JP2003159681A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents
ロボット装置及びその制御方法Info
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- JP2003159681A JP2003159681A JP2001341078A JP2001341078A JP2003159681A JP 2003159681 A JP2003159681 A JP 2003159681A JP 2001341078 A JP2001341078 A JP 2001341078A JP 2001341078 A JP2001341078 A JP 2001341078A JP 2003159681 A JP2003159681 A JP 2003159681A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンターテインメント性の高いロボット装置
及びその制御方法を提案する。 【解決手段】 外部操作に基づいて、ロボット装置が発
現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決定
し、特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶
し、特定入力が与えられたときに、当該特定入力と対応
付けられた特定動作をロボット装置に発現させるように
した。
及びその制御方法を提案する。 【解決手段】 外部操作に基づいて、ロボット装置が発
現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決定
し、特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶
し、特定入力が与えられたときに、当該特定入力と対応
付けられた特定動作をロボット装置に発現させるように
した。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置及び
その制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して
好適なものである。
その制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して
好適なものである。
【0002】
【従来の技術】近年、本願特許出願人より4足歩行型の
ペットロボットが開発及び販売されている。かかるペッ
トロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似
た形状を有し、「叩く」や「撫でる」といったユーザか
らの働きかけや、周囲の環境等に応じて自律的に行動し
得るようになされたものである。
ペットロボットが開発及び販売されている。かかるペッ
トロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似
た形状を有し、「叩く」や「撫でる」といったユーザか
らの働きかけや、周囲の環境等に応じて自律的に行動し
得るようになされたものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかるペッ
トロボットにおいて、単に自律的に行動するだけでな
く、例えば「お手」というユーザの指示に従って「お
手」をするというように、あたかもペットを躾るがごと
く、ユーザの指示に応じた動作を発現させ得るようにす
ることができれば、ペットロボットとしての面白みや当
該ペットロボットに対するユーザの愛着心を向上させて
エンターテインメント性を向上させ得るものと考えられ
る。
トロボットにおいて、単に自律的に行動するだけでな
く、例えば「お手」というユーザの指示に従って「お
手」をするというように、あたかもペットを躾るがごと
く、ユーザの指示に応じた動作を発現させ得るようにす
ることができれば、ペットロボットとしての面白みや当
該ペットロボットに対するユーザの愛着心を向上させて
エンターテインメント性を向上させ得るものと考えられ
る。
【0004】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンターテインメント性を向上させ得るロボット装
置及びその制御方法を提案しようとするものである。
で、エンターテインメント性を向上させ得るロボット装
置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボット装置において、外部操作
に基づいて、発現可能な各種動作の中から1つの動作を
特定動作に決定する特定動作決定手段と、特定動作に対
応付けて登録された特定入力を記憶する特定入力記憶手
段と、特定入力の有無を検出する検出手段とを設け、検
出手段が特定入力を検出したときに、当該特定入力と対
応付けられた特定動作を発現するようにした。
め本発明においては、ロボット装置において、外部操作
に基づいて、発現可能な各種動作の中から1つの動作を
特定動作に決定する特定動作決定手段と、特定動作に対
応付けて登録された特定入力を記憶する特定入力記憶手
段と、特定入力の有無を検出する検出手段とを設け、検
出手段が特定入力を検出したときに、当該特定入力と対
応付けられた特定動作を発現するようにした。
【0006】この結果、このロボット装置では、あたか
も躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現させ
得るようにすることができ、その分ロボット装置の面白
みや当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上さ
せることができる。
も躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現させ
得るようにすることができ、その分ロボット装置の面白
みや当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上さ
せることができる。
【0007】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。
【0008】また本発明においては、ロボット装置の制
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決
定する第1のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第2のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第3のステップとを設
けるようにした。
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決
定する第1のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第2のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第3のステップとを設
けるようにした。
【0009】この結果、このロボット装置の制御方法に
よれば、あたかも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた
動作をロボット装置に発現させ得るようにすることがで
き、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置に
対するユーザの愛着心を向上させることができる。
よれば、あたかも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた
動作をロボット装置に発現させ得るようにすることがで
き、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置に
対するユーザの愛着心を向上させることができる。
【0010】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。 (1)本実施の形態によるペットロボットの構成 図1は、全体として本実施の形態によるペットロボット
1を示し、胴体部ユニット2の前後左右にそれぞれ脚部
ユニット3A〜3Dが連結されると共に、胴体部ユニッ
ト2の前端部に首輪部4を介在させて頭部ユニット5が
連結されることにより構成されている。
施の形態を詳述する。 (1)本実施の形態によるペットロボットの構成 図1は、全体として本実施の形態によるペットロボット
1を示し、胴体部ユニット2の前後左右にそれぞれ脚部
ユニット3A〜3Dが連結されると共に、胴体部ユニッ
ト2の前端部に首輪部4を介在させて頭部ユニット5が
連結されることにより構成されている。
【0012】この場合胴体部ユニット2には、図2に示
すように、このペットロボット1全体の動作を制御する
コントローラ10と、このペットロボット1の動力源と
なるバッテリ11と、バッテリセンサ12及び温度セン
サ13等の各種内部センサと、このペットロボット1の
実質上の「口」として機能するスピーカ14と、各種制
御パラメータが格納された着脱自在の外部メモリ15と
などが収納されている。また胴体部ユニット2の上面後
端近傍には、その先端部にLED(Light Emitting D
iode)16が収納されたジョイステックでなる外見上の
尻尾部17が突出させて設けられている。
すように、このペットロボット1全体の動作を制御する
コントローラ10と、このペットロボット1の動力源と
なるバッテリ11と、バッテリセンサ12及び温度セン
サ13等の各種内部センサと、このペットロボット1の
実質上の「口」として機能するスピーカ14と、各種制
御パラメータが格納された着脱自在の外部メモリ15と
などが収納されている。また胴体部ユニット2の上面後
端近傍には、その先端部にLED(Light Emitting D
iode)16が収納されたジョイステックでなる外見上の
尻尾部17が突出させて設けられている。
【0013】また頭部ユニット5には、このペットロボ
ットの実質上の「目」に相当するCCD(Charge Coupl
ed Device)カメラ18及び実質上の「耳」に相当する
マイクロホン19などが収納されており、その頭頂部に
はLED20を内蔵する所定形状の角部21(図1)が
突出させて設けられている。
ットの実質上の「目」に相当するCCD(Charge Coupl
ed Device)カメラ18及び実質上の「耳」に相当する
マイクロホン19などが収納されており、その頭頂部に
はLED20を内蔵する所定形状の角部21(図1)が
突出させて設けられている。
【0014】さらに各脚部ユニット3A〜3Dの膝関節
部分や、各脚部ユニット3A〜3D及び胴体ユニット2
をそれぞれ連結する各股関節部分、並びに頭部ユニット
5及び胴体部ユニット2を連結する首関節部分などに
は、それぞれ対応する自由度数分のアクチュエータ22
1〜22n及びポテンショメータ231〜23nが配設
されている。
部分や、各脚部ユニット3A〜3D及び胴体ユニット2
をそれぞれ連結する各股関節部分、並びに頭部ユニット
5及び胴体部ユニット2を連結する首関節部分などに
は、それぞれ対応する自由度数分のアクチュエータ22
1〜22n及びポテンショメータ231〜23nが配設
されている。
【0015】そして頭部ユニット5のCCDカメラ18
は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号S1をコン
トローラ10に送出する。またマイクロホン19は、ユ
ーザが発した「歩け」、「お座り」又は「ボールを追い
かけろ」等の音声指令や周囲音を集音し、かくして得ら
れた音声信号S2をコントローラ10に送出する。
