JP2003117961A - 成型品取出機の原点位置補正方法 - Google Patents
成型品取出機の原点位置補正方法Info
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Abstract
解放位置に取り出す際のチャックの移動原点となる原点
位置補正方法を提供する。 【解決手段】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
成形機から成型品を取出す成型品取出機に樹脂成形機に
対するチャックの原点位置を記憶する原点位置記憶領域
及び原点位置を基点とするチャックの各移動位置に関す
る移動位置データを記憶する位置データ記憶領域を設け
る。樹脂成形機に対する成型品取出機の取付け位置が変
位した際に原点位置補正手段により上記変位量に基づい
て原点位置記憶領域に記憶された原点位置データ及び位
置データ記憶領域に記憶されたチャックの移動位置デー
タを補正処理し、補正された原点位置データ及び移動位
置データに基づいてサーボモータを駆動制御してチャッ
クを所定の位置へ移動可能にする。
Description
いて成型品を保持して所定の解放位置に取り出す際にチ
ャックの移動原点となる原点位置補正方法に関する。
成形機の軸線直交方向(X軸方向)、軸線方向(Y軸方
向)及び上下方向(Z軸方向)へ移動させる駆動部材と
して数値制御可能なサーボモータを使用した成型品取出
機にあっては、樹脂成形機に成型品取出機を設置した際
に、例えば樹脂成形機の金型上方に位置する待機位置を
原点位置に設定し、該原点位置を基点としてチャック
を、型開した金型内に進入する下降位置、チャックが成
型品を保持した可動金型に相対する前進位置、金型内か
ら成型品を抜き出した後退位置、樹脂成形機に型閉動作
を指示する型閉指示位置、チャックによる成型品の保持
を解除して解放する解放位置等に関するチャックの各移
動位置に関する移動位置データを入力設定し、該移動位
置データに基づいてサーボモータを駆動制御して成型品
取出しを実行している。
脂成形機に成型品取出機を設置した際に設定されるが、
設置後に成型品取出機を分解修理するために取り外した
後に再び設置した場合には、チャックの原点位置が取外
し前と異なる事態が生じている。
取出機を最初に設置した場合と同様に、再設置後の原点
位置を設定した後に該原点位置に基づく各位置データを
再入力して更新する必要があるが、この再入力作業に多
くの手間がかかり、樹脂成形作業を効率的に行えなかっ
た。
としてのサーボモータにあっては、チャックが原点位置
に移動した際には、サーボモータ自体を、その回転原点
にて停止させることによりサーボモータ自体の位置精度
が一定になるようにしている。
サーボモータ自体が故障した場合には、樹脂成形機に成
型品取出機を設置したままの状態でサーボモータのみを
交換しているが、交換されたサーボモータにあってはチ
ャックが原点位置に位置した際にその回転原点になって
いる保障がなく、チャックの原点位置とサーボモータの
回転原点が一致していない場合でもサーボモータを回転
原点から駆動することになってチャックの移動距離がず
れて所定の移動位置へ移動できない問題を有している。
ために発明されたものであり、その課題とする処は、分
解修理等で成型品取出機を取り外した後に再設置した際
に、メモリに記憶されたチャックの各移動位置に関する
移動位置データの基点となる原点位置を修正することに
より移動位置データを簡易に補正することができる成型
品取出機の原点位置補正方法を提供することにある。
るチャックの原点位置とサーボモータの回転原点位置が
変位した際には両者が一致するように補正してチャック
を所定の移動位置へ移動させることができる成型品取出
機の原点位置補正方法を提供することにある。
ータの原点位置を簡易に補正して成形作業を効率化する
ことができる成型品取出機の原点位置補正方法を提供す
ることにある。
値制御されるサーボモータの駆動に伴ってチャックを原
点位置から所定の各位置へ移動して樹脂成形機から成型
