JP2003083727A - ３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法 - Google Patents
３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法Info
- Publication number
- JP2003083727A JP2003083727A JP2001277444A JP2001277444A JP2003083727A JP 2003083727 A JP2003083727 A JP 2003083727A JP 2001277444 A JP2001277444 A JP 2001277444A JP 2001277444 A JP2001277444 A JP 2001277444A JP 2003083727 A JP2003083727 A JP 2003083727A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- raw data
- accuracy
- shape
- capture system
- storage memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユーザが必要とする精度を装置に入力するこ
とができ、それに応じて画像取得条件を変化することが
できる、利用者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシス
テムとそのシステムでのデータ処理方法の実現を課題と
する。 【解決手段】 画像センサ１のピクセルごとの受光量に
対応した画素出力値を保存するローデータ蓄積メモリ３
と、制御部８に設けられる３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタと、ローデータから得られた被
写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持され
た値と比較する３次元情報精度判定部５とを設ける。
とができ、それに応じて画像取得条件を変化することが
できる、利用者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシス
テムとそのシステムでのデータ処理方法の実現を課題と
する。 【解決手段】 画像センサ１のピクセルごとの受光量に
対応した画素出力値を保存するローデータ蓄積メモリ３
と、制御部８に設けられる３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタと、ローデータから得られた被
写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持され
た値と比較する３次元情報精度判定部５とを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被写体の３次元情
報（立体形状）を電子データとしてとりこむ入力装置、
いわゆる３Ｄキャプチャシステムおよびその３Ｄキャプ
チャシステムデータ処理方法に関する。
報（立体形状）を電子データとしてとりこむ入力装置、
いわゆる３Ｄキャプチャシステムおよびその３Ｄキャプ
チャシステムデータ処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】被写体の３次元情報を取得する技術とし
ては種々のものが開発されているが、方法のひとつにス
リット光を被写体上に走査しその画像データから被写体
の３次元情報を求める方法がある。例として、特開平１
０−３８５３２号公報に開示された発明は、被測定物に
光を所定時間照射する照射手段と、照射手段からの光を
遮蔽する走査板の端面を介して形成されるスリット端面
が傾斜角を有したスリット光を、被測定物の一端から他
端にわたって走査する走査手段と、各画素が反射光を受
光し電荷を蓄積して受光時間に対応した画素出力値を出
力する受光手段と、被測定物の距離を受光手段からの画
素出力値に基づいて演算する距離演算手段とを備えた形
状測定装置であって、前記走査手段は、前記傾斜角を所
定速度で変位するよう前記スリット光を走査するととも
に、前記距離演算手段は前記他端に至る走査に伴って増
加した前記各画素の電荷に対応した前記画素出力値に基
づいて、前記距離を演算する構成にしたものである。
ては種々のものが開発されているが、方法のひとつにス
リット光を被写体上に走査しその画像データから被写体
の３次元情報を求める方法がある。例として、特開平１
０−３８５３２号公報に開示された発明は、被測定物に
光を所定時間照射する照射手段と、照射手段からの光を
遮蔽する走査板の端面を介して形成されるスリット端面
が傾斜角を有したスリット光を、被測定物の一端から他
端にわたって走査する走査手段と、各画素が反射光を受
光し電荷を蓄積して受光時間に対応した画素出力値を出
力する受光手段と、被測定物の距離を受光手段からの画
素出力値に基づいて演算する距離演算手段とを備えた形
状測定装置であって、前記走査手段は、前記傾斜角を所
定速度で変位するよう前記スリット光を走査するととも
に、前記距離演算手段は前記他端に至る走査に伴って増
加した前記各画素の電荷に対応した前記画素出力値に基
づいて、前記距離を演算する構成にしたものである。
【０００３】これとは別に、空間的にインデックスを付
与した光束を被写体全面に一括して照射し、その画像を
解析することにより３次元情報を求める方法や、複数の
異なる方向から撮影した画像を元に被写体の３次元情報
を算出する方法がある。これらのような３Ｄキャプチャ
方法では、被写体の画像データをファイルとして保存
し、その画像データに適宜演算を施すことにより被写体
の３次元情報を算出している。
与した光束を被写体全面に一括して照射し、その画像を
解析することにより３次元情報を求める方法や、複数の
異なる方向から撮影した画像を元に被写体の３次元情報
を算出する方法がある。これらのような３Ｄキャプチャ
方法では、被写体の画像データをファイルとして保存
し、その画像データに適宜演算を施すことにより被写体
の３次元情報を算出している。
