JP2003139843A - Ｇｐｓ受信装置 - Google Patents
Ｇｐｓ受信装置Info
- Publication number
- JP2003139843A JP2003139843A JP2001340795A JP2001340795A JP2003139843A JP 2003139843 A JP2003139843 A JP 2003139843A JP 2001340795 A JP2001340795 A JP 2001340795A JP 2001340795 A JP2001340795 A JP 2001340795A JP 2003139843 A JP2003139843 A JP 2003139843A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- threshold
- gps
- threshold value
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ受信装置の使用環境に合わせてＣＮス
レッショルドを適応的に変化させ、ＧＰＳアンテナの設
置環境によらず、常に信号と妨害波を的確に区別するこ
とのできるＧＰＳ受信装置を提供する。 【解決手段】 良好なＧＰＳ受信が得られるときの、受
信可能な各衛星からの信号の受信ＣＮの最大値を格納し
ておき、良好なＧＰＳ受信が所定時間継続した段階で格
納された最大値の平均値を求めてCN_maxとする。受信Ｃ
Ｎ毎に最適なＣＮスレッショルドを対応付けたテーブル
を参照して、CN_maxに対するＣＮスレッショルドを取得
する。CN_maxの更新及びＣＮスレッショルドの更新を継
続的に行い、得られたＣＮスレッショルドを用いて測位
に使用する衛星を決定する。
レッショルドを適応的に変化させ、ＧＰＳアンテナの設
置環境によらず、常に信号と妨害波を的確に区別するこ
とのできるＧＰＳ受信装置を提供する。 【解決手段】 良好なＧＰＳ受信が得られるときの、受
信可能な各衛星からの信号の受信ＣＮの最大値を格納し
ておき、良好なＧＰＳ受信が所定時間継続した段階で格
納された最大値の平均値を求めてCN_maxとする。受信Ｃ
Ｎ毎に最適なＣＮスレッショルドを対応付けたテーブル
を参照して、CN_maxに対するＣＮスレッショルドを取得
する。CN_maxの更新及びＣＮスレッショルドの更新を継
続的に行い、得られたＣＮスレッショルドを用いて測位
に使用する衛星を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ受信装置に
関し、詳細には、ＧＰＳ受信装置での信号受信における
妨害波の識別に関する。
関し、詳細には、ＧＰＳ受信装置での信号受信における
妨害波の識別に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ受信装置は、Ｌ１と呼ばれる1,57
5.42MHzの搬送波に測距信号としてＣ／Ａコードが載せ
られたＧＰＳ信号を衛星から受信して測位を行う。Ｃ／
Ａコードは、ＰＲＮ（Pseudo Random Noise；擬似ラン
ダム）符号であり、個々の衛星に異なる系列の符号が割
り当てられている。ＧＰＳ受信装置は、各衛星に固有の
符号を用いることによって、目的の衛星からのＧＰＳ信
号を復調することができる。ＧＰＳ受信装置は、一般的
に、ＧＰＳ信号を復調する信号処理部（チャンネル）を
複数持ち、同時に複数の衛星を捕捉し測位に用いること
ができる。
5.42MHzの搬送波に測距信号としてＣ／Ａコードが載せ
られたＧＰＳ信号を衛星から受信して測位を行う。Ｃ／
Ａコードは、ＰＲＮ（Pseudo Random Noise；擬似ラン
ダム）符号であり、個々の衛星に異なる系列の符号が割
り当てられている。ＧＰＳ受信装置は、各衛星に固有の
符号を用いることによって、目的の衛星からのＧＰＳ信
号を復調することができる。ＧＰＳ受信装置は、一般的
に、ＧＰＳ信号を復調する信号処理部（チャンネル）を
複数持ち、同時に複数の衛星を捕捉し測位に用いること
ができる。
【０００３】ＧＰＳ受信装置において、衛星の受信から
捕捉の過程で考慮すべき受信障害として、マルチパスや
相互相関がある。マルチパスは、受信装置と衛星間の距
離（擬似距離）の測定に誤差をもたらし、測位解精度を
劣化させる。なお、’００．５月にＳＡ（Selective Av
ailability）が解除されたことにより、ＧＰＳ測位の誤
差要因に占めるマルチパスの割合が大きくなった。
捕捉の過程で考慮すべき受信障害として、マルチパスや
相互相関がある。マルチパスは、受信装置と衛星間の距
離（擬似距離）の測定に誤差をもたらし、測位解精度を
劣化させる。なお、’００．５月にＳＡ（Selective Av
ailability）が解除されたことにより、ＧＰＳ測位の誤
差要因に占めるマルチパスの割合が大きくなった。
【０００４】ＧＰＳで用いられるＰＲＮ符号において、
異なる系列の相互相関は非常に低い。理想的には、目的
の衛星の系列でなければ、その衛星のＧＰＳ信号を復調
することができない。しかし、実際のＣ／Ａコードの相
互相関は、自己相関と比べて非常に小さいものの、ゼロ
とみなすことはできない。非常に稀であるが、系列の異
なる２つの衛星が非常に近いドップラー周波数を持って
いる場合、相互相関によって誤った衛星の捕捉が行わ
れ、測位解精度の劣化が現れることがある。
異なる系列の相互相関は非常に低い。理想的には、目的
の衛星の系列でなければ、その衛星のＧＰＳ信号を復調
することができない。しかし、実際のＣ／Ａコードの相
互相関は、自己相関と比べて非常に小さいものの、ゼロ
とみなすことはできない。非常に稀であるが、系列の異
なる２つの衛星が非常に近いドップラー周波数を持って
いる場合、相互相関によって誤った衛星の捕捉が行わ
れ、測位解精度の劣化が現れることがある。
【０００５】このような、マルチパスや相互相関による
測位解精度への影響を排除するために、ＣＮ（信号対雑
音電力比）スレッショルドが設けられている。つまり、
マルチパスは反射波であるので、直接波の信号と比べて
信号強度が低く、したがって、受信ＣＮ（受信した信号
のＣＮ）が低い。そこで、受信ＣＮに閾値を設け、直接
波の信号と区別するために用いる。この場合に用いられ
るのがＣＮスレッショルドである。受信ＣＮがＣＮスレ
ッショルド以下であれば、その信号をトラッキングしな
いか、或いはその衛星の信号を測位演算に使用しないよ
うにする。このことにより、マルチパスの測位解精度へ
の影響を回避することができる。
測位解精度への影響を排除するために、ＣＮ（信号対雑
音電力比）スレッショルドが設けられている。つまり、
マルチパスは反射波であるので、直接波の信号と比べて
信号強度が低く、したがって、受信ＣＮ（受信した信号
のＣＮ）が低い。そこで、受信ＣＮに閾値を設け、直接
波の信号と区別するために用いる。この場合に用いられ
るのがＣＮスレッショルドである。受信ＣＮがＣＮスレ
ッショルド以下であれば、その信号をトラッキングしな
いか、或いはその衛星の信号を測位演算に使用しないよ
うにする。このことにより、マルチパスの測位解精度へ
の影響を回避することができる。
【０００６】ＣＮスレッショルドは、システム設計時に
おいて、可能な最も条件の良い場合の受信ＣＮ（図６に
おいて符号８１で示している）に対して十数ｄＢ低い値
として決定され、ＧＰＳ受信装置には、この決定された
ＣＮスレッショルドが予め設定される。ＧＰＳ受信が良
好である場合の、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関係
