JP2003102562A - Motor-driven moving shelf - Google Patents
Motor-driven moving shelfInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動源として直流
モータを用いた電動式移動棚に関するもので、特に、駆
動源としての直流モータの特性を利用して、安全性と免
震効果を高めた電動式移動棚に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric mobile shelf using a DC motor as a drive source, and more particularly, to enhance safety and seismic isolation effect by utilizing the characteristics of the DC motor as a drive source. It relates to an electric mobile shelf.
【0002】[0002]
【従来の技術】重量物を収納した電動式移動棚は、一旦
移動し始めると、駆動源としてのモータへの電力供給を
停止しただけでは惰性で移動するので、惰性による移動
距離をなるべく短くするためにブレーキ装置が装着され
る。従来の電動式移動棚においては、駆動源として交流
(AC)モータ、例えばコンデンサ型リバーシブル単相
誘導モータが用いられている。交流モータは、その特性
上、給電を停止しても即座に停止することはできない。
したがって、正逆転制御が必要な電動式移動棚の駆動源
として交流モータを用いると、走行方向を即座に切り替
えることができないという難点がある。2. Description of the Related Art An electric movable rack containing a heavy object can be moved by inertia once it starts moving, simply by stopping the power supply to a motor as a drive source. Therefore, the movement distance by inertia is shortened as much as possible. Therefore, the brake device is installed. An alternating current (AC) motor, for example, a capacitor-type reversible single-phase induction motor is used as a drive source in a conventional electric mobile rack. Due to its characteristic, the AC motor cannot be stopped immediately even if the power supply is stopped.
Therefore, if an AC motor is used as a drive source for an electric movable rack that requires forward / reverse control, the traveling direction cannot be switched immediately.
【0003】そこで、交流モータを駆動源とする従来の
電動式移動棚には、停止時に機械的なブレーキ力を付加
する簡易ブレーキ装置が装着され、モータへの給電が停
止されると、できるだけ迅速に停止するような工夫がな
されている。Therefore, a conventional electric movable rack using an AC motor as a drive source is equipped with a simple brake device for applying a mechanical braking force at the time of stop, and when the power supply to the motor is stopped, the speed is as fast as possible. It has been devised to stop at.
【0004】また、交流モータの特性として、回転数と
出力トルクとが正比例の関係にあるため、回転速度が立
ち上がって走行速度が一定にならなければ所定のトルク
が生起されないことになる。そのため、所定のトルクを
得るためには、モータの回転速度を高くするとともに、
モータの出力軸から駆動車輪軸に至る動力伝達機構の減
速比を高くしてトルク不足を補う必要がある。回転速度
を高くすると、慣性力によって移動棚の停止距離が長く
なる。このような交流モータの特性は、移動し始めると
きにより大きなトルクが要求され、始動後は小さなトル
クで足りる移動棚の駆動源としては好適なものではな
い。Further, as a characteristic of the AC motor, the number of revolutions and the output torque are directly proportional to each other, so that a predetermined torque is not generated unless the revolution speed rises and the traveling speed becomes constant. Therefore, in order to obtain a predetermined torque, increase the rotation speed of the motor and
It is necessary to increase the reduction ratio of the power transmission mechanism from the output shaft of the motor to the drive wheel shaft to compensate for the torque shortage. When the rotation speed is increased, inertial force increases the stopping distance of the movable rack. Such characteristics of the AC motor require a larger torque when starting to move, and are not suitable as a drive source for a moving rack that requires a small torque after starting.
【0005】上記のように動力伝達機構の減速比を高く
すると、走行車輪側からモータに至る動力伝達系を見た
ときの抵抗力が大きくなる。そのため、常時ブレーキ力
が付加されているのと実質的に同じであり、停止状態で
妄りに動き出し難く、停止位置が安定に保持されるとい
う点では利点を認めることができる。しかし、走行車輪
側から見た抵抗力が大きいと、地震が発生したときの地
震エネルギーが動力伝達機構を介して移動棚に伝達さ
れ、移動棚が大きく揺れて収納物品が転倒あるいは落下
し、移動棚自体が倒れるおそれもある。このような不具
合をなくすために、動力伝達機構の中に電磁クラッチを
設け、感震手段からの感震信号でクラッチを外し、地震
エネルギーが移動棚に伝達されないようにすることも考
えられている。しかし、電磁クラッチのコストは交流モ
ータのコストと大差がなく、コスト高になる難点があ
る。When the reduction ratio of the power transmission mechanism is increased as described above, the resistance force when looking at the power transmission system from the traveling wheel side to the motor increases. Therefore, it is substantially the same as the case where the braking force is constantly applied, and it is possible to recognize the advantage in that it is difficult to start moving indefinitely in the stopped state and the stopped position is stably maintained. However, if the resistance seen from the running wheel side is large, the seismic energy at the time of an earthquake is transmitted to the moving rack via the power transmission mechanism, and the moving rack shakes greatly, causing the stored items to fall or drop. The shelf itself may fall. In order to eliminate such inconvenience, it is considered that an electromagnetic clutch is provided in the power transmission mechanism and the clutch is disengaged by a seismic signal from the seismic means so that seismic energy is not transmitted to the moving rack. . However, the cost of the electromagnetic clutch is not so different from the cost of the AC motor, and the cost is high.
【0006】また、上記のように動力伝達機構の減速比
を高くすると、停電時に手動で応急的に移動棚を動かそ
うとしても、上記動力伝達機構にかかる抵抗力が大き
く、動かすことは困難である。Further, if the reduction ratio of the power transmission mechanism is increased as described above, even if an attempt is made to manually move the movable rack in the event of a power failure, the resistance force applied to the power transmission mechanism is large and it is difficult to move. is there.
【0007】交流モータを用いた従来の電動式移動棚
は、上記のように、モータの回転速度を高くしても、減
速比を大きくしているため、移動棚の移動速度は遅く、
移動棚間に所定の広さの作業通路を形成するのに要する
時間が長くなる難点もある。一方、移動棚起動後は軽ト
ルクで足りるにもかかわらず、交流モータのトルクは回
転速度の上昇に伴って大きくなるため、ついには、余剰
トルクが積算される。移動棚は、収納物品の偏りによっ
て荷重が偏り、これを原因として斜行することがある。
あるいは、ガイドレールの傾き、曲りなどによって斜行
あるいは蛇行することがある。上記のように余剰トルク
が積算されている状態で移動棚が斜行あるいは蛇行する
と、車輪がレールに乗り上げ、あるいは、車輪のフラン
ジとレールとが強く当たって双方が削られるという不具
合が生じる。As described above, in the conventional electric type moving rack using the AC motor, the moving speed of the moving rack is slow because the reduction ratio is increased even if the rotation speed of the motor is increased.
Another problem is that it takes a long time to form a work passage having a predetermined size between the movable shelves. On the other hand, although the torque of the AC motor is sufficient after the start of the moving rack, the torque of the AC motor increases with the increase of the rotation speed, so that the surplus torque is finally integrated. The movable rack may be skewed due to a biased load due to the bias of the stored items.
Alternatively, the guide rail may be skewed or meandered due to the inclination or bending of the guide rail. If the movable rack skews or meanders in the state where the surplus torque is integrated as described above, there arises a problem that the wheels run on the rails or the flanges of the wheels and the rails are strongly hit and both are scraped.
【0008】このように、交流モータは、電動式移動棚
の駆動源として特性が適していないことから、本出願人
は、電動式移動棚の駆動源として直流モータを用いるこ
とを提案した。特願2000−327067の明細書お
よび図面記載の発明はその一つである。直流モータは、
起動時すなわち回転数がゼロのときに最大トルクとな
り、回転速度が上昇するにしたがってトルクが小さくな
る特性をもっている。移動棚は起動時に最大トルクを必
要とし、動き始めると小さなトルクで足りるから、直流
モータは電動式移動棚の駆動源として適している。起動
後の余剰トルクもないから、車輪がレールに乗り上げる
こともないし、車輪のフランジとレールとが強い力で無
理に接触することもない。As described above, since the AC motor is not suitable for the drive source of the electric mobile rack, the applicant has proposed to use the DC motor as the drive source of the electric mobile rack. The invention described in the specification and drawings of Japanese Patent Application No. 2000-327067 is one of them. The DC motor is
It has the characteristic that the maximum torque is obtained at startup, that is, when the rotation speed is zero, and the torque decreases as the rotation speed increases. The DC rack motor is suitable as a drive source for the electric mobile rack because the mobile rack requires maximum torque at the time of start-up and a small torque is sufficient when it starts to move. Since there is no excess torque after starting, the wheels do not ride on the rails, and the flanges of the wheels and the rails do not come into contact with each other with a strong force.
【0009】また、駆動源として直流モータを採用した
電動式移動棚においては、十分な起動トルクが得られる
ため、一つの移動棚で、別の複数の移動棚を押し動かす
ことも可能で、前記特願2000−327067の明細
書および図面に記載されているように、簡単な回路で電
動式移動棚を構成することができる。Further, in the electric type moving rack which employs the DC motor as the drive source, since a sufficient starting torque can be obtained, it is possible to push and move a plurality of other moving racks by one moving rack. As described in the specification and the drawing of Japanese Patent Application No. 2000-327067, the electric mobile rack can be configured with a simple circuit.
【0010】駆動源として直流モータを採用した電動式
移動棚によれば、そのほか、次のような利点がある。・
減速比を小さくすることができるので、移動棚の移動速
度が速く、所定幅の作業通路を迅速に形成することがで
きる。・減速比を小さくすることができるので、走行車
輪側から見た負荷が軽減され、停電時などに、必要に応
じて手動力で移動棚を動かすことができる。また、駆動
効率が30%程度向上する。・減速比を小さくすること
ができるので、駆動系に電磁クラッチなどを設けなくて
も免震効果を得ることができ、低コストで電動式の免震
移動棚を構成することができる。In addition to the above-mentioned advantages, the electric mobile rack using the DC motor as the drive source has the following advantages.・
Since the reduction gear ratio can be reduced, the moving speed of the movable rack is high, and the work passage having a predetermined width can be quickly formed. -Since the reduction ratio can be reduced, the load seen from the traveling wheel side can be reduced, and the mobile rack can be moved by manual force as needed when a power failure occurs. Further, the driving efficiency is improved by about 30%. -Since the reduction ratio can be reduced, the seismic isolation effect can be obtained without providing an electromagnetic clutch in the drive system, and an electric seismic isolation mobile shelf can be constructed at low cost.