【０００４】一般に被写体の３次元情報を電子化する場
合、どれくらいの精度で取り込むべきかは、被写体の具
体的形状の特徴や、ユーザがどれくらいの細かさで３次
元形状を取り込みたいと要望するかにより変化する。従
来の３Ｄキャプチャ装置では、ユーザが取り込み精度を
指定する機能を有していないので、元データとなる被写
体画像はその装置が可能とする最良の精度で取得し保存
しておく必要があった。装置の製造コストなどの制約に
より限られた容量のメモリが実装されているのが普通で
あるが、高精度、すなわち画素数の多い画像ではファイ
ル容量が大きいので保存できる被写体画像数が少なくな
り、撮影枚数が限られるという不便がある。これと反対
に、多数の画像が保存できるように精度の低い状態で画
像を保存してしまうと、ユーザがより高い取り込み精度
を要求する場合には演算のために必要とする情報が不足
するので、再度被写体画像の取り込みをやり直さなけれ
ばならないという不便を生じる。このように従来の３Ｄ
キャプチャ装置にはユーザにとっては使いにくい点があ
った。
合、どれくらいの精度で取り込むべきかは、被写体の具
体的形状の特徴や、ユーザがどれくらいの細かさで３次
元形状を取り込みたいと要望するかにより変化する。従
来の３Ｄキャプチャ装置では、ユーザが取り込み精度を
指定する機能を有していないので、元データとなる被写
体画像はその装置が可能とする最良の精度で取得し保存
しておく必要があった。装置の製造コストなどの制約に
より限られた容量のメモリが実装されているのが普通で
あるが、高精度、すなわち画素数の多い画像ではファイ
ル容量が大きいので保存できる被写体画像数が少なくな
り、撮影枚数が限られるという不便がある。これと反対
に、多数の画像が保存できるように精度の低い状態で画
像を保存してしまうと、ユーザがより高い取り込み精度
を要求する場合には演算のために必要とする情報が不足
するので、再度被写体画像の取り込みをやり直さなけれ
ばならないという不便を生じる。このように従来の３Ｄ
キャプチャ装置にはユーザにとっては使いにくい点があ
った。
【０００５】発明者は、ユーザがどのような精度で３Ｄ
キャプチャを行ないたいのかが装置に情報として入力さ
れ、それに応じて画像取得条件を変化するような装置で
あればよりユーザにとって使いやすいものとなるという
点に着目して３Ｄキャプチャシステムの改善を考えた。
キャプチャを行ないたいのかが装置に情報として入力さ
れ、それに応じて画像取得条件を変化するような装置で
あればよりユーザにとって使いやすいものとなるという
点に着目して３Ｄキャプチャシステムの改善を考えた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述のごとく、従来の
３Ｄキャプチャシステムにおいては、ユーザが３次元情
報の取り込み精度を指定することができず、このため、
必要以上の精度で取り込みが行われたり、取り込み精度
が十分でなく再度被写体画像の取り込みをやり直さなけ
ればならなかったりし、利用者に使いにくいという問題
があった。本発明は、比較的簡単な方法でこの問題を解
決して、ユーザが必要とする精度を装置に入力すること
ができ、それに応じて画像取得条件を変化することがで
きる、利用者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシステ
ムとそのシステムでのデータ処理方法の実現を課題とす
る。
３Ｄキャプチャシステムにおいては、ユーザが３次元情
報の取り込み精度を指定することができず、このため、
必要以上の精度で取り込みが行われたり、取り込み精度
が十分でなく再度被写体画像の取り込みをやり直さなけ
ればならなかったりし、利用者に使いにくいという問題
があった。本発明は、比較的簡単な方法でこの問題を解
決して、ユーザが必要とする精度を装置に入力すること
ができ、それに応じて画像取得条件を変化することがで
きる、利用者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシステ
ムとそのシステムでのデータ処理方法の実現を課題とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、本発明は、撮像装置により取得した被写体像からそ
の３次元形状を取得する３Ｄキャプチャシステムにおい
て、前記撮像装置のピクセルごとの受光量に対応した画
素出力値（以下、ローデータという）を保存するローデ
ータ蓄積メモリと、３次元形状精度の目標値を保持する
基準精度レジスタを有し、前記ローデータから得られた
被写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持さ
れた値と比較する３次元形状精度比較手段とを具備する
ことを特徴とする。これにより、ユーザが必要とする精
度に応じて画像取得条件を変化することができる、利用
者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシステムを実現す
ることができる。
め、本発明は、撮像装置により取得した被写体像からそ
の３次元形状を取得する３Ｄキャプチャシステムにおい
て、前記撮像装置のピクセルごとの受光量に対応した画
素出力値（以下、ローデータという）を保存するローデ
ータ蓄積メモリと、３次元形状精度の目標値を保持する
基準精度レジスタを有し、前記ローデータから得られた
被写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持さ
れた値と比較する３次元形状精度比較手段とを具備する
ことを特徴とする。これにより、ユーザが必要とする精
度に応じて画像取得条件を変化することができる、利用
者にとって使いやすい３Ｄキャプチャシステムを実現す
ることができる。
【０００８】また、この３Ｄキャプチャシステムでのデ
ータ処理方法において、前記ローデータを圧縮する圧縮
過程を有し、この圧縮過程で圧縮した前記ローデータか
ら得られた画像データを基に３次元形状を取得すること
を特徴とする。これにより、所望の形状精度が得られる
までの時間だけローデータ蓄積メモリにローデータを保
持すればよく、メモリを効率良く利用することが可能な
