JP2003094904A - 球状駆動輪 - Google Patents
球状駆動輪Info
- Publication number
- JP2003094904A JP2003094904A JP2001291818A JP2001291818A JP2003094904A JP 2003094904 A JP2003094904 A JP 2003094904A JP 2001291818 A JP2001291818 A JP 2001291818A JP 2001291818 A JP2001291818 A JP 2001291818A JP 2003094904 A JP2003094904 A JP 2003094904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- outer peripheral
- roller
- supported
- wheel
- spherical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 使用する軸受の環状直径が小さく、幅が広く
てもよいものとし、ＪＩＳ規格品で充分に用を足すもの
として、軸受の部品コストを低くすることにより、製品
コストがその影響を受けず、非常に安価な球状駆動輪を
提供する。 【解決手段】 球車輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２
によって支持され、球車輪１の外周部１ｂは周方向に間
隔をあけて複数の外周部支持ローラ３によって支持さ
れ、各外周部支持ローラ３は、上部に小径口部４ａを有
する略ドーム状のローラ保持体４の下端に回転自在に保
持され、このローラ保持体４の小径口部４ａが軸受７に
よって回転自在に支持されると共に、回転駆動源５によ
って回転駆動されるようにしている。
てもよいものとし、ＪＩＳ規格品で充分に用を足すもの
として、軸受の部品コストを低くすることにより、製品
コストがその影響を受けず、非常に安価な球状駆動輪を
提供する。 【解決手段】 球車輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２
によって支持され、球車輪１の外周部１ｂは周方向に間
隔をあけて複数の外周部支持ローラ３によって支持さ
れ、各外周部支持ローラ３は、上部に小径口部４ａを有
する略ドーム状のローラ保持体４の下端に回転自在に保
持され、このローラ保持体４の小径口部４ａが軸受７に
よって回転自在に支持されると共に、回転駆動源５によ
って回転駆動されるようにしている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車椅子、配膳
車、高所作業車、無人搬送車等、各種車両の走行輪など
として好適に使用される球状駆動輪に関するものであ
る。 【０００２】 【従来の技術】この種の球状駆動輪には、特願２０００
−１７８５６１号として特許出願されたものが存在し、
複数個を車両のシャーシなどに一定の傾斜角度を有して
取り付けることにより、走行輪として用いることがで
き、走行時の振動が少なく、さらに振動に起因する走行
音の発生も少ないものとなり、上記の各種車両の走行輪
に好適に使用されるので、非常に注目されている。 【０００３】前記球状駆動輪は、図４〜６に示したよう
に、球車輪３１の上部が頂部支持ローラ３２によって支
持され、球車輪３１の外周部は周方向に間隔をあけて複
数（この例では６個）の外周部支持ローラ３３によって
支持されている。各外周部支持ローラ３３は、環状のロ
ーラ保持体３４によって回転自在に保持され、このロー
ラ保持体３４は環状の軸受３５によって回転自在に支持
されると共に、回転駆動源３６によって回転駆動され
る。 【０００４】このようにローラ保持体３４が回転駆動さ
れることによって、ローラ保持体３４に設けられる各外
周部支持ローラ３３もまた回転駆動され、これによって
球車輪３１は頂部支持ローラ３２に上部が支持された状
態で回転力が与えられるようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
球状駆動輪では、前記ローラ保持体３４を支持する軸受
３５は、ローラ保持体３４を外周から取り囲んだものと
しており、ローラ保持体３４が回転駆動されると非常に
大きい摺動力を受ける。したがって、この軸受３５は、
ローラ保持体３４の環状直径よりさらに大きい環状直径
としなければならないと共に、精度が高く、強度性にも
非常に優れたものとしなければ、その用途に耐え得な
い。 【０００６】しかしながら、前記用途に耐え得る軸受３
５は、ＪＩＳ規格品にはなく、ＪＩＳ規格品以上に、精
度が高く、強度性にも非常に優れたものが要求されるの
で、軸受３５の部品コストが非常に高いものになってし
まい、これが球状駆動輪の製品コストに影響し、球状駆
動輪が非常に高価なものになってしまうという課題を有
していた。 【０００７】さらに、上記従来の球状駆動輪では、走行
輪として用いる場合には、車両のシャーシＳなどに一定
の傾斜角度を有して取り付けなけばならないため（図４
