JP2003137047A - On-vehicle device communication system and in-vehicle communication controller - Google Patents
On-vehicle device communication system and in-vehicle communication controllerInfo
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- JP2003137047A JP2003137047A JP2001333473A JP2001333473A JP2003137047A JP 2003137047 A JP2003137047 A JP 2003137047A JP 2001333473 A JP2001333473 A JP 2001333473A JP 2001333473 A JP2001333473 A JP 2001333473A JP 2003137047 A JP2003137047 A JP 2003137047A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、より多数の車載機
器を搭載すると共に、各車載機器の異常検出を可能とす
る車載機器通信システム、及び該システムに用いる車内
通信制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle device communication system which mounts a larger number of in-vehicle devices and is capable of detecting an abnormality in each in-vehicle device, and an in-vehicle communication control device used in the system.
【0002】[0002]
【従来の技術】車両には多数の電子機器(車載機器)が
搭載されており、これらが相互に接続されて車内LAN
が構築されている。該車内LANは、各車載機器間をメ
タルケーブルを用いて接続され、ISO11519-2,ISO11898
等に基づくCAN(ControllerArea Network )、SA
E(Society of Automotive Engineers )に基づくJ236
6 などを利用している。2. Description of the Related Art A large number of electronic devices (vehicle-mounted devices) are mounted on a vehicle, and these are connected to each other to provide an in-vehicle LAN.
Is being built. The in-vehicle LAN is connected to each on-vehicle device by using a metal cable, and is connected to ISO11519-2, ISO11898.
CAN (Controller Area Network) based on etc., SA
J236 based on E (Society of Automotive Engineers)
6 and so on are used.
【0003】ところで、近年における車両のハイテク化
に伴い搭載される車載機器は増加傾向にあり、また、車
両内及び車両内外間での情報通信量も急激に増加しつつ
ある。従って従来は、各車載機器間を接続するためのワ
イヤハーネスを新規に敷設することによって車載機器の
増加に対応し、また、情報を送受信する回線を多重化す
ることによって情報通信量の増加に対応している。By the way, the number of on-vehicle devices mounted on the vehicle has been increasing along with the high technology of vehicles in recent years, and the amount of information communication between the inside and outside of the vehicle is also rapidly increasing. Therefore, conventionally, the new wiring harness for connecting the in-vehicle devices has been installed to cope with the increase in in-vehicle devices, and the line for transmitting and receiving information has been multiplexed to cope with the increase in information communication volume. is doing.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は
ワイヤハーネスを用いており、既に車両内には多数のワ
イヤハーネスが敷設された状態となっているため、今後
の車載機器の増加に対応すべく新規に敷設する場所を確
保することは困難である。また、仮に敷設場所が確保さ
れた場合であっても、車両重量が増加するため、排出さ
れる排気ガスが増加してしまう。近年、世界的に排気ガ
スの排出環境基準が厳格化されており、排気ガスの増加
を伴うワイヤハーネスの新規敷設は回避する必要があ
る。However, since a wire harness is conventionally used and a large number of wire harnesses have already been laid inside the vehicle, it is necessary to cope with the future increase in in-vehicle equipment. It is difficult to secure a place for new installation. Further, even if the laying place is secured, the weight of the vehicle is increased and the exhaust gas discharged is increased. In recent years, exhaust gas emission environmental standards have become stricter in the world, and it is necessary to avoid laying a new wire harness that accompanies an increase in exhaust gas.
【0005】また、車載機器の増加、車両内及び車両内
外間での情報通信量の増加に伴い、ワイヤハーネスでは
容量不足が深刻化されつつある。例えば、前述したCA
Nの通信速度は最大で1Mbps、 J2366にあっては約
115kbpsであり、今後の情報通信量の増加を考え
た場合、到底対応できるものではない。In addition, with the increase in the number of in-vehicle devices and the increase in the amount of information communication between the inside and outside of the vehicle, the shortage of capacity in the wire harness is becoming more serious. For example, the above-mentioned CA
The maximum communication speed of N is 1 Mbps, and that of J2366 is about 115 kbps, and it is not possible to cope with the increase in the amount of information communication in the future.
【0006】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、車載機器間に光ケーブルを敷設して
光通信を用いて車載機器通信システムを構築し、前記光
通信にて波長(又は、周波数)を多重化して情報を伝送
することにより、光ケーブル及びデータリンクの選択に
よっては数Gbps以上の通信速度を実現することがで
きる光通信において更により多くの情報を高速に伝送す
ることができ、今後の情報通信量の増加を考慮しても十
分な容量を備えると共に、敷設するハーネス数を減らす
ことができ、車両の組立コストを低減することもできる
車載機器通信システム、及び該システムに用いる車内通
信制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an optical cable is laid between in-vehicle devices to construct an in-vehicle device communication system using optical communication, and a wavelength ( Alternatively, it is possible to transmit much more information at high speed in optical communication which can realize a communication speed of several Gbps or more depending on the selection of the optical cable and the data link by transmitting the information by multiplexing the frequency). In addition, a vehicle-mounted device communication system that has a sufficient capacity even in consideration of future increase in information communication volume, can reduce the number of harnesses to be laid, and can also reduce vehicle assembly cost, and the system An object is to provide an in-vehicle communication control device to be used.
【0007】また、各車載機器の異常状態、例えば、車
載機器が動作不能である、光通信に用いている周波数帯
が使用不能である、等の異常状態を検出することによ
り、信頼性の高い車内LANを構築することができる車
載機器通信システム、及び該システムに用いる車内通信
制御装置を提供することを目的とする。Further, by detecting an abnormal state of each in-vehicle device, for example, an in-vehicle device being inoperable, a frequency band used for optical communication being unusable, or the like, high reliability is achieved. An object is to provide an in-vehicle device communication system capable of constructing an in-vehicle LAN and an in-vehicle communication control device used in the system.
