JP2003144448A - 内視鏡手術用能動鉗子 - Google Patents
内視鏡手術用能動鉗子Info
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- JP2003144448A JP2003144448A JP2001388504A JP2001388504A JP2003144448A JP 2003144448 A JP2003144448 A JP 2003144448A JP 2001388504 A JP2001388504 A JP 2001388504A JP 2001388504 A JP2001388504 A JP 2001388504A JP 2003144448 A JP2003144448 A JP 2003144448A
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- operation input
- grip
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- surgical instrument
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Abstract
(57)【要約】
【課 題】体腔内において任意の方向から微細な処
置を行うことが可能で、操作性に優れた内視鏡手術用能
動鉗子を提供すること。 【解決手段】本発明の内視鏡手術用能動鉗子は、処置具
４と関節部５を有する術具部２およびグリップ３から成
り、処置操作入力部４ａにより処置具４は開閉し、姿勢
操作入力部５ａおよび姿勢操作入力部４ｂにより処置具
４は屈曲および回転させることが可能で、処置具４と関
節部５の間、または操作入力部５ａとグリップ３との
間、またはその両方に接続機構を具備し、該接続部にお
いて異なる機能または形状を有する複数種類の術具と容
易に交換が可能である。
置を行うことが可能で、操作性に優れた内視鏡手術用能
動鉗子を提供すること。 【解決手段】本発明の内視鏡手術用能動鉗子は、処置具
４と関節部５を有する術具部２およびグリップ３から成
り、処置操作入力部４ａにより処置具４は開閉し、姿勢
操作入力部５ａおよび姿勢操作入力部４ｂにより処置具
４は屈曲および回転させることが可能で、処置具４と関
節部５の間、または操作入力部５ａとグリップ３との
間、またはその両方に接続機構を具備し、該接続部にお
いて異なる機能または形状を有する複数種類の術具と容
易に交換が可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は内視鏡下において生
体内組織の処置を行う内視鏡手術用能動鉗子に関する。
体内組織の処置を行う内視鏡手術用能動鉗子に関する。
【０００２】
【従来の技術】胆のう摘出術などの腹腔鏡下手術に代表
される内視鏡手術は、体表に複数個小さな穴を開け、そ
れに取りつけられたトラカールを介して観察用内視鏡お
よび長鉗子等の術具を挿入し、観察および処置を行うこ
とで開腹を必要とせず、患者に与える負担を軽減できる
低侵襲な手術である。
される内視鏡手術は、体表に複数個小さな穴を開け、そ
れに取りつけられたトラカールを介して観察用内視鏡お
よび長鉗子等の術具を挿入し、観察および処置を行うこ
とで開腹を必要とせず、患者に与える負担を軽減できる
低侵襲な手術である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した内視鏡手術に
おいて実施される生体内組織の把持、剥離、切除、縫
合、結紮などの処置は非常に細かな動作が要求される。
しかし、従来使用されている術具は直線形状であり、ト
ラカールを中心とする直線動作とその軸方向への回転動
作に限定されるため、操作性に乏しく微細な処置を行う
ことは非常に困難である。
おいて実施される生体内組織の把持、剥離、切除、縫
合、結紮などの処置は非常に細かな動作が要求される。
しかし、従来使用されている術具は直線形状であり、ト
ラカールを中心とする直線動作とその軸方向への回転動
作に限定されるため、操作性に乏しく微細な処置を行う
ことは非常に困難である。
【０００４】このような課題に対して、特開２０００−
３５０７３５号に開示されている、処置部の姿勢が２自
由度以上に変更可能な医療用マニピュレータなどが提案
されている。しかし、実際の手術では複数の異なる術具
を使用するのに対し、前記医療用マニピュレータは術具
の脱着および交換について検討されていない。また、術
具の接続機構を具備しようとする場合、前記医療用マニ
ピュレータは術具動作および姿勢変更の多くをモータ等
により駆動しており、前記接続部において全ての駆動系
に対し動力伝達機構を設ける必要があるため、接続機構
の具備は非常に難しいものである。したがって、実際の
手術で使用する場合、術具の脱着および交換が簡単に行
えることが望ましい。また、術後それらの器具類をメン
テナンスする場合にも、術具の脱着が行えることは非常
に有効である。
３５０７３５号に開示されている、処置部の姿勢が２自
由度以上に変更可能な医療用マニピュレータなどが提案