は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号S1をコン
トローラ10に送出する。またマイクロホン19は、ユ
ーザが発した「歩け」、「お座り」又は「ボールを追い
かけろ」等の音声指令や周囲音を集音し、かくして得ら
れた音声信号S2をコントローラ10に送出する。
【0016】また胴体部ユニット2のバッテリセンサ1
2は、バッテリ11の残量を検出して、検出結果をバッ
テリ残量検出信号S3としてコントローラ10に送出
し、温度センサ13は、胴体部ユニット2の内部温度を
検出して、検出結果を温度検出信号S4としてコントロ
ーラ10に送出する。
2は、バッテリ11の残量を検出して、検出結果をバッ
テリ残量検出信号S3としてコントローラ10に送出
し、温度センサ13は、胴体部ユニット2の内部温度を
検出して、検出結果を温度検出信号S4としてコントロ
ーラ10に送出する。
【0017】さらに各ポテンショメータ231〜23n
は、対応するアクチュエータ221〜22nの出力軸の
回転角度を検出して、検出結果を角度検出信号S51〜
S5 nとしてコントローラ10に送出し、胴体部ユニッ
ト2の尻尾部17は、ユーザが操作したときにこれに応
じた操作検出信号S6をコントローラ10に送出する。
は、対応するアクチュエータ221〜22nの出力軸の
回転角度を検出して、検出結果を角度検出信号S51〜
S5 nとしてコントローラ10に送出し、胴体部ユニッ
ト2の尻尾部17は、ユーザが操作したときにこれに応
じた操作検出信号S6をコントローラ10に送出する。
【0018】コントローラ10は、CCDカメラ18、
マイクロホン19、バッテリセンサ12、温度センサ1
3、各ポテンショメータ231〜23n及び尻尾部17
等から与えられる画像信号S1、音声信号S2、バッテ
リ残量検出信号S3、温度検出信号S4、各角度検出信
号S51〜S5n及び操作検出信号S6などに基づい
て、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及びユー
ザからの働きかけの有無などを判断する。
マイクロホン19、バッテリセンサ12、温度センサ1
3、各ポテンショメータ231〜23n及び尻尾部17
等から与えられる画像信号S1、音声信号S2、バッテ
リ残量検出信号S3、温度検出信号S4、各角度検出信
号S51〜S5n及び操作検出信号S6などに基づい
て、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及びユー
ザからの働きかけの有無などを判断する。
【0019】そしてコントローラ10は、この判断結果
と予め内部メモリ10Aに格納された制御プログラム及
び外部メモリ15に格納されている各種制御パラメータ
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必
要なアクチュエータ221〜22nを振動させることに
より、頭部ユニット5を上下左右に振らせたり、各脚部
ユニット3A〜3Dを駆動して歩行させるなどの行動を
ペットロボット1に発現させる。
と予め内部メモリ10Aに格納された制御プログラム及
び外部メモリ15に格納されている各種制御パラメータ
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必
要なアクチュエータ221〜22nを振動させることに
より、頭部ユニット5を上下左右に振らせたり、各脚部
ユニット3A〜3Dを駆動して歩行させるなどの行動を
ペットロボット1に発現させる。
【0020】またこの際コントローラ10は、必要に応
じて所定の音声信号S7をスピーカ14に与えることに
より当該音声信号S7に基づく音声を外部に出力させた
り、角部21内や尻尾部17内のLED20、16を点
灯、消灯又は点滅させる。
じて所定の音声信号S7をスピーカ14に与えることに
より当該音声信号S7に基づく音声を外部に出力させた
り、角部21内や尻尾部17内のLED20、16を点
灯、消灯又は点滅させる。
【0021】このようにしてこのペットロボット10に
おいては、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及
び働きかけの有無、並びに外部メモリ15に格納された
各種制御パラメータ等に応じて自律的に行動し得るよう
になされている。
おいては、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及
び働きかけの有無、並びに外部メモリ15に格納された
各種制御パラメータ等に応じて自律的に行動し得るよう
になされている。
【0022】かかる構成に加えてこのペットロボット1
の場合、当該ペットロボット1の発現し得る動作の中か
ら最大10個の動作について、ユーザがその動作の名前
を登録でき、当該登録した名前に反応させてその動作を
ペットボット1に発現させることができるようになされ
ている。
の場合、当該ペットロボット1の発現し得る動作の中か
ら最大10個の動作について、ユーザがその動作の名前
を登録でき、当該登録した名前に反応させてその動作を
ペットボット1に発現させることができるようになされ
ている。
【0023】すなわちこのペットロボット1の場合、図
3に示すように、当該ペットロボット1の発現可能な動
作がその形態に応じて「歩行系」及び「運動系」等の幾
つかの大カテゴリLC(LC1、LC2……)に分類さ
れている。また各大カテゴリLC(LC1、LC2…
…)に属する各動作は、さらにその形態に応じて、例え
ば「歩行系」の大カテゴリLCであれば「歩行」及び
「姿勢」のように、それぞれその大カテゴリLC内にお
いて幾つかの中カテゴリMC(MC1、MC2……)に
分類され、これら各中カテゴリMC(MC1、MC2…
…)に、例えば「歩行」の中カテゴリMC1であれば
「前進」、「後進」、「左旋回」及び「右旋回」のよう
に、それぞれ対応する各動作が対応付けられている。
3に示すように、当該ペットロボット1の発現可能な動
作がその形態に応じて「歩行系」及び「運動系」等の幾
つかの大カテゴリLC(LC1、LC2……)に分類さ
れている。また各大カテゴリLC(LC1、LC2…
…)に属する各動作は、さらにその形態に応じて、例え
ば「歩行系」の大カテゴリLCであれば「歩行」及び
「姿勢」のように、それぞれその大カテゴリLC内にお
いて幾つかの中カテゴリMC(MC1、MC2……)に
分類され、これら各中カテゴリMC(MC1、MC2…
…)に、例えば「歩行」の中カテゴリMC1であれば
「前進」、「後進」、「左旋回」及び「右旋回」のよう
に、それぞれ対応する各動作が対応付けられている。
【0024】そしてコントローラ10は、マイクロホン
19から与えられる音声信号S2に基づき、ユーザから
の「トレーニングしよう」という音声入力があったこと
を確認すると、動作モードをトレーニングモードに移行
させ、まずある動作をペットロボット1に発現させる。
19から与えられる音声信号S2に基づき、ユーザから
の「トレーニングしよう」という音声入力があったこと
を確認すると、動作モードをトレーニングモードに移行
させ、まずある動作をペットロボット1に発現させる。
【0025】そしてコントローラ10は、この後ユーザ
からの音声入力に基づいてペットロボット1の動作を順
次他の動作に遷移させる。例えばコントローラ10は、
「ぜんぜんちがう」という音声入力が与えられた場合に
は、他の大カテゴリLCに属する他の動作をペットロボ
ット1に発現させ、「ちがう」という音声入力が与えら
れた場合には、同じ大カテゴリLC内の他の中カテゴリ
MCに属する他の動作をペットロボット1に発現させ
る。
からの音声入力に基づいてペットロボット1の動作を順
次他の動作に遷移させる。例えばコントローラ10は、
「ぜんぜんちがう」という音声入力が与えられた場合に
は、他の大カテゴリLCに属する他の動作をペットロボ
ット1に発現させ、「ちがう」という音声入力が与えら
れた場合には、同じ大カテゴリLC内の他の中カテゴリ
MCに属する他の動作をペットロボット1に発現させ
る。
【0026】またコントローラ10は、「おしい」とい
う音声入力が与えられた場合には、同じ中カテゴリMC
内のそのとき発現している動作と近い動作として予め対
応付けられた他の動作(例えば「前進」に対して「右旋
回」、「座る」に対して「伏せる」など)に切り換え、
「ぎゃく」という音声入力が与えられた場合には、その
ときの動作と逆の動作として予め対応付けられた他の動
作(例えば「後退」に対して「前進」など)に切り換
え、「もういっかい」という音声入力が与えられた場合
には、そのときの動作を再度ペットロボットに発現させ
る。
う音声入力が与えられた場合には、同じ中カテゴリMC
内のそのとき発現している動作と近い動作として予め対
応付けられた他の動作(例えば「前進」に対して「右旋
回」、「座る」に対して「伏せる」など)に切り換え、
「ぎゃく」という音声入力が与えられた場合には、その
ときの動作と逆の動作として予め対応付けられた他の動
作(例えば「後退」に対して「前進」など)に切り換
え、「もういっかい」という音声入力が与えられた場合
には、そのときの動作を再度ペットロボットに発現させ
る。
【0027】かくしてユーザは、かかる「ぜんぜんちが
う」、「おしい」等の音声での操作によってペットロボ
ット1の動作を目視確認しながら所望の動作を探すこと
ができ、やがてペットロボット1が所望の動作を発現し
たときに「そうそう」という音声指示を与えることによ
って、そのときペットロボット1が発現した動作を名前
の付与対象の動作(以下、これを特定動作と呼ぶ)とし
て決定することができる。
う」、「おしい」等の音声での操作によってペットロボ
ット1の動作を目視確認しながら所望の動作を探すこと
ができ、やがてペットロボット1が所望の動作を発現し
たときに「そうそう」という音声指示を与えることによ
って、そのときペットロボット1が発現した動作を名前
の付与対象の動作(以下、これを特定動作と呼ぶ)とし
て決定することができる。
【0028】またユーザは、この後尻尾部17を後側に
倒すように操作した後、ペットロボット1のマイクロホ
ン19に向ってかかる特定動作に対する名前を発音する
ことにより、当該名前をその特定動作の名前としてペッ
トロボット1に登録することができる。
倒すように操作した後、ペットロボット1のマイクロホ
ン19に向ってかかる特定動作に対する名前を発音する
ことにより、当該名前をその特定動作の名前としてペッ
トロボット1に登録することができる。
【0029】実際上、コントローラ10は、かかる尻尾
部17の操作に応動して、マイクロホン19からの音声
信号S2に基づく音声情報を所定時間(例えば10秒)
だけ取り込み、これをかかる特定動作に対応付けて記憶
する。
部17の操作に応動して、マイクロホン19からの音声
信号S2に基づく音声情報を所定時間(例えば10秒)
だけ取り込み、これをかかる特定動作に対応付けて記憶
する。
【0030】そしてコントローラ10は、この後確認の
ために、かかる名前が登録された特定動作をペットロボ
ット1に発現させる一方、この特定動作に対応付けて記
憶した上述の音声情報を再生し、これを所定の信号処理
を施してスピーカ14に送出することにより、ユーザが
つけたその特定動作の名前をペットロボット1に固有の
言語(以下、これをロボット語と呼ぶ)に変換して音声
出力させる。
ために、かかる名前が登録された特定動作をペットロボ
ット1に発現させる一方、この特定動作に対応付けて記
憶した上述の音声情報を再生し、これを所定の信号処理
を施してスピーカ14に送出することにより、ユーザが
つけたその特定動作の名前をペットロボット1に固有の
言語(以下、これをロボット語と呼ぶ)に変換して音声
出力させる。
【0031】一方、コントローラ10は、この後ユーザ