品を取出す成型品取出機において、樹脂成形機に対する
チャックの原点位置を記憶する原点位置記憶領域及び原
点位置を基点とするチャックの各移動位置に関する移動
位置データを記憶する位置データ記憶領域を設け、樹脂
成形機に対する成型品取出機の取付け位置が変位した際
に原点位置補正手段により上記変位量に基づいて原点位
置記憶領域に記憶された原点位置データ及び位置データ
記憶領域に記憶されたチャックの移動位置データを補正
処理し、補正された原点位置データ及び移動位置データ
に基づいてサーボモータを駆動制御してチャックを所定
の位置へ移動可能にしたことを特徴とする。
の駆動に伴ってチャックを原点位置から所定の各位置へ
移動して樹脂成形機から成型品を取出す成型品取出機に
おいて、チャックの原点位置を検出する原点位置検出器
とサーボモータの回転原点データを記憶する回転原点記
憶領域及びチャックの原点位置を基点とするチャックの
各移動位置データを記憶する位置データ記憶領域を設
け、チャックが原点位置に移動した際にサーボモータの
停止位置が回転原点と不一致のとき、チャックが原点位
置に移動した際に原点位置検出器からの原点検出信号と
サーボモータの回転原点に位置した際に出力されるモー
タ原点信号とに基づいて変位量を算出し、該変位量に基
づいて回転原点位置記憶領域に記憶されたサーボモータ
の回転原点データを補正し、チャックが原点位置に移動
した際に、常にサーボモータを回転原点にて停止させる
ことを特徴とする。
て説明する。
ーム3の基台は樹脂成形機(図示せず)の固定側取付盤
5の上部に固定される。該本体フレーム3は樹脂成形機
の長手方向(搭載された射出装置における射出スクリュ
ーの軸線方向)と直交するY軸方向で、少なくとも金型
上方と樹脂成形機の操作側または反操作側の解放位置に
至る長さからなる。
であるX軸方向へ延出する前後フレーム7が設けられた
走行体9がY軸方向へ往復移動可能に支持され、走行体
9はY軸サーボモータ11により本体フレーム3上にて
往復走行される。
軸駆動機構としては、本体フレーム3に回転可能に支持
され、一端部にY軸サーボモータ11が連結された送り
ねじに、走行体9に設けられたナットを噛み合わせた送
りねじ駆動機構、本体フレーム3の長手方向に張設され
たベルトに、走行体9に固定されたY軸サーボモータ1
1の回転軸に設けられた回転体を噛み合わせた固定ベル
ト駆動機構、本体フレーム3の長手方向両端部に回転可
能に支持され、一方にY軸サーボモータ11が連結され
た一対の回転体に無端ベルトを張設すると共に該無端ベ
ルトの一部を走行体9に固定した走行ベルト駆動機構等
や本体フレーム3に永久磁石または電磁石の固定子を取
り付けると共に該固定子に相対する走行体9に電磁石ま
たは永久磁石の可動子を取り付けたリニアモータ(何れ
も図示せず)等の何れであってもよい。
方向へ往復移動可能に支持され、該前後走行体13はX
軸サーボモータ15により往復走行される。X軸駆動機
構としては上記したY軸駆動機構と同様のものであって
もよい。
アーム17が昇降可能に支持され、該昇降アーム17の
下部にはチャック19が、必要に応じて水平回動機構や
反転回動機構(図示せず)を介して設けられる。該昇降
アーム17はZ軸サーボモータ21により昇降駆動され
る。そしてZ軸駆動機構としては上記したX軸駆動機構
(Y軸駆動機構)と同様であってもよい。
ボモータ15及びZ軸サーボモータ21にはロータリー
エンコーダ等の回転検出器11a、15a、21aがそ
れぞれ装着され、成型品取出機1はそれぞれの回転検出
器11a、15a、21aからの回転検出信号に基づい
て対応するY軸サーボモータ11、X軸サーボモータ1
5及びZ軸サーボモータ21を夫々数値制御することに
よりチャック19を各方向へ移動させる。
る所定の待機位置をチャック19の原点位置とし、該原
点位置を基点としてそれぞれの移動方向及び移動距離に
関する移動位置データをチャック19の移動位置データ
として設定する。また、各サーボモータ11・15・2
1はチャック19が原点位置に停止した際に、それぞれ
