Ａが左に移動
する運動に対する媒質９からの抵抗力は大きい。一方、
半球状体５Ｂは、ばね２が収縮する際、その外面１１Ｂ
に媒質９から応力を受けるだけである。したがって、抵
抗調整ユニット３Ｂが右に移動する運動に対する媒質９
からの抵抗力は小さい。そのため、力Ｆによって、抵抗
調整ユニット３Ａが紙面左方に移動する距離は、抵抗調
整ユニット３Ｂが紙面右方に移動する距離に比して短
い。これによって、移動システム１の重心は、紙面右方
に移動する。
の支持体４Ａの右端と支持体４Ｂの左端とに力Ｆを印加
する。図１（ｂ）は、支持体４Ａの右端と支持体４Ｂの
左端とに印加された力Ｆによって、ばね２が収縮した状
態を示している。ばね２が収縮する際、半球状体５Ａ
は、開口１５Ａを通して内面１０Ａに媒質９から応力を
受ける。したがって、抵抗調整ユニット３Ａが左に移動
する運動に対する媒質９からの抵抗力は大きい。一方、
半球状体５Ｂは、ばね２が収縮する際、その外面１１Ｂ
に媒質９から応力を受けるだけである。したがって、抵
抗調整ユニット３Ｂが右に移動する運動に対する媒質９
からの抵抗力は小さい。そのため、力Ｆによって、抵抗
調整ユニット３Ａが紙面左方に移動する距離は、抵抗調
整ユニット３Ｂが紙面右方に移動する距離に比して短
い。これによって、移動システム１の重心は、紙面右方
に移動する。
【００１０】次に、この状態で、支持体４Ａの右端と支
持体４Ｂの左端から力Ｆを解除すると、ばね２は伸張す
る。図１（ｃ）は、ばね２が伸張した状態を示してい
る。ばね２が伸張する際、半球状体５Ａは、その外面１
１Ａに媒質９から応力を受けるだけである。したがっ
て、抵抗調整ユニット３Ａが右に移動する運動に対する
媒質９からの抵抗力は小さい。一方、半球状体５Ｂは、
開口１５Ｂを通して内面１０Ｂに媒質９から応力を受け
る。したがって、抵抗調整ユニット３Ｂが左に移動する
運動に対する媒質９からの抵抗力は大きい。そのため、
力Ｆを解除したことによって、抵抗調整ユニット３Ａが
紙面右方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３Ｂが紙
面左方に移動する距離に比して長い。これによって、移
動システム１の重心は、紙面右方に移動する。
持体４Ｂの左端から力Ｆを解除すると、ばね２は伸張す
る。図１（ｃ）は、ばね２が伸張した状態を示してい
る。ばね２が伸張する際、半球状体５Ａは、その外面１
１Ａに媒質９から応力を受けるだけである。したがっ
て、抵抗調整ユニット３Ａが右に移動する運動に対する
媒質９からの抵抗力は小さい。一方、半球状体５Ｂは、
開口１５Ｂを通して内面１０Ｂに媒質９から応力を受け
る。したがって、抵抗調整ユニット３Ｂが左に移動する
運動に対する媒質９からの抵抗力は大きい。そのため、
力Ｆを解除したことによって、抵抗調整ユニット３Ａが
紙面右方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３Ｂが紙
面左方に移動する距離に比して長い。これによって、移
動システム１の重心は、紙面右方に移動する。
【００１１】次いで、ばね２が収縮する。図１（ｄ）
は、ばね２が収縮した状態を示している。ばね２が収縮
する際、半球状体５Ａは、開口１５Ａを通して内面１０
Ａに媒質９から応力を受ける。したがって、抵抗調整ユ
ニット３Ａが左に移動する運動に対する媒質９からの抵
抗力は大きい。一方、半球状体５Ｂは、その外面１１Ｂ
に媒質９から応力を受けるだけである。したがって、抵
抗調整ユニット３Ｂが右に移動する運動に対する媒質９
からの抵抗力は小さい。そのため、抵抗調整ユニット３
Ａが紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。これによっ
て、移動システム１の重心は、紙面右方に移動する。
は、ばね２が収縮した状態を示している。ばね２が収縮
する際、半球状体５Ａは、開口１５Ａを通して内面１０
Ａに媒質９から応力を受ける。したがって、抵抗調整ユ
ニット３Ａが左に移動する運動に対する媒質９からの抵
抗力は大きい。一方、半球状体５Ｂは、その外面１１Ｂ
に媒質９から応力を受けるだけである。したがって、抵
抗調整ユニット３Ｂが右に移動する運動に対する媒質９
からの抵抗力は小さい。そのため、抵抗調整ユニット３
Ａが紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。これによっ
て、移動システム１の重心は、紙面右方に移動する。
【００１２】次に、ばね２が伸張する。ばね２が伸張す
ると、図１（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユニット３
Ａが紙面右方に大きく移動するのに対して、抵抗調整ユ
ニット３Ｂはわずかに紙面左方に移動するだけであるた
め、移動システム１の重心は、紙面右方に移動する。ば
ね２は、上述の収縮／伸張を繰り返す。このとき、移動
システム１の重心が常に紙面右方に移動するため、移動
システム１は全体として右に移動する。移動システム１
の移動は、ばね２の収縮／伸張によって移動システム１
と媒質９との間に生じる摩擦によって外力Ｆが熱として
消費されてしまうまで続く。
ると、図１（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユニット３
Ａが紙面右方に大きく移動するのに対して、抵抗調整ユ
ニット３Ｂはわずかに紙面左方に移動するだけであるた
め、移動システム１の重心は、紙面右方に移動する。ば
ね２は、上述の収縮／伸張を繰り返す。このとき、移動
システム１の重心が常に紙面右方に移動するため、移動
システム１は全体として右に移動する。移動システム１
の移動は、ばね２の収縮／伸張によって移動システム１
と媒質９との間に生じる摩擦によって外力Ｆが熱として
消費されてしまうまで続く。
【００１３】方向制御板６Ａ、６Ｂを１８０°回転させ
ると、開口１５Ａ、１５Ｂが右方を向く。これは、移動
システム１全体を１８０°回転させるのと等価である。
したがって、この場合には、上述の説明から、移動シス
テム１は左方に移動することが明白である。以上説明し
たように、抵抗調整ユニット３Ａ、３Ｂは、ばね２の振
動運動を直進運動に変換する効果を有している。
ると、開口１５Ａ、１５Ｂが右方を向く。これは、移動
システム１全体を１８０°回転させるのと等価である。
したがって、この場合には、上述の説明から、移動シス
テム１は左方に移動することが明白である。以上説明し
たように、抵抗調整ユニット３Ａ、３Ｂは、ばね２の振
動運動を直進運動に変換する効果を有している。
【００１４】〔第２の実施の形態〕図２は、本発明の第
２の実施の形態に係る移動システムの平面図〔（ａ）〕
と側面図〔（ｂ）〕である。図３は、本実施の形態に係
る移動システムの動作を説明するための平面図である。
図２（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動シス
テム１０１は、ばね１０２と、ばね１０２の紙面左右両
端にそれぞれ固定された抵抗調整ユニット１０３Ｂ、１
０３Ａを有している。抵抗調整ユニット１０３Ａ、１０
３Ｂは、それぞれ、支持体１０４Ａ、１０４Ｂと、支持
体１０４Ａ、１０４Ｂにそれぞれ蝶番１０６Ａ、１０６
Ｂを介して取りつけられた板状体１０５Ａ、１０５Ｂ
と、を備えている。蝶番１０６Ａ、１０６Ｂは、角度α
から９０°の範囲で開くことが可能である。角度αは９
０°よりも小さければ制限がないが、２°から３０°程
度であることが望ましい。板状体１０５Ａ、１０５Ｂ
は、それぞれ、蝶番１０６Ａ、１０６Ｂに固定されてい
る。したがって、２枚の板状体１０５Ａ、２枚の板状体
１０５Ｂのなす角度は、ともに、最小２αから最大１８
０°までである。ばねが伸縮していない平衡状態にある
ときには、２枚の板状体１０５Ａ、１０５Ｂは、とも
に、角度２αをなしているか、あるいは、任意の角度に
開いている。２枚の板状体１０５Ａ、１０５Ｂの開く方
向は、同方向である。
２の実施の形態に係る移動システムの平面図〔（ａ）〕
と側面図〔（ｂ）〕である。図３は、本実施の形態に係
る移動システムの動作を説明するための平面図である。
図２（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動シス
テム１０１は、ばね１０２と、ばね１０２の紙面左右両
端にそれぞれ固定された抵抗調整ユニット１０３Ｂ、１
０３Ａを有している。抵抗調整ユニット１０３Ａ、１０
３Ｂは、それぞれ、支持体１０４Ａ、１０４Ｂと、支持
体１０４Ａ、１０４Ｂにそれぞれ蝶番１０６Ａ、１０６
Ｂを介して取りつけられた板状体１０５Ａ、１０５Ｂ
と、を備えている。蝶番１０６Ａ、１０６Ｂは、角度α
から９０°の範囲で開くことが可能である。角度αは９
０°よりも小さければ制限がないが、２°から３０°程
度であることが望ましい。板状体１０５Ａ、１０５Ｂ
は、それぞれ、蝶番１０６Ａ、１０６Ｂに固定されてい
る。したがって、２枚の板状体１０５Ａ、２枚の板状体
１０５Ｂのなす角度は、ともに、最小２αから最大１８
０°までである。ばねが伸縮していない平衡状態にある
ときには、２枚の板状体１０５Ａ、１０５Ｂは、とも
に、角度２αをなしているか、あるいは、任意の角度に
開いている。２枚の板状体１０５Ａ、１０５Ｂの開く方
向は、同方向である。
【００１５】図２（ｂ）に示すように、支持体１０４
Ａ、１０４Ｂの下端には、それぞれ、微小なキャスター
１０７Ａ、１０７Ｂが取り付けられている。キャスター
１０７Ａ、１０７Ｂは、移動システム１０１が固体表面
１０８上を移動する際に固体表面１０８との摩擦を小さ
くするためのものである。固体表面１０８上には液体あ
るいは／および気体等の流体よりなる媒質１０９があ
り、この媒質１０９中を移動システム１０１が移動す
る。
Ａ、１０４Ｂの下端には、それぞれ、微小なキャスター
１０７Ａ、１０７Ｂが取り付けられている。キャスター
１０７Ａ、１０７Ｂは、移動システム１０１が固体表面
１０８上を移動する際に固体表面１０８との摩擦を小さ
くするためのものである。固体表面１０８上には液体あ
るいは／および気体等の流体よりなる媒質１０９があ
り、この媒質１０９中を移動システム１０１が移動す
る。
【００１６】図３（ａ）は、ばね１０２が伸縮していな
い平衡状態において移動システム１０１が媒質１０９中
に配置されている状態を示している。図３（ａ）におい
て、図２（ａ）と同じ構成要素には同じ参照符号が付さ
れている。１１０Ａ、１１１Ａは、それぞれ、板状体１
０５Ａの内面、外面であり、１１０Ｂ、１１１Ｂは、そ
れぞれ、板状体１０５Ｂの内面、外面である。板状体１
０５Ａ、１０５Ｂは、それぞれ、最小角度２αに近い角
度をなしている。移動システム１０１の重心は、ばね１
０２のほぼ中央にある。
い平衡状態において移動システム１０１が媒質１０９中
に配置されている状態を示している。図３（ａ）におい
て、図２（ａ）と同じ構成要素には同じ参照符号が付さ
れている。１１０Ａ、１１１Ａは、それぞれ、板状体１
０５Ａの内面、外面であり、１１０Ｂ、１１１Ｂは、そ
れぞれ、板状体１０５Ｂの内面、外面である。板状体１
０５Ａ、１０５Ｂは、それぞれ、最小角度２αに近い角
度をなしている。移動システム１０１の重心は、ばね１
０２のほぼ中央にある。
【００１７】このような平衡状態にある移動システム１
