JP2003081092A - Radio autonomous distributed train control system - Google Patents
Radio autonomous distributed train control systemInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自律分散プロトコ
ルを適用した無線による列車制御システムに関する。な
お、本明細書において、列車制御システムとは、列車間
隔制御、進路制御、踏切制御、ポイント制御、列車接近
警報等を含む広義の列車制御システムを意味する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wireless train control system to which an autonomous distributed protocol is applied. In this specification, the train control system means a train control system in a broad sense including train interval control, route control, level crossing control, point control, train approach warning, and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】特許第１９９３２０３号（特公平７−２
９６０６号）には、車上制御装置が検知した自列車の走
行位置や速度などの位置速度情報と、地上制御装置から
無線を利用して伝達される停止目標位置や臨時速度制限
情報などに基づき、前記車上制御装置が保安速度を算出
して間隔制御を行うことを特徴とする無線による列車制
御システムが開示されている。2. Description of the Related Art Japanese Patent No. 1993203 (Japanese Patent Publication No. 7-2
9606), based on position / speed information such as the traveling position and speed of the own train detected by the on-board control device, and the stop target position and temporary speed limit information transmitted wirelessly from the ground control device. A train control system by radio is disclosed, characterized in that the on-board control device calculates a security speed and performs interval control.
【０００３】上記特許に開示されている技術を基礎にし
たＣＡＲＡＴと呼ばれる無線による列車制御システム
が、財団法人鉄道総合技術研究所により実用化研究が進
められており、その概要が財団法人研友社発行の雑誌Ｒ
ＲＲの１９９９年８月号と９月号等に報告されている。A wireless train control system called CARAT, which is based on the technology disclosed in the above-mentioned patent, is being put to practical use by the Railway Technical Research Institute, and its outline is Kentosha. Published magazine R
It was reported in the August and September 1999 issues of RR.
【０００４】ＣＡＲＡＴでは、軌道回路を用いずに列車
自体が車上で位置検知を行い、地上の追跡制御装置にそ
の位置情報を無線で送信する。追跡制御装置では、各列
車からの位置情報を基に走行許可位置を列車に対して無
線で与える。各列車の車上装置では、その走行許可位置
への停止パターンを発生させ、列車を衝突させないため
の間隔制御を行う。車上での位置検知は、基本的には車
輪の回転数を積算した走行距離を基本とし、これに地上
子による補正を施して行う。また、ＣＡＲＡＴでは、各
列車の位置情報と速度情報を基にした踏切制御を行う。In CARAT, the train itself detects the position on the train without using a track circuit and wirelessly transmits the position information to the tracking control device on the ground. The tracking control device wirelessly gives the train a travel-permitted position based on the position information from each train. The on-board device of each train generates a stop pattern at the travel-permitted position and controls the interval to prevent the trains from colliding. Position detection on the vehicle is basically based on the traveled distance obtained by integrating the number of rotations of the wheels, and is corrected by the ground element. Further, in CARAT, railroad crossing control is performed based on position information and speed information of each train.
【０００５】ところで、ＣＡＲＡＴにおける列車の間隔
制御については、保安速度決定処理を地上の速度制限点
決定と車上の保安速度演算に分割し、地上／車上交信情
報が少なくなる地上／車上分担方式が適しているとされ
ている。しかし、最近の移動体通信技術の進歩は目覚し
く、検討当時の数倍程度の通信速度が達成されるように
なり、しかも通信機器の価格も大幅に低下してきた。そ
こで、移動体通信技術の進歩に適合した無線による列車
制御システムの再検討が必要になってきた。In the case of train interval control in CARAT, the safety speed determination process is divided into ground speed limit point determination and on-vehicle security speed calculation, and the ground / on-vehicle sharing is reduced so that the ground / on-vehicle communication information is reduced. The method is said to be suitable. However, recent advances in mobile communication technology have been remarkable, and communication speeds that are several times higher than those at the time of study have been achieved, and the price of communication equipment has also dropped significantly. Therefore, it has become necessary to reexamine the wireless train control system that is adapted to the progress of mobile communication technology.
【０００６】近い将来、列車の前方監視や予測制御並び
に保守作業の防護制御等を含み高度化された輸送計画・
運転管理等と連携するインテリジェントな列車制御シス
テムのニーズた高まることが予想される。このようなイ
ンテリジェントな列車制御システムの構築は、ＣＡＲＡ
Ｔを基本とした列車制御システムに新たな機能を追加し
たり、列車制御以外のシステム等と接続することが課題
となる。これらの機能追加に従って、システム全体とし
て取り扱う情報は多種類、大容量、高頻度となる。この
ため、従来のＣＡＲＡＴにおける地上装置車上装置間の
伝送制御方式では、機能追加の度にこれら２装置にイン
タフェースの追加や伝送仕様の変更が必要となり、負荷
の集中と共に複雑で見通しの悪いシステムとなるという
問題がある。[0006] In the near future, sophisticated transportation planning including forward monitoring of trains, predictive control, and protective control for maintenance work
It is expected that the needs for intelligent train control systems that cooperate with operation management will increase. The construction of such an intelligent train control system is carried out by CARA.
The task is to add new functions to the T-based train control system and to connect to systems other than train control. According to the addition of these functions, the information handled by the entire system has various types, large capacity, and high frequency. Therefore, in the transmission control method between the on-board equipment and the on-board equipment in the conventional CARAT, it is necessary to add an interface to these two devices and change the transmission specifications every time a function is added, which causes a complicated load and a system with poor visibility. There is a problem that becomes.
【０００７】また、性能や信頼性等の面からも問題があ
る。列車の間隔制御を地上で分担する追跡制御装置が速
度制限点を指示するための受信・処理・送信を集中して
行うため、後続列車への先行列車の位置速度情報の伝達
遅れという問題が起こり得る。先行列車の位置速度情報
は、後続列車の速度制御に不可欠の情報であって、後続
列車が最も迅速に入手したい情報である。There is also a problem in terms of performance and reliability. Since the tracking control device, which shares the control of train intervals on the ground, centrally performs reception, processing, and transmission to indicate the speed limit point, the problem of delay in transmission of position and speed information of the preceding train to the succeeding train occurs. obtain. The position / speed information of the preceding train is indispensable for speed control of the succeeding train, and is the information that the succeeding train wants to obtain most quickly.
【０００８】更に、各追跡制御装置が管轄範囲を集中制
御するため、追跡制御装置が本来の機能を果たさなくな
った場合の影響はその管轄範囲全域に及ぶという問題も
ある。Further, since each tracking control device centrally controls the jurisdiction range, there is a problem that when the tracking control device does not perform its original function, the influence is over the entire jurisdiction range.
【０００９】そこで、ＣＡＲＡＴをベースにした近い将
来のインテリジェント列車制御システムの構築という要
求に応えるために、無線による列車制御システムに自律
分散プロトコルを適用することが有効であると考えられ
る。Therefore, it is considered effective to apply the autonomous distributed protocol to the wireless train control system in order to meet the demand for constructing an intelligent train control system based on CARAT in the near future.
