JP2003159681A

JP2003159681A - ロボット装置及びその制御方法

Info

Publication number: JP2003159681A
Application number: JP2001341078A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Ozaki; 悟士尾崎; Kazuo Ishii; 和夫石井
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2001-09-04
Filing date: 2001-11-06
Publication date: 2003-06-03

Abstract

(57)【要約】【課題】エンターテインメント性の高いロボット装置
及びその制御方法を提案する。【解決手段】外部操作に基づいて、ロボット装置が発
現可能な各種動作の中から１つの動作を特定動作に決定
し、特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶
し、特定入力が与えられたときに、当該特定入力と対応
付けられた特定動作をロボット装置に発現させるように
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置及び
その制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して
好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、本願特許出願人より４足歩行型の
ペットロボットが開発及び販売されている。かかるペッ
トロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似
た形状を有し、「叩く」や「撫でる」といったユーザか
らの働きかけや、周囲の環境等に応じて自律的に行動し
得るようになされたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかるペッ
トロボットにおいて、単に自律的に行動するだけでな
く、例えば「お手」というユーザの指示に従って「お
手」をするというように、あたかもペットを躾るがごと
く、ユーザの指示に応じた動作を発現させ得るようにす
ることができれば、ペットロボットとしての面白みや当
該ペットロボットに対するユーザの愛着心を向上させて
エンターテインメント性を向上させ得るものと考えられ
る。

【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンターテインメント性を向上させ得るロボット装
置及びその制御方法を提案しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボット装置において、外部操作
に基づいて、発現可能な各種動作の中から１つの動作を
特定動作に決定する特定動作決定手段と、特定動作に対
応付けて登録された特定入力を記憶する特定入力記憶手
段と、特定入力の有無を検出する検出手段とを設け、検
出手段が特定入力を検出したときに、当該特定入力と対
応付けられた特定動作を発現するようにした。

【０００６】この結果、このロボット装置では、あたか
も躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現させ
得るようにすることができ、その分ロボット装置の面白
みや当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上さ
せることができる。

【０００７】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。

【０００８】また本発明においては、ロボット装置の制
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から１つの動作を特定動作に決
定する第１のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第２のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第３のステップとを設
けるようにした。

【０００９】この結果、このロボット装置の制御方法に
よれば、あたかも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた
動作をロボット装置に発現させ得るようにすることがで
き、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置に
対するユーザの愛着心を向上させることができる。

【００１０】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。（１）本実施の形態によるペットロボットの構成図１は、全体として本実施の形態によるペットロボット
１を示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれぞれ脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体部ユニッ
ト２の前端部に首輪部４を介在させて頭部ユニット５が
連結されることにより構成されている。

【００１２】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
なるバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び温度セン
サ１３等の各種内部センサと、このペットロボット１の
実質上の「口」として機能するスピーカ１４と、各種制
御パラメータが格納された着脱自在の外部メモリ１５と
などが収納されている。また胴体部ユニット２の上面後
端近傍には、その先端部にＬＥＤ（Light Emitting D
iode）１６が収納されたジョイステックでなる外見上の
尻尾部１７が突出させて設けられている。

【００１３】また頭部ユニット５には、このペットロボ
ットの実質上の「目」に相当するＣＣＤ（Charge Coupl
ed Device）カメラ１８及び実質上の「耳」に相当する
マイクロホン１９などが収納されており、その頭頂部に
はＬＥＤ２０を内蔵する所定形状の角部２１（図１）が
突出させて設けられている。

【００１４】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの膝関節
部分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体ユニット２
をそれぞれ連結する各股関節部分、並びに頭部ユニット
５及び胴体部ユニット２を連結する首関節部分などに
は、それぞれ対応する自由度数分のアクチュエータ２２
_１〜２２_ｎ及びポテンショメータ２３_１〜２３_ｎが配設
されている。

【００１５】そして頭部ユニット５のＣＣＤカメラ１８
は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１をコン
トローラ１０に送出する。またマイクロホン１９は、ユ
ーザが発した「歩け」、「お座り」又は「ボールを追い
かけろ」等の音声指令や周囲音を集音し、かくして得ら
れた音声信号Ｓ２をコントローラ１０に送出する。

【００１６】また胴体部ユニット２のバッテリセンサ１
２は、バッテリ１１の残量を検出して、検出結果をバッ
テリ残量検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出
し、温度センサ１３は、胴体部ユニット２の内部温度を
検出して、検出結果を温度検出信号Ｓ４としてコントロ
ーラ１０に送出する。

【００１７】さらに各ポテンショメータ２３_１〜２３_ｎ
は、対応するアクチュエータ２２_１〜２２_ｎの出力軸の
回転角度を検出して、検出結果を角度検出信号Ｓ５_１〜
Ｓ５ _ｎとしてコントローラ１０に送出し、胴体部ユニッ
ト２の尻尾部１７は、ユーザが操作したときにこれに応
じた操作検出信号Ｓ６をコントローラ１０に送出する。

【００１８】コントローラ１０は、ＣＣＤカメラ１８、
マイクロホン１９、バッテリセンサ１２、温度センサ１
３、各ポテンショメータ２３_１〜２３_ｎ及び尻尾部１７
等から与えられる画像信号Ｓ１、音声信号Ｓ２、バッテ
リ残量検出信号Ｓ３、温度検出信号Ｓ４、各角度検出信
号Ｓ５_１〜Ｓ５_ｎ及び操作検出信号Ｓ６などに基づい
て、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及びユー
ザからの働きかけの有無などを判断する。

【００１９】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と予め内部メモリ１０Ａに格納された制御プログラム及
び外部メモリ１５に格納されている各種制御パラメータ
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必
要なアクチュエータ２２_１〜２２_ｎを振動させることに
より、頭部ユニット５を上下左右に振らせたり、各脚部
ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を
ペットロボット１に発現させる。