０１の支持体１０４Ａの右端と支持体１０４Ｂの左端と
に力Ｆを印加する。図３（ｂ）は、支持体１０４Ａの右
端と支持体１０４Ｂの左端とに印加された力Ｆによっ
て、ばね１０２が収縮した状態を示している。ばね１０
２が収縮するにつれて、板状体１０５Ａは、その内面１
１０Ａに媒質１０９から応力を受けて、最大角度１８０
°まで開く。一方、板状体１０５Ｂは、ばね１０２が収
縮するにつれて、その外面１１１Ｂに媒質１０９から応
力を受けて、最小角度２αまで閉じる。板状体１０５Ａ
は、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０９から受
ける力が大きくなる。板状体１０５Ｂは、最小角度２α
まで閉じるため、媒質１０９から受ける力が小さい。し
たがって、力Ｆによって、抵抗調整ユニット１０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移
動システム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
０１の支持体１０４Ａの右端と支持体１０４Ｂの左端と
に力Ｆを印加する。図３（ｂ）は、支持体１０４Ａの右
端と支持体１０４Ｂの左端とに印加された力Ｆによっ
て、ばね１０２が収縮した状態を示している。ばね１０
２が収縮するにつれて、板状体１０５Ａは、その内面１
１０Ａに媒質１０９から応力を受けて、最大角度１８０
°まで開く。一方、板状体１０５Ｂは、ばね１０２が収
縮するにつれて、その外面１１１Ｂに媒質１０９から応
力を受けて、最小角度２αまで閉じる。板状体１０５Ａ
は、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０９から受
ける力が大きくなる。板状体１０５Ｂは、最小角度２α
まで閉じるため、媒質１０９から受ける力が小さい。し
たがって、力Ｆによって、抵抗調整ユニット１０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移
動システム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００１８】次に、この状態で、支持体１０４Ａの右端
と支持体１０４Ｂの左端から力Ｆを解除すると、ばね１
０２は伸張する。図３（ｃ）は、ばね１０２が伸張した
状態を示している。ばね１０２が伸張するにつれて、板
状体１０５Ａは、その外面１１１Ａに媒質１０９から応
力を受けて、最小角度２αまで閉じる。一方、板状体１
０５Ｂは、ばね１０２が伸張するにつれて、その内面１
１０Ｂに媒質１０９から応力を受けて、最大角度１８０
°まで開く。板状体１０５Ａは、最小角度２αまで閉じ
るため、媒質１０９から受ける力が小さくなる。板状体
１０５Ｂは、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０
９から受ける力が大きくなる。したがって、力Ｆを解除
したことによって、抵抗調整ユニット１０３Ａが紙面右
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂが紙面
左方に移動する距離に比して長い。そのため、移動シス
テム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
と支持体１０４Ｂの左端から力Ｆを解除すると、ばね１
０２は伸張する。図３（ｃ）は、ばね１０２が伸張した
状態を示している。ばね１０２が伸張するにつれて、板
状体１０５Ａは、その外面１１１Ａに媒質１０９から応
力を受けて、最小角度２αまで閉じる。一方、板状体１
０５Ｂは、ばね１０２が伸張するにつれて、その内面１
１０Ｂに媒質１０９から応力を受けて、最大角度１８０
°まで開く。板状体１０５Ａは、最小角度２αまで閉じ
るため、媒質１０９から受ける力が小さくなる。板状体
１０５Ｂは、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０
９から受ける力が大きくなる。したがって、力Ｆを解除
したことによって、抵抗調整ユニット１０３Ａが紙面右
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂが紙面
左方に移動する距離に比して長い。そのため、移動シス
テム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００１９】次いで、ばね１０２が収縮する。図３
（ｄ）は、ばね１０２が収縮した状態を示している。ば
ね１０２が収縮するにつれて、板状体１０５Ａは、その
内面１１０Ａに媒質１０９から応力を受けて、最大角度
１８０°まで開く。一方、板状体１０５Ｂは、ばね１０
２が収縮するにつれて、その外面１１１Ｂに媒質１０９
から応力を受けて、最小角度２αまで閉じる。板状体１
０５Ａは、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０９
から受ける力が大きくなる。板状体１０５Ｂは、最小角
度２αまで閉じるため、媒質１０９から受ける力が小さ
くなる。したがって、抵抗調整ユニット１０３Ａが紙面
左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂが紙
面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移動シ
ステム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
（ｄ）は、ばね１０２が収縮した状態を示している。ば
ね１０２が収縮するにつれて、板状体１０５Ａは、その
内面１１０Ａに媒質１０９から応力を受けて、最大角度
１８０°まで開く。一方、板状体１０５Ｂは、ばね１０
２が収縮するにつれて、その外面１１１Ｂに媒質１０９
から応力を受けて、最小角度２αまで閉じる。板状体１
０５Ａは、最大角度１８０°まで開くため、媒質１０９
から受ける力が大きくなる。板状体１０５Ｂは、最小角
度２αまで閉じるため、媒質１０９から受ける力が小さ
くなる。したがって、抵抗調整ユニット１０３Ａが紙面
左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット１０３Ｂが紙
面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移動シ
ステム１０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００２０】次に、ばね１０２が伸張する。ばね１０２
が伸張すると、図３（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユ
ニット１０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対し
て、抵抗調整ユニット１０３Ｂはわずかに紙面左方に移
動するだけであるため、移動システム１０１の重心は、
紙面右方に移動する。ばね１０２は、上述の収縮／伸張
を周期的に繰り返す。このとき、移動システム１０１の
重心が常に紙面右方に移動するため、移動システム１０
１は全体として右に移動する。移動システム１０１の移
動は、ばね１０２の収縮／伸張によって移動システム１
０１と媒質との間に生じる摩擦によって外力Ｆが熱とし
て消費されてしまうまで続く。
が伸張すると、図３（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユ
ニット１０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対し
て、抵抗調整ユニット１０３Ｂはわずかに紙面左方に移
動するだけであるため、移動システム１０１の重心は、
紙面右方に移動する。ばね１０２は、上述の収縮／伸張
を周期的に繰り返す。このとき、移動システム１０１の
重心が常に紙面右方に移動するため、移動システム１０
１は全体として右に移動する。移動システム１０１の移
動は、ばね１０２の収縮／伸張によって移動システム１
０１と媒質との間に生じる摩擦によって外力Ｆが熱とし
て消費されてしまうまで続く。
【００２１】以上の説明においては、蝶番１０６Ａ、１
０６Ｂの開く角度をαから９０°とし、板状体１０５
Ａ、１０５Ｂが左方のみに開くようにしたが、蝶番１０
６Ａ、１０６Ｂの開く角度をαから９０°、および、９
０°から（１８０°−α）の２段階とし、板状体１０５
Ａ、１０５Ｂが右方にも開くようにすることによって、
移動システム１０１が固体表面１０８の上を左方にも移
動できるようにすることが可能である。以上説明したよ
うに、本実施の形態においても、第１の実施の形態と同
様に、抵抗調整ユニット１０３Ａ、１０３Ｂが、ばね１
０２の振動運動を直進運動に変換する効果を有してい
る。さらに、本実施の形態においては、抵抗調整ユニッ
トが、ばねが伸張している間および収縮している間にお
いて、媒質からの抵抗力を変化させる手段を有している
ので、２つの抵抗調整ユニットの移動距離の比を、第１
の実施の形態のそれよりも大きくすることができる。
０６Ｂの開く角度をαから９０°とし、板状体１０５
Ａ、１０５Ｂが左方のみに開くようにしたが、蝶番１０
６Ａ、１０６Ｂの開く角度をαから９０°、および、９
０°から（１８０°−α）の２段階とし、板状体１０５
Ａ、１０５Ｂが右方にも開くようにすることによって、
移動システム１０１が固体表面１０８の上を左方にも移
動できるようにすることが可能である。以上説明したよ
うに、本実施の形態においても、第１の実施の形態と同
様に、抵抗調整ユニット１０３Ａ、１０３Ｂが、ばね１
０２の振動運動を直進運動に変換する効果を有してい
る。さらに、本実施の形態においては、抵抗調整ユニッ
トが、ばねが伸張している間および収縮している間にお
いて、媒質からの抵抗力を変化させる手段を有している
ので、２つの抵抗調整ユニットの移動距離の比を、第１
の実施の形態のそれよりも大きくすることができる。
【００２２】なお、上述の第１および第２の実施の形態
において、移動システムが固体表面の上を移動したが、
例えば移動システムの全体としての比重が媒質の比重と
同じになるように設計することによって、移動システム
が固体表面上を移動するのではなく、媒質中の任意の点
から任意の方向に移動可能になるようにすることができ
る。
において、移動システムが固体表面の上を移動したが、
例えば移動システムの全体としての比重が媒質の比重と
同じになるように設計することによって、移動システム
が固体表面上を移動するのではなく、媒質中の任意の点
から任意の方向に移動可能になるようにすることができ
る。
【００２３】〔第３の実施の形態〕図４は、本発明の第
３の実施の形態に係る移動システムの側面図である。図
５は、本実施の形態に係る移動システムの動作を説明す
るための側面図である。図４に示すように、本実施の形
態に係る移動システム２０１は、ばね２０２と、ばね２
０２の紙面左右両端にそれぞれ固定された摩擦調整ユニ
ット２０３Ｂ、２０３Ａと、を有している。摩擦調整ユ
ニット２０３Ａ、２０３Ｂは、それぞれ、支持体２０４
Ａ、２０４Ｂと、支持体２０４Ａ、２０４Ｂにそれぞれ
回転可能に取りつけられた丸鋸形状の車輪２１２Ａ、２