【0008】更に、異常状態の検出の結果、光通信にて
用いている周波数帯が、何れかの車載機器にて使用不能
である旨の異常状態を検出した場合、前記周波数帯に代
えて他の周波数帯を用いるべく変更することにより、光
通信に用いる周波数帯を柔軟に変更可能であり、耐性が
高く信頼性を有する車内LANを構築することができる
車両機器通信システム、及び該システムに用いる車内通
信制御装置を提供することを目的とする。Further, as a result of the detection of the abnormal state, when an abnormal state indicating that the frequency band used in the optical communication is unusable by any on-vehicle device is detected, another frequency band is used instead of the frequency band. The frequency band used for optical communication can be flexibly changed by changing the frequency band to be used, and a vehicular device communication system capable of constructing an in-vehicle LAN having high durability and reliability, and used for the system An object is to provide an in-vehicle communication control device.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】第1発明に係る車載機器
通信システムは、車両が備える複数の車載機器間にて光
通信を行う車載機器通信システムにおいて、前記光通信
にて伝送する情報を多重化する手段を備えることを特徴
とする。An in-vehicle device communication system according to a first aspect of the present invention is an in-vehicle device communication system for performing optical communication between a plurality of in-vehicle devices included in a vehicle, wherein information transmitted by the optical communication is multiplexed. It is characterized in that it is provided with a means for converting.
【0010】第2発明に係る車載機器通信システムは、
第1発明に係る車載機器通信システムにおいて、車載機
器が動作不能である異常、及び前記光通信にて用いる周
波数帯が使用不能である異常を含む異常状態を検出する
手段を更に備えることを特徴とする。The in-vehicle device communication system according to the second invention is
The in-vehicle device communication system according to the first aspect of the present invention further comprises means for detecting an abnormal state including an abnormal condition in which the in-vehicle device is inoperable and an abnormal condition in which the frequency band used in the optical communication cannot be used. To do.
【0011】第3発明に係る車載機器通信システムは、
第2発明に係る車載機器通信システムにおいて、前記光
通信にて用いる周波数帯が使用不能である異常状態を検
出した場合、光通信にて用いる周波数帯を他の周波数帯
に変更する手段を更に備えることを特徴とする。The in-vehicle device communication system according to the third invention is
In the vehicle-mounted device communication system according to the second aspect of the present invention, further comprising means for changing the frequency band used for optical communication to another frequency band when an abnormal state in which the frequency band used for optical communication is unusable is detected. It is characterized by
【0012】第4発明に係る車内通信制御装置は、車両
が備える通信回線に接続される複数のノードの間での光
通信を制御する車内通信制御装置において、前記光通信
にて伝送する情報を多重化する手段を備えることを特徴
とする。An in-vehicle communication control device according to a fourth aspect of the present invention is an in-vehicle communication control device for controlling optical communication between a plurality of nodes connected to a communication line provided in a vehicle. It is characterized by comprising means for multiplexing.
【0013】第5発明に係る車内通信制御装置は、第4
発明に係る車内通信制御装置において、ノードが動作不
能である異常、及び前記光通信にて用いる周波数帯が使
用不能である異常を含む異常状態を検出する手段を更に
備えることを特徴とする。An in-vehicle communication control device according to a fifth aspect of the present invention is the fourth aspect.
The in-vehicle communication control device according to the present invention is characterized by further comprising means for detecting an abnormal state including an abnormality in which the node cannot operate and an abnormality in which the frequency band used in the optical communication cannot be used.
【0014】第6発明に係る車内通信制御装置は、第5
発明に係る車内通信制御装置において、前記光通信にて
用いる周波数帯が使用不能である異常状態を検出した場
合、光通信にて用いる周波数帯を他の周波数帯に変更す
る手段を更に備えることを特徴とする。An in-vehicle communication control device according to a sixth aspect of the present invention is the fifth aspect.
The in-vehicle communication control device according to the invention further comprises means for changing the frequency band used in the optical communication to another frequency band when an abnormal state in which the frequency band used in the optical communication is unusable is detected. Characterize.
【0015】第1発明及び第4発明による場合は、車載
機器間に光ケーブルを敷設して光通信を用い、該光通信
での情報の伝送において、波長(又は、周波数)を多重
化することにより、数Gbps以上の通信速度を実現可
能な光通信において更により多くの情報を高速に伝送す
ることができ、今後の情報通信量の増加を考慮しても十
分な容量を備えることができると共に、敷設するハーネ
ス数を減らすことができ、車両の組立コストを低減する
こともできる車載機器通信システム、及び該システムに
用いる車内通信制御装置を実現することができる。In the case of the first invention and the fourth invention, an optical cable is laid between in-vehicle devices to use optical communication, and wavelengths (or frequencies) are multiplexed in transmission of information by the optical communication. In optical communication capable of achieving a communication speed of several Gbps or more, more information can be transmitted at high speed, and a sufficient capacity can be provided even in consideration of future increase in information communication volume. It is possible to realize an in-vehicle device communication system that can reduce the number of harnesses to be laid and also reduce the vehicle assembly cost, and an in-vehicle communication control device used in the system.
【0016】第2発明及び第5発明による場合は、車載
機器が動作不能である、光通信に用いている周波数帯が
使用不能である、等の異常状態を検出することにより、
信頼性の高い車内LANを構築することができる車載機
器通信システム、及び該システムに用いる車内通信制御
装置を実現することができる。According to the second and fifth aspects of the invention, by detecting an abnormal condition such as in-vehicle equipment being inoperable or the frequency band used for optical communication being unusable,
It is possible to realize an in-vehicle device communication system capable of constructing a highly reliable in-vehicle LAN and an in-vehicle communication control device used in the system.