【００１０】即ち、車上制御装置、踏切制御装置、ポイ
ント制御装置、携帯端末等をノードとし、これらノード
がデータフィールドを介して自律的に接続された無線に
よる自律分散型列車制御システムが、ＣＡＲＡＴをベー
スにした近い将来のインテリジェント列車制御システム
の構築に有効であると考えられる。この場合、前記車上
制御装置と前記携帯端末はいずれも、当然ながら無線交
信手段を備えたものである。また、各ノードは自律分散
プロトコル通信手段を備えている。That is, CARAT is a wireless autonomous distributed train control system in which an on-board control device, a railroad crossing control device, a point control device, a mobile terminal, and the like are used as nodes, and these nodes are autonomously connected via a data field. It is considered to be effective in constructing an intelligent train control system based on the above in the near future. In this case, both the on-vehicle control device and the mobile terminal are naturally equipped with wireless communication means. In addition, each node is equipped with an autonomous distributed protocol communication means.
【００１１】自律分散プロトコルでは、各ノードが自律
的に情報をマルチキャスト通信し、また各ノードはこれ
ら情報を選択受信してノード毎の制御に用いる。自律分
散プロトコルをＣＡＲＡＴに適用するということは、無
線基地局を経由するとしても、列車間で位置速度情報を
直接交換することになり、これは地上と車上の機能分担
が従来方式よりも車上主体よりとなって、従来方式にお
ける追跡制御機能を必要としないものである。In the autonomous distributed protocol, each node autonomously performs multicast communication of information, and each node selectively receives this information and uses it for control of each node. Applying the autonomous distributed protocol to CARAT means that the position and speed information is directly exchanged between trains even though it goes through a radio base station. The above-mentioned main body does not require the tracking control function in the conventional method.
【００１２】しかし、列車制御のように列車自身が移動
する場合には、そのままでは適用できない危険なケース
がある。例えば、当初は先行列車から遠く離れていた後
続列車が、先行列車の存在を知らないまま接近して来
て、たまたま先行列車の故障や情報伝送系のフィルタリ
ング誤りのために先行列車の位置情報が一度も届かない
と、後続列車は先行列車の存在を認識できないというケ
ースである。これは追突事故につながる危険なケースで
ある。However, when the train itself moves as in the case of train control, there are some dangerous cases that cannot be applied as they are. For example, a succeeding train, which was originally far away from the preceding train, approached without knowing the existence of the preceding train, and happened to have the position information of the preceding train due to a failure of the preceding train or a filtering error in the information transmission system. This is the case where the succeeding train cannot recognize the existence of the preceding train if it never arrives. This is a dangerous case leading to a rear-end collision.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、自律分散プロトコルを適用して構成された
無線による列車制御システムにおいて、拡張容易性、保
守性、信頼性、接続性等の自律分散プロトコルの特長を
損なわないで、フェールセーフな列車検知を行えるよう
にすることである。SUMMARY OF THE INVENTION The problems to be solved by the present invention include a wireless train control system configured by applying an autonomous distributed protocol, such as scalability, maintainability, reliability, and connectivity. This is to enable fail-safe train detection without degrading the features of the autonomous distributed protocol.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項１の無線による自律分散型列車制御システムを、自列
車の位置を検出する位置速度検知手段と自律分散プロト
コル通信手段を備え各列車に搭載され自列車の位置速度
情報をマルチキャスト送信し且つ他列車の位置速度情報
等を受信する車上制御装置と、自律分散プロトコル通信
手段を備えシステム区間全域の列車位置の把握を条件と
して管轄範囲の列車順序情報をマルチキャスト送信する
追跡管理装置とで構成し、前記車上制御装置に選択受信
した他列車の位置速度情報と前記列車順序情報との照合
により位置速度情報の欠落を検出すると共に先行列車の
位置速度を特定し、且つ前記先行列車の位置速度と前記
自列車の位置速度に基づいて自列車の速度を制御する機
能を備えさせた。A wireless autonomous distributed train control system according to claim 1, which solves the above problems, is provided in each train with position / speed detection means for detecting the position of the own train and autonomous distributed protocol communication means. It is equipped with an on-board control device that multicasts the position and speed information of its own train and receives the position and speed information of other trains, and is equipped with an autonomous distributed protocol communication means. It is configured with a tracking management device that transmits train order information by multicast, and detects the loss of position and speed information by collating the position and speed information of the other trains selectively received by the on-board control device with the train order information and the preceding train. Of the preceding train and the speed of the own train is controlled based on the position speed of the preceding train and the position speed of the own train.
【００１５】上記課題を解決する請求項２の無線による
自律分散型列車制御システムを、自列車の位置を検出す
る位置速度検知手段と自律分散プロトコル通信手段を備
え各列車に搭載され自列車の位置速度情報をマルチキャ
スト送信し且つ他列車の位置速度情報等を受信する車上
制御装置と、所在地点の位置検知手段と自律分散プロト
コル通信手段を備えた無線携帯端末と、自律分散プロト
コル通信手段を備えシステム区間全域の列車位置の把握
を条件として管轄範囲の列車順序情報をマルチキャスト
送信する追跡管理装置と、前記無線携帯端末が出力する
列車接近信号に基づいて警報を発する警報装置とで構成
し、前記無線携帯端末に選択受信した列車の位置速度情
報と前記列車順序情報との照合により位置速度情報の欠
落を検出すると共に接近中の列車の位置速度を特定し、
且つ前記接近中の列車の位置速度と前記位置検出手段が
出力する位置情報とに基づいて前記列車接近信号を出力
する機能を備えさせた。The wireless autonomous distributed train control system according to claim 2 for solving the above-mentioned problem is equipped with position / speed detecting means for detecting the position of the own train and autonomous distributed protocol communication means, and is installed in each train. Equipped with an on-vehicle control device that transmits speed information by multicast and receives position and speed information of other trains, a wireless mobile terminal equipped with a position point position detection means and an autonomous distributed protocol communication means, and an autonomous distributed protocol communication means A tracking management device that multicast-transmits train order information in a jurisdiction range on condition that the train position in the entire system section is grasped, and an alarm device that issues an alarm based on a train approach signal output by the wireless mobile terminal, When the lack of position and speed information is detected by matching the position and speed information of the train selectively received by the wireless mobile terminal with the train order information, To identify the location and speed of the train approaching,
In addition, a function of outputting the train approach signal is provided based on the position / speed of the approaching train and the position information output by the position detecting means.
【００１６】上記課題を解決する請求項３の無線による
自律分散型列車制御システムを、自列車の位置を検出す
る位置速度検知手段と自律分散プロトコル通信手段を備
え各列車に搭載され自列車の位置速度情報をマルチキャ
スト送信し且つ他列車の位置速度情報等を受信する車上
制御装置と、自律分散プロトコル通信手段を備え軌道区
間及び軌道区間周辺の設備を制御する地上設備制御装置
と、自律分散プロトコル通信手段を備えシステム区間全
域の列車位置の把握を条件として管轄範囲の列車順序情
報をマルチキャスト送信する追跡管理装置とで構成し、
前記地上設備制御装置に選択受信した列車の位置速度情
報と前記列車順序情報との照合により位置速度情報の欠
落を検出すると共に接近中の列車の位置速度を特定して
所定の制御を行う機能を備えさせた。The wireless autonomous distributed train control system according to claim 3 for solving the above-mentioned problems is equipped with a position / speed detection means for detecting the position of the own train and an autonomous distributed protocol communication means, and is installed in each train. An on-board control device that transmits speed information by multicast and receives position and speed information of other trains, a ground facility control device that is equipped with an autonomous distributed protocol communication means, and controls equipment in and around a track section, and an autonomous distributed protocol Composed of a communication management means and a tracking management device that multicast-transmits train order information in the jurisdiction range on condition that the train position in the entire system section is grasped,
A function of detecting a lack of position and speed information by collating the position and speed information of the train selectively received by the ground equipment control device with the train order information and specifying the position and speed of the approaching train to perform a predetermined control. Prepared
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】図１は、レール１０上に先行列車
Ｃ、列車Ｃの続行列車Ｂ、列車Ｂの続行列車Ａが在線し
ている制御区間に、本発明を適用した一実施形態の無線
による自律分散型列車制御システムの構成図である。1 is a block diagram of an embodiment in which the present invention is applied to a control section in which a preceding train C, a continuing train B of a train C, and a continuing train A of a train B are on a rail 10. It is a block diagram of an autonomous distributed train control system by radio.
