JP2003117979A - Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machine - Google Patents
Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machineInfo
- Publication number
- JP2003117979A JP2003117979A JP2001316748A JP2001316748A JP2003117979A JP 2003117979 A JP2003117979 A JP 2003117979A JP 2001316748 A JP2001316748 A JP 2001316748A JP 2001316748 A JP2001316748 A JP 2001316748A JP 2003117979 A JP2003117979 A JP 2003117979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection molding
- molding machine
- injection
- servo
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータの回
転を、複数のねじ機構により直線運動に変換し、被駆動
部材を駆動する電動射出成形機において、サーボモー
タ、アンプに異常が発生した場合の異常処理方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric injection molding machine which drives a driven member by converting the rotation of a servomotor into a linear motion by a plurality of screw mechanisms, and when an abnormality occurs in the servomotor or an amplifier. Regarding the abnormality processing method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、小型の射出成形機は油圧式から電
動式に世代交代し、さらにこの電動化の動きは、中型、
大型の射出成形機にも波及しようとしている。特に大き
な射出力或いは型締力をも出力できるようにしようとす
ると、射出成形機を駆動するサーボモータは、非常に特
殊な、大きいサーボモータが必要となり、市販品にはな
く、コストが高くなってしまう。この問題を解決するた
め、複数のねじ軸を、各々１台のサーボモータで駆動
し、全体として大きな射出力或いは型締力を出力するよ
うにした射出成形機が知られている（例えば、特開昭６
２−１２８７２４号公報、特開平５−２６９７４８号公
報）。2. Description of the Related Art In recent years, generations of small injection molding machines have been changed from hydraulic type to electric type.
It is about to spread to large injection molding machines. In particular, if it is desired to output a large ejection force or mold clamping force, a servo motor that drives the injection molding machine requires a very special and large servo motor, which is not available on the market and is costly. Will end up. In order to solve this problem, there is known an injection molding machine in which a plurality of screw shafts are each driven by one servo motor to output a large injection output or mold clamping force as a whole (for example, Kaisho 6
2-128724, JP-A-5-269748).
【０００３】２本のボールねじを、各１台のサーボモー
タで駆動し、スクリュを軸方向に移動させて射出を行な
う射出駆動装置が、前記２つのサーボモータを同期回転
させて２本のボールねじを駆動する同期駆動制御装置と
ともに、特開昭６２−１２８７２４号公報に開示されて
いる。この射出駆動装置と制御装置を、図６、図７によ
り説明する。射出駆動装置は、図６に示すように、各々
射出成形機のベースに固着されたフロントプレート１０
４、リアプレート１０５と、それらの間に回転自在に装
着された２本のボールねじ１０７、１０７と、２本のボ
ールねじ１０７、１０７の軸に各々連結手段１１１によ
り固着されたサーボモータＭ１、Ｍ２と、ボールねじ１
０７、１０７に螺合するボールナット１０８、１０８を
備え、スクリュ１０２の後端を回転自在に支持するプッ
シャプレート１０６と、フロントプレート１０４に固着
され、成形材料を投入するホッパ１０３に連通する加熱
シリンダ１０１とから構成され、サーボモータＭ１、Ｍ
２を回転して２本のボールねじ１０７、１０７を駆動
し、ボールナット１０８、１０８を介してプッシャプレ
ート１０６を直線移動させて、プッシャプレート１０６
に後端が支持されたスクリュ１０２を加熱筒１０１の内
部で往復動させて、溶融樹脂を射出するものである。な
お、図６では、スクリュ１０２を回転させる回転機構は
図示が省略されている。この射出駆動装置では、ボール
ねじ１０７、１０７の各軸に歯車１０９、１０９が固着
され、歯車１０９、１０９に噛み合う位相保持用の歯車
１１０が設けられ、また、サーボモータＭ１のみにサー
ボモータＭ１の回転位置（すなわちスクリュ１０２の位
置）を検出する位置検出器（パルスエンコーダ等）Ｐが
設けられている。An injection drive device in which two ball screws are driven by one servo motor each and the screw is moved in the axial direction to perform injection, causes the two servo motors to rotate synchronously to generate two balls. It is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 62-128724 together with a synchronous drive control device for driving a screw. The injection drive device and the control device will be described with reference to FIGS. 6 and 7. As shown in FIG. 6, each of the injection driving devices includes a front plate 10 fixed to a base of an injection molding machine.
4. The rear plate 105, the two ball screws 107, 107 rotatably mounted between them, and the servomotors M1 fixed to the shafts of the two ball screws 107, 107 by connecting means 111, respectively. M2 and ball screw 1
07, 107 are provided with ball nuts 108, 108 that are screwed together, and a pusher plate 106 that rotatably supports the rear end of the screw 102, and a heating cylinder that is fixed to the front plate 104 and communicates with the hopper 103 that inputs the molding material. And servo motors M1 and M
2 is rotated to drive the two ball screws 107, 107, and the pusher plate 106 is linearly moved via the ball nuts 108, 108 to move the pusher plate 106.
The screw 102 whose rear end is supported is reciprocated inside the heating cylinder 101 to inject the molten resin. Note that, in FIG. 6, a rotation mechanism that rotates the screw 102 is omitted. In this injection driving device, gears 109 and 109 are fixed to the respective shafts of the ball screws 107 and 107, and a gear 110 for holding a phase that meshes with the gears 109 and 109 is provided. A position detector (pulse encoder or the like) P for detecting the rotational position (that is, the position of the screw 102) is provided.