【0017】第3発明及び第6発明による場合は、光通
信にて用いている周波数帯(波長帯)が、何れかの車載
機器にて使用不能である旨の異常状態を検出した場合、
前記周波数帯に代えて他の周波数帯を用いるべく変更す
ることにより、光通信に用いる周波数帯を柔軟に変更可
能であり、耐性が高く信頼性を有する車内LANを構築
することができる車両機器通信システム、及び該システ
ムに用いる車内通信制御装置を実現することができる。According to the third and sixth inventions, when an abnormal state indicating that the frequency band (wavelength band) used in the optical communication cannot be used by any of the in-vehicle devices is detected,
By changing to use another frequency band instead of the above frequency band, the frequency band used for optical communication can be flexibly changed, and a vehicle equipment communication capable of constructing an in-vehicle LAN with high durability and reliability A system and an in-vehicle communication control device used for the system can be realized.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて詳述する。図1は、本発明に係る車
載機器通信システムの実施の形態における構成を示す模
式図である。図中1は本発明に係る通信制御装置(車載
通信制御装置)であり、該通信制御装置1、及び、車載
機器としてエンジン制御用ECU,ABS用ECUなど
の複数のECU(Electronic Control Unit )2,2,
…が、1本の光ケーブルを用いて数珠繋ぎに接続され、
車内通信網(車内LAN)L1〜L3が構築されてい
る。本実施の形態では、光ケーブル内を複数の波長が多
重化された光信号を伝送して情報の送受信を行うため、
実質的に1本の光ケーブルに接続されたECU2,2,
…により複数の車内通信網L1〜L3を実現している。
また、例えば1つの車内通信網L1内での通信において
も、情報を多重伝送することができ、より多くの情報の
送受信が可能になっている。なお、光ケーブルを用いて
伝送可能な波長を、λ0,λ1,λ2,…,λnとす
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described in detail below with reference to the drawings showing the embodiments thereof. FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of an in-vehicle device communication system according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a communication control device (vehicle-mounted communication control device) according to the present invention, and the communication control device 1 and a plurality of ECUs (Electronic Control Units) 2 such as an engine control ECU and an ABS ECU as vehicle-mounted devices. , 2,
... are connected in a daisy chain using one optical cable,
In-vehicle communication networks (in-vehicle LAN) L1 to L3 are constructed. In the present embodiment, in order to transmit and receive information by transmitting an optical signal in which a plurality of wavelengths are multiplexed in the optical cable,
The ECUs 2, 2, which are substantially connected to one optical cable
.. realize a plurality of in-vehicle communication networks L1 to L3.
Further, for example, even in the communication within one in-vehicle communication network L1, information can be multiplexed and transmitted, and more information can be transmitted and received. The wavelengths that can be transmitted using the optical cable are λ0, λ1, λ2, ..., λn.
【0019】図2は通信制御装置1の構成を示すブロッ
ク図である。通信制御装置1はCPU10を備え、該C
PU10は、RAM11,ROM12,異常記録データ
ベース(以下、異常記録DB)13,波長多重送信部1
4,波長多重受信部15,フレーム分割・組立部17,
送信データ生成部16,受信フレーム判別部18,及び
送信波長選択部19などのハードウェアの動作を制御す
る。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the communication control device 1. The communication control device 1 includes a CPU 10 and the C
The PU 10 includes a RAM 11, a ROM 12, an abnormal record database (hereinafter referred to as an abnormal record DB) 13, a wavelength multiplexing transmitter 1.
4, wavelength division multiplexing reception unit 15, frame division / assembly unit 17,
It controls the operation of hardware such as the transmission data generation unit 16, the reception frame determination unit 18, and the transmission wavelength selection unit 19.
【0020】RAM11は、CPU10が演算処理を行
う際に生じるデータを一時的に記憶する他、後述する波
長多重送信部14,波長多重受信部15にて送受信され
たデータ等を一時的に記憶する。The RAM 11 temporarily stores data generated when the CPU 10 performs arithmetic processing, and also temporarily stores data transmitted / received by the wavelength multiplex transmitter 14 and the wavelength multiplex receiver 15, which will be described later. .
【0021】ROMはマスクROM又はPROM等から
なり、異常検出プログラム12a及び記録更新プログラ
ム12bの他、通信制御装置1を動作させるために必要
な各種プログラムが記録されている。前記異常検出プロ
グラム12aは、RAM11にロードされCPU10に
よって実行されることにより、本実施の形態に係る車載
機器通信システムにおいて通信制御装置1に接続される
ECU2,2,…に異常が発生したか否か、及び異常の
種類を検出するためのプログラムである。記録更新プロ
グラム12bは、同様にしてCPU11により、異常検
出プログラム12aに基づき検出された異常に関する情
報(以下、異常情報)を、ハードディスク等からなる異
常記録データベース(以下、異常記録DB)13へ記録
してその内容を更新するためのプログラムである。The ROM is composed of a mask ROM or PROM, etc., and stores various programs necessary for operating the communication control device 1 in addition to the abnormality detection program 12a and the recording / updating program 12b. The abnormality detection program 12a is loaded into the RAM 11 and executed by the CPU 10 to determine whether or not an abnormality has occurred in the ECUs 2, 2, ... Connected to the communication control device 1 in the vehicle-mounted device communication system according to the present embodiment. Or a program for detecting the type of abnormality. Similarly, the record update program 12b causes the CPU 11 to record the information on the abnormality detected based on the abnormality detection program 12a (hereinafter, abnormality information) in the abnormality record database (hereinafter, abnormality record DB) 13 including a hard disk or the like. It is a program for updating the contents.
【0022】波長多重送信部14は、後述する送信波長
選択部19により選択された送信波長を多重化し、外部
へ送信するためのハードウェアであり、その構成を図3
のブロック図に示す。波長多重送信部14は、所望の波
長の光信号を発振することができる複数のレーザ可変光
源141,141,…をそなえ、該レーザ可変光源14
1,141,…は夫々異なる波長の光信号を発振してい
る。送信波長選択部19からの指示に基づきレーザ可変
光源141,141,…が発振する光信号は、夫々送信
器142,142,…により波長合波器143へ送信さ
れ、該波長合波器143にて多重化されて外部へ送信さ
れる。従って、車内通信網L1〜L3内は、異なる複数
の波長が多重化された光信号が伝送される。なお、波長
合波器143は、λ0,λ1,λ2,…,λn全ての波
長の光信号を多重化することができる。The wavelength multiplex transmission unit 14 is hardware for multiplexing the transmission wavelengths selected by the transmission wavelength selection unit 19, which will be described later, and transmitting the multiplexed signals to the outside.
Is shown in the block diagram of. The wavelength division multiplexing transmission unit 14 includes a plurality of laser variable light sources 141, 141, ... Which can oscillate an optical signal of a desired wavelength.