されている。しかし、実際の手術では複数の異なる術具
を使用するのに対し、前記医療用マニピュレータは術具
の脱着および交換について検討されていない。また、術
具の接続機構を具備しようとする場合、前記医療用マニ
ピュレータは術具動作および姿勢変更の多くをモータ等
により駆動しており、前記接続部において全ての駆動系
に対し動力伝達機構を設ける必要があるため、接続機構
の具備は非常に難しいものである。したがって、実際の
手術で使用する場合、術具の脱着および交換が簡単に行
えることが望ましい。また、術後それらの器具類をメン
テナンスする場合にも、術具の脱着が行えることは非常
に有効である。
【０００５】本発明は以上の点を考慮し、処置部の姿勢
が２自由度以上に変更可能である能動鉗子において、前
記処置部からグリップ部の間、例えば処置部と関節部の
間、または前記操作入力部とグリップ部との間、または
その両方に接続機構を具備し、該接続部において異なる
機能または形状を有する複数種類の術具と容易に交換可
能である内視鏡手術用能動鉗子を提供するものである。
が２自由度以上に変更可能である能動鉗子において、前
記処置部からグリップ部の間、例えば処置部と関節部の
間、または前記操作入力部とグリップ部との間、または
その両方に接続機構を具備し、該接続部において異なる
機能または形状を有する複数種類の術具と容易に交換可
能である内視鏡手術用能動鉗子を提供するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の第１の実施例を示す概略図で
ある。本実施例の内視鏡手術用能動鉗子１は、術具部２
とグリップ３から成り、接続部６において取り外しが可
能である。取り外しは術具部２をその軸方向にグリップ
３の後方から前方にスライドすることで接続が行え、逆
に前方から後方にスライドすると分離可能である。術具
部２は処置具４と関節部５と関節部５の屈曲操作を行う
姿勢操作入力部５ａを具備している。グリップ３は処置
具４の開閉操作を行う処置操作入力部４ａと処置具４の
回転操作を行う姿勢操作入力部４ｂを具備する。処置具
４の屈曲動作および回転動作により、体腔内において任
意の方向から処置を行うことが可能である。
ある。本実施例の内視鏡手術用能動鉗子１は、術具部２
とグリップ３から成り、接続部６において取り外しが可
能である。取り外しは術具部２をその軸方向にグリップ
３の後方から前方にスライドすることで接続が行え、逆
に前方から後方にスライドすると分離可能である。術具
部２は処置具４と関節部５と関節部５の屈曲操作を行う
姿勢操作入力部５ａを具備している。グリップ３は処置
具４の開閉操作を行う処置操作入力部４ａと処置具４の
回転操作を行う姿勢操作入力部４ｂを具備する。処置具
４の屈曲動作および回転動作により、体腔内において任
意の方向から処置を行うことが可能である。
【０００８】図２に示す処置具４の姿勢操作を入力する
ための操作部材５５は、自由に姿勢変形できるような球
状の中心軸５６で支持されており、前記操作部材５５の
外部に露出している側は柔軟性を備え変形可能なゴムリ
ング５７で処置部２に固定され、姿勢操作入力部５ａを
構成している。姿勢操作を入力するための操作部材５５
の中心軸５６側は十字形または円形をしており、例えば
面して１２時、３時、６時、９時の方位において術具屈
曲用駆動ワイヤ５７と接続され、姿勢操作部材５５の操
作に対応する動作をワイヤに伝えるような機構である。
このワイヤは図示しないプーリおよび関節ユニットを経
て、関節部５の処置具４側の最終関節と固定されてい
る。このため、姿勢操作入力部５ａでワイヤを引くと、
関節部５はワイヤの経路長を調節するように任意の方向
に屈曲することが可能である。
ための操作部材５５は、自由に姿勢変形できるような球
状の中心軸５６で支持されており、前記操作部材５５の
外部に露出している側は柔軟性を備え変形可能なゴムリ
ング５７で処置部２に固定され、姿勢操作入力部５ａを
構成している。姿勢操作を入力するための操作部材５５
の中心軸５６側は十字形または円形をしており、例えば
面して１２時、３時、６時、９時の方位において術具屈
曲用駆動ワイヤ５７と接続され、姿勢操作部材５５の操
作に対応する動作をワイヤに伝えるような機構である。
このワイヤは図示しないプーリおよび関節ユニットを経
て、関節部５の処置具４側の最終関節と固定されてい
る。このため、姿勢操作入力部５ａでワイヤを引くと、
関節部５はワイヤの経路長を調節するように任意の方向
に屈曲することが可能である。
【０００９】また、前述する機構を用いて手動で術具の
姿勢を駆動し、この機構を術具部２内に具備すること
で、接続部６では処置具の開閉動作と回転動作について
のみ、動力伝達用機構を具備すれば良いため、接続部６
の構造は非常にシンプルとなり、術具の交換を容易に実
現可能とする。
姿勢を駆動し、この機構を術具部２内に具備すること
で、接続部６では処置具の開閉動作と回転動作について
のみ、動力伝達用機構を具備すれば良いため、接続部６
の構造は非常にシンプルとなり、術具の交換を容易に実
現可能とする。