【００１８】図１に示す無線による自律分散型列車制御
システムは列車の間隔制御を行うように構成されたもの
で、列車Ａ、Ｂ及びＣに搭載された車上制御装置１１、
１２及び１３と、地上に設置された無線基地局２１、２
２と、同じく地上に設置された追跡管理装置３１、３２
と、運行管理装置４１が設置された中央指令センタ４０
と、地上ネットワーク５０とで構成されている。地上ネ
ットワーク５０は、無線基地局２１、２２、追跡管理装
置３１、３２、及び中央指令センタ４０を同軸ケーブル
や光ファイバーで接続するものである。無線基地局２
１、２２による通信エリア、即ち基地局エリアは無線伝
送路のデータフィールドを形成し、且つ地上ネットワー
ク５０は地上ネットワークのデータフィールドを形成し
ている。The wireless autonomous decentralized train control system shown in FIG. 1 is configured to control the distance between trains. The on-board control device 11 mounted on the trains A, B and C,
12 and 13, and radio base stations 21 and 2 installed on the ground
2 and tracking management devices 31 and 32 also installed on the ground
And the central command center 40 in which the operation management device 41 is installed
And a ground network 50. The terrestrial network 50 connects the wireless base stations 21, 22, the tracking management devices 31, 32, and the central command center 40 with a coaxial cable or an optical fiber. Radio base station 2
The communication area of 1, 22 or the base station area forms the data field of the wireless transmission path, and the ground network 50 forms the data field of the ground network.
【００１９】図１において、列車Ａと列車Ｂは基地局２
１の無線伝送路のデータフィールドに存在し、列車Ｃは
基地局２２の無線伝送路のデータフィールドに存在して
いる。In FIG. 1, train A and train B are base stations 2
1 exists in the data field of the wireless transmission path, and the train C exists in the data field of the wireless transmission path of the base station 22.
【００２０】車上制御装置１１、１２、１３は、自列車
の位置速度情報をマルチキャスト送信し且つ他列車の位
置速度情報等を受信する自律分散プロトコル通信手段を
夫々備えている。図１の列車Ａ、列車Ｂ及び列車Ｃの在
線位置では、車上制御装置１１、１２、１３は位置速度
情報の送受信を以下の如く行っている。The on-board control devices 11, 12 and 13 are respectively provided with autonomous distributed protocol communication means for transmitting the position / speed information of the own train by multicast and receiving the position / speed information of other trains. At the on-rail positions of the trains A, B, and C in FIG. 1, the on-board control devices 11, 12, and 13 perform transmission / reception of position / speed information as follows.
【００２１】即ち、車上制御装置１１は列車Ａの位置速
度情報Ａを無線基地局２１を介してマルチキャスト送信
し、且つ列車Ｂの位置速度情報Ｂ及び列車Ｃの位置速度
情報Ｃを無線基地局２１から受信している。また、車上
制御装置１２は列車Ｂの位置速度情報Ｂを無線基地局２
１を介してマルチキャスト送信し、且つ列車Ａの位置速
度情報Ａ及び列車Ｃの位置速度情報Ｃを無線基地局２１
から受信している。更に、車上制御装置１３は列車Ｃの
位置速度情報Ｃを無線基地局２２を介してマルチキャス
ト送信している。なお、図示していないが、車上制御装
置１３は他列車の位置速度情報を受信している。That is, the onboard controller 11 multicasts the position / speed information A of the train A via the wireless base station 21, and the position / speed information B of the train B and the position / speed information C of the train C are wireless base stations. It is received from 21. Further, the on-board controller 12 sends the position / speed information B of the train B to the wireless base station 2
1, and the position and speed information A of the train A and the position and speed information C of the train C are transmitted to the wireless base station 21.
Is received from. Further, the onboard controller 13 multicasts the position / speed information C of the train C via the wireless base station 22. Although not shown, the on-board controller 13 receives the position / speed information of other trains.
【００２２】追跡管理装置３１、３２は、システム区間
全域の列車位置の把握を条件として管轄範囲の列車順序
情報をマルチキャスト送信するものである。即ち、追跡
管理装置３１は、無線基地局２１が受信した列車Ａの位
置速度情報Ａと列車Ｂの位置速度情報Ｂ、無線基地局２
２が受信した列車Ｃの位置速度情報Ｃを地上ネットワー
ク５０を介して受信する。また、追跡管理装置３１は、
中央指令センタ４０の運行管理装置４１からは全編成位
置掌握情報を地上ネットワーク５０を介して受信する。
追跡管理装置３１、３２も勿論、自律分散プロトコル通
信手段を夫々備えている。The tracking management devices 31 and 32 multicast the train order information in the jurisdiction range on condition that the train positions in the entire system section are grasped. That is, the tracking management device 31 includes the position / speed information A of the train A and the position / speed information B of the train B received by the wireless base station 21, and the wireless base station 2
The position and speed information C of the train C received by 2 is received via the ground network 50. Further, the tracking management device 31
Information on the control of all the formation positions is received from the operation management device 41 of the central command center 40 via the ground network 50.
The tracking management devices 31 and 32 are, of course, equipped with autonomous distributed protocol communication means.
【００２３】追跡管理装置が列車順序情報をマルチキャ
ストするまでの過程は、例えば、次の如くである。先
ず、追跡管理装置３１は、管轄範囲（基地局２１の無線
伝送路のデータフィールド）内の活きている全列車（こ
こでは列車Ａと列車Ｂ）の位置速度情報を受信する。ま
た、追跡管理装置３１は地上ネットワーク５０経由で、
隣接区間（基地局２２の無線伝送路のデータフィール
ド）の全列車（ここでは列車Ｃ）の位置速度情報を受信
する。The process until the tracking management device multicasts the train sequence information is as follows, for example. First, the tracking management device 31 receives the position / speed information of all live trains (here, train A and train B) within the jurisdiction range (data field of the wireless transmission path of the base station 21). In addition, the tracking management device 31 is via the ground network 50,
Position and speed information of all trains (here, train C) in the adjacent section (data field of the wireless transmission path of the base station 22) is received.
【００２４】続いて、追跡管理装置３１は、管轄範囲及
び隣接区間における全ての位置速度情報をまとめた集合
位置速度情報と列車順序情報を作成する。そして、追跡
管理装置３１は地上ネットワーク５０経由で、集合位置
速度情報を中央指令センタ４０の運行管理装置４１へ送
信する。Subsequently, the tracking management device 31 creates collective position / velocity information and train order information, which is a collection of all position / speed information in the jurisdiction range and adjacent sections. Then, the tracking management device 31 transmits the collective position / velocity information to the operation management device 41 of the central command center 40 via the ground network 50.