【００２０】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ７をスピーカ１４に与えることに
より当該音声信号Ｓ７に基づく音声を外部に出力させた
り、角部２１内や尻尾部１７内のＬＥＤ２０、１６を点
灯、消灯又は点滅させる。

【００２１】このようにしてこのペットロボット１０に
おいては、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及
び働きかけの有無、並びに外部メモリ１５に格納された
各種制御パラメータ等に応じて自律的に行動し得るよう
になされている。

【００２２】かかる構成に加えてこのペットロボット１
の場合、当該ペットロボット１の発現し得る動作の中か
ら最大１０個の動作について、ユーザがその動作の名前
を登録でき、当該登録した名前に反応させてその動作を
ペットボット１に発現させることができるようになされ
ている。

【００２３】すなわちこのペットロボット１の場合、図
３に示すように、当該ペットロボット１の発現可能な動
作がその形態に応じて「歩行系」及び「運動系」等の幾
つかの大カテゴリＬＣ（ＬＣ_１、ＬＣ_２……）に分類さ
れている。また各大カテゴリＬＣ（ＬＣ_１、ＬＣ_２…
…）に属する各動作は、さらにその形態に応じて、例え
ば「歩行系」の大カテゴリＬＣであれば「歩行」及び
「姿勢」のように、それぞれその大カテゴリＬＣ内にお
いて幾つかの中カテゴリＭＣ（ＭＣ_１、ＭＣ_２……）に
分類され、これら各中カテゴリＭＣ（ＭＣ_１、ＭＣ_２…
…）に、例えば「歩行」の中カテゴリＭＣ_１であれば
「前進」、「後進」、「左旋回」及び「右旋回」のよう
に、それぞれ対応する各動作が対応付けられている。

【００２４】そしてコントローラ１０は、マイクロホン
１９から与えられる音声信号Ｓ２に基づき、ユーザから
の「トレーニングしよう」という音声入力があったこと
を確認すると、動作モードをトレーニングモードに移行
させ、まずある動作をペットロボット１に発現させる。

【００２５】そしてコントローラ１０は、この後ユーザ
からの音声入力に基づいてペットロボット１の動作を順
次他の動作に遷移させる。例えばコントローラ１０は、
「ぜんぜんちがう」という音声入力が与えられた場合に
は、他の大カテゴリＬＣに属する他の動作をペットロボ
ット１に発現させ、「ちがう」という音声入力が与えら
れた場合には、同じ大カテゴリＬＣ内の他の中カテゴリ
ＭＣに属する他の動作をペットロボット１に発現させ
る。

【００２６】またコントローラ１０は、「おしい」とい
う音声入力が与えられた場合には、同じ中カテゴリＭＣ
内のそのとき発現している動作と近い動作として予め対
応付けられた他の動作（例えば「前進」に対して「右旋
回」、「座る」に対して「伏せる」など）に切り換え、
「ぎゃく」という音声入力が与えられた場合には、その
ときの動作と逆の動作として予め対応付けられた他の動
作（例えば「後退」に対して「前進」など）に切り換
え、「もういっかい」という音声入力が与えられた場合
には、そのときの動作を再度ペットロボットに発現させ
る。

【００２７】かくしてユーザは、かかる「ぜんぜんちが
う」、「おしい」等の音声での操作によってペットロボ
ット１の動作を目視確認しながら所望の動作を探すこと
ができ、やがてペットロボット１が所望の動作を発現し
たときに「そうそう」という音声指示を与えることによ
って、そのときペットロボット１が発現した動作を名前
の付与対象の動作（以下、これを特定動作と呼ぶ）とし
て決定することができる。

【００２８】またユーザは、この後尻尾部１７を後側に
倒すように操作した後、ペットロボット１のマイクロホ
ン１９に向ってかかる特定動作に対する名前を発音する
ことにより、当該名前をその特定動作の名前としてペッ
トロボット１に登録することができる。

【００２９】実際上、コントローラ１０は、かかる尻尾
部１７の操作に応動して、マイクロホン１９からの音声
信号Ｓ２に基づく音声情報を所定時間（例えば１０秒）
だけ取り込み、これをかかる特定動作に対応付けて記憶
する。

【００３０】そしてコントローラ１０は、この後確認の
ために、かかる名前が登録された特定動作をペットロボ
ット１に発現させる一方、この特定動作に対応付けて記
憶した上述の音声情報を再生し、これを所定の信号処理
を施してスピーカ１４に送出することにより、ユーザが
つけたその特定動作の名前をペットロボット１に固有の
言語（以下、これをロボット語と呼ぶ）に変換して音声
出力させる。

【００３１】一方、コントローラ１０は、この後ユーザ
からの「おしまい」という音声入力が与えられると自律
モードに戻ってペットロボット１に自律的な行動を行わ
せるが、この後マイクロホン１９からの音声信号Ｓ２を
常時監視する。そしてコントローラ１０は、やがて登録
された特定動作の名前の音声入力が与えられると、当該
特定動作をペットロボット１に発現させる。

【００３２】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、ペットロボット１の所望の動作に名前を付けて
登録し、その後この名前をペットロボット１に向けて発
音することにより、その動作をペットロボット１に発現
させることができるようになされている。（２）コントローラ１０の処理ここでこのようなペットロボット１の行動生成に関する
コントローラ１０の処理について説明する。

【００３３】図４に示すように、ペットロボット１の行
動生成に関するコントローラ１０の処理内容を機能的に
分類すると、外部及び内部の状態を認識する状態認識部
３０と、状態認識部３０の認識結果に基づいて感情及び
本能の状態を決定する感情・本能モデル部３１と、状態
認識部３０の認識結果及び感情・本能モデル部３１にお
いて決定された感情・本能の状態に基づいて次の行動を
決定する行動決定部３２と、行動決定部３２により決定
された行動や動作を行うためのペットロボット１の一連
の動作計画を立てる姿勢遷移制御部３３と、姿勢遷移制
御部３３により立てられた動作計画に基づいてＬＥＤ１
６、２０やアクチュエータ２２_１〜２２ _ｎ等のデバイス
を制御するデバイス制御部３４とに分けることができ
る。