【０００４】図７に示すように、上記サーボモータＭ
１、Ｍ２を同期駆動制御する制御装置１１２は、トラン
ジスタＰＷＭ制御回路１２１から出力されるＰＷＭ信号
ＰＡ、ＰＢにより各々のトランジスタインバータ１２
４、１２４'のトランジスタＴＡ、ＴＡ'及びトランジス
タＴＢ、ＴＢ'を各々同時にオン、オフさせて各サーボ
モータＭ１、Ｍ２のＶ相の巻線に流れる電流を制御し、
ＰＷＭ信号ＰＥ、ＰＦによりトランジスタＴＥ、ＴＥ'
及びＴＦ、ＴＦ'を各々同時にオン、オフさせて各サー
ボモータＭ１、Ｍ２のＷ相の巻線に流れる電流を制御
し、その結果、サーボモータＭ１、Ｍ２は同期しかつ同
じトルクで駆動される。上位の制御装置から速度指令Ｖ
0がトランジスタＰＷＭ制御回路１２１に入力される
と、トランジスタＰＷＭ制御回路１２１は位置検出器Ｐ
で検出された現在速度Ｓと速度指令Ｖ0とを比較してそ
の差に応じ、ＰＷＭ信号ＰＡ〜ＰＦを出力し、トランジ
スタインバータ１２４、１２４'を介してサーボモータ
Ｍ１、Ｍ２を駆動し指令速度に制御する。さらに、２つ
のボールねじ１０７、１０７の各軸に設けた歯車１０
９、１０９に位相保持用の歯車１１０が噛み合って位相
のずれが生じないようにロックされているため、２つの
ボールねじ１０７、１０７は同期して回転し、プッシャ
プレート１０６を駆動し、スクリュ１０２を前進させ溶
融樹脂を射出する。As shown in FIG. 7, the servomotor M is
The control device 112 for synchronously controlling 1 and M2 controls each transistor inverter 12 by the PWM signals PA and PB output from the transistor PWM control circuit 121.
4, 124 'transistors TA, TA' and transistors TB, TB 'are simultaneously turned on and off to control the current flowing through the V-phase windings of the servomotors M1, M2.
Transistors TE, TE 'depending on the PWM signals PE, PF
And TF, TF 'are turned on and off at the same time to control the current flowing in the W-phase winding of each servo motor M1, M2, and as a result, the servo motors M1, M2 are driven synchronously and with the same torque. . Speed command V from the host controller
When 0 is input to the transistor PWM control circuit 121, the transistor PWM control circuit 121 causes the position detector P
The current speed S detected in 1 is compared with the speed command V0, PWM signals PA to PF are output according to the difference, and the servo motors M1 and M2 are driven through the transistor inverters 124 and 124 'to obtain the command speed. Control. Further, the gear 10 provided on each shaft of the two ball screws 107, 107.
Since the phase-holding gear 110 meshes with the gears 9 and 109 so as not to cause a phase shift, the two ball screws 107 and 107 rotate in synchronization, drive the pusher plate 106, and rotate the screw 102. Is advanced to inject the molten resin.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動射出成形機では、トランジスタＰＷＭ制
御回路１２１から出力されるＰＷＭ信号により各対のト
ランジスタインバータを同時にオン、オフさせ、各サー
ボモータＭ１、Ｍ２の各相の巻線を流れる電流を制御
し、その結果、サーボモータＭ１、Ｍ２を同期させかつ
同じトルクで駆動し、また、上位の制御装置から速度指
令Ｖ0を入力し、位置検出器Ｐで検出された現在速度Ｓ
と比較して、その差に応じ、ＰＷＭ信号を出力し、１対
のトランジスタインバータを介してサーボモータＭ１、
Ｍ２を指令速度に制御して、それによって、前記サーボ
モータＭ１、Ｍ２に連結された一対のボールねじ１０
７、１０７を同期駆動しているため、サーボモータ又は
ＰＷＭ制御回路に、モータロック、サーボロック、モー
タフリーといった異常が発生した場合には、サーボモー
タＭ１、Ｍ２の同期を保ち得ない状態に陥る可能性があ
る。前述の従来の射出駆動装置では、２つのボールねじ
１０７、１０７の各軸に設けた歯車１０９、１０９に位
相保持用の歯車１１０が噛み合って位相のずれが生じな
いようにロックされているため、前記異常事態に陥った
場合でも、歯車１０９、１０９及び歯車１１０が作用
し、サーボモータＭ１、Ｍ２に連結した１対のボールね
じ１０７、１０７の同期は保たれる。しかし、前記異常
事態に陥ったときに、歯車１０９、１０９又は位相保持
用の歯車１１０が万一損傷を受けるようなことがある
と、１対のボールねじ１０７、１０７の同期は崩れ、ボ
ールねじ１０７、１０７が損傷したり、ボールねじ１０
７に連動する機械部分が損傷を受ける可能性がある。ま
た、同期機構としての作用を有する、歯車１０９、１０
９及び位相保持用の歯車１１０、或いは同期ベルトなど
を無くして、射出駆動装置の機構の簡素化、コスト低減
を図る場合には、機械的な同期機構がある場合と同等の
安全性を、制御側で確保する必要がある。However, in such a conventional electric injection molding machine, each pair of transistor inverters is simultaneously turned on and off by the PWM signal output from the transistor PWM control circuit 121, and each servo motor M1 is turned on. , M2 controlling the currents flowing through the windings of the respective phases, and as a result, the servomotors M1 and M2 are synchronized and driven with the same torque, and the speed command V0 is input from the host control device to detect the position detector. Current speed S detected at P
And outputs a PWM signal according to the difference between the servo motor M1 and the servo motor M1 via a pair of transistor inverters.