【００２５】更に続いて、中央指令センタ４０の運行管
理装置４１は、システム区間全域の列車（厳密には編成
位置）の把握を条件として全編成位置掌握情報をブロー
ドキャスト通信する。最後に、追跡管理装置３１は、全
編成位置掌握情報を受信すると、既に作成済の列車順序
情報を管轄範囲へ向けマルチキャスト通信する。なお、
この情報は、地上ネットワーク５０経由で隣接区間にも
流れるので、隣接区間の無線伝送路のデータフィールド
にも流れる。Further, subsequently, the operation management device 41 of the central command center 40 broadcast-transmits all the formation position control information on condition that the train (strictly, the formation position) in the entire system section is grasped. Lastly, when the tracking management device 31 receives the information regarding the grasp of all the train positions, the train order information that has already been created is multicast-communicated toward the jurisdiction range. In addition,
Since this information also flows to the adjacent section via the ground network 50, it also flows to the data field of the wireless transmission path of the adjacent section.
【００２６】上述の説明から明らかな如く、集合位置速
度情報は車上制御装置１１、１２、１３が読むことがで
きない情報である。その理由は、追跡管理装置３１が集
合位置速度情報を中央指令センタ４０の運行管理装置４
１へ送信したとき、基地局２１又は基地局２２のルーテ
ィング誤りにより無線伝送路のデータフィールドに流れ
る恐れがあり、車上制御装置１１、１２、１３がこれを
受信して列車順序情報と認識し照合に用いると、位置速
度情報の欠落を見逃す危険性があるためである。列車順
序情報は、同一内容の集合位置速度情報が中央指令セン
タ４０の運行管理装置４１で照査され、システム区間内
の全編成位置が掌握された時点で初めて有効となる情報
である。As is clear from the above description, the collective position / velocity information is information that cannot be read by the on-board controllers 11, 12, and 13. The reason is that the tracking management device 31 transmits the collective position / speed information to the operation management device 4 of the central command center 40.
When transmitted to 1, the base station 21 or the base station 22 may flow in the data field of the wireless transmission line due to a routing error, and the onboard control devices 11, 12, 13 receive this and recognize it as train order information. This is because there is a risk of missing missing position / velocity information when used for matching. The train order information is information that becomes valid only when the operation management device 41 of the central command center 40 checks the set position / speed information of the same content and grasps all the formation positions in the system section.
【００２７】列車順序情報は、その必要最小限の情報と
しては、管理範囲内に在線する各列車の有無を示す情
報、即ち列車番号さえ含まれていれば良い。しかしなが
ら、本発明において追跡管理装置がマルチキャスト送信
する情報は、車上の保安速度制御だけでなく、地上のポ
イント制御や踏切制御等にも用いられる情報であるた
め、単に各列車の有無を表す情報だけでなく、在線位置
に基づいて列車の順序を検索できる情報という広い概念
の情報として、本明細書では列車順序情報を扱ってい
る。As the minimum necessary information of the train order information, it is sufficient to include information indicating the presence or absence of each train within the management range, that is, the train number. However, in the present invention, the information transmitted by the tracking management device by multicast is information used not only for on-vehicle safety speed control but also for ground point control, level crossing control, etc. Not only this, the train order information is treated in this specification as information of a broad concept that is information that can retrieve the order of trains based on the position of the train.
【００２８】前記全編成位置掌握情報とは、システム区
間全域の列車位置（全編成の位置）と位置不明な列車
(編成)がないことを把握することができる機能が出すメ
ッセージであり、前記機能は基本的には中央指令センタ
４０の運行管理装置４１が担う機能である。[0028] The information on the control of all train positions includes the train positions (positions of all trains) in the entire system section and trains whose positions are unknown.
This is a message issued by a function capable of grasping that there is no (composition), and the function is basically a function of the operation management device 41 of the central command center 40.
【００２９】中央指令センタ４０の運行管理装置４１
は、追跡管理装置３１、３２を含むシステム区間全域の
追跡管理装置から、地上ネットワーク５０を介して集合
位置速度情報を受信している。従って、前記システム区
間全域の列車位置の把握は、中央指令センタ４０の運行
管理センタ４１がシステム区間全域の追跡管理装置から
集めた集合位置速度情報に基づいて行うものである。Operation management device 41 of central command center 40
Receives the collective position / velocity information via the ground network 50 from the tracking management devices in the entire system section including the tracking management devices 31 and 32. Therefore, the train position in the entire system section is grasped based on the collective position / speed information collected by the operation management center 41 of the central command center 40 from the tracking management devices in the entire system section.
【００３０】また、前記システム区間全域の列車位置の
把握は、システム区間全域の追跡管理装置相互間で授受
した集合位置速度情報に基づいて各追跡管理装置が夫々
行うようにしてもよい。The train positions in the entire system section may be grasped by each tracking management apparatus based on the collective position / speed information transmitted and received between the tracking management apparatuses in the entire system section.
【００３１】更に、前記システム区間全域の列車位置の
把握は、システム区間全域を管轄する追跡管理装置のみ
で行うようにしてもよい。Further, the train positions in the entire system section may be grasped only by the tracking management device having jurisdiction over the entire system section.
【００３２】図１に示した本発明の一実施形態の無線に
よる自律分散型列車制御システム、即ち自律分散プロト
コル通信手段を備えた車上制御装置１１、１２、１３を
その在線位置に対応する無線基地局２１、２２の各基地
局エリア、即ち無線伝送路のデータフィールドに接続
し、且つ自律分散プロトコル通信手段を備えた追跡管理
装置３１、３２を地上ネットワーク５０のデータフィー
ルドを介して前記無線伝送路のデータフィールドに間接
的に接続して構成した無線による自律分散型列車制御シ
ステムにおいて、追跡管理装置３１、３２はシステム区
間全域の列車位置の把握を条件として管轄範囲の列車順
序情報をマルチキャスト送信する。A wireless autonomous distributed train control system according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 1, that is, an on-board control device 11, 12, 13 equipped with an autonomous distributed protocol communication means is associated with the on-rail position. The tracking management devices 31 and 32 connected to the respective base station areas of the base stations 21 and 22, that is, the data field of the wireless transmission path and provided with the autonomous distributed protocol communication means are wirelessly transmitted via the data field of the ground network 50. In a wireless autonomous distributed train control system that is indirectly connected to a data field of a road, the tracking management devices 31 and 32 multicast train order information of the jurisdiction range on condition that the train position of the entire system section is grasped. To do.
【００３３】すると、列車Ｂの車上制御装置１２は選択
受信した列車Ａの位置速度情報Ａ並びに列車Ｃの位置速
度情報Ｃ及び前記列車順序情報との照合により位置速度
情報の欠落をチェックする。従って、列車Ｂの車上制御
装置１２は、自列車の間隔制御、即ち保安速度制御に不
可欠な列車検知をフェールセーフに行うことができる。
同様に、列車Ａの車上制御装置１１も列車Ｃの車上制御
装置１３も、自列車の間隔制御、即ち保安速度制御に不
可欠な列車検知をフェールセーフに行うことができる。Then, the on-board control device 12 of the train B checks the lack of position / speed information by collating the position / speed information A of the train A, the position / speed information C of the train C, and the train order information which have been selectively received. Therefore, the on-board control device 12 of the train B can fail-safely perform the train detection, which is essential for the interval control of the own train, that is, the security speed control.
Similarly, both the on-board control device 11 for the train A and the on-board control device 13 for the train C can perform fail-safe train detection, which is indispensable for the interval control of the own train, that is, the security speed control.
【００３４】次に、図２は無線による自律分散型列車制
御システムの他の実施形態の構成図である。図２に示す
実施形態の無線による自律分散型列車制御システムは、
１つのデータフィールドを備え、列車間隔制御、進路制
御、踏切制御、ポイント制御、及び列車接近警報のいず
れをも行えるように構成されている。Next, FIG. 2 is a block diagram of another embodiment of a wireless autonomous distributed train control system. The wireless autonomous distributed train control system of the embodiment shown in FIG.
