JP2003161775A - 目標検知方法およびレーダ装置 - Google Patents
目標検知方法およびレーダ装置Info
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- JP2003161775A JP2003161775A JP2001359932A JP2001359932A JP2003161775A JP 2003161775 A JP2003161775 A JP 2003161775A JP 2001359932 A JP2001359932 A JP 2001359932A JP 2001359932 A JP2001359932 A JP 2001359932A JP 2003161775 A JP2003161775 A JP 2003161775A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 不要成分が存在する条件下であっても、近距
離目標の検出を可能にするレーダ装置を得る。 【解決手段】 非線形な所定の周波数変調をかけた連続
波を送信信号として出力する送信手段（１０１〜１０
４）と、目標で反射した上記送信信号を受信信号として
受信する受信手段（１０５）と、上記送信信号及び上記
受信信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号
をパワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手
段（１０６〜１１１）と、上記パワースペクトルのパワ
ー値が所定の大きさより大きい範囲の周波数幅を求め、
上記周波数幅の大きさから目標の有無を検知する目標有
無検知手段（１１３）とを備えている。
離目標の検出を可能にするレーダ装置を得る。 【解決手段】 非線形な所定の周波数変調をかけた連続
波を送信信号として出力する送信手段（１０１〜１０
４）と、目標で反射した上記送信信号を受信信号として
受信する受信手段（１０５）と、上記送信信号及び上記
受信信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号
をパワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手
段（１０６〜１１１）と、上記パワースペクトルのパワ
ー値が所定の大きさより大きい範囲の周波数幅を求め、
上記周波数幅の大きさから目標の有無を検知する目標有
無検知手段（１１３）とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は目標検知方法およ
びレーダ装置に関し、特に、たとえば車両等の移動体に
搭載され、近距離に存在する検出対象物（以下では目標
と記す）を検出するための目標検知方法およびレーダ装
置に関するものである。
びレーダ装置に関し、特に、たとえば車両等の移動体に
搭載され、近距離に存在する検出対象物（以下では目標
と記す）を検出するための目標検知方法およびレーダ装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両等に搭載されるレーダ装置には、文
献“Introduction to Radar Systems” M. I. SKOLNIK,
McGRAW-HILL BOOK COMPANY, INC.（1962）をはじめと
して、文献“RADAR HANDBOOK” M. I. SKOLNIK, McGRAW
-HILL BOOK COMPANY, INC.（1970）などで公知なＦＭＣ
Ｗ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式を用
いることが多い。
献“Introduction to Radar Systems” M. I. SKOLNIK,
McGRAW-HILL BOOK COMPANY, INC.（1962）をはじめと
して、文献“RADAR HANDBOOK” M. I. SKOLNIK, McGRAW
-HILL BOOK COMPANY, INC.（1970）などで公知なＦＭＣ
Ｗ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式を用
いることが多い。
【０００３】このようなＦＭＣＷレーダでは、周波数変
調を三角波で行なう場合が多い。図１２は、三角波変調
のＦＭＣＷレーダにおける各信号の時間に対する周波数
を示したものである。図１２において、１ａはレーダに
より目標に向かって送信される送信信号、２ａは目標で
反射して戻ってきた受信信号、３ａはビート信号であ
る。なお、送信信号１ａと受信信号２ａの周波数差が、
ビート信号３ａの周波数となる。
調を三角波で行なう場合が多い。図１２は、三角波変調
のＦＭＣＷレーダにおける各信号の時間に対する周波数
を示したものである。図１２において、１ａはレーダに
より目標に向かって送信される送信信号、２ａは目標で
反射して戻ってきた受信信号、３ａはビート信号であ
る。なお、送信信号１ａと受信信号２ａの周波数差が、
ビート信号３ａの周波数となる。
【０００４】このとき、時間の経過につれて周波数が高
くなる変調期間（アップフェーズ）におけるビート信号
の周波数Ｕと時間の経過につれて周波数が低くなる変調
期間（ダウンフェーズ）におけるビート信号の周波数Ｄ
は、下記の式（１），（２）で表される。
くなる変調期間（アップフェーズ）におけるビート信号
の周波数Ｕと時間の経過につれて周波数が低くなる変調
期間（ダウンフェーズ）におけるビート信号の周波数Ｄ
は、下記の式（１），（２）で表される。
【０００５】
【数１】
【０００６】これらの関係により目標の相対距離ｒと相
対速度ｖは、式（３），（４）に示すUとDの減算と加算
による結果を利用して、式（５），（６）から得られ
る。
対速度ｖは、式（３），（４）に示すUとDの減算と加算
による結果を利用して、式（５），（６）から得られ
る。
【０００７】
【数２】
【０００８】ただし、実際の装置では目標に対応するビ
ート信号以外の不要信号が発生するため、ビート信号に
対して周波数フィルタを使用するのが一般的である。こ
のため、目標の相対距離と相対速度の測定範囲に制限が
生じる。例えば、オフセット成分（直流成分）を除去す
るためにＨＰＦ（High Pass Filter）を使用した場合、
直流（０Hz）〜ＨＰＦのカットオフ周波数（Ｆh Hz）の
範囲の周波数成分は測定されない。このとき、式
（１），（２）から分かるように、相対速度が大きい遠
距離の目標や、相対速度が小さい近距離の目標につい
て、測定結果が得られない場合が発生する。このうち、
特に、相対速度の小さい近距離目標への対処が問題とな
っていた。
ート信号以外の不要信号が発生するため、ビート信号に
対して周波数フィルタを使用するのが一般的である。こ
のため、目標の相対距離と相対速度の測定範囲に制限が
生じる。例えば、オフセット成分（直流成分）を除去す
るためにＨＰＦ（High Pass Filter）を使用した場合、
直流（０Hz）〜ＨＰＦのカットオフ周波数（Ｆh Hz）の
範囲の周波数成分は測定されない。このとき、式
（１），（２）から分かるように、相対速度が大きい遠
距離の目標や、相対速度が小さい近距離の目標につい