A pair of ball screws 10 connected to the servomotors M1 and M2 by controlling M2 to a commanded speed.
Since 7 and 107 are driven synchronously, when an abnormality such as a motor lock, a servo lock, or a motor free occurs in the servo motor or the PWM control circuit, the servo motors M1 and M2 cannot be kept in synchronization. there is a possibility. In the above-described conventional injection drive device, the gears 109, 109 provided on the shafts of the two ball screws 107, 107 are locked so that the phase holding gear 110 does not mesh with each other and the phase is prevented from shifting. Even when the above-mentioned abnormal situation occurs, the gears 109, 109 and the gear 110 act to keep the pair of ball screws 107, 107 connected to the servomotors M1, M2 in synchronization. However, if the gears 109, 109 or the phase-holding gear 110 may be damaged in the case of the abnormal situation, the pair of ball screws 107, 107 may lose synchronization and the ball screws 107, 107 may lose their synchronization. 107, 107 is damaged, the ball screw 10
The mechanical parts associated with 7 can be damaged. Further, the gears 109 and 10 having the function as a synchronization mechanism.
In order to simplify the mechanism of the injection drive device and reduce the cost by eliminating the gear 9 for maintaining the phase and the phase maintaining gear 110, the synchronizing belt, or the like, the same level of safety as in the case of having a mechanical synchronizing mechanism is controlled. Must be secured by the side.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
に鑑み、電動射出成型機において、歯車、ベルトなどの
機械的な同期機構が無くても（同期機構が無い場合に限
定する意味ではない）、機械的な同期機構がある場合と
同等の安全性を有するよう、異常が発生したときに、ボ
ールねじの同期の崩れを抑制し、機械部分に発生する最
大せん断力を機械的強度の許容範囲内にとどめ、機械破
損を防止する電動射出成形機の異常処理方法を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, the present invention is an electric injection molding machine that does not have a mechanical synchronizing mechanism such as gears and belts (in the sense of being limited to the case where there is no synchronizing mechanism). In order to have the same level of safety as when there is a mechanical synchronization mechanism, it prevents the ball screw from breaking the synchronization when an abnormality occurs and reduces the maximum shearing force generated in the mechanical part to the mechanical strength. It is an object of the present invention to provide an abnormality processing method for an electric injection molding machine, which is kept within an allowable range and prevents mechanical damage.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、電動射出成形
機の、スクリュ、可動プラテンといった被駆動部材を駆
動する電動モータの異常の有無を検出し、装置を破損す
ることなく安全に停止又は減速することを可能とした電
動射出成形機の異常処理方法を提供する。本発明は、上
記課題を解決するため、被駆動部材と、該被駆動部材を
駆動する２以上のサーボモータと、該２以上のサーボモ
ータの駆動力を前記被駆動部材へと伝達する駆動力伝達
機構と、コントローラとを含む電動射出成型機におい
て、前記２以上のサーボモータのそれぞれの位置を計測
するステップと、計測された２以上の前記サーボモータ
の位置ずれを前記コントローラ内の演算手段により得る
ステップと、得られた位置ずれが、所定の範囲外にある
かを該演算手段により判定するステップと、前記所定の
範囲外に有ると判定した場合には、前記コントローラが
前記サーボモータを停止する指令を発するステップとを
含んでなる電動射出成形機の異常処理方法を提供する。
また、被駆動部材と、該被駆動部材を駆動する２以上の
サーボモータと、該２以上のサーボモータの駆動力を前
記被駆動部材へと伝達する駆動力伝達機構と、コントロ
ーラとを含む電動射出成型機において、前記２以上のサ
ーボモータの位置を計測するステップと、計測された位
置に基づいて、前記コントローラからそれぞれのサーボ
モータへの指令に反する異常動作が有るかを前記コント
ローラがモニタするステップと、前記異常動作が有ると
判定した場合には、前記コントローラが前記サーボモー
タのうち異常動作がないサーボモータに対して停止指令
を発するステップとを含んでなる電動射出成形機の異常
処理方法を提供する。ここで、前記停止指令が発せられ
ると、前記コントローラが２以上の前記サーボモータの
うち異常動作がないサーボモータの位置を異常動作が有
ると判断されたサーボモータの計測された位置に同期さ
せるステップをさらに含む態様や、前記停止指令を発せ
られる、前記サーボモータを急激に減速するステップを
さらに含む態様や、前記２以上のサーボモータのうち異
常動作がないサーボモータを、所定の必要最小限の時間
だけ自由に回転し得る状態に設定した後、該異常動作が
ないサーボモータの回転を停止するステップをさらに含
む態様が好適に挙げられる。さらに、上記のいずれかに
記載の異常処理方法を実行することを特徴とする電動射
出成型機を提供する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention detects whether or not there is an abnormality in an electric motor for driving a driven member such as a screw or a movable platen of an electric injection molding machine, and safely stops or damages the device. Provided is an abnormality processing method for an electric injection molding machine that enables deceleration. In order to solve the above problems, the present invention provides a driven member, two or more servo motors for driving the driven member, and a driving force for transmitting the driving force of the two or more servo motors to the driven member. In an electric injection molding machine including a transmission mechanism and a controller, the step of measuring the respective positions of the two or more servo motors, and the calculated displacement of the two or more servo motors are calculated by a calculation means in the controller. The step of obtaining and the step of determining whether the obtained positional deviation is outside the predetermined range by the calculating means, and when it is determined that the position displacement is outside the predetermined range, the controller stops the servo motor. And a step of issuing a command to perform an abnormality processing method for an electric injection molding machine.