.. oscillate optical signals of different wavelengths. The optical signals oscillated by the laser variable light sources 141, 141, ... Based on the instruction from the transmission wavelength selection unit 19 are transmitted to the wavelength multiplexer 143 by the transmitters 142, 142 ,. Are multiplexed and transmitted to the outside. Therefore, optical signals in which a plurality of different wavelengths are multiplexed are transmitted in the in-vehicle communication networks L1 to L3. The wavelength multiplexer 143 can multiplex optical signals of all wavelengths λ0, λ1, λ2, ..., λn.
【0023】波長多重受信部15は、多重化された光信
号を外部から受信するためのハードウェアであり、その
構成を図4のブロック図にて示す。波長多重受信部15
は、多重化された光信号を、含まれるすべての波長に分
波可能な波長分波器151を備え、該波長分波器151
により分波された夫々の波長に対応する光信号は、波長
選択受信器152,152,…へ入力される。波長選択
受信器152,152,…は、必要とされる波長の光信
号のみを選択的に受信するためのものであり、該波長選
択受信器152,152,…にて選択された波長に対応
する光信号は、O/E(光・電気変換器)153,15
3,…へ入力され、電気信号へと変換されて通信制御装
置1内部へと取り込まれる。なお、波長分波器151
は、λ0,λ1,λ2,…,λn全ての波長の光信号を
分波することができる。The wavelength multiplexing receiver 15 is hardware for externally receiving the multiplexed optical signal, and its configuration is shown in the block diagram of FIG. WDM receiver 15
Includes a wavelength demultiplexer 151 capable of demultiplexing the multiplexed optical signal into all included wavelengths.
The optical signals corresponding to the respective wavelengths demultiplexed by are input to the wavelength selective receivers 152, 152, .... The wavelength selective receivers 152, 152, ... Are for selectively receiving only optical signals of required wavelengths, and correspond to the wavelengths selected by the wavelength selective receivers 152, 152 ,. The optical signals to be transmitted are O / E (optical / electrical converter) 153, 15
3 are input, converted into electric signals, and taken into the communication control device 1. The wavelength demultiplexer 151
Can demultiplex optical signals of all wavelengths λ0, λ1, λ2, ..., λn.
【0024】送信データ生成部16は、CPU10から
の指示に従い、波長多重送信部14を介して外部へ送信
すべきデータを生成するためのものであり、生成された
データは、フレーム分割・組立部17へ入力され、フレ
ーム(データ・ブロック)に分割される。The transmission data generation unit 16 is for generating data to be transmitted to the outside via the wavelength multiplexing transmission unit 14 according to an instruction from the CPU 10, and the generated data is a frame division / assembly unit. It is input to 17 and divided into frames (data blocks).
【0025】受信フレーム判別部18は、波長多重受信
部15を介して受信したフレームに付されている宛先ア
ドレスから、通信制御装置1にて受信すべきフレームか
否かを判別するためのものであり、通信制御装置1にて
受信すべきフレームであると判別した場合は、該フレー
ムをフレーム分割・組立部17へ入力し、フレームを組
み立てる。The received frame discriminating unit 18 discriminates whether or not the frame should be received by the communication control device 1 from the destination address attached to the frame received via the wavelength division multiplexing receiving unit 15. If the communication control device 1 determines that the frame is to be received, the frame is input to the frame division / assembly unit 17 to assemble the frame.
【0026】送信波長選択部19は、波長多重送信部1
4を介して外部へ送信するデータに割り当てる波長を選
択するためのものであり、異常検出プログラム12aに
より、送信先のECU2がある周波数帯を利用できない
との異常を検出した場合には、その他の周波数帯を利用
すべく選択することができる。The transmission wavelength selection unit 19 is the wavelength division multiplexing transmission unit 1.
This is for selecting the wavelength to be assigned to the data to be transmitted to the outside through the error detection program 12a. When the abnormality detection program 12a detects that the transmission destination ECU 2 cannot use a certain frequency band, The frequency band can be selected to be utilized.
【0027】図5はECU2の構成を示すブロック図で
ある。ECU2はCPU20を備え、該CPU20は、
RAM21,ROM22,波長多重送信部23,波長多
重受信部24,送信データ生成部25,フレーム分割・
組立部26,受信フレーム判別部27,及び送信波長選
択部28などのハードウェアの動作を制御する。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the ECU 2. The ECU 2 includes a CPU 20, and the CPU 20
RAM 21, ROM 22, wavelength division multiplexing transmission section 23, wavelength division multiplexing reception section 24, transmission data generation section 25, frame division /
It controls the operation of hardware such as the assembling unit 26, the reception frame determining unit 27, and the transmission wavelength selecting unit 28.
【0028】なお、CPU20により動作が制御される
前記ハードウェアは、図2にて示した通信制御装置1に
おけるRAM11,ROM12,波長多重送信部14,
波長多重受信部15,送信データ生成部16,フレーム
分割・組立部17,受信フレーム判別部18,及び送信
波長選択部19と略同一の機能を有しているため、ここ
での詳述は省略する。但し、ECU2が備えるROM2
2には、通信制御装置1が備えるROM12に格納され
た異常検出プログラム12a及び記録更新プログラム1
2bは必要ない。また、波長多重送信部23,波長多重
受信部24は、全ての波長λ0,λ1,λ2,…,λn
に対して合波,分波できる必要はない。The hardware whose operation is controlled by the CPU 20 is the RAM 11, the ROM 12, the wavelength multiplex transmission unit 14, in the communication control device 1 shown in FIG.
The wavelength multiplexing receiver 15, the transmission data generator 16, the frame dividing / assembling unit 17, the reception frame discriminating unit 18, and the transmission wavelength selecting unit 19 have substantially the same functions, and therefore detailed description thereof is omitted here. To do. However, the ROM 2 provided in the ECU 2
Reference numeral 2 denotes an abnormality detection program 12a and a record update program 1 stored in a ROM 12 included in the communication control device 1.
2b is not needed. In addition, the wavelength multiplexing transmitter 23 and the wavelength multiplexing receiver 24 have all the wavelengths λ0, λ1, λ2, ..., λn.
On the other hand, it is not necessary to combine and demultiplex.