【００１０】次に、処置具４の回転および開閉の駆動機
構について図３を参照して説明する。処置具４の回転動
作はグリップ３に具備する姿勢操作入力部４ｂにより行
い、グリップ３内に具備するモータ３１により駆動され
る。モータ３１の回転力はギヤ３２、３３を経て、接続
機構６０においてグリップ３から術具部２に伝達され
る。さらに、術具部２内のギヤ２１、２２、２３を経
て、処置具４と接続されているロッド２５の後端に具備
するギヤ２４に伝達される。
構について図３を参照して説明する。処置具４の回転動
作はグリップ３に具備する姿勢操作入力部４ｂにより行
い、グリップ３内に具備するモータ３１により駆動され
る。モータ３１の回転力はギヤ３２、３３を経て、接続
機構６０においてグリップ３から術具部２に伝達され
る。さらに、術具部２内のギヤ２１、２２、２３を経
て、処置具４と接続されているロッド２５の後端に具備
するギヤ２４に伝達される。
【００１１】処置具４の開閉動作はグリップ３に具備す
る処置操作入力部４ａの操作で行う。処置操作入力部４
ａを引くことにより、リンク部材３４を介して術具開閉
レバー３５を動作させ、可動ロッド２５を後退させるこ
とができる。処置操作入力部４ａの除加重後、可動ロッ
ド２５はその後方に設置されたバネ機構２６により元の
位置まで押し戻される。前述する可動ロッド２５の前後
動作に対して、ギヤ２４がある長さを有しているため、
ギヤ２３からの回転力の伝達は保たれる。
る処置操作入力部４ａの操作で行う。処置操作入力部４
ａを引くことにより、リンク部材３４を介して術具開閉
レバー３５を動作させ、可動ロッド２５を後退させるこ
とができる。処置操作入力部４ａの除加重後、可動ロッ
ド２５はその後方に設置されたバネ機構２６により元の
位置まで押し戻される。前述する可動ロッド２５の前後
動作に対して、ギヤ２４がある長さを有しているため、
ギヤ２３からの回転力の伝達は保たれる。
【００１２】接続機構６０の一実施例について説明す
る。図３において術具部２をグリップ３に対してスライ
ドした場合、接続部６０は図４に示す術具部２側に具備
された接続部材６０ａとグリップ３側に具備された接続
部材６０ｂが噛み合うような形状を有しており、グリッ
プ３から術具部２へ回転力を伝達することが可能であ
る。
る。図３において術具部２をグリップ３に対してスライ
ドした場合、接続部６０は図４に示す術具部２側に具備
された接続部材６０ａとグリップ３側に具備された接続
部材６０ｂが噛み合うような形状を有しており、グリッ
プ３から術具部２へ回転力を伝達することが可能であ
る。
【００１３】処置具４の開閉動作および回転動作につい
て図５（ａ）を参照して説明する。処置具４ｃ、４ｄは
それぞれリンク部材２７、２８を介して可動ロッド２５
に接続されており、可動ロッド２５が引かれると処置具
４が閉じ、反対に可動ロッド２５を押されると処置具４
が開く。また、処置具４と関節５の間にベアリング２９
を用いた機構を設けることで、可動ロッド２５が回転さ
れると、術具自体を回転することが可能である。この術
具の回転動作は、姿勢操作入力部４ｂにより操作され、
縫合などの回転を必要とする処置に応用できる。
て図５（ａ）を参照して説明する。処置具４ｃ、４ｄは
それぞれリンク部材２７、２８を介して可動ロッド２５
に接続されており、可動ロッド２５が引かれると処置具
４が閉じ、反対に可動ロッド２５を押されると処置具４
が開く。また、処置具４と関節５の間にベアリング２９
を用いた機構を設けることで、可動ロッド２５が回転さ
れると、術具自体を回転することが可能である。この術
具の回転動作は、姿勢操作入力部４ｂにより操作され、
縫合などの回転を必要とする処置に応用できる。
【００１４】本実施例の形態によれば、図１に示す術具
部２とグリップ３の間に設けられた接続部６において、
治療目的の異なる術具機能または形状を有する複数種類
の術具部２をグリップ３と容易に脱着することが可能で
ある。
部２とグリップ３の間に設けられた接続部６において、
治療目的の異なる術具機能または形状を有する複数種類
の術具部２をグリップ３と容易に脱着することが可能で
ある。
【００１５】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。本実施例は、図１の処置具４と関節部５の間に接続
機構を設ける場合の一実施例である。図５（ｂ）は図５
（ａ）に示すベアリング２９の先端側Ａ−Ａ’面の断面
図であり、ロッド２５と処置具外筒部４３で構成されて
いる。本実施例のようにこのＡ−Ａ’面において脱着を
行うためには、ロッド２５と処置具外筒部４３のそれぞ
れについて接続機構を設ければよい。図６はロッド２５
および処置具外筒部４３の接続機構をそれぞれ説明する
ものである。処置具４の開閉動作および回転動作を伝達
するロッド２５は、ロッド２５ａ、２５ｂから構成され
ており、図６（ａ）に示すようにロッド２５ａ、２５ｂ
を組み合わせた後、接続ピン２５ｃを抜き差しすること
で脱着が可能となる。また、ロッド２５を中心に通す処
置具外筒部４３は、外筒部４３ａ、４３ｂから構成され
ており、図６（ｂ）に示すように外筒部４３ａ、４３ｂ