て、測定結果が得られない場合が発生する。このうち、
特に、相対速度の小さい近距離目標への対処が問題とな
っていた。
【０００９】この問題に対して、特開昭５０−７３５８
６号公報や特開昭５９−７９１７６号公報では、周波数
変調を三角波から、図１３に示すような正弦波に変える
ことで、ビート周波数と目標相対距離の関係が、式
（１），（２）から次式（７），（８）になることを利
用している。
６号公報や特開昭５９−７９１７６号公報では、周波数
変調を三角波から、図１３に示すような正弦波に変える
ことで、ビート周波数と目標相対距離の関係が、式
（１），（２）から次式（７），（８）になることを利
用している。
【００１０】
【数３】
【００１１】すなわち、同じ相対距離の目標において、
三角波変調の場合よりもビート周波数を大きくして、Ｈ
ＰＦによる制限範囲を相対的に小さくしている。
三角波変調の場合よりもビート周波数を大きくして、Ｈ
ＰＦによる制限範囲を相対的に小さくしている。
【００１２】図１４は、上記の原理に基づく特開昭５９
−７９１７６号公報のＦＭＣＷレーダの構成を示す図で
あり、４は三角波変調信号発生回路、５は正弦波変調信
号発生回路、６は選択回路、７は送信回路、８は受信回
路、９は周波数フィルタ、１０はビート周波数計測部、
１１は制御手段である。
−７９１７６号公報のＦＭＣＷレーダの構成を示す図で
あり、４は三角波変調信号発生回路、５は正弦波変調信
号発生回路、６は選択回路、７は送信回路、８は受信回
路、９は周波数フィルタ、１０はビート周波数計測部、
１１は制御手段である。
【００１３】三角波変調信号発生回路４の出力の三角波
と正弦波変調信号発生回路５の出力の正弦波とのいずれ
か一方が選択回路６で選択されて送信回路７に入力さ
れ、周波数変調されて送信される。また、受信波と送信
波とのビート信号を検出する受信回路８の出力は、通過
域周波数切り換え可能な周波数フィルタ９を介してビー
ト周波数計数器１０に入力され、ビート周波数の計数が
行われる。制御手段１１は、その計数値から目標までの
距離を割り出し、比較的遠方にあるときは選択回路６を
三角波変調信号発生回路４側に切り換えると共に周波数
フィルタ９を変調周波数の３倍程度以上の周波数が通過
可能になるように変更し、目標が近くにあるときは選択
回路６を正弦波変調信号発生回路５側に切り換えると共
に周波数フィルタ９を変調波周波数より若干高い周波数
以上の信号が通過可能なように変更する。
と正弦波変調信号発生回路５の出力の正弦波とのいずれ
か一方が選択回路６で選択されて送信回路７に入力さ
れ、周波数変調されて送信される。また、受信波と送信
波とのビート信号を検出する受信回路８の出力は、通過
域周波数切り換え可能な周波数フィルタ９を介してビー
ト周波数計数器１０に入力され、ビート周波数の計数が
行われる。制御手段１１は、その計数値から目標までの
距離を割り出し、比較的遠方にあるときは選択回路６を
三角波変調信号発生回路４側に切り換えると共に周波数
フィルタ９を変調周波数の３倍程度以上の周波数が通過
可能になるように変更し、目標が近くにあるときは選択
回路６を正弦波変調信号発生回路５側に切り換えると共
に周波数フィルタ９を変調波周波数より若干高い周波数
以上の信号が通過可能なように変更する。
【００１４】図１４のＦＭＣＷレーダでは、制御手段１
１が、現在のビート周波数の測定結果ｆｂを、予め設定
した周波数ｆｍｉｎと比較して、ｆｂ＞ ｆｍｉｎであ
れば、選択回路６を制御して、三角波変調信号発生回路
４により、送信回路７から三角波変調がかけられた連続
波が放射される。一方、ｆｂ≦ ｆｍｉｎであれば、選
択回路６を制御して正弦波変調信号発生回路５により、
送信回路７から正弦波変調がかけられた連続波が放射さ
れる。
１が、現在のビート周波数の測定結果ｆｂを、予め設定
した周波数ｆｍｉｎと比較して、ｆｂ＞ ｆｍｉｎであ
れば、選択回路６を制御して、三角波変調信号発生回路
４により、送信回路７から三角波変調がかけられた連続
波が放射される。一方、ｆｂ≦ ｆｍｉｎであれば、選
択回路６を制御して正弦波変調信号発生回路５により、
送信回路７から正弦波変調がかけられた連続波が放射さ
れる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は以
上のように構成され、不要成分が存在する条件下であっ
ても、三角波変調の場合よりビート周波数を大きくする
ことにより、ＨＰＦによる制限範囲を小さくして、近距
離の目標に関しても、相対距離と相対速度の測定結果を
得ることができる。しかしながら、従来技術では、ＨＰ
Ｆの影響による測定可能範囲の制限は以前残っており、
近距離に存在する目標の測定結果が得られない場合が発
生しうるという問題点があった。
上のように構成され、不要成分が存在する条件下であっ
ても、三角波変調の場合よりビート周波数を大きくする
ことにより、ＨＰＦによる制限範囲を小さくして、近距
離の目標に関しても、相対距離と相対速度の測定結果を
得ることができる。しかしながら、従来技術では、ＨＰ
Ｆの影響による測定可能範囲の制限は以前残っており、
近距離に存在する目標の測定結果が得られない場合が発
生しうるという問題点があった。
【００１６】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、レーダ装置において、不要成分が存在
する条件下であっても、周波数フィルタを使用せずに、
近距離に存在する目標を検出することが可能な目標検出
方法及びレーダ装置を得ることを目的とする。
なされたもので、レーダ装置において、不要成分が存在
する条件下であっても、周波数フィルタを使用せずに、
近距離に存在する目標を検出することが可能な目標検出
方法及びレーダ装置を得ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この発明は、所定の非線
形関数に基づく周波数変調をかけた連続波を送信信号と
して出力する送信ステップと、目標で反射した上記送信
信号を受信信号として受信する受信ステップと、上記送
信信号及び上記受信信号に基づいてビート信号を求め、
上記ビート信号をパワースペクトルに変換するパワース
ペクトル変換ステップと、上記パワースペクトルのパワ
ー値が所定のしきい値より大きい範囲の周波数幅を求
め、上記周波数幅の大きさから目標の有無を検知する目
標有無検知ステップとを備えた目標検知方法である。
形関数に基づく周波数変調をかけた連続波を送信信号と
して出力する送信ステップと、目標で反射した上記送信
信号を受信信号として受信する受信ステップと、上記送
信信号及び上記受信信号に基づいてビート信号を求め、
上記ビート信号をパワースペクトルに変換するパワース
ペクトル変換ステップと、上記パワースペクトルのパワ
ー値が所定のしきい値より大きい範囲の周波数幅を求
め、上記周波数幅の大きさから目標の有無を検知する目
標有無検知ステップとを備えた目標検知方法である。
【００１８】また、上記所定の非線形関数として、偶数
のベキ関数を用いる。
のベキ関数を用いる。
【００１９】また、上記所定の非線形関数として、正弦
波関数を用いる。
波関数を用いる。
【００２０】また、上記周波数幅の中心値を求め、上記
中心値から目標の速度を測定するステップをさらに備え
ている。
中心値から目標の速度を測定するステップをさらに備え