データ処理方法を実現することができる。
ータ処理方法において、前記ローデータを圧縮する圧縮
過程を有し、この圧縮過程で圧縮した前記ローデータか
ら得られた画像データを基に３次元形状を取得すること
を特徴とする。これにより、所望の形状精度が得られる
までの時間だけローデータ蓄積メモリにローデータを保
持すればよく、メモリを効率良く利用することが可能な
データ処理方法を実現することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる３Ｄキャプ
チャシステムとそのデータ処理方法を添付図面を参照に
して詳細に説明する。
チャシステムとそのデータ処理方法を添付図面を参照に
して詳細に説明する。
【００１０】被写体の３次元情報を取得する精度をユー
ザが設定する状況を検討した結果、通常の画像解像度の
ように単位長さあたりの分割数などの数値としてあらわ
しても、実感がなく要望する取込精度に合致するものを
得ることは難しいことがわかった。取得した画像から３
次元情報を画像として再現し、形状の再現度合いを実際
にユーザが見て精度が十分であるか、さらに高めなけれ
ばならないかを判断する手順が必要である。したがっ
て、ユーザが３次元情報の取り込み精度を指定すること
ができる装置を構成する場合、単純に、画像の取り込み
精度を変化できるだけの構成にすると、撮影した後でユ
ーザの要望に対して不充分であった場合、再度撮像をや
りなおさなければならなくなり不便である。そればかり
か、一過性の被写体であれば再度撮像することが不可能
であるから、それ以上取得精度を高めることはできない
こととなる。
ザが設定する状況を検討した結果、通常の画像解像度の
ように単位長さあたりの分割数などの数値としてあらわ
しても、実感がなく要望する取込精度に合致するものを
得ることは難しいことがわかった。取得した画像から３
次元情報を画像として再現し、形状の再現度合いを実際
にユーザが見て精度が十分であるか、さらに高めなけれ
ばならないかを判断する手順が必要である。したがっ
て、ユーザが３次元情報の取り込み精度を指定すること
ができる装置を構成する場合、単純に、画像の取り込み
精度を変化できるだけの構成にすると、撮影した後でユ
ーザの要望に対して不充分であった場合、再度撮像をや
りなおさなければならなくなり不便である。そればかり
か、一過性の被写体であれば再度撮像することが不可能
であるから、それ以上取得精度を高めることはできない
こととなる。
【００１１】そこで、本発明の３Ｄキャプチャシステム
では、次のような構成とした。撮像装置のピクセルごと
の受光量に対応した画素出力値（以下、ローデータとい
う）を保存するローデータ蓄積メモリを設け、一旦、こ
れに画像を蓄積する。また３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタを有し、ユーザの設定値をこの
レジスタに保持する。ローデータから得られた被写体の
３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持された値と
比較する３次元形状精度比較機能を持たせる。３次元画
像をディスプレイに表示し、ユーザがその良否を判断
し、基準精度を上下させれば要望の精度に合致した３次
元情報を得ることができる。
では、次のような構成とした。撮像装置のピクセルごと
の受光量に対応した画素出力値（以下、ローデータとい
う）を保存するローデータ蓄積メモリを設け、一旦、こ
れに画像を蓄積する。また３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタを有し、ユーザの設定値をこの
レジスタに保持する。ローデータから得られた被写体の
３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持された値と
比較する３次元形状精度比較機能を持たせる。３次元画
像をディスプレイに表示し、ユーザがその良否を判断
し、基準精度を上下させれば要望の精度に合致した３次
元情報を得ることができる。
【００１２】データ処理方法としては、その後、ローデ
ータを消去しそのメモリを他のデータ用に開放する。従
来のシステムでは、高精度のキャプチャを行なった場
合、その画像データをそのまま保存していたので、ファ
イルサイズが大きくなったわけであるが、本システムで
は、所望の精度をユーザが指定して３次元情報データを
得るので、必要なときのみ大きなファイルサイズの画像
を保存すれば良くなるから、メモリの有効な利用がはか
られ、使いやすさが向上する。
ータを消去しそのメモリを他のデータ用に開放する。従
来のシステムでは、高精度のキャプチャを行なった場
合、その画像データをそのまま保存していたので、ファ
イルサイズが大きくなったわけであるが、本システムで
は、所望の精度をユーザが指定して３次元情報データを
得るので、必要なときのみ大きなファイルサイズの画像
を保存すれば良くなるから、メモリの有効な利用がはか
られ、使いやすさが向上する。
【００１３】本発明の３Ｄキャプチャシステムにおい
て、取得する３次元情報の精度を変えるための構成とし
ては次のような種々の構成が可能である。そのひとつと
して、ローデータを圧縮し得られた画像データから３次
元形状を取得する構成とし、圧縮条件を種々変更して３
次元形状の算出を繰り返し行ない、基準精度に合致した
３Ｄ形状精度を得る構成とする。この構成のシステムで
は所望の形状精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄
積メモリにローデータを保持すればよい。（請求項２お
よび請求項３に該当する。）
て、取得する３次元情報の精度を変えるための構成とし
ては次のような種々の構成が可能である。そのひとつと
して、ローデータを圧縮し得られた画像データから３次
元形状を取得する構成とし、圧縮条件を種々変更して３
次元形状の算出を繰り返し行ない、基準精度に合致した
３Ｄ形状精度を得る構成とする。この構成のシステムで
は所望の形状精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄
積メモリにローデータを保持すればよい。（請求項２お
よび請求項３に該当する。）