【0011】[0011]
【発明が解決しようとする課題】本発明は以上のような
多くの利点を有する直流モータを駆動源とする電動式移
動棚をさらに改良し、通常運転において停止するときあ
るいは緊急に停止する必要があるときは迅速に停止する
ようにして安全性を高め、さらに、地震が発生したとき
は十分な免震効果が得られるようにした電動式移動棚を
提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has further improved an electric movable rack using a DC motor as a drive source, which has many advantages as described above, and it is necessary to stop the rack in normal operation or in an emergency. It is an object of the present invention to provide an electric mobile rack that can be quickly stopped at certain times to enhance safety and, when an earthquake occurs, a sufficient seismic isolation effect can be obtained.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項1記載の発明は、走行車輪と、この走行車
輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流モータ
と、操作スイッチの操作により直流モータを正逆回転駆
動する制御回路とを備えた電動式移動棚であって、制御
回路は、移動棚が停止するとき直流モータを発電ブレー
キとして機能させることを特徴とする。移動棚の停止に
より直ちに発電ブレーキを解除してもよいし、請求項2
記載の発明のように、移動棚の停止後一定時間経過する
ことにより発電ブレーキを解除してもよい。移動棚が停
止するとき、直流モータを発電ブレーキとして機能させ
ることによって迅速に停止させることができる。停止後
は発電ブレーキを解除することによって走行車輪の回転
を許容し、免震効果を持たせることができる。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 has a traveling wheel, a direct current motor for reciprocally rotating the traveling wheel to reciprocate a movable rack, and an operation. A control circuit for driving a direct-current motor to rotate forward and backward by operating a switch, wherein the control circuit causes the direct-current motor to function as a dynamic brake when the mobile shelf stops. The power generation brake may be immediately released by stopping the moving rack.
As in the invention described above, the power-generating brake may be released after a certain period of time has passed after the movable rack was stopped. When the mobile rack is stopped, it can be stopped quickly by making the DC motor function as a dynamic brake. After stopping, releasing the power-generating brake allows the running wheels to rotate and provides a seismic isolation effect.
【0013】請求項3記載の発明は、走行車輪と、この
走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流
モータと、操作スイッチの操作により直流モータを正逆
回転駆動する制御回路とを備えた電動式移動棚であっ
て、電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、移
動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する通
路進入センサを具備し、制御回路は、通路進入センサが
検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発
電ブレーキとして機能させるとともに、通路進入センサ
が検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モ
ータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とす
る。移動棚間の通路に人が入ることによって通路進入セ
ンサが検出信号を出力すると、この検出信号の出力が停
止するまで、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキ
がかかる。According to a third aspect of the present invention, there are provided a traveling wheel, a DC motor for rotating the traveling wheel in the normal and reverse directions to reciprocate the movable rack, and a control circuit for driving the DC motor in the forward and reverse directions by operating an operation switch. A plurality of electric mobile shelves are arranged so that they can be converged and separated, and each of the electric mobile shelves is equipped with a passage entry sensor that detects when a person enters an aisle formed between the mobile shelves. The circuit makes the DC motors of all the moving shelves function as generator brakes when the aisle entry sensor outputs a detection signal, and also the DC motors of all the moving shelves generate a brake until the passage entry sensor stops outputting the detection signal. It is characterized by making it function as. When a passage entry sensor outputs a detection signal due to a person entering the passage between the movable shelves, the DC motors of all the movable shelves are braked until the output of the detection signal is stopped.
【0014】請求項4記載の発明は、移動棚の移動中に
通路進入センサが検出信号を出力したとき、全ての移動
棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させるととも
に、通路進入センサが検出信号の出力を停止するまで全
ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させ
ることを特徴とする。通路進入センサが検出信号を出力
すると、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキがか
かり、移動中の移動棚が迅速に停止する。この検出信号
の出力が停止するまで、全ての移動棚の直流モータに発
電ブレーキがかかる。According to a fourth aspect of the present invention, when the aisle entry sensors output detection signals while the mobile shelves are moving, the DC motors of all the mobile shelves function as power-generating brakes, and the aisle entry sensors output the detection signals. The feature is that the DC motors of all the moving shelves are made to function as a dynamic brake until the output is stopped. When the passage entry sensor outputs a detection signal, the DC motors of all the moving shelves are subject to power generation braking, and the moving shelves that are moving quickly stop. Until the output of this detection signal is stopped, the DC brakes of all the moving shelves are subject to power generation braking.
【0015】請求項5記載の発明は、走行車輪と、この
走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流
モータと、操作スイッチの操作により直流モータを正逆
回転駆動する制御回路とを備えた電動式移動棚であっ
て、電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、各
移動棚の物品出し入れ面には人その他の異物が接触する
とこれを検出する異物検出センサが配置され、制御回路
は、移動棚の移動中に異物検出センサが検出信号を出力
したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとし
て機能させて移動中の移動棚を緊急停止させるととも
に、異物検出センサが検出信号の出力を停止するまで全
ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させ
ることを特徴とする。移動棚間の通路に人が入ることに
よって異物検出センサが検出信号を出力すると、この検
出信号の出力が停止するまで、全ての移動棚の直流モー
タに発電ブレーキがかかる。According to a fifth aspect of the present invention, there are provided a traveling wheel, a DC motor for rotating the traveling wheel in the forward and reverse directions to reciprocate the movable rack, and a control circuit for driving the DC motor in the forward and reverse directions by operating an operation switch. A plurality of electric mobile shelves are arranged so that they can be converged and separated, and a foreign matter detection sensor that detects when a person or other foreign matter comes into contact with the article loading / unloading surface of each mobile rack is provided. The control circuit causes the DC motors of all the moving shelves to function as power-generating brakes when the foreign matter detection sensor outputs a detection signal while the moving shelves are moving, and causes the moving shelves to be stopped in an emergency. It is characterized in that the DC motors of all the moving shelves function as power-generating brakes until the output of the detection signal is stopped by. When a foreign object detection sensor outputs a detection signal due to a person entering the passage between the mobile shelves, the DC motors of all the mobile shelves are braked until the output of the detection signal is stopped.
【0016】請求項6記載の発明は、請求項1から5の
いずれかに記載の発明において、感震手段を有し、この
感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御
回路が直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除す
ることを特徴とする。地震が発生すると、制御回路は直
流モータの発電ブレーキとしての機能を解除するため、
地震による床面の揺れに対して走行車輪が回転し、地震
エネルギーの移動棚への伝達が遮断されて免震機能が発
揮される。According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, there is provided seismic sensing means, and when the seismic sensing means senses an earthquake with a certain seismic intensity or more, a control circuit is provided. Is to release the function of the DC motor as a power generation brake. When an earthquake occurs, the control circuit cancels the function of the DC motor as a dynamic brake.
The running wheels rotate due to the shaking of the floor surface due to the earthquake, and the transmission of seismic energy to the moving shelves is blocked, so that the seismic isolation function is exerted.
【0017】請求項7記載の発明は、請求項1から5の
いずれかに記載の発明において、感震手段を有し、この
感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御
回路が電源を遮断することによって直流モータの発電ブ
レーキとしての機能を解除することを特徴とする。地震
が発生すると、制御回路は電源を遮断することによって
直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除し、移動
棚は免震効果を得ることができる。According to a seventh aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, there is provided seismic sensing means, and when the seismic sensing means senses an earthquake having a certain seismic intensity or higher, a control circuit is provided. Is to release the function as a dynamic brake of the DC motor by cutting off the power supply. When an earthquake occurs, the control circuit cuts off the power supply to release the function of the DC motor as a power generation brake, and the mobile shelf can obtain a seismic isolation effect.
【0018】[0018]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
にかかる電動式移動棚の実施形態について説明する。図
2、図13において、符号2は移動棚を示している。図
2に示す例では4台の移動棚2が移動可能にかつ集合離
散可能に置き並べられている。これらの移動棚2はそれ
ぞれ底部の走行方向前後に走行車輪8を有すると共に、
それぞれの走行車輪8を回転駆動するモータ52を有し
ている。上記各走行車輪8は、床に敷設されたレール上
を回転し、このレールに案内されて上記各移動棚2が移
動できるようになっている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of an electric mobile shelf according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIGS. 2 and 13, reference numeral 2 indicates a movable rack. In the example shown in FIG. 2, four movable shelves 2 are movably arranged and arranged so that they can be aggregated separately. Each of these movable shelves 2 has traveling wheels 8 at the bottom in the traveling direction, and
It has a motor 52 that rotationally drives each traveling wheel 8. The traveling wheels 8 rotate on rails laid on the floor, and the movable shelves 2 can be moved by being guided by the rails.
【0019】図2に示す例では、各移動棚の間口面すな
わち物品出し入れ面が紙面に直角な方向に向いていて、
各移動棚は間口面に直角方向(紙面と平行な左右方向)
に移動するようになっている。本明細書では、各移動棚
の間口面(物品の出し入れ面)を右側面または左側面と
し、間口面に直角をなす垂直面で図2に示すように操作
部が現れている面を正面という。In the example shown in FIG. 2, the front surface of each movable rack, that is, the article loading / unloading surface is oriented in a direction perpendicular to the paper surface,
Each mobile shelf is at right angles to the front (left and right parallel to the paper)
To move to. In the present specification, the front surface of each movable shelf (the loading / unloading surface of articles) is referred to as the right side surface or the left side surface, and the vertical surface that is perpendicular to the front surface and on which the operation portion appears as shown in FIG. 2 is called the front surface. .