ている。
【００２１】また、上記目標有無検知ステップが、任意
の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設
定された第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい
値より大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する
範囲を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予
め設定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数
幅が上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存
在すると判定する。
の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設
定された第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい
値より大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する
範囲を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予
め設定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数
幅が上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存
在すると判定する。
【００２２】また、この発明は、所定の非線形関数に基
づく周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力す
る送信手段と、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信手段と、上記送信信号及び上記受信
信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号をパ
ワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手段
と、上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値
より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大き
さから目標の有無を検知する目標有無検知手段とを備え
たレーダ装置である。
づく周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力す
る送信手段と、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信手段と、上記送信信号及び上記受信
信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号をパ
ワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手段
と、上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値
より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大き
さから目標の有無を検知する目標有無検知手段とを備え
たレーダ装置である。
【００２３】また、上記所定の非線形関数として、偶数
のベキ関数を用いる。
のベキ関数を用いる。
【００２４】また、上記所定の非線形関数として、正弦
波関数を用いる。
波関数を用いる。
【００２５】また、上記周波数幅の中心値を求め、上記
中心値から目標の速度を測定する速度測定手段をさらに
備えている。
中心値から目標の速度を測定する速度測定手段をさらに
備えている。
【００２６】また、上記目標有無検知手段が、任意の周
波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設定さ
れた第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい値よ
り大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する範囲
を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予め設
定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数幅が
上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存在す
ると判定する。
波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設定さ
れた第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい値よ
り大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する範囲
を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予め設
定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数幅が
上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存在す
ると判定する。
【００２７】また、線形周波数変調の連続波を用いたＦ
ＭＣＷレーダと併用する。
ＭＣＷレーダと併用する。
【００２８】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態について図を参照して説明する。図１は本発
明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成図である。
実施の形態について図を参照して説明する。図１は本発
明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成図である。
【００２９】図１において、１００は制御部、１０１は
所定の非線形変調電圧を発生させる電圧発生回路、１０
２は変調電圧により非線形な周波数変調連続波から構成
された送信信号を生成して出力するＶＣＯ（Voltage Co
ntrolled Oscillator）、１０３は送信信号を分配する
分配回路、１０４は送信信号を空中に放射する送信アン
テナ、１０５は目標で反射された送信信号を受信信号と
して受信する受信アンテナ、１０６は送信信号と受信信
号に基づいてビート信号を生成するミクサ、１０７ａ、
１０７ｂ、１０７ｃはスイッチ、１０８はオフセット成
分（直流成分）を除去するＨＰＦ、１０９はアナログ／
ディジタル変換を行うＡＤＣ（Analog to Digital Conv
erter）、１１０はメモリ、１１１は各変調期間ごとの
ビート信号をパワースペクトルに変換する周波数スペク
トル変換部、１１２は所定の変調期間のパワースペクト