を図６に示す。図６では、縦軸に受信ＣＮレベルを［ｄ
ＢＨｚ］で表している。図６において、信号とは、目的
の衛星から受信した直接波を指し、妨害波とは、建物や
乗り物で反射して入ってきたマルチパスや、相互相関に
より誤って復調された、異なるＰＲＮコードの信号を指
している。上記のように設定されたＣＮスレッショルド
（符号９１）を用いることによって、信号のＣＮレベル
（符号６１）はＣＮスレッショルドより高くなり、妨害
波のＣＮレベル（符号７１）はＣＮスレッショルド以下
になる。ＧＰＳ受信装置では、ＣＮスレッショルドとし
て、システム設計時に決定された固定の値が用いられ
る。
おいて、可能な最も条件の良い場合の受信ＣＮ（図６に
おいて符号８１で示している）に対して十数ｄＢ低い値
として決定され、ＧＰＳ受信装置には、この決定された
ＣＮスレッショルドが予め設定される。ＧＰＳ受信が良
好である場合の、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関係
を図６に示す。図６では、縦軸に受信ＣＮレベルを［ｄ
ＢＨｚ］で表している。図６において、信号とは、目的
の衛星から受信した直接波を指し、妨害波とは、建物や
乗り物で反射して入ってきたマルチパスや、相互相関に
より誤って復調された、異なるＰＲＮコードの信号を指
している。上記のように設定されたＣＮスレッショルド
（符号９１）を用いることによって、信号のＣＮレベル
（符号６１）はＣＮスレッショルドより高くなり、妨害
波のＣＮレベル（符号７１）はＣＮスレッショルド以下
になる。ＧＰＳ受信装置では、ＣＮスレッショルドとし
て、システム設計時に決定された固定の値が用いられ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＧＰＳ
アンテナの受信感度は、下記に代表される設置条件によ
って異なってくる。 ・アンテナ設置位置の違い（ルーフ上／車室内） ・車種の違い ・フロントやリアのガラス面との距離、角度（車室内に
設置の場合） ・アンテナの種類やケーブル長 ・他の車載機との距離（車室内に設置の場合） 例えば、アンテナをルーフ上に設置した場合に比べ、ダ
ッシュボード上に設置した場合では、信号は減衰して受
信ＣＮは低くなる。また、アンテナ搭載のＬＮＡ（Low
Noise Amplifier）の仕様や、ケーブル長に依存して受
信ＣＮが高くなることもある。このため、同じＧＰＳ受
信装置であっても、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関
係が図６の場合と異なってくる場合がある。
アンテナの受信感度は、下記に代表される設置条件によ
って異なってくる。 ・アンテナ設置位置の違い（ルーフ上／車室内） ・車種の違い ・フロントやリアのガラス面との距離、角度（車室内に
設置の場合） ・アンテナの種類やケーブル長 ・他の車載機との距離（車室内に設置の場合） 例えば、アンテナをルーフ上に設置した場合に比べ、ダ
ッシュボード上に設置した場合では、信号は減衰して受
信ＣＮは低くなる。また、アンテナ搭載のＬＮＡ（Low
Noise Amplifier）の仕様や、ケーブル長に依存して受
信ＣＮが高くなることもある。このため、同じＧＰＳ受
信装置であっても、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関
係が図６の場合と異なってくる場合がある。
【０００８】図７は、ＧＰＳ受信装置の受信感度が高い
環境での、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関係を示し
ている。受信感度が高まることによって、目的の衛星か
らの直接波の信号と妨害波の双方の受信ＣＮが高くな
る。このとき、ＣＮスレッショルドとしては図６の場合
と同じ値（符号９１）が用いられるので、妨害波の一部
はＣＮスレッショルドより高くなり、信号と妨害波を区
別することができない場合が生ずる。妨害波が誤って測
位に用いられると、測位解精度が劣化する。
環境での、ＣＮスレッショルドと受信ＣＮの関係を示し
ている。受信感度が高まることによって、目的の衛星か
らの直接波の信号と妨害波の双方の受信ＣＮが高くな
る。このとき、ＣＮスレッショルドとしては図６の場合
と同じ値（符号９１）が用いられるので、妨害波の一部
はＣＮスレッショルドより高くなり、信号と妨害波を区
別することができない場合が生ずる。妨害波が誤って測
位に用いられると、測位解精度が劣化する。
【０００９】このことを避ける為には、ＣＮスレッショ
ルドを高めに設定する必要がある。しかし、そのように
すると、アンテナをダッシュボード上に設置した場合
に、受信感度が低下し弊害が出る。低仰角の衛星受信、
街路樹による減衰等で、信号の受信ＣＮがＣＮスレッシ
ョルドを下回る場合、本来は測位に用いることのできる
信号を、測位に用いることができず、測位解精度が劣
化、もしくは非測位となってしまう。
ルドを高めに設定する必要がある。しかし、そのように
すると、アンテナをダッシュボード上に設置した場合
に、受信感度が低下し弊害が出る。低仰角の衛星受信、
街路樹による減衰等で、信号の受信ＣＮがＣＮスレッシ
ョルドを下回る場合、本来は測位に用いることのできる
信号を、測位に用いることができず、測位解精度が劣
化、もしくは非測位となってしまう。
【００１０】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
た。すなわち、本発明は、ＧＰＳ受信装置の使用環境に
合わせてＣＮスレッショルドを適応的に変化させ、ＧＰ
Ｓアンテナの設置環境によらず、常に信号と妨害波を的
確に区別することのできるＧＰＳ受信装置を提供するこ
とを目的とする。
た。すなわち、本発明は、ＧＰＳ受信装置の使用環境に
合わせてＣＮスレッショルドを適応的に変化させ、ＧＰ
Ｓアンテナの設置環境によらず、常に信号と妨害波を的
確に区別することのできるＧＰＳ受信装置を提供するこ
とを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、ＧＰＳ受信装置に、受信中の信号の受信ＣＮに基づ
いてＣＮスレッショルドを決定する閾値決定手段を付加
する（請求項１）。このことによって、設置環境に応じ
て適応的にＣＮスレッショルドを決定することが可能に
なる。
に、ＧＰＳ受信装置に、受信中の信号の受信ＣＮに基づ
いてＣＮスレッショルドを決定する閾値決定手段を付加
する（請求項１）。このことによって、設置環境に応じ
て適応的にＣＮスレッショルドを決定することが可能に
なる。
【００１２】受信中の信号の受信ＣＮの最大値（以下、
CN_maxと記す）を用いて、最適なＣＮスレッショルドを
決定することが適切である（請求項２）。受信中の信号
のCN_maxの取得を複数回行って、平均値を求めてそれを
CN_maxとすることもできる（請求項３）。
CN_maxと記す）を用いて、最適なＣＮスレッショルドを
決定することが適切である（請求項２）。受信中の信号
のCN_maxの取得を複数回行って、平均値を求めてそれを
CN_maxとすることもできる（請求項３）。
【００１３】CN_maxの取得は、良好なＧＰＳ受信である
ことに対応する所定条件が満たされる場合のみ行われる
のがより好ましい（請求項４）。良好なＧＰＳ受信であ
るかは、例えば、ＧＰＳ信号が受信できる衛星の数が所
定数以上であるという条件で決定することができる（請
求項５）。
ことに対応する所定条件が満たされる場合のみ行われる
のがより好ましい（請求項４）。良好なＧＰＳ受信であ
るかは、例えば、ＧＰＳ信号が受信できる衛星の数が所