【0020】上記各移動棚の駆動源であるモータ52
は、特性上起動時に最大トルクを得ることができるとい
う特徴を有する直流モータで、供給する直流電源の極性
を切り替えることによって正逆回転し、それぞれの走行
車輪8を正逆回転させて移動棚を往復移動させることが
できるようになっている。各移動棚2には、その移動方
向両側に操作スイッチ4、6が設けられている。図示の
例では、各移動棚2の正面に側パネルが取り付けられ、
この側パネルの、移動棚走行方向前後端部にそれぞれ操
作スイッチ4、6が設けられている。操作スイッチ4
は、移動棚2を右側に移動させようとするときに右側に
向かって押す右行き操作スイッチで、側パネルの左側に
設けられている。操作スイッチ6は、移動棚2を左側に
移動させようとするときに左側に向かって押す左行き操
作スイッチで、側パネルの右側に設けられている。A motor 52 which is a drive source for each of the movable shelves described above.
Is a direct-current motor having a characteristic that maximum torque can be obtained at the time of start-up, and rotates forward and reverse by switching the polarity of the direct-current power supply that is supplied. It can be moved back and forth. Each movable rack 2 is provided with operation switches 4 and 6 on both sides in the moving direction. In the illustrated example, a side panel is attached to the front of each movable shelf 2,
Operation switches 4 and 6 are provided at the front and rear ends of the side panel in the traveling direction of the movable rack. Operation switch 4
Is a rightward operation switch that is pushed toward the right side when the movable shelf 2 is moved to the right side, and is provided on the left side of the side panel. The operation switch 6 is a leftward operation switch that is pushed toward the left side when the movable shelf 2 is moved to the left side, and is provided on the right side of the side panel.
【0021】各移動棚2には、図13に示すように、底
部台枠の間口面に、水平方向に向けて第1の異物検出セ
ンサをなす台枠安全バー62が取り付けられている。図
13では右側の台枠安全バー62のみが示されている
が、左側の面にも左側の台枠安全バーが取り付けられて
いる。各移動棚2の間口面にはまた、適宜の高さの棚板
前面に、水平方向に向けて第2の異物検出センサをなす
通路安全バー64が取り付けられている。移動棚と移動
棚との間の通路にある異物や作業者の足元などに台枠安
全バー62が触れ、あるいは、作業者に通路安全バー6
4が触れると、それらの安全バーが有しているスイッチ
が動作して検出信号を出力するように構成されている。As shown in FIG. 13, an underframe safety bar 62, which is a first foreign matter detection sensor, is attached horizontally to the front surface of the bottom underframe of each movable shelf 2. Although only the right frame safety bar 62 is shown in FIG. 13, the left frame safety bar is also attached to the left surface. A passage safety bar 64, which serves as a second foreign matter detection sensor in the horizontal direction, is attached to the front surface of the shelf having an appropriate height on the front surface of each movable shelf 2. The underframe safety bar 62 touches a foreign object in the passage between the moving shelves and the feet of the worker, or the worker passes the passage safety bar 6
When touched by 4, the switches of the safety bars are operated to output a detection signal.
【0022】各移動棚2の側パネルには、図13に示す
ように、移動棚を緊急停止させたあと移動棚を移動させ
るための緊急スイッチ56が取り付けられている。さら
に、各移動棚2の側パネルには移動棚の間口面側に、通
路進入センサ58が取り付けられている。図13に示す
通路進入センサ58は光学式で、隣り合う移動棚の一方
に発光素子を配置し、この発光素子から出射される受光
素子を他方の移動棚に配置することによって構成され、
人が通路に入るとき光ビームを遮ることによって、通路
に進入したことを検出するようになっている。As shown in FIG. 13, an emergency switch 56 is attached to the side panel of each movable rack 2 for moving the movable rack after the emergency stop of the movable rack. Further, a passage entry sensor 58 is attached to the side panel of each movable rack 2 on the front side of the movable rack. The passage entry sensor 58 shown in FIG. 13 is of an optical type and is configured by arranging a light emitting element on one of adjacent moving shelves and arranging a light receiving element emitted from this light emitting element on the other moving shelf.
When a person enters the passage, the light beam is blocked to detect that the person has entered the passage.
【0023】次に、各移動棚2に内蔵されている電気回
路の例について図1を参照しながら説明する。図1にお
いて、符号50は、直流モータ52の正逆回転、停止お
よびブレーキ動作を制御する制御回路を示しており、マ
イクロコンピュータ(以下「マイコン」という)からな
る。商用交流電源を直流の24Vに変換して制御回路5
0に電源として供給する直流安定化電源53を有してい
る。制御回路50には、入力手段として、右行き操作ス
イッチ4、左行き操作スイッチ6、台枠安全バー左スイ
ッチ61、台枠安全バー右スイッチ62、通路安全バー
左スイッチ63、通路安全バー右スイッチ64および緊
急スイッチ56が接続されている。また、一定の震度以
上の地震が発生したときこれを感知して信号を出力する
感震手段57と、移動棚間に形成された作業通路に人が
進入したときこれを検出する通路進入センサ58が接続
されている。Next, an example of an electric circuit built in each movable rack 2 will be described with reference to FIG. In FIG. 1, reference numeral 50 indicates a control circuit for controlling the forward / reverse rotation, stop and braking operations of the DC motor 52, which is composed of a microcomputer (hereinafter referred to as “microcomputer”). Control circuit 5 by converting commercial AC power supply to DC 24V
It has a stabilized DC power supply 53 which is supplied to 0 as a power supply. The control circuit 50 has, as input means, a rightward operation switch 4, a leftward operation switch 6, an underframe safety bar left switch 61, an underframe safety bar right switch 62, an aisle safety bar left switch 63, and an aisle safety bar right switch. 64 and the emergency switch 56 are connected. Further, when an earthquake with a certain seismic intensity or more occurs, it is sensed and outputs a signal, and a passage entry sensor 58 that detects when a person enters a work passage formed between the movable shelves. Are connected.
【0024】上記台枠安全バー左スイッチ61および台
枠安全バー右スイッチ62は、前述のとおり、異物検出
センサとして機能する安全バースイッチで、台枠前面に
配置してある。上記通路安全バー左スイッチ63および
通路安全バー右スイッチ64は、前述のとおり、異物検
出センサとして機能する安全バースイッチで、適宜の高
さの棚板前面に配置してある。上記台枠安全バー左スイ
ッチ61または通路安全バー左スイッチ63が動作した
とき、左側安全バー作動ランプ66が点滅し、上記台枠
安全バー右スイッチ62または通路安全バー右スイッチ
64が動作したとき、右側安全バー作動ランプ65が点
滅して、移動棚を移動させることができない状態にある
ことを表示する。これらの安全バースイッチが復帰する
と、ランプ65、66は消灯する。The underframe safety bar left switch 61 and the underframe safety bar right switch 62 are, as described above, safety bar switches that function as foreign matter detection sensors and are arranged on the front surface of the underframe. The aisle safety bar left switch 63 and the aisle safety bar right switch 64 are safety bar switches that function as foreign matter detection sensors, as described above, and are arranged on the front surface of the shelf board at appropriate heights. When the underframe safety bar left switch 61 or the aisle safety bar left switch 63 operates, the left safety bar operating lamp 66 flashes, and when the underframe safety bar right switch 62 or the aisle safety bar right switch 64 operates, The right-side safety bar operation lamp 65 flashes to indicate that the movable rack cannot be moved. When these safety bar switches are restored, the lamps 65 and 66 are turned off.
【0025】異物検出センサを構成する上記各安全バー
スイッチの動作により、また、前記通路進入センサ58
の検出動作により、あとで詳細に述べるように、全ての
移動棚の直流モータに発電ブレーキが掛けられ、移動棚
は迅速に停止し、インターロックがかかるようになって
いる。また、上記各安全バースイッチ、通路進入センサ
58などの安全装置が万が一故障した場合にもインター
ロックがかかるようになっている。このように、インタ
ーロックがかかった場合、操作スイッチ4、6を操作し
ただけでは移動棚を移動させることはできない。そこ
で、前記緊急スイッチ56を操作した状態で右行き操作
スイッチ4または左行き操作スイッチ6を操作すること
により、移動棚を右または左に移動させることができる
ように構成されている。緊急スイッチ56を操作するこ
とを条件とし、この状態で操作スイッチを操作すること
により始めて移動棚を移動させることができるため、慎
重に操作が行われ、安全性を高めることができる。By the operation of each of the safety bar switches constituting the foreign matter detection sensor, the passage entry sensor 58 is also operated.
As will be described later in detail, the DC operation of all the moving shelves applies the power generation brake, so that the moving shelves are quickly stopped and interlocked. Further, even if the safety devices such as the safety bar switch and the passage entry sensor 58 fail, the interlock is provided. As described above, when the interlock is applied, the movable rack cannot be moved only by operating the operation switches 4 and 6. Therefore, by operating the rightward operation switch 4 or the leftward operation switch 6 with the emergency switch 56 being operated, the movable rack can be moved to the right or left. Since the movable rack can be moved only by operating the operation switch in this state on condition that the emergency switch 56 is operated, careful operation is performed and safety can be improved.