〜６は車両のシャーシＳ側を傾斜させた状態にしてい
る）、前記軸受３５を幅の広いものにすると、外周部支
持ローラ３３の保護カバー３７が嵩の高いものとなり、
この保護カバー３７が走行面に近接し、走行時に接地面
の起伏や段差に乗り上げたりするので、軸受３５は幅の
広いものを使用することができないという課題を有して
いた。 【０００８】そこで、この発明は、上記課題を解決する
ためになされたものであり、使用する軸受の環状直径が
小さく、幅が広くてもよいものとし、ＪＩＳ規格品で充
分に用を足すものとして、軸受の部品コストを低くする
ことにより、製品コストがその影響を受けず、非常に安
価な球状駆動輪を提供することを目的としてなされたも
のである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】そのため、この発明の球
状駆動輪は、球車輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２に
よって支持され、球車輪１の外周部１ｂは周方向に間隔
をあけて複数の外周部支持ローラ３によって支持され、
各外周部支持ローラ３は、上部に小径口部４ａを有する
略ドーム状のローラ保持体４の下端に回転自在に保持さ
れ、このローラ保持体４の小径口部４ａが軸受７によっ
て回転自在に支持されると共に、回転駆動源５によって
回転駆動されるようにしている。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、この発明の球状駆動輪の実
施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。 【００１１】図１〜３に示したこの発明の球状駆動輪
は、車両（図示せず）のブラケットＢなどに一定の傾斜
角度を有して（図はブラケットＢ側を傾斜させた状態に
している）取り付けられたものとしており、球車輪１
と、この球車輪１の上部１ａを支持する頂部支持ローラ
２と、球車輪１の外周部１ｂを支持し、周方向に間隔を
あけて複数（この例では６個）設けられた外周部支持ロ
ーラ３と、各外周部支持ローラ３を周方向に間隔をあけ
て下端に保持するようにした上部に小径口部４ａを有す
る略ドーム状のローラ保持体４と、ローラ保持体４を回
転駆動する回転駆動源５と、頂部支持ローラ２を覆う上
カバー体６ａと外周部支持ローラ３を覆う下カバー体６
ｂからなるカバー体６と、ローラ保持体４の小径口部４
ａの内側部と上カバー体６ａの中央円筒部８の外側部と
の間に挟持され、ローラ保持体４を回転自在に支持する
軸受７と、上カバー体６ａと車両のブラケットＢとの間
に介在される弾性支持手段９とから構成される。 【００１２】すなわち、この発明の球状駆動輪は、球車
輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２によって支持され、
球車輪１の外周部１ｂは周方向に間隔をあけて複数の外
周部支持ローラ３によって支持され、各外周部支持ロー
ラ３は、上部に小径口部４ａを有する略ドーム状のロー
ラ保持体４の下端に回転自在に保持され、このローラ保
持体４の小径口部４ａが軸受７によって回転自在に支持
されると共に、回転駆動源５によって回転駆動されるよ
うにしている。 【００１３】球車輪１は、中実とした硬質弾性ゴムから
なる球体としたり、中空とした金属等からなる球体に硬
質弾性ゴムを被着したりしたものとしており、走行時の
振動を少なくしたり、走行面に対する滑りを防いだり、
振動に起因する走行音の発生を少ないものにしている。 【００１４】頂部支持ローラ２は、回転自在に設けられ
る金属製の一対のローラ２ａ、２ｂおよびこれらローラ
２ａ、２ｂの中間に配置されるローラ２ｃと、各ローラ
２ａ、２ｂ、２ｃを回転自在に支持するローラ軸１０と
からなり、ローラ軸１０を上カバー体６ａの中央円筒部
８の内側下部に取り付けたものとしている。各ローラ２
ａ、２ｂ、２ｃの外周面は、球車輪１の外周面の曲率に
沿った傾斜をなすテーパ面としている。 【００１５】外周部支持ローラ３は、各一対のローラ３
ａ、３ｂと、各ローラ３ａ、３ｂを回転自在に支持する
ローラ軸１１と、ローラ軸１１をその長手方向両端部付
近で回転自在に支持している。各ローラ３ａ、３ｂの外
周面は、球車輪１の外周面の曲率に沿った傾斜をなすテ
ーパ面としている。 【００１６】ローラ保持体４は、前記したように上部に
小径口部４ａを有する略ドーム状としており、その下端
にドライブリング１２を介して前記外周部支持ローラ３
を取り付け、その上端にリングギヤ１３を取り付けたも
のとしており、前記球車輪１の回りに回転駆動源５によ
って回転駆動される。なお、前記小径口部４ａとは、ド
ーム径と比較して小径であればよい。 【００１７】回転駆動源５は、サーボモータ１４と、サ
ーボモータ１４の出力軸に固定されるピニオン１５とを
有し、ピニオン１５はローラ保持体４のリングギヤ１３
に噛み合い、サーボモータ１４からの回転力が伝達され
る。 【００１８】カバー体６は、前記したように上カバー体
６ａと下カバー体６ｂとからなる。上カバー体６ａは、
前記中央円筒部８を有し、一側部に前記サーボモータ１