からの「おしまい」という音声入力が与えられると自律
モードに戻ってペットロボット1に自律的な行動を行わ
せるが、この後マイクロホン19からの音声信号S2を
常時監視する。そしてコントローラ10は、やがて登録
された特定動作の名前の音声入力が与えられると、当該
特定動作をペットロボット1に発現させる。
からの「おしまい」という音声入力が与えられると自律
モードに戻ってペットロボット1に自律的な行動を行わ
せるが、この後マイクロホン19からの音声信号S2を
常時監視する。そしてコントローラ10は、やがて登録
された特定動作の名前の音声入力が与えられると、当該
特定動作をペットロボット1に発現させる。
【0032】このようにしてこのペットロボット1にお
いては、ペットロボット1の所望の動作に名前を付けて
登録し、その後この名前をペットロボット1に向けて発
音することにより、その動作をペットロボット1に発現
させることができるようになされている。 (2)コントローラ10の処理 ここでこのようなペットロボット1の行動生成に関する
コントローラ10の処理について説明する。
いては、ペットロボット1の所望の動作に名前を付けて
登録し、その後この名前をペットロボット1に向けて発
音することにより、その動作をペットロボット1に発現
させることができるようになされている。 (2)コントローラ10の処理 ここでこのようなペットロボット1の行動生成に関する
コントローラ10の処理について説明する。
【0033】図4に示すように、ペットロボット1の行
動生成に関するコントローラ10の処理内容を機能的に
分類すると、外部及び内部の状態を認識する状態認識部
30と、状態認識部30の認識結果に基づいて感情及び
本能の状態を決定する感情・本能モデル部31と、状態
認識部30の認識結果及び感情・本能モデル部31にお
いて決定された感情・本能の状態に基づいて次の行動を
決定する行動決定部32と、行動決定部32により決定
された行動や動作を行うためのペットロボット1の一連
の動作計画を立てる姿勢遷移制御部33と、姿勢遷移制
御部33により立てられた動作計画に基づいてLED1
6、20やアクチュエータ221〜22 n等のデバイス
を制御するデバイス制御部34とに分けることができ
る。
動生成に関するコントローラ10の処理内容を機能的に
分類すると、外部及び内部の状態を認識する状態認識部
30と、状態認識部30の認識結果に基づいて感情及び
本能の状態を決定する感情・本能モデル部31と、状態
認識部30の認識結果及び感情・本能モデル部31にお
いて決定された感情・本能の状態に基づいて次の行動を
決定する行動決定部32と、行動決定部32により決定
された行動や動作を行うためのペットロボット1の一連
の動作計画を立てる姿勢遷移制御部33と、姿勢遷移制
御部33により立てられた動作計画に基づいてLED1
6、20やアクチュエータ221〜22 n等のデバイス
を制御するデバイス制御部34とに分けることができ
る。
【0034】この場合状態認識部30は、CCDカメラ
18、マイクロホン19、バッテリセンサ12、温度セ
ンサ13、各ポテンショメータ231〜23n及び尻尾
部17等から与えられる画像信号S1、音声信号S2、
バッテリ残量検出信号S3、温度検出信号S4、各角度
検出信号S51〜S5n及び操作検出信号S6などの各
種センサ信号S10に基づいて特定の状態を認識し、認
識結果を状態認識情報D1として感情・本能モデル部3
1及び行動決定部32に通知する。
18、マイクロホン19、バッテリセンサ12、温度セ
ンサ13、各ポテンショメータ231〜23n及び尻尾
部17等から与えられる画像信号S1、音声信号S2、
バッテリ残量検出信号S3、温度検出信号S4、各角度
検出信号S51〜S5n及び操作検出信号S6などの各
種センサ信号S10に基づいて特定の状態を認識し、認
識結果を状態認識情報D1として感情・本能モデル部3
1及び行動決定部32に通知する。
【0035】具体的に状態認識部30は、CCDカメラ
18から与えられる画像信号S1を常時監視し、当該画
像信号S1に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や
「進行方向に位置する物体」を検出したときには「ボー
ルがある」、「障害物がある」と認識して、当該認識結
果を感情・本能モデル部31及び行動決定部32に通知
する。
18から与えられる画像信号S1を常時監視し、当該画
像信号S1に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や
「進行方向に位置する物体」を検出したときには「ボー
ルがある」、「障害物がある」と認識して、当該認識結
果を感情・本能モデル部31及び行動決定部32に通知
する。
【0036】また状態認識部30は、マイクロホン19
から与えられる音声信号S2を常時監視し、HMM(Hi
dden Markov Model)法などの音声認識手法により「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の各種音声
を認識したときには、これを感情・本能モデル部31及
び行動決定部32に通知する。
から与えられる音声信号S2を常時監視し、HMM(Hi
dden Markov Model)法などの音声認識手法により「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の各種音声
を認識したときには、これを感情・本能モデル部31及
び行動決定部32に通知する。
【0037】さらに状態認識部30は、バッテリセンサ
12及び温度センサ14からそれぞれ与えられるバッテ
リ残量検出信号S3及び温度検出信号S4に基づいてバ
ッテリの残量及び内部温度を認識し、認識結果を感情・
本能モデル部31及び行動決定部32に通知する。
12及び温度センサ14からそれぞれ与えられるバッテ
リ残量検出信号S3及び温度検出信号S4に基づいてバ
ッテリの残量及び内部温度を認識し、認識結果を感情・
本能モデル部31及び行動決定部32に通知する。
【0038】さらに状態認識部30は、各ポテンショメ
ータ231〜23nから与えられる角度検出信号S51
〜S5nを常時監視し、例えば頭部ユニット5のピッチ
方向のアクチュエータ221〜22nに対応するポテン
ショメータ231〜23nからの角度検出信号S51〜
S5nに基づいて頭部ユニット5が下又は上を向くよう
に押されたことを検出したときには「誉められた」又は
「叱られた」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部
31及び行動決定部32に通知する。
ータ231〜23nから与えられる角度検出信号S51
〜S5nを常時監視し、例えば頭部ユニット5のピッチ
方向のアクチュエータ221〜22nに対応するポテン
ショメータ231〜23nからの角度検出信号S51〜
S5nに基づいて頭部ユニット5が下又は上を向くよう
に押されたことを検出したときには「誉められた」又は
「叱られた」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部
31及び行動決定部32に通知する。
【0039】さらに状態認識部30は、尻尾部17から
与えられる操作検出信号S6を常時監視し、当該操作検
出信号S6に基づいて尻尾部17が操作されたことを検
出すると、当該操作に応じたユーザの意思を認識し、認
識結果を感情・本能モデル部31及び行動決定部32に
通知する。
与えられる操作検出信号S6を常時監視し、当該操作検
出信号S6に基づいて尻尾部17が操作されたことを検
出すると、当該操作に応じたユーザの意思を認識し、認
識結果を感情・本能モデル部31及び行動決定部32に
通知する。
【0040】感情・本能モデル部31は、「喜び」、
「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒
り」の合計6つの情動について、これら情動ごとにその
情動の強さを表すパラメータを保持している。そして感
情・本能モデル部31は、これら各情動のパラメータ値
を、それぞれ状態認識部30から状態認識情報D1とし
て与えられる「誉められた」、「叱られた」などの特定
の認識結果等に基づいて順次変更する。
「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒
り」の合計6つの情動について、これら情動ごとにその
情動の強さを表すパラメータを保持している。そして感
情・本能モデル部31は、これら各情動のパラメータ値
を、それぞれ状態認識部30から状態認識情報D1とし
て与えられる「誉められた」、「叱られた」などの特定
の認識結果等に基づいて順次変更する。
【0041】また感情・本能モデル部31は、これと同
様にして、「愛情欲」、「探索欲」、「運動欲」、「充
電欲」及び「睡眠欲」の互いに独立した5つの欲求につ
いて、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメー
タを保持している。そして感情・本能モデル部31は、
これら各欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部3
0からの認識結果や経過時間等に基づいて順次変更す
る。
様にして、「愛情欲」、「探索欲」、「運動欲」、「充
電欲」及び「睡眠欲」の互いに独立した5つの欲求につ
いて、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメー
タを保持している。そして感情・本能モデル部31は、
これら各欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部3
0からの認識結果や経過時間等に基づいて順次変更す
る。
【0042】一方、行動決定部32は、状態認識部30
から状態認識情報D1が与えられたときや、現在の行動
に移ってから一定時間経過したとき、感情・本能モデル
部31におけるいずれかの情動又は本能のパラメータ値
が閾値を超えたときなどに、内部メモリ10Aに格納さ
れている制御プログラム及び外部メモリ15に格納され
ている制御パラメータに基づいて次の行動を決定する。
から状態認識情報D1が与えられたときや、現在の行動
に移ってから一定時間経過したとき、感情・本能モデル
部31におけるいずれかの情動又は本能のパラメータ値
が閾値を超えたときなどに、内部メモリ10Aに格納さ
れている制御プログラム及び外部メモリ15に格納され
ている制御パラメータに基づいて次の行動を決定する。
【0043】具体的に行動決定部32は、次の行動を決
定する手法として、図5に示すように、状態をノードN
DA0〜NDAnとして表現し、1つのノードNDA0
から次にどのノードNDA0〜NDAnに遷移するか
を、自ノードNDA0〜NDA nにおいて完結し又は各
ノードNDA0〜NDAn間を接続するアークARA0
〜ARAnに対してそれぞれ設定された遷移確率P0〜
Pnに基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼
ばれるアルゴリズムを用いる。
定する手法として、図5に示すように、状態をノードN
DA0〜NDAnとして表現し、1つのノードNDA0
から次にどのノードNDA0〜NDAnに遷移するか
を、自ノードNDA0〜NDA nにおいて完結し又は各
ノードNDA0〜NDAn間を接続するアークARA0
〜ARAnに対してそれぞれ設定された遷移確率P0〜
Pnに基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼
ばれるアルゴリズムを用いる。
【0044】この場合この確率オートマトンにおける各
ノードNDA0〜NDAn間の接続関係や、各アークA
RA0〜ARAnに対する遷移確率P1〜Pn及び、各