ルを用いて目標の相対距離と相対速度を求める距離・速
度測定部、１１３は他の所定の変調期間のパワースペク
トルを用いて近距離目標の有無を検知する目標有無検知
部である。
所定の非線形変調電圧を発生させる電圧発生回路、１０
２は変調電圧により非線形な周波数変調連続波から構成
された送信信号を生成して出力するＶＣＯ（Voltage Co
ntrolled Oscillator）、１０３は送信信号を分配する
分配回路、１０４は送信信号を空中に放射する送信アン
テナ、１０５は目標で反射された送信信号を受信信号と
して受信する受信アンテナ、１０６は送信信号と受信信
号に基づいてビート信号を生成するミクサ、１０７ａ、
１０７ｂ、１０７ｃはスイッチ、１０８はオフセット成
分（直流成分）を除去するＨＰＦ、１０９はアナログ／
ディジタル変換を行うＡＤＣ（Analog to Digital Conv
erter）、１１０はメモリ、１１１は各変調期間ごとの
ビート信号をパワースペクトルに変換する周波数スペク
トル変換部、１１２は所定の変調期間のパワースペクト
ルを用いて目標の相対距離と相対速度を求める距離・速
度測定部、１１３は他の所定の変調期間のパワースペク
トルを用いて近距離目標の有無を検知する目標有無検知
部である。
【００３０】動作について説明する。制御部１００の制
御により、電圧発生回路１０１が図２に示すような変調
電圧を出力する。図２に示すように、最初の変調期間Ｔ
は、線形のアップフェーズ（時間の経過につれて周波数
が高くなる変調期間）となっており、次の変調期間Ｔ
は、非線形変調期間となっており、最後の変調期間Ｔ
は、線形のダウンフェーズ（時間の経過につれて周波数
が低くなる変調期間）となっている。なお、以下の説明
では、図２の非線形変調として、２次関数の適用を仮定
する。
御により、電圧発生回路１０１が図２に示すような変調
電圧を出力する。図２に示すように、最初の変調期間Ｔ
は、線形のアップフェーズ（時間の経過につれて周波数
が高くなる変調期間）となっており、次の変調期間Ｔ
は、非線形変調期間となっており、最後の変調期間Ｔ
は、線形のダウンフェーズ（時間の経過につれて周波数
が低くなる変調期間）となっている。なお、以下の説明
では、図２の非線形変調として、２次関数の適用を仮定
する。
【００３１】ＶＣＯ１０２は、図２の変調電圧を受け、
図３の送信信号２０１を発生させる。このとき、非線形
変調期間（以下、２次関数変調期間とする。）の周波数
Ｆｃ（ｔ）は式（９）で表される。
図３の送信信号２０１を発生させる。このとき、非線形
変調期間（以下、２次関数変調期間とする。）の周波数
Ｆｃ（ｔ）は式（９）で表される。
【００３２】
【数４】
【００３３】図３の送信信号２０１は分配回路１０３を
通じて送信アンテナ１０４より空中へ放射される。な
お、このとき、分配回路１０３により送信信号の一部は
ミクサ１０６へ入力される。送信アンテナ１０４より空
中へ放射された送信信号２０１は、相対距離 r、相対速
度 v の目標（図示せず）で反射して、図３の受信信号
２０２として受信アンテナ１０５で受信される。ミクサ
１０６は、分配回路１０３から送信信号２０１が入力さ
れ、受信アンテナ１０５から受信信号２０２が入力され
て、図３のビート信号２０３を生成する。ビート信号２
０３は、図３に示すように、アップフェーズ及びダウン
フェーズにおいては一定値となっており、２次関数変調
期間においては、時変（時間の経過につれて線形に変化
する）となっている。
通じて送信アンテナ１０４より空中へ放射される。な
お、このとき、分配回路１０３により送信信号の一部は
ミクサ１０６へ入力される。送信アンテナ１０４より空
中へ放射された送信信号２０１は、相対距離 r、相対速
度 v の目標（図示せず）で反射して、図３の受信信号
２０２として受信アンテナ１０５で受信される。ミクサ
１０６は、分配回路１０３から送信信号２０１が入力さ
れ、受信アンテナ１０５から受信信号２０２が入力され
て、図３のビート信号２０３を生成する。ビート信号２
０３は、図３に示すように、アップフェーズ及びダウン
フェーズにおいては一定値となっており、２次関数変調
期間においては、時変（時間の経過につれて線形に変化
する）となっている。
【００３４】制御部１００の制御により、スイッチ１０
７ａ、１０７ｂは、アップフェーズとダウンフェーズの
ビート信号についてはＬ端子に接続して、ビート信号を
ＨＰＦ１０８を介してＡＤＣ１０９へ出力し、２次関数
変調期間のビート信号についてはＳ端子に接続して、ビ
ート信号を直接ＡＤＣ１０９へ出力する。ビート信号２
０３はＡＤＣ１０９によりディジタルデータに変換さ
れ、メモリ１１０に記録される。
７ａ、１０７ｂは、アップフェーズとダウンフェーズの
ビート信号についてはＬ端子に接続して、ビート信号を
ＨＰＦ１０８を介してＡＤＣ１０９へ出力し、２次関数
変調期間のビート信号についてはＳ端子に接続して、ビ
ート信号を直接ＡＤＣ１０９へ出力する。ビート信号２
０３はＡＤＣ１０９によりディジタルデータに変換さ
れ、メモリ１１０に記録される。
【００３５】制御部１００の制御により、周波数スペク
トル変換部１１１が、各変調期間ごとのビート信号を、
例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）などによって
パワースペクトルに変換する。
トル変換部１１１が、各変調期間ごとのビート信号を、
例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）などによって
パワースペクトルに変換する。
【００３６】制御部１００の制御により、スイッチ１０
７ｃは、アップフェーズとダウンフェーズのパワースペ
クトルについてはＬ端子に接続して、パワースペクトル
を距離・速度測定部１１２へ出力し、２次関数変調期間
のパワースペクトルについてはＳ端子に接続して、パワ
ースペクトルを目標有無検知部１１３へ出力する。
７ｃは、アップフェーズとダウンフェーズのパワースペ
クトルについてはＬ端子に接続して、パワースペクトル
を距離・速度測定部１１２へ出力し、２次関数変調期間
のパワースペクトルについてはＳ端子に接続して、パワ
ースペクトルを目標有無検知部１１３へ出力する。
【００３７】距離・速度測定部１１２は、従来のＦＭＣ
Ｗレーダの測定原理に基づき、アップフェーズとダウン
フェーズにおけるビート周波数を求め、式（５），
（６）により目標の相対距離と相対速度を得る。
Ｗレーダの測定原理に基づき、アップフェーズとダウン
フェーズにおけるビート周波数を求め、式（５），
（６）により目標の相対距離と相対速度を得る。
【００３８】ここで、目標有無検知部１１３へ入力され
る２次関数変調期間のパワースペクトルの特性について
説明する。送信信号の周波数変調が 式（９）の２次関
数であるため、そのビート信号の周波数Ｆｂ（ｔ）は式
（１０）のように時変である。
る２次関数変調期間のパワースペクトルの特性について
説明する。送信信号の周波数変調が 式（９）の２次関
数であるため、そのビート信号の周波数Ｆｂ（ｔ）は式
（１０）のように時変である。
【００３９】
【数５】
【００４０】ただし、式（１０）では、目標の相対速度
によるドップラーシフトの影響が小さい場合を仮定して
いる。式（１０）より、その変動幅は、図４に示すよう