One data field is provided, and it is configured to be able to perform any of train interval control, route control, railroad crossing control, point control, and train approach warning.
【００３５】即ち、図２に示す実施形態の無線による自
律分散型列車制御システムは、１つのデータフィールド
１００に、列車Ａに搭載された車上制御装置１１、列車
Ｂに搭載された車上制御装置１２、地上沿線に設置され
た追跡管理装置３１、第１の踏切制御装置７１と第２の
踏切制御装置７２とポイント制御装置８１、及び地上沿
線で作業員が所持する列車接近警報用無線携帯端末９０
が夫々接続されて構成されたものである。That is, the wireless autonomous distributed train control system according to the embodiment shown in FIG. 2 has, in one data field 100, an on-board control device 11 mounted on the train A and an on-board control installed on the train B. The device 12, the tracking management device 31 installed on the ground track, the first level crossing control device 71, the second level crossing control device 72, the point control device 81, and a wireless mobile for approaching the train carried by the worker along the ground line. Terminal 90
Are connected to each other and configured.
【００３６】車上制御装置１１は、夫々が自律分散プロ
トコル通信手段を備えた位置検知部１１１、保安速度制
御部１１２及び進路制御部１１３から構成されている。
また、車上制御装置１２は、夫々が自律分散プロトコル
通信手段を備えた位置検知部１２１、保安速度制御部１
２２及び進路制御部１２３から構成されている。追跡管
理装置３１、踏切制御装置７１、踏切制御装置７２、ポ
イント制御装置８１、及び列車接近警報用携帯端末９０
も、自律分散プロトコル通信手段を夫々備えている。The on-vehicle controller 11 is composed of a position detector 111, a security speed controller 112, and a route controller 113, each of which has an autonomous distributed protocol communication means.
In addition, the on-vehicle control device 12 includes a position detection unit 121 and a security speed control unit 1 each equipped with an autonomous distributed protocol communication unit.
22 and a route control unit 123. Tracking management device 31, railroad crossing control device 71, railroad crossing control device 72, point control device 81, and mobile terminal 90 for train approach warning
Also has an autonomous distributed protocol communication means, respectively.
【００３７】図示されていないが、データフィールド１
００には、中央指令センタの運行管理装置も接続されて
いる。Data field 1 (not shown)
The operation management device of the central command center is also connected to 00.
【００３８】車上制御装置１１と１２、踏切制御装置７
１と７２、ポイント制御装置８１、及び列車接近警報用
無線携帯端末９０をデータフィールド１００に接続し、
且つ追跡管理装置３１及び図示しない中央指令センタの
運行管理装置をデータフィールド１００に接続して構成
した本発明の他の一実施形態の無線による自律分散型列
車制御システムにおいて、追跡管理装置３１はシステム
区間全域の列車位置の把握を条件として管轄範囲の列車
順序情報をマルチキャスト送信する。Onboard control devices 11 and 12, level crossing control device 7
1 and 72, the point control device 81, and the wireless mobile terminal 90 for train approach warning are connected to the data field 100,
In a wireless autonomous distributed train control system according to another embodiment of the present invention in which a tracking management device 31 and an operation management device of a central command center (not shown) are connected to the data field 100, the tracking management device 31 is a system. The train order information in the jurisdiction range is transmitted by multicasting on the condition that the train positions in the entire section are grasped.
【００３９】すると、列車Ｂの車上制御装置１２は選択
受信した列車Ａの位置速度情報Ａと前記列車順序情報と
の照合により位置速度情報の欠落を検出する。従って、
列車Ｂの車上制御装置１２は、自列車の間隔制御、即ち
保安速度制御に不可欠な列車検知をフェールセーフに行
うことができる。同様に、列車Ａの車上制御装置１１
も、自列車の間隔制御、即ち保安速度制御に不可欠な列
車検知をフェールセーフに行うことができる。Then, the onboard controller 12 of the train B detects the lack of the position / speed information by collating the position / speed information A of the train A that has been selectively received with the train order information. Therefore,
The on-board control device 12 of the train B can fail-safely detect the train, which is essential for the interval control of the own train, that is, the security speed control. Similarly, the on-board control device 11 of the train A
Also, it is possible to perform fail-safe train detection, which is essential for interval control of the own train, that is, security speed control.
【００４０】また、地上沿線に設置された地上設備制御
装置は、間隔制御に用いられる位置速度情報並びに列車
順序情報に基づいて所定の制御に不可欠な列車検知をフ
ェールセーフに行うことができる。即ち、踏切制御装置
７１と踏切制御装置７２は夫々の対象踏切の踏切制御に
不可欠な列車検知をフェールセーフに行い、ポイント制
御装置８１は対象ポイントのポイント制御に不可欠な列
車検知をフェールセーフに行うことができる。Further, the ground facility control device installed along the ground can fail-safely perform train detection, which is indispensable for predetermined control, based on position / speed information and train sequence information used for interval control. That is, the railroad crossing control device 71 and the railroad crossing control device 72 perform fail-safe train detection, which is indispensable for the respective level crossing control, and the point control device 81 performs fail-safe train detection, which is indispensable for the point control of the target point. be able to.
【００４１】同様に、無線携帯端末９０は、間隔制御に
用いられる位置速度情報並びに列車順序情報に基づいて
列車接近警報に不可欠な列車検知をフェールセーフに行
うことができる。Similarly, the wireless portable terminal 90 can fail-safely detect a train, which is essential for a train approach warning, based on position / speed information used for interval control and train order information.
【００４２】続いて、図３は無線による自律分散型列車
制御システムの更に他の実施形態の構成図である。図３
に示す実施形態の無線による自律分散型列車制御システ
ムは、複数のデータフィールドを備え、列車間隔制御、
進路制御、踏切制御、ポイント制御のいずれをも行える
ように構成されている。また、列車接近警報をも行える
ようになっている。Next, FIG. 3 is a configuration diagram of still another embodiment of a wireless autonomous distributed train control system. Figure 3
The autonomous distributed train control system by wireless according to the embodiment shown in FIG.
It is configured to be able to perform route control, level crossing control, and point control. In addition, the train approach warning can be issued.
【００４３】即ち、図３に示す実施形態の無線による自
律分散型列車制御システムは、複数のデータフィールド
５１、５２、６１、６２に、列車Ａに搭載された車上制
御装置１１、列車Ｂに搭載された車上制御装置１２、列
車Ｃに搭載された車上制御装置１３、列車Ｄに搭載され
た車上制御装置１４、地上沿線の一区間に設置された追
跡管理装置３１、踏切制御装置７０、更に地上沿線の他
の一区間に設置された追跡管理装置３２、ポイント制御
装置８０が夫々接続されて構成されたものである。ま
た、列車接近警報用携帯端末９０は無線伝送路のデータ
フィールド６２のエリアに存在している。That is, the wireless autonomous distributed train control system according to the embodiment shown in FIG. 3 has a plurality of data fields 51, 52, 61 and 62 in which the on-board control device 11 mounted on the train A and the train B are installed. On-board control device 12 installed, on-board control device 13 installed on train C, on-board control device 14 installed on train D, tracking management device 31 installed at one section along the ground, crossing control device 70, and a tracking management device 32 and a point control device 80 installed in another section along the ground line are connected to each other. The train approach warning portable terminal 90 exists in the area of the data field 62 of the wireless transmission path.