アークARA0〜ARAnにそれぞれ対応付けられた行
動が制御パラメータ(行動モデル)として外部メモリ1
5に格納されている。
ノードNDA0〜NDAn間の接続関係や、各アークA
RA0〜ARAnに対する遷移確率P1〜Pn及び、各
アークARA0〜ARAnにそれぞれ対応付けられた行
動が制御パラメータ(行動モデル)として外部メモリ1
5に格納されている。
【0045】そして行動決定部32は、例えば状態認識
部30から状態認識情報D1が与えられたときや、現在
のノード(NDA0)に移ってから一定時間が経過した
とき、感情・本能モデル部31におけるいずれかの情動
又は本能のパラメータ値が閾値を超えたときなどに、か
かる確率オートマトンにおける次の遷移先のノード(N
DA0〜NDAn)を各アークARA0〜ARAnに対
する遷移確率P0〜P nに基づいて確率的に決定し、こ
のとき決定したノード(NDA0〜NDAn)と元のノ
ード(NDA0)とを接続するアーク(ARA0〜AR
An)に対応付けられた行動を次に発現すべき行動とし
て、行動決定情報D2として姿勢遷移制御部33に通知
する。
部30から状態認識情報D1が与えられたときや、現在
のノード(NDA0)に移ってから一定時間が経過した
とき、感情・本能モデル部31におけるいずれかの情動
又は本能のパラメータ値が閾値を超えたときなどに、か
かる確率オートマトンにおける次の遷移先のノード(N
DA0〜NDAn)を各アークARA0〜ARAnに対
する遷移確率P0〜P nに基づいて確率的に決定し、こ
のとき決定したノード(NDA0〜NDAn)と元のノ
ード(NDA0)とを接続するアーク(ARA0〜AR
An)に対応付けられた行動を次に発現すべき行動とし
て、行動決定情報D2として姿勢遷移制御部33に通知
する。
【0046】姿勢遷移制御部33においては、行動決定
部32から行動決定情報D2が与えられると、当該行動
決定情報D2に基づく行動を行うためのペットロボット
1の一連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作
指令情報D3をデバイス制御部34に出力する。
部32から行動決定情報D2が与えられると、当該行動
決定情報D2に基づく行動を行うためのペットロボット
1の一連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作
指令情報D3をデバイス制御部34に出力する。
【0047】この場合姿勢遷移制御部33は、かかる動
作計画を立てる手法として、例えば図6に示すようなペ
ットロボット1がとり得る姿勢をそれぞれノードND
B0〜NDB2とし、遷移可能なノードNDB0〜ND
B2間を動作を表す有向アークARB0〜ARB2で結
び、かつ1つのノードNDB0〜NDB2で完結する動
作を自己動作アークARC0〜ARC3として表現する
有向グラフを用いる。
作計画を立てる手法として、例えば図6に示すようなペ
ットロボット1がとり得る姿勢をそれぞれノードND
B0〜NDB2とし、遷移可能なノードNDB0〜ND
B2間を動作を表す有向アークARB0〜ARB2で結
び、かつ1つのノードNDB0〜NDB2で完結する動
作を自己動作アークARC0〜ARC3として表現する
有向グラフを用いる。
【0048】具体的には、このペットロボット1の場
合、各ノードNDB0〜NDB2にはそれぞれ「立
つ」、「座る」、「伏せる」等の姿勢が対応付けられ、
これらノードNDB0〜NDB2間をそれぞれ結ぶ各有
向アークARB0〜ARB2には姿勢を遷移させるため
の動作が対応付けられている。また各自己動作アークA
RC 0〜ARC3には、それぞれ「歩く」、「ダンスす
る」、「頭を揺する」、「お手をする」等の対応するそ
の姿勢において発現できる各種動作が対応付けられてい
る。
合、各ノードNDB0〜NDB2にはそれぞれ「立
つ」、「座る」、「伏せる」等の姿勢が対応付けられ、
これらノードNDB0〜NDB2間をそれぞれ結ぶ各有
向アークARB0〜ARB2には姿勢を遷移させるため
の動作が対応付けられている。また各自己動作アークA
RC 0〜ARC3には、それぞれ「歩く」、「ダンスす
る」、「頭を揺する」、「お手をする」等の対応するそ
の姿勢において発現できる各種動作が対応付けられてい
る。
【0049】そして姿勢遷移制御部33は、行動決定部
32から「立て」、「歩け」、「ダンスしろ」等の行動
指令が行動決定情報D2として与えられると、有向アー
クARB0〜ARB2の向きに従いながら、現在のノー
ドNDB0〜NDB2から指定された姿勢又は動作が対
応付けられたノードNDB0〜NDB2又は有向アーク
ARB0〜ARB2若しくは自己動作アークARC0〜
ARC3に至る最短経路を探索し、当該探索した経路上
の各有向アークARB0〜ARB2や自己動作アークA
RC0〜ARC3にそれぞれ対応付けられた動作を順次
行わせるための動作指令を動作指令情報D3としてデバ
イス制御部34に次々と出力する。
32から「立て」、「歩け」、「ダンスしろ」等の行動
指令が行動決定情報D2として与えられると、有向アー
クARB0〜ARB2の向きに従いながら、現在のノー
ドNDB0〜NDB2から指定された姿勢又は動作が対
応付けられたノードNDB0〜NDB2又は有向アーク
ARB0〜ARB2若しくは自己動作アークARC0〜
ARC3に至る最短経路を探索し、当該探索した経路上
の各有向アークARB0〜ARB2や自己動作アークA
RC0〜ARC3にそれぞれ対応付けられた動作を順次
行わせるための動作指令を動作指令情報D3としてデバ
イス制御部34に次々と出力する。
【0050】例えば、姿勢遷移制御部33は、ペットロ
ボット1が「座る」の姿勢にある場合において、行動決
定部32から「伏せた状態で手足をばたばたさせろ」と
いう行動指令が与えられた場合には、「座る」の姿勢に
対応するノードNDB1及び「伏せる」の姿勢に対応す
るノードNDB2間を結ぶ有向アークARB1に対応付
けられた「伏せる」という動作(以下、これを「伏せ動
作」と呼ぶ)の動作指令と、自己動作アークARC3に
対応付けられた「手足をばたばた」という動作(以下、
これを「手足ばたばた動作」と呼ぶ)の動作指令とをデ
バイス制御部34に順次送出することとなる。
ボット1が「座る」の姿勢にある場合において、行動決
定部32から「伏せた状態で手足をばたばたさせろ」と
いう行動指令が与えられた場合には、「座る」の姿勢に
対応するノードNDB1及び「伏せる」の姿勢に対応す
るノードNDB2間を結ぶ有向アークARB1に対応付
けられた「伏せる」という動作(以下、これを「伏せ動
作」と呼ぶ)の動作指令と、自己動作アークARC3に
対応付けられた「手足をばたばた」という動作(以下、
これを「手足ばたばた動作」と呼ぶ)の動作指令とをデ
バイス制御部34に順次送出することとなる。
【0051】デバイス制御部34においては、姿勢遷移
制御部33が保持する有向グラフの各有向アークAR
B0〜ARB2や各自己動作アークARC0〜ARC3
にそれぞれ対応付けられた各動作にそれぞれ対応させ
て、その動作をペットロボット1に発現させるためにど
のアクチュエータ221〜22n(図2)をどのタイミ
ングでどのくらい駆動させるかといった、動作ごとの各
アクチュエータ221〜22nの時系列的な制御内容を
規定したファイル(以下、これを動作ファイルと呼ぶ)
を外部メモリ15内に有している。
制御部33が保持する有向グラフの各有向アークAR
B0〜ARB2や各自己動作アークARC0〜ARC3
にそれぞれ対応付けられた各動作にそれぞれ対応させ
て、その動作をペットロボット1に発現させるためにど
のアクチュエータ221〜22n(図2)をどのタイミ
ングでどのくらい駆動させるかといった、動作ごとの各
アクチュエータ221〜22nの時系列的な制御内容を
規定したファイル(以下、これを動作ファイルと呼ぶ)
を外部メモリ15内に有している。
【0052】そしてデバイス制御部34は、姿勢遷移制
御部33から動作指令情報D3が与えられるごとに、対
応する動作ファイルを順次再生して当該動作ファイルに
格納された制御パラメータに基づく駆動信号S111〜
S11nを生成し、当該駆動信号S111〜S11nに
基づいて対応するアクチュエータ221〜22nを駆動
制御することにより、ペットロボット1に対応する動作
を発現させる。
御部33から動作指令情報D3が与えられるごとに、対
応する動作ファイルを順次再生して当該動作ファイルに
格納された制御パラメータに基づく駆動信号S111〜
S11nを生成し、当該駆動信号S111〜S11nに
基づいて対応するアクチュエータ221〜22nを駆動
制御することにより、ペットロボット1に対応する動作
を発現させる。
【0053】従ってデバイス制御部34は、例えばペッ
トロボット1が「座る」の姿勢にある場合において、姿
勢遷移制御部33から上述の「伏せ動作」及び「手足ば
たばた動作」の動作指令が順次与えられた場合には、ま
ず「伏せ動作」に対応する動作ファイルに基づき対応す
る各アクチュエータ221〜22nを時系列的に順次制
御することによりペットロボット1に「伏せ動作」を発
現させ、この後これに続けて「手足ばたばた動作」に対
応する動作ファイルに基づき対応する各アクチュエータ
221〜22nを時系列的に順次制御することによりペ
ットロボット1に「手足ばたばた動作」を発現させる。
これによりペットロボット1全体として、姿勢を「座
る」から「伏せる」に遷移し、その後「手足をばたば
た」させるという一連の動作が発現されることとなる。
トロボット1が「座る」の姿勢にある場合において、姿
勢遷移制御部33から上述の「伏せ動作」及び「手足ば
たばた動作」の動作指令が順次与えられた場合には、ま
ず「伏せ動作」に対応する動作ファイルに基づき対応す
る各アクチュエータ221〜22nを時系列的に順次制
御することによりペットロボット1に「伏せ動作」を発
現させ、この後これに続けて「手足ばたばた動作」に対
応する動作ファイルに基づき対応する各アクチュエータ
221〜22nを時系列的に順次制御することによりペ
ットロボット1に「手足ばたばた動作」を発現させる。
これによりペットロボット1全体として、姿勢を「座
る」から「伏せる」に遷移し、その後「手足をばたば
た」させるという一連の動作が発現されることとなる。
【0054】またデバイス制御部34は、各種音のWA
VEファイルである複数の音声ファイルと、LED1
6、20(図2)の駆動データが格納された複数のLE
D駆動ファイルを外部メモリ15内に有しており、かか
る動作ファイルの再生時等にその動作ファイルと対応付
けられた音声ファイル及び又はLED駆動ファイルを同
時に再生することにより、ペットロボット1に動作と合
わせてスピーカ14(図2)から音声を出力させたり、
LED16、20を点滅駆動させる。
VEファイルである複数の音声ファイルと、LED1
6、20(図2)の駆動データが格納された複数のLE
D駆動ファイルを外部メモリ15内に有しており、かか
る動作ファイルの再生時等にその動作ファイルと対応付
けられた音声ファイル及び又はLED駆動ファイルを同
時に再生することにより、ペットロボット1に動作と合
わせてスピーカ14(図2)から音声を出力させたり、
LED16、20を点滅駆動させる。
【0055】このようにしてコントローラ10において
は、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無等に応じてペットロボット1を自律的に行動
させ得るようになされている。 (3)特定動作の名前登録等に関するコントローラ10
の処理 次に特定動作の名前登録等に関するコントローラ10の
処理について説明する。
は、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無等に応じてペットロボット1を自律的に行動
させ得るようになされている。 (3)特定動作の名前登録等に関するコントローラ10