【００１４】また、撮像装置が複数のカメラにより構成
され、各カメラに対応したローデータメモリを備えてい
る構成とし、３次元形状の算出に適用するカメラの数を
順次増加させて３次元形状の算出を繰り返し行ない、基
準精度に合致した３Ｄ形状精度を得る構成とする。この
構成のシステムでは所望の形状精度が得られるまでの時
間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持すればよ
い。（請求項４および請求項５に該当する。）
され、各カメラに対応したローデータメモリを備えてい
る構成とし、３次元形状の算出に適用するカメラの数を
順次増加させて３次元形状の算出を繰り返し行ない、基
準精度に合致した３Ｄ形状精度を得る構成とする。この
構成のシステムでは所望の形状精度が得られるまでの時
間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持すればよ
い。（請求項４および請求項５に該当する。）
【００１５】また、この構成において、３次元形状の算
出のために使用するカメラの組み合わせを順次変更し、
たとえば、３次元形状再現のための演算の元となる基線
の長さなどを変化させて３次元形状の算出を繰り返し行
ない、基準精度に合致する３Ｄ形状精度が得られるよう
にしてもよい。（請求項６に該当する。）
出のために使用するカメラの組み合わせを順次変更し、
たとえば、３次元形状再現のための演算の元となる基線
の長さなどを変化させて３次元形状の算出を繰り返し行
ない、基準精度に合致する３Ｄ形状精度が得られるよう
にしてもよい。（請求項６に該当する。）
【００１６】また、撮像装置からの読み出しを間隔を置
いた画素からの出力を飛び飛びに読み出すなどして、解
像度が変化できる構成とし、３次元形状の算出のために
使用する画像解像度を順次変更して３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に合致した３Ｄ形状精度を得
る構成とする。この構成のシステムでは所望の形状精度
が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにローデ
ータを保持すればよい。（請求項７および請求項８に該
当する。）
いた画素からの出力を飛び飛びに読み出すなどして、解
像度が変化できる構成とし、３次元形状の算出のために
使用する画像解像度を順次変更して３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に合致した３Ｄ形状精度を得
る構成とする。この構成のシステムでは所望の形状精度
が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにローデ
ータを保持すればよい。（請求項７および請求項８に該
当する。）
【００１７】また、ローデータ蓄積メモリから読み出す
画像解像度が飛び飛びの番地のメモリから間隔をおいて
読み出すなどして変化できる構成とし、３次元形状の算
出のために使用する画像解像度を順次変更して３次元形
状の算出を繰り返し行ない、基準精度に合致した３Ｄ形
状精度を得る構成とする。この構成のシステムでは所望
の形状精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモ
リにローデータを保持すればよい。（請求項９および請
求項１０に該当する。）
画像解像度が飛び飛びの番地のメモリから間隔をおいて
読み出すなどして変化できる構成とし、３次元形状の算
出のために使用する画像解像度を順次変更して３次元形
状の算出を繰り返し行ない、基準精度に合致した３Ｄ形
状精度を得る構成とする。この構成のシステムでは所望
の形状精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモ
リにローデータを保持すればよい。（請求項９および請
求項１０に該当する。）
【００１８】
【実施例】本発明の３Ｄキャプチャシステムの構成例を
図１に示す。図１において、符号１は画像センサ（カメ
ラ）、符号２は照明機構、符号３はローデータ蓄積メモ
リ、符号４は３次元形状算出部、符号５は３次元情報精
度判定部、符号６はデータフォーマット変換部、符号７
は３次元画像ファイルメモリ、符号８は制御部、符号９
は被写体である。また、このシステムのデータ処理フロ
ーを図２に示す。
図１に示す。図１において、符号１は画像センサ（カメ
ラ）、符号２は照明機構、符号３はローデータ蓄積メモ
リ、符号４は３次元形状算出部、符号５は３次元情報精
度判定部、符号６はデータフォーマット変換部、符号７
は３次元画像ファイルメモリ、符号８は制御部、符号９
は被写体である。また、このシステムのデータ処理フロ
ーを図２に示す。
【００１９】図１および図２に沿ってこの構成の動作を
説明する。この構成では、複数の画像センサ（カメラ）
１を配置し、照明機構２によって照明された被写体９の
３次元情報を図２ステップ１０１で取得する。この時、
高い取込精度が必要なときには多くの画像センサ１から
の画像を元に３次元情報を取得する。高い精度が必要な
い場合は最少で２台の画像センサ１の組み合わせにより
三角測量の原理で距離を算出する。取得された３次元情
報は、ステップ１０２で、一旦、ローデータ蓄積メモリ
３に蓄積される。その後、ステップ１０３で必要に応じ
て画像処理条件を変更し、ステップ１０４で３次元形状
算出部４により３次元形状が算出される。
説明する。この構成では、複数の画像センサ（カメラ）
１を配置し、照明機構２によって照明された被写体９の
３次元情報を図２ステップ１０１で取得する。この時、
高い取込精度が必要なときには多くの画像センサ１から
の画像を元に３次元情報を取得する。高い精度が必要な
い場合は最少で２台の画像センサ１の組み合わせにより
三角測量の原理で距離を算出する。取得された３次元情
報は、ステップ１０２で、一旦、ローデータ蓄積メモリ
３に蓄積される。その後、ステップ１０３で必要に応じ
て画像処理条件を変更し、ステップ１０４で３次元形状
算出部４により３次元形状が算出される。
【００２０】一方、利用者は３次元形状精度の目標値を
制御部８の基準精度レジスタに入力して記憶させる。ス