【0026】制御回路50には、制御対象として前述の
直流モータ52が接続されるとともに、右側安全バー作
動ランプ65、左側安全バー作動ランプ66が接続され
ている。制御回路50は、右行き信号、左行き信号が入
力されている間は直流モータ52を正逆回転駆動し、右
行き信号、左行き信号の停止によって直流モータ52の
駆動を停止するとともに直流モータ52に発電ブレーキ
を掛けるものである。制御回路50はまた、通路進入セ
ンサからの検出信号、台枠安全バーや通路安全バーから
なる異物検出センサからの検出信号によって、あるい
は、これら通路進入センサ、台枠安全バー、通路安全バ
ーなどの安全装置が故障した場合に、直流モータ52に
発電ブレーキを掛ける駆動回路も含んでいる。The control circuit 50 is connected to the above-mentioned DC motor 52 to be controlled, and is also connected to a right side safety bar operating lamp 65 and a left side safety bar operating lamp 66. The control circuit 50 drives the DC motor 52 to rotate forward and backward while the right going signal and the left going signal are input, and stops the driving of the DC motor 52 by stopping the right going signal and the left going signal, and the DC motor 52. The power generation brake is applied to 52. The control circuit 50 also receives a detection signal from a passage entry sensor, a detection signal from a foreign object detection sensor including an underframe safety bar or an aisle safety bar, or detects a passage entry sensor, an underframe safety bar, an aisle safety bar, or the like. It also includes a drive circuit that applies a dynamic brake to the DC motor 52 if the safety device fails.
【0027】制御回路50は、右行き操作スイッチ4が
操作されることによって上記駆動回路を制御し、移動棚
2が右向きに移動するように直流モータ52を駆動し、
これと同時に右行き信号を出力するようになっている。
この右行き信号は、右台車通信回線を通じて右側に隣接
する移動棚2に導入されるようになっている。また、制
御回路50は、左行き操作スイッチ6が動作することに
よって上記駆動回路を制御し、移動棚2が左向きに移動
するように直流モータ52を駆動し、これと同時に左行
き信号を出力するようになっている。この左行き信号
は、左台車通信回線を通じて左側に隣接する移動棚2に
導入されるようになっている。The control circuit 50 controls the drive circuit by operating the rightward operation switch 4, and drives the DC motor 52 so that the movable rack 2 moves to the right,
At the same time, a rightward signal is output.
This rightward signal is introduced to the mobile shelf 2 adjacent to the right side through the right truck communication line. Further, the control circuit 50 controls the drive circuit by operating the leftward operation switch 6, drives the DC motor 52 so that the movable rack 2 moves leftward, and simultaneously outputs a leftward signal. It is like this. The leftward signal is introduced to the mobile shelf 2 adjacent to the left side through the left truck communication line.
【0028】制御回路50はまた、右隣の移動棚から右
台車通信回線を通じて左行き信号が入力されると、上記
駆動回路を制御し、移動棚2が左向きに移動するように
直流モータ52を駆動するとともに、左行き信号を出力
して左台車通信回線を通じて左隣の移動棚に伝達する。
同様に、制御回路50は、左隣の移動棚から左台車通信
回線を通じて右行き信号が入力されると、上記駆動回路
を制御し、移動棚2が右向きに移動するように直流モー
タ52を駆動するとともに、右行き信号を出力して右台
車通信回線を通じて右隣の移動棚に伝達する。The control circuit 50 also controls the drive circuit when a left-going signal is input from the mobile shelf on the right side through the right trolley communication line, and controls the DC motor 52 so that the mobile shelf 2 moves to the left. While driving, it outputs a left-going signal and transmits it to the moving shelf on the left side through the left truck communication line.
Similarly, when a rightward signal is input from the moving shelf on the left side through the left truck communication line, the control circuit 50 controls the drive circuit to drive the DC motor 52 so that the moving shelf 2 moves rightward. At the same time, it outputs a rightward signal and transmits it to the moving shelf on the right side through the right trolley communication line.
【0029】そして、制御回路50は、その移動棚2の
右行き操作スイッチ4または左行き操作スイッチ6が操
作された場合は、その移動棚2の直流モータ52が定格
出力運転されるように前記駆動回路を制御する。これに
対して他の移動棚から右行き信号または左行き信号が入
力されたときは、制御回路50は、その移動棚2の直流
モータ52に、上記右行き操作スイッチ4または左行き
操作スイッチ6が操作された移動棚のモータに供給され
る電力よりも少ない電力、例えば、その移動棚2が単独
では動き出すことができない程度の電力が供給されるよ
うに上記駆動回路を制御する。直流モータ52の上記定
格出力は、例えば24Vで8Aの電流を供給することに
よって得られるとすれば、その移動棚2が単独では動き
出すことができない程度の電力は、24Vで6A程度の
電流を供給することによって得ることができる。When the rightward operation switch 4 or the leftward operation switch 6 of the movable rack 2 is operated, the control circuit 50 operates so that the DC motor 52 of the movable rack 2 is operated at the rated output. Control the drive circuit. On the other hand, when a right-going signal or a left-going signal is input from another mobile rack, the control circuit 50 causes the DC motor 52 of the mobile rack 2 to input the right-hand operation switch 4 or the left-hand operation switch 6 to the DC motor 52. The drive circuit is controlled so that electric power less than the electric power supplied to the motor of the operated moving rack is supplied, for example, the electric power that cannot move the moving rack 2 by itself. If the rated output of the DC motor 52 is obtained by supplying a current of 8 A at 24 V, for example, the electric power of the movable rack 2 that cannot move by itself supplies a current of about 6 A at 24 V. Can be obtained by doing.
【0030】各移動棚2に内蔵されている制御回路50
の上記駆動回路には、移動棚の移動停止時に電気的なブ
レーキ力を生起させる発電ブレーキ回路が組み込まれて
いる。図3は発電ブレーキ回路の例を示す。図3におい
て、直流モータ52の端子間には、これまで説明したよ
うに、制御回路50に含まれる駆動回路から正逆方向に
駆動電流が供給されることによって正逆回転駆動される
ようになっている。また、直流モータ52の端子間に
は、発電ブレーキ回路の一つとして、端子間を短絡する
スイッチ20が接続されている。さらに、2Ωの抵抗を
介して端子間をつなぐスイッチ22が接続されている。
さらに、4Ωの抵抗を介して端子間をつなぐスイッチ2
4が接続されている。各スイッチ20、22、24は、
制御回路50によってオン、オフ制御されるリレースイ
ッチまたはサイリスタなどで構成される。A control circuit 50 built in each mobile shelf 2.
In the above drive circuit, a power generation brake circuit for generating an electric braking force when the movement of the movable rack is stopped is incorporated. FIG. 3 shows an example of the dynamic braking circuit. In FIG. 3, as described above, a drive circuit included in the control circuit 50 supplies a drive current in the forward and reverse directions between the terminals of the DC motor 52, so that the DC motor 52 is driven to rotate in the forward and reverse directions. ing. In addition, a switch 20 that short-circuits the terminals is connected between the terminals of the DC motor 52 as one of the power-generating brake circuits. Further, a switch 22 connecting the terminals is connected via a 2Ω resistor.
In addition, a switch 2 that connects the terminals via a 4Ω resistor.
4 is connected. Each switch 20, 22, 24 is
The control circuit 50 includes a relay switch or a thyristor which is turned on / off.
【0031】前記感震手段57の感知信号は制御回路5
0に入力され、制御回路50は、感知信号の入力によっ
て、直流モータ52の発電ブレーキ機能を解除するよう
に構成されている。具体的には、感知信号の入力によっ
て、上記発電ブレーキ回路の各スイッチ20、22、2
4を全てオフにして発電ブレーキを解除する。こうすれ
ば、地震による床面の揺れに対して走行車輪が回転する
ことにより、地震エネルギーの移動棚への伝達が絶た
れ、免震効果を得ることができる。The sensing signal of the vibration sensing means 57 is the control circuit 5
0, the control circuit 50 is configured to release the dynamic braking function of the DC motor 52 by the input of the sensing signal. Specifically, by inputting a sensing signal, each switch 20, 22, 2 of the above-mentioned power generation brake circuit is
Turn off all 4 and release the generator brake. In this way, the traveling wheels rotate due to the shaking of the floor surface caused by the earthquake, so that the transmission of the seismic energy to the moving rack is interrupted, and the seismic isolation effect can be obtained.
【0032】前記通路進入センサ58は、例えば移動棚
間の作業通路への出入口を横切って2本の光ビームを手
前側と奥側に並べて通し、手前の光ビームが遮られたあ
と奥側の光ビームが遮られたとき通路に人が入ったこと
を検出するように構成することができる。あるいは、1
本の光ビームのみを用い、この光ビームが遮られたとき
通路に人が入ったものとみなすように構成してもよい。
以上説明した図1、図3に示す回路と同じ構成の回路
が、各移動棚2に内蔵されている。The passage entry sensor 58 passes two light beams side by side on the front side and the back side, for example, across the entrance and exit to the working passage between the movable shelves, and the light beam on the front side is blocked and the light beam on the back side is blocked. It can be configured to detect the entry of a person into the passage when the light beam is blocked. Or 1
It may be configured to use only the light beam of the book and to consider that a person has entered the passage when the light beam is blocked.
A circuit having the same configuration as the circuit shown in FIGS. 1 and 3 described above is built in each movable rack 2.
【0033】以上のように構成された実施の形態の動作
を図4、図5、図6を参照しながら説明する。動作ステ
ップごとに「S1」「S2」「S3」というように符号
を付す。図4は、全般的な操作手順の例を示す。図4に
おいて、作業者の判断によって通路表示がなされている
かどうか判断し(S1)、表示がなければ移動棚相互間
に形成されている通路内での作業が行われていないもの
と判断できるので、次に移動棚を駆動しても危険はない
かどうかを判断し(S2)、危険がなければ、操作スイ
ッチをオンする(S3)。操作スイッチとは、前述の右
行き操作スイッチ4または左行き操作スイッチ6のうち
のいずれかである。操作スイッチのオンによって前記モ
ータ52の駆動制御が行われ、移動棚が右または左に走
行する(S4)。この駆動制御の詳細は後で説明する。The operation of the embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 6. Reference numerals such as “S1”, “S2”, and “S3” are attached to each operation step. FIG. 4 shows an example of the general operating procedure. In FIG. 4, it is judged based on the operator's judgment whether or not the aisles are displayed (S1). Then, it is judged whether or not there is danger even if the movable rack is driven next (S2), and if there is no danger, the operation switch is turned on (S3). The operation switch is either the rightward operation switch 4 or the leftward operation switch 6 described above. When the operation switch is turned on, the drive control of the motor 52 is performed, and the movable shelf travels to the right or left (S4). Details of this drive control will be described later.