の処理 次に特定動作の名前登録等に関するコントローラ10の
処理について説明する。
【0056】このペットロボット1の場合、上述のよう
な動作名の登録及びその発現は、主として行動決定部3
2及び状態認識部31の処理により行われる。
な動作名の登録及びその発現は、主として行動決定部3
2及び状態認識部31の処理により行われる。
【0057】実際上、行動決定部32は、例えば図7に
示すようなペットロボット1が発現し得る各動作につい
て、トレーニングモード時に「ぜんぜんちがう」、「ち
かい」等の音声入力があったときにペットロボット1の
発現動作を他のどの動作に遷移させるかを規定したテー
ブル(以下、これを遷移先動作規定テーブルと呼ぶ)4
0を外部メモリ15内に有している。
示すようなペットロボット1が発現し得る各動作につい
て、トレーニングモード時に「ぜんぜんちがう」、「ち
かい」等の音声入力があったときにペットロボット1の
発現動作を他のどの動作に遷移させるかを規定したテー
ブル(以下、これを遷移先動作規定テーブルと呼ぶ)4
0を外部メモリ15内に有している。
【0058】そしてこの遷移先動作規定テーブル40で
は、各動作について、「ちかい」又は「ぎゃく」という
音声入力に対する遷移先として、同じ大カテゴリLC内
の同じ中カテゴリMCに属する他の動作がそれぞれ対応
付けられ、「ちがう」という音声入力に対する遷移先と
して、同じ大カテゴリLC内の他の中カテゴリMCに属
する動作が対応付けられ、「ぜんぜんちがう」という音
声入力に対する遷移先として、他の大カテゴリLCに属
する動作が対応付けられている。
は、各動作について、「ちかい」又は「ぎゃく」という
音声入力に対する遷移先として、同じ大カテゴリLC内
の同じ中カテゴリMCに属する他の動作がそれぞれ対応
付けられ、「ちがう」という音声入力に対する遷移先と
して、同じ大カテゴリLC内の他の中カテゴリMCに属
する動作が対応付けられ、「ぜんぜんちがう」という音
声入力に対する遷移先として、他の大カテゴリLCに属
する動作が対応付けられている。
【0059】そして行動決定部32は、自律モード時に
状態認識部30から「トレーニングしよう」という音声
入力があったとの状態認識情報D1が与えられると、動
作モードをトレーニングモードに切り換え、図8に示す
動作名登録処理手順に従って、予め定められた所定の動
作を発現すべき旨の行動決定情報D2を姿勢遷移制御部
33に送出する。この結果、この行動決定情報D2に基
づいてペットロボット1によりかかる動作が発現される
こととなる(ステップS1)。
状態認識部30から「トレーニングしよう」という音声
入力があったとの状態認識情報D1が与えられると、動
作モードをトレーニングモードに切り換え、図8に示す
動作名登録処理手順に従って、予め定められた所定の動
作を発現すべき旨の行動決定情報D2を姿勢遷移制御部
33に送出する。この結果、この行動決定情報D2に基
づいてペットロボット1によりかかる動作が発現される
こととなる(ステップS1)。
【0060】また行動決定部32は、この後状態認識部
30から「ちかい」、「ぎゃく」又は「もういっかい」
という音声入力があったとの状態認識情報D1が与えら
れると(ステップS2の「NO」)、遷移先動作規定テ
ーブル40に従って同じ中カテゴリMCに属する他の又
は同じ動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基
づく行動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出す
る。この結果、この行動決定情報D2に基づいて、ペッ
トロボット1がかかる他の又は同じ動作を発現すること
となる(ステップS1)。
30から「ちかい」、「ぎゃく」又は「もういっかい」
という音声入力があったとの状態認識情報D1が与えら
れると(ステップS2の「NO」)、遷移先動作規定テ
ーブル40に従って同じ中カテゴリMCに属する他の又
は同じ動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基
づく行動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出す
る。この結果、この行動決定情報D2に基づいて、ペッ
トロボット1がかかる他の又は同じ動作を発現すること
となる(ステップS1)。
【0061】これに対して行動決定部32は、状態認識
部30から「ちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報D1が与えられると(ステップS2の「N
O」)、遷移先動作規定テーブル40に従って、同じ大
カテゴリLC内の他の特定の中カテゴリMCに属する他
の動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基づく
行動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出する。こ
の結果、この行動決定情報D2に基づいて、ペットロボ
ット1がかかる他の動作を発現することとなる(ステッ
プS1)。
部30から「ちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報D1が与えられると(ステップS2の「N
O」)、遷移先動作規定テーブル40に従って、同じ大
カテゴリLC内の他の特定の中カテゴリMCに属する他
の動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基づく
行動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出する。こ
の結果、この行動決定情報D2に基づいて、ペットロボ
ット1がかかる他の動作を発現することとなる(ステッ
プS1)。
【0062】この場合このように中カテゴリMCを変更
する場合には、図9に示すように、そのときペットロボ
ット1が遷移元の中カテゴリMCに属するどの動作を発
現していたかに関わりなく、遷移先の中カテゴリMCに
属する特定の1つの動作を次の動作として行動決定部3
2が決定するように遷移先動作規定テーブル40(図
7)が規定されており、これにより「ちがう」の音声操
作に対してペットロボット1の動作が同じ大カテゴリL
C内のどの中カテゴリMCに属する動作に遷移したのか
を、そのときペットロボット1が発現する動作に基づい
てユーザが容易に認識し得るようになされている。
する場合には、図9に示すように、そのときペットロボ
ット1が遷移元の中カテゴリMCに属するどの動作を発
現していたかに関わりなく、遷移先の中カテゴリMCに
属する特定の1つの動作を次の動作として行動決定部3
2が決定するように遷移先動作規定テーブル40(図
7)が規定されており、これにより「ちがう」の音声操
作に対してペットロボット1の動作が同じ大カテゴリL
C内のどの中カテゴリMCに属する動作に遷移したのか
を、そのときペットロボット1が発現する動作に基づい
てユーザが容易に認識し得るようになされている。
【0063】また行動決定部32は、状態認識部30か
ら「ぜんぜんちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報D1が与えられると(ステップS2の「N
O」)、遷移先動作規定テーブル40に従って他の特定
の大カテゴリLCに属する他の動作を次の行動として決
定し、当該決定結果に基づく行動決定情報D2を姿勢遷
移制御部33に送出する。この結果、この行動決定情報
D2に基づいて、ペットロボット1がかかる他の動作を
発現することとなる(ステップS1)。
ら「ぜんぜんちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報D1が与えられると(ステップS2の「N
O」)、遷移先動作規定テーブル40に従って他の特定
の大カテゴリLCに属する他の動作を次の行動として決
定し、当該決定結果に基づく行動決定情報D2を姿勢遷
移制御部33に送出する。この結果、この行動決定情報
D2に基づいて、ペットロボット1がかかる他の動作を
発現することとなる(ステップS1)。
【0064】この場合においても、大カテゴリLCを変
更する場合には、そのときペットロボット1が遷移元の
大カテゴリLCに属するどの動作を発現していたかに関
わりなく、遷移先の大カテゴリLCに属する特定の1つ
の動作を次の動作として行動決定部が決定するように遷
移先動作規定テーブル40(図7)が規定されており、
これにより「ぜんぜんちがう」の音声操作に対してペッ
トロボット1の動作がどの大カテゴリLCに属する動作
に遷移したのかを、そのときペットロボット1が発現す
る動作に基づいてユーザが容易に認識し得るようになさ
れている。
更する場合には、そのときペットロボット1が遷移元の
大カテゴリLCに属するどの動作を発現していたかに関
わりなく、遷移先の大カテゴリLCに属する特定の1つ
の動作を次の動作として行動決定部が決定するように遷
移先動作規定テーブル40(図7)が規定されており、
これにより「ぜんぜんちがう」の音声操作に対してペッ
トロボット1の動作がどの大カテゴリLCに属する動作
に遷移したのかを、そのときペットロボット1が発現す
る動作に基づいてユーザが容易に認識し得るようになさ
れている。
【0065】一方、行動決定部32は、トレーニングモ
ード時において、状態認識部30から「そうそう」とい
う音声入力があったことを認識したとの状態認識情報D
1が与えられると、その直前に次の行動として姿勢遷移
制御部33に通知した動作を名前の付与対象である特定
動作として認識する(ステップS2の「YES」)。
ード時において、状態認識部30から「そうそう」とい
う音声入力があったことを認識したとの状態認識情報D
1が与えられると、その直前に次の行動として姿勢遷移
制御部33に通知した動作を名前の付与対象である特定
動作として認識する(ステップS2の「YES」)。
【0066】そして行動決定部32は、この後状態認識
部30から尻尾部17が倒されたとの認識認識情報D1
が与えられると(ステップS3の「YES」)、当該状
態認識部30を制御してこのときマイクロホン19から
出力される音声信号S2に基づく音声情報を所定時間だ
け取り込み、内部メモリ10Aに格納させる(ステップ
S4)。なおこの音声情報は、この後ペットボット1の
電源がオフ操作されるとき等に外部メモリ15に移され
て記録される。
部30から尻尾部17が倒されたとの認識認識情報D1
が与えられると(ステップS3の「YES」)、当該状
態認識部30を制御してこのときマイクロホン19から
出力される音声信号S2に基づく音声情報を所定時間だ
け取り込み、内部メモリ10Aに格納させる(ステップ
S4)。なおこの音声情報は、この後ペットボット1の
電源がオフ操作されるとき等に外部メモリ15に移され
て記録される。
【0067】このとき行動決定部32は、かかる動作名
を正しく取り込めなかったときには、これに対応した行
動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出する。これ
により動作名を正しく録音できなかったことを意味する
所定の動作がペットロボット1により発現されることと
なる(ステップS5の「NO」)。そして行動決定部3
2は、この後状態認識部30から尻尾部17が倒された
との状態認識情報D1が与えられるのを待ち受けること
となる。
を正しく取り込めなかったときには、これに対応した行
動決定情報D2を姿勢遷移制御部33に送出する。これ
により動作名を正しく録音できなかったことを意味する
所定の動作がペットロボット1により発現されることと
なる(ステップS5の「NO」)。そして行動決定部3
2は、この後状態認識部30から尻尾部17が倒された