テップ１０５では３次元形状算出部４で算出された３次
元形状の精度を基準精度レジスタの目標値とを、３次元
情報精度判定部５のディスプレイに３次元画像の形で表
示して利用者がこれを比較しステップ１０６で３次元情
報の精度判定を行う。精度が設定値に合致するか上回る
場合、その画像データをデータフォーマット変換部６で
所定のフォーマットに変換した後、ステップ１０７で変
換した画像データを３次元画像ファイルメモリ７に保存
し、ステップ１０８でローデータ蓄積メモリ３のローデ
ータを消去してメモリを解放する。ステップ１０６での
３次元情報の精度判定で精度が設定値に満たない場合
は、ステップ１０３に戻って画像処理条件を変更してス
テップ１０４以降の処理を繰り返す。
制御部８の基準精度レジスタに入力して記憶させる。ス
テップ１０５では３次元形状算出部４で算出された３次
元形状の精度を基準精度レジスタの目標値とを、３次元
情報精度判定部５のディスプレイに３次元画像の形で表
示して利用者がこれを比較しステップ１０６で３次元情
報の精度判定を行う。精度が設定値に合致するか上回る
場合、その画像データをデータフォーマット変換部６で
所定のフォーマットに変換した後、ステップ１０７で変
換した画像データを３次元画像ファイルメモリ７に保存
し、ステップ１０８でローデータ蓄積メモリ３のローデ
ータを消去してメモリを解放する。ステップ１０６での
３次元情報の精度判定で精度が設定値に満たない場合
は、ステップ１０３に戻って画像処理条件を変更してス
テップ１０４以降の処理を繰り返す。
【００２１】これにより、ユーザがどのような精度で３
Ｄキャプチャを行ないたいのかが装置に情報として入力
され、それに応じて画像取得条件を変化するので、シス
テムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存でき
る画像数が増えるという効果が得られる。
Ｄキャプチャを行ないたいのかが装置に情報として入力
され、それに応じて画像取得条件を変化するので、シス
テムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存でき
る画像数が増えるという効果が得られる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の請求項１の
発明は、３Ｄキャプチャシステムにおいて、撮像装置の
ピクセルごとの受光量に対応した画素出力値を保存する
ローデータ蓄積メモリと、３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタと、ローデータから得られた被
写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持され
た値と比較する３次元形状精度比較手段とを設ける。こ
れにより、ユーザがの要求に応じて画像取得条件を変化
させることができ、必要且つ十分な精度の画像が得ら
れ、システムに実装されたメモリの有効な利用ができ、
保存できる画像数が増えるという効果が得られる。
発明は、３Ｄキャプチャシステムにおいて、撮像装置の
ピクセルごとの受光量に対応した画素出力値を保存する
ローデータ蓄積メモリと、３次元形状精度の目標値を保
持する基準精度レジスタと、ローデータから得られた被
写体の３次元形状の精度を基準精度レジスタに保持され
た値と比較する３次元形状精度比較手段とを設ける。こ
れにより、ユーザがの要求に応じて画像取得条件を変化
させることができ、必要且つ十分な精度の画像が得ら
れ、システムに実装されたメモリの有効な利用ができ、
保存できる画像数が増えるという効果が得られる。
【００２３】本発明の請求項２の発明は、３Ｄキャプチ
ャシステムでのデータ処理方法において、ローデータを
圧縮する圧縮過程を有し、この圧縮過程で圧縮したロー
データから得られた画像データを基に３次元形状を取得
する。これにより、ローデータの圧縮の割合を変化させ
ることで精度を変化させ、ユーザの要求に応じた精度の
画像を得ることができる。
ャシステムでのデータ処理方法において、ローデータを
圧縮する圧縮過程を有し、この圧縮過程で圧縮したロー
データから得られた画像データを基に３次元形状を取得
する。これにより、ローデータの圧縮の割合を変化させ
ることで精度を変化させ、ユーザの要求に応じた精度の
画像を得ることができる。
【００２４】本発明の請求項３の発明は、圧縮条件を変
更して３次元形状の算出を繰り返し行ない、基準精度に
達する３Ｄ形状精度が得られるまでの時間、ローデータ
蓄積メモリにローデータを保持させ、基準精度に達する
３Ｄ形状精度が得られた段階で、ローデータ蓄積メモリ
を開放する。これにより、十分な精度の画像データを得
ながら、システムに実装されたメモリの有効な利用がで
き、保存できる画像数を増やすことができる。
更して３次元形状の算出を繰り返し行ない、基準精度に
達する３Ｄ形状精度が得られるまでの時間、ローデータ
蓄積メモリにローデータを保持させ、基準精度に達する
３Ｄ形状精度が得られた段階で、ローデータ蓄積メモリ
を開放する。これにより、十分な精度の画像データを得
ながら、システムに実装されたメモリの有効な利用がで
き、保存できる画像数を増やすことができる。
【００２５】本発明の請求項４の発明は、撮像装置が複
数のカメラにより構成され、各カメラに対応したローデ
ータメモリを備えていることを特徴とする。本発明の請
求項５の発明は、３次元形状の算出に適用するカメラの
数を順次増加させて３次元形状の算出を繰り返し行な
い、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られるまでの時
間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持させ、基
準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段階で、ローデ
ータ蓄積メモリを開放することを特徴とする。本発明の
請求項６の発明は、３次元形状の算出のために使用する
カメラの組み合わせを順次変更して３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得ら
れるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにローデータを
保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段
階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放することを特徴
とする。これらにより、高い取込精度が必要なときには
多くのカメラからの画像を元にカメラの組み合わせも考
慮して３次元情報を取得し、高い精度が必要ない場合は
２台のカメラからの画像で処理することができ、システ
ムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存できる
画像数を増やすことができる。
数のカメラにより構成され、各カメラに対応したローデ
ータメモリを備えていることを特徴とする。本発明の請
求項５の発明は、３次元形状の算出に適用するカメラの
数を順次増加させて３次元形状の算出を繰り返し行な
い、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られるまでの時
間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持させ、基
準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段階で、ローデ
ータ蓄積メモリを開放することを特徴とする。本発明の
請求項６の発明は、３次元形状の算出のために使用する
カメラの組み合わせを順次変更して３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得ら
れるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにローデータを
保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段
階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放することを特徴
とする。これらにより、高い取込精度が必要なときには
多くのカメラからの画像を元にカメラの組み合わせも考
慮して３次元情報を取得し、高い精度が必要ない場合は
２台のカメラからの画像で処理することができ、システ
ムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存できる
画像数を増やすことができる。
【００２６】本発明の請求項７の発明は、撮像装置から
の読み出す解像度を変化させる撮像映像解像度可変手段
を設ける。本発明の請求項８の発明は、３次元形状の算
出のために使用する画像解像度を順次変更して３次元形
状の算出を繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状
精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにロ
ーデータを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が
得られた段階で、ローデータ蓄積メモリを開放すること
を特徴とする。これらにより、撮像映像の解像度を変化
させることで、精度を変化させ、ユーザの要求に応じた
精度の画像を得ることができ、さらに、システムに実装
されたメモリの有効な利用ができ、保存できる画像数を
増やすことができる。
の読み出す解像度を変化させる撮像映像解像度可変手段
を設ける。本発明の請求項８の発明は、３次元形状の算
出のために使用する画像解像度を順次変更して３次元形
状の算出を繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状
精度が得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにロ
ーデータを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が
得られた段階で、ローデータ蓄積メモリを開放すること
を特徴とする。これらにより、撮像映像の解像度を変化
させることで、精度を変化させ、ユーザの要求に応じた
精度の画像を得ることができ、さらに、システムに実装
されたメモリの有効な利用ができ、保存できる画像数を
増やすことができる。
【００２７】本発明の請求項９の発明は、ローデータ蓄
積メモリから読み出す解像度を変化させる蓄積映像解像
度変化手段を具備することを特徴とする。本発明の請求
項１０の発明は、３次元形状の算出のために使用する画
像解像度を順次変更して３次元形状の算出を繰り返し行
ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られるまでの
時間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持させ、
基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段階で、ロー
データ蓄積メモリを開放することを特徴とする。これら
により、ローデータ蓄積メモリから読み出すデータの解
像度を変化させることで、精度を変化させ、ユーザの要
求に応じた精度の画像を得ることができ、さらに、シス
テムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存でき
る画像数を増やすことができる。
積メモリから読み出す解像度を変化させる蓄積映像解像
度変化手段を具備することを特徴とする。本発明の請求
項１０の発明は、３次元形状の算出のために使用する画
像解像度を順次変更して３次元形状の算出を繰り返し行
ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られるまでの
時間、ローデータ蓄積メモリにローデータを保持させ、
基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段階で、ロー
データ蓄積メモリを開放することを特徴とする。これら
により、ローデータ蓄積メモリから読み出すデータの解