定数以上であるという条件で決定することができる（請
求項５）。
【００１４】CN_maxを求めることを継続的に行い、ＣＮ
スレッショルドの更新を継続的に行うことで、測位解精
度を常に高い精度に保つことができる（請求項６）。
スレッショルドの更新を継続的に行うことで、測位解精
度を常に高い精度に保つことができる（請求項６）。
【００１５】ＣＮスレッショルドは、CN_maxから所定値
を減算して決定することができる（請求項７）。例え
ば、CN_maxから固定値（例えば十数ｄＢ）を引いて求め
ても良い。
を減算して決定することができる（請求項７）。例え
ば、CN_maxから固定値（例えば十数ｄＢ）を引いて求め
ても良い。
【００１６】或いは、ＣＮスレッショルドは、CN_max毎
に最適なＣＮスレッショルドを割り当てたＣＮテーブル
を用意し、このＣＮテーブルを参照して求めても良い
（請求項８）。
に最適なＣＮスレッショルドを割り当てたＣＮテーブル
を用意し、このＣＮテーブルを参照して求めても良い
（請求項８）。
【００１７】なお、CN_maxは、ＧＰＳ受信装置の生産時
またはプログラム領域で、あらかじめデフォルト値に初
期化しておくことで、ＣＮスレッショルドが決定される
までの間はデフォルト値を用いることができる（請求項
９）。
またはプログラム領域で、あらかじめデフォルト値に初
期化しておくことで、ＣＮスレッショルドが決定される
までの間はデフォルト値を用いることができる（請求項
９）。
【００１８】請求項１０に記載の発明は、複数の衛星か
らのＧＰＳ信号を受信し測位を行うＧＰＳ受信装置であ
って、捕捉可能な衛星が所定数以上ある場合に、捕捉可
能な衛星からのＧＰＳ信号の受信ＣＮのうち最大値を記
憶する第１記憶手段と、第１記憶手段に記憶された最大
値のうち平均値としての平均ＣＮ値を算出する算出手段
と、想定される平均ＣＮ値毎に最適な閾値を対応付けた
テーブルを格納する為の第２記憶手段と、算出手段によ
って算出された平均ＣＮ値に対応する閾値を第２記憶手
段に格納されたテーブルを参照して取得して閾値の更新
を行う制御手段とを備えている。制御手段によって、閾
値を常に最適な値に更新することができる。さらに、こ
のＧＰＳ受信装置は、更新された閾値と、受信されたＧ
ＰＳ信号の受信ＣＮとを比較することによって、測位に
用いる衛星を決定する衛星決定手段を備える。衛星決定
手段は、使用環境に合わせて最適に保たれる閾値を用い
て衛星の決定を行うことができるので、使用環境によら
ず常に妨害波を排除して測位を行うことが可能になる。
らのＧＰＳ信号を受信し測位を行うＧＰＳ受信装置であ
って、捕捉可能な衛星が所定数以上ある場合に、捕捉可
能な衛星からのＧＰＳ信号の受信ＣＮのうち最大値を記
憶する第１記憶手段と、第１記憶手段に記憶された最大
値のうち平均値としての平均ＣＮ値を算出する算出手段
と、想定される平均ＣＮ値毎に最適な閾値を対応付けた
テーブルを格納する為の第２記憶手段と、算出手段によ
って算出された平均ＣＮ値に対応する閾値を第２記憶手
段に格納されたテーブルを参照して取得して閾値の更新
を行う制御手段とを備えている。制御手段によって、閾
値を常に最適な値に更新することができる。さらに、こ
のＧＰＳ受信装置は、更新された閾値と、受信されたＧ
ＰＳ信号の受信ＣＮとを比較することによって、測位に
用いる衛星を決定する衛星決定手段を備える。衛星決定
手段は、使用環境に合わせて最適に保たれる閾値を用い
て衛星の決定を行うことができるので、使用環境によら
ず常に妨害波を排除して測位を行うことが可能になる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態として
のＧＰＳ受信装置１の構成を表すブロック図である。Ｇ
ＰＳ受信装置１は、ＲＦ部２、デジタル相関処理部３、
測位演算部４から構成される。ＲＦ部２は、基準クロッ
ク２４、シンセサイザ２３、ダウンコンバータ２１、及
びＡ／Ｄコンバータ２２から成り、ＧＰＳアンテナ５で
受信された信号を中間周波数信号に変換した後にデジタ
ル化して、デジタル相関処理部３に出力する。デジタル
相関処理部３は、スペクトラム拡散されているＧＰＳ信
号を逆拡散するための機能ブロック（キャリア相関部３
１、ＰＲＮコード相関部３２、キャリアＮＣＯ３３、Ｐ
ＲＮコード発生部３４、コードＮＣＯ３５）をチャンネ
ル数に相当する複数個備えている。デジタル相関処理部
３では、搬送波との相関処理、およびＰＲＮコードとの
相関処理が行われる。キャリア追尾ループ４２、コード
追尾ループ４１によって、ＧＰＳ信号のアクイジション
（捕捉）及びトラッキング（追跡）において、キャリア
ＮＣＯ（NCO;数値制御発振器）３３、コードＮＣＯ３５
がそれぞれ制御される。
のＧＰＳ受信装置１の構成を表すブロック図である。Ｇ
ＰＳ受信装置１は、ＲＦ部２、デジタル相関処理部３、
測位演算部４から構成される。ＲＦ部２は、基準クロッ
ク２４、シンセサイザ２３、ダウンコンバータ２１、及
びＡ／Ｄコンバータ２２から成り、ＧＰＳアンテナ５で
受信された信号を中間周波数信号に変換した後にデジタ
ル化して、デジタル相関処理部３に出力する。デジタル
相関処理部３は、スペクトラム拡散されているＧＰＳ信
号を逆拡散するための機能ブロック（キャリア相関部３
１、ＰＲＮコード相関部３２、キャリアＮＣＯ３３、Ｐ
ＲＮコード発生部３４、コードＮＣＯ３５）をチャンネ
ル数に相当する複数個備えている。デジタル相関処理部
３では、搬送波との相関処理、およびＰＲＮコードとの
相関処理が行われる。キャリア追尾ループ４２、コード
追尾ループ４１によって、ＧＰＳ信号のアクイジション
（捕捉）及びトラッキング（追跡）において、キャリア
ＮＣＯ（NCO;数値制御発振器）３３、コードＮＣＯ３５
がそれぞれ制御される。
【００２０】測位演算部４では、各チャンネルにおける
ＰＲＮコード発生部３４のコード発生タイミングと、キ
ャリアＮＣＯ３３の位相変化量をもとにして、位置、速
度、方位などの測位解を算出する。測位解を求める為の
測位演算は、一定時間間隔で、ここでは１秒毎に実行さ
れることとする。得られた測位解は、入出力データ４３
としてホストシステムへ渡すことができる。なお、測位
演算部４はプロセッサから成り、プログラムの実行に必
要なＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなど（不図示）が
接続されているものとする。
ＰＲＮコード発生部３４のコード発生タイミングと、キ
ャリアＮＣＯ３３の位相変化量をもとにして、位置、速
度、方位などの測位解を算出する。測位解を求める為の
測位演算は、一定時間間隔で、ここでは１秒毎に実行さ
れることとする。得られた測位解は、入出力データ４３
としてホストシステムへ渡すことができる。なお、測位
演算部４はプロセッサから成り、プログラムの実行に必
要なＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリなど（不図示）が
接続されているものとする。
【００２１】測位演算部４によって、測位演算の処理と
並行して、以下の処理が実行される。 ・受信ＣＮの最大値CN_maxを求めるシーケンス（図２） ・CN_maxより、ＣＮスレッショルドを求めるシーケンス
（図３） そして、以上の処理によって決定されたＣＮスレッショ
ルドが、測位演算の過程における衛星サーチシーケンス
内において、ＧＰＳ信号の選択処理で用いられる（図
５）。
並行して、以下の処理が実行される。 ・受信ＣＮの最大値CN_maxを求めるシーケンス（図２） ・CN_maxより、ＣＮスレッショルドを求めるシーケンス