に装着された回転検出器11a、15a、21aにおけ
る回転原点が位置するように設定される。詳しくは、回
転検出器をロータリーエンコーダとした場合にあって
は、チャック19が原点位置に停止した際に、ロータリ
ーエンコーダにおけるZ相(回転原点位置)に停止する
ように設定される。
0)を基点としてチャック19の各移動位置を設定して
位置データ領域35bに記憶させる。即ち、図2に示す
ように上記待機位置(原点位置)から型開した金型内に
進入するチャック19の下降位置を、例えば(X=0,
Y=0,Z=−d1)、該下降位置から成型品を保持した
可動金型に相対させるチャック19の前進位置を(X=
+f1,Y=0,Z=−d1)、可動金型内の成型品を抜
き出すチャック19の後退位置を(X=+f2,Y=0,
Z=−d1)、成型品を金型内から離脱させて待機位置
側に戻ったチャック19の上昇位置を(X=+f2,Y
=0,Z=0)、チャック19が後退位置から上昇位置へ
移動する際に金型間から抜け出したタイミングで樹脂成
形機に型閉信号(成形開始信号)を出力する位置を(X
=+f1,Y=0,Z=−d2)、樹脂成形機の操作側又
は反操作側における成型品の解放位置を(X=+f1,
Y=+h1,Z=0)、該解放位置にて成型品をコンテナ
(図示せず)内に収容する成型品の箱詰め位置を(X=
+f3,Y=h1,Z=−d3)等のようにチャック19
の移動位置データを設定し、それぞれのサーボモータ1
1,15,21を駆動制御することによりチャック19
を所定の移動位置へ移動させて成型品の取出しを実行す
る。
を基点として各移動位置データを設定する方法とした
が、例えば待機位置(原点位置)を基点として次の下降
位置に関する位置データを設定した後に、該下降位置を
基点として次の前進位置に関するデータを、同様にして
前進位置を基点として次の後退位置に関するデータ等の
各種移動位置データを設定してもよいことは勿論であ
る。
メモリ33及び作業メモリ35が夫々接続され、プログ
ラムメモリ33は成型品取出し動作を実行するプログラ
ムデータ及び後述する樹脂成形機に対するチャック19
の原点位置補正処理や各サーボモータ11,15,21
における回転原点の位置補正処理を実行するための原点
位置補正プログラムデータ等を記憶する。
ック19の原点位置に関する原点位置データを記憶する
原点位置領域35a、チャック19の各移動位置に関す
る移動位置データを記憶する位置データ領域35b、チ
ャックの現在位置を記憶する現在位置データ領域35
c、樹脂成形機に対するチャックの原点位置に関する補
正値データを記憶する第1補正値記憶領域35d及び各
サーボモータ11,15,21における回転原点に関す
る補正値データを記憶する第2補正値記憶領域35eを
有している。
いる。該設定装置37は原点位置データ、チャック19
の移動位置データ、原点位置の補正値データ等の各種デ
ータを数値入力するテンキー37a、モード切換スイッ
チ37b、各種データを教示入力する際にチャック19
を移動させる教示スイッチ37c及び入力された各種デ
ータを表示出力するLCD等の表示部材37d等を有し
ている。
9、Y軸サーボドライバー41及びZ軸サーボドライバ
ー43が夫々接続され、これらX軸サーボドライバー3
9、Y軸サーボドライバー41及びZ軸サーボドライバ
ー43は対応する回転検出器11a、15a、21aか
らの回転位置検出信号に基づいてそれぞれのサーボモー
タ11、15、21を数値制御してチャック19を所定
の移動位置へ移動させる。
45、Y軸原点位置検出器47及びZ軸原点位置検出器
49がインターフェース51を介して接続され、チャッ
ク19が各軸の原点位置に移動した際に各軸原点位置検
出器45・47・49からの原点検出信号に基づいてチ
ャック19が原点位置に到達したことを検出する。
路53が接続され、接続されたチャック19を駆動制御
することにより成型品の保持及び保持解除を行う。
品取出機1の原点位置補正方法を説明する。
以下の態様がある。先ず、第1に成型品取出機1を分解