Further, an electric motor including a driven member, two or more servo motors that drive the driven member, a driving force transmission mechanism that transmits the driving force of the two or more servo motors to the driven member, and a controller. In the injection molding machine, the controller monitors the positions of the two or more servo motors, and based on the measured positions, the controller monitors whether there is an abnormal operation contrary to a command from the controller to each servo motor. An abnormality processing method for an electric injection molding machine, comprising: a step; and, if it is determined that the abnormal operation is present, the controller issues a stop command to a servo motor having no abnormal operation among the servo motors. I will provide a. Here, when the stop command is issued, the controller synchronizes the position of the servo motor having no abnormal operation among the two or more servo motors with the measured position of the servo motor determined to have the abnormal operation. And a mode that further includes a step of rapidly decelerating the servo motor that issues the stop command, and a servo motor that does not have an abnormal operation among the two or more servo motors, with a predetermined minimum required amount. A preferable example is a mode further including a step of stopping the rotation of the servo motor which does not have the abnormal operation after setting the state in which the servo motor can freely rotate for a time. Furthermore, there is provided an electric injection molding machine characterized by executing the abnormality processing method described in any one of the above.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の電動射出成型機の異常処
理方法について、電動射出成形機の射出スクリュ駆動機
構を例とし、図１〜図５を用いて説明する。図１におい
て、本発明の電動射出成型機の射出スクリュ駆動機構
は、ホッパから供給される射出材料を加熱溶融する加熱
筒１と、該加熱筒１の内部に配設され加熱筒１の軸方向
へ前進移動することにより溶融射出材料を射出ノズルよ
り射出する射出スクリュ２と、該射出スクリュ２の後端
部に配設されて保圧及び背圧を検出する圧力センサ（ロ
ードセル）３と、射出スクリュ駆動機構に配設された一
対のボールネジ４と、該ボールネジ４と螺合してその回
転運動を直線運動に変換するボールナット４ａと、ボー
ルナット４ａに固定されて前記圧力センサ３を介して射
出スクリュ２を支持する駆動板４ｂと、該射出スクリュ
２を駆動する射出用モータ６ａ、６ｂと、ボールネジ部
の端部に取り付けられ射出用モータ６ａ、６ｂによって
回転される回転板５ａ、５ｂとを含んでなる。そして、
前記射出用モータ６ａ、６ｂを、正転駆動や逆転駆動を
する場合、制動制御部２０により常時圧力や射出用モー
タの位置をモニタしながら、電動射出成形機によって射
出工程や供給及び後退工程等を行う。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An abnormality processing method for an electric injection molding machine according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5 using an injection screw drive mechanism of the electric injection molding machine as an example. 1, an injection screw drive mechanism of an electric injection molding machine according to the present invention comprises a heating cylinder 1 for heating and melting an injection material supplied from a hopper, and an axial direction of the heating cylinder 1 arranged inside the heating cylinder 1. An injection screw 2 which injects the molten injection material from an injection nozzle by moving it forward, a pressure sensor (load cell) 3 arranged at the rear end of the injection screw 2 to detect holding pressure and back pressure, and injection A pair of ball screws 4 arranged in the screw drive mechanism, a ball nut 4a screwed with the ball screws 4 to convert the rotational movement thereof into a linear movement, and a ball nut 4a fixed to the ball nut 4a, through the pressure sensor 3 A drive plate 4b that supports the injection screw 2, injection motors 6a and 6b that drive the injection screw 2, and rotations by the injection motors 6a and 6b that are attached to the ends of the ball screw portion. Rotating plate 5a, comprising a 5b. And
When the injection motors 6a and 6b are driven in the normal direction or in the reverse direction, the braking control unit 20 constantly monitors the pressure and the position of the injection motor, and the injection process, the supply and the retreat process by the electric injection molding machine. I do.
【０００９】制動制御部（コントローラ）２０は、圧力
制御部８ａ、８ｂと、回転速度監視部９と、中央演算部
１０と、比較部１１、１２、１３と、射出用モータ６
ａ、６ｂと接続しているスイッチ１４、１５と、射出用
モータ６ａ、６ｂと接続しているアンプ１６、１７と、
射出用モータ６ａと６ｂとの位置の差分を増幅するアン
プ１８とを含んでいる。The braking control unit (controller) 20 includes pressure control units 8a and 8b, a rotation speed monitoring unit 9, a central processing unit 10, comparing units 11, 12 and 13, and an injection motor 6.
switches 14 and 15 connected to a and 6b, and amplifiers 16 and 17 connected to injection motors 6a and 6b,
It includes an amplifier 18 for amplifying the difference in position between the injection motors 6a and 6b.
【００１０】次に、本発明の同期制御システムにおい
て、射出用モータ及びアンプに機械的な異常が発生した
場合について、各異常に応じた異常処理方法を説明す
る。まず、射出用モータにモータロック異常やサーボロ
ック異常が発生した場合の処理について、図２を参照し
て説明する。ここでは、縦軸が射出用モータ６ａ、６ｂ
の回転速度Ｖを、横軸が時間Ｔを示している。初期状態
における射出用モータの回転速度ＶをＶ０とする。時間
Ｔ１において、例えば、射出用モータ６ａに対してモー
タの焼き付きによるモータロック異常や制御系の異常に
よりモータ回転速度に急減速を生じるようなサーボロッ
ク異常が発生した場合には、射出用モータ６ａと同期す
るようにもう一方の射出用モータ６ｂを時間Ｔ１におい
て直ちに急停止させる。この場合は、例えば、射出用モ
ータ６ｂに対して反転信号を供給することにより、ある
いはブレーキ（図示せず）を設けてブレーキをかけるこ
とにより、射出用モータ６ｂを短時間に停止できる。Next, in the synchronous control system of the present invention, when a mechanical abnormality occurs in the injection motor and the amplifier, an abnormality processing method according to each abnormality will be described. First, a process when a motor lock abnormality or a servo lock abnormality occurs in the injection motor will be described with reference to FIG. Here, the vertical axis represents the injection motors 6a and 6b.