【0034】駆動制御中は安全装置が働いたかどうか、
すなわち、図1について説明した異物検出センサである
左右の台枠安全バー61、63、または左右の通路安全
バー63、64が働いたかどうかをチェック(S5)す
る。安全装置が働かなければ、操作スイッチがオフにな
る(S6)まで移動棚が走行し、操作スイッチがオフに
なることによって通常ブレーキ制御が行われる(S
7)。通常ブレーキ制御については後で詳細に説明す
る。S5で、安全装置が働いた場合は緊急ブレーキ制御
が行われ(S8)、移動中の移動棚に緊急ブレーキが掛
けられる。緊急ブレーキ制御についても後で詳細に説明
する。上記のようにしてブレーキ制御が行われ、移動棚
が停止すると、直ちに、あるいは停止後0.5〜1.0
秒程度時間を置いて発電ブレーキを解除する(S9)。
発電ブレーキの解除により移動棚に免震機能を持たせる
ことができる。発電ブレーキの解除により、地震時の床
面の揺れに対し走行車輪が回転可能となり、地震エネル
ギーの移動棚への伝達が軽減されるからである。Whether the safety device is activated during drive control,
That is, it is checked whether the left and right underframe safety bars 61, 63 or the left and right passage safety bars 63, 64 which are the foreign matter detection sensors described with reference to FIG. 1 have worked (S5). If the safety device does not work, the movable rack travels until the operation switch is turned off (S6), and the operation switch is turned off so that normal brake control is performed (S).
7). The normal brake control will be described later in detail. If the safety device is activated in S5, emergency brake control is performed (S8), and the emergency brake is applied to the moving rack. The emergency brake control will also be described later in detail. As described above, when the brake control is performed and the moving rack stops, immediately or 0.5 to 1.0 after the stop.
The power generation brake is released after about a second (S9).
It is possible to add a seismic isolation function to the mobile shelf by releasing the power generation brake. This is because the release of the power generation brake allows the traveling wheels to rotate with respect to the shaking of the floor surface during an earthquake, and reduces the transmission of seismic energy to the moving rack.
【0035】上記駆動制御の詳細について図5を参照し
ながら説明する。図5において、右行きまたは左行きの
操作スイッチが押されてオンすると(S11)、操作ス
イッチが押された棚においては、モータ52に供給する
電流を制御してモータ52を駆動することができる電
流、例えば8アンペアを流す(S12)。一方、上記棚
によって押される棚(以下「ディジチェーンによる下位
の棚」という)においては、モータ52に供給する電流
を制御して、上記右行きまたは左行きの操作スイッチが
操作された棚のモータ52に供給する電流よりも少ない
電流、例えば、モータ52があと少しで棚を駆動できる
程度の電流(例えば6アンペア)を流す。これによっ
て、操作スイッチが押された棚のモータ52が右または
左に回転して移動棚が右または左に移動し(S14)、
右または左に位置している他の棚を押し動かす。Details of the drive control will be described with reference to FIG. In FIG. 5, when the rightward or leftward operation switch is pressed to turn it on (S11), the current supplied to the motor 52 can be controlled to drive the motor 52 in the shelf where the operation switch is pressed. A current, for example 8 amps, is passed (S12). On the other hand, in the shelf pushed by the above shelf (hereinafter, referred to as "lower shelf by Digichain"), the current supplied to the motor 52 is controlled so that the motor for the shelf whose rightward or leftward operation switch is operated. A current that is less than the current supplied to 52, for example, a current that allows the motor 52 to drive the shelf in a short time (for example, 6 amps) is supplied. As a result, the motor 52 of the shelf whose operation switch is pressed rotates to the right or left, and the movable shelf moves to the right or left (S14).
Push other shelves located to the right or left.
【0036】他の棚から右行き信号または左行き信号が
伝達された棚において直流モータ52に供給する電力を
その棚単独では動き出すことができない程度の電力にし
た理由は、一つの移動棚で押し動かされる他の棚が先行
することによって移動棚と移動棚との間に隙間ができる
ことのないようにするためで、一つの移動棚で他の移動
棚が押し動かされることを狙っているからである。The reason why the power supplied to the DC motor 52 in the rack to which the rightward signal or the leftward signal is transmitted from the other racks is set to such a level that the rack alone cannot start is pushed by one movable rack. This is to prevent the gap between the moving shelves from being created by the other moving shelves leading, and it is intended that one moving shelf pushes the other moving shelf. is there.
【0037】各移動棚52においては、別の移動棚にお
いて押し動かされたかどうかを判断する(S15)。押
し動かされた棚においてはモータ52への電源供給を絶
つ(S17)。押し動かされる棚においては、走行車輪
の回転力がモータ52に伝達されモータ52が回転して
発電する(S18)。このようにして、モータ52に給
電されることによって駆動される棚(他の棚を押し動か
す棚)も、この棚によって押し動かされる棚も所定の距
離走行して所定幅の通路形成が完了する(S16)と、
作業者は自己判断によって操作スイッチの操作を停止し
て操作スイッチをオフとする(S19)。In each movable rack 52, it is judged whether or not the movable rack 52 has been pushed and moved in another movable rack (S15). In the pushed shelf, the power supply to the motor 52 is cut off (S17). In the pushed shelf, the rotational force of the traveling wheels is transmitted to the motor 52 and the motor 52 rotates to generate electricity (S18). In this way, the rack driven by being supplied with power by the motor 52 (the rack for pushing other racks) and the rack pushed by this rack travel for a predetermined distance to complete the formation of a passage of a predetermined width. (S16),
The operator stops the operation of the operation switch by himself and turns off the operation switch (S19).
【0038】操作スイッチのオフにより、その棚のモー
タへの給電が停止するとともに、各移動棚の直流モータ
に発電ブレーキが掛けられる。駆動源となって他の移動
棚を押し動かした移動棚においては、直流モータの端子
を適宜の抵抗を介して接続し、発電された電気の電流を
制御して発電ブレーキをかける(S20)。同様に、デ
ィジチェーン下位の棚、すなわち別の棚で押し動かされ
る棚においても、直流モータの端子を適宜の抵抗を介し
て接続し、発電された電気の電流を制御して発電ブレー
キをかける(S21)。これらの棚以外の棚、すなわち
ディジチェーン上位の棚(移動しなかった棚)において
も電流制御による発電ブレーキが掛けられる(S22)
が、実際には発電されないのでブレーキ力も発生しな
い。このように、操作スイッチのオフに基づいて発電ブ
レーキを掛け、棚の走行を停止させる制御を通常のブレ
ーキ制御という。When the operation switch is turned off, the power supply to the motor of the rack is stopped, and the direct-current motor of each movable rack is braked. In the mobile rack that has been used as a drive source to push other mobile racks, the terminals of the DC motor are connected through appropriate resistors, and the generated electric current is controlled to apply the power generation brake (S20). Similarly, in a shelf below the Digichain, that is, a shelf that is driven by another shelf, the terminals of the DC motor are connected through an appropriate resistor to control the generated electric current and apply the power generation brake ( S21). Power generation braking by current control is also applied to shelves other than these shelves, that is, shelves above the Digichain (shelf that did not move) (S22).
However, since no power is actually generated, no braking force is generated. The control for stopping the traveling of the shelves by applying the power generation brake based on the turning off of the operation switch is called normal brake control.
【0039】上記のような発電ブレーキ力は、移動棚に
積載されている収納物の荷重が大小に変動することによ
って変動するため、荷重が変動しても、停止距離をほぼ
一定にすることができる。すなわち、荷重が大きい場合
は慣性力も大きくなるが、発電力が大きく、発電ブレー
キ力も大きくなるからである。これに対して荷重が小さ
く慣性力が小さい場合は、発電力も発電ブレーキ力も小
さくなるからである。Since the above-described power generation braking force fluctuates as the load of the storage items loaded on the movable rack fluctuates, the stopping distance can be kept substantially constant even if the load fluctuates. it can. That is, when the load is large, the inertial force is also large, but the generated power is large and the power generation braking force is also large. On the other hand, when the load is small and the inertial force is small, the generated power and the generated braking force are also small.
【0040】発電ブレーキが掛けられることによって移
動棚は迅速に停止するが、停止したあとも0.1秒から
1.0秒程度はモータの端子が短絡され、発電ブレーキ
が掛けられた状態が保持される(S23)。また、発電
ブレーキ保持中は、モータに駆動電流が供給されること
はない。このようにして移動棚が停止した後は、発電ブ
レーキを解除する(S24)。発電ブレーキ解除は移動
棚停止後直ちに行ってもよいし0.5〜1.0秒程度経
過した後行ってもよい。これで一連の動作を終了する。
また、操作スイッチの操作を解除したあと1秒程度経過
しなければ他の操作ができないようにするとなおよい。
移動棚を再度移動させる場合は、図4に示すフローのは
じめに戻り、所望の操作スイッチを選択操作する。Although the movable rack is quickly stopped by applying the power-generating brake, the terminal of the motor is short-circuited for about 0.1 to 1.0 seconds after the stop, and the state in which the power-generating brake is applied is maintained. (S23). Further, the drive current is not supplied to the motor while the generator brake is held. After the movable rack is stopped in this way, the power generation brake is released (S24). The power generation brake release may be performed immediately after the moving shelf is stopped or after 0.5 to 1.0 seconds has elapsed. This completes a series of operations.
Further, it is more preferable that other operations cannot be performed until about 1 second elapses after the operation of the operation switch is released.
When moving the movable rack again, the process returns to the beginning of the flow shown in FIG. 4 and the desired operation switch is selected.