像度を変化させることで、精度を変化させ、ユーザの要
求に応じた精度の画像を得ることができ、さらに、シス
テムに実装されたメモリの有効な利用ができ、保存でき
る画像数を増やすことができる。
【図１】本発明の一実施の形態の３Ｄキャプチャシステ
ムの構成を示すブロック図。
ムの構成を示すブロック図。
【図２】図１の３Ｄキャプチャシステムでのデータ処理
フローを示すフローチャート。
フローを示すフローチャート。
１ 画像センサ（カメラ）
２ 照明機構
３ ローデータ蓄積メモリ
４ ３次元形状算出部
５ ３次元情報精度判定部
６ データフォーマット変換部
７ ３次元画像ファイルメモリ
８ 制御部
９ 被写体
Claims (10)
- 【請求項１】 撮像装置により取得した被写体像からそ
の３次元形状を取得する３Ｄキャプチャシステムにおい
て、 前記撮像装置のピクセルごとの受光量に対応した画素出
力値（以下、ローデータという）を保存するローデータ
蓄積メモリと、 ３次元形状精度の目標値を保持する基準精度レジスタを
有し、前記ローデータから得られた被写体の３次元形状
の精度を基準精度レジスタに保持された値と比較する３
次元形状精度比較手段とを具備することを特徴とする３
Ｄキャプチャシステム。 - 【請求項２】 請求項１に記載の３Ｄキャプチャシステ
ムでのデータ処理方法において、前記ローデータを圧縮
する圧縮過程を有し、この圧縮過程で圧縮した前記ロー
データから得られた画像データを基に３次元形状を取得
することを特徴とする請求項１に記載の３Ｄキャプチャ
システムのデータ処理方法。 - 【請求項３】 圧縮条件を変更して３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得ら
れるまでの時間、前記ローデータ蓄積メモリにローデー
タを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られ
た段階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放することを
特徴とする請求項２に記載の３Ｄキャプチャシステムの
データ処理方法。 - 【請求項４】 前記撮像装置が複数のカメラにより構成
され、各カメラに対応したローデータメモリを備えてい
ることを特徴とする請求項１に記載の３Ｄキャプチャシ
ステム。 - 【請求項５】 請求項４に記載の３Ｄキャプチャシステ
ムでのデータ処理方法において、３次元形状の算出に適
用するカメラの数を順次増加させて３次元形状の算出を
繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得ら
れるまでの時間、前記ローデータ蓄積メモリにローデー
タを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られ
た段階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放することを
特徴とする３Ｄキャプチャシステムのデータ処理方法。 - 【請求項６】 ３次元形状の算出のために使用するカメ
ラの組み合わせを順次変更して３次元形状の算出を繰り
返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られる
までの時間、前記ローデータ蓄積メモリにローデータを
保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られた段
階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放することを特徴
とする請求項５に記載の３Ｄキャプチャシステムのデー
タ処理方法。 - 【請求項７】 前記撮像装置からの読み出す解像度を変
化させる撮像映像解像度可変手段を具備することを特徴
とする請求項１に記載の３Ｄキャプチャシステム。 - 【請求項８】 請求項７に記載の３Ｄキャプチャシステ
ムでのデータ処理方法において、３次元形状の算出のた
めに使用する画像解像度を順次変更して３次元形状の算
出を繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度が
得られるまでの時間、ローデータ蓄積メモリにローデー
タを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が得られ
た段階で、ローデータ蓄積メモリを開放することを特徴
とする３Ｄキャプチャシステムのデータ処理方法。 - 【請求項９】 前記ローデータ蓄積メモリから読み出す
解像度を変化させる蓄積映像解像度変化手段を具備する
ことを特徴とする請求項１に記載の３Ｄキャプチャシス
テム。 - 【請求項１０】 請求項９に記載の３Ｄキャプチャシス
テムでのデータ処理方法において、３次元形状の算出の
ために使用する画像解像度を順次変更して３次元形状の
算出を繰り返し行ない、基準精度に達する３Ｄ形状精度
が得られるまでの時間、前記ローデータ蓄積メモリにロ
ーデータを保持させ、基準精度に達する３Ｄ形状精度が
得られた段階で、前記ローデータ蓄積メモリを開放する
ことを特徴とする３Ｄキャプチャシステムのデータ処理
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001277444A JP2003083727A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001277444A JP2003083727A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003083727A true JP2003083727A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19101969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001277444A Pending JP2003083727A (ja) | 2001-09-13 | 2001-09-13 | ３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003083727A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016116040A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | キヤノン株式会社 | 撮像装置およびその制御方法 |