に、目標の相対距離に応じて大きくなることが分かる。
従って、相対距離がｒ１＜ｒ２＜ｒ３の各場合のパワー
スペクトルは図５のようになる。
によるドップラーシフトの影響が小さい場合を仮定して
いる。式（１０）より、その変動幅は、図４に示すよう
に、目標の相対距離に応じて大きくなることが分かる。
従って、相対距離がｒ１＜ｒ２＜ｒ３の各場合のパワー
スペクトルは図５のようになる。
【００４１】ここで、図１のレーダ装置において送信ア
ンテナ１０４から受信アンテナ１０５へ直接洩れ込む成
分の存在を仮定すると、距離がほぼ０ｍでの反射とし
て、ほぼ０Ｈｚのビート信号、すなわち、直流不要成分
が発生する。このとき、目標が存在しない場合の２次関
数変調期間のパワースペクトルが図６のようになるのに
対して、相対距離ｒ１，ｒ２，ｒ３に目標が存在する場
合のパワースペクトルは図７のようになる。すなわち、
パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値Ｔｐ以上
になる周波数幅をＦｗとすると、目標が存在しない場合
の図６に比べて、周波数幅Ｆｗの値が大きくなる。この
ような２次関数変調期間のパワースペクトルの性質を利
用して、目標有無検知部１１３は近距離目標の有無を検
知する。
ンテナ１０４から受信アンテナ１０５へ直接洩れ込む成
分の存在を仮定すると、距離がほぼ０ｍでの反射とし
て、ほぼ０Ｈｚのビート信号、すなわち、直流不要成分
が発生する。このとき、目標が存在しない場合の２次関
数変調期間のパワースペクトルが図６のようになるのに
対して、相対距離ｒ１，ｒ２，ｒ３に目標が存在する場
合のパワースペクトルは図７のようになる。すなわち、
パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値Ｔｐ以上
になる周波数幅をＦｗとすると、目標が存在しない場合
の図６に比べて、周波数幅Ｆｗの値が大きくなる。この
ような２次関数変調期間のパワースペクトルの性質を利
用して、目標有無検知部１１３は近距離目標の有無を検
知する。
【００４２】例えば、目標有無検知部１１３は、図８に
示す処理手順に従って目標の有無を検知する。まず、ス
テップＳ１では、まず、２次関数変調期間のパワースペ
クトルを入力する。続いて、ステップＳ２では、任意の
周波数ｆにおけるパワー値Ｐ（ｆ）を、予め設定された
しきい値Ｔｐと比較し、大きければそのままＰ（ｆ）と
し、小さければ０（零）とする。ステップＳ３では、パ
ワー値が０でないスペクトルが、周波数方向に連続して
存在する範囲を求め、これを周波数幅Ｆｗとする。ステ
ップＳ４では、ステップＳ３で得られた周波数幅Ｆｗと
予め設定されたしきい値Ｔｗとを比較し、Ｆｗ≧Ｔｗで
あれば目標が存在すると判定し、Ｆｗ＜Ｔｗであれば目
標は存在しないと判定する。
示す処理手順に従って目標の有無を検知する。まず、ス
テップＳ１では、まず、２次関数変調期間のパワースペ
クトルを入力する。続いて、ステップＳ２では、任意の
周波数ｆにおけるパワー値Ｐ（ｆ）を、予め設定された
しきい値Ｔｐと比較し、大きければそのままＰ（ｆ）と
し、小さければ０（零）とする。ステップＳ３では、パ
ワー値が０でないスペクトルが、周波数方向に連続して
存在する範囲を求め、これを周波数幅Ｆｗとする。ステ
ップＳ４では、ステップＳ３で得られた周波数幅Ｆｗと
予め設定されたしきい値Ｔｗとを比較し、Ｆｗ≧Ｔｗで
あれば目標が存在すると判定し、Ｆｗ＜Ｔｗであれば目
標は存在しないと判定する。
【００４３】なお、使用する２次関数のパラメータやし
きい値を調整することで、図７（ｃ）のように、ある程
度相対距離が大きな目標を検知させずにおくこともでき
る（ただし、このような目標は、従来方法により検知可
能であるとする）。これにより、距離・速度測定部１１
２と目標有無検知部１１３の両方で同一の目標を扱うこ
とが避けられ、無駄な処理を省くことができる。
きい値を調整することで、図７（ｃ）のように、ある程
度相対距離が大きな目標を検知させずにおくこともでき
る（ただし、このような目標は、従来方法により検知可
能であるとする）。これにより、距離・速度測定部１１
２と目標有無検知部１１３の両方で同一の目標を扱うこ
とが避けられ、無駄な処理を省くことができる。
【００４４】また，非線形変調として、上述の２次関数
以外の偶数のベキ関数や正弦関数などを適用しても、そ
れらのパワースペクトルは上記の２次関数の場合と同様
な性質を持つため、これらを適用してもよい。
以外の偶数のベキ関数や正弦関数などを適用しても、そ
れらのパワースペクトルは上記の２次関数の場合と同様
な性質を持つため、これらを適用してもよい。
【００４５】以上のように、本実施の形態においては、
送信信号として、非線形な周波数変調をかけた連続波を
用いることで、送受信のビート信号の周波数を時変にし
て、ビート信号のパワースペクトルを拡散させ、その拡
散幅の大きさから目標の有無を検知するようにしたの
で、不要成分が存在する条件下であっても、周波数フィ
ルタを使用せずに、近距離に存在する目標を検出するこ
とが可能になる。
送信信号として、非線形な周波数変調をかけた連続波を
用いることで、送受信のビート信号の周波数を時変にし
て、ビート信号のパワースペクトルを拡散させ、その拡
散幅の大きさから目標の有無を検知するようにしたの
で、不要成分が存在する条件下であっても、周波数フィ
ルタを使用せずに、近距離に存在する目標を検出するこ
とが可能になる。
【００４６】実施の形態２．以下、この発明の他の実施
の形態について図を参照して説明する。図９は本発明の
実施の形態２に係るレーダ装置の構成図である
の形態について図を参照して説明する。図９は本発明の
実施の形態２に係るレーダ装置の構成図である
【００４７】図９において、３０１は、上述の目標有無
検知部１１３と同様の動作を行うとともに、さらに、ス
テップＳ３で求めた周波数幅について最小周波数と最大
周波数を求める第２の目標有無検知部、３０２は当該最
小周波数及び最大周波数から周波数幅の中心を求め、そ
れにより、目標の相対速度を求める速度測定部である。
他の構成要素は、上記実施の形態１の図１で示したもの
と同等であるため、ここでは、同一符号を付して示し、
説明は省略する。
検知部１１３と同様の動作を行うとともに、さらに、ス
テップＳ３で求めた周波数幅について最小周波数と最大
周波数を求める第２の目標有無検知部、３０２は当該最
小周波数及び最大周波数から周波数幅の中心を求め、そ
れにより、目標の相対速度を求める速度測定部である。
他の構成要素は、上記実施の形態１の図１で示したもの
と同等であるため、ここでは、同一符号を付して示し、
説明は省略する。
【００４８】動作について説明する。まず、図９に示す
レーダ装置において、制御部１００、電圧発生回路１０
１、ＶＣＯ１０２、分配回路１０３、送信アンテナ１０
４、受信アンテナ１０５、ミクサ１０６、スイッチ１０
７ａ〜１０７ｃ、ＨＰＦ１０８、ＡＤＣ１０９、メモリ
１１０、スペクトル変換部１１１、距離・速度測定部１
１２が上記実施の形態１と同様に動作する。ただし、こ
こでは目標の相対速度によるドップラーシフトの影響が
見られ、ビート信号の周波数Ｆｂ（ｔ）は式（１１）で
表されるものとする。
レーダ装置において、制御部１００、電圧発生回路１０
１、ＶＣＯ１０２、分配回路１０３、送信アンテナ１０