【0041】次に、前記緊急ブレーキ制御の詳細につい
て図6を参照しながら説明する。図6において、S31
からS34までは図5のS1からS15までと同じであ
り、図6においてS36、S37は図5のS17、S1
8と同じである。一つの棚で他の棚を押し動かしている
状態において、安全装置が働いたかどうかをチェックす
る(S35)。ここでいう安全装置とは、異物検出セン
サ、すなわち、図1に示す左右の台枠安全バースイッチ
61、62、または左右の通路安全バースイッチ63、
64を指す。安全装置が動作しない場合は、操作スイッ
チを押しつづけることによって移動棚をさらに移動さ
せ、移動棚間に所定幅の通路形成が完了すると(S4
2)、操作スイッチの操作を解除してオフとし(S4
3)、通常のブレーキ制御を行う(S44)。通常のブ
レーキ制御については既に説明した。Next, details of the emergency brake control will be described with reference to FIG. In FIG. 6, S31
5 to S34 are the same as S1 to S15 in FIG. 5, and S36 and S37 in FIG. 6 are S17 and S1 in FIG.
Same as 8. It is checked whether or not the safety device is activated while one shelf is pushing the other shelf (S35). The safety device mentioned here is a foreign matter detection sensor, that is, the left and right underframe safety bar switches 61 and 62 or the left and right passage safety bar switches 63 shown in FIG.
64. If the safety device does not operate, the movable shelves are further moved by pressing the operation switch to complete the formation of the passage of the predetermined width between the movable shelves (S4).
2) Release the operation of the operation switch to turn it off (S4
3) The normal brake control is performed (S44). The normal brake control has already been described.
【0042】S35で、安全装置が働いた場合は、安全
装置が働いた通路の作動ランプ65または66を点滅さ
せて安全装置が働いたことを表示し(S38)、各棚に
発電ブレーキをかける。この場合は、移動棚を緊急に停
止させる必要があるから、他の棚を押し動かしている棚
であっても、他の棚によって押し動かされている棚(デ
ィジチェーン下位の棚)であっても、モータによって発
電された電気を電流制御することなく、すなわち、図3
に示すスイッチ20を閉じてモータ52の端子を短絡す
ることによって発電ブレーキを掛ける(S39)。した
がって、モータには最大限の発電ブレーキがかかり、短
い停止距離で停止する。さらに、その他の棚、すなわち
ディジチェーン上位の棚にも発電ブレーキを掛ける(S
40)。When the safety device is activated in S35, the operating lamp 65 or 66 of the passage in which the safety device is activated is blinked to display that the safety device is activated (S38), and the power-generating brake is applied to each shelf. . In this case, it is necessary to stop the moving shelves urgently, so even if the shelves are pushing other shelves, the shelves being pushed by other shelves (lower shelves in the DigiChain) Without controlling the electricity generated by the motor with current, that is, in FIG.
The switch 20 shown in is closed and the terminals of the motor 52 are short-circuited to apply the dynamic braking (S39). Therefore, the motor is subjected to maximum dynamic braking and stops at a short stop distance. In addition, apply the power generation brake to other shelves, that is, the shelves above the Digichain (S
40).
【0043】それ以後は、前記通常の発電ブレーキの場
合と同様である。すなわち、発電ブレーキが掛けられる
ことによって移動棚は迅速に停止するが、停止したあと
も0.1秒から1.0秒程度はモータの端子が短絡さ
れ、発電ブレーキが掛けられた状態が保持される(S4
1)。移動棚が停止した後も、安全装置が働いているか
どうかを確認し(S45)、安全装置がオフになって約
0.5秒〜1.0秒程度発電ブレーキを維持し(S4
6)、そのあと発電ブレーキを解除して(S47)、一
連の動作を終了する。After that, the process is the same as in the case of the above-described normal power-generating brake. That is, although the movable rack is quickly stopped by applying the power-generating brake, the motor terminal is short-circuited for about 0.1 to 1.0 seconds after the stop, and the state in which the power-generating brake is applied is maintained. (S4
1). Even after the moving rack has stopped, it is confirmed whether the safety device is working (S45), the safety device is turned off, and the power generation brake is maintained for about 0.5 seconds to 1.0 seconds (S4).
6) After that, the power generation brake is released (S47), and a series of operations is ended.
【0044】前述のように、移動棚の停止中、通常は発
電ブレーキ機能が解除されている。しかし、移動棚の停
止中であっても、通路進入センサが検出信号を出力した
場合、あるいは異物検出センサが検出信号を出力した場
合は、全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして
機能させる。こうすれば、個々の移動棚に外力が加わっ
ても妄りに移動することはないから、通路内にいる人が
不意に移動棚間に挟み込まれることを防止することがで
きる。As described above, the power generation braking function is normally released while the movable rack is stopped. However, even when the moving racks are stopped, if the passage entry sensor outputs a detection signal or the foreign matter detection sensor outputs a detection signal, the DC motors of all the moving racks are made to function as a power generation brake. By doing so, even if an external force is applied to each of the movable shelves, the individual movable shelves do not unintentionally move, so that it is possible to prevent a person in the passage from being abruptly caught between the movable shelves.
【0045】上記のように、発電ブレーキが機能してい
る状態において、たまたま地震が発生すると、ブレーキ
力がかかった走行車輪を通じて地震エネルギーが移動棚
に伝達され、前述のような不具合が生じる。そこで、前
記感震手段57が一定の震度以上の地震を感知したかど
うかを常時感知するようにし、一定の震度以上の地震を
感知した場合は、前記制御回路が発電ブレーキを解除す
るように構成する。発電ブレーキの解除によって移動棚
は免震機能を持つことになり、収納物品の転倒、転落、
移動棚の転倒などの不具合を未然に防止することができ
る。As described above, when an earthquake happens to occur while the dynamic brake is functioning, the seismic energy is transmitted to the movable rack through the traveling wheels on which the braking force is applied, which causes the above-mentioned inconvenience. Therefore, it is configured to constantly detect whether or not the seismic sensing unit 57 detects an earthquake with a certain seismic intensity or more, and when the earthquake with a certain seismic intensity or more is sensed, the control circuit releases the power generation brake. To do. When the power generation brake is released, the mobile shelf will have a seismic isolation function, and the stored items will fall or fall,
It is possible to prevent problems such as the fall of the moving shelf.
【0046】以上説明した実施の形態の作用効果を図7
ないし図12を参照しながら説明する。移動棚の駆動源
として直流モータを用いたことにより、移動棚を迅速に
移動させることができる。図7(a)は従来の交流モー
タを用いた移動棚の例を示す。移動棚の始動時に「1
0」の力が必要であるとすれば、交流モータは起動トル
クが小さいため、減速比を大きくし、始動時に必要なト
ルクを得るとともに1台の移動棚ごとに必要なトルクを
得ている。そのため、所定幅(例えば900mm)の通
路を形成するのに12〜18秒を要している。FIG. 7 shows the operation and effect of the embodiment described above.
It will be described with reference to FIGS. By using the DC motor as the drive source of the moving rack, the moving rack can be moved quickly. FIG. 7A shows an example of a moving rack using a conventional AC motor. When starting the mobile shelf, "1
If a force of "0" is required, the AC motor has a small starting torque, so that the reduction ratio is increased to obtain the required torque at the time of starting and the required torque for each moving rack. Therefore, it takes 12 to 18 seconds to form a passage having a predetermined width (for example, 900 mm).
【0047】これに対して上記実施の形態にかかる電動
式移動棚のように、駆動源として直流モータを用いれ
ば、起動トルクが最大トルクであるから、移動棚の始動
時に「10」のトルクが必要であるとすれば、その起動
トルクを得ることができる直流モータは交流モータより
も定格出力の小さいモータでよい。あるいは、十分な起
動トルクがあるため、図7(b)示すように、1台の移
動棚で複数台の移動棚を押して移動させるようにするこ
とも可能である。一旦移動し始めると、必要なトルクは
かなり小さいトルク、例えば「2」程度のトルクがあれ
ば足り、また、直流モータの特性上、回転速度が上がる
にしたがってトルクは小さくなるので、移動棚に適した
モータであるといえる。このような特性を有する直流モ
ータを駆動源として用いていることから、駆動系の減速
比を小さくすることができ、必要な通路幅を形成するの
に要する時間は3〜5秒程度と、従来の移動棚に比べる
と大幅に短縮することができる。On the other hand, when a DC motor is used as a drive source like the electric movable rack according to the above-described embodiment, the starting torque is the maximum torque, so that a torque of "10" is generated when the movable rack is started. If necessary, the DC motor capable of obtaining the starting torque may be a motor having a smaller rated output than the AC motor. Alternatively, since there is a sufficient starting torque, it is possible to push and move a plurality of moving shelves with one moving shelf, as shown in FIG. 7B. Once it starts moving, the required torque is a fairly small torque, for example, a torque of "2" is enough. Also, due to the characteristics of the DC motor, the torque decreases as the rotation speed increases, so it is suitable for a moving rack. It can be said that it is a motor. Since the DC motor having such characteristics is used as the drive source, the reduction ratio of the drive system can be reduced, and the time required to form the required passage width is about 3 to 5 seconds. It can be greatly shortened compared to the moving shelves.