| US9792690B2 (en) | 2014-06-20 | 2017-10-17 | Ricoh Company, Ltd. | Shape measurement system, image capture apparatus, and shape measurement method |
| JP2021124479A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-08-30 | 三菱電機株式会社 | 形状測定システム、形状測定方法およびプログラム |
-
2001
- 2001-09-13 JP JP2001277444A patent/JP2003083727A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9792690B2 (en) | 2014-06-20 | 2017-10-17 | Ricoh Company, Ltd. | Shape measurement system, image capture apparatus, and shape measurement method |
| JP2016116040A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | キヤノン株式会社 | 撮像装置およびその制御方法 |
| US10085003B2 (en) | 2014-12-12 | 2018-09-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Image capture apparatus and control method for the same |
| JP2021124479A (ja) * | 2020-02-10 | 2021-08-30 | 三菱電機株式会社 | 形状測定システム、形状測定方法およびプログラム |
| JP7378310B2 (ja) | 2020-02-10 | 2023-11-13 | 三菱電機株式会社 | 形状測定システム、形状測定方法およびプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101114205B1 (ko) | 화상 부호화 방법, 촬상 장치 및 컴퓨터 프로그램 | |
| US6549288B1 (en) | Structured-light, triangulation-based three-dimensional digitizer | |
| US8368752B2 (en) | Document camera with size-estimating function and size estimation method | |
| US8823861B2 (en) | Imaging apparatus, image display apparatus, imaging method, method of displaying image and method of correcting position of focusing-area frame | |
| JP5567922B2 (ja) | 画像処理装置及びその制御方法 | |
| JP4010753B2 (ja) | 形状計測システムと撮像装置と形状計測方法及び記録媒体 | |
| CN103024265B (zh) | 摄像装置和摄像装置的摄像方法 | |
| JP4513869B2 (ja) | 撮像装置、ストロボ画像生成方法、および、プログラム | |
| JP4364464B2 (ja) | デジタルカメラ撮像装置 | |
| JP2001194114A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム提供媒体 | |
| US9704255B2 (en) | Three-dimensional shape measurement device, three-dimensional shape measurement method, and three-dimensional shape measurement program | |
| CN105531990A (zh) | 摄像设备及其控制方法 | |
| JP2003244521A (ja) | 情報処理方法、装置および記録媒体 | |
| WO2015200455A1 (en) | Whole slide imaging | |
| JP6409769B2 (ja) | ３次元形状計測装置、３次元形状計測方法及び３次元形状計測プログラム | |
| JP2003083727A (ja) | ３ｄキャプチャシステムおよびそのデータ処理方法 | |
| EP3121588A1 (en) | Optical characteristic measuring apparatus | |
| JPH071164B2 (ja) | 三次元形状の認識装置 | |
| JP2010200360A (ja) | 撮像装置、ストロボ画像生成方法、および、プログラム | |
| KR100751097B1 (ko) | 가속도 센서를 이용한 파노라마 영상 촬상 장치 | |
| JP5948062B2 (ja) | 撮像装置および顕微鏡システム | |
| JP2017194352A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
| JP2000241139A (ja) | 形状測定装置 | |
| JP2995930B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| CN117957418A (zh) | 尺寸测量装置、尺寸测量方法以及程序 |