４の設置部１６を設け、他側部に車両のブラケットＢと
の連結突部１７を設けており、中央円筒部８の内側上部
から上方にスプリングシャフト１８を突設し、中央円筒
部８の内側下部に前記頂部支持ローラ２を軸支し、この
頂部支持ローラ２を覆うものとしており、下カバー体６
ｂは、上カバー体６ａの下方に垂下したものとし、前記
外周部支持ローラ３を覆うものとしている。 【００１９】軸受７は、ローラ保持体４の小径口部４ａ
の内側部と上カバー体６ａの中央円筒部８の外側部との
間に挟持されて上下二段に設けたものとしており、この
ローラ保持体４を回転自在に支持している。したがっ
て、軸受７の環状直径は、ローラ保持体４の小径口部４
ａよりも小さいものとすることができ、ＪＩＳ規格品に
ある精度が高く、強度性に優れたものが使用できる。さ
らに、前記のように上下二段に設けたものとすれば、Ｊ
ＩＳ規格品を、より強度性に優れたものとして使用する
ことができる。 【００２０】弾性支持手段９は、ばねダンバーとしてお
り、上カバー体６ａと車両のブラケットＢとの間に介在
されている。ばねダンバーは、上カバー体６ａのスプリ
ングシャフト１８の下部のばね受け片１８ａと、スプリ
ングシャフト１８の上部に挿通させたブラケットＢの上
端部Ｂａの間にコイルスプリング１９を介在させ、さら
に上カバー体６ａの前記連結突部１７とブラケットＢの
下端部Ｂｂを軸支したものとしており、走行時に接地面
の起伏や段差を吸収するするようにしている。 【００２１】 【発明の効果】この発明の球状駆動輪は、以上に述べた
ように構成されているので、使用する軸受は環状直径が
小さく、幅が広くてもよいものとなり、ＪＩＳ規格品で
充分に用を足すものとなり、軸受の部品コストが低くな
り、製品コストが部品コストの影響を受けないものとな
り、非常に安価なものとなる。
車、高所作業車、無人搬送車等、各種車両の走行輪など
として好適に使用される球状駆動輪に関するものであ
る。 【０００２】 【従来の技術】この種の球状駆動輪には、特願２０００
−１７８５６１号として特許出願されたものが存在し、
複数個を車両のシャーシなどに一定の傾斜角度を有して
取り付けることにより、走行輪として用いることがで
き、走行時の振動が少なく、さらに振動に起因する走行
音の発生も少ないものとなり、上記の各種車両の走行輪
に好適に使用されるので、非常に注目されている。 【０００３】前記球状駆動輪は、図４〜６に示したよう
に、球車輪３１の上部が頂部支持ローラ３２によって支
持され、球車輪３１の外周部は周方向に間隔をあけて複
数（この例では６個）の外周部支持ローラ３３によって
支持されている。各外周部支持ローラ３３は、環状のロ
ーラ保持体３４によって回転自在に保持され、このロー
ラ保持体３４は環状の軸受３５によって回転自在に支持
されると共に、回転駆動源３６によって回転駆動され
る。 【０００４】このようにローラ保持体３４が回転駆動さ
れることによって、ローラ保持体３４に設けられる各外
周部支持ローラ３３もまた回転駆動され、これによって
球車輪３１は頂部支持ローラ３２に上部が支持された状
態で回転力が与えられるようになっている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
球状駆動輪では、前記ローラ保持体３４を支持する軸受
３５は、ローラ保持体３４を外周から取り囲んだものと
しており、ローラ保持体３４が回転駆動されると非常に
大きい摺動力を受ける。したがって、この軸受３５は、
ローラ保持体３４の環状直径よりさらに大きい環状直径
としなければならないと共に、精度が高く、強度性にも
非常に優れたものとしなければ、その用途に耐え得な
い。 【０００６】しかしながら、前記用途に耐え得る軸受３
５は、ＪＩＳ規格品にはなく、ＪＩＳ規格品以上に、精
度が高く、強度性にも非常に優れたものが要求されるの
で、軸受３５の部品コストが非常に高いものになってし
まい、これが球状駆動輪の製品コストに影響し、球状駆
動輪が非常に高価なものになってしまうという課題を有
していた。 【０００７】さらに、上記従来の球状駆動輪では、走行
輪として用いる場合には、車両のシャーシＳなどに一定
の傾斜角度を有して取り付けなけばならないため（図４
〜６は車両のシャーシＳ側を傾斜させた状態にしてい
る）、前記軸受３５を幅の広いものにすると、外周部支
持ローラ３３の保護カバー３７が嵩の高いものとなり、
この保護カバー３７が走行面に近接し、走行時に接地面
の起伏や段差に乗り上げたりするので、軸受３５は幅の
広いものを使用することができないという課題を有して
いた。 【０００８】そこで、この発明は、上記課題を解決する
ためになされたものであり、使用する軸受の環状直径が
小さく、幅が広くてもよいものとし、ＪＩＳ規格品で充
分に用を足すものとして、軸受の部品コストを低くする
ことにより、製品コストがその影響を受けず、非常に安
価な球状駆動輪を提供することを目的としてなされたも
のである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】そのため、この発明の球