【0029】次に、上述した構成をなす車載機器通信シ
ステムの起動時における動作について説明する。なお、
本実施の形態における車載機器通信システムを構成する
車内通信網L1〜L3は、トークン・パッシングを用い
るトークン・リング・ネットワークであり、通信制御装
置1がマスタとなって各車内通信網L1〜L3を管理す
る。Next, the operation of the in-vehicle device communication system having the above-mentioned configuration at the time of startup will be described. In addition,
The in-vehicle communication networks L1 to L3 forming the in-vehicle device communication system according to the present embodiment are token ring networks using token passing, and the communication control device 1 serves as a master to connect the in-vehicle communication networks L1 to L3. to manage.
【0030】図6は、車載機器通信システムの起動時に
おける動作の流れを説明するための模式図である。前述
した如く、通信制御装置1はマスタとなって各車内通信
網L1〜L3及びこれらに接続されたECU2,2,…
を管理するため、車内通信網L1〜L3にて使用し得る
光信号の全ての波長(λ0,λ1,λ2,…,λn)を
合波及び分波できる必要がある。また、使用する波長毎
にその波長を共有するECU2,2,…を認識する必要
がある。従って、電源が投入された直後、通信制御装置
1は、全ての波長の光信号を用いて管理用フレームF,
F,…を送信する。FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a flow of operations at the time of starting the communication system for a vehicle-mounted device. As described above, the communication control device 1 serves as a master and each of the in-vehicle communication networks L1 to L3 and the ECUs 2, 2, ...
In order to manage the above, all wavelengths (λ0, λ1, λ2, ..., λn) of optical signals that can be used in the in-vehicle communication networks L1 to L3 must be able to be combined and demultiplexed. Further, it is necessary to recognize the ECUs 2, 2, ... Which share the wavelength for each wavelength to be used. Therefore, immediately after the power is turned on, the communication control device 1 uses the optical signals of all wavelengths to manage the management frame F,
Send F, ...
【0031】前記管理用フレームは、パケット形状のデ
ータ構成をなし、宛先,発信元,制御ビット,メッセー
ジデータ,及び検査符号を有している。前記メッセージ
データには、予めECU2,2,…の夫々に対応するフ
ィールドが設けられており、自装置にて使用する波長の
光信号により送信された管理用フレームFを受信したE
CU2は、該当するフィールドに自身の識別子を書き込
み、次のECU2へと順次転送する。即ち、例えば車内
通信網L1にて管理用フレームFを受信したECU2
(図中ECU_a)は、自身に割り当てられたフィールド
に識別子を書き込み、隣のECU2(図中、ECU_b)
へ転送する。この結果、通信制御装置1へ返信された管
理用フレームFにより、波長毎のECU2の数及びその
種類を把握する。なお、波長λ0,λ1,λ2,…,λ
nのうち、波長λ1,λ2,…,λnを有する光信号が
ECU2,2,…との間での情報伝送経路に割り当てら
れ、波長λ0を有する光信号は管理用経路に割り当てら
れている。The management frame has a packet-shaped data structure, and has a destination, a source, control bits, message data, and a check code. Fields corresponding to each of the ECUs 2, 2, ... Are provided in advance in the message data, and the E for receiving the management frame F transmitted by the optical signal of the wavelength used in the own device is received.
The CU2 writes its own identifier in the corresponding field and sequentially transfers it to the next ECU2. That is, for example, the ECU 2 that has received the management frame F in the in-vehicle communication network L1
(ECU_a in the figure) writes the identifier in the field assigned to itself, and the adjacent ECU 2 (ECU_b in the figure)
Transfer to. As a result, the number and types of ECUs 2 for each wavelength are grasped by the management frame F returned to the communication control device 1. The wavelengths λ0, λ1, λ2, ..., λ
Of n, optical signals having wavelengths λ1, λ2, ..., λn are assigned to information transmission paths with the ECUs 2, 2, ..., And optical signals having wavelength λ0 are assigned to management paths.
【0032】次に、通信制御装置1は、車内通信網L1
〜L3に接続されたECU2,2,…に異常が発生して
いないか、そのステータスを把握するため、ステータス
管理を行う。図7は、通信制御装置1がステータス管理
を行う場合の動作の流れを説明するためのフローチャー
トである。初めに、通信制御装置1はECU2(ECU
_x,x=a,b,…)に対してステータス管理用のフレームを
波長多重送信部14を介して送信し(S1)、その直
後、通信制御装置1は時間の計測を開始し(S2)、更
に、送信したフレームの宛先ECU2の番号(x)をR
AM11に記憶する(S3)。宛先ECU2がフレーム
を受信した場合は、フレームの宛先アドレスを通信制御
装置1とし、発信元アドレスを自装置として通信制御装
置1へ返信する。Next, the communication control device 1 uses the in-vehicle communication network L1.
The status management is performed in order to grasp the status of the ECU 2, 2, ... FIG. 7 is a flowchart for explaining the flow of operations when the communication control device 1 performs status management. First, the communication control device 1 uses the ECU 2 (ECU
_x, x = a, b, ...) A status management frame is transmitted via the wavelength multiplexing transmitter 14 (S1), and immediately thereafter, the communication control device 1 starts measuring time (S2). , And the number (x) of the destination ECU 2 of the transmitted frame is R
It is stored in the AM 11 (S3). When the destination ECU 2 receives the frame, the destination address of the frame is set as the communication control device 1 and the transmission source address is set as its own device and is returned to the communication control device 1.
【0033】ステップ2にて計測する時間に基づき、予
め設定された所定時間内に、返信されてきたフレームを
波長多重受信部15を介して受信したか否かを、受信フ
レーム判別部18にて判別する(S4)。判別した結
果、所定時間内にフレームを受信した場合は、受信した
フレームの発信元であるECU2の番号に基づき、ステ
ップ3にて記憶した番号と一致するか否かを受信フレー
ム判別部18にて判別する(S5)。この結果、番号が
一致すると判別した場合は、宛先ECUの番号をインク
リメントし(S6)、ステップ1からの動作を繰り返
す。Based on the time measured in step 2, the received frame discriminating unit 18 determines whether or not the returned frame is received via the wavelength multiplex receiving unit 15 within a preset predetermined time. It is determined (S4). As a result of the determination, when the frame is received within the predetermined time, the received frame determination unit 18 determines whether or not it matches the number stored in step 3 based on the number of the ECU 2 which is the transmission source of the received frame. It is determined (S5). As a result, when it is determined that the numbers match, the number of the destination ECU is incremented (S6), and the operation from step 1 is repeated.