１２Ｂと、板状体２０５Ａ、２０５Ｂと、を備えてい
る。板状体２０５Ａ、２０５Ｂは、それぞれ、ピン２０
６Ａ、２０６Ｂによって、支持体２０４Ａ、２０４Ｂに
取り付けられている。板状体２０５Ａ、２０５Ｂは、そ
れぞれ、ピン２０６Ａ、２０６Ｂを中心として回転可能
である。ばね２０２が伸縮していない平衡状態にある場
合には、板状体２０５Ａ、２０５Ｂのピン２０６Ａ、２
０６Ｂよりも左側の細く延びた部分（以後、「先端部」
という）は、車輪２１２Ａ、２１２Ｂの鋸歯状部２１３
Ａ、２１３Ｂの内部に入り込んでいる。車輪２１２Ａ、
２１２Ｂが右回転する際には、板状体２０５Ａ、２０５
Ｂの先端部が鋸歯状部２１３Ａ、２１３Ｂの背面によっ
て下方に押されているので、板状体２０５Ａ、２０５Ｂ
は、固体表面２０８から離れている。一方、車輪２１２
Ａ、２１２Ｂが左回転する際には、鋸歯状部２１３Ａ、
２１３Ｂの先端が、板状体２０５Ａ、２０５Ｂの先端部
を上方に押す。このため、板状体２０５Ａ、２０５Ｂの
ピン２０６Ａ、２０６Ｂよりも右側の部分が下がり、固
体表面２０８に接触し、固体表面２０８を押しつける。
支持体２０４Ａ、２０４Ｂの右端には、第１の実施の形
態と同様に、移動システム２０１が固体表面２０８上を
移動する際に固体表面２０８との摩擦を小さくするため
に、それぞれ、微小なキャスター２０７Ａ、２０７Ｂが
取り付けられている。
３の実施の形態に係る移動システムの側面図である。図
５は、本実施の形態に係る移動システムの動作を説明す
るための側面図である。図４に示すように、本実施の形
態に係る移動システム２０１は、ばね２０２と、ばね２
０２の紙面左右両端にそれぞれ固定された摩擦調整ユニ
ット２０３Ｂ、２０３Ａと、を有している。摩擦調整ユ
ニット２０３Ａ、２０３Ｂは、それぞれ、支持体２０４
Ａ、２０４Ｂと、支持体２０４Ａ、２０４Ｂにそれぞれ
回転可能に取りつけられた丸鋸形状の車輪２１２Ａ、２
１２Ｂと、板状体２０５Ａ、２０５Ｂと、を備えてい
る。板状体２０５Ａ、２０５Ｂは、それぞれ、ピン２０
６Ａ、２０６Ｂによって、支持体２０４Ａ、２０４Ｂに
取り付けられている。板状体２０５Ａ、２０５Ｂは、そ
れぞれ、ピン２０６Ａ、２０６Ｂを中心として回転可能
である。ばね２０２が伸縮していない平衡状態にある場
合には、板状体２０５Ａ、２０５Ｂのピン２０６Ａ、２
０６Ｂよりも左側の細く延びた部分（以後、「先端部」
という）は、車輪２１２Ａ、２１２Ｂの鋸歯状部２１３
Ａ、２１３Ｂの内部に入り込んでいる。車輪２１２Ａ、
２１２Ｂが右回転する際には、板状体２０５Ａ、２０５
Ｂの先端部が鋸歯状部２１３Ａ、２１３Ｂの背面によっ
て下方に押されているので、板状体２０５Ａ、２０５Ｂ
は、固体表面２０８から離れている。一方、車輪２１２
Ａ、２１２Ｂが左回転する際には、鋸歯状部２１３Ａ、
２１３Ｂの先端が、板状体２０５Ａ、２０５Ｂの先端部
を上方に押す。このため、板状体２０５Ａ、２０５Ｂの
ピン２０６Ａ、２０６Ｂよりも右側の部分が下がり、固
体表面２０８に接触し、固体表面２０８を押しつける。
支持体２０４Ａ、２０４Ｂの右端には、第１の実施の形
態と同様に、移動システム２０１が固体表面２０８上を
移動する際に固体表面２０８との摩擦を小さくするため
に、それぞれ、微小なキャスター２０７Ａ、２０７Ｂが
取り付けられている。
【００２４】図５（ａ）は、ばね２０２が伸縮していな
い平衡状態において移動システム２０１が固体表面２０
８上に配置されている状態を示している。図５（ａ）に
おいて、図４と同じ構成要素には同じ参照符号が付され
ている。移動システム２０１の重心は、ばね２０２のほ
ぼ中央にある。なお、図５を通じて、車輪２１２Ａ、２
１２Ｂの鋸歯状部２１３Ａ、２１３Ｂは、一点鎖線の外
接円で示されている。
い平衡状態において移動システム２０１が固体表面２０
８上に配置されている状態を示している。図５（ａ）に
おいて、図４と同じ構成要素には同じ参照符号が付され
ている。移動システム２０１の重心は、ばね２０２のほ
ぼ中央にある。なお、図５を通じて、車輪２１２Ａ、２
１２Ｂの鋸歯状部２１３Ａ、２１３Ｂは、一点鎖線の外
接円で示されている。
【００２５】このような平衡状態にある移動システム２
０１の支持体２０４Ａの右端と支持体２０４Ｂの左端と
に力Ｆを印加する。図５（ｂ）は、印加された力Ｆによ
って、ばね２０２が収縮した状態を示している。ばね２
０２が収縮するとき、車輪２１２Ａが左回転しようとす
るが、車輪２１２Ａが左回転するとすぐに、板状体２０
５Ａは固体表面２０８に強く押しつけられる。一方、車
輪２１２Ｂは右回転を行い、板状体２０５Ｂは固体表面
２０８から離れている。板状体２０５Ａが固体表面２０
８に強く押しつけられるので、板状体２０５Ａと固体表
面２０８との間には強い摩擦力が働く。板状体２０５Ｂ
は固体表面２０８から離れているので、板状体２０５Ｂ
と固体表面２０８との間には摩擦力が働かない。したが
って、力Ｆによって、摩擦調整ユニット２０３Ａはわず
かに紙面左方に移動するだけであるのに対して、摩擦調
整ユニット２０３Ｂは紙面右方に大きく移動する。その
ため、移動システム２０１の重心は、紙面右方に移動す
る。
０１の支持体２０４Ａの右端と支持体２０４Ｂの左端と
に力Ｆを印加する。図５（ｂ）は、印加された力Ｆによ
って、ばね２０２が収縮した状態を示している。ばね２
０２が収縮するとき、車輪２１２Ａが左回転しようとす
るが、車輪２１２Ａが左回転するとすぐに、板状体２０
５Ａは固体表面２０８に強く押しつけられる。一方、車
輪２１２Ｂは右回転を行い、板状体２０５Ｂは固体表面
２０８から離れている。板状体２０５Ａが固体表面２０
８に強く押しつけられるので、板状体２０５Ａと固体表
面２０８との間には強い摩擦力が働く。板状体２０５Ｂ
は固体表面２０８から離れているので、板状体２０５Ｂ
と固体表面２０８との間には摩擦力が働かない。したが
って、力Ｆによって、摩擦調整ユニット２０３Ａはわず
かに紙面左方に移動するだけであるのに対して、摩擦調
整ユニット２０３Ｂは紙面右方に大きく移動する。その
ため、移動システム２０１の重心は、紙面右方に移動す
る。
【００２６】次に、この状態で、力Ｆを解除すると、ば
ね２０２は伸張する。図５（ｃ）は、ばね２０２が伸張
した状態を示している。ばね２０２が伸張するとき、車
輪２１２Ａは右回転を行い、板状体２０５Ａを固体表面
２０８から離す。一方、ばね２０２が伸張するとき、車
輪２１２Ｂは左回転しようとするが、車輪２１２Ｂが左
回転するとすぐに、板状体２０５Ｂが固体表面２０８に
強く押しつけられる。板状体２０５Ａが固体表面２０８
から離れるので、板状体２０５Ａと固体表面２０８との
間に摩擦力が働かなくなる。一方、板状体２０５Ｂが固
体表面２０８に強く押しつけられるので、板状体２０５
Ｂと固体表面２０８との間には強い摩擦力が働く。した
がって、力Ｆを解除したことによって、摩擦調整ユニッ
ト２０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対して、摩
擦調整ユニット２０３Ｂはわずかに紙面左方に移動する
だけである。そのため、移動システム２０１の重心は、
紙面右方に移動する。
ね２０２は伸張する。図５（ｃ）は、ばね２０２が伸張
した状態を示している。ばね２０２が伸張するとき、車
輪２１２Ａは右回転を行い、板状体２０５Ａを固体表面
２０８から離す。一方、ばね２０２が伸張するとき、車
輪２１２Ｂは左回転しようとするが、車輪２１２Ｂが左
回転するとすぐに、板状体２０５Ｂが固体表面２０８に
強く押しつけられる。板状体２０５Ａが固体表面２０８
から離れるので、板状体２０５Ａと固体表面２０８との
間に摩擦力が働かなくなる。一方、板状体２０５Ｂが固
体表面２０８に強く押しつけられるので、板状体２０５
Ｂと固体表面２０８との間には強い摩擦力が働く。した
がって、力Ｆを解除したことによって、摩擦調整ユニッ
ト２０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対して、摩
擦調整ユニット２０３Ｂはわずかに紙面左方に移動する
だけである。そのため、移動システム２０１の重心は、
紙面右方に移動する。
【００２７】次いで、ばね２０２が収縮する。図５
（ｄ）は、ばね２０２が収縮した状態を示している。ば
ね２０２が収縮するとき、車輪２１２Ａが左回転しよう
とするが、車輪２１２Ａが左回転するとすぐに、板状体
２０５Ａは固体表面２０８に強く押しつけられる。一
方、ばね２０２が収縮するとき、車輪２１２Ｂは右回転
を行い、板状体２０５Ｂは固体表面２０８から離れる。
板状体２０５Ａが固体表面２０８に強く押しつけられる
ので、板状体２０５Ａと固体表面２０８との間には強い
摩擦力が働く。板状体２０５Ｂは固体表面２０８から離
れるので、板状体２０５Ｂと固体表面２０８との間には
摩擦力が働かなくなる。したがって、摩擦調整ユニット
２０３Ａはわずかに紙面左方に移動するだけであるのに
対して、摩擦調整ユニット２０３Ｂは紙面右方に大きく
移動する。そのため、移動システム２０１の重心は、紙
面右方に移動する。
（ｄ）は、ばね２０２が収縮した状態を示している。ば
ね２０２が収縮するとき、車輪２１２Ａが左回転しよう
とするが、車輪２１２Ａが左回転するとすぐに、板状体
２０５Ａは固体表面２０８に強く押しつけられる。一
方、ばね２０２が収縮するとき、車輪２１２Ｂは右回転
を行い、板状体２０５Ｂは固体表面２０８から離れる。
板状体２０５Ａが固体表面２０８に強く押しつけられる
ので、板状体２０５Ａと固体表面２０８との間には強い
摩擦力が働く。板状体２０５Ｂは固体表面２０８から離
れるので、板状体２０５Ｂと固体表面２０８との間には
摩擦力が働かなくなる。したがって、摩擦調整ユニット
２０３Ａはわずかに紙面左方に移動するだけであるのに
対して、摩擦調整ユニット２０３Ｂは紙面右方に大きく
移動する。そのため、移動システム２０１の重心は、紙
面右方に移動する。
【００２８】次に、ばね２０２が伸張する。ばね２０２
が伸張すると、図５（ｃ）の場合と同様に、摩擦調整ユ
ニット２０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対し
て、摩擦調整ユニット２０３Ｂはわずかに紙面左方に移
動するだけであるため、移動システム２０１の重心は、
紙面右方に移動する。ばね２０２は、上述の収縮／伸張
を繰り返す。このとき、移動システム２０１の重心が常
に紙面右方に移動するため、移動システム２０１は全体
として右に移動する。移動システム２０１の移動は、摩
擦調整ユニットと固体表面との間に生じる摩擦によって
外力Ｆが熱として消費されてしまうまで続く。
が伸張すると、図５（ｃ）の場合と同様に、摩擦調整ユ
ニット２０３Ａが紙面右方に大きく移動するのに対し
て、摩擦調整ユニット２０３Ｂはわずかに紙面左方に移
動するだけであるため、移動システム２０１の重心は、
紙面右方に移動する。ばね２０２は、上述の収縮／伸張
を繰り返す。このとき、移動システム２０１の重心が常
に紙面右方に移動するため、移動システム２０１は全体
として右に移動する。移動システム２０１の移動は、摩
擦調整ユニットと固体表面との間に生じる摩擦によって
外力Ｆが熱として消費されてしまうまで続く。
【００２９】以上の説明においては、板状体２０５Ａ、
２０５Ｂを機械的に固体表面２０８から離したり、固体