【００３４】この場合状態認識部３０は、ＣＣＤカメラ
１８、マイクロホン１９、バッテリセンサ１２、温度セ
ンサ１３、各ポテンショメータ２３_１〜２３_ｎ及び尻尾
部１７等から与えられる画像信号Ｓ１、音声信号Ｓ２、
バッテリ残量検出信号Ｓ３、温度検出信号Ｓ４、各角度
検出信号Ｓ５_１〜Ｓ５_ｎ及び操作検出信号Ｓ６などの各
種センサ信号Ｓ１０に基づいて特定の状態を認識し、認
識結果を状態認識情報Ｄ１として感情・本能モデル部３
１及び行動決定部３２に通知する。

【００３５】具体的に状態認識部３０は、ＣＣＤカメラ
１８から与えられる画像信号Ｓ１を常時監視し、当該画
像信号Ｓ１に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や
「進行方向に位置する物体」を検出したときには「ボー
ルがある」、「障害物がある」と認識して、当該認識結
果を感情・本能モデル部３１及び行動決定部３２に通知
する。

【００３６】また状態認識部３０は、マイクロホン１９
から与えられる音声信号Ｓ２を常時監視し、ＨＭＭ（Hi
dden Markov Model）法などの音声認識手法により「歩
け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等の各種音声
を認識したときには、これを感情・本能モデル部３１及
び行動決定部３２に通知する。

【００３７】さらに状態認識部３０は、バッテリセンサ
１２及び温度センサ１４からそれぞれ与えられるバッテ
リ残量検出信号Ｓ３及び温度検出信号Ｓ４に基づいてバ
ッテリの残量及び内部温度を認識し、認識結果を感情・
本能モデル部３１及び行動決定部３２に通知する。

【００３８】さらに状態認識部３０は、各ポテンショメ
ータ２３_１〜２３_ｎから与えられる角度検出信号Ｓ５_１
〜Ｓ５_ｎを常時監視し、例えば頭部ユニット５のピッチ
方向のアクチュエータ２２_１〜２２_ｎに対応するポテン
ショメータ２３_１〜２３_ｎからの角度検出信号Ｓ５_１〜
Ｓ５_ｎに基づいて頭部ユニット５が下又は上を向くよう
に押されたことを検出したときには「誉められた」又は
「叱られた」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部
３１及び行動決定部３２に通知する。

【００３９】さらに状態認識部３０は、尻尾部１７から
与えられる操作検出信号Ｓ６を常時監視し、当該操作検
出信号Ｓ６に基づいて尻尾部１７が操作されたことを検
出すると、当該操作に応じたユーザの意思を認識し、認
識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定部３２に
通知する。

【００４０】感情・本能モデル部３１は、「喜び」、
「悲しみ」、「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒
り」の合計６つの情動について、これら情動ごとにその
情動の強さを表すパラメータを保持している。そして感
情・本能モデル部３１は、これら各情動のパラメータ値
を、それぞれ状態認識部３０から状態認識情報Ｄ１とし
て与えられる「誉められた」、「叱られた」などの特定
の認識結果等に基づいて順次変更する。

【００４１】また感情・本能モデル部３１は、これと同
様にして、「愛情欲」、「探索欲」、「運動欲」、「充
電欲」及び「睡眠欲」の互いに独立した５つの欲求につ
いて、これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメー
タを保持している。そして感情・本能モデル部３１は、
これら各欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部３
０からの認識結果や経過時間等に基づいて順次変更す
る。

【００４２】一方、行動決定部３２は、状態認識部３０
から状態認識情報Ｄ１が与えられたときや、現在の行動
に移ってから一定時間経過したとき、感情・本能モデル
部３１におけるいずれかの情動又は本能のパラメータ値
が閾値を超えたときなどに、内部メモリ１０Ａに格納さ
れている制御プログラム及び外部メモリ１５に格納され
ている制御パラメータに基づいて次の行動を決定する。

【００４３】具体的に行動決定部３２は、次の行動を決
定する手法として、図５に示すように、状態をノードＮ
Ｄ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎとして表現し、１つのノードＮＤ_Ａ０
から次にどのノードＮＤ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎに遷移するか
を、自ノードＮＤ_Ａ０〜ＮＤ_Ａ _ｎにおいて完結し又は各
ノードＮＤ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎ間を接続するアークＡＲ_Ａ０
〜ＡＲ_Ａｎに対してそれぞれ設定された遷移確率Ｐ_０〜
Ｐ_ｎに基づいて確率的に決定する確率オートマトンと呼
ばれるアルゴリズムを用いる。

【００４４】この場合この確率オートマトンにおける各
ノードＮＤ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎ間の接続関係や、各アークＡ
Ｒ_Ａ０〜ＡＲ_Ａｎに対する遷移確率Ｐ_１〜Ｐ_ｎ及び、各
アークＡＲ_Ａ０〜ＡＲ_Ａｎにそれぞれ対応付けられた行
動が制御パラメータ（行動モデル）として外部メモリ１
５に格納されている。

【００４５】そして行動決定部３２は、例えば状態認識
部３０から状態認識情報Ｄ１が与えられたときや、現在
のノード（ＮＤ_Ａ０）に移ってから一定時間が経過した
とき、感情・本能モデル部３１におけるいずれかの情動
又は本能のパラメータ値が閾値を超えたときなどに、か
かる確率オートマトンにおける次の遷移先のノード（Ｎ
Ｄ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎ）を各アークＡＲ_Ａ０〜ＡＲ_Ａｎに対
する遷移確率Ｐ_０〜Ｐ _ｎに基づいて確率的に決定し、こ
のとき決定したノード（ＮＤ_Ａ０〜ＮＤ_Ａｎ）と元のノ
ード（ＮＤ_Ａ０）とを接続するアーク（ＡＲ_Ａ０〜ＡＲ
_Ａｎ）に対応付けられた行動を次に発現すべき行動とし
て、行動決定情報Ｄ２として姿勢遷移制御部３３に通知
する。