【００４４】車上制御装置１１は、夫々が自律分散プロ
トコル通信手段を備えた位置検知部１１１、保安速度制
御部１１２及び進路制御部１１３を具備している。車上
制御装置１１は、更に、車内ＬＡＮのデータフィールド
１１４と車上局１１５を具備している。位置検知部１１
１、保安速度制御部１１２及び進路制御部１１３は車内
ＬＡＮのデータフィールド１１４に接続されている。そ
して、車内ＬＡＮのデータフィールド１１４は、車上局
１１５を介して無線伝送路のデータフィールド６１に接
続されている。The on-vehicle control device 11 includes a position detection unit 111, a security speed control unit 112, and a route control unit 113, each of which has an autonomous distributed protocol communication unit. The on-board control device 11 further includes an in-vehicle LAN data field 114 and an on-board station 115. Position detector 11
1. The security speed control unit 112 and the route control unit 113 are connected to the data field 114 of the in-vehicle LAN. The data field 114 of the in-vehicle LAN is connected to the data field 61 of the wireless transmission path via the on-board station 115.
【００４５】列車Ｂ、Ｃ、Ｄの夫々の車上制御装置も、
位置検知部、保安速度制御部、進路制御部、車内ＬＡＮ
のデータフィールド及び車上局を具備し、車上制御装置
１１と同様に構成されている。The on-board control devices of the trains B, C and D are also
Position detection unit, security speed control unit, route control unit, in-vehicle LAN
It has a data field and an on-board station, and is configured similarly to the on-board controller 11.
【００４６】各列車の走行に伴い、列車Ａに搭載された
車上制御装置１１及び列車Ｂに搭載された車上制御装置
１２は、その在線位置に対応する無線伝送路のデータフ
ィールド(基地局エリア)６１内に存在し、列車Ｃに搭載
された車上制御装置１３及び列車Ｄに搭載された車上制
御装置１４は無線伝送路のデータフィールド(基地局エ
リア)６２内に存在している。As each train travels, the on-board control device 11 installed on the train A and the on-board control device 12 installed on the train B are connected to the data field (base station Area 61), the on-board controller 13 mounted on the train C and the on-board controller 14 mounted on the train D exist in the data field (base station area) 62 of the wireless transmission path. .
【００４７】無線伝送路のデータフィールド(基地局エ
リア)６１内に存在する踏切制御装置７０は、無線伝送
路のデータフィールド６１に対応する地上ネットワーク
上のデータフィールド５１に接続され、無線伝送路のデ
ータフィールド(基地局エリア)６２内に存在するポイン
ト制御装置８０は、無線伝送路のデータフィールド(基
地局エリア)６２に対応する地上ネットワーク上のデー
タフィールド５２に接続されている。The level crossing control device 70 existing in the data field (base station area) 61 of the wireless transmission line is connected to the data field 51 on the ground network corresponding to the data field 61 of the wireless transmission line, and The point control device 80 existing in the data field (base station area) 62 is connected to the data field 52 on the ground network corresponding to the data field (base station area) 62 of the wireless transmission path.
【００４８】更に、無線伝送路のデータフィールド６１
と地上ネットワークのデータフィールド５１は無線基地
局７１に接続されており、無線伝送路のデータフィール
ド６２と地上ネットワークのデータフィールド５２は無
線基地局７２に接続されている。無線基地局７１は管轄
区間は勿論のこと、隣接区間の一部をカバーする通信エ
リア（基地局エリア)を有する。同様に、無線基地局７
２は管轄区間は勿論のこと、隣接区間の一部をカバーす
る通信エリア（基地局エリア)を有する。Further, the data field 61 of the wireless transmission path
The data field 51 of the ground network is connected to the wireless base station 71, and the data field 62 of the wireless transmission line and the data field 52 of the ground network are connected to the wireless base station 72. The wireless base station 71 has a communication area (base station area) that covers a part of the adjacent section as well as the area under its jurisdiction. Similarly, the wireless base station 7
Reference numeral 2 has a communication area (base station area) that covers a part of an adjacent section as well as a jurisdiction section.
【００４９】図示されていないが、地上ネットワークの
データフィールド５１と５２を含むデータフィールドに
は、中央指令センタの運行管理装置も接続されている。Although not shown, the operation management device of the central command center is also connected to the data fields including the data fields 51 and 52 of the ground network.
【００５０】図３に示す如く構成された本発明の更に他
の一実施形態の無線による自律分散型列車制御システム
において、追跡管理装置３１と３２はシステム区間全域
の列車位置の把握を条件として管轄範囲の列車順序情報
をマルチキャスト送信する。In a wireless autonomous distributed train control system according to still another embodiment of the present invention configured as shown in FIG. 3, the tracking management devices 31 and 32 have jurisdiction under the condition that the train positions in the entire system section are grasped. Multicast transmission of train order information of range.
【００５１】すると、列車Ａの車上制御装置１１は選択
受信した他列車の位置速度情報と前記列車順序情報との
照合により位置速度情報の欠落を検出する。従って、列
車Ａの車上制御装置１１は、自列車の間隔制御、即ち保
安速度制御に不可欠な列車検知をフェールセーフに行う
ことができる。同様に、列車Ｂ〜Ｄの夫々の車上制御装
置も、自列車の間隔制御、即ち保安速度制御に不可欠な
列車検知をフェールセーフに行うことができる。Then, the on-board controller 11 of the train A detects the lack of the position / speed information by collating the position / speed information of the other train that has been selectively received with the train order information. Therefore, the on-board control device 11 of the train A can fail-safely perform the train detection, which is essential for the interval control of the own train, that is, the security speed control. Similarly, each on-board control device of each of the trains B to D can also perform fail-safe train detection, which is essential for the interval control of the own train, that is, the security speed control.
【００５２】同様に、地上沿線の一区間に設置された踏
切制御装置７０は、無線伝送路のデータフィールド６１
及び６２、地上ネットワーク５１と５２を含むデータフ
ィールドを介して、対象踏切の踏切制御に必要な位置速
度情報並びに列車順序情報を受信する。踏切制御装置７
０は、選択受信した列車の位置速度情報と列車順序情報
との照合により位置速度情報の欠落を検出することによ
って、対象踏切の踏切制御に不可欠な列車検知をフェー
ルセーフに行うことができる。Similarly, the railroad crossing control device 70 installed in one section along the ground has the data field 61 of the wireless transmission path.
, 62, and position / speed information and train order information required for level crossing control of the target level crossing via a data field including the ground networks 51 and 52. Railroad crossing control device 7
0 detects the lack of position / speed information by comparing the position / speed information of the selectively received train with the train order information, thereby enabling fail-safe train detection, which is essential for leveling control of the target level crossing.
【００５３】また同様に、地上沿線の一区間に設置され
たポイント制御装置８０は、無線伝送路のデータフィー
ルド６１及び６２、地上ネットワーク５１と５２を含む
データフィールドを介して、対象ポイントの制御に必要
な位置速度情報並びに列車順序情報を受信する。ポイン
ト制御装置８０は、選択受信した列車の位置速度情報と
列車順序情報との照合により位置速度情報の欠落を検出
することによって、対象ポイントの制御に不可欠な列車
検知をフェールセーフに行うことができる。Similarly, the point control device 80 installed in one section along the ground line controls the target point via the data fields 61 and 62 of the wireless transmission line and the data fields including the ground networks 51 and 52. It receives the required position and speed information as well as train order information. The point control device 80 detects the lack of position / speed information by comparing the position / speed information of the selectively received train with the train order information, and thus can perform fail-safe train detection essential for control of the target point. .