との状態認識情報D1が与えられるのを待ち受けること
となる。
【0068】さらにかかる行動決定部32は、動作名を
正しく録音できた場合には(ステップS5の「YE
S」)、この後確認のため、かかる動作を続く行動とし
て姿勢遷移制御部33に通知すると共に、デバイス制御
部34を制御して内部メモリ14に格納された対応する
音声情報を再生させる。この結果、かかる動作がペット
ロボット1により発現されると共に、これと合わせてユ
ーザにより登録された当該動作の名前が信号処理されて
ロボット語としてペットロボット1のスピーカ14から
音声出力される(ステップS6)。
正しく録音できた場合には(ステップS5の「YE
S」)、この後確認のため、かかる動作を続く行動とし
て姿勢遷移制御部33に通知すると共に、デバイス制御
部34を制御して内部メモリ14に格納された対応する
音声情報を再生させる。この結果、かかる動作がペット
ロボット1により発現されると共に、これと合わせてユ
ーザにより登録された当該動作の名前が信号処理されて
ロボット語としてペットロボット1のスピーカ14から
音声出力される(ステップS6)。
【0069】そして行動決定部32は、この後状態認識
部30から「おしまい」という音声入力を認識したとの
状態認識情報D1が与えられるのを待ち受け、やがて当
該状態認識情報D1が与えられるとトレーニングモード
を終了して自律モードに戻る。また、行動決定部32
は、例えば動作名のインデックスと対応する動作のイン
デックスとを対応付けて登録する。
部30から「おしまい」という音声入力を認識したとの
状態認識情報D1が与えられるのを待ち受け、やがて当
該状態認識情報D1が与えられるとトレーニングモード
を終了して自律モードに戻る。また、行動決定部32
は、例えば動作名のインデックスと対応する動作のイン
デックスとを対応付けて登録する。
【0070】一方、状態認識部30は、上述のようにし
てある動作の名前が登録されると、当該登録された名前
の音声情報と、この後マイクロホン19から与えられる
音声信号S2とのマッチングをとりながら、当該名前の
音声入力の有無を常時監視する。
てある動作の名前が登録されると、当該登録された名前
の音声情報と、この後マイクロホン19から与えられる
音声信号S2とのマッチングをとりながら、当該名前の
音声入力の有無を常時監視する。
【0071】そして状態認識部30は、かかる登録され
た名前の音声入力があったことを認識すると、これを状
態認識情報D1として行動決定部32に通知する。また
行動決定部32は、かかる状態認識情報D1が与えられ
ると、対応する動作を次の行動として決定し、決定結果
を行動決定情報D2として姿勢遷移制御部33に通知す
る。この結果、その動作がペットロボット1により発現
される。
た名前の音声入力があったことを認識すると、これを状
態認識情報D1として行動決定部32に通知する。また
行動決定部32は、かかる状態認識情報D1が与えられ
ると、対応する動作を次の行動として決定し、決定結果
を行動決定情報D2として姿勢遷移制御部33に通知す
る。この結果、その動作がペットロボット1により発現
される。
【0072】以上のような状態認識部30と行動決定部
32とにおける処理を図10及び図11に概念的に示
す。動作名を登録する際には、図10に示すように、先
ず音声が音声分析部40に入力され、その音声のパラメ
ータが分析される。そして、その音声のパラメータに対
応するインデックスが与えられ、音声インデックスVI
に登録される。この際、動作記憶部41の動作インデッ
クスMIにおける対応する動作のインデックスと音声の
インデックスとが対応付けられる。
32とにおける処理を図10及び図11に概念的に示
す。動作名を登録する際には、図10に示すように、先
ず音声が音声分析部40に入力され、その音声のパラメ
ータが分析される。そして、その音声のパラメータに対
応するインデックスが与えられ、音声インデックスVI
に登録される。この際、動作記憶部41の動作インデッ
クスMIにおける対応する動作のインデックスと音声の
インデックスとが対応付けられる。
【0073】また、登録後に、かかる登録された名前の
音声入力があった場合には、図11に示すように、先ず
音声が音声分析部40で分析され、、その音声のパラメ
ータに対応する音声のインデックスに基づいて動作のイ
ンデックスが検索される。そして、動作記憶部41に記
憶されている当該動作のインデックスに対応する動作が
選択される。
音声入力があった場合には、図11に示すように、先ず
音声が音声分析部40で分析され、、その音声のパラメ
ータに対応する音声のインデックスに基づいて動作のイ
ンデックスが検索される。そして、動作記憶部41に記
憶されている当該動作のインデックスに対応する動作が
選択される。
【0074】ただしこの場合において、行動決定部32
は、姿勢遷移制御部33にかかる行動決定情報D2を通
知するに際して感情・本能モデル部31に保持された各
情動及び各本能のパラメータ値を参照する。
は、姿勢遷移制御部33にかかる行動決定情報D2を通
知するに際して感情・本能モデル部31に保持された各
情動及び各本能のパラメータ値を参照する。
【0075】そして行動決定部は、例えば「怒り」、
「嫌悪」及び「悲しみ」等の「喜び」を除く所定の情動
のいずれかのパラメータ値や、「充電欲」又は「睡眠
欲」等の所定の本能のいずれかのパラメータ値がそれぞ
れその情動や本能に対して予め定められた閾値よりも小
さい場合には、かかる特定動作(すなわち音声入力があ
った動作名に対応する特定動作)を発現すべき行動決定
情報D2に代えて、図5について上述した通常の方法に
より次の行動を決定し、当該決定した行動を行動決定情
報D2として姿勢遷移制御部34に通知する。
「嫌悪」及び「悲しみ」等の「喜び」を除く所定の情動
のいずれかのパラメータ値や、「充電欲」又は「睡眠
欲」等の所定の本能のいずれかのパラメータ値がそれぞ
れその情動や本能に対して予め定められた閾値よりも小
さい場合には、かかる特定動作(すなわち音声入力があ
った動作名に対応する特定動作)を発現すべき行動決定
情報D2に代えて、図5について上述した通常の方法に
より次の行動を決定し、当該決定した行動を行動決定情
報D2として姿勢遷移制御部34に通知する。
【0076】このようにしてコントローラ10において
は、登録された動作名の音声入力が与えられた場合に対
応する動作をペットロボット1に発現させる一方、その
ときのペットロボットの「気分」によっては、他の行動
を発現させるようになされている。 (4)本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット1では、所望
の動作に対応付けて当該動作の動作名を登録した後、こ
の登録した動作名をペットロボット1に呼びかけると、
当該動作名と対応付けられたかかる動作を発現する。
は、登録された動作名の音声入力が与えられた場合に対
応する動作をペットロボット1に発現させる一方、その
ときのペットロボットの「気分」によっては、他の行動
を発現させるようになされている。 (4)本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット1では、所望
の動作に対応付けて当該動作の動作名を登録した後、こ
の登録した動作名をペットロボット1に呼びかけると、
当該動作名と対応付けられたかかる動作を発現する。
【0077】従って、このペットロボット1では、あた
かも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現さ
せ得るようにすることができ、その分ペットロボットと
しての面白みや当該ペットロボットに対するユーザの愛
着心を向上させることができる。
かも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現さ
せ得るようにすることができ、その分ペットロボットと
しての面白みや当該ペットロボットに対するユーザの愛
着心を向上させることができる。
【0078】この場合において、このペットロボット1
では、発現可能な各種動作が階層的にカテゴリ分けされ
ており、上述のように動作名を登録するに際して所望の
動作を検索するときには、「ぜんぜんちがう」等の音声
操作によりペットロボット1発現動作を所望の階層単位
(大カテゴリLC又は中カテゴリMC)及び動作単位で
順次切り換えながら発現させることができるため、動作
名の登録時における所望動作の検索を容易に行うことが
でき、その分ペットロボット1としての取扱いを容易に
することができる。
では、発現可能な各種動作が階層的にカテゴリ分けされ
ており、上述のように動作名を登録するに際して所望の
動作を検索するときには、「ぜんぜんちがう」等の音声
操作によりペットロボット1発現動作を所望の階層単位
(大カテゴリLC又は中カテゴリMC)及び動作単位で
順次切り換えながら発現させることができるため、動作
名の登録時における所望動作の検索を容易に行うことが
でき、その分ペットロボット1としての取扱いを容易に
することができる。
【0079】以上の構成によれば、所望の動作に対応付
けて当該動作の動作名を登録し、この登録した動作名を
呼びかけることによって、当該動作名と対応付けられた
かかる動作をペットロボット1に発現させるようにした
ことにより、ペットロボットとしての面白みや当該ペッ
トロボットに対するユーザの愛着心を向上させることが
でき、かくしてエンターテインメント性を向上させ得る
ペットロボットを実現できる。
けて当該動作の動作名を登録し、この登録した動作名を
呼びかけることによって、当該動作名と対応付けられた
かかる動作をペットロボット1に発現させるようにした
ことにより、ペットロボットとしての面白みや当該ペッ
トロボットに対するユーザの愛着心を向上させることが
でき、かくしてエンターテインメント性を向上させ得る
ペットロボットを実現できる。
【0080】また、ペットロボット1が発現可能な各種
動作を階層的にカテゴリ分けし、ユーザからの音声操作
に基づいて発現動作を当該音声操作に応じた階層で切り
換えるようにしたことにより、動作名の登録時における
所望動作の検索を容易に行うことができ、その分ペット
ロボット1としての取扱いを容易にし得るペットロボッ
トを実現できる。 (5)他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図1のよう
に構成されたペットロボット1に適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種
々の形態のロボット装置に広く適用することができる。
動作を階層的にカテゴリ分けし、ユーザからの音声操作
に基づいて発現動作を当該音声操作に応じた階層で切り
換えるようにしたことにより、動作名の登録時における
所望動作の検索を容易に行うことができ、その分ペット
ロボット1としての取扱いを容易にし得るペットロボッ
トを実現できる。 (5)他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図1のよう
に構成されたペットロボット1に適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種
々の形態のロボット装置に広く適用することができる。
【0081】また、上述した実施の形態においては、予
め外部メモリ15に記憶されている動作のみに基づい
て、特定動作を決定する場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、例えばユーザが作成して外部メモリ1
5に記憶した動作や、ネットワークを通じて取得して外
部メモリ15に記憶された動作等に基づいて特定動作を
決定することができる。
め外部メモリ15に記憶されている動作のみに基づい