を組み合わせた後、接続クリップ４３ｃを抜き差しする
ことで脱着が可能となる。
る。本実施例は、図１の処置具４と関節部５の間に接続
機構を設ける場合の一実施例である。図５（ｂ）は図５
（ａ）に示すベアリング２９の先端側Ａ−Ａ’面の断面
図であり、ロッド２５と処置具外筒部４３で構成されて
いる。本実施例のようにこのＡ−Ａ’面において脱着を
行うためには、ロッド２５と処置具外筒部４３のそれぞ
れについて接続機構を設ければよい。図６はロッド２５
および処置具外筒部４３の接続機構をそれぞれ説明する
ものである。処置具４の開閉動作および回転動作を伝達
するロッド２５は、ロッド２５ａ、２５ｂから構成され
ており、図６（ａ）に示すようにロッド２５ａ、２５ｂ
を組み合わせた後、接続ピン２５ｃを抜き差しすること
で脱着が可能となる。また、ロッド２５を中心に通す処
置具外筒部４３は、外筒部４３ａ、４３ｂから構成され
ており、図６（ｂ）に示すように外筒部４３ａ、４３ｂ
を組み合わせた後、接続クリップ４３ｃを抜き差しする
ことで脱着が可能となる。
【００１６】本実施例の形態によれば、図１に示す処置
具４と関節部５の間に設けられた接続機構において、治
療目的の異なる術具機能または形状を有する複数種類の
処置具４を本体と容易に脱着することが可能である。
具４と関節部５の間に設けられた接続機構において、治
療目的の異なる術具機能または形状を有する複数種類の
処置具４を本体と容易に脱着することが可能である。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、処置部と関節部の間、
または操作入力部とグリップ部との間、またはその両方
に接続機構を具備し、該接続部において異なる術具機能
または形状を有する複数種類の術具と容易に交換が可能
であるため、術中においても迅速に複数の術具と交換で
き、手術時間の短縮が可能である。また、複数の術具を
１つのグリップで使用できることからコスト面において
も非常に有効であり、メンテナンス性にも優れた内視鏡
手術用能動鉗子を提供することが可能である。加えて、
本発明の内視鏡手術用能動鉗子の操作方法は、現在の一
般的な内視鏡手術に用いられている鉗子類の操作方法を
基本としており、確立された従来の術式で手術が行える
ため、安全であると同時に術者に対しても特別なトレー
ニングを必要とせず、的確な手術が行え、患者ならびに
術者のストレス低減にも大きく寄与する。
または操作入力部とグリップ部との間、またはその両方
に接続機構を具備し、該接続部において異なる術具機能
または形状を有する複数種類の術具と容易に交換が可能
であるため、術中においても迅速に複数の術具と交換で
き、手術時間の短縮が可能である。また、複数の術具を
１つのグリップで使用できることからコスト面において
も非常に有効であり、メンテナンス性にも優れた内視鏡
手術用能動鉗子を提供することが可能である。加えて、
本発明の内視鏡手術用能動鉗子の操作方法は、現在の一
般的な内視鏡手術に用いられている鉗子類の操作方法を
基本としており、確立された従来の術式で手術が行える
ため、安全であると同時に術者に対しても特別なトレー
ニングを必要とせず、的確な手術が行え、患者ならびに
術者のストレス低減にも大きく寄与する。
【図１】本発明の実施例となる内視鏡手術用能動鉗子の
概要を示した正面図。
概要を示した正面図。
【図２】関節部５の屈曲姿勢操作入力部分の概要を示し
た透視図。
た透視図。
【図３】処置具４の開閉および回転の駆動機構と術具接
続機構の概略を示した透視図。
続機構の概略を示した透視図。
【図４】接続機構６０の形状の一実施例を示した斜視
図。
図。
【図５】処置具４を示した断面図。
【図６】処置具４と関節部５の間の接続機構を示した
図。（ａ）ロッド２５の接続機構を示した図。（ｂ）外
筒部の接続機構を示した図。
図。（ａ）ロッド２５の接続機構を示した図。（ｂ）外
筒部の接続機構を示した図。
１ 内視鏡手術用能動鉗子
２ 術具部
３ グリップ
４ 処置具
４ａ 処置操作入力部
４ｂ 姿勢操作入力部
５ 関節部
５ｂ 姿勢操作入力部
６ 接続部
２１、２２、２３、２４ ギヤ
２５ ロッド
２５ｃ 接続ピン
２６ バネ機構
２７、２８ リンク
２９ ベアリング
３０ バッテリ
３１ モータ
３２、３３ ギヤ
３４ リンク
３５ 術具開閉レバー
４３ 処置具外筒
４３ｃ 接続クリップ
５５ 中心軸
５６ ゴムリング
５７ 術具屈曲用駆動ワイヤ
６０ 接続機構
Claims (3)
- 【請求項１】処置を行う処置部と、前記処置部の姿勢を
変更できる関節部と、前記処置部の姿勢操作および処置
操作を行う操作入力部を有する能動鉗子において、前記
処置部からグリップ部の間に、脱着用の接続機構を具備
し異なる術具機能または形状を有する複数種類の術具と
交換可能であることを特徴とする内視鏡手術用能動鉗
子。 - 【請求項２】前記操作入力部とグリップ部との間に、脱
着用の接続機構を具備し異なる術具機能または形状を有
する複数種類の術具と交換可能であることを特徴とする
請求項１に記載の内視鏡手術用能動鉗子。 - 【請求項３】前記処置部と前記関節部の間に、脱着用の