表面２０８に押しつけたりしたが、車輪２１２Ａ、２１
２Ｂの回転方向を検知するセンサを取りつけ、このセン
サからの信号に基づいて、板状体２０５Ａ、２０５Ｂを
電気的に上下させることによって、固体表面２０８から
離したり、固体表面２０８に押しつけたりしてもよい。
２０５Ｂを機械的に固体表面２０８から離したり、固体
表面２０８に押しつけたりしたが、車輪２１２Ａ、２１
２Ｂの回転方向を検知するセンサを取りつけ、このセン
サからの信号に基づいて、板状体２０５Ａ、２０５Ｂを
電気的に上下させることによって、固体表面２０８から
離したり、固体表面２０８に押しつけたりしてもよい。
【００３０】以上説明したように、本実施の形態の移動
システムは、第１および第２の実施の形態と同様に、ば
ねの振動運動を直進運動に変換するという効果を有して
いる。上述の第１から第３の実施の形態において、力Ｆ
は機械的に印加されるだけではなく、磁気的あるいは電
気的に印加されてもよい。例えば、支持体が磁性体で作
製され、磁場によって力が印加される。あるいは、支持
体が荷電状態にされ、電界によって力が印加される。
システムは、第１および第２の実施の形態と同様に、ば
ねの振動運動を直進運動に変換するという効果を有して
いる。上述の第１から第３の実施の形態において、力Ｆ
は機械的に印加されるだけではなく、磁気的あるいは電
気的に印加されてもよい。例えば、支持体が磁性体で作
製され、磁場によって力が印加される。あるいは、支持
体が荷電状態にされ、電界によって力が印加される。
【００３１】〔第４の実施の形態〕図６は、本発明の第
４の実施の形態に係る移動システムの動作を説明するた
めの側面図である。図６（ａ）は、ばね３０２が伸縮し
ていない平衡状態において移動システム３０１が固体表
面３０８上に配置されている状態を示している。図６
（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動システム
３０１は、ばね３０２と、ばね３０２の紙面左右両端に
それぞれ固定された抵抗調整ユニット３０３Ｂ、３０３
Ａを有している。抵抗調整ユニット３０３Ａ、３０３Ｂ
は、それぞれ、プランジャー３１６、電磁石３１７と、
プランジャー３１６、電磁石３１７にそれぞれ方向制御
板３０６Ａ、３０６Ｂを介して取りつけられた半球状体
３０５Ａ、３０５Ｂと、を備えている。プランジャー３
１６、電磁石３１７の下端には、第１の実施の形態と同
様に、それぞれ、微小なキャスター３０７Ａ、３０７Ｂ
が取り付けられている。ばね３０２のいずれか１つには
ストレインゲージ３１８が取りつけられ、ストレインゲ
ージ３１８の出力信号が増幅器３１９によって増幅され
て、電磁石３１７のコイルに供給されるようになってい
る。固体表面３０８上には液体あるいは／および気体等
の流体よりなる媒質３０９があり、この媒質３０９中を
移動システム３０１が移動する。移動システム３０１の
半球状体およびキャスター以外の部分は、図示しない筐
体によって媒質３０９との接触を遮断されている。移動
システム３０１の重心は、ばね３０２のほぼ中央にあ
る。
４の実施の形態に係る移動システムの動作を説明するた
めの側面図である。図６（ａ）は、ばね３０２が伸縮し
ていない平衡状態において移動システム３０１が固体表
面３０８上に配置されている状態を示している。図６
（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動システム
３０１は、ばね３０２と、ばね３０２の紙面左右両端に
それぞれ固定された抵抗調整ユニット３０３Ｂ、３０３
Ａを有している。抵抗調整ユニット３０３Ａ、３０３Ｂ
は、それぞれ、プランジャー３１６、電磁石３１７と、
プランジャー３１６、電磁石３１７にそれぞれ方向制御
板３０６Ａ、３０６Ｂを介して取りつけられた半球状体
３０５Ａ、３０５Ｂと、を備えている。プランジャー３
１６、電磁石３１７の下端には、第１の実施の形態と同
様に、それぞれ、微小なキャスター３０７Ａ、３０７Ｂ
が取り付けられている。ばね３０２のいずれか１つには
ストレインゲージ３１８が取りつけられ、ストレインゲ
ージ３１８の出力信号が増幅器３１９によって増幅され
て、電磁石３１７のコイルに供給されるようになってい
る。固体表面３０８上には液体あるいは／および気体等
の流体よりなる媒質３０９があり、この媒質３０９中を
移動システム３０１が移動する。移動システム３０１の
半球状体およびキャスター以外の部分は、図示しない筐
体によって媒質３０９との接触を遮断されている。移動
システム３０１の重心は、ばね３０２のほぼ中央にあ
る。
【００３２】半球状体３０５Ａ、３０５Ｂは、それぞ
れ、第１の実施の形態の半球状体５Ａ、５Ｂと同様の形
状を有しており、方向制御板３０６Ａ、３０６Ｂを回転
することによって、その開口３１５Ａ、３１５Ｂの開口
方向を変えることが可能である。半球状体３０５Ａ、３
０５Ｂの開口３１５Ａ、３１５Ｂの開口方向がともに紙
面左方向である場合について、本実施の形態の移動シス
テムの動作を説明する。
れ、第１の実施の形態の半球状体５Ａ、５Ｂと同様の形
状を有しており、方向制御板３０６Ａ、３０６Ｂを回転
することによって、その開口３１５Ａ、３１５Ｂの開口
方向を変えることが可能である。半球状体３０５Ａ、３
０５Ｂの開口３１５Ａ、３１５Ｂの開口方向がともに紙
面左方向である場合について、本実施の形態の移動シス
テムの動作を説明する。
【００３３】このような平衡状態にある移動システム３
０１の電磁石３１７のコイルに図示しないトリガー回路
からトリガー信号を印加すると、ばね３０２は、移動シ
ステム３０１の持つ固有振動数で振動を始める。ばね３
０２が振動を始めると、ばね３０２に取りつけられたス
トレインゲージ３１８から、ばね３０２の振動周期を持
つ信号が増幅器３１９に出力される。増幅器３１９は、
この信号を増幅して、一定の振幅を有する電流パルスを
電磁石３１７のコイルに供給する。電流パルスの周期が
移動システム３０１の持つ固有振動の周期と一致するか
ら、ばね３０２には自励振動が誘起される。
０１の電磁石３１７のコイルに図示しないトリガー回路
からトリガー信号を印加すると、ばね３０２は、移動シ
ステム３０１の持つ固有振動数で振動を始める。ばね３
０２が振動を始めると、ばね３０２に取りつけられたス
トレインゲージ３１８から、ばね３０２の振動周期を持
つ信号が増幅器３１９に出力される。増幅器３１９は、
この信号を増幅して、一定の振幅を有する電流パルスを
電磁石３１７のコイルに供給する。電流パルスの周期が
移動システム３０１の持つ固有振動の周期と一致するか
ら、ばね３０２には自励振動が誘起される。
【００３４】図６（ｂ）は、ばね３０２が収縮した状態
を示している。ばね３０２が収縮する際、半球状体３０
５Ａは、開口３１５Ａを通して内面３１０Ａに媒質３０
９から応力を受ける。したがって、抵抗調整ユニット３
０３Ａが左に移動する運動に対する媒質３０９からの抵
抗力は大きい。一方、半球状体３０５Ｂは、ばね３０２
が収縮する際、その外面３１１Ｂに媒質３０９から応力
を受けるだけである。したがって、抵抗調整ユニット３
０３Ｂが右に移動する運動に対する媒質３０９からの抵
抗力は小さい。そのため、抵抗調整ユニット３０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。これによっ
て、移動システム３０１の重心は、紙面右方に移動す
る。
を示している。ばね３０２が収縮する際、半球状体３０
５Ａは、開口３１５Ａを通して内面３１０Ａに媒質３０
９から応力を受ける。したがって、抵抗調整ユニット３
０３Ａが左に移動する運動に対する媒質３０９からの抵
抗力は大きい。一方、半球状体３０５Ｂは、ばね３０２
が収縮する際、その外面３１１Ｂに媒質３０９から応力
を受けるだけである。したがって、抵抗調整ユニット３
０３Ｂが右に移動する運動に対する媒質３０９からの抵
抗力は小さい。そのため、抵抗調整ユニット３０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット３０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。これによっ
て、移動システム３０１の重心は、紙面右方に移動す
る。
【００３５】以後、第１の実施の形態と同様に、ばねが
伸張／収縮を繰り返すにつれて、移動システムが右方に
移動する。ただし、第１の実施の形態においては、移動
システムが移動する際、移動システムと媒質との間に生
じる摩擦によって移動が停止するのに対して、本実施の
形態においては、電磁石３１７のコイルへ電流パルスが
供給される限り、移動システムの移動が継続する。
伸張／収縮を繰り返すにつれて、移動システムが右方に
移動する。ただし、第１の実施の形態においては、移動
システムが移動する際、移動システムと媒質との間に生
じる摩擦によって移動が停止するのに対して、本実施の
形態においては、電磁石３１７のコイルへ電流パルスが
供給される限り、移動システムの移動が継続する。
【００３６】方向制御板３０６Ａ、３０６Ｂを回転させ
ると、移動システム３０１の移動方向が変化すること
は、第１の実施の形態と同様である。なお、以上の説明
においては、ばね３０２の振動周期を検出するために、
ストレインゲージが用いられたが、ストレインゲージに
限らず、圧電素子や光検出器等、振動周期や変位量を検
出できるものであればどのようなものでも用いられ得
る。
ると、移動システム３０１の移動方向が変化すること
は、第１の実施の形態と同様である。なお、以上の説明
においては、ばね３０２の振動周期を検出するために、
ストレインゲージが用いられたが、ストレインゲージに
限らず、圧電素子や光検出器等、振動周期や変位量を検
出できるものであればどのようなものでも用いられ得
る。
【００３７】〔第５の実施の形態〕図７は、本発明の第
５の実施の形態に係る移動システムの平面図〔（ａ）〕
と側面図〔（ｂ）〕である。図８は、本実施の形態に係
る移動システムの動作を説明するための平面図である。
図７（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動シス
テム４０１は、ばね４０２と、抵抗調整ユニット４０３
Ａ、４０３Ｂと、を有している。抵抗調整ユニット４０
３Ａ、４０３Ｂは、それぞれ、支持体４０４Ａ、４０４
Ｂと、支持体４０４Ａ、４０４Ｂにそれぞれ蝶番４０６
Ａ、４０６Ｂを介して取りつけられた板状体４０５Ａ、
４０５Ｂと、を備えている。蝶番４０６Ａ、４０６Ｂ
は、角度αから９０°の範囲で開くことが可能である。
角度αは９０°よりも小さければ制限がないが、２°か
ら１０°程度であることが望ましい。板状体４０５Ａ、
４０５Ｂは、それぞれ、蝶番４０６Ａ、４０６Ｂに固定
されている。したがって、２枚の板状体４０５Ａ、２枚
の板状体４０５Ｂのなす角度は、ともに、最小２αから
最大１８０°までである。ばねが伸縮していない平衡状
態にあるときには、２枚の板状体４０５Ａ、４０５Ｂ
は、ともに、角度２αをなしているか、あるいは、任意
の角度に開いている。２枚の板状体４０５Ａ、４０５Ｂ
の開く方向は、同方向である。
５の実施の形態に係る移動システムの平面図〔（ａ）〕
と側面図〔（ｂ）〕である。図８は、本実施の形態に係
る移動システムの動作を説明するための平面図である。