（図３） そして、以上の処理によって決定されたＣＮスレッショ
ルドが、測位演算の過程における衛星サーチシーケンス
内において、ＧＰＳ信号の選択処理で用いられる（図
５）。
【００２２】図２のフローチャートを参照して、CN_max
を求めるシーケンスについて説明する。図２において、
CNbuf[ｉ]は、毎秒の測位演算過程における受信ＣＮの
最大値を記憶しておくバッファである。カウンタｉは、
良好なＧＰＳ受信の継続期間を計るカウンタであり、電
源投入時などシステムが動作を開始した直後に、ゼロに
初期化されるものとする。本シーケンスは、測位演算が
実行される毎に、すなわち１秒毎に、サブルーチンとし
て実行される。
を求めるシーケンスについて説明する。図２において、
CNbuf[ｉ]は、毎秒の測位演算過程における受信ＣＮの
最大値を記憶しておくバッファである。カウンタｉは、
良好なＧＰＳ受信の継続期間を計るカウンタであり、電
源投入時などシステムが動作を開始した直後に、ゼロに
初期化されるものとする。本シーケンスは、測位演算が
実行される毎に、すなわち１秒毎に、サブルーチンとし
て実行される。
【００２３】まず、良好なＧＰＳ受信が得られているか
判断する（Ｓ１１）。ここでは、良好なＧＰＳ受信であ
るかを判断する為の基準として、測位に使用している衛
星の数が５つ以上であるという基準を用いている。この
基準を満たさない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、カウンタ
ｉを０に初期化してシーケンスを抜ける（Ｓ１３、Ｓ１
８）。基準を満たした場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、カウン
タｉに１を加える（Ｓ１２）。さらに、測位に使用して
いる衛星の受信ＣＮのうち、最も高い値をバッファCnbu
f[i]に記録する（Ｓ１４）。
判断する（Ｓ１１）。ここでは、良好なＧＰＳ受信であ
るかを判断する為の基準として、測位に使用している衛
星の数が５つ以上であるという基準を用いている。この
基準を満たさない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、カウンタ
ｉを０に初期化してシーケンスを抜ける（Ｓ１３、Ｓ１
８）。基準を満たした場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、カウン
タｉに１を加える（Ｓ１２）。さらに、測位に使用して
いる衛星の受信ＣＮのうち、最も高い値をバッファCnbu
f[i]に記録する（Ｓ１４）。
【００２４】次に、良好なＧＰＳ受信の経過時間を断す
る（Ｓ１５）。ここでは、１０秒（ｉ＝１０）になった
かを判断している。１０秒に達していれば（Ｓ１５：Ｙ
ＥＳ）、最大受信ＣＮを記録したバッファCnbuf[10:1]
から平均値をとり、CN_maxとする。そして、ｉ＝０に初
期化してシーケンスを終える。ステップＳ１５の条件を
満たさない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、何もせずにシーケン
スを終える（Ｓ１８）。以上の動作によって、常時ＧＰ
Ｓ受信環境に適応した受信ＣＮの最大値を求め、更新す
ることができる。
る（Ｓ１５）。ここでは、１０秒（ｉ＝１０）になった
かを判断している。１０秒に達していれば（Ｓ１５：Ｙ
ＥＳ）、最大受信ＣＮを記録したバッファCnbuf[10:1]
から平均値をとり、CN_maxとする。そして、ｉ＝０に初
期化してシーケンスを終える。ステップＳ１５の条件を
満たさない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、何もせずにシーケン
スを終える（Ｓ１８）。以上の動作によって、常時ＧＰ
Ｓ受信環境に適応した受信ＣＮの最大値を求め、更新す
ることができる。
【００２５】以上の動作によって求められたCN_maxか
ら、ＣＮスレッショルドを決定する。この動作のフロー
チャートは、図３に示されている。すなわち、ここで
は、不揮発性メモリに予め保存された、各々のCN_max
と、それに対する最適なＣＮスレッショルドとを記録し
たテーブルを参照して、ＣＮスレッショルドを決定する
（Ｓ２１）。なお、ステップＳ２１において、テーブル
を参照してＣＮスレッショルドを決定する事に代えて、
例えば、CN_maxから所定の数値だけ低くＣＮスレッショ
ルドを設定するなど、ＣＮスレッショルドを計算によっ
て求めても良い。
ら、ＣＮスレッショルドを決定する。この動作のフロー
チャートは、図３に示されている。すなわち、ここで
は、不揮発性メモリに予め保存された、各々のCN_max
と、それに対する最適なＣＮスレッショルドとを記録し
たテーブルを参照して、ＣＮスレッショルドを決定する
（Ｓ２１）。なお、ステップＳ２１において、テーブル
を参照してＣＮスレッショルドを決定する事に代えて、
例えば、CN_maxから所定の数値だけ低くＣＮスレッショ
ルドを設定するなど、ＣＮスレッショルドを計算によっ
て求めても良い。
【００２６】CN_maxとＣＮスレッショルドとの対応関係
は、テーブルとして不揮発性メモリ内に保存しておくこ
ともできる。その際、適当な範囲で区切ったCN_maxの代
表値CN_max_centを求め、CN_max_centとＣＮスレッショ
ルドとの対応関係をテーブルとして保存しておくのが効
率的である。図４（ａ）は、CN_maxの代表値を求めるグ
ラフである。CN_maxを量子化した代表値が、CN_max_cen
tとして求められる。図４（ｂ）は、CN_max_centに対応
する最適なＣＮスレッショルドのテーブルの一例であ
る。
は、テーブルとして不揮発性メモリ内に保存しておくこ
ともできる。その際、適当な範囲で区切ったCN_maxの代
表値CN_max_centを求め、CN_max_centとＣＮスレッショ
ルドとの対応関係をテーブルとして保存しておくのが効
率的である。図４（ａ）は、CN_maxの代表値を求めるグ
ラフである。CN_maxを量子化した代表値が、CN_max_cen
tとして求められる。図４（ｂ）は、CN_max_centに対応
する最適なＣＮスレッショルドのテーブルの一例であ
る。
【００２７】以上説明した図３のシーケンスによって、
CN_maxに対応した最適なＣＮスレッショルドを得ること
ができる。そして、測位の過程でＣＮスレッショルドを
使用して、受信したＧＰＳ信号の選択を行う。この選択
は、衛星サーチシーケンスの一部として行われる。図５
は、ＣＮスレッショルドを用いたＧＰＳ信号の選択を含
む衛星サーチシーケンスを表している。
CN_maxに対応した最適なＣＮスレッショルドを得ること
ができる。そして、測位の過程でＣＮスレッショルドを
使用して、受信したＧＰＳ信号の選択を行う。この選択
は、衛星サーチシーケンスの一部として行われる。図５
は、ＣＮスレッショルドを用いたＧＰＳ信号の選択を含
む衛星サーチシーケンスを表している。
【００２８】まず、サーチする衛星、つまりＰＲＮを決
定し、１からＮまでリストアップする（Ｓ３１）。ＧＰ
Ｓ受信装置自身の大まかな位置と時間を持っていれば、
保存している航法データより、それぞれの衛星がどの方
向にあるのかが分かるので、ここでは仰角の高い順にリ
ストアップする。ＧＰＳ受信装置の位置と時間を持たな
いときは、ＰＲＮを番号順にサーチする。ステップＳ３
２からのループで、サーチを行う。まず、基準クロック
２４で用いられるオシレータ回路の周波数安定性を、温
度や前回測位時の周波数ずれなどから推定する（Ｓ３
３）。次に、ｊ番目にサーチする衛星のドップラー周波