接続機構を具備し異なる術具機能または形状を有する複
数種類の術具と交換可能であることを特徴とする請求項
１に記載の内視鏡手術用能動鉗子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001388504A JP2003144448A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 内視鏡手術用能動鉗子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001388504A JP2003144448A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 内視鏡手術用能動鉗子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003144448A true JP2003144448A (ja) | 2003-05-20 |
Family
ID=19188184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001388504A Pending JP2003144448A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 内視鏡手術用能動鉗子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003144448A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007524451A (ja) * | 2003-06-17 | 2007-08-30 | タイコ・ヘルスケア・グループ・リミテッド・パートナーシップ | 外科用ステープリング装置 |
| JP2008055164A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Ethicon Endo Surgery Inc | 回転する湾曲カッターステープラー |
| JP2010201005A (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2010538738A (ja) * | 2007-09-11 | 2010-12-16 | ケンブリッジ・エンドスコピック・ディヴァイセス，インコーポレーテッド | 外科用機器 |
| WO2011114924A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
| JP2013215508A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2017046782A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | ミズホ株式会社 | 手術器械 |
-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001388504A patent/JP2003144448A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007524451A (ja) * | 2003-06-17 | 2007-08-30 | タイコ・ヘルスケア・グループ・リミテッド・パートナーシップ | 外科用ステープリング装置 |
| JP4664909B2 (ja) * | 2003-06-17 | 2011-04-06 | タイコ ヘルスケア グループ リミテッド パートナーシップ | 外科用ステープリング装置 |
| JP2008055164A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Ethicon Endo Surgery Inc | 回転する湾曲カッターステープラー |
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| JP2010201005A (ja) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
| WO2011114924A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
| US9788847B2 (en) | 2010-03-15 | 2017-10-17 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Medical manipulator |
| JP2013215508A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
| JP2017046782A (ja) * | 2015-08-31 | 2017-03-09 | ミズホ株式会社 | 手術器械 |
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