修理する際に樹脂成形機から取り外した後に成型品取出
機1を再設置する場合がある。この場合にあっては、成
型品取出機1自体においてはチャック19の原点位置は
変位していないが、図4に示すように樹脂成形機に対す
る関係においてはチャック19の原点位置が変位し、こ
れに伴って金型や解放位置に対するチャック19の移動
距離等が変位することになる。
チャック19を移動した場合にはチャック19が金型に
接触したり、成型品を保持できなかったり、樹脂成形機
に対する成形開始指示タイミングがずれたり、解放位置
における所定位置に成型品を解放できない問題を発生さ
せている。
品取出機1を取り外すことなく、故障したY軸サーボモ
ータ11、X軸サーボモータ15及びZ軸サーボモータ
21を新たなサーボモータに交換して修理する場合であ
る。上記したように成型品取出機1にあってはチャック
19が原点位置に移動した際には各サーボモータ11,
15,21が回転原点で停止するように設定されると共
に回転原点を基点にして駆動制御されている。このた
め、新たにサーボモータを交換した際には必ずしもチャ
ック19の原点位置とサーボモータの回転原点とが一致
しない場合が発生する。このような状態でサーボモータ
を駆動制御しようとする場合には、サーボモータ自体、
回転原点から駆動開始するように制御されるため、チャ
ック19の原点位置と一致せず、チャック19を所定の
移動位置へ移動させることができなかった。
場合について説明する。樹脂成形機に対して成型品取出
機1を再設置した際に作業メモリ35の原点位置領域3
5a、チャック位置領域35bには取外し前の原点位置
データ及びチャック19の移動位置データが記憶されて
いる。
処理を示すが、他のY軸及びZ軸についても同様に原点
位置補正処理を行うものであり、図示を省略する)にお
いて、ステップ61により設定装置37を介して成型品
取出機1における前後走行体13の原点復帰指示信号が
入力されると、ステップ62によりX軸サーボモータ1
5を原点位置領域35aに記憶された原点位置データに
基づいて駆動制御して前後走行体13を、取外し前に設
定された原点位置へ復帰させる。
位置検出器45から原点位置検出信号が出力されたか否
かを判定し、前後走行体13が原点位置に復帰していな
い場合にはステップ63がNOになってステップ62に
戻り、復帰動作を継続する。
してX軸原点位置検出器45がONになったとき、ステ
ップ64により取外し前におけるX軸原点位置と再設置
後におけるX軸原点位置の変位量を測定する。
成形機に対する成型品取出機1の再設置時における新た
な原点位置と原点位置に復帰したチャック19の実際位
置とにより変位量を物理的に測定する方法、または再設
置後における新たな原点位置へチャック19を移動し、
該移動位置データと原点位置領域35aに記憶された取
外し前の原点位置データからX軸の原点位置変位量を演
算する方法の何れであってもよい。
テンキー37aを使用してステップ64により測定され
た原点位置変位量を入力して第1補正値記憶領域35d
に記憶させた後、ステップ66により設定装置37の実
行キーを操作することにより原点位置領域35aに記憶
された原点位置データを第1補正値記憶領域35dに記
憶された変位量に基づいて新たな原点位置データに修正
して更新する。
35bに記憶されたチャック19の各移動位置データを
第1補正値記憶領域35dに記憶された原点位置の変位
量データに基づいて演算処理して位置データ領域35b
に記憶された移動位置データを、新たな原点位置に基づ
く移動位置データへ更新して終了する。
前後走行体13の移動位置に関する移動位置データと、
新たな原点位置に基づく変位データとを加減算処理して
新たな原点位置を基点とする前後走行体13の移動位置
データに修正する。
ータの回転原点位置補正方法を説明する。
軸の原点位置補正処理を示すが、他のY軸及びZ軸につ
いても同様に原点位置補正処理を行うものであり、図示
を省略する)において、先ず、ステップ70により設定
装置37を介して前後走行体13の原点復帰指示信号が