図７（ａ）に示すように、本実施の形態に係る移動シス
テム４０１は、ばね４０２と、抵抗調整ユニット４０３
Ａ、４０３Ｂと、を有している。抵抗調整ユニット４０
３Ａ、４０３Ｂは、それぞれ、支持体４０４Ａ、４０４
Ｂと、支持体４０４Ａ、４０４Ｂにそれぞれ蝶番４０６
Ａ、４０６Ｂを介して取りつけられた板状体４０５Ａ、
４０５Ｂと、を備えている。蝶番４０６Ａ、４０６Ｂ
は、角度αから９０°の範囲で開くことが可能である。
角度αは９０°よりも小さければ制限がないが、２°か
ら１０°程度であることが望ましい。板状体４０５Ａ、
４０５Ｂは、それぞれ、蝶番４０６Ａ、４０６Ｂに固定
されている。したがって、２枚の板状体４０５Ａ、２枚
の板状体４０５Ｂのなす角度は、ともに、最小２αから
最大１８０°までである。ばねが伸縮していない平衡状
態にあるときには、２枚の板状体４０５Ａ、４０５Ｂ
は、ともに、角度２αをなしているか、あるいは、任意
の角度に開いている。２枚の板状体４０５Ａ、４０５Ｂ
の開く方向は、同方向である。
【００３８】図７（ｂ）に示すように、支持体４０４
Ａ、４０４Ｂは、それぞれ、微小なキャスター４０７
Ａ、４０７Ｂが取り付けられたプランジャー４１６、電
磁石４１７の上に固定されている。キャスター４０７
Ａ、４０７Ｂは、移動システム４０１が固体表面４０８
上を移動する際に固体表面４０８との摩擦を小さくする
ためのものである。ばね４０２は、その一端を電磁石４
１７に、他端をプランジャー４１６に固定されている。
電磁石４１７のコイルに電流が流れることによって、電
磁石４１７とプランジャー４１６との間に、吸引力が発
生する。固体表面４０８上には液体あるいは／および気
体等の流体よりなる媒質４０９があり、この媒質４０９
中を移動システム４０１が移動する。移動システム４０
１の板状体、支持体およびキャスター以外の部分は、図
示しない筐体によって媒質４０９との接触を遮断されて
いる。
Ａ、４０４Ｂは、それぞれ、微小なキャスター４０７
Ａ、４０７Ｂが取り付けられたプランジャー４１６、電
磁石４１７の上に固定されている。キャスター４０７
Ａ、４０７Ｂは、移動システム４０１が固体表面４０８
上を移動する際に固体表面４０８との摩擦を小さくする
ためのものである。ばね４０２は、その一端を電磁石４
１７に、他端をプランジャー４１６に固定されている。
電磁石４１７のコイルに電流が流れることによって、電
磁石４１７とプランジャー４１６との間に、吸引力が発
生する。固体表面４０８上には液体あるいは／および気
体等の流体よりなる媒質４０９があり、この媒質４０９
中を移動システム４０１が移動する。移動システム４０
１の板状体、支持体およびキャスター以外の部分は、図
示しない筐体によって媒質４０９との接触を遮断されて
いる。
【００３９】図８（ａ）は、ばね４０２が伸縮していな
い平衡状態において移動システム４０１が媒質４０９中
に配置されている状態を示している。図８（ａ）におい
て、図７（ａ）と同じ構成要素には同じ参照符号が付さ
れている。４１０Ａ、４１１Ａは、それぞれ、板状体４
０５Ａの内面、外面であり、４１０Ｂ、４１１Ｂは、そ
れぞれ、板状体４０５Ｂの内面、外面である。板状体４
０５Ａ、４０５Ｂは、それぞれ、最小角度２αに近い角
度をなしている。移動システム４０１の重心は、ばね４
０２のほぼ中央にある。
い平衡状態において移動システム４０１が媒質４０９中
に配置されている状態を示している。図８（ａ）におい
て、図７（ａ）と同じ構成要素には同じ参照符号が付さ
れている。４１０Ａ、４１１Ａは、それぞれ、板状体４
０５Ａの内面、外面であり、４１０Ｂ、４１１Ｂは、そ
れぞれ、板状体４０５Ｂの内面、外面である。板状体４
０５Ａ、４０５Ｂは、それぞれ、最小角度２αに近い角
度をなしている。移動システム４０１の重心は、ばね４
０２のほぼ中央にある。
【００４０】このような平衡状態にある移動システム４
０１の支持体４０４Ｂが設置されている電磁石のコイル
に一定の電流を供給する。図８（ｂ）は、支持体４０４
Ｂが設置されている電磁石のコイルに一定の電流が供給
された直後において、ばね４０２が収縮した状態を示し
ている。ばね４０２が収縮する際、板状体４０５Ａが、
その内面４１０Ａに媒質４０９から応力を受けて最大角
度１８０°まで開くため、抵抗調整ユニット４０３Ａの
左方への移動は、移動後直に停止してしまう。一方、板
状体４０５Ｂは、ばね４０２が収縮するにつれて閉じて
行き、媒質４０９から受ける抵抗が減少していく。即
ち、ばね４０２が収縮するにつれて媒質４０９から受け
る抵抗が減少して、ばね４０２の収縮が加速され、抵抗
調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移動していく。抵
抗調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移動すると、ば
ね４０２の反発力によってばね４０２が逆に伸張しはじ
める。
０１の支持体４０４Ｂが設置されている電磁石のコイル
に一定の電流を供給する。図８（ｂ）は、支持体４０４
Ｂが設置されている電磁石のコイルに一定の電流が供給
された直後において、ばね４０２が収縮した状態を示し
ている。ばね４０２が収縮する際、板状体４０５Ａが、
その内面４１０Ａに媒質４０９から応力を受けて最大角
度１８０°まで開くため、抵抗調整ユニット４０３Ａの
左方への移動は、移動後直に停止してしまう。一方、板
状体４０５Ｂは、ばね４０２が収縮するにつれて閉じて
行き、媒質４０９から受ける抵抗が減少していく。即
ち、ばね４０２が収縮するにつれて媒質４０９から受け
る抵抗が減少して、ばね４０２の収縮が加速され、抵抗
調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移動していく。抵
抗調節ユニット４０３Ｂが右方に急激に移動すると、ば
ね４０２の反発力によってばね４０２が逆に伸張しはじ
める。
【００４１】図８（ｃ）は、ばね４０２が伸張した状態
を示している。ばね４０２が伸張する際、板状体４０５
Ｂが、その内面４１０Ｂに媒質４０９から応力を受けて
最大角度１８０°まで開くため、抵抗調整ユニット４０
３Ｂの左方への移動は、移動後直に停止してしまう。一
方、板状体４０５Ａは、ばね４０２が伸張するにつれて
閉じて行き、媒質４０９から受ける抵抗が減少してい
く。即ち、ばね４０２が伸張するにつれて媒質４０９か
ら受ける抵抗が減少して、ばね４０２の伸張が加速さ
れ、抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急激に移動して
いく。抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急激に移動す
ると、ばね４０２が逆に収縮しはじめる。
を示している。ばね４０２が伸張する際、板状体４０５
Ｂが、その内面４１０Ｂに媒質４０９から応力を受けて
最大角度１８０°まで開くため、抵抗調整ユニット４０
３Ｂの左方への移動は、移動後直に停止してしまう。一
方、板状体４０５Ａは、ばね４０２が伸張するにつれて
閉じて行き、媒質４０９から受ける抵抗が減少してい
く。即ち、ばね４０２が伸張するにつれて媒質４０９か
ら受ける抵抗が減少して、ばね４０２の伸張が加速さ
れ、抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急激に移動して
いく。抵抗調節ユニット４０３Ａが右方に急激に移動す
ると、ばね４０２が逆に収縮しはじめる。
【００４２】以後、第４の実施の形態と同様に、ばねが
伸張／収縮を繰り返すにつれて、移動システムが右方に
移動する。本実施の形態においては、電磁石４１７によ
る磁界からエネルギーが供給されて、ばね４０２の振動
の振幅がいわゆるリミットサイクルを描く。本実施の形
体の移動システムは、第２の実施の形態の移動システム
のばねの振動がリミットサイクルを描くように変形した
ものであり、第３の実施の形態の移動システムのばねの
振動もリミットサイクルを描くように変形可能であるこ
とは明白である。
伸張／収縮を繰り返すにつれて、移動システムが右方に
移動する。本実施の形態においては、電磁石４１７によ
る磁界からエネルギーが供給されて、ばね４０２の振動
の振幅がいわゆるリミットサイクルを描く。本実施の形
体の移動システムは、第２の実施の形態の移動システム
のばねの振動がリミットサイクルを描くように変形した
ものであり、第３の実施の形態の移動システムのばねの
振動もリミットサイクルを描くように変形可能であるこ
とは明白である。
【００４３】なお、上述の第４および第５の実施の形態
において、移動システムが固体表面の上を移動したが、
例えば移動システムの全体としての比重が媒質の比重と
同じになるように設計することによって、移動システム
が固体表面上を移動するのではなく、媒質中の任意の点
から任意の方向に移動可能になるようにすることができ
る。また、ばねの振動は、磁気的手段のみではなく、電
気的手段あるいは／および機械的手段を用いてなされて
もよい。
において、移動システムが固体表面の上を移動したが、
例えば移動システムの全体としての比重が媒質の比重と
同じになるように設計することによって、移動システム
が固体表面上を移動するのではなく、媒質中の任意の点
から任意の方向に移動可能になるようにすることができ
る。また、ばねの振動は、磁気的手段のみではなく、電
気的手段あるいは／および機械的手段を用いてなされて
もよい。
【００４４】〔第６の実施の形態〕図９は、本発明の第
６の実施の形態に係る移動システムの動作を説明するた
めの平面図である。図９（ａ）に示すように、本実施の
形態に係る移動システム５０１は、コア５１４Ａ、５１
４Ｂと、コア５１４Ａの紙面右側に側鎖部５０５Ａ１、
５０５Ａ２と、コア５１４Ｂの紙面左側に側鎖部５０５
Ｂ１、５０５Ｂ２と、を有するクラスター分子を備えて
いる。ここで、コア５１４Ａ、５１４Ｂ、および、側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ
２は、それぞれ、単原子で形成されていてもよいし、複
数の原子で形成されていてもよい。また、側鎖部５０５
Ａ １、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２は、それぞ
れ、１つの側鎖を形成していてもよいし、側鎖の一部で
あってもよい。ところで、量子力学ならびに固体物性論
によれば、コア５１４Ａと５１４Ｂとは、その間で振動
している。同様に、側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２、側
鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２、および、コア５１４Ａと
側鎖部５０５Ａ１、５０５Ａ２、コア５１４Ｂと側鎖部
５０５Ｂ１、５０５Ｂ２も、それらの間で振動してい
る。本実施の形態におけるクラスタ分子は、コア５１４
Ａと５１４Ｂとの間が収縮するときに、側鎖部５０５Ａ
１と５０５Ａ２との間およびコア５１４Ａと側鎖部５０
５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張し、側鎖部５０５Ｂ１
と５０５Ｂ２との間およびコア５１４Ｂと側鎖部５０５