【0034】一方、ステップ4にて、フレームの受信が
所定時間外であると判別した場合は、宛先ECU2の番
号をインクリメントして(S6)、ステップ1からの動
作を繰り返す。また、ステップ5にて、受信したフレー
ムの発信元のECU2の番号が記憶している番号と一致
しないと判別した場合は、受信したフレームを廃棄し
(S7)、所定時間内にフレームを受信したか否かを再
度判別し(S4)、以降、前述した如き動作を行う。On the other hand, if it is determined in step 4 that the reception of the frame is outside the predetermined time, the number of the destination ECU 2 is incremented (S6), and the operation from step 1 is repeated. If it is determined in step 5 that the number of the transmission source ECU 2 of the received frame does not match the stored number, the received frame is discarded (S7) and the frame is received within a predetermined time. Whether or not it is determined again (S4), and thereafter, the operation as described above is performed.
【0035】上述した動作を、宛先ECU2の番号の全
てに関して行うことにより、所定時間内にフレームが受
信できず、また、受信したフレームの発信元であるEC
U番号が記憶している番号と異なるECU2が存在した
場合は、該ECU2には何らかの異常が発生していると
判別することができる。By performing the above-mentioned operation for all the numbers of the destination ECU 2, the frame cannot be received within the predetermined time, and the EC which is the source of the received frame is transmitted.
If there is an ECU 2 whose U number is different from the stored number, it can be determined that some abnormality has occurred in the ECU 2.
【0036】前記ECU2での異常の状態としては、光
通信に用いている波長が、前記ECU2にて使用不能
(合波不能、分波不能)となっている場合と、前記EC
U2が故障して通信不能(受信不能、送信不能)となっ
ている場合とが考えられる。Abnormal states in the ECU 2 include a case where the wavelength used for optical communication is unusable in the ECU 2 (combining impossible, demultiplexing impossible) and the EC
It is conceivable that U2 is out of order and communication is impossible (unreceivable, untransmittable).
【0037】次に、波長λxの光信号を用いて光通信を
行っている車内通信網(例えば、車内通信網L1)に
て、ステータス管理用のフレームの送信が失敗した場
合、異常が発生しているECU2の異常状態の診断につ
いて説明する。該診断は、異常検出プログラム12aに
基づいてCPU10が動作することにより行われる。Next, in the in-vehicle communication network (for example, in-vehicle communication network L1) that is performing optical communication using the optical signal of wavelength λx, if the transmission of the status management frame fails, an abnormality occurs. The diagnosis of the abnormal state of the ECU 2 being executed will be described. The diagnosis is performed by operating the CPU 10 based on the abnormality detection program 12a.
【0038】初めに、通信制御装置1は、診断用のフレ
ームを車内通信網L1に送信する。対象となっているE
CU2が受信及び送信可能な場合は、受信したフレーム
のメッセージデータにλxの代わりに使用可能な波長帯
に関する情報を書き込み、通信制御装置1へ返信する。
通信制御装置1がこれを受信した場合、メッセージデー
タの内容を読み込み、対象となるECU2が波長λxの
光信号を使用できない旨の情報を、記録更新プログラム
12bに基づき異常記録DB13に更新記録する。次
に、前記ECU2が使用可能な波長帯の光信号のうちか
ら、λxに代えて使用する波長を選択し、以降、通常の
通信を行う。First, the communication control device 1 transmits a diagnostic frame to the in-vehicle communication network L1. Target E
When the CU 2 is capable of receiving and transmitting, information about a usable wavelength band is written in the message data of the received frame instead of λx, and the message is returned to the communication control device 1.
When the communication control device 1 receives this, the content of the message data is read, and the information indicating that the target ECU 2 cannot use the optical signal of the wavelength λx is updated and recorded in the abnormality record DB 13 based on the record update program 12b. Next, the wavelength to be used instead of λx is selected from the optical signals in the wavelength band usable by the ECU 2, and thereafter, normal communication is performed.
【0039】診断用のフレームが返信されない場合、即
ち、所定時間内に前記フレームを受信できなかった場
合、通信制御装置1は、前記ECU2に故障が発生した
と診断し、その旨を異常記録DB13に更新記録すると
共に、例えば車内のドライバが認識できるように表示出
力する。When the diagnostic frame is not returned, that is, when the frame cannot be received within the predetermined time, the communication control device 1 diagnoses that the ECU 2 has a failure and notifies the abnormality record DB 13 accordingly. Is updated and recorded, and is displayed and output so that the driver in the vehicle can recognize it.
【0040】次に、各車内通信網L1〜L3にて通常の
データ伝送を行う場合の動作について説明する。図8
は、通信制御装置1からの指示によってECU2(例え
ば図1中、ECU_b)からデータを受信する場合の動作
の流れを説明するためのフローチャートである。初め
に、通信制御装置1はECU2(ECU_b)に対してデ
ータを要求する旨のメッセージが込められたフレームを
送信する(S10)。この時、同時に異なる波長で通信
を行う複数のECU2,2,…に対してデータを伝送す
る場合は、波長合波器143にて複数の波長を合波して
送信する。Next, the operation when normal data transmission is performed in each of the in-vehicle communication networks L1 to L3 will be described. Figure 8
3 is a flowchart for explaining a flow of operations when data is received from the ECU 2 (for example, ECU_b in FIG. 1) according to an instruction from the communication control device 1. First, the communication control device 1 transmits a frame including a message requesting data to the ECU 2 (ECU_b) (S10). At this time, when data is transmitted to a plurality of ECUs 2, 2, ... Which communicate at the same time with different wavelengths, the wavelength multiplexer 143 multiplexes a plurality of wavelengths and transmits them.