【0048】図示の実施形態のような電動式移動棚にお
いては、所望の位置に作業通路を形成しようとする場
合、作業通路を形成しようとする位置の両側にある移動
棚を同時に右と左に移動させることもできる。例えば、
図8(a)に示すように4台の移動棚2が集束している
状態において、その中央に作業通路を形成しようとする
ときは、図8(b)に示すように右から2番目の移動棚
2の右行き操作スイッチ4と、左から2番目の移動棚2
の左行き操作スイッチ6とを同時に操作して、右側2台
の移動棚を右側に、左側2台の移動棚を左側に同時に走
行させることもできる。こうすることによって、所望の
幅の作業通路を3秒程度の所要時間で迅速に形成するこ
とができる。ちなみに、図8(c)は、移動棚を片側に
のみ移動させる場合を示している。片側にのみ移動させ
る場合であっても、駆動源として直流モータを使用して
いるため、所望の幅の作業通路を形成するのに要する時
間は5秒程度と、従来の移動棚に比べると、格段に通路
形成の迅速化を図ることができる。In the electric movable rack as in the illustrated embodiment, when the working passage is to be formed at a desired position, the moving racks on both sides of the position where the working passage is to be formed are moved to the right and left simultaneously. It can also be moved. For example,
As shown in FIG. 8 (a), when four moving shelves 2 are focused, when a work passage is to be formed in the center of the movable racks 2, the second rack from the right as shown in FIG. 8 (b) is used. The right-hand operation switch 4 of the movable rack 2 and the second movable rack 2 from the left
It is also possible to simultaneously operate the left-hand operation switch 6 to move the two right-side movable shelves to the right side and the left-side two movable shelves to the left side at the same time. By doing so, a working passage having a desired width can be quickly formed in a required time of about 3 seconds. Incidentally, FIG.8 (c) has shown the case where a movable shelf is moved only to one side. Even when it is moved to only one side, since the direct current motor is used as the drive source, the time required to form the work passage of the desired width is about 5 seconds, which is much shorter than the conventional moving rack. It is possible to remarkably speed up passage formation.
【0049】図9は、発電ブレーキの動作の様子を示
す。左から2台目の移動棚によって右側の複数台の移動
棚が押されている状態において、操作スイッチの操作を
停止しした場合、あるいは通路進入センサが作動した場
合など、移動棚の移動を停止すべき場合は、前述のよう
に各移動棚の直流モータ52の端子間を短絡し、あるい
は抵抗を介して端子間を接続することにより発電ブレー
キを掛ける。駆動モータが直流モータであるため、この
ような発電ブレーキを利用することができる。また、移
動している移動棚の全てに発電ブレーキを掛けることが
できるため、移動棚をスムーズに、かつ迅速に停止させ
ることができる。FIG. 9 shows how the dynamic brake operates. Stop the movement of the moving rack when the operation of the operation switch is stopped or the passage entry sensor is activated while the plurality of moving racks on the right side are being pushed by the second moving rack from the left. When it should be done, as described above, the terminals of the DC motor 52 of each movable rack are short-circuited, or the terminals are connected via a resistor to apply the power-generating brake. Since the drive motor is a DC motor, such a dynamic brake can be used. Further, since the power generation brakes can be applied to all the moving shelves, the moving shelves can be stopped smoothly and quickly.
【0050】図10は、通路進入センサが作動して移動
棚が停止した場合の様子を示す。移動棚間の通路に人が
侵入すると、前述のように通路進入センサが作動し、発
電ブレーキが働いて全ての移動棚が停止し、直流モータ
は発電ブレーキとしての機能を維持しつづける。この状
態では、インターロックがかかり、全ての操作スイッチ
が使用できないように、具体的には、操作スイッチを操
作しても無視されるように制御される。各移動棚の操作
スイッチ4、6内には光源が内蔵されていて、人が進入
した通路に面する移動棚の、上記通路に面する側の操作
スイッチ4、6の光源が点滅して、インターロックがか
かっていることを知らせる。再び移動棚を移動させるた
めには、リセットスイッチを操作してインターロックを
解除したあと、操作スイッチを選択操作する。上記操作
スイッチ4、6内の光源は、図1に示す作動ランプ6
5、66と兼用であってもよい。FIG. 10 shows a state in which the passage entry sensor is activated and the movable shelf is stopped. When a person enters the passage between the movable shelves, the passage entrance sensor is activated as described above, the power generation brake is activated to stop all the movable shelves, and the DC motor continues to function as the power generation brake. In this state, interlock is applied, and all the operation switches are controlled so that they cannot be used, specifically, even if the operation switches are operated, they are ignored. A light source is built in the operation switches 4 and 6 of each movable shelf, and the light source of the operation switches 4 and 6 on the side of the movable shelf facing the passage where a person has entered blinks, Notify that the interlock is activated. In order to move the movable rack again, the reset switch is operated to release the interlock, and then the operation switch is selectively operated. The light source in the operation switches 4 and 6 is the operation lamp 6 shown in FIG.
It may be combined with 5, 66.
【0051】図11は、異物検出センサである台枠安全
バースイッチが動作した場合の様子を示す。この例は、
ある移動棚の台枠安全バーが異物20に当たって台枠安
全バー右スイッチ62が動作した場合であって、この場
合も全ての移動棚が移動を停止し、インターロックがか
かり、異物20が存在する通路に面する側の操作スイッ
チ4、6の光源が点滅して、インターロックがかかって
いることを知らせる。再び移動棚を移動させるために
は、異物20を除去したあと、リセットスイッチを操作
してインターロックを解除し、操作スイッチを選択操作
する。FIG. 11 shows a state in which the underframe safety bar switch, which is a foreign matter detection sensor, operates. This example
In the case where the underframe safety bar of a certain moving rack hits the foreign matter 20 and the underframe safety bar right switch 62 is operated, in this case also, all the moving racks stop moving, interlocked, and the foreign matter 20 exists. The light sources of the operation switches 4 and 6 on the side facing the passage blink to notify that the interlock is engaged. In order to move the movable rack again, after removing the foreign matter 20, the reset switch is operated to release the interlock, and the operation switch is selectively operated.
【0052】図12は、移動棚間の通路内で作業をして
いるとき地震が発生した場合の様子を示している。地震
が発生したときたまたま発電ブレーキがかかっていたと
しても、前述のように、制御回路が、各移動棚の直流モ
ータの発電ブレーキ機能を解除し、また、電源を遮断す
ることによって直流モータの発電ブレーキ機能を解除す
るため、床面の揺れに対して走行車輪8が回転して免震
効果を発揮する。FIG. 12 shows a situation where an earthquake occurs while working in the passage between the movable shelves. Even if the generator brake happens to be applied when an earthquake occurs, as described above, the control circuit releases the generator brake function of the DC motor of each mobile rack and also shuts off the power supply to generate power to the DC motor. Since the braking function is released, the traveling wheels 8 rotate against the shaking of the floor surface and exert a seismic isolation effect.
【0053】なお、図示の実施形態は、右行き操作スイ
ッチ4または左行き操作スイッチ6を操作している間、
移動棚が右または左に移動し、あたかも人が人力で押し
動かしているようで、実は電動力で動かされている、パ
ワーアシスト式移動棚とでもいうべき駆動形式のもので
あったが、本発明の技術思想は、駆動源として直流モー
タを用いるものであれば、上記パワーアシスト式移動棚
に限らず、他の駆動形式の電動式移動棚に適用すること
ができる。また、図示の実施形態では、一つの移動棚で
押し動かされる移動棚の駆動モータは始動時に給電され
るようになっていたが、押し動かされる移動棚の駆動モ
ータには全く給電しないようにし、一つの移動棚によっ
てのみ駆動されるようにしてもよい。In the illustrated embodiment, while the rightward operation switch 4 or the leftward operation switch 6 is being operated,
The mobile shelf moved to the right or left, it seems that people are pushing it by human power, and it is actually driven by electric power, it was a drive type that should be called a power assist type mobile shelf, but this book The technical idea of the invention can be applied not only to the power assist type movable rack but also to other drive type electric movable racks as long as a DC motor is used as a drive source. Further, in the illustrated embodiment, the drive motor of the movable rack pushed by one movable rack is designed to be supplied with power at the time of starting, but the drive motor of the movable rack to be pushed is not supplied with power at all. It may be driven only by one movable rack.
【0054】[0054]
【発明の効果】請求項1または2記載の発明によれば、
駆動源として直流モータを用いたため、移動棚を停止さ
せるときに直流モータを発電ブレーキとして機能させ、
移動棚を迅速に停止させることができる。また、駆動源
として直流モータを用いた電動式移動棚において、移動
棚の停止後は発電ブレーキを解除するように構成したた
め、停止中に地震が発生しても、床面の揺れに対して走
行車輪が回転することができ、免震効果を得ることがで
きる。According to the invention of claim 1 or 2,
Since the DC motor was used as the drive source, the DC motor functions as a dynamic brake when stopping the moving rack.
The moving rack can be stopped quickly. In addition, in an electric mobile rack that uses a DC motor as a drive source, the generator brake is configured to be released after the mobile rack stops, so even if an earthquake occurs while the mobile rack is stopped, it will run against the shaking of the floor. Wheels can rotate and seismic isolation effect can be obtained.
【0055】請求項3または4記載の発明によれば、移
動棚の移動中または停止中に通路進入センサが検出信号
を出力したとき、直流モータを発電ブレーキとして機能
させ、かつ、上記検出信号の出力が停止するまで発電ブ
レーキとして機能させるように構成したため、通路進入
センサが作動している間は移動棚を移動させることがで
きず、通路内にいる人の安全性を高めることができる。
また、移動中に通路進入センサが作動すると、発電ブレ
ーキによって直ちに移動棚が停止して通路内の人の安全
を確保することができる。According to the third or fourth aspect of the present invention, when the passage entry sensor outputs a detection signal while the movable rack is moving or stopped, the DC motor is caused to function as a dynamic brake, and the detection signal Since it is configured to function as a power generation brake until the output stops, the movable rack cannot be moved while the passage entry sensor is operating, and the safety of the person in the passage can be improved.
Further, if the passage entry sensor is activated during movement, the movable rack is immediately stopped by the power generation brake, and the safety of the person in the passage can be secured.