４、受信アンテナ１０５、ミクサ１０６、スイッチ１０
７ａ〜１０７ｃ、ＨＰＦ１０８、ＡＤＣ１０９、メモリ
１１０、スペクトル変換部１１１、距離・速度測定部１
１２が上記実施の形態１と同様に動作する。ただし、こ
こでは目標の相対速度によるドップラーシフトの影響が
見られ、ビート信号の周波数Ｆｂ（ｔ）は式（１１）で
表されるものとする。
【００４９】
【数６】
【００５０】第２の目標有無検知部３０１と速度測定部
３０２は、図１０に示す処理手順に従って目標の有無を
検知し、速度を測定する。図１０において、ステップＳ
１〜Ｓ４までは上記実施の形態１の目標有無検知部１１
３と同様な動作である。ステップＳ１０では、第２の目
標有無検知部３０１がステップＳ３で求めた周波数幅Ｆ
ｗについてその最小周波数Ｆｘと最大周波数Ｆｙを得て
速度測定部３０２へ出力する。数ｍ以下の近距離におい
て式（１２）の関係が成立するように周波数変調幅Ｂと
周波数変調時間Ｔが設定されているとして、ステップＳ
１１では、速度測定部３０２が、ステップＳ３で求めた
周波数幅の中心が図１１に示すように目標のドップラー
周波数に対応するとして、ステップＳ１０で得られたＦ
ｘとＦｙから式（１３）により目標の相対速度Ｖｎを計
算する。
３０２は、図１０に示す処理手順に従って目標の有無を
検知し、速度を測定する。図１０において、ステップＳ
１〜Ｓ４までは上記実施の形態１の目標有無検知部１１
３と同様な動作である。ステップＳ１０では、第２の目
標有無検知部３０１がステップＳ３で求めた周波数幅Ｆ
ｗについてその最小周波数Ｆｘと最大周波数Ｆｙを得て
速度測定部３０２へ出力する。数ｍ以下の近距離におい
て式（１２）の関係が成立するように周波数変調幅Ｂと
周波数変調時間Ｔが設定されているとして、ステップＳ
１１では、速度測定部３０２が、ステップＳ３で求めた
周波数幅の中心が図１１に示すように目標のドップラー
周波数に対応するとして、ステップＳ１０で得られたＦ
ｘとＦｙから式（１３）により目標の相対速度Ｖｎを計
算する。
【００５１】
【数７】
【００５２】以上のように、本実施の形態においては、
ビート信号のパワースペクトルの拡散幅の中心から目標
の速度を測定する速度測定部３０２を追加したので、数
ｍ以下の近距離目標の相対速度の検出が可能である。
ビート信号のパワースペクトルの拡散幅の中心から目標
の速度を測定する速度測定部３０２を追加したので、数
ｍ以下の近距離目標の相対速度の検出が可能である。
【００５３】
【発明の効果】この発明は、所定の非線形関数に基づく
周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力する送
信ステップと、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信ステップと、上記送信信号及び上記
受信信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号
をパワースペクトルに変換するパワースペクトル変換ス
テップと、上記パワースペクトルのパワー値が所定のし
きい値より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅
の大きさから目標の有無を検知する目標有無検知ステッ
プとを備えた目標検知方法であるので、不要成分が存在
する条件下であっても、周波数フィルタを使用せずに、
近距離に存在する目標を検知することができる。
周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力する送
信ステップと、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信ステップと、上記送信信号及び上記
受信信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号
をパワースペクトルに変換するパワースペクトル変換ス
テップと、上記パワースペクトルのパワー値が所定のし
きい値より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅
の大きさから目標の有無を検知する目標有無検知ステッ
プとを備えた目標検知方法であるので、不要成分が存在
する条件下であっても、周波数フィルタを使用せずに、
近距離に存在する目標を検知することができる。
【００５４】また、上記所定の非線形関数として、偶数
のベキ関数を用いるようにしたので、送受信のビート信
号の周波数を時変にすることができる。
のベキ関数を用いるようにしたので、送受信のビート信
号の周波数を時変にすることができる。
【００５５】また、上記所定の非線形関数として、正弦
波関数を用いるようにしたので、送受信のビート信号の
周波数を時変にすることができる。
波関数を用いるようにしたので、送受信のビート信号の
周波数を時変にすることができる。
【００５６】また、上記周波数幅の中心値を求め、上記
中心値から目標の速度を測定するステップをさらに備え
ているので、近距離目標の速度をも検出することができ
る。
中心値から目標の速度を測定するステップをさらに備え
ているので、近距離目標の速度をも検出することができ
る。
【００５７】また、上記目標有無検知ステップが、任意
の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設
定された第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい
値より大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する
範囲を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予
め設定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数
幅が上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存
在すると判定するようにしたので、近距離の目標を高精
度に検出することができる。
の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設
定された第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい
値より大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する
範囲を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予
め設定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数
幅が上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存
在すると判定するようにしたので、近距離の目標を高精
度に検出することができる。
【００５８】また、この発明は、所定の非線形関数に基
づく周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力す