【0041】これを受信したECU2は(S11)、宛
先に基づき自装置宛か否かを受信フレーム判別部27に
て判別し(S12)、自装置宛でなければ次のECU2
(図1中、ECU_e)へフレームの中継を行う(S1
3)。自装置宛であると判別した場合はメッセージデー
タを読み込み(S14)、通信制御装置1からの指示に
従って要求されるデータをメッセージデータに有し、宛
先アドレスを通信制御装置1、発信元アドレスをECU
2(ECU_b)とした返信用のフレームを、送信データ
生成部25及びフレーム分割・組立部26にて作成し
(S15)、該フレームを通信制御装置1へ送信する
(S16)。The ECU 2 receiving this (S11) determines whether or not it is destined for its own device based on the destination by the reception frame discriminating unit 27 (S12).
The frame is relayed to (ECU_e in FIG. 1) (S1
3). When it is determined that it is addressed to the self device, the message data is read (S14), the data requested according to the instruction from the communication control device 1 is included in the message data, the destination address is the communication control device 1, and the sender address is the ECU.
The reply data frame 2 (ECU_b) is created by the transmission data generation unit 25 and the frame division / assembly unit 26 (S15), and the frame is transmitted to the communication control device 1 (S16).
【0042】一方、通信制御装置1は、ステップ10に
てECU2へフレームを送信した直後、時間の計測を開
始すると共に(S17)、宛先ECU2の番号(b)を
RAM11にて記憶する(S18)。On the other hand, the communication control device 1 starts measuring time immediately after transmitting the frame to the ECU 2 in step 10 (S17), and stores the number (b) of the destination ECU 2 in the RAM 11 (S18). .
【0043】ステップ16にてECU2から送信された
フレームを通信制御装置1が受信した場合(S19)、
ステップ17にて開始した時間の計測に基づき、フレー
ムの受信が予め設定された所定時間内に行われたか否か
を受信フレーム判別部18にて判別する(S20)。所
定時間内にフレームを受信したと判別した場合は更に、
受信したフレームの発信元であるECU2の番号に基づ
き、ステップ18にて記憶した番号と一致するか否かを
受信フレーム判別部18にて判別する(S21)。この
結果、番号が一致すると判別した場合は、フレームのう
ちからメッセージデータを読み込んで、データを取得す
る(S22)。When the communication control device 1 receives the frame transmitted from the ECU 2 in step 16 (S19),
Based on the measurement of the time started in step 17, the received frame determination unit 18 determines whether or not the frame is received within a preset predetermined time (S20). When it is determined that the frame is received within the predetermined time,
Based on the number of the ECU 2 that is the transmission source of the received frame, the received frame determination unit 18 determines whether the number matches the number stored in step 18 (S21). As a result, when it is determined that the numbers match, the message data is read from the frame and the data is acquired (S22).
【0044】また、ステップ20にて、フレームの受信
が所定時間外であると判別した場合、及び、ステップ2
1にて、受信したフレームの送信元のECU2の番号が
記憶している番号と一致しないと判別した場合は、所定
のエラー処理を行う(S23)。該エラー処理として
は、例えば、受信したフレームを廃棄してステップ10
からの動作を再度行う、または、前述したECU2の診
断を行う、などである。If it is determined in step 20 that the frame has been received outside the predetermined time, and step 2
When it is determined in 1 that the number of the transmission source ECU 2 of the received frame does not match the stored number, a predetermined error process is performed (S23). As the error processing, for example, the received frame is discarded and step 10 is performed.
Is performed again, or the above-described diagnosis of the ECU 2 is performed.
【0045】なお、図8での説明では、通信制御装置1
がステップ19にてフレームを受信した後に、ステップ
20にて該フレームの受信が所定時間内であるか否かを
判別しているが、ステップ19での受信が行われる以前
に予め設定された所定時間を経過した場合は、その時点
でステップ23に示すエラー処理を行ってもよい。In the description of FIG. 8, the communication control device 1
After the frame is received in step 19, it is determined in step 20 whether or not the frame is received within a predetermined time. However, a predetermined preset value is set before the reception in step 19. When the time has passed, the error processing shown in step 23 may be performed at that time.
【0046】上述した如くの通信制御装置1及びECU
2間での通信は、情報の伝送に用いる光信号について波
長を多重化することにより、複数の車内通信網L1〜L
3に接続されたECU2,2,…との間で同時的に行う
ことが可能であり、また、光ケーブルを用いて光信号に
より情報を伝送するため、大容量の情報を扱うことがで
きる。Communication control device 1 and ECU as described above
Communication between the two is performed by multiplexing the wavelengths of optical signals used for information transmission, and thus a plurality of in-vehicle communication networks L1 to L
It is possible to carry out simultaneously with the ECUs 2, 2, ... Connected to the ECU 3, and since information is transmitted by an optical signal using an optical cable, a large amount of information can be handled.
【0047】本実施の形態に係る車載機器通信システム
及び車内通信制御装置によれば、ECU2,2,…及び
通信制御装置1の間に光ケーブルを敷設して光通信によ
り車内LAN(車内通信網L1〜L3)を構築し、更
に、波長を多重化するため、ハーネス数を削減でき、大
容量の情報を高速に伝送することができる。According to the vehicle-mounted device communication system and the in-vehicle communication control device according to the present embodiment, an optical cable is laid between the ECUs 2, 2, ... And the communication control device 1, and an in-vehicle LAN (in-vehicle communication network L1) is provided by optical communication. ~ L3) is constructed and wavelengths are multiplexed, the number of harnesses can be reduced and a large amount of information can be transmitted at high speed.
【0048】また、ECU2にて生じた異常、特に、特
定の波長(周波数)使用不能である異常状態、ECU2
自体が故障して通信不能である異常状態を区別して検出
することができる。Further, the abnormality that has occurred in the ECU 2, especially the abnormal state in which a specific wavelength (frequency) cannot be used, the ECU 2
It is possible to distinguish and detect an abnormal state where the device itself fails and communication is impossible.