Ｂ１、５０５Ｂ２との間が収縮する振動の位相を有す
る。また、本実施の形態におけるクラスタ分子は、コア
５１４Ａと５１４Ｂとの間が伸張するときに、側鎖部５
０５Ａ１と５０５Ａ２との間およびコア５１４Ａと側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が収縮し、側鎖部５０
５Ｂ１と５０５Ｂ２との間およびコア５１４Ｂと側鎖部
５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が伸張する振動の位相を
有する。側鎖部５０５Ａ１、５０５Ａ２とが抵抗調整ユ
ニット５０３Ａとなり、側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２
とが抵抗調整ユニット５０３Ｂとなる。図９（ａ）は、
クラスタ分子の振動を時間的に平均したときに、コア５
１４Ａ、５１４Ｂおよび側鎖部５０５Ａ１、５０５
Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２が占める位置を示してい
る。
６の実施の形態に係る移動システムの動作を説明するた
めの平面図である。図９（ａ）に示すように、本実施の
形態に係る移動システム５０１は、コア５１４Ａ、５１
４Ｂと、コア５１４Ａの紙面右側に側鎖部５０５Ａ１、
５０５Ａ２と、コア５１４Ｂの紙面左側に側鎖部５０５
Ｂ１、５０５Ｂ２と、を有するクラスター分子を備えて
いる。ここで、コア５１４Ａ、５１４Ｂ、および、側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ
２は、それぞれ、単原子で形成されていてもよいし、複
数の原子で形成されていてもよい。また、側鎖部５０５
Ａ １、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２は、それぞ
れ、１つの側鎖を形成していてもよいし、側鎖の一部で
あってもよい。ところで、量子力学ならびに固体物性論
によれば、コア５１４Ａと５１４Ｂとは、その間で振動
している。同様に、側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２、側
鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２、および、コア５１４Ａと
側鎖部５０５Ａ１、５０５Ａ２、コア５１４Ｂと側鎖部
５０５Ｂ１、５０５Ｂ２も、それらの間で振動してい
る。本実施の形態におけるクラスタ分子は、コア５１４
Ａと５１４Ｂとの間が収縮するときに、側鎖部５０５Ａ
１と５０５Ａ２との間およびコア５１４Ａと側鎖部５０
５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張し、側鎖部５０５Ｂ１
と５０５Ｂ２との間およびコア５１４Ｂと側鎖部５０５
Ｂ１、５０５Ｂ２との間が収縮する振動の位相を有す
る。また、本実施の形態におけるクラスタ分子は、コア
５１４Ａと５１４Ｂとの間が伸張するときに、側鎖部５
０５Ａ１と５０５Ａ２との間およびコア５１４Ａと側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が収縮し、側鎖部５０
５Ｂ１と５０５Ｂ２との間およびコア５１４Ｂと側鎖部
５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が伸張する振動の位相を
有する。側鎖部５０５Ａ１、５０５Ａ２とが抵抗調整ユ
ニット５０３Ａとなり、側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２
とが抵抗調整ユニット５０３Ｂとなる。図９（ａ）は、
クラスタ分子の振動を時間的に平均したときに、コア５
１４Ａ、５１４Ｂおよび側鎖部５０５Ａ１、５０５
Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２が占める位置を示してい
る。
【００４５】このようなクラスタ分子１個で本実施の形
態の移動システムが形成されてもよいが、このクラスタ
分子１個を基本構造として、紙面手前から奥に向かって
複数のクラスタ分子がアレイ状に並んだアレイ構造を有
して、本実施の形態の移動システムが構成されてもよ
い。隣接するクラスタ分子は、ファンデルワールス力
（Van der Waals force）によって互いに結合し合って
いる。
態の移動システムが形成されてもよいが、このクラスタ
分子１個を基本構造として、紙面手前から奥に向かって
複数のクラスタ分子がアレイ状に並んだアレイ構造を有
して、本実施の形態の移動システムが構成されてもよ
い。隣接するクラスタ分子は、ファンデルワールス力
（Van der Waals force）によって互いに結合し合って
いる。
【００４６】図９（ｂ）は、コア５１４Ａと５１４Ｂと
の間が収縮した状態を示している。コア５１４Ａと５１
４Ｂとの間が収縮するにつれて、コア５１４Ａと側鎖部
５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張するとともに、側
鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２との間が伸張する。一方、
コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が
収縮するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２との
間が収縮する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２とは、そ
の間隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が大
きくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、その間
隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が小さく
なる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが紙面左
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂが紙面
右方に移動する距離に比して短い。そのため、移動シス
テム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
の間が収縮した状態を示している。コア５１４Ａと５１
４Ｂとの間が収縮するにつれて、コア５１４Ａと側鎖部
５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張するとともに、側
鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２との間が伸張する。一方、
コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が
収縮するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２との
間が収縮する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２とは、そ
の間隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が大
きくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、その間
隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が小さく
なる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが紙面左
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂが紙面
右方に移動する距離に比して短い。そのため、移動シス
テム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００４７】次に、図９（ｃ）に示すように、コア５１
４Ａと５１４Ｂとの間が伸張する。コア５１４Ａと５１
４Ｂとの間が伸張するにつれて、コア５１４Ａと側鎖部
５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が収縮するとともに、側
鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２との間が収縮する。一方、
コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が
伸張するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２との
間が伸張する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２とは、そ
の間隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が小
さくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、その間
隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が大きく
なる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが紙面右
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂが紙面
左方に移動する距離に比して長い。そのため、移動シス
テム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
４Ａと５１４Ｂとの間が伸張する。コア５１４Ａと５１
４Ｂとの間が伸張するにつれて、コア５１４Ａと側鎖部
５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が収縮するとともに、側
鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２との間が収縮する。一方、
コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との間が
伸張するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２との
間が伸張する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２とは、そ
の間隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が小
さくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、その間
隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が大きく