【0056】請求項5記載の発明によれば、移動棚の移
動中に異物検出センサが検出信号を出力したとき、直流
モータを発電ブレーキとして機能させるとともに、上記
検出信号の出力が停止するまで発電ブレーキとして機能
させるように構成したため、異物が存在することが検知
されると発電ブレーキが働き、直ちに移動棚を停止させ
ることができる。また、異物が除去されて上記検出信号
が停止するまで、移動棚を移動させることはできない。According to the fifth aspect of the present invention, when the foreign matter detection sensor outputs a detection signal during movement of the movable rack, the DC motor is caused to function as a power generation brake, and power is generated until the output of the detection signal is stopped. Since it is configured to function as a brake, when the presence of a foreign object is detected, the power generation brake operates to immediately stop the moving rack. Further, the movable rack cannot be moved until the foreign matter is removed and the detection signal is stopped.
【0057】請求項6または7記載の発明によれば、請
求項1から5のいずれかに記載の発明において、感震手
段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が
直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除するよう
に構成したため、請求項1から5のいずれかに記載の発
明と同様の効果を得ることができるとともに、地震が発
生したときは、移動棚に免震機能をもたせることができ
る。According to the invention described in claim 6 or 7, in the invention described in any one of claims 1 to 5, when the seismic sensing means senses an earthquake having a certain seismic intensity or more, the control circuit operates the DC motor. Since the function as the power generation brake is released, the same effect as that of the invention according to any one of claims 1 to 5 can be obtained, and when the earthquake occurs, the moving rack is provided with the seismic isolation function. Can be held.
【図1】本発明にかかる電動式移動棚に適用可能な制御
系統の例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an example of a control system applicable to an electric mobile shelf according to the present invention.
【図2】本発明にかかる電動式移動棚の外観例を示す正
面図である。FIG. 2 is a front view showing an external appearance example of the electric mobile shelf according to the present invention.
【図3】本発明に適用可能な発電ブレーキの例を示す回
路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing an example of a power-generating brake applicable to the present invention.
【図4】上記制御系統による制御動作例を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of control operation by the control system.
【図5】上記制御系統による通常ブレーキ制御の詳細を
示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing details of normal brake control by the control system.
【図6】上記制御系統による緊急ブレーキ制御の詳細を
示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing details of emergency brake control by the control system.
【図7】従来の電動式移動棚と本発明にかかる電動式移
動棚の効果を比較して示すもので、(a)は従来例を、
(b)は本発明の例を示す正面図である。FIG. 7 shows a comparison of the effects of a conventional electric mobile shelf and an electric mobile shelf according to the present invention, in which (a) is a conventional example,
(B) is a front view showing an example of the present invention.
【図8】本発明にかかる電動式移動棚の操作例を示すも
ので、(a)は操作前の状態を、(b)は左右両側に移
動させる場合を、(c)は片側にのみ移動させる場合を
それぞれ示す正面図である。8A and 8B show an operation example of the electric mobile shelf according to the present invention, where FIG. 8A shows a state before operation, FIG. 8B shows a case of moving to the left and right sides, and FIG. 8C shows moving to only one side. It is a front view which shows each case.
【図9】本発明にかかる電動式移動棚において発電ブレ
ーキを機能させたときの様子を示す正面図である。FIG. 9 is a front view showing a state in which the power-generating brake is made to function in the electric mobile shelf according to the present invention.
【図10】本発明にかかる電動式移動棚において通路進
入センサが働いたときの様子を示す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a state where the passage entry sensor operates in the electric movable shelf according to the present invention.
【図11】本発明にかかる電動式移動棚において異物検
出センサが働いたときの様子を示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing a state in which a foreign matter detection sensor operates in the electric mobile shelf according to the present invention.
【図12】本発明にかかる電動式移動棚において感震手
段が働いたときの様子を示す正面図である。FIG. 12 is a front view showing a state where the vibration-sensing means operates in the electric mobile shelf according to the present invention.
【図13】本発明にかかる電動式移動棚の外観例を示す
斜視図である。FIG. 13 is a perspective view showing an external appearance example of an electric mobile shelf according to the present invention.
2 移動棚 4 右行き操作スイッチ 6 左行き操作スイッチ 8 走行車輪 52 直流モータ 54 制御回路 57 感震手段 58 通路進入センサ 2 mobile shelves 4 Right operation switch 6 Leftward operation switch 8 running wheels 52 DC motor 54 control circuit 57 Earthquake-sensing means 58 Passage entry sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 徳永 一矢 熊本県熊本市上熊本3丁目8番1号 金剛 株式会社内 (72)発明者 池永 一郎 熊本県熊本市上熊本3丁目8番1号 金剛 株式会社内 (72)発明者 東 俊宏 熊本県熊本市上熊本3丁目8番1号 金剛 株式会社内 Fターム(参考) 3F022 FF24 MM51 MM52 MM66 MM67 NN21 NN51 PP06 QQ11 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Kazuya Tokunaga 3-8-1, Kamiakumamoto, Kumamoto-shi, Kumamoto Kongo Within the corporation (72) Inventor Ichiro Ikenaga 3-8-1, Kamiakumamoto, Kumamoto-shi, Kumamoto Kongo Within the corporation (72) Inventor Toshihiro Azuma 3-8-1, Kamiakumamoto, Kumamoto-shi, Kumamoto Kongo Within the corporation F term (reference) 3F022 FF24 MM51 MM52 MM66 MM67 NN21 NN51 PP06 QQ11
Claims (7)
せて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッ
チの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御
回路とを備えた電動式移動棚であって、 上記制御回路は、移動棚が停止するとき、上記直流モー
タを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする電
動式移動棚。1. An electric drive system comprising: a traveling wheel; a DC motor for rotating the traveling wheel forward and backward to reciprocate a movable rack; and a control circuit for driving the DC motor forward and backward by operating an operation switch. A mobile shelf, wherein the control circuit causes the DC motor to function as a power-generating brake when the mobile shelf stops.
より発電ブレーキを解除することを特徴とする請求項1
記載の電動式移動棚。2. The power generation brake is released after a certain period of time elapses after the movable rack is stopped.
The electric mobile shelf described.
せて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッ
チの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御
回路とを備えた電動式移動棚であって、 電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、 移動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する
通路進入センサを具備し、 上記制御回路は、上記通路進入センサが検出信号を出力
したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとし
て機能させるとともに、上記通路進入センサが検出信号
の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電
ブレーキとして機能させることを特徴とする電動式移動
棚。3. An electric system comprising a traveling wheel, a DC motor for reciprocating the traveling wheel by reciprocating the traveling wheel forward and backward, and a control circuit for driving the DC motor forward and backward by operating an operation switch. A mobile rack, wherein a plurality of electric mobile racks are arranged so that they can be converged and separated, and a passage entrance sensor that detects when a person enters an aisle formed between the mobile racks is provided, and the control circuit comprises: When the passage entry sensor outputs a detection signal, the DC motors of all the moving shelves function as a dynamic brake, and the DC motors of all the moving shelves function as a dynamic brake until the passage entry sensor stops outputting the detection signal. An electric mobile shelf that is characterized by:
せて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッ
チの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御
回路とを備えた電動式移動棚であって、 電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、 移動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する
通路進入センサを具備し、 各電動式移動棚の制御回路は、移動棚の移動中に上記通
路進入センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の
直流モータを発電ブレーキとして機能させて移動中の電
動式移動棚を緊急停止させるとともに、上記通路進入セ
ンサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直
流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴と
する電動式移動棚。4. An electric system comprising a traveling wheel, a DC motor for reciprocally moving the traveling wheel to reciprocate a movable rack, and a control circuit for driving the DC motor to rotate forward and backward by operating an operation switch. A plurality of electric mobile shelves are arranged so that they can be converged and separated, and each of the electric mobile shelves is equipped with a passage entry sensor that detects when a person enters an aisle formed between the mobile shelves. The control circuit causes the DC motors of all the moving shelves to function as power-generating brakes when the passage entry sensor outputs a detection signal during the movement of the moving shelves to cause an emergency stop of the moving electric moving shelves, An electric mobile rack characterized in that the DC motors of all mobile racks function as power-generating brakes until the approach sensor stops outputting detection signals.
せて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッ
チの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御
回路とを備えた電動式移動棚であって、 電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、 各移動棚の物品出し入れ面には人その他の異物が接触す
るとこれを検出する異物検出センサが配置され、 上記制御回路は、移動棚の移動中に上記異物検出センサ
が検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを
発電ブレーキとして機能させて移動中の移動棚を緊急停
止させるとともに、上記異物検出センサが検出信号の出
力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレ
ーキとして機能させることを特徴とする電動式移動棚。5. An electric system comprising a traveling wheel, a DC motor for rotating the traveling wheel forward and backward to reciprocate the movable rack, and a control circuit for driving the DC motor forward and backward by operating an operation switch. The movable shelves are arranged such that a plurality of electrically driven movable shelves can be converged and separated, and a foreign matter detection sensor that detects when a foreign matter comes in contact with a person or other foreign matter is arranged on the article loading / unloading surface of each movable shelf. Is, when the foreign matter detection sensor outputs a detection signal during the movement of the moving rack, causes the DC motors of all the moving racks to function as power-generating brakes to cause an emergency stop of the moving rack that is moving, and at the same time, the foreign matter detection sensor detects An electric mobile shelf characterized in that the DC motors of all mobile shelves function as generator brakes until the output of signals is stopped.
式移動棚において、感震手段を有し、この感震手段が一
定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が直流モ
ータの発電ブレーキとしての機能を解除することを特徴
とする電動式移動棚。6. The electric movable rack according to claim 1, further comprising seismic sensing means, and when the seismic sensing means senses an earthquake with a certain seismic intensity or more, the control circuit causes a DC motor. An electric mobile shelf characterized by releasing the function as a power generation brake.
式移動棚において、感震手段を有し、この感震手段が一
定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が電源を
遮断することによって直流モータの発電ブレーキとして
の機能を解除することを特徴とする電動式移動棚。7. The electric movable rack according to claim 1, further comprising seismic sensing means, and when the seismic sensing means senses an earthquake with a certain seismic intensity or more, the control circuit turns on the power supply. An electric mobile shelf characterized by releasing the function of the DC motor as a power generation brake by cutting off.
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