The rotational speed V is shown by the horizontal axis and the horizontal axis shows time T. The rotation speed V of the injection motor in the initial state is V0. At time T1, for example, when a servo lock abnormality that causes a sudden deceleration of the motor rotation speed due to a motor lock abnormality due to seizure of the motor or an abnormality in the control system with respect to the injection motor 6a occurs, the injection motor 6a The other injection motor 6b is immediately stopped at time T1 so as to be synchronized with. In this case, the injection motor 6b can be stopped in a short time by, for example, supplying an inversion signal to the injection motor 6b or providing a brake (not shown) to apply the brake.
【００１１】次に、図３を参照して、射出用モータフリ
ー異常が発生した場合について説明する。モータフリー
異常とは、モータへと一定の電力を供給しているにも関
わらず、その電力がモータの回転駆動力に反映されない
異常のことをいう。時間Ｔ１において、射出用モータ６
ａにモータフリー異常が発生した場合、もう一方の射出
用モータ６ｂの初期状態における回転速度Ｖ０を、例え
ば、時間Ｔ１において緩やかに停止させることが好まし
い。これは、モータフリー異常が発生したため慣性によ
り回転している射出用モータ６ａの位置と、制御可能な
射出用モータ６ｂの位置のバランスをとりながら射出ス
クリュ２を対称性よく進退させることで、ボールネジ４
が折れたり、加熱筒１が曲がったりする不具合を防止す
るためである。この場合の具体的な方法として、例え
ば、中央演算部１０からの信号に応じてスイッチ１５を
オープンすることにより、射出用モータ６ｂへの電源供
給を停止して射出用モータ６ｂに慣性による回転を起こ
す方法等が挙げられる。これにより、慣性で回転してい
る射出用モータ６ａと６ｂとは、摩擦等により徐々に減
速して最終的にともに停止する。このことは、モータフ
リー異常を起こした射出用モータ６ａと、正常に制御可
能な射出用モータ６ｂとを、互いに同期させて制御して
いることを意味している。Next, with reference to FIG. 3, a case where an injection motor free abnormality occurs will be described. The motor-free abnormality is an abnormality in which the electric power is not reflected in the rotational driving force of the motor even though the electric power is supplied to the motor at a constant level. At time T1, the injection motor 6
When a motor-free abnormality occurs in a, it is preferable to gently stop the rotation speed V0 of the other injection motor 6b in the initial state, for example, at time T1. This is because the injection screw 2 is advanced and retracted with good symmetry while balancing the position of the injection motor 6a that is rotating due to inertia due to a motor-free abnormality and the position of the controllable injection motor 6b. Four
This is to prevent problems such as breakage and bending of the heating cylinder 1. As a specific method in this case, for example, by opening the switch 15 in response to a signal from the central processing unit 10, the power supply to the injection motor 6b is stopped and the injection motor 6b is rotated by inertia. The method of raising it is mentioned. As a result, the injection motors 6a and 6b which are rotating by inertia are gradually decelerated due to friction or the like, and finally stopped together. This means that the injection motor 6a in which the motor-free abnormality has occurred and the injection motor 6b that can be normally controlled are controlled in synchronization with each other.
【００１２】また、前記射出用モータフリー異常が発生
した場合の別の処理方法について、図４を参照してさら
に説明する。時間Ｔ１において、射出用モータ６ａにモ
ータフリー異常が発生した場合、もう一方の射出用モー
タ６ｂの初期状態における回転速度Ｖ０を、例えば、時
間Ｔ１において急激に減速した後に、時間Ｔ２から緩や
かに停止させることが好ましい場合がある。これは、モ
ータフリー異常が発生した場合、異常なモータが瞬間的
に反力を受けて急減速する場合があるからである。した
がって、このような場合には、まず、反力を受ける時間
にほぼ対応するような時間Ｔ１と時間Ｔ２との間に、射
出用モータ６ｂに対して図４に示したような樹脂の応答
性に見合った減速指令を出力することにより、射出用モ
ータ６ｂを急減速することができる。そして、時間Ｔ２
において、図４に示したようなモータ慣性に見合った減
速指令を出力することにより、射出用モータ６ｂを緩や
かに停止させることができる。Another processing method when the injection motor free abnormality occurs will be further described with reference to FIG. When a motor-free abnormality occurs in the injection motor 6a at time T1, the rotational speed V0 of the other injection motor 6b in the initial state is rapidly decelerated, for example, at time T1, and then gently stopped from time T2. In some cases, it may be preferable to do so. This is because when a motor-free abnormality occurs, the abnormal motor may momentarily receive a reaction force and rapidly decelerate. Therefore, in such a case, first, the responsivity of the resin as shown in FIG. 4 with respect to the injection motor 6b is between the time T1 and the time T2 that substantially correspond to the time for receiving the reaction force. By outputting a deceleration command corresponding to, the injection motor 6b can be rapidly decelerated. And time T2
In, the injection motor 6b can be gently stopped by outputting the deceleration command corresponding to the motor inertia as shown in FIG.