【００４６】姿勢遷移制御部３３においては、行動決定
部３２から行動決定情報Ｄ２が与えられると、当該行動
決定情報Ｄ２に基づく行動を行うためのペットロボット
１の一連の動作計画を立て、当該動作計画に基づく動作
指令情報Ｄ３をデバイス制御部３４に出力する。

【００４７】この場合姿勢遷移制御部３３は、かかる動
作計画を立てる手法として、例えば図６に示すようなペ
ットロボット１がとり得る姿勢をそれぞれノードＮＤ
_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２とし、遷移可能なノードＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ
_Ｂ２間を動作を表す有向アークＡＲ_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２で結
び、かつ１つのノードＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２で完結する動
作を自己動作アークＡＲ_Ｃ０〜ＡＲ_Ｃ３として表現する
有向グラフを用いる。

【００４８】具体的には、このペットロボット１の場
合、各ノードＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２にはそれぞれ「立
つ」、「座る」、「伏せる」等の姿勢が対応付けられ、
これらノードＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２間をそれぞれ結ぶ各有
向アークＡＲ_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２には姿勢を遷移させるため
の動作が対応付けられている。また各自己動作アークＡ
Ｒ_Ｃ _０〜ＡＲ_Ｃ３には、それぞれ「歩く」、「ダンスす
る」、「頭を揺する」、「お手をする」等の対応するそ
の姿勢において発現できる各種動作が対応付けられてい
る。

【００４９】そして姿勢遷移制御部３３は、行動決定部
３２から「立て」、「歩け」、「ダンスしろ」等の行動
指令が行動決定情報Ｄ２として与えられると、有向アー
クＡＲ_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２の向きに従いながら、現在のノー
ドＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２から指定された姿勢又は動作が対
応付けられたノードＮＤ_Ｂ０〜ＮＤ_Ｂ２又は有向アーク
ＡＲ_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２若しくは自己動作アークＡＲ_Ｃ０〜
ＡＲ_Ｃ３に至る最短経路を探索し、当該探索した経路上
の各有向アークＡＲ_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２や自己動作アークＡ
Ｒ_Ｃ０〜ＡＲ_Ｃ３にそれぞれ対応付けられた動作を順次
行わせるための動作指令を動作指令情報Ｄ３としてデバ
イス制御部３４に次々と出力する。

【００５０】例えば、姿勢遷移制御部３３は、ペットロ
ボット１が「座る」の姿勢にある場合において、行動決
定部３２から「伏せた状態で手足をばたばたさせろ」と
いう行動指令が与えられた場合には、「座る」の姿勢に
対応するノードＮＤ_Ｂ１及び「伏せる」の姿勢に対応す
るノードＮＤ_Ｂ２間を結ぶ有向アークＡＲ_Ｂ１に対応付
けられた「伏せる」という動作（以下、これを「伏せ動
作」と呼ぶ）の動作指令と、自己動作アークＡＲ_Ｃ３に
対応付けられた「手足をばたばた」という動作（以下、
これを「手足ばたばた動作」と呼ぶ）の動作指令とをデ
バイス制御部３４に順次送出することとなる。

【００５１】デバイス制御部３４においては、姿勢遷移
制御部３３が保持する有向グラフの各有向アークＡＲ
_Ｂ０〜ＡＲ_Ｂ２や各自己動作アークＡＲ_Ｃ０〜ＡＲ_Ｃ３
にそれぞれ対応付けられた各動作にそれぞれ対応させ
て、その動作をペットロボット１に発現させるためにど
のアクチュエータ２２_１〜２２_ｎ（図２）をどのタイミ
ングでどのくらい駆動させるかといった、動作ごとの各
アクチュエータ２２_１〜２２_ｎの時系列的な制御内容を
規定したファイル（以下、これを動作ファイルと呼ぶ）
を外部メモリ１５内に有している。

【００５２】そしてデバイス制御部３４は、姿勢遷移制
御部３３から動作指令情報Ｄ３が与えられるごとに、対
応する動作ファイルを順次再生して当該動作ファイルに
格納された制御パラメータに基づく駆動信号Ｓ１１_１〜
Ｓ１１_ｎを生成し、当該駆動信号Ｓ１１_１〜Ｓ１１_ｎに
基づいて対応するアクチュエータ２２_１〜２２_ｎを駆動
制御することにより、ペットロボット１に対応する動作
を発現させる。

【００５３】従ってデバイス制御部３４は、例えばペッ
トロボット１が「座る」の姿勢にある場合において、姿
勢遷移制御部３３から上述の「伏せ動作」及び「手足ば
たばた動作」の動作指令が順次与えられた場合には、ま
ず「伏せ動作」に対応する動作ファイルに基づき対応す
る各アクチュエータ２２_１〜２２_ｎを時系列的に順次制
御することによりペットロボット１に「伏せ動作」を発
現させ、この後これに続けて「手足ばたばた動作」に対
応する動作ファイルに基づき対応する各アクチュエータ
２２_１〜２２_ｎを時系列的に順次制御することによりペ
ットロボット１に「手足ばたばた動作」を発現させる。
これによりペットロボット１全体として、姿勢を「座
る」から「伏せる」に遷移し、その後「手足をばたば
た」させるという一連の動作が発現されることとなる。

【００５４】またデバイス制御部３４は、各種音のＷＡ
ＶＥファイルである複数の音声ファイルと、ＬＥＤ１
６、２０（図２）の駆動データが格納された複数のＬＥ
Ｄ駆動ファイルを外部メモリ１５内に有しており、かか
る動作ファイルの再生時等にその動作ファイルと対応付
けられた音声ファイル及び又はＬＥＤ駆動ファイルを同
時に再生することにより、ペットロボット１に動作と合
わせてスピーカ１４（図２）から音声を出力させたり、
ＬＥＤ１６、２０を点滅駆動させる。