て、特定動作を決定する場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、例えばユーザが作成して外部メモリ1
5に記憶した動作や、ネットワークを通じて取得して外
部メモリ15に記憶された動作等に基づいて特定動作を
決定することができる。
【0082】すなわち、例えば図12に示すように、コ
ントローラ10は、「あたらしいどうさ」という音声入
力が与えられた場合には、上述した大カテゴリLCとは
別の新カテゴリNCに属する動作(例えば「ダンス」な
ど)に切り換える。そして、コントローラ10は、「ち
かい」、「ぎゃく」、「ちがう」又は「ぜんぜんちが
う」という音声入力が与えられた場合には、それに応じ
て、例えば「握手」及び「首を傾ける」のように、同じ
新カテゴリNC内の他の動作をペットロボット1に発現
させ、「もういっかい」という音声入力が与えられた場
合には、そのときの動作を再度ペットロボット1に発現
させる。
ントローラ10は、「あたらしいどうさ」という音声入
力が与えられた場合には、上述した大カテゴリLCとは
別の新カテゴリNCに属する動作(例えば「ダンス」な
ど)に切り換える。そして、コントローラ10は、「ち
かい」、「ぎゃく」、「ちがう」又は「ぜんぜんちが
う」という音声入力が与えられた場合には、それに応じ
て、例えば「握手」及び「首を傾ける」のように、同じ
新カテゴリNC内の他の動作をペットロボット1に発現
させ、「もういっかい」という音声入力が与えられた場
合には、そのときの動作を再度ペットロボット1に発現
させる。
【0083】ユーザは、やがてペットロボット1が所望
の動作を発現したときに「そうそう」という音声指示を
与えることによって、そのときペットロボット1が発現
した動作を特定動作として決定することができる。
の動作を発現したときに「そうそう」という音声指示を
与えることによって、そのときペットロボット1が発現
した動作を特定動作として決定することができる。
【0084】また、ユーザは、新カテゴリNC内に所望
の動作がない場合には、「もとのどうさ」という音声指
示を与えることによって、上述した大カテゴリLC内の
所定の動作に切り換えることもできる。
の動作がない場合には、「もとのどうさ」という音声指
示を与えることによって、上述した大カテゴリLC内の
所定の動作に切り換えることもできる。
【0085】なお、このような新しい動作は、種々の方
法によって取得することができ、取得方法に限定される
ものではない。例えば、ユーザがパーソナルコンピュー
タのアプリケーションを用いて作成しても良く、また、
無線LAN(Local Area Network)等を介してネットワ
ークと接続することにより、ペットロボット1が自律的
に新しい動作をダウンロードするようにしても良い。ま
た、新カテゴリNC内の動作の数が図12の例に限定さ
れないことは勿論であり、任意に追加することができ
る。
法によって取得することができ、取得方法に限定される
ものではない。例えば、ユーザがパーソナルコンピュー
タのアプリケーションを用いて作成しても良く、また、
無線LAN(Local Area Network)等を介してネットワ
ークと接続することにより、ペットロボット1が自律的
に新しい動作をダウンロードするようにしても良い。ま
た、新カテゴリNC内の動作の数が図12の例に限定さ
れないことは勿論であり、任意に追加することができ
る。
【0086】また上述の実施の形態においては、トレー
ニングモード時において、ペットロボット1の発現動作
を切り換える外部操作として音声操作を適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、例えばペット
ロボット1に設けられたスイッチ操作や、光信号を用い
た操作、超音波を用いた操作又は音階を用いた操作等、
この他種々の操作を適用することができる。なおこの場
合において、本願発明に係る特定入力は、スイッチ操作
入力、光信号入力、超音波入力、又は音声入力となる。
ニングモード時において、ペットロボット1の発現動作
を切り換える外部操作として音声操作を適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、例えばペット
ロボット1に設けられたスイッチ操作や、光信号を用い
た操作、超音波を用いた操作又は音階を用いた操作等、
この他種々の操作を適用することができる。なおこの場
合において、本願発明に係る特定入力は、スイッチ操作
入力、光信号入力、超音波入力、又は音声入力となる。
【0087】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット1が発現可能な各種動作を大カテゴリLC、
中カテゴリMC及び中カテゴリMC内の各動作の3階層
にカテゴリ分けするようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、1、2又は4階層以上にカテゴ
リ分けするようにしても良い。
トロボット1が発現可能な各種動作を大カテゴリLC、
中カテゴリMC及び中カテゴリMC内の各動作の3階層
にカテゴリ分けするようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、1、2又は4階層以上にカテゴ
リ分けするようにしても良い。
【0088】さらに上述の実施の形態においては、トレ
ーニングモード時に、音声操作に基づいて、ペットロボ
ット1が発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定
動作に決定する特定動作決定手段と、登録された動作名
の音声入力の有無を検出する検出手段と、遷移先動作規
定テーブル40(図7)に基づき、ユーザの音声操作に
応じて、ペットロボット1の直前の動作が属するカテゴ
リ(大カテゴリLC又は中カテゴリMC)と異なる他の
カテゴリに属する動作、又は同じカテゴリに属する他の
動作を当該ペットロボット1に発現させる制御手段と、
ユーザからの音声操作に応じて、直前の動作を特定動作
に決定する決定手段とを、ペットロボット1全体の動作
制御を司るコントローラ10により構成するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら
をコントローラ10と別体に設けるようにしても良い。
ーニングモード時に、音声操作に基づいて、ペットロボ
ット1が発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定
動作に決定する特定動作決定手段と、登録された動作名
の音声入力の有無を検出する検出手段と、遷移先動作規
定テーブル40(図7)に基づき、ユーザの音声操作に
応じて、ペットロボット1の直前の動作が属するカテゴ
リ(大カテゴリLC又は中カテゴリMC)と異なる他の
カテゴリに属する動作、又は同じカテゴリに属する他の
動作を当該ペットロボット1に発現させる制御手段と、
ユーザからの音声操作に応じて、直前の動作を特定動作
に決定する決定手段とを、ペットロボット1全体の動作
制御を司るコントローラ10により構成するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら
をコントローラ10と別体に設けるようにしても良い。
【0089】さらに上述の実施の形態においては、特定
動作に対応付けて登録された特定入力を記憶する特定入
力記憶手段や、カテゴリ分けされたペットロボット1が
発現可能な各種動作について、ユーザからの音声操作に
応じた遷移先の動作を規定した遷移先動作規定テーブル
40を記憶する遷移先動作情報記憶手段として、内部メ
モリ14や外部メモリ15等のメモリを適用するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本
発明を適用するロボット装置の大きさ等に応じて、例え
ばハードディスク装置やCD−ROM等のディスク状記
録媒体などを適用するようにしても良い。
動作に対応付けて登録された特定入力を記憶する特定入
力記憶手段や、カテゴリ分けされたペットロボット1が
発現可能な各種動作について、ユーザからの音声操作に
応じた遷移先の動作を規定した遷移先動作規定テーブル
40を記憶する遷移先動作情報記憶手段として、内部メ
モリ14や外部メモリ15等のメモリを適用するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本
発明を適用するロボット装置の大きさ等に応じて、例え
ばハードディスク装置やCD−ROM等のディスク状記
録媒体などを適用するようにしても良い。
【0090】さらに上述の実施の形態においては、カテ
ゴリ分けされたペットロボット1が発現可能な各種動作
について、ユーザからの音声操作に応じた遷移先の動作
を規定した遷移先動作情報を、図7のようなテーブルと
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、この他種々の形態で内部メモリ14や外部メモ
リ15等に格納しておくようにしても良い。
ゴリ分けされたペットロボット1が発現可能な各種動作
について、ユーザからの音声操作に応じた遷移先の動作
を規定した遷移先動作情報を、図7のようなテーブルと
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、この他種々の形態で内部メモリ14や外部メモ
リ15等に格納しておくようにしても良い。
【0091】さらに、本発明は、図1に示したような外
観構成のロボット装置1に限らず、例えば図13に示す
ようなロボット装置100に適用することも可能であ
る。ここで、胴体部ユニット101、脚部ユニット10
3A〜103D及び頭部ユニット104は、図1の胴体
部ユニット2、脚部ユニット3A〜3D及び頭部ユニッ
ト4にそれぞれ相当する。
観構成のロボット装置1に限らず、例えば図13に示す
ようなロボット装置100に適用することも可能であ
る。ここで、胴体部ユニット101、脚部ユニット10
3A〜103D及び頭部ユニット104は、図1の胴体
部ユニット2、脚部ユニット3A〜3D及び頭部ユニッ
ト4にそれぞれ相当する。
【0092】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
装置において、外部操作に基づいて、発現可能な各種動
作の中から1つの動作を特定動作に決定する特定動作決
定手段と、特定動作に対応付けて登録された特定入力を
記憶する特定入力記憶手段と、特定入力の有無を検出す
る検出手段とを設け、検出手段が特定入力を検出したと
きに、当該特定入力と対応付けられた特定動作を発現す
るようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユー
ザの指示に応じた動作を発現させ得るようにすることが
でき、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置
に対するユーザの愛着心を向上させて、エンターテイン
メント性を向上させ得るロボット装置を実現できる。
装置において、外部操作に基づいて、発現可能な各種動
作の中から1つの動作を特定動作に決定する特定動作決
定手段と、特定動作に対応付けて登録された特定入力を
記憶する特定入力記憶手段と、特定入力の有無を検出す
る検出手段とを設け、検出手段が特定入力を検出したと
きに、当該特定入力と対応付けられた特定動作を発現す
るようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユー
ザの指示に応じた動作を発現させ得るようにすることが
でき、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置
に対するユーザの愛着心を向上させて、エンターテイン
メント性を向上させ得るロボット装置を実現できる。