【００１３】また、前記のモータフリー異常の場合に
は、例えば、図５に示すように、異常の発生した射出用
モータ６ａの位置に基づき、射出用モータ６ａと６ｂと
の位置ずれが小さくなるように制御可能な射出用モータ
６ｂの回転速度を制御して、射出用モータ６ａと６ｂと
の位置のバランスをとりながら射出スクリュ２を対称性
よく進退させることができる。In the case of the above-mentioned motor-free abnormality, for example, as shown in FIG. 5, the misalignment between the injection motors 6a and 6b becomes small based on the position of the injection motor 6a in which the abnormality has occurred. By controlling the rotation speed of the controllable injection motor 6b as described above, the injection screw 2 can be advanced and retracted with good symmetry while balancing the positions of the injection motors 6a and 6b.
【００１４】上述した例において、異常が発生した射出
用モータ６ａの回転速度と制御可能な射出モータ６ｂの
回転速度とは、例えば、図４において時間Ｔ１以降に示
す実線部のように、ある時間において回転速度に差がな
く位置ずれのないことが理想的である。しかし、実用上
は、例えば、図５において射出用モータ６ｂが時間Ｔ１
以降の実線部に示す曲線のようにある許容範囲において
追従していればよく、完全に回転速度が一致することま
では要しない。また、この具体的な許容範囲について
は、射出用モータ６ａと６ｂとの位置ずれによって生じ
る力が、ボールネジ等の駆動機構や射出スクリュ等の装
置を構成する部材の剪断応力の範囲内にあればよいもの
と解される。In the above-described example, the rotational speed of the injection motor 6a in which an abnormality has occurred and the rotational speed of the controllable injection motor 6b are, for example, as shown by the solid line portion after time T1 in FIG. Ideally, there is no difference in rotation speed and there is no displacement. However, in practice, for example, in FIG.
It suffices to follow the curve within a certain permissible range as indicated by the curve indicated by the solid line below, and it is not necessary for the rotation speeds to match completely. Further, regarding this specific allowable range, if the force generated by the displacement between the injection motors 6a and 6b is within the range of the shear stress of the members constituting the drive mechanism such as the ball screw or the device such as the injection screw. Understood as good.
【００１５】また、サーボ出力ロックと呼ばれる状態、
すなわち、射出用モータ６ａを制御するアンプ１７の出
力が一定値でロックされた場合においては、次のように
射出用モータ６ｂの制御を行う。まず、射出用モータ６
ａが時間Ｔ１にてサーボ出力ロックした場合には、射出
用モータ６ｂの回転速度と射出用モータ６ａの回転速度
とが等しくになるように同期させた後に、射出用モータ
６ａ、６ｂへの電力の供給を停止する。これにより、射
出用モータ６ａと６ｂとは、時間の経過とともに同じよ
うに回転速度が減少していき、最終的には停止する。な
ぜならば、通常、この射出用モータ６ａ、６ｂは同じモ
ータを使用するため、摩擦力や慣性モーメント等につい
てもほぼ等しいからである。In addition, a state called servo output lock,
That is, when the output of the amplifier 17 for controlling the injection motor 6a is locked at a constant value, the injection motor 6b is controlled as follows. First, the injection motor 6
When a is servo output locked at time T1, after synchronizing the rotation speed of the injection motor 6b and the rotation speed of the injection motor 6a to be equal to each other, the electric power to the injection motors 6a and 6b is increased. Stop the supply of. As a result, the injection motors 6a and 6b similarly decrease in rotational speed with the lapse of time, and finally stop. This is because the injection motors 6a and 6b usually use the same motor, and therefore the frictional force, the moment of inertia, and the like are substantially the same.
【００１６】ここで、本発明は、射出用モータ６ａと６
ｂとの同期制御の方法としてロードセルを使用して圧力
をモニタすることにより制御を行ったが、これに限ら
ず、ボールネジ４におけるボールナット４ａ、４ｂの位
置をモニタすることによって制御することや、トルク制
御等により制御することも可能である。Here, the present invention relates to the injection motors 6a and 6a.
Control was performed by monitoring the pressure using a load cell as a method of synchronous control with b. However, the control is not limited to this, and control may be performed by monitoring the positions of the ball nuts 4a and 4b in the ball screw 4, and It is also possible to control by torque control or the like.
【００１７】以上、本発明の実施例を詳細に説明した
が、これは文字通りの例示であり、本発明がかかる具体
例に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内
において、当業者の有する知識に基づいて、種々なる変
更，修正，改良等を施した状態で実施できることは言う
までもない。The embodiments of the present invention have been described above in detail, but these are literal examples, and the present invention is not limited to such specific examples, and those skilled in the art will understand the scope of the invention. It goes without saying that it can be carried out in the state where various changes, corrections, improvements, etc. have been made based on the knowledge possessed.
【００１８】また、本実施例では、保圧工程完了時にお
ける射出圧力の保持に際して発生したモータ、制御系の
不具合による装置の破損防止について説明した。しかし
ながら、本発明はこれに限らず、成型材料の射出工程時
や可塑化工程完了時に対しても適用することが可能であ
る。さらにまた、本発明は、電動射出成形機の型開閉・
型締駆動装置の異常処理方法としても適用することが可
能である。Further, in the present embodiment, the prevention of damage to the device due to a malfunction of the motor and the control system which occurs when the injection pressure is held at the completion of the pressure holding process has been described. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to the injection step of the molding material and the completion of the plasticization step. Furthermore, the present invention is a mold opening / closing of an electric injection molding machine.
It can also be applied as an abnormality processing method for a mold clamping drive device.