【００５４】更に、列車接近警報は、次のようにして行
われる。列車接近警報用携帯端末９０は、備えているＧ
ＰＳ受信装置等によって、その所在を検知する。また、
列車接近警報用携帯端末９０は、無線伝送路のデータフ
ィールド６１及び６２、地上ネットワーク５１と５２を
含むデータフィールドを介して、位置速度情報並びに列
車順序情報を受信する。列車接近警報用携帯端末９０
は、選択受信した列車の位置速度情報と列車順序情報と
の照合により位置速度情報の欠落を検出することによっ
て、列車接近警報に不可欠な列車検知をフェールセーフ
に行うことができる。Further, the train approach warning is given as follows. The mobile terminal 90 for approaching the train is equipped with G
Its location is detected by a PS receiver or the like. Also,
The train approach alert mobile terminal 90 receives position and speed information and train order information via the data fields 61 and 62 of the wireless transmission path and the data fields including the ground networks 51 and 52. Mobile terminal 90 for train approach warning
Is capable of fail-safe train detection, which is essential for a train approach warning, by detecting a lack of position / speed information by comparing the position / speed information of the selectively received train with the train order information.
【００５５】以上詳細に説明した通り、本発明に係る無
線による自律分散型列車制御システムは、システム区間
全域の列車位置掌握を条件に管轄範囲の列車順序情報を
マルチキャスト送信する追跡管理装置を設置したこと
と、各列車がマルチキャスト送信する位置速度情報と前
記列車順序情報の照合により各列車の車上制御装置がフ
ェールセーフな列車検知を行うことを特徴とするもので
ある。As described in detail above, the wireless autonomous distributed train control system according to the present invention is provided with a tracking management device that multicast-transmits train order information in the jurisdiction range on condition that the train position is controlled over the entire system section. In addition, the on-board control device of each train performs fail-safe train detection by collating the position / speed information multicast-transmitted by each train with the train order information.
【００５６】列車順序情報は、先行列車の装置故障や情
報伝送系のフィルタリング誤りのため先行列車の位置情
報が一度も届かないなど、列車の移動に伴う該列車の周
辺列車の増減を含む前後関係の変化が把握できないこと
による危険を防止するために用いられる。そのため、新
しい区間(追跡管理装置の管轄範囲)に進入したとき前方
に存在する列車の存在を認識できさえすれば良く、しか
も該区間は、通常、列車のブレーキ距離よりも十分長い
ため、マルチキャスト送信頻度は低くても構わない。各
列車は、一定時間内に列車順序情報を受信できなければ
緊急停止することで安全を確保でき、列車順序情報の受
信により自列車近傍に存在する列車を漏れなく認識し
て、特に先行列車であることを認識した列車の位置情報
が一度も届かなければ停止するなどして安全を確保でき
る。The train order information is a context including the increase / decrease in the number of trains around the preceding train as the position information of the preceding train never arrives due to a device failure of the preceding train or a filtering error in the information transmission system. It is used to prevent the danger of not being able to grasp the changes in Therefore, it is only necessary to recognize the presence of a train ahead when entering a new section (the area under the jurisdiction of the tracking management device) .Moreover, since this section is usually sufficiently longer than the braking distance of the train, multicast transmission is required. The frequency may be low. If each train cannot receive the train order information within a certain period of time, it can secure safety by making an emergency stop.By receiving the train order information, the trains near the train can be recognized without omission, especially in the preceding train. If the train's position information that recognizes that there is a train does not reach once, you can stop and secure the safety.
【００５７】なお、位置速度情報を一旦受信できれば、
以後は通番管理により位置情報の欠落の判断がつくた
め、列車順序情報の到着を待たなければ速度制御できな
いという訳ではなく、自律分散プロトコルの特長を損な
うことはない。If the position / speed information can be received once,
After that, since the position information can be determined by the serial number management, the speed cannot be controlled without waiting for the arrival of the train order information, and the features of the autonomous distributed protocol are not impaired.
【００５８】この列車検知のための情報は、同じ無線基
地局の圏内に存在する全てのノードが共有できるため、
その他の様々な機能においてもフェールセーフな列車検
知が可能なうえ、各機能との接続性が良く発展性が高
い。Since the information for detecting the train can be shared by all the nodes existing within the same radio base station,
Fail-safe train detection is possible for various other functions as well, and connectivity with each function is good and development is high.
【００５９】なお、本発明に係る無線による自律分散型
列車制御システムでは、従来のＣＡＲＡＴにおける地上
装置と車上装置との間の情報伝送よりも情報量は増大す
るが、情報伝送量を試算した結果、ＩＭＴ−２０００レ
ベルの伝送路で対応可能であることが分かった。In the wireless autonomous distributed train control system according to the present invention, the information transmission amount is larger than the information transmission between the ground device and the on-board device in the conventional CARAT, but the information transmission amount is trial calculated. As a result, it was found that the IMT-2000 level transmission line can be used.
【００６０】ところで、追跡管理装置は、図１に示す如
く、基本的には無線基地局に併設される。しかしなが
ら、必ずしも無線基地局と一対一の関係で併設しなけれ
ばならないものではない。１追跡管理装置が１線区全域
を管轄する(管理範囲＝１線区全域)など、線区の特徴
(高密度線区／閑散線区)に応じた構成が可能である。By the way, as shown in FIG. 1, the tracking management device is basically installed in a radio base station. However, the wireless base station does not necessarily have to be installed in a one-to-one relationship. Characteristic of line section, such as one tracking management device has jurisdiction over the whole one line section (management range = whole one line section)
It is possible to configure according to (high density line section / off-line section).
【００６１】[0061]
【発明の効果】本発明により、自律分散プロトコルを適
用して構成された無線による列車制御システムにおい
て、拡張容易性、保守性、信頼性、接続性等の自律分散
プロトコルの特長を損なわないで、フェールセーフな列
車検知を行えるようにすることが可能になった。従っ
て、近い将来のインテリジェントな列車制御システムの
構築につながる実用的な無線による自律分散型列車制御
システムが提供できた。According to the present invention, in a wireless train control system configured by applying an autonomous distributed protocol, the features of the autonomous distributed protocol such as expandability, maintainability, reliability, and connectivity can be maintained. It has become possible to enable fail-safe train detection. Therefore, it was possible to provide a practical wireless autonomous distributed train control system that will lead to the construction of an intelligent train control system in the near future.
【図１】本発明に係る無線による自律分散型列車制御シ
ステムの一実施形態の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a wireless autonomous distributed train control system according to the present invention.
【図２】本発明に係る無線による自律分散型列車制御シ
ステムの他の実施形態の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of another embodiment of a wireless autonomous distributed train control system according to the present invention.
【図３】本発明に係る無線による自律分散型列車制御シ
ステムの更に他の実施形態の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of still another embodiment of a wireless autonomous distributed train control system according to the present invention.