入力されると、ステップ71によりX軸原点位置検出器
45が原点位置検出状態(ON)にあるか否かを判定す
る。
とき、ステップ72によりX軸サーボモータ15を駆動
制御してX軸原点位置検出器45が原点位置非検出状態
(OFF)へ遷移するまで前後走行体13を移動させ
る。
出器45が原点位置検出状態から原点位置非検出状態に
遷移したか否かを判定し、NOの場合にはステップ72
に戻る。
非検出状態でステップ71がNOのとき又は前後走行体
13が非原点位置へ移動してステップ73がYESのと
き、ステップ74によりX軸サーボモータ15を駆動制
御して前後走行体13をX軸の原点位置に向って移動
し、ステップ75によりX軸原点位置検出器45が原点
位置非検出状態(OFF)から原点位置検出状態(O
N)へ遷移したか否かを判定する。
状態(OFF)でステップ75がNOのときには、前後
走行体13がX軸原点位置に到達していないため、ステ
ップ74に戻り、前後走行体13の移動を継続させる。
到達してX軸原点位置検出器45が原点位置検出状態に
遷移してステップ75がYESのとき、ステップ76に
よりX軸サーボモータ15の回転駆動を継続して該X軸
サーボモータ15の回転原点、詳しくはX軸サーボモー
タ15の位置検出器15aとしてのロータリーエンコー
ダのZ相における原点を検出したとき、X軸サーボモー
タ15の駆動を停止させる。
の機械的原点位置であるX軸原点位置検出器45が原点
位置非検出状態から原点位置検出状態へ遷移したときに
おける位置検出器15aによる検出位置データと位置検
出器15aが回転原点(0)に基づいて成型品取出機1
の機械的原点に対するX軸サーボモータ15の回転原点
との変位量を検出して第2補正値記憶領域35eに記憶
させる。
領域35eに記憶されたX軸サーボモータ15における
回転原点に関する変位量に基づいてX軸サーボモータ1
5を駆動制御して前後走行体13を、成型品取出機1の
機械的原点に戻した後、ステップ79により前後走行体
13が機械的原点に戻った際の位置検出器15aにおけ
るZ相データをX軸サーボモータ15の回転原点として
原点記憶領域35aに記憶して設定する。
チャック19を、例えばX軸方向へ移動させる際には、
上記ステップ79により補正されたX軸サーボモータ1
5の回転原点から駆動制御してチャック19を移動させ
ることにより成型品取出機1の機械的原点とX軸サーボ
モータ15の回転原点とが不一致の場合に起因する位置
誤差をなくすことができる。
取出機1の設置状態の変更により変更前における原点位
置と変更後の原点位置とが変位している場合には、その
変位置を設定入力することにより原点位置データを修正
すると共に該原点位置を基点とするチャック19の移動
データを修正することにより該チャック19を所定の位
置へ正確に移動させて成型品取出しを実行することがで
きる。
ーボモータ11、X軸サーボモータ15及びZ軸サーボ
モータ21を交換した際には、成型品取出機1の機械的
原点とY軸サーボモータ11、X軸サーボモータ15及
びZ軸サーボモータ21の回転原点とが不一致になり、
サーボモータを回転原点から駆動制御する場合には、チ
ャック19の移動距離が交換前と異なることになる。こ
の場合にあっては、Y軸サーボモータ11、X軸サーボ
モータ15及びZ軸サーボモータ21の回転原点を成型
品取出機1の機械的原点に補正し、補正されたY軸サー
ボモータ11、X軸サーボモータ15及びZ軸サーボモ
ータ21の回転原点を基点として駆動制御することによ
りチャック19を高精度に移動させることができる。
成型品取出機1の機械的原点とサーボモータの回転原点
とが変位した場合の回転原点補正処理に付いて説明した
が、サーボモータ以外の減速機構、駆動機構等を交換し
た際に生じる上記変位を補正処理する場合に付いても実
施可能である。
軸、Z軸の三次元方向へ移動して成型品を取り出すもの
として説明したが、チャック19の移動方向としては少
なくともY軸方向へ移動して成型品を取出す構造であれ
ばよい。
取り外した後に再設置した際に、メモリに記憶されたチ