る送信手段と、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信手段と、上記送信信号及び上記受信
信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号をパ
ワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手段
と、上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値
より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大き
さから目標の有無を検知する目標有無検知手段とを備え
たレーダ装置であるので、不要成分が存在する条件下で
あっても、周波数フィルタを使用せずに、近距離に存在
する目標を検知することができる。
づく周波数変調をかけた連続波を送信信号として出力す
る送信手段と、目標で反射した上記送信信号を受信信号
として受信する受信手段と、上記送信信号及び上記受信
信号に基づいてビート信号を求め、上記ビート信号をパ
ワースペクトルに変換するパワースペクトル変換手段
と、上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値
より大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大き
さから目標の有無を検知する目標有無検知手段とを備え
たレーダ装置であるので、不要成分が存在する条件下で
あっても、周波数フィルタを使用せずに、近距離に存在
する目標を検知することができる。
【００５９】また、上記所定の非線形関数として、偶数
のベキ関数を用いるようにしたので、送受信のビート信
号の周波数を時変にすることができる
のベキ関数を用いるようにしたので、送受信のビート信
号の周波数を時変にすることができる
【００６０】また、上記所定の非線形関数として、正弦
波関数を用いるようにしたので、送受信のビート信号の
周波数を時変にすることができる。
波関数を用いるようにしたので、送受信のビート信号の
周波数を時変にすることができる。
【００６１】また、上記周波数幅の中心値を求め、上記
中心値から目標の速度を測定する速度測定手段をさらに
備えているので、近距離目標の速度をも検出することが
できる。
中心値から目標の速度を測定する速度測定手段をさらに
備えているので、近距離目標の速度をも検出することが
できる。
【００６２】また、上記目標有無検知手段が、任意の周
波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設定さ
れた第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい値よ
り大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する範囲
を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予め設
定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数幅が
上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存在す
ると判定するようにしたので、近距離の目標を高精度に
検出することができる。
波数におけるパワースペクトルのパワー値と予め設定さ
れた第一のしきい値とを比較し、上記第一のしきい値よ
り大きなパワー値をもつ周波数が連続して存在する範囲
を周波数幅として得て、得られた上記周波数幅と予め設
定された第二のしきい値とを比較して、上記周波数幅が
上記第二のしきい値以上であった場合に、目標が存在す
ると判定するようにしたので、近距離の目標を高精度に
検出することができる。
【００６３】また、線形周波数変調の連続波を用いたＦ
ＭＣＷレーダと併用するようにすれば、近距離及び遠距
離の目標を高精度に検出することができる。
ＭＣＷレーダと併用するようにすれば、近距離及び遠距
離の目標を高精度に検出することができる。
【図１】 本発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構
成を示したブロック図である。
成を示したブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１に係るレーダ装置に設
けられた電圧発生回路が出力する変調電圧を示した説明
図である。
けられた電圧発生回路が出力する変調電圧を示した説明
図である。
【図３】 本発明の実施の形態１に係るレーダ装置にお
ける送受信周波数及びビート周波数を示した説明図であ
る。
ける送受信周波数及びビート周波数を示した説明図であ
る。
【図４】 ビート周波数の変動幅と目標の相対距離との
関係を示した説明図である。
関係を示した説明図である。
【図５】 目標の各相対距離におけるパワースペクトル
の変動を示した説明図である。
の変動を示した説明図である。
【図６】 漏れ成分を考慮した、目標が存在しない場合
の２次関数変調期間のパワースペクトルを示した説明図
である。
の２次関数変調期間のパワースペクトルを示した説明図
である。
【図７】 漏れ成分を考慮した、目標が存在する場合の
各相対距離におけるパワースペクトルの変動を示した説
明図である。
各相対距離におけるパワースペクトルの変動を示した説
明図である。
【図８】 本発明の実施の形態１に係るレーダ装置に設
けられた目標有無検知部の処理の流れを示した流れ図で
ある。
けられた目標有無検知部の処理の流れを示した流れ図で
ある。
【図９】 本発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構
成を示したブロック図である。
成を示したブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態２に係るレーダ装置に
設けられた目標有無検知部の処理の流れを示した流れ図
である。
設けられた目標有無検知部の処理の流れを示した流れ図
である。
【図１１】 周波数幅と目標のドップラー周波数との関
係を示した説明図である。
係を示した説明図である。
【図１２】 従来の三角波変調のＦＭＣＷレーダにおけ
る各信号の時間に対する周波数を示した説明図である。
る各信号の時間に対する周波数を示した説明図である。
【図１３】 従来の正弦波変調のＦＭＣＷレーダにおけ
る各信号の時間に対する周波数を示した説明図である。
る各信号の時間に対する周波数を示した説明図である。
【図１４】 従来のＦＭＣＷレーダの構成を示したブロ
ック図である。
ック図である。
１ａ 送信信号、２ａ 受信信号、３ａ ビート信号、
４ 三角波変調信号発生回路、５ 正弦波変調信号発生
回路、６ 選択回路、７ 送信回路、８ 受信回路、９
周波数フィルタ、１０ ビート周波数計数器、１１
制御手段、１００ 制御部、１０１ 電圧発生回路、１
０２ ＶＣＯ、１０３ 分配回路、１０４ 送信アンテ
ナ、１０５ 受信アンテナ、１０６ ミクサ、１０７
ａ，１０７ｂ，１０７ｃ スイッチ、１０８ ＨＰＦ、
１０９ ＡＤＣ、１１０ メモリ、１１１ 周波数スペ
クトル変換部、１１２ 距離・速度測定部、１１３ 目
標有無検知部、３０１ 第２の目標有無検知部、３０２