【0093】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させることができ
る。
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させることができ
る。
【0094】また本発明においては、ロボット装置の制
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決
定する第1のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第2のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第3のステップとを設
けるようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユ
ーザの指示に応じた動作をロボット装置に発現させ得る
ようにすることができ、その分ロボット装置の面白みや
当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上させさ
せて、エンターテインメント性を向上させ得るロボット
装置の制御方法を実現できる。
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から1つの動作を特定動作に決
定する第1のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第2のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第3のステップとを設
けるようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユ
ーザの指示に応じた動作をロボット装置に発現させ得る
ようにすることができ、その分ロボット装置の面白みや
当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上させさ
せて、エンターテインメント性を向上させ得るロボット
装置の制御方法を実現できる。
【0095】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させ得るロボット装
置の制御方法を実現できる。
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させ得るロボット装
置の制御方法を実現できる。
【図1】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す略線的な斜視図である。
を示す略線的な斜視図である。
【図2】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図3】動作のカテゴリ分け及び動作遷移の説明に供す
る概念図である。
る概念図である。
【図4】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。
である。
【図5】確率オートマトンの説明に供する概念図であ
る。
る。
【図6】有向グラフの説明に供する概念図である。
【図7】遷移先動作規定テーブルを示す概念図である。
【図8】動作名登録処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図9】動作遷移の説明に供する概念図である。
【図10】動作名と動作との対応付けを説明する概念図
である。
である。
【図11】動作名のインデックスに基づいて対応する動
作を検索する例を説明する概念図である。
作を検索する例を説明する概念図である。
【図12】新しい動作のカテゴリ及び動作遷移の説明に
供する概念図である。
供する概念図である。
【図13】本実施の形態によるペットロボットの外観構
成の他の例を示す略線的な斜視図である。
成の他の例を示す略線的な斜視図である。
1 ペットロボット、2 胴体部ユニット、10 コン
トローラ、10A 内部メモリ、14 スピーカ、15
外部メモリ、19 マイクロホン、30 状態認識
部、31 感情・本能モデル部、32 行動決定部、S
2 音声信号、D1 状態認識情報、D2 行動決定情
報、40 遷移先動作規定テーブル、LC,LC1,L
C2,LC3 大カテゴリ、MC,MC1,MC2,M
C3 中カテゴリ、RT1 動作名登録処理手順、NC
新カテゴリ
トローラ、10A 内部メモリ、14 スピーカ、15
外部メモリ、19 マイクロホン、30 状態認識
部、31 感情・本能モデル部、32 行動決定部、S
2 音声信号、D1 状態認識情報、D2 行動決定情
報、40 遷移先動作規定テーブル、LC,LC1,L
C2,LC3 大カテゴリ、MC,MC1,MC2,M
C3 中カテゴリ、RT1 動作名登録処理手順、NC
新カテゴリ
フロントページの続き
Fターム(参考) 2C150 CA02 DA05 DA24 DA25 DA26
DF03 DF04 DF06 DF33 ED42
ED47 ED52 EF07 EF16 EF17
EF23 EF28 EF29 EF33 EF36
3C007 AS36 CS08 JS03 MT14 WA04
WA14 WB14 WB15 WB19
Claims (12)
- 【請求項1】 外部操作に基づいて、発現可能な各種動
作の中から1つの上記動作を特定動作に決定する特定動
作決定手段と、 上記特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶す
る特定入力記憶手段と、 上記特定入力の有無を検出する検出手段とを具え、 上記検出手段が上記特定入力を検出したときに、当該特
定入力と対応付けられた上記特定動作を発現することを
特徴とするロボット装置。 - 【請求項2】 上記動作決定手段は、 カテゴリ分けされた上記発現可能な各種動作について、
上記外部操作に応じた遷移先の上記動作を規定した遷移
先動作情報を記憶する遷移先動作情報記憶手段と、 上記遷移先動作情報に基づき、上記外部操作に応じて、
直前の上記動作が属する上記カテゴリと異なる他の上記
カテゴリに属する上記動作、又は同じ上記カテゴリに属
する他の上記動作を当該ロボット装置に発現させる制御
手段と、 上記外部操作に応じて、直前の上記動作を上記特定動作
に決定する決定手段とを具えることを特徴とする請求項
1に記載のロボット装置。 - 【請求項3】 上記発現可能な各種動作が当該動作の形
態に応じて上記カテゴリ分けされたことを特徴とする請
求項2に記載のロボット装置。 - 【請求項4】 ユーザが上記発現可能な各種動作を作成
可能とされていることを特徴とする請求項1に記載のロ
ボット装置。 - 【請求項5】 上記発現可能な各種動作がネットワーク
を介して取得可能とされていることを特徴とする請求項
1に記載のロボット装置。 - 【請求項6】 上記特定入力は、音声入力であることを
特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 【請求項7】 外部操作に基づいて、ロボット装置が発
現可能な各種動作の中から1つの上記動作を特定動作に
決定する第1のステップと、 上記特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶す
る第2のステップと、 上記特定入力が与えられたときに、当該特定入力と対応
付けられた上記特定動作を上記ロボット装置に発現させ
る第3のステップとを具えることを特徴とするロボット
装置の制御方法。 - 【請求項8】 上記第1のステップは、 カテゴリ分けされた上記発現可能な各種動作について、
上記外部操作に応じた遷移先の上記動作を規定した遷移
先動作情報を記憶する遷移先動作情報記憶ステップと、 上記遷移先動作情報に基づき、上記外部操作に応じて、
直前の上記動作が属する上記カテゴリと異なる他の上記
カテゴリに属する上記動作、又は同じ上記カテゴリに属
する他の上記動作を上記ロボット装置に発現させる動作
発現ステップと、 上記外部操作に応じて、直前の上記動作を上記特定動作
に決定する決定ステップとを具えることを特徴とする請
求項7に記載のロボット装置の制御方法。 - 【請求項9】 上記発現可能な各種動作が当該動作の形
態に応じて上記カテゴリ分けされたことを特徴とする請
求項8に記載のロボット装置の制御方法。 - 【請求項10】 ユーザが上記発現可能な各種動作を作
成可能とされていることを特徴とする請求項7に記載の
ロボット装置の制御方法。 - 【請求項11】 上記発現可能な各種動作がネットワー
クを介して取得可能とされていることを特徴とする請求
項7に記載のロボット装置の制御方法。 - 【請求項12】 上記特定入力は、音声入力であること
を特徴とする請求項7に記載のロボット装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001341078A JP2003159681A (ja) | 2001-09-04 | 2001-11-06 | ロボット装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001268115 | 2001-09-04 | ||
JP2001-268115 | 2001-09-04 | ||
JP2001341078A JP2003159681A (ja) | 2001-09-04 | 2001-11-06 | ロボット装置及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003159681A true JP2003159681A (ja) | 2003-06-03 |
Family
ID=26621669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001341078A Withdrawn JP2003159681A (ja) | 2001-09-04 | 2001-11-06 | ロボット装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003159681A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014162162A1 (en) * | 2013-04-01 | 2014-10-09 | Tosy Robotics Joint Stock Company | Sound system for humanoid robot |
WO2021085175A1 (ja) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | ソニー株式会社 | 自律移動体、情報処理方法、プログラム、及び、情報処理装置 |
-
2001
- 2001-11-06 JP JP2001341078A patent/JP2003159681A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014162162A1 (en) * | 2013-04-01 | 2014-10-09 | Tosy Robotics Joint Stock Company | Sound system for humanoid robot |
WO2021085175A1 (ja) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | ソニー株式会社 | 自律移動体、情報処理方法、プログラム、及び、情報処理装置 |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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