数を、ＧＰＳ受信装置の移動速度、航法データ、サーチ
の状況などから推定し（Ｓ３４）、推定したドップラー
周波数でサーチを行う（Ｓ３５）。
定し、１からＮまでリストアップする（Ｓ３１）。ＧＰ
Ｓ受信装置自身の大まかな位置と時間を持っていれば、
保存している航法データより、それぞれの衛星がどの方
向にあるのかが分かるので、ここでは仰角の高い順にリ
ストアップする。ＧＰＳ受信装置の位置と時間を持たな
いときは、ＰＲＮを番号順にサーチする。ステップＳ３
２からのループで、サーチを行う。まず、基準クロック
２４で用いられるオシレータ回路の周波数安定性を、温
度や前回測位時の周波数ずれなどから推定する（Ｓ３
３）。次に、ｊ番目にサーチする衛星のドップラー周波
数を、ＧＰＳ受信装置の移動速度、航法データ、サーチ
の状況などから推定し（Ｓ３４）、推定したドップラー
周波数でサーチを行う（Ｓ３５）。
【００２９】サーチの結果、アクイジションに成功した
ら（Ｓ３６：ＹＥＳ）、捕捉した信号の受信ＣＮを求め
る（Ｓ３７）。アクイジションできなかったときは、ｊ
に１加算して（Ｓ４１）、ループの先頭に戻って次のＰ
ＲＮについてサーチを行う。ステップＳ３７で受信ＣＮ
を求めたら、求められた受信ＣＮとＣＮスレッショルド
の比較を行う（Ｓ３８）。その結果、受信した衛星の受
信ＣＮがＣＮスレッショルドを上回っていれば（Ｓ３
８：ＹＥＳ）、その衛星の信号をトラッキングし、測位
に使用する（Ｓ３９）。一方、受信ＣＮがＣＮスレッシ
ョルド以下である場合には（Ｓ３８：ＮＯ）、その衛星
の信号はトラッキングしない、つまり測位に用いないこ
ととし（Ｓ４０）、ｊに１加算して（Ｓ４１）、ループ
の先頭に戻って次のＰＲＮについてサーチを行う。
ら（Ｓ３６：ＹＥＳ）、捕捉した信号の受信ＣＮを求め
る（Ｓ３７）。アクイジションできなかったときは、ｊ
に１加算して（Ｓ４１）、ループの先頭に戻って次のＰ
ＲＮについてサーチを行う。ステップＳ３７で受信ＣＮ
を求めたら、求められた受信ＣＮとＣＮスレッショルド
の比較を行う（Ｓ３８）。その結果、受信した衛星の受
信ＣＮがＣＮスレッショルドを上回っていれば（Ｓ３
８：ＹＥＳ）、その衛星の信号をトラッキングし、測位
に使用する（Ｓ３９）。一方、受信ＣＮがＣＮスレッシ
ョルド以下である場合には（Ｓ３８：ＮＯ）、その衛星
の信号はトラッキングしない、つまり測位に用いないこ
ととし（Ｓ４０）、ｊに１加算して（Ｓ４１）、ループ
の先頭に戻って次のＰＲＮについてサーチを行う。
【００３０】ステップＳ４１においてｊに１加算した
後、リストアップされた全ての衛星について処理をした
かどうか判定する（Ｓ４２）。ｊがＮを超えていない場
合、リストアップされた全ての衛星について処理が終了
していない（Ｓ４２：ＮＯ）、ループの先頭に戻って次
のＰＲＮについて処理を行う。リストアップした全ての
衛星について処理が終了したら（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ル
ープの終了となる。そして、リスト中の全ての衛星につ
いてトラッキングされていれば（Ｓ４３：ＹＥＳ）、本
シーケンスを終了する（Ｓ４４）。アクイジションが成
功しない衛星があった場合は（Ｓ４３：ＮＯ）、ステッ
プＳ３２に戻りもう一度ループを実行する。
後、リストアップされた全ての衛星について処理をした
かどうか判定する（Ｓ４２）。ｊがＮを超えていない場
合、リストアップされた全ての衛星について処理が終了
していない（Ｓ４２：ＮＯ）、ループの先頭に戻って次
のＰＲＮについて処理を行う。リストアップした全ての
衛星について処理が終了したら（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ル
ープの終了となる。そして、リスト中の全ての衛星につ
いてトラッキングされていれば（Ｓ４３：ＹＥＳ）、本
シーケンスを終了する（Ｓ４４）。アクイジションが成
功しない衛星があった場合は（Ｓ４３：ＮＯ）、ステッ
プＳ３２に戻りもう一度ループを実行する。
【００３１】ここで述べた衛星サーチシーケンスは、CN
_maxを求めるシーケンス（図２）又はＣＮスレッショル
ドを求めるシーケンス（図３）、また、測位演算処理と
並行して行われ、トラッキングした衛星のデータが逐次
測位に使用される。そのため、ＣＮスレッショルドが決
定していない期間は、不揮発性メモリに予め保存された
デフォルトのＣＮスレッショルドを用いるものとする。
このデフォルト値は、設計もしくは生産時に決定され、
所定の条件でＧＰＳ受信装置を初期化した際に使用され
る。
_maxを求めるシーケンス（図２）又はＣＮスレッショル
ドを求めるシーケンス（図３）、また、測位演算処理と
並行して行われ、トラッキングした衛星のデータが逐次
測位に使用される。そのため、ＣＮスレッショルドが決
定していない期間は、不揮発性メモリに予め保存された
デフォルトのＣＮスレッショルドを用いるものとする。
このデフォルト値は、設計もしくは生産時に決定され、
所定の条件でＧＰＳ受信装置を初期化した際に使用され
る。
【００３２】以上説明した本発明の実施形態に関し、様
々な変形を行うことができる。例えば、受信ＣＮの最大
値を求めるシーケンス（図２）に関しては、受信ＣＮの
最大値を求める為の様々な変形例が考えられる。ステッ
プＳ１１における、良好なＧＰＳ受信であるかを判断す
る為の基準としての、測位に使用する衛星５個以上とい
う基準は、他の個数、他のパラメータ（ＤＯＰ又はそれ
に関連するパラメータなど）を用いるなど、他の基準で
置き換えることができる。
々な変形を行うことができる。例えば、受信ＣＮの最大
値を求めるシーケンス（図２）に関しては、受信ＣＮの
最大値を求める為の様々な変形例が考えられる。ステッ
プＳ１１における、良好なＧＰＳ受信であるかを判断す
る為の基準としての、測位に使用する衛星５個以上とい
う基準は、他の個数、他のパラメータ（ＤＯＰ又はそれ
に関連するパラメータなど）を用いるなど、他の基準で
置き換えることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明のＧＰＳ受信
装置は、設置環境に合わせてＣＮスレッショルドを適応
的に変化させ、設置環境に左右されずに常に信号と妨害
波を的確に区別し、常に最適な衛星を選択して測位を行
うことができる。設置環境に左右されずに、測位解精度
を高めることができる。
装置は、設置環境に合わせてＣＮスレッショルドを適応
的に変化させ、設置環境に左右されずに常に信号と妨害
波を的確に区別し、常に最適な衛星を選択して測位を行
うことができる。設置環境に左右されずに、測位解精度
を高めることができる。
【図１】本発明の実施形態としてのＧＰＳ受信装置の構
成を表すブロック図である。
成を表すブロック図である。
【図２】図１のＧＰＳ受信装置で実行される、受信ＣＮ
の最大値を求める処理のフローチャートである。
の最大値を求める処理のフローチャートである。
【図３】図１のＧＰＳ受信装置で実行される、受信ＣＮ
の最大値よりＣＮスレッショルドを求める処理のフロー
チャートである。
の最大値よりＣＮスレッショルドを求める処理のフロー
チャートである。
【図４】受信ＣＮの最大値とＣＮスレッショルドを対応
付けるテーブルの一例について説明するための図であ
る。
付けるテーブルの一例について説明するための図であ
る。
【図５】ＣＮスレッショルドを用いたＧＰＳ信号の選択
を含む衛星サーチシーケンスを表す。
を含む衛星サーチシーケンスを表す。
【図６】ＧＰＳ受信が良好である場合の、ＣＮスレッシ
ョルドと受信ＣＮの関係を示す図である。
ョルドと受信ＣＮの関係を示す図である。