【００１９】なお、本発明は、射出用モータが２以上あ
り、それぞれが互いに独立に制御される場合について説
明した。しかしながら、上記の動作原理は、２以上の射
出用モータと同期ベルト等の機械的同期機構とを有する
電動射出成型機に対しても同様に適用可能である。この
ため、本発明は、同期ベルト等の機械的同期機構の無い
場合のみに限定されるものではない。The present invention has been described for the case where there are two or more injection motors and they are controlled independently of each other. However, the above operation principle can be similarly applied to an electric injection molding machine having two or more injection motors and a mechanical synchronizing mechanism such as a synchronizing belt. Therefore, the present invention is not limited to the case where there is no mechanical synchronizing mechanism such as a synchronizing belt.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の効果を奏することができる。まず、例えば、歯車、同
期ベルト等の機械的同期機構なしの同期制御システムで
あっても、モータ及びアンプの機械的な異常が発生した
場合、各異常状態に応じた異常処理を行い、機械部に発
生する最大せん断力を機械的強度の許容範囲内にとどめ
ることにより、機械の破損を防止できる。また、機械的
な同期ベルト、歯車といった同期装置を外すことができ
るため、機構の簡素化及びコスト低減が可能となる。As described above, according to the present invention, the following effects can be obtained. First, for example, even in a synchronous control system without a mechanical synchronizing mechanism such as a gear and a synchronous belt, when a mechanical abnormality of a motor and an amplifier occurs, abnormality processing is performed according to each abnormal state, and the mechanical section By keeping the maximum shearing force generated in the machine within the allowable range of mechanical strength, it is possible to prevent damage to the machine. Further, since the mechanical synchronizing device such as the synchronous belt and the gear can be removed, the mechanism can be simplified and the cost can be reduced.
【図１】本発明の電動射出成型機の射出スクリュ機構及
び制御系を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an injection screw mechanism and a control system of an electric injection molding machine of the present invention.
【図２】本発明の実施例１の射出スクリュの停止方法を
示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing a method of stopping the injection screw according to the first embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例２の射出スクリュの停止方法を
示す概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram showing a method of stopping an injection screw according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例３の射出スクリュの停止方法を
示す概念図である。FIG. 4 is a conceptual diagram showing a method of stopping an injection screw according to a third embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施例４の射出スクリュの停止方法を
示す概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram showing a method of stopping an injection screw according to a fourth embodiment of the present invention.
【図６】従来の同期ベルトを有する電動射出成型機の射
出スクリュ機構及び制御系のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of an injection screw mechanism and a control system of a conventional electric injection molding machine having a synchronous belt.
【図７】従来の同期ベルトを有する電動射出成型機の異
常検出処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of abnormality detection processing of a conventional electric injection molding machine having a synchronous belt.
１ 加熱筒 ２ 射出スクリュ ３ 圧力センサ ４ ボールネジ（駆動機構） ４ａ、４ｂ ボールナット ５ａ、５ｂ 回転板 ６ａ、６ｂ 射出用モータ ７ａ、７ｂ 回転速度測定センサ ８ａ、８ｂ 圧力制御部 ９ 回転速度監視部 １０ 中央演算部 １１、１２、１３ 比較器 １４、１５ スイッチ １６、１７、１８ アンプ ２０ 制動制御部 1 heating cylinder 2 injection screw 3 Pressure sensor 4 ball screw (drive mechanism) 4a, 4b Ball nut 5a, 5b Rotating plate 6a, 6b Injection motor 7a, 7b Rotational speed measurement sensor 8a, 8b Pressure control unit 9 Rotation speed monitor 10 Central processing unit 11, 12, 13 comparator 14, 15 switch 16, 17, 18 amps 20 Braking controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村田 直史 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 村瀬 淳治 愛知県名古屋市中村区岩塚町字高道１番地 三菱重工業株式会社産業機器事業部内 Ｆターム(参考） 4F206 AM04 AP027 AR027 AR077 AR087 JA07 JL07 JP13 JP21 JT33 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Naofumi Murata 2-1-1 Niihama, Arai-cho, Takasago, Hyogo Prefecture Takasago Laboratory, Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. (72) Inventor Junji Murase 1 Takamichi, Iwatsuka-cho, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi Mitsubishi Heavy Industries, Ltd., Industrial Equipment Division F-term (reference) 4F206 AM04 AP027 AR027 AR077 AR087 JA07 JL07 JP13 JP21 JT33
Claims (6)
２以上のサーボモータと、該２以上のサーボモータの駆
動力を前記被駆動部材へと伝達する駆動力伝達機構と、
コントローラとを含む電動射出成型機において、 前記２以上のサーボモータのそれぞれの位置を計測する
ステップと、 計測された２以上の前記サーボモータの位置の差を前記
コントローラ内の演算手段により得るステップと、 得られた位置の差が、所定の範囲外にあるかを該演算手
段により判定するステップと、 前記所定の範囲外に有ると判定した場合には、前記コン
トローラが前記サーボモータを停止する指令を発するス
テップとを含んでなる電動射出成形機の異常処理方法。1. A driven member, two or more servo motors for driving the driven member, and a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force of the two or more servo motors to the driven member.
In an electric injection molding machine including a controller, a step of measuring the respective positions of the two or more servo motors, and a step of obtaining a difference between the measured positions of the two or more servo motors by an arithmetic means in the controller. , A step of determining by the calculating means whether the obtained difference in position is out of a predetermined range, and a command to stop the servo motor if the controller determines that the difference is out of the predetermined range. An abnormality processing method for an electric injection molding machine, comprising:
２以上のサーボモータと、該２以上のサーボモータの駆
動力を前記被駆動部材へと伝達する駆動力伝達機構と、
コントローラとを含む電動射出成型機において、 前記２以上のサーボモータの位置を計測するステップ
と、 計測された位置に基づいて、前記コントローラからそれ
ぞれのサーボモータへの指令に反する異常動作が有るか
を前記コントローラがモニタするステップと、 前記異常動作が有ると判定した場合には、前記コントロ
ーラが前記サーボモータのうち異常動作がないサーボモ
ータに対して停止指令を発するステップとを含んでなる
電動射出成形機の異常処理方法。2. A driven member, two or more servo motors for driving the driven member, and a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force of the two or more servo motors to the driven member.