【００５５】このようにしてコントローラ１０において
は、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無等に応じてペットロボット１を自律的に行動
させ得るようになされている。（３）特定動作の名前登録等に関するコントローラ１０
の処理次に特定動作の名前登録等に関するコントローラ１０の
処理について説明する。

【００５６】このペットロボット１の場合、上述のよう
な動作名の登録及びその発現は、主として行動決定部３
２及び状態認識部３１の処理により行われる。

【００５７】実際上、行動決定部３２は、例えば図７に
示すようなペットロボット１が発現し得る各動作につい
て、トレーニングモード時に「ぜんぜんちがう」、「ち
かい」等の音声入力があったときにペットロボット１の
発現動作を他のどの動作に遷移させるかを規定したテー
ブル（以下、これを遷移先動作規定テーブルと呼ぶ）４
０を外部メモリ１５内に有している。

【００５８】そしてこの遷移先動作規定テーブル４０で
は、各動作について、「ちかい」又は「ぎゃく」という
音声入力に対する遷移先として、同じ大カテゴリＬＣ内
の同じ中カテゴリＭＣに属する他の動作がそれぞれ対応
付けられ、「ちがう」という音声入力に対する遷移先と
して、同じ大カテゴリＬＣ内の他の中カテゴリＭＣに属
する動作が対応付けられ、「ぜんぜんちがう」という音
声入力に対する遷移先として、他の大カテゴリＬＣに属
する動作が対応付けられている。

【００５９】そして行動決定部３２は、自律モード時に
状態認識部３０から「トレーニングしよう」という音声
入力があったとの状態認識情報Ｄ１が与えられると、動
作モードをトレーニングモードに切り換え、図８に示す
動作名登録処理手順に従って、予め定められた所定の動
作を発現すべき旨の行動決定情報Ｄ２を姿勢遷移制御部
３３に送出する。この結果、この行動決定情報Ｄ２に基
づいてペットロボット１によりかかる動作が発現される
こととなる（ステップＳ１）。

【００６０】また行動決定部３２は、この後状態認識部
３０から「ちかい」、「ぎゃく」又は「もういっかい」
という音声入力があったとの状態認識情報Ｄ１が与えら
れると（ステップＳ２の「ＮＯ」）、遷移先動作規定テ
ーブル４０に従って同じ中カテゴリＭＣに属する他の又
は同じ動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基
づく行動決定情報Ｄ２を姿勢遷移制御部３３に送出す
る。この結果、この行動決定情報Ｄ２に基づいて、ペッ
トロボット１がかかる他の又は同じ動作を発現すること
となる（ステップＳ１）。

【００６１】これに対して行動決定部３２は、状態認識
部３０から「ちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報Ｄ１が与えられると（ステップＳ２の「Ｎ
Ｏ」）、遷移先動作規定テーブル４０に従って、同じ大
カテゴリＬＣ内の他の特定の中カテゴリＭＣに属する他
の動作を次の行動として決定し、当該決定結果に基づく
行動決定情報Ｄ２を姿勢遷移制御部３３に送出する。こ
の結果、この行動決定情報Ｄ２に基づいて、ペットロボ
ット１がかかる他の動作を発現することとなる（ステッ
プＳ１）。

【００６２】この場合このように中カテゴリＭＣを変更
する場合には、図９に示すように、そのときペットロボ
ット１が遷移元の中カテゴリＭＣに属するどの動作を発
現していたかに関わりなく、遷移先の中カテゴリＭＣに
属する特定の１つの動作を次の動作として行動決定部３
２が決定するように遷移先動作規定テーブル４０（図
７）が規定されており、これにより「ちがう」の音声操
作に対してペットロボット１の動作が同じ大カテゴリＬ
Ｃ内のどの中カテゴリＭＣに属する動作に遷移したのか
を、そのときペットロボット１が発現する動作に基づい
てユーザが容易に認識し得るようになされている。

【００６３】また行動決定部３２は、状態認識部３０か
ら「ぜんぜんちがう」という音声入力があったとの状態
認識情報Ｄ１が与えられると（ステップＳ２の「Ｎ
Ｏ」）、遷移先動作規定テーブル４０に従って他の特定
の大カテゴリＬＣに属する他の動作を次の行動として決
定し、当該決定結果に基づく行動決定情報Ｄ２を姿勢遷
移制御部３３に送出する。この結果、この行動決定情報
Ｄ２に基づいて、ペットロボット１がかかる他の動作を
発現することとなる（ステップＳ１）。

【００６４】この場合においても、大カテゴリＬＣを変
更する場合には、そのときペットロボット１が遷移元の
大カテゴリＬＣに属するどの動作を発現していたかに関
わりなく、遷移先の大カテゴリＬＣに属する特定の１つ
の動作を次の動作として行動決定部が決定するように遷
移先動作規定テーブル４０（図７）が規定されており、
これにより「ぜんぜんちがう」の音声操作に対してペッ
トロボット１の動作がどの大カテゴリＬＣに属する動作
に遷移したのかを、そのときペットロボット１が発現す
る動作に基づいてユーザが容易に認識し得るようになさ
れている。

【００６５】一方、行動決定部３２は、トレーニングモ
ード時において、状態認識部３０から「そうそう」とい
う音声入力があったことを認識したとの状態認識情報Ｄ
１が与えられると、その直前に次の行動として姿勢遷移
制御部３３に通知した動作を名前の付与対象である特定
動作として認識する（ステップＳ２の「ＹＥＳ」）。

【００６６】そして行動決定部３２は、この後状態認識
部３０から尻尾部１７が倒されたとの認識認識情報Ｄ１
が与えられると（ステップＳ３の「ＹＥＳ」）、当該状
態認識部３０を制御してこのときマイクロホン１９から
出力される音声信号Ｓ２に基づく音声情報を所定時間だ
け取り込み、内部メモリ１０Ａに格納させる（ステップ
Ｓ４）。なおこの音声情報は、この後ペットボット１の
電源がオフ操作されるとき等に外部メモリ１５に移され
て記録される。