【図７】ＧＰＳ受信装置の受信感度が高い環境での、Ｃ
Ｎスレッショルドと受信ＣＮの関係を示す図である。
Ｎスレッショルドと受信ＣＮの関係を示す図である。
【符号の説明】
１ ＧＰＳ受信装置
５ ＧＰＳアンテナ
２ ＲＦ部
３ デジタル相関処理部
４ 測位演算部
２１ ダウンコンバータ
２２ Ａ／Ｄコンバータ
３１ キャリア相関部
３２ ＰＲＮコード相関部
Claims (10)
- 【請求項１】 複数の衛星からのＧＰＳ信号を受信し測
位を行うＧＰＳ受信装置であって、 受信された各衛星からのＧＰＳ信号の受信ＣＮに基づい
て、測位演算に用いるか否かを判定するための、受信Ｃ
Ｎに対する閾値を決定する閾値決定手段と、 決定された前記閾値と、受信されたＧＰＳ信号の受信Ｃ
Ｎとを比較することによって、測位に用いる衛星を決定
する衛星決定手段と、 を備えることを特徴とするＧＰＳ受信装置。 - 【請求項２】 前記閾値決定手段は、受信された各衛星
からのＧＰＳ信号の受信ＣＮのうちの最大値を取得し、
取得された前記最大値に基づいて前記閾値を決定するこ
と、を特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項３】 前記閾値決定手段は、受信中の各衛星か
らのＧＰＳ信号のうち最大値を取得する動作を複数回行
い、取得された前記複数の最大値の平均値を求め、求め
られた前記平均値に基づいて前記閾値を決定すること、
を特徴とする請求項２に記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項４】 前記閾値決定手段は、良好なＧＰＳ受信
であることに対応する所定条件が満たされる場合のみ前
記最大値の取得を行うこと、を特徴とする請求項２又は
請求項３に記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項５】 前記所定条件は、ＧＰＳ信号が受信でき
る衛星の数が所定数以上であるという条件であること、
を特徴とする請求項４に記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項６】 前記閾値決定手段は、前記最大値又は前
記複数の最大値の平均値を求めること、及び、前記最大
値又は前記複数の最大値の平均値に基づいて前記閾値を
決定することを継続的に実行することによって、前記閾
値の更新を継続的に行うこと、を特徴とする請求項２か
ら請求項５のいずれかに記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項７】 前記閾値決定手段は、前記最大値又は前
記複数の最大値の平均値から所定値を減算して前記閾値
を決定すること、を特徴とする請求項２から請求項６の
いずれかに記載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項８】 受信ＣＮ毎に最適な閾値を対応付けたテ
ーブルを予め記憶させた記憶手段をさらに備え、 前記閾値決定手段は、前記記憶手段に格納されたテーブ
ルを参照して前記閾値を決定すること、を特徴とする請
求項１から請求項６のいずれかに記載のＧＰＳ受信装
置。 - 【請求項９】 前記記憶手段には、さらに前記閾値とし
てのデフォルト値が予め格納され、 前記衛星決定手段は、前記閾値決定手段によって前記閾
値が未だ決定されていない場合には、前記閾値として、
前記記憶手段に格納された前記デフォルト値を用いるこ
と、を特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記
載のＧＰＳ受信装置。 - 【請求項１０】 複数の衛星からのＧＰＳ信号を受信し
測位を行うＧＰＳ受信装置であって、 捕捉可能な衛星が所定数以上ある場合に、前記捕捉可能
な衛星からのＧＰＳ信号の受信ＣＮのうち最大値を記憶
する第１記憶手段と、 前記第１記憶手段に記憶された最大値のうち平均値とし
ての平均ＣＮ値を算出する算出手段と、 想定される平均ＣＮ値毎に最適な閾値を対応付けたテー
ブルを格納する為の第２記憶手段と、 前記算出手段によって算出された平均ＣＮ値に対応する
閾値を前記第２記憶手段に格納されたテーブルを参照し
て取得して前記閾値の更新を行う制御手段と、 前記更新された閾値と、受信されたＧＰＳ信号の受信Ｃ
Ｎとを比較することによって、測位に用いる衛星を決定
する衛星決定手段と、 を備えることを特徴とするＧＰＳ受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001340795A JP3748805B2 (ja) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Ｇｐｓ受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001340795A JP3748805B2 (ja) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Ｇｐｓ受信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003139843A true JP2003139843A (ja) | 2003-05-14 |
| JP3748805B2 JP3748805B2 (ja) | 2006-02-22 |
Family
ID=19154942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001340795A Expired - Fee Related JP3748805B2 (ja) | 2001-11-06 | 2001-11-06 | Ｇｐｓ受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3748805B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003149315A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Clarion Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置 |
| JP2005147758A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2011522253A (ja) * | 2008-05-29 | 2011-07-28 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 相互相関スプール緩和のための装置および方法 |
| WO2012035992A1 (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | 日本電気株式会社 | 衛星航法補強システム及び、衛星航法補強方法 |
| JP2012098158A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Central R&D Labs Inc | 衛星信号判定装置及びプログラム |
| US9081089B2 (en) | 2009-11-30 | 2015-07-14 | Furuno Electric Company Limited | Device, method and program for identifying unnecessary signal, GNSS receiving apparatus and mobile terminal |