状駆動輪は、球車輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２に
よって支持され、球車輪１の外周部１ｂは周方向に間隔
をあけて複数の外周部支持ローラ３によって支持され、
各外周部支持ローラ３は、上部に小径口部４ａを有する
略ドーム状のローラ保持体４の下端に回転自在に保持さ
れ、このローラ保持体４の小径口部４ａが軸受７によっ
て回転自在に支持されると共に、回転駆動源５によって
回転駆動されるようにしている。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、この発明の球状駆動輪の実
施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。 【００１１】図１〜３に示したこの発明の球状駆動輪
は、車両（図示せず）のブラケットＢなどに一定の傾斜
角度を有して（図はブラケットＢ側を傾斜させた状態に
している）取り付けられたものとしており、球車輪１
と、この球車輪１の上部１ａを支持する頂部支持ローラ
２と、球車輪１の外周部１ｂを支持し、周方向に間隔を
あけて複数（この例では６個）設けられた外周部支持ロ
ーラ３と、各外周部支持ローラ３を周方向に間隔をあけ
て下端に保持するようにした上部に小径口部４ａを有す
る略ドーム状のローラ保持体４と、ローラ保持体４を回
転駆動する回転駆動源５と、頂部支持ローラ２を覆う上
カバー体６ａと外周部支持ローラ３を覆う下カバー体６
ｂからなるカバー体６と、ローラ保持体４の小径口部４
ａの内側部と上カバー体６ａの中央円筒部８の外側部と
の間に挟持され、ローラ保持体４を回転自在に支持する
軸受７と、上カバー体６ａと車両のブラケットＢとの間
に介在される弾性支持手段９とから構成される。 【００１２】すなわち、この発明の球状駆動輪は、球車
輪１の上部１ａが頂部支持ローラ２によって支持され、
球車輪１の外周部１ｂは周方向に間隔をあけて複数の外
周部支持ローラ３によって支持され、各外周部支持ロー
ラ３は、上部に小径口部４ａを有する略ドーム状のロー
ラ保持体４の下端に回転自在に保持され、このローラ保
持体４の小径口部４ａが軸受７によって回転自在に支持
されると共に、回転駆動源５によって回転駆動されるよ
うにしている。 【００１３】球車輪１は、中実とした硬質弾性ゴムから
なる球体としたり、中空とした金属等からなる球体に硬
質弾性ゴムを被着したりしたものとしており、走行時の
振動を少なくしたり、走行面に対する滑りを防いだり、
振動に起因する走行音の発生を少ないものにしている。 【００１４】頂部支持ローラ２は、回転自在に設けられ
る金属製の一対のローラ２ａ、２ｂおよびこれらローラ
２ａ、２ｂの中間に配置されるローラ２ｃと、各ローラ
２ａ、２ｂ、２ｃを回転自在に支持するローラ軸１０と
からなり、ローラ軸１０を上カバー体６ａの中央円筒部
８の内側下部に取り付けたものとしている。各ローラ２
ａ、２ｂ、２ｃの外周面は、球車輪１の外周面の曲率に
沿った傾斜をなすテーパ面としている。 【００１５】外周部支持ローラ３は、各一対のローラ３
ａ、３ｂと、各ローラ３ａ、３ｂを回転自在に支持する
ローラ軸１１と、ローラ軸１１をその長手方向両端部付
近で回転自在に支持している。各ローラ３ａ、３ｂの外
周面は、球車輪１の外周面の曲率に沿った傾斜をなすテ
ーパ面としている。 【００１６】ローラ保持体４は、前記したように上部に
小径口部４ａを有する略ドーム状としており、その下端
にドライブリング１２を介して前記外周部支持ローラ３
を取り付け、その上端にリングギヤ１３を取り付けたも
のとしており、前記球車輪１の回りに回転駆動源５によ
って回転駆動される。なお、前記小径口部４ａとは、ド
ーム径と比較して小径であればよい。 【００１７】回転駆動源５は、サーボモータ１４と、サ
ーボモータ１４の出力軸に固定されるピニオン１５とを
有し、ピニオン１５はローラ保持体４のリングギヤ１３
に噛み合い、サーボモータ１４からの回転力が伝達され
る。 【００１８】カバー体６は、前記したように上カバー体
６ａと下カバー体６ｂとからなる。上カバー体６ａは、
前記中央円筒部８を有し、一側部に前記サーボモータ１
４の設置部１６を設け、他側部に車両のブラケットＢと
の連結突部１７を設けており、中央円筒部８の内側上部
から上方にスプリングシャフト１８を突設し、中央円筒
部８の内側下部に前記頂部支持ローラ２を軸支し、この
頂部支持ローラ２を覆うものとしており、下カバー体６
ｂは、上カバー体６ａの下方に垂下したものとし、前記
外周部支持ローラ３を覆うものとしている。 【００１９】軸受７は、ローラ保持体４の小径口部４ａ
の内側部と上カバー体６ａの中央円筒部８の外側部との
間に挟持されて上下二段に設けたものとしており、この
ローラ保持体４を回転自在に支持している。したがっ
て、軸受７の環状直径は、ローラ保持体４の小径口部４
ａよりも小さいものとすることができ、ＪＩＳ規格品に
ある精度が高く、強度性に優れたものが使用できる。さ
らに、前記のように上下二段に設けたものとすれば、Ｊ
ＩＳ規格品を、より強度性に優れたものとして使用する
ことができる。 【００２０】弾性支持手段９は、ばねダンバーとしてお