【００６７】このとき行動決定部３２は、かかる動作名
を正しく取り込めなかったときには、これに対応した行
動決定情報Ｄ２を姿勢遷移制御部３３に送出する。これ
により動作名を正しく録音できなかったことを意味する
所定の動作がペットロボット１により発現されることと
なる（ステップＳ５の「ＮＯ」）。そして行動決定部３
２は、この後状態認識部３０から尻尾部１７が倒された
との状態認識情報Ｄ１が与えられるのを待ち受けること
となる。

【００６８】さらにかかる行動決定部３２は、動作名を
正しく録音できた場合には（ステップＳ５の「ＹＥ
Ｓ」）、この後確認のため、かかる動作を続く行動とし
て姿勢遷移制御部３３に通知すると共に、デバイス制御
部３４を制御して内部メモリ１４に格納された対応する
音声情報を再生させる。この結果、かかる動作がペット
ロボット１により発現されると共に、これと合わせてユ
ーザにより登録された当該動作の名前が信号処理されて
ロボット語としてペットロボット１のスピーカ１４から
音声出力される（ステップＳ６）。

【００６９】そして行動決定部３２は、この後状態認識
部３０から「おしまい」という音声入力を認識したとの
状態認識情報Ｄ１が与えられるのを待ち受け、やがて当
該状態認識情報Ｄ１が与えられるとトレーニングモード
を終了して自律モードに戻る。また、行動決定部３２
は、例えば動作名のインデックスと対応する動作のイン
デックスとを対応付けて登録する。

【００７０】一方、状態認識部３０は、上述のようにし
てある動作の名前が登録されると、当該登録された名前
の音声情報と、この後マイクロホン１９から与えられる
音声信号Ｓ２とのマッチングをとりながら、当該名前の
音声入力の有無を常時監視する。

【００７１】そして状態認識部３０は、かかる登録され
た名前の音声入力があったことを認識すると、これを状
態認識情報Ｄ１として行動決定部３２に通知する。また
行動決定部３２は、かかる状態認識情報Ｄ１が与えられ
ると、対応する動作を次の行動として決定し、決定結果
を行動決定情報Ｄ２として姿勢遷移制御部３３に通知す
る。この結果、その動作がペットロボット１により発現
される。

【００７２】以上のような状態認識部３０と行動決定部
３２とにおける処理を図１０及び図１１に概念的に示
す。動作名を登録する際には、図１０に示すように、先
ず音声が音声分析部４０に入力され、その音声のパラメ
ータが分析される。そして、その音声のパラメータに対
応するインデックスが与えられ、音声インデックスＶＩ
に登録される。この際、動作記憶部４１の動作インデッ
クスＭＩにおける対応する動作のインデックスと音声の
インデックスとが対応付けられる。

【００７３】また、登録後に、かかる登録された名前の
音声入力があった場合には、図１１に示すように、先ず
音声が音声分析部４０で分析され、、その音声のパラメ
ータに対応する音声のインデックスに基づいて動作のイ
ンデックスが検索される。そして、動作記憶部４１に記
憶されている当該動作のインデックスに対応する動作が
選択される。

【００７４】ただしこの場合において、行動決定部３２
は、姿勢遷移制御部３３にかかる行動決定情報Ｄ２を通
知するに際して感情・本能モデル部３１に保持された各
情動及び各本能のパラメータ値を参照する。

【００７５】そして行動決定部は、例えば「怒り」、
「嫌悪」及び「悲しみ」等の「喜び」を除く所定の情動
のいずれかのパラメータ値や、「充電欲」又は「睡眠
欲」等の所定の本能のいずれかのパラメータ値がそれぞ
れその情動や本能に対して予め定められた閾値よりも小
さい場合には、かかる特定動作（すなわち音声入力があ
った動作名に対応する特定動作）を発現すべき行動決定
情報Ｄ２に代えて、図５について上述した通常の方法に
より次の行動を決定し、当該決定した行動を行動決定情
報Ｄ２として姿勢遷移制御部３４に通知する。

【００７６】このようにしてコントローラ１０において
は、登録された動作名の音声入力が与えられた場合に対
応する動作をペットロボット１に発現させる一方、その
ときのペットロボットの「気分」によっては、他の行動
を発現させるようになされている。（４）本実施の形態の動作及び効果以上の構成において、このペットロボット１では、所望
の動作に対応付けて当該動作の動作名を登録した後、こ
の登録した動作名をペットロボット１に呼びかけると、
当該動作名と対応付けられたかかる動作を発現する。

【００７７】従って、このペットロボット１では、あた
かも躾るがごとく、ユーザの指示に応じた動作を発現さ
せ得るようにすることができ、その分ペットロボットと
しての面白みや当該ペットロボットに対するユーザの愛
着心を向上させることができる。

【００７８】この場合において、このペットロボット１
では、発現可能な各種動作が階層的にカテゴリ分けされ
ており、上述のように動作名を登録するに際して所望の
動作を検索するときには、「ぜんぜんちがう」等の音声
操作によりペットロボット１発現動作を所望の階層単位
（大カテゴリＬＣ又は中カテゴリＭＣ）及び動作単位で
順次切り換えながら発現させることができるため、動作
名の登録時における所望動作の検索を容易に行うことが
でき、その分ペットロボット１としての取扱いを容易に
することができる。

【００７９】以上の構成によれば、所望の動作に対応付
けて当該動作の動作名を登録し、この登録した動作名を
呼びかけることによって、当該動作名と対応付けられた
かかる動作をペットロボット１に発現させるようにした
ことにより、ペットロボットとしての面白みや当該ペッ
トロボットに対するユーザの愛着心を向上させることが
でき、かくしてエンターテインメント性を向上させ得る
ペットロボットを実現できる。