なる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが紙面右
方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂが紙面
左方に移動する距離に比して長い。そのため、移動シス
テム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００４８】次いで、図９（ｄ）に示すように、コア５
１４Ａと５１４Ｂとの間が収縮する。コア５１４Ａと５
１４Ｂとの間が収縮するにつれて、コア５１４Ａと側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張するとともに、
側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ ２との間が伸張する。一
方、コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との
間が収縮するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２
との間が収縮する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２と
は、その間隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵
抗が大きくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、
その間隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が
小さくなる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移
動システム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
１４Ａと５１４Ｂとの間が収縮する。コア５１４Ａと５
１４Ｂとの間が収縮するにつれて、コア５１４Ａと側鎖
部５０５Ａ１、５０５Ａ２との間が伸張するとともに、
側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ ２との間が伸張する。一
方、コア５１４Ｂと側鎖部５０５Ｂ１、５０５Ｂ２との
間が収縮するとともに、側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２
との間が収縮する。側鎖部５０５Ａ１と５０５Ａ２と
は、その間隔が長くなるため、媒質５０９から受ける抵
抗が大きくなる。側鎖部５０５Ｂ１と５０５Ｂ２とは、
その間隔が短くなるため、媒質５０９から受ける抵抗が
小さくなる。したがって、抵抗調整ユニット５０３Ａが
紙面左方に移動する距離は、抵抗調整ユニット５０３Ｂ
が紙面右方に移動する距離に比して短い。そのため、移
動システム５０１の重心は、紙面右方に移動する。
【００４９】次に、コア５１４Ａと５１４Ｂとの間が伸
張する。コア５１４Ａと５１４Ｂとの間が伸張すると、
図９（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユニット５０３Ａ
が紙面右方に大きく移動するのに対して、抵抗調整ユニ
ット５０３Ｂはわずかに紙面左方に移動するだけである
ため、移動システム５０１の重心は、紙面右方に移動す
る。クラスタ分子は、上述の収縮／伸張を周期的に繰り
返す。このとき、移動システム５０１の重心が常に紙面
右方に移動するため、移動システム５０１は全体として
右に移動する。移動システム５０１の移動は、クラスタ
分子の振動が続く限り続く。
張する。コア５１４Ａと５１４Ｂとの間が伸張すると、
図９（ｃ）の場合と同様に、抵抗調整ユニット５０３Ａ
が紙面右方に大きく移動するのに対して、抵抗調整ユニ
ット５０３Ｂはわずかに紙面左方に移動するだけである
ため、移動システム５０１の重心は、紙面右方に移動す
る。クラスタ分子は、上述の収縮／伸張を周期的に繰り
返す。このとき、移動システム５０１の重心が常に紙面
右方に移動するため、移動システム５０１は全体として
右に移動する。移動システム５０１の移動は、クラスタ
分子の振動が続く限り続く。
【００５０】以上説明したように、本実施の形態の移動
システムは、分子単位で、振動運動を直進運動に変換す
る効果を有する。
システムは、分子単位で、振動運動を直進運動に変換す
る効果を有する。
【００５１】上述の全ての実施の形態において、抵抗調
整ユニットまたは摩擦調整ユニットが、ばね、または、
２原子分子の両端に接続されたが、抵抗調整ユニットま
たは摩擦調整ユニットが一端のみに接続され、他端には
例えばバランサーが接続された場合においても、抵抗調
整ユニットを両端に接続した場合に比して移動距離は短
くなるが、ばねの振動運動が直進運動に変換される。
整ユニットまたは摩擦調整ユニットが、ばね、または、
２原子分子の両端に接続されたが、抵抗調整ユニットま
たは摩擦調整ユニットが一端のみに接続され、他端には
例えばバランサーが接続された場合においても、抵抗調
整ユニットを両端に接続した場合に比して移動距離は短
くなるが、ばねの振動運動が直進運動に変換される。
【００５２】以上、本発明をその好適な実施の形態に基
づいて説明したが、本発明の移動システムは、上述した
実施の形態のみに制限されるものではなく、本願発明の
要旨を変更しない範囲で種々の変化を施した移動システ
ムも、本発明の範囲に含まれる。例えば、移動システム
が移動する媒質は、液体、気体以外にも、粒子体あるい
はゲル状物質などでもよく、流体であれば特定の媒質に
限定されるものではない。さらに、抵抗調整ユニットを
形成する板状体や半球状体は、直方体や回転円錐体な
ど、ばねの収縮時と伸張時とにおいて媒体から相異なる
抵抗力を受ける形状のどのようなものにも交換可能であ
る。また、ばねは、振動運動を行ういかなる弾性体にも
交換可能である。
づいて説明したが、本発明の移動システムは、上述した
実施の形態のみに制限されるものではなく、本願発明の
要旨を変更しない範囲で種々の変化を施した移動システ
ムも、本発明の範囲に含まれる。例えば、移動システム
が移動する媒質は、液体、気体以外にも、粒子体あるい
はゲル状物質などでもよく、流体であれば特定の媒質に
限定されるものではない。さらに、抵抗調整ユニットを
形成する板状体や半球状体は、直方体や回転円錐体な
ど、ばねの収縮時と伸張時とにおいて媒体から相異なる
抵抗力を受ける形状のどのようなものにも交換可能であ
る。また、ばねは、振動運動を行ういかなる弾性体にも
交換可能である。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による移動
システムは、その内部の振動部の振動運動を、振動部の
両端に設けられた抵抗調整ユニットまたは摩擦調整ユニ
ットを介して直進運動に変換するものであるから、モー
タなどの複雑な動力部品を要することなく一方向に移動
可能である。また、本発明による移動システムの移動方
法は、振動部の両端において媒質や固体表面から受ける
抵抗力または摩擦力を、振動部の伸縮の際に互いに逆に
増減させる方法であるから、移動システムを一方向に移
動させることを可能にする。
システムは、その内部の振動部の振動運動を、振動部の
両端に設けられた抵抗調整ユニットまたは摩擦調整ユニ
ットを介して直進運動に変換するものであるから、モー
タなどの複雑な動力部品を要することなく一方向に移動
可能である。また、本発明による移動システムの移動方
法は、振動部の両端において媒質や固体表面から受ける
抵抗力または摩擦力を、振動部の伸縮の際に互いに逆に
増減させる方法であるから、移動システムを一方向に移
動させることを可能にする。
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための側面図。
ムの動作を説明するための側面図。
【図２】 本発明の第２の実施の形態に係る移動システ
ムの平面図〔（ａ）〕と側面図〔（ｂ）〕。
ムの平面図〔（ａ）〕と側面図〔（ｂ）〕。
【図３】 本発明の第２の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための平面図。
ムの動作を説明するための平面図。
【図４】 本発明の第３の実施の形態に係る移動システ
ムの側面図。
ムの側面図。
【図５】 本発明の第３の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための側面図。
ムの動作を説明するための側面図。
【図６】 本発明の第４の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための側面図。
ムの動作を説明するための側面図。
【図７】 本発明の第５の実施の形態に係る移動システ
ムの平面図〔（ａ）〕と側面図〔（ｂ）〕。
ムの平面図〔（ａ）〕と側面図〔（ｂ）〕。
【図８】 本発明の第５の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための平面図。
ムの動作を説明するための平面図。
【図９】 本発明の第６の実施の形態に係る移動システ
ムの動作を説明するための平面図。
ムの動作を説明するための平面図。
１、１０１、２０１、３０１、４０１、５０１ 移動シ
ステム ２、１０２、２０２、３０２、４０２ ばね ３Ａ、３Ｂ、１０３Ａ、１０３Ｂ、３０３Ａ、３０３
Ｂ、４０３Ａ、４０３Ｂ、５０３Ａ、５０３Ｂ 抵抗調
整ユニット ４Ａ、４Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ、２０４Ａ、２０４
Ｂ、４０４Ａ、４０４Ｂ支持体 ５Ａ、５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ 半球状体 ６Ａ、６Ｂ、３０６Ａ、３０６Ｂ 方向制御板 ７Ａ、７Ｂ、１０７Ａ、１０７Ｂ、２０７Ａ、２０７
Ｂ、３０７Ａ、３０７Ｂ、４０７Ａ、４０７Ｂ キャス
ター ８、１０８、２０８、３０８、４０８ 固体表面 ９、１０９、３０９、４０９ 媒質 １０Ａ、１０Ｂ、１１０Ａ、１１０Ｂ、３１０Ａ、４１
０Ａ、４１０Ｂ 内面 １１Ａ、１１Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂ、３１１Ｂ、４１
１Ａ、４１１Ｂ 外面 １５Ａ、１５Ｂ、３１５Ａ、３１５Ｂ 開口 １０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、４０５Ａ、
４０５Ｂ 板状体 １０６Ａ、１０６Ｂ、４０６Ａ、４０６Ｂ 蝶番 ２０３Ａ、２０３Ｂ 摩擦調整ユニット ２０６Ａ、２０６Ｂ ピン ２１２Ａ、２１２Ｂ 車輪 ２１３Ａ、２１３Ｂ 鋸歯状部 ３１６、４１６ プランジャー ３１７、４１７ 電磁石 ３１８ ストレインゲージ ３１９ 増幅器 ５０５Ａ１、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２ 側
鎖部 ５１４Ａ、５１４Ｂ コア
ステム ２、１０２、２０２、３０２、４０２ ばね ３Ａ、３Ｂ、１０３Ａ、１０３Ｂ、３０３Ａ、３０３
Ｂ、４０３Ａ、４０３Ｂ、５０３Ａ、５０３Ｂ 抵抗調