速度測定部。
４ 三角波変調信号発生回路、５ 正弦波変調信号発生
回路、６ 選択回路、７ 送信回路、８ 受信回路、９
周波数フィルタ、１０ ビート周波数計数器、１１
制御手段、１００ 制御部、１０１ 電圧発生回路、１
０２ ＶＣＯ、１０３ 分配回路、１０４ 送信アンテ
ナ、１０５ 受信アンテナ、１０６ ミクサ、１０７
ａ，１０７ｂ，１０７ｃ スイッチ、１０８ ＨＰＦ、
１０９ ＡＤＣ、１１０ メモリ、１１１ 周波数スペ
クトル変換部、１１２ 距離・速度測定部、１１３ 目
標有無検知部、３０１ 第２の目標有無検知部、３０２
速度測定部。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 森田 茂樹
東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三
菱電機株式会社内
Ｆターム(参考） 5J070 AB17 AC02 AC06 AF03 AH14
AH35 AK02
Claims (11)
- 【請求項１】 所定の非線形関数に基づく周波数変調を
かけた連続波を送信信号として出力する送信ステップ
と、 目標で反射した上記送信信号を受信信号として受信する
受信ステップと、 上記送信信号及び上記受信信号に基づいてビート信号を
求め、上記ビート信号をパワースペクトルに変換するパ
ワースペクトル変換ステップと、 上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値より
大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大きさか
ら目標の有無を検知する目標有無検知ステップとを備え
たことを特徴とする目標検知方法。 - 【請求項２】 上記所定の非線形関数として、偶数のベ
キ関数を用いることを特徴とする請求項１に記載の目標
検知方法。 - 【請求項３】 上記所定の非線形関数として、正弦波関
数を用いることを特徴とする請求項１に記載の目標検知
方法。 - 【請求項４】 上記周波数幅の中心値を求め、上記中心
値から目標の速度を測定するステップをさらに備えたこ
とを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の目
標検知方法。 - 【請求項５】 上記目標有無検知ステップが、 任意の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予
め設定された第一のしきい値とを比較し、 上記第一のしきい値より大きなパワー値をもつ周波数が
連続して存在する範囲を周波数幅として得て、 得られた上記周波数幅と予め設定された第二のしきい値
とを比較して、上記周波数幅が上記第二のしきい値以上
であった場合に、目標が存在すると判定することを特徴
とする請求項１ないし４のいずれかに記載の目標検知方
法。 - 【請求項６】 所定の非線形関数に基づく周波数変調を
かけた連続波を送信信号として出力する送信手段と、 目標で反射した上記送信信号を受信信号として受信する
受信手段と、 上記送信信号及び上記受信信号に基づいてビート信号を
求め、上記ビート信号をパワースペクトルに変換するパ
ワースペクトル変換手段と、 上記パワースペクトルのパワー値が所定のしきい値より
大きい範囲の周波数幅を求め、上記周波数幅の大きさか
ら目標の有無を検知する目標有無検知手段とを備えたこ
とを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項７】 上記所定の非線形関数として、偶数のベ
キ関数を用いることを特徴とする請求項６に記載のレー
ダ装置。 - 【請求項８】 上記所定の非線形関数として、正弦波関
数を用いることを特徴とする請求項６に記載のレーダ装
置。 - 【請求項９】 上記周波数幅の中心値を求め、上記中心
値から目標の速度を測定する速度測定手段をさらに備え
たことを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに記載
のレーダ装置。 - 【請求項１０】 上記目標有無検知手段が、 任意の周波数におけるパワースペクトルのパワー値と予
め設定された第一のしきい値とを比較し、 上記第一のしきい値より大きなパワー値をもつ周波数が
連続して存在する範囲を周波数幅として得て、 得られた上記周波数幅と予め設定された第二のしきい値
とを比較して、上記周波数幅が上記第二のしきい値以上
であった場合に、目標が存在すると判定することを特徴
とする請求項６ないし９のいずれかに記載のレーダ装
置。 - 【請求項１１】 上記請求項６ないし１０のいずれかに
記載のレーダ装置において、 線形周波数変調の連続波を用いたＦＭＣＷレーダと併用
することを特徴とするレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001359932A JP2003161775A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | 目標検知方法およびレーダ装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001359932A JP2003161775A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | 目標検知方法およびレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003161775A true JP2003161775A (ja) | 2003-06-06 |
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|---|---|---|---|
| JP2001359932A Abandoned JP2003161775A (ja) | 2001-11-26 | 2001-11-26 | 目標検知方法およびレーダ装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2003161775A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009180642A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Yamatake Corp | 物理量センサおよび物理量計測方法 |
| KR101019075B1 (ko) | 2009-05-18 | 2011-03-07 | (주)밀리시스 | 비선형 주파수 변조 파형을 이용한 레이더 신호처리 장치 및 그 방법 |
| WO2016131184A1 (zh) * | 2015-02-16 | 2016-08-25 | 华为技术有限公司 | 用于测距的方法和装置 |
| US11448742B2 (en) | 2018-05-21 | 2022-09-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Radar device |
Citations (6)
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