【００８０】また、ペットロボット１が発現可能な各種
動作を階層的にカテゴリ分けし、ユーザからの音声操作
に基づいて発現動作を当該音声操作に応じた階層で切り
換えるようにしたことにより、動作名の登録時における
所望動作の検索を容易に行うことができ、その分ペット
ロボット１としての取扱いを容易にし得るペットロボッ
トを実現できる。（５）他の実施の形態なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成されたペットロボット１に適用するようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種
々の形態のロボット装置に広く適用することができる。

【００８１】また、上述した実施の形態においては、予
め外部メモリ１５に記憶されている動作のみに基づい
て、特定動作を決定する場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、例えばユーザが作成して外部メモリ１
５に記憶した動作や、ネットワークを通じて取得して外
部メモリ１５に記憶された動作等に基づいて特定動作を
決定することができる。

【００８２】すなわち、例えば図１２に示すように、コ
ントローラ１０は、「あたらしいどうさ」という音声入
力が与えられた場合には、上述した大カテゴリＬＣとは
別の新カテゴリＮＣに属する動作（例えば「ダンス」な
ど）に切り換える。そして、コントローラ１０は、「ち
かい」、「ぎゃく」、「ちがう」又は「ぜんぜんちが
う」という音声入力が与えられた場合には、それに応じ
て、例えば「握手」及び「首を傾ける」のように、同じ
新カテゴリＮＣ内の他の動作をペットロボット１に発現
させ、「もういっかい」という音声入力が与えられた場
合には、そのときの動作を再度ペットロボット１に発現
させる。

【００８３】ユーザは、やがてペットロボット１が所望
の動作を発現したときに「そうそう」という音声指示を
与えることによって、そのときペットロボット１が発現
した動作を特定動作として決定することができる。

【００８４】また、ユーザは、新カテゴリＮＣ内に所望
の動作がない場合には、「もとのどうさ」という音声指
示を与えることによって、上述した大カテゴリＬＣ内の
所定の動作に切り換えることもできる。

【００８５】なお、このような新しい動作は、種々の方
法によって取得することができ、取得方法に限定される
ものではない。例えば、ユーザがパーソナルコンピュー
タのアプリケーションを用いて作成しても良く、また、
無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を介してネットワ
ークと接続することにより、ペットロボット１が自律的
に新しい動作をダウンロードするようにしても良い。ま
た、新カテゴリＮＣ内の動作の数が図１２の例に限定さ
れないことは勿論であり、任意に追加することができ
る。

【００８６】また上述の実施の形態においては、トレー
ニングモード時において、ペットロボット１の発現動作
を切り換える外部操作として音声操作を適用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、例えばペット
ロボット１に設けられたスイッチ操作や、光信号を用い
た操作、超音波を用いた操作又は音階を用いた操作等、
この他種々の操作を適用することができる。なおこの場
合において、本願発明に係る特定入力は、スイッチ操作
入力、光信号入力、超音波入力、又は音声入力となる。

【００８７】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１が発現可能な各種動作を大カテゴリＬＣ、
中カテゴリＭＣ及び中カテゴリＭＣ内の各動作の３階層
にカテゴリ分けするようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、１、２又は４階層以上にカテゴ
リ分けするようにしても良い。

【００８８】さらに上述の実施の形態においては、トレ
ーニングモード時に、音声操作に基づいて、ペットロボ
ット１が発現可能な各種動作の中から１つの動作を特定
動作に決定する特定動作決定手段と、登録された動作名
の音声入力の有無を検出する検出手段と、遷移先動作規
定テーブル４０（図７）に基づき、ユーザの音声操作に
応じて、ペットロボット１の直前の動作が属するカテゴ
リ（大カテゴリＬＣ又は中カテゴリＭＣ）と異なる他の
カテゴリに属する動作、又は同じカテゴリに属する他の
動作を当該ペットロボット１に発現させる制御手段と、
ユーザからの音声操作に応じて、直前の動作を特定動作
に決定する決定手段とを、ペットロボット１全体の動作
制御を司るコントローラ１０により構成するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら
をコントローラ１０と別体に設けるようにしても良い。

【００８９】さらに上述の実施の形態においては、特定
動作に対応付けて登録された特定入力を記憶する特定入
力記憶手段や、カテゴリ分けされたペットロボット１が
発現可能な各種動作について、ユーザからの音声操作に
応じた遷移先の動作を規定した遷移先動作規定テーブル
４０を記憶する遷移先動作情報記憶手段として、内部メ
モリ１４や外部メモリ１５等のメモリを適用するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、本
発明を適用するロボット装置の大きさ等に応じて、例え
ばハードディスク装置やＣＤ−ＲＯＭ等のディスク状記
録媒体などを適用するようにしても良い。

【００９０】さらに上述の実施の形態においては、カテ
ゴリ分けされたペットロボット１が発現可能な各種動作
について、ユーザからの音声操作に応じた遷移先の動作
を規定した遷移先動作情報を、図７のようなテーブルと
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、この他種々の形態で内部メモリ１４や外部メモ
リ１５等に格納しておくようにしても良い。

【００９１】さらに、本発明は、図１に示したような外
観構成のロボット装置１に限らず、例えば図１３に示す
ようなロボット装置１００に適用することも可能であ
る。ここで、胴体部ユニット１０１、脚部ユニット１０
３Ａ〜１０３Ｄ及び頭部ユニット１０４は、図１の胴体
部ユニット２、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び頭部ユニッ
ト４にそれぞれ相当する。

【００９２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ロボット
装置において、外部操作に基づいて、発現可能な各種動
作の中から１つの動作を特定動作に決定する特定動作決
定手段と、特定動作に対応付けて登録された特定入力を
記憶する特定入力記憶手段と、特定入力の有無を検出す
る検出手段とを設け、検出手段が特定入力を検出したと
きに、当該特定入力と対応付けられた特定動作を発現す
るようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユー
ザの指示に応じた動作を発現させ得るようにすることが
でき、その分ロボット装置の面白みや当該ロボット装置
に対するユーザの愛着心を向上させて、エンターテイン
メント性を向上させ得るロボット装置を実現できる。