整ユニット ４Ａ、４Ｂ、１０４Ａ、１０４Ｂ、２０４Ａ、２０４
Ｂ、４０４Ａ、４０４Ｂ支持体 ５Ａ、５Ｂ、３０５Ａ、３０５Ｂ 半球状体 ６Ａ、６Ｂ、３０６Ａ、３０６Ｂ 方向制御板 ７Ａ、７Ｂ、１０７Ａ、１０７Ｂ、２０７Ａ、２０７
Ｂ、３０７Ａ、３０７Ｂ、４０７Ａ、４０７Ｂ キャス
ター ８、１０８、２０８、３０８、４０８ 固体表面 ９、１０９、３０９、４０９ 媒質 １０Ａ、１０Ｂ、１１０Ａ、１１０Ｂ、３１０Ａ、４１
０Ａ、４１０Ｂ 内面 １１Ａ、１１Ｂ、１１１Ａ、１１１Ｂ、３１１Ｂ、４１
１Ａ、４１１Ｂ 外面 １５Ａ、１５Ｂ、３１５Ａ、３１５Ｂ 開口 １０５Ａ、１０５Ｂ、２０５Ａ、２０５Ｂ、４０５Ａ、
４０５Ｂ 板状体 １０６Ａ、１０６Ｂ、４０６Ａ、４０６Ｂ 蝶番 ２０３Ａ、２０３Ｂ 摩擦調整ユニット ２０６Ａ、２０６Ｂ ピン ２１２Ａ、２１２Ｂ 車輪 ２１３Ａ、２１３Ｂ 鋸歯状部 ３１６、４１６ プランジャー ３１７、４１７ 電磁石 ３１８ ストレインゲージ ３１９ 増幅器 ５０５Ａ１、５０５Ａ２、５０５Ｂ１、５０５Ｂ２ 側
鎖部 ５１４Ａ、５１４Ｂ コア
Claims (13)
- 【請求項１】 伸縮を行うことによって振動する振動部
と、該振動部の振動運動を直進運動に変換する変換部
と、を有する移動システムにおいて、前記振動部は、該
移動システムの有する固有の振動数またはそれに近い振
動数で振動することを特徴とする移動システム。 - 【請求項２】 前記移動システムが媒質中または／およ
び固体表面上を移動する際に、前記変換部が媒質または
／および固体表面から受ける抵抗力または／および摩擦
力が、前記振動部の収縮時と伸張時とで相異なることを
特徴とする請求項１に記載の移動システム。 - 【請求項３】 前記変換部は、前記移動システムが媒質
中または／および固体表面上を移動する際に、前記変換
部が媒質または／および固体表面から受ける抵抗力また
は／および摩擦力を変化させる手段を有することを特徴
とする請求項１または２に記載の移動システム。 - 【請求項４】 前記変換部が、前記振動部の振動方向に
沿った一端または両端に接続されていることを特徴とす
る請求項１から３のいずれかに記載の移動システム。 - 【請求項５】 前記振動部の振動方向に沿った一端に接
続された変換部が受ける前記抵抗力または／および摩擦
力が、前記振動部の収縮時におけるよりも伸張時におい
て小さく、前記振動部の振動方向に沿った他端に接続さ
れた変換部が受ける前記抵抗力または／および摩擦力
が、前記振動部の収縮時におけるよりも伸張時において
大きいことを特徴とする請求項４に記載の移動システ
ム。 - 【請求項６】 前記振動部の収縮時において、前記振動
部の振動方向に沿った一端に接続された変換部が受ける
前記抵抗力が前記振動部の振動方向に沿った他端に接続
された変換部が受ける前記抵抗力よりも大きく、前記振
動部の伸張時において、前記振動部の振動方向に沿った
一端に接続された変換部が受ける前記抵抗力が前記振動
部の振動方向に沿った他端に接続された変換部が受ける
前記抵抗力よりも小さいことを特徴とする請求項４また
は５に記載の移動システム。 - 【請求項７】 前記振動部の振動が、機械エネルギーま
たは／および電気エネルギーまたは／および磁気エネル
ギーによってなされることを特徴とする請求項１から６
のいずれかに記載の移動システム。 - 【請求項８】 前記振動部が分子によって形成され、該
分子の原子振動が振動部の振動を形成することを特徴と
する請求項１から６のいずれかに記載の移動システム。 - 【請求項９】 前記移動システムの移動方向を変化させ
る手段を有することを特徴とする請求項１から７のいず
れかに記載の移動システム。 - 【請求項１０】 前記振動部の振動が自励振動であるこ
とを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の移動
システム。 - 【請求項１１】 前記振動部の振動がリミットサイクル
であることを特徴とする請求項１０に記載の移動システ
ム。 - 【請求項１２】 移動システム中に該移動システムのも
つ固有の振動数若しくはそれに近い振動数の振動を誘起
させ、該振動に基づいて前記移動システムを一方向に移
動させることを特徴とする移動システムの移動方法。 - 【請求項１３】 前記振動の収縮時と伸張時とで、媒質
中または／および固体表面上を移動する移動システムの
一端において、該媒質または／および固体表面から前記
移動システムが受ける抵抗力または／および摩擦力と、
前記移動システムの他端において、前記移動システムが
受ける抵抗力または／および摩擦力と、の大小関係を反
転させることを特徴とする請求項１２に記載の移動シス
テムの移動方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001395818A JP4320437B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 移動システムおよびその移動方法 |
| US10/329,480 US20030125600A1 (en) | 2001-12-27 | 2002-12-27 | Moving system and moving method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001395818A JP4320437B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 移動システムおよびその移動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003193957A true JP2003193957A (ja) | 2003-07-09 |
| JP4320437B2 JP4320437B2 (ja) | 2009-08-26 |
Family
ID=19189028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001395818A Expired - Fee Related JP4320437B2 (ja) | 2001-12-27 | 2001-12-27 | 移動システムおよびその移動方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030125600A1 (ja) |
| JP (1) | JP4320437B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011528857A (ja) * | 2008-07-22 | 2011-11-24 | カール・ツァイス・エスエムティー・ゲーエムベーハー | アクチュエータおよび投影露光システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007030055B4 (de) * | 2007-06-29 | 2010-01-28 | Enocean Gmbh | Energiewandler, Zähler mit Energiewandler, Vorrichtung mit Zähler, Verfahren zum Wandeln mechanischer in elektrische Energie, und Zählverfahren |
| FR3134648A1 (fr) * | 2022-04-13 | 2023-10-20 | Thierry Esteban | Dispositif d’actionneur magnétique, véhicules comprenant un tel dispositif |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2670943A (en) * | 1949-03-26 | 1954-03-02 | Mavor & Coulson Ltd | Mining machine |
| US3266233A (en) * | 1964-09-04 | 1966-08-16 | Arthur W Farrall | Inertia propulsion device |
| US3572139A (en) * | 1969-03-27 | 1971-03-23 | Howard L Shatto Jr | Load opposite resonant systems |
| AT351834B (de) * | 1973-04-06 | 1979-08-10 | Lkb Produkter Ab | Vorrichtung fuer die lageaenderung eines werkstueckes |
| US3889543A (en) * | 1973-04-16 | 1975-06-17 | Oscar Mast | Propulsion system |
| US3916704A (en) * | 1973-04-23 | 1975-11-04 | Us Navy | Vibratory locomotion means |
| US4071086A (en) * | 1976-06-22 | 1978-01-31 | Suntech, Inc. | Apparatus for pulling tools into a wellbore |
| US4801111A (en) * | 1985-12-24 | 1989-01-31 | Rebecca H. Cook | System for propulsion and positioning of a transitory object |
| US5685196A (en) * | 1996-07-16 | 1997-11-11 | Foster, Sr.; Richard E. | Inertial propulsion plus/device and engine |
| NO310401B1 (no) * | 1998-12-29 | 2001-07-02 | Clavis Biopropulsion As | Fremgangsmåte og innretning til fremdrift av vannfartöyer |
-
2001
- 2001-12-27 JP JP2001395818A patent/JP4320437B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-12-27 US US10/329,480 patent/US20030125600A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011528857A (ja) * | 2008-07-22 | 2011-11-24 | カール・ツァイス・エスエムティー・ゲーエムベーハー | アクチュエータおよび投影露光システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030125600A1 (en) | 2003-07-03 |
| JP4320437B2 (ja) | 2009-08-26 |
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