In an electric injection molding machine including a controller, a step of measuring the positions of the two or more servo motors, and whether there is an abnormal operation contrary to a command from the controller to each servo motor based on the measured positions. Electric injection molding including a step of monitoring by the controller, and a step of issuing a stop command to a servo motor having no abnormal operation among the servo motors when the controller determines that the abnormal operation is present. Abnormal machine handling method.
トローラが２以上の前記サーボモータのうち異常動作が
ないサーボモータの回転速度を異常動作が有ると判断さ
れたサーボモータの計測された位置に同期させるステッ
プをさらに含んでなる請求項２に記載の電動射出成形機
の異常処理方法。3. When the stop command is issued, the controller sets the rotation speed of the servo motor having no abnormal operation among the two or more servo motors to the measured position of the servo motor determined to have the abnormal operation. The abnormality processing method for an electric injection molding machine according to claim 2, further comprising a step of synchronizing.
モータを急激に減速するステップをさらに含んでなる請
求項２に記載の電動射出成型機の異常処理方法。4. The abnormality processing method for an electric injection molding machine according to claim 2, further comprising a step of abruptly decelerating the servo motor that issues the stop command.
作がないサーボモータを、所定の必要最小限の時間だけ
自由に回転し得る状態に設定した後、該異常動作がない
サーボモータに停止トルクを発生させ、その回転を停止
するステップをさらに含んでなる請求項２に記載の電動
射出成型機の異常処理方法。5. The stop torque is set to the servo motor having no abnormal operation after setting the servo motor having no abnormal operation among the two or more servo motors to a state in which the servo motor can freely rotate for a predetermined minimum required time. 3. The abnormality processing method for an electric injection molding machine according to claim 2, further comprising the step of causing the occurrence of the above and stopping the rotation thereof.
処理方法を実行することを特徴とする電動射出成型機。6. An electric injection molding machine, which executes the abnormality processing method according to any one of claims 1 to 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001316748A JP2003117979A (en) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001316748A JP2003117979A (en) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003117979A true JP2003117979A (en) | 2003-04-23 |
Family
ID=19134707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001316748A Withdrawn JP2003117979A (en) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003117979A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009173407A (en) * | 2008-01-25 | 2009-08-06 | Shibuya Kogyo Co Ltd | Article processing system |
| JP2009179450A (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Shibuya Kogyo Co Ltd | Article handling apparatus |
| JP2011118709A (en) * | 2009-12-03 | 2011-06-16 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Abnormality monitor for mobile body driving control system |
| JP2013240908A (en) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Injection molding machine |
-
2001
- 2001-10-15 JP JP2001316748A patent/JP2003117979A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009173407A (en) * | 2008-01-25 | 2009-08-06 | Shibuya Kogyo Co Ltd | Article processing system |
| JP2009179450A (en) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Shibuya Kogyo Co Ltd | Article handling apparatus |
| JP2011118709A (en) * | 2009-12-03 | 2011-06-16 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | Abnormality monitor for mobile body driving control system |
| JP2013240908A (en) * | 2012-05-18 | 2013-12-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Injection molding machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2290809A1 (en) | Control unit of motor for injection molding machine | |
| JP6746686B2 (en) | Injection molding machine | |
| JP5642758B2 (en) | Injection molding machine with tie bar balance adjustment function | |
| JP6348161B2 (en) | Control device and management system for injection molding machine | |
| JP3661578B2 (en) | Motor controller for injection molding machine | |
| EP0277249B1 (en) | Mold clamping device of an injection molding machine | |
| KR101779690B1 (en) | Hook-and-loop fastener molding apparatus and method of operation for same, as well as manufacturing method for hook-and-loop fastener | |
| US8749180B2 (en) | Method for controlling an electric cylinder and a control system for the electric cylinder | |
| KR100467984B1 (en) | Injection molding machine and method for controlling screw position in the same | |
| JP2003117979A (en) | Method for treating abnormality of electrically-driven injection molding machine | |
| KR0167825B1 (en) | Emergency refuge device for transfer feeder | |
| WO2011055585A1 (en) | Electric cylinder control method and electric cylinder control system | |
| JP4727630B2 (en) | Mold clamping apparatus and mold closing operation control method | |
| JPH0716901A (en) | Method and device for detecting abnormality of power transmitting means of motor-driven injection molder | |
| JP2005096470A (en) | Motor controller for injection molding machine | |
| JP2007282460A (en) | Synchronization control system | |
| US20050248307A1 (en) | Method for controlling induction motor | |
| JP6875909B2 (en) | Motor controller and injection molding machine | |
| JP5246784B2 (en) | Synchronous drive control method and synchronous drive control apparatus for injection molding machine | |
| JP2020131688A (en) | Anomaly detection method of molding device and molding device | |
| JP2006218795A (en) | Multi-shaft drive device | |
| JP2004195926A (en) | Control unit for electric injection molding machine | |
| JP2003204687A (en) | Injection molding machine and method of protecting the injection molding machine | |
| JP2007083731A (en) | Injection molding machine drive control method and controller | |
| JP4310865B2 (en) | Servo transfer feeder controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050104 |