り、上カバー体６ａと車両のブラケットＢとの間に介在
されている。ばねダンバーは、上カバー体６ａのスプリ
ングシャフト１８の下部のばね受け片１８ａと、スプリ
ングシャフト１８の上部に挿通させたブラケットＢの上
端部Ｂａの間にコイルスプリング１９を介在させ、さら
に上カバー体６ａの前記連結突部１７とブラケットＢの
下端部Ｂｂを軸支したものとしており、走行時に接地面
の起伏や段差を吸収するするようにしている。 【００２１】 【発明の効果】この発明の球状駆動輪は、以上に述べた
ように構成されているので、使用する軸受は環状直径が
小さく、幅が広くてもよいものとなり、ＪＩＳ規格品で
充分に用を足すものとなり、軸受の部品コストが低くな
り、製品コストが部品コストの影響を受けないものとな
り、非常に安価なものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の球状駆動輪の一実施形態の側方から
見た断面図である。 【図２】図１に示すこの発明の球状駆動輪の平面図であ
る。 【図３】図１に示すこの発明の球状駆動輪の球車輪と下
カバー体を外して下方から見た説明図である。 【図４】従来の球状駆動輪の一例の側方から見た断面図
である。 【図５】従来の球状駆動輪の一例の平面図である。 【図６】従来の球状駆動輪の一例の下方から見た断面図
である。 【符号の説明】 １ 球車輪 １ａ 上部 １ｂ 外周部 ２ 頂部支持ローラ ３ 外周部支持ローラ ４ ローラ保持体 ４ａ 小径口部 ５ 回転駆動源 ７ 軸受
見た断面図である。 【図２】図１に示すこの発明の球状駆動輪の平面図であ
る。 【図３】図１に示すこの発明の球状駆動輪の球車輪と下
カバー体を外して下方から見た説明図である。 【図４】従来の球状駆動輪の一例の側方から見た断面図
である。 【図５】従来の球状駆動輪の一例の平面図である。 【図６】従来の球状駆動輪の一例の下方から見た断面図
である。 【符号の説明】 １ 球車輪 １ａ 上部 １ｂ 外周部 ２ 頂部支持ローラ ３ 外周部支持ローラ ４ ローラ保持体 ４ａ 小径口部 ５ 回転駆動源 ７ 軸受
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 球車輪（１）の上部（１ａ）が頂部支持
ローラ（２）によって支持され、球車輪（１）の外周部
（１ｂ）は周方向に間隔をあけて複数の外周部支持ロー
ラ（３）によって支持され、各外周部支持ローラ（３）
は、上部に小径口部（４ａ）を有する略ドーム状のロー
ラ保持体（４）の下端に回転自在に保持され、このロー
ラ保持体（４）の小径口部（４ａ）が軸受（７）によっ
て回転自在に支持されると共に、回転駆動源（５）によ
って回転駆動されるようにしたことを特徴とする球状駆
動輪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001291818A JP2003094904A (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 球状駆動輪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001291818A JP2003094904A (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 球状駆動輪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003094904A true JP2003094904A (ja) | 2003-04-03 |
Family
ID=19113896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001291818A Pending JP2003094904A (ja) | 2001-09-25 | 2001-09-25 | 球状駆動輪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003094904A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1942046A3 (en) * | 2007-01-05 | 2009-01-21 | NIKKO Co., Ltd. | Drive type of spherical roller |
| US7891445B1 (en) * | 2007-02-22 | 2011-02-22 | Marvell International Ltd. | Ball-drive propulsion device |
| US20130168521A1 (en) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | Precision Machinery Research & Development Center | Mechanism for holding a ball |