【００９３】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させることができ
る。

【００９４】また本発明においては、ロボット装置の制
御方法において、外部操作に基づいて、ロボット装置が
発現可能な各種動作の中から１つの動作を特定動作に決
定する第１のステップと、特定動作に対応付けて登録さ
れた特定入力を記憶する第２のステップと、特定入力が
与えられたときに、当該特定入力と対応付けられた特定
動作をロボット装置に発現させる第３のステップとを設
けるようにしたことにより、あたかも躾るがごとく、ユ
ーザの指示に応じた動作をロボット装置に発現させ得る
ようにすることができ、その分ロボット装置の面白みや
当該ロボット装置に対するユーザの愛着心を向上させさ
せて、エンターテインメント性を向上させ得るロボット
装置の制御方法を実現できる。

【００９５】また、発現可能な各種動作として、ユーザ
が作成したものやネットワークを介して取得したものを
用いるようにしてもよく、所望の動作を追加することが
でき、エンターテイメント性を向上させ得るロボット装
置の制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す略線的な斜視図である。

【図２】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。

【図３】動作のカテゴリ分け及び動作遷移の説明に供す
る概念図である。

【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。

【図５】確率オートマトンの説明に供する概念図であ
る。

【図６】有向グラフの説明に供する概念図である。

【図７】遷移先動作規定テーブルを示す概念図である。

【図８】動作名登録処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図９】動作遷移の説明に供する概念図である。

【図１０】動作名と動作との対応付けを説明する概念図
である。

【図１１】動作名のインデックスに基づいて対応する動
作を検索する例を説明する概念図である。

【図１２】新しい動作のカテゴリ及び動作遷移の説明に
供する概念図である。

【図１３】本実施の形態によるペットロボットの外観構
成の他の例を示す略線的な斜視図である。

【符号の説明】

１ペットロボット、２胴体部ユニット、１０コン
トローラ、１０Ａ内部メモリ、１４スピーカ、１５
外部メモリ、１９マイクロホン、３０状態認識
部、３１感情・本能モデル部、３２行動決定部、Ｓ
２音声信号、Ｄ１状態認識情報、Ｄ２行動決定情
報、４０遷移先動作規定テーブル、ＬＣ，ＬＣ１，Ｌ
Ｃ２，ＬＣ３大カテゴリ、ＭＣ，ＭＣ１，ＭＣ２，Ｍ
Ｃ３中カテゴリ、ＲＴ１動作名登録処理手順、ＮＣ
新カテゴリ

フロントページの続きＦターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA25 DA26 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JS03 MT14 WA04 WA14 WB14 WB15 WB19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】外部操作に基づいて、発現可能な各種動
作の中から１つの上記動作を特定動作に決定する特定動
作決定手段と、上記特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶す
る特定入力記憶手段と、上記特定入力の有無を検出する検出手段とを具え、上記検出手段が上記特定入力を検出したときに、当該特
定入力と対応付けられた上記特定動作を発現することを
特徴とするロボット装置。
【請求項２】上記動作決定手段は、カテゴリ分けされた上記発現可能な各種動作について、
上記外部操作に応じた遷移先の上記動作を規定した遷移
先動作情報を記憶する遷移先動作情報記憶手段と、上記遷移先動作情報に基づき、上記外部操作に応じて、
直前の上記動作が属する上記カテゴリと異なる他の上記
カテゴリに属する上記動作、又は同じ上記カテゴリに属
する他の上記動作を当該ロボット装置に発現させる制御
手段と、上記外部操作に応じて、直前の上記動作を上記特定動作
に決定する決定手段とを具えることを特徴とする請求項
１に記載のロボット装置。
【請求項３】上記発現可能な各種動作が当該動作の形
態に応じて上記カテゴリ分けされたことを特徴とする請
求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】ユーザが上記発現可能な各種動作を作成
可能とされていることを特徴とする請求項１に記載のロ
ボット装置。
【請求項５】上記発現可能な各種動作がネットワーク
を介して取得可能とされていることを特徴とする請求項
１に記載のロボット装置。
【請求項６】上記特定入力は、音声入力であることを
特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項７】外部操作に基づいて、ロボット装置が発
現可能な各種動作の中から１つの上記動作を特定動作に
決定する第１のステップと、上記特定動作に対応付けて登録された特定入力を記憶す
る第２のステップと、上記特定入力が与えられたときに、当該特定入力と対応
付けられた上記特定動作を上記ロボット装置に発現させ
る第３のステップとを具えることを特徴とするロボット
装置の制御方法。
【請求項８】上記第１のステップは、カテゴリ分けされた上記発現可能な各種動作について、
上記外部操作に応じた遷移先の上記動作を規定した遷移
先動作情報を記憶する遷移先動作情報記憶ステップと、上記遷移先動作情報に基づき、上記外部操作に応じて、
直前の上記動作が属する上記カテゴリと異なる他の上記
カテゴリに属する上記動作、又は同じ上記カテゴリに属
する他の上記動作を上記ロボット装置に発現させる動作
発現ステップと、上記外部操作に応じて、直前の上記動作を上記特定動作
に決定する決定ステップとを具えることを特徴とする請
求項７に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項９】上記発現可能な各種動作が当該動作の形
態に応じて上記カテゴリ分けされたことを特徴とする請
求項８に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１０】ユーザが上記発現可能な各種動作を作
成可能とされていることを特徴とする請求項７に記載の
ロボット装置の制御方法。
【請求項１１】上記発現可能な各種動作がネットワー
クを介して取得可能とされていることを特徴とする請求
項７に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１２】上記特定入力は、音声入力であること
を特徴とする請求項７に記載のロボット装置の制御方
法。