１０ レール
１１，１２，１３ 車上制御装置
２１，２２ 無線基地局
３１，３２ 追跡管理装置
４０ 中央指令センタ
４１ 運行管理装置
５０，５１，５２ 地上ネットワークのデータフィール
ド
６１，６２ 無線伝送路のデータフィールド
７０，７１，７２ 踏切制御部
８０，８１ ポイント制御装置
９０ 列車接近警報用の無線携帯端末
１００ データフィールド
１１１，１２１ 位置検知部
１１２，１２２ 保安速度制御部
１１３，１２３ 進路制御部
１１４ 車内ＬＡＮ
１１５ 車上局10 Rails 11, 12, 13 On-board control devices 21, 22 Radio base stations 31, 32 Tracking management device 40 Central command center 41 Operation management devices 50, 51, 52 Data field 61, 62 Data field of ground transmission network 70, 71, 72 Railroad crossing control unit 80, 81 Point control device 90 Wireless mobile terminal 100 for train approach warning 100 Data field 111, 121 Position detection unit 112, 122 Security speed control unit 113, 123 Path control unit 114 In-vehicle LAN 115 vehicle Upper station
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PA08 PC02 PG01 PU01 QN05 SE10 SF06 SF18 SF30 SJ09 SJ11 SL01 SL03 SL06 TD15 TR07 TU10 5H161 AA01 BB02 CC13 DD21 EE01 FF07 GG02 GG12 JJ05 NN11 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F-term (reference) 5H115 PA08 PC02 PG01 PU01 QN05 SE10 SF06 SF18 SF30 SJ09 SJ11 SL01 SL03 SL06 TD15 TR07 TU10 5H161 AA01 BB02 CC13 DD21 EE01 FF07 GG02 GG12 JJ05 NN11
Claims (7)
段と自律分散プロトコル通信手段を備え各列車に搭載さ
れ自列車の位置速度情報をマルチキャスト送信し且つ他
列車の位置速度情報等を受信する車上制御装置と、自律
分散プロトコル通信手段を備えシステム区間全域の列車
位置の把握を条件として管轄範囲の列車順序情報をマル
チキャスト送信する追跡管理装置とから構成された列車
間隔制御を行う無線による自律分散型列車制御システム
であって、前記車上制御装置は選択受信した他列車の位
置速度情報と前記列車順序情報との照合により位置速度
情報の欠落を検出すると共に先行列車の位置速度を特定
し、且つ前記先行列車の位置速度と前記自列車の位置速
度に基づいて自列車の速度を制御することを特徴とする
無線による自律分散型列車制御システム。1. A position / speed detecting means for detecting the position of the own train and an autonomous distributed protocol communication means are mounted on each train to transmit the position / speed information of the own train by multicast and receive the position / speed information of other trains. Autonomous by radio that performs train interval control consisting of an on-board control device and a tracking management device that is equipped with an autonomous distributed protocol communication means and multicast-transmits train order information in the jurisdiction range on condition that the train position in the entire system section is grasped In the distributed train control system, the on-board control device detects a missing position / speed information by collating the position / speed information of another train selectively received with the train order information, and specifies the position / speed of the preceding train. Also, the wireless autonomous distribution is characterized by controlling the speed of the own train based on the position speed of the preceding train and the position speed of the own train. Type train control system.
段と自律分散プロトコル通信手段を備え各列車に搭載さ
れ自列車の位置速度情報をマルチキャスト送信し且つ他
列車の位置速度情報等を受信する車上制御装置と、所在
地点の位置検知手段と自律分散プロトコル通信手段を備
えた無線携帯端末と、自律分散プロトコル通信手段を備
えシステム区間全域の列車位置の把握を条件として管轄
範囲の列車順序情報をマルチキャスト送信する追跡管理
装置と、前記無線携帯端末が出力する列車接近信号に基
づいて警報を発する警報装置とから構成された無線によ
る自律分散型列車制御システムであって、前記無線携帯
端末は選択受信した列車の位置速度情報と前記列車順序
情報との照合により位置速度情報の欠落を検出すると共
に接近中の列車の位置速度を特定し、且つ前記接近中の
列車の位置速度と前記位置検出手段が出力する位置情報
とに基づいて前記列車接近信号を出力することを特徴と
する無線による自律分散型列車制御システム。2. A position / speed detecting means for detecting the position of the own train and an autonomous distributed protocol communication means are provided and mounted on each train to multicast the position / speed information of the own train and receive the position / speed information of other trains. Train sequence information in the jurisdiction range provided that the on-board control device, the wireless mobile terminal equipped with the location point position detection means and the autonomous distributed protocol communication means, and the autonomous distributed protocol communication means are provided and the train position in the entire system section is grasped. Is a wireless autonomous distributed train control system, which comprises a tracking management device for transmitting a multicast and an alarm device for issuing an alarm based on a train approach signal output by the wireless mobile terminal, wherein the wireless mobile terminal is selected. By comparing the received position and speed information of the train with the train order information, the lack of position and speed information can be detected and the position of the approaching train can be detected. A wireless autonomous decentralized train control system, characterized in that the train speed is specified, and the train approach signal is output based on the position speed of the approaching train and the position information output by the position detecting means.
段と自律分散プロトコル通信手段を備え各列車に搭載さ
れ自列車の位置速度情報をマルチキャスト送信し且つ他
列車の位置速度情報等を受信する車上制御装置と、自律
分散プロトコル通信手段を備え軌道区間及び軌道区間周
辺の設備を制御する地上設備制御装置と、自律分散プロ
トコル通信手段を備えシステム区間全域の列車位置の把
握を条件として管轄範囲の列車順序情報をマルチキャス
ト送信する追跡管理装置とから構成された自律分散型列
車制御システムであって、前記地上設備制御装置は選択
受信した列車の位置速度情報と前記列車順序情報との照
合により位置速度情報の欠落を検出すると共に接近中の
列車の位置速度を特定して所定の制御を行うことを特徴
とする無線による自律分散型列車制御システム。3. A position / speed detecting means for detecting the position of the own train and an autonomous distributed protocol communication means are mounted on each train to transmit the position / speed information of the own train by multicast and receive the position / speed information of other trains. An on-board control device, an autonomous decentralized protocol communication means equipped with a ground equipment control device for controlling equipment in and around the track section, and an autonomous decentralized protocol communication means provided with a jurisdiction range under the condition of grasping the train position in the entire system section An autonomous decentralized train control system comprising a tracking management device for transmitting the train sequence information of the above, and the ground facility control device is configured to compare the position and speed information of the selectively received train with the train sequence information. It is characterized by detecting the lack of speed information and specifying the position and speed of the approaching train to perform predetermined control. Distributed distributed train control system.
置、踏切制御装置、又はポイント制御装置等であること
を特徴とする請求項３の無線による自律分散型列車制御
システム。4. The wireless autonomous distributed train control system according to claim 3, wherein the ground facility control device is a route control device, a railroad crossing control device, a point control device, or the like.
は、中央の運行管理センタがシステム区間全域の追跡管
理装置から集めた列車順序情報に基づいて各追跡管理装
置が夫々行うものであることを特徴とする請求項１、２
又は３の無線による自律分散型列車制御システム。5. The tracking positions of the entire system section are grasped by each tracking management apparatus based on the train order information collected by the central operation management center from the tracking management apparatus of the entire system section. Claims 1 and 2 characterized
Alternatively, the wireless autonomous distributed train control system of 3.
は、システム区間全域の追跡管理装置相互間で授受した
列車順序情報に基づいて各追跡管理装置が夫々行うもの
であることを特徴とする請求項１、２又は３の無線によ
る自律分散型列車制御システム。6. The tracking positions of the entire system section are grasped by each tracking management apparatus based on train order information exchanged between the tracking management apparatuses of the entire system section. A wireless autonomous distributed train control system according to item 1, 2 or 3.
は、システム区間全域を管轄する追跡管理装置のみで行
うことを特徴とする請求項１、２又は３の無線による自
律分散型列車制御システム。7. The autonomous distributed train control system by radio according to claim 1, 2 or 3, wherein the train positions in the entire system section are grasped only by a tracking management device which controls the entire system section.
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