【0049】[0049]
【発明の効果】第1発明及び第4発明によれば、数Gb
ps以上の通信速度を実現可能な光通信において更によ
り多くの情報を高速に伝送することができ、今後の情報
通信量の増加を考慮しても十分な容量を備えることがで
きると共に、敷設するハーネス数を減らすことができ、
車両の組立コストを低減することもできる車載機器通信
システム、及び該システムに用いる車内通信制御装置を
実現することができる。According to the first and fourth inventions, several Gb
More information can be transmitted at high speed in optical communication capable of realizing a communication speed of ps or more, and sufficient capacity can be provided even if the future increase in information communication volume is taken into consideration. You can reduce the number of harnesses,
It is possible to realize an in-vehicle device communication system that can reduce the vehicle assembly cost and an in-vehicle communication control device used in the system.
【0050】第2発明及び第5発明によれば、車載機器
が動作不能である、光通信に用いている周波数帯が使用
不能である、等の異常状態を検出することができ、信頼
性の高い車内LANを構築することができる車載機器通
信システム、及び該システムに用いる車内通信制御装置
を実現することができる。According to the second and fifth aspects of the present invention, it is possible to detect an abnormal state such that the on-vehicle device is inoperable, the frequency band used for optical communication is unusable, etc., and reliability is improved. An in-vehicle device communication system capable of constructing a high in-vehicle LAN and an in-vehicle communication control device used in the system can be realized.
【0051】第3発明及び第6発明による場合は、光通
信にて用いている周波数帯(波長帯)が、何れかの車載
機器にて使用不能である旨の異常状態を検出した場合、
前記周波数帯に代えて他の周波数帯を用いるべく変更す
ることができ、光通信に用いる周波数帯を柔軟に変更可
能であり、耐性が高く信頼性を有する車内LANを構築
することができる車両機器通信システム、及び該システ
ムに用いる車内通信制御装置を実現することができる。In the case of the third and sixth inventions, when an abnormal state indicating that the frequency band (wavelength band) used in the optical communication cannot be used by any on-vehicle device is detected,
A vehicle device that can be changed to use another frequency band instead of the frequency band, can flexibly change the frequency band used for optical communication, and can construct an in-vehicle LAN with high durability and reliability. A communication system and an in-vehicle communication control device used for the system can be realized.
【図1】本発明に係る車載機器通信システムの実施の形
態における構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration in an embodiment of an in-vehicle device communication system according to the present invention.
【図2】通信制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a communication control device.
【図3】波長多重送信部の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a wavelength division multiplexing transmission unit.
【図4】波長多重受信部の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a wavelength multiplexing receiver.
【図5】ECUの構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an ECU.
【図6】車載機器通信システムの起動時における動作の
流れを説明するための模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a flow of operations at the time of starting the communication system for an in-vehicle device.
【図7】通信制御装置がステータス管理を行う場合の動
作の流れを説明するためのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining a flow of operations when the communication control device performs status management.
【図8】通信制御装置からの指示によってECUからデ
ータを受信する場合の動作の流れを説明するためのフロ
ーチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining a flow of operations when data is received from the ECU according to an instruction from the communication control device.
1 通信制御装置(車内通信制御装置) 12a 異常検出プログラム 12b 記録更新プログラム 13 異常記録データベース(異常記録DB) 14 波長多重送信部 15 波長多重受信部 18 受信フレーム判別部 19 送信波長選択部 2 ECU F 管理用フレーム 1 Communication control device (in-vehicle communication control device) 12a Abnormality detection program 12b Record update program 13 Abnormality record database (Abnormality record DB) 14 WDM transmitter 15 WDM receiver 18 Received frame discrimination section 19 Transmission wavelength selector 2 ECU F management frame
Claims (6)
信を行う車載機器通信システムにおいて、前記光通信に
て伝送する情報を多重化する手段を備えることを特徴と
する車載機器通信システム。1. An in-vehicle device communication system for performing optical communication between a plurality of in-vehicle devices included in a vehicle, comprising means for multiplexing information to be transmitted by the optical communication.
記光通信にて用いる周波数帯が使用不能である異常を含
む異常状態を検出する手段を更に備えることを特徴とす
る請求項1に記載の車載機器通信システム。2. The apparatus according to claim 1, further comprising means for detecting an abnormal state including an abnormality in which an in-vehicle device cannot operate and an abnormality in which a frequency band used in the optical communication cannot be used. In-vehicle equipment communication system.
能である異常状態を検出した場合、光通信にて用いる周
波数帯を他の周波数帯に変更する手段を更に備えること
を特徴とする請求項2に記載の車載機器通信システム。3. When the frequency band used in the optical communication detects an abnormal state in which the frequency band is unusable, the device further comprises means for changing the frequency band used in the optical communication to another frequency band. Item 2. The in-vehicle device communication system according to Item 2.
のノードの間での光通信を制御する車内通信制御装置に
おいて、前記光通信にて伝送する情報を多重化する手段
を備えることを特徴とする車内通信制御装置。4. An in-vehicle communication control device for controlling optical communication between a plurality of nodes connected to a communication line provided in a vehicle, comprising means for multiplexing information transmitted by the optical communication. In-vehicle communication control device.
光通信にて用いる周波数帯が使用不能である異常を含む
異常状態を検出する手段を更に備えることを特徴とする
請求項4に記載の車内通信制御装置。5. The apparatus according to claim 4, further comprising means for detecting an abnormal state including an abnormality that a node is inoperable and an abnormality that a frequency band used in the optical communication is unusable. In-vehicle communication control device.
能である異常状態を検出した場合、光通信にて用いる周
波数帯を他の周波数帯に変更する手段を更に備えること
を特徴とする請求項5に記載の車内通信制御装置。6. The apparatus further comprises means for changing the frequency band used in the optical communication to another frequency band when an abnormal state where the frequency band used in the optical communication is unusable is detected. Item 5. The in-vehicle communication control device according to Item 5.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001333473A JP2003137047A (en) | 2001-10-30 | 2001-10-30 | On-vehicle device communication system and in-vehicle communication controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001333473A JP2003137047A (en) | 2001-10-30 | 2001-10-30 | On-vehicle device communication system and in-vehicle communication controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Country | Link |
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JP (1) | JP2003137047A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7630800B2 (en) | 2004-01-19 | 2009-12-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Failure sensing device of vehicle control system |
-
2001
- 2001-10-30 JP JP2001333473A patent/JP2003137047A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US7630800B2 (en) | 2004-01-19 | 2009-12-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Failure sensing device of vehicle control system |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050802 |