| GB2562787A (en) * | 2017-05-26 | 2018-11-28 | Hassis Hedi | Spherical wheel rolling in all plane direction O-3D wheel |
| US20200122505A1 (en) * | 2018-10-22 | 2020-04-23 | Hydra Consulting S.R.L. | Electric vehicle movable on motorized directional balls |
-
2001
- 2001-09-25 JP JP2001291818A patent/JP2003094904A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1942046A3 (en) * | 2007-01-05 | 2009-01-21 | NIKKO Co., Ltd. | Drive type of spherical roller |
| US7891445B1 (en) * | 2007-02-22 | 2011-02-22 | Marvell International Ltd. | Ball-drive propulsion device |
| US20130168521A1 (en) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | Precision Machinery Research & Development Center | Mechanism for holding a ball |
| GB2562787A (en) * | 2017-05-26 | 2018-11-28 | Hassis Hedi | Spherical wheel rolling in all plane direction O-3D wheel |
| GB2562787B (en) * | 2017-05-26 | 2019-05-22 | Hassis Hedi | Spherical wheel rolling in all plane direction O-3D wheel |
| US20200122505A1 (en) * | 2018-10-22 | 2020-04-23 | Hydra Consulting S.R.L. | Electric vehicle movable on motorized directional balls |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9216612B2 (en) | Mecanum wheel and Mecanum-wheeled vehicle | |
| JP4200938B2 (ja) | 電動輪 | |
| JP2003276614A5 (ja) | ||
| JP2016203682A (ja) | 摩擦式走行装置 | |
| JPH0587684B2 (ja) | ||
| JP2012091555A (ja) | 走行車輪 | |
| US20170225531A1 (en) | Device for adjusting a camber and/or toe of a vehicle wheel | |
| JP2003127605A (ja) | 全方向移動車両の車輪構造 | |
| JP2003094904A (ja) | 球状駆動輪 | |
| JPH01190586A (ja) | 車輪用軸受装置 | |
| AU2003239035A1 (en) | A device for steerable suspension of a vehicle wheel | |
| RU2002122492A (ru) | Устройство ступичного узла ведущего колеса независимой подвески транспортного средства | |
| WO2019019363A1 (zh) | 全向移动轮 | |
| JP2000240746A5 (ja) | ||
| JP2000006610A5 (ja) | ||
| US877835A (en) | Combined steering and driving axle. | |
| JPH07139544A (ja) | プロペラシャフトのセンターベアリング | |
| JPS58132707U (ja) | 車輛の前部サスペンシヨンのシヨツクアブソ−バ用弾性支持装置 | |
| JP2905914B2 (ja) | スプライン装置 | |
| JPS609074Y2 (ja) | プロペラシヤフト支持装置 | |
| JPH0732225U (ja) | プロペラシャフトのセンターベアリング | |
| US20230331038A1 (en) | Wheel and Mobility Including the Same | |
| JP2005083503A (ja) | 回転駆動力の伝達構造及びモータ装置 | |
| JP3692420B2 (ja) | ホイ−ル用軸受装置 | |
| WO2023089980A1 (ja) | 車輪保持機構および車輪 |