ャックの各移動位置に関する移動位置データの基点とな
る原点位置を修正することにより移動位置データを簡易
に補正することができる。また、本発明は、成型品取出
機におけるチャックの原点位置とサーボモータの回転原
点位置が変位した際には両者が一致するように補正して
チャックを所定の移動位置へ移動させることができる。
更に本発明は、チャックやサーボモータの原点位置を簡
易に補正して成形作業を効率化することができる。
動位置を説明するための説明図である。
図である。
おける原点変位状態を示す説明図である。
る。
である。
である。
領域、35b−位置データ領域、35d−第1補正値記
憶領域、35e−第2補正値記憶領域
Claims (4)
- 【請求項1】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
成形機から成型品を取出す成型品取出機において、樹脂
成形機に対するチャックの原点位置を記憶する原点位置
記憶領域及び原点位置を基点とするチャックの各移動位
置に関する移動位置データを記憶する位置データ記憶領
域を設け、樹脂成形機に対する成型品取出機の取付け位
置が変位した際に原点位置補正手段により上記変位量に
基づいて原点位置記憶領域に記憶された原点位置データ
及び位置データ記憶領域に記憶されたチャックの移動位
置データを補正処理し、補正された原点位置データ及び
移動位置データに基づいてサーボモータを駆動制御して
チャックを所定の位置へ移動可能にした原点位置補正方
法。 - 【請求項2】数値制御されるサーボモータの駆動に伴っ
てチャックを原点位置から所定の各位置へ移動して樹脂
成形機から成型品を取出す成型品取出機において、チャ
ックの原点位置を検出する原点位置検出器とサーボモー
タの回転原点データを記憶する回転原点記憶領域及びチ
ャックの原点位置を基点とするチャックの各移動位置デ
ータを記憶する位置データ記憶領域を設け、チャックが
原点位置に移動した際にサーボモータの停止位置が回転
原点と不一致のとき、チャックが原点位置に移動した際
に原点位置検出器からの原点検出信号とサーボモータの
回転原点に位置した際に出力されるモータ原点信号とに
基づいて変位量を算出し、該変位量に基づいて回転原点
位置記憶領域に記憶されたサーボモータの回転原点デー
タを補正し、チャックが原点位置に移動した際に、常に
サーボモータを回転原点にて停止させる原点位置補正方
法。 - 【請求項3】チャックは、少なくとも樹脂成形機の軸線
直交方向へ往復移動して金型内の成型品を樹脂成形機の
操作側又は反操作側に取り出す請求項1又は2の成型品
取出機の原点位置補正方法。 - 【請求項4】チャックが原点位置に移動した際に原点位
置検出器からの原点検出信号の出力タイミングとサーボ
モータの駆動を継続して該サーボモータの回転原点を検
出するタイミングとに基づいてサーボモータの回転原点
に対する変位量を検出した後、該変位量に基づいてサー
ボモータを逆転駆動してチャックを原点位置に戻して駆
動停止した際にサーボモータの回転停止位置を回転原点
記憶領域にサーボモータの回転原点位置として記憶させ
る請求項2の成型品取出機の原点位置補正方法。
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---|---|---|---|
JP2001314820A JP4107555B2 (ja) | 2001-10-12 | 2001-10-12 | 成型品取出機のチャック位置補正方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001314820A JP4107555B2 (ja) | 2001-10-12 | 2001-10-12 | 成型品取出機のチャック位置補正方法 |
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---|---|
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