| DE102004035608B4 (de) * | 2004-07-22 | 2016-02-04 | Intel Deutschland Gmbh | Empfänger eines Positionsbestimmungssystems und Verfahren zur Positionsbestimmung mit erhöhter Empfindlichkeit |
| JP2016118493A (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 株式会社デンソー | Ｇｎｓｓ測位装置 |
| JP2020201282A (ja) * | 2018-07-13 | 2020-12-17 | 日本電信電話株式会社 | 航法衛星システム受信装置、その航法衛星信号処理方法及びプログラム |
| WO2022107361A1 (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | 日本電信電話株式会社 | 衛星信号受信装置、衛星信号処理方法、及びプログラム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH057195A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Clarion Co Ltd | スペクトラム拡散受信機の２値化回路 |
| JPH0548571A (ja) * | 1991-08-07 | 1993-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | スぺクトル拡散復調器の同期判定回路 |
| JPH09304502A (ja) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
| JP2000252879A (ja) * | 1999-02-04 | 2000-09-14 | Conexant Systems Inc | 拡散スペクトル受信器性能の改善 |
| JP2001264076A (ja) * | 2000-03-21 | 2001-09-26 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置 |
| JP2001272451A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Clarion Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置及び方法、ｇｐｓ受信用ソフトウェアを記録した記録媒体並びにナビゲーションシステム |
-
2001
- 2001-11-06 JP JP2001340795A patent/JP3748805B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH057195A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Clarion Co Ltd | スペクトラム拡散受信機の２値化回路 |
| JPH0548571A (ja) * | 1991-08-07 | 1993-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | スぺクトル拡散復調器の同期判定回路 |
| JPH09304502A (ja) * | 1996-05-09 | 1997-11-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ受信機 |
| JP2000252879A (ja) * | 1999-02-04 | 2000-09-14 | Conexant Systems Inc | 拡散スペクトル受信器性能の改善 |
| JP2001264076A (ja) * | 2000-03-21 | 2001-09-26 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置 |
| JP2001272451A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-05 | Clarion Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置及び方法、ｇｐｓ受信用ソフトウェアを記録した記録媒体並びにナビゲーションシステム |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003149315A (ja) * | 2001-11-12 | 2003-05-21 | Clarion Co Ltd | Ｇｐｓ受信装置 |
| JP2005147758A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| DE102004035608B4 (de) * | 2004-07-22 | 2016-02-04 | Intel Deutschland Gmbh | Empfänger eines Positionsbestimmungssystems und Verfahren zur Positionsbestimmung mit erhöhter Empfindlichkeit |
| JP2014098708A (ja) * | 2008-05-29 | 2014-05-29 | Qualcomm Incorporated | 相互相関スプール緩和のための装置および方法 |
| JP2011522253A (ja) * | 2008-05-29 | 2011-07-28 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 相互相関スプール緩和のための装置および方法 |
| US9081089B2 (en) | 2009-11-30 | 2015-07-14 | Furuno Electric Company Limited | Device, method and program for identifying unnecessary signal, GNSS receiving apparatus and mobile terminal |
| JP2012058185A (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Nec Corp | 信頼度の高いｇｐｓ測位信号のみを用いた衛星航法補強システム |
| CN103168251A (zh) * | 2010-09-13 | 2013-06-19 | 日本电气株式会社 | 基于卫星的增强***和基于卫星的增强方法 |
| WO2012035992A1 (ja) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | 日本電気株式会社 | 衛星航法補強システム及び、衛星航法補強方法 |
| US9322919B2 (en) | 2010-09-13 | 2016-04-26 | Nec Corporation | Satellite based augmentation system and satellite based augmentation method |
| JP2012098158A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Central R&D Labs Inc | 衛星信号判定装置及びプログラム |
| JP2016118493A (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 株式会社デンソー | Ｇｎｓｓ測位装置 |
| JP2020201282A (ja) * | 2018-07-13 | 2020-12-17 | 日本電信電話株式会社 | 航法衛星システム受信装置、その航法衛星信号処理方法及びプログラム |
| WO2022107361A1 (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | 日本電信電話株式会社 | 衛星信号受信装置、衛星信号処理方法、及びプログラム |
| WO2022107453A1 (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | 日本電信電話株式会社 | 衛星信号受信装置、衛星信号処理方法、及びプログラム |
| WO2022107254A1 (ja) * | 2020-11-18 | 2022-05-27 | 日本電信電話株式会社 | 衛星信号受信装置、衛星信号処理方法、及びプログラム |
| JP7485081B2 (ja) | 2020-11-18 | 2024-05-16 | 日本電信電話株式会社 | 衛星信号受信装置、衛星信号処理方法、及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3748805B2 (ja) | 2006-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7180446B2 (en) | Continuous integration based satellite navigational signal acquisition | |
| RU2326398C2 (ru) | Процедура поиска сигналов для системы определения местоположения | |
| US5402347A (en) | Satellite search methods for improving time to first fix in a GPS receiver | |
| US5402441A (en) | Signal receiver for global positioning system | |
| US5341301A (en) | Diversity type global positioning system for motor vehicles | |
| US7741995B2 (en) | Method of acquiring error correction value of reference frequency, terminal device, and recording medium | |
| US8063819B2 (en) | Positioning device, positioning control method, positioning control program, and computer-readable recording medium having positioning control program recorded thereon | |
| USRE42676E1 (en) | Method for determining a boundary of an information element, a system, and an electronic device | |
| US7447258B2 (en) | Method for performing reacquisition in a positioning receiver, and an electronic device | |
| JP3748805B2 (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| KR20110017008A (ko) | 코드 스페이스 검색에서의 다중 상관 프로세싱 | |
| US6643320B1 (en) | Receiver for DS-CDMA signals | |
| US20110291888A1 (en) | Method and system for rf interference mitigation using a blanking watchguard | |
| US7821452B2 (en) | Positioning device, positioning control method, and recording medium | |
| US6184824B1 (en) | Process for initializing a receiver for determining position and corresponding receiver | |
| JP3694395B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機及び受信方法 | |
| JP2003021672A (ja) | 航法衛星システム受信機 | |
| US7161977B1 (en) | Receiver having a ratio-based signal acquisition method | |
| JP3723492B2 (ja) | Ｇｐｓ受信装置 | |
| JP2008209287A (ja) | 衛星航法受信機 | |
| US7949035B2 (en) | GPS signal acquisition system and method | |
| JP3006578B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| JP3168980B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機 | |
| KR100900163B1 (ko) | 코드 변조 신호의 인식 | |
| JPH0634738A (ja) | Ｇｐｓ受信機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041019 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050831 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050907 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051018 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051109 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051129 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091209 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101209 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111209 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |