JP2003078925A - カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 - Google Patents
カメラ校正システムおよびカメラ校正方法Info
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- JP2003078925A JP2003078925A JP2001263416A JP2001263416A JP2003078925A JP 2003078925 A JP2003078925 A JP 2003078925A JP 2001263416 A JP2001263416 A JP 2001263416A JP 2001263416 A JP2001263416 A JP 2001263416A JP 2003078925 A JP2003078925 A JP 2003078925A
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Abstract
ド100の画像について、位置コードパターン上の複数
の基準位置の二次元座標(フレーム座標)を算出し、基
準位置識別部320は、複数の基準位置を互いに識別す
る。位置コード読取部330は、位置コードパターンに
含まれる位置コードを読み取る。記憶部340は、複数
の基準位置の三次元座標(世界座標)を、位置コードと
対応づけして記憶している。三次元座標読出部350
は、読み取られた位置コードに基づいて複数の基準位置
の世界座標を記憶部340から読み出す。パラメータ算
出部360は、各基準位置について、算出されたフレー
ム座標と読み出された世界座標とを対応づけし、対応づ
けされたフレーム座標と世界座標を用いてカメラ校正パ
ラメータを算出する。
Description
ムおよびカメラ校正方法に関する。
検査や監視を行うため、カメラから撮像対象物までの距
離・方向を求めるカメラ校正システムが開発されてい
る。カメラの校正は、所定の形態の基準位置パターンを
有する校正用ボードを所定の位置に配置し、これをカメ
ラにより撮像することにより行われる。ここで、基準位
置パターンとは、カメラ校正用の基準位置を示すパター
ンであり、通常、視覚的に特徴点を抽出しやすいパター
ンが使用される。
いられる校正用ボードの一例である。
に配置された正方形パターンである基準位置パターンを
有し、所定の位置に配置される。所定の位置に配置され
た校正用ボード400は、校正対象のカメラによって撮
像され、撮像された画像上の正方形の頂点が基準位置と
してマウス等の入力手段を利用して入力される。この頂
点の座標はxy平面上の二次元座標(以下「フレーム座
標」という)で表現される。このとき、パターン認識に
より自動的に頂点のフレーム座標を求めるようにしても
よい。その後、正方形の頂点のフレーム座標と実際のx
yz空間における三次元座標(以下「世界座標」とい
う)との対応づけが行われる。このようなフレーム座標
と世界座標の対応づけが複数の頂点について行われ、こ
れらの座標を入力としてカメラ校正用のパラメータ(以
下単に「カメラ校正パラメータ」という)が算出され
る。
amera Calibration Technique forHigh-Accuracy 3D Ma
chine Vision Metrology Using Off-the-Shelf TV Came
rasand Lenses", Roger Y. Tsai, IEEE Journal of Rob
otics and automation Vol. RA-3. No.4 August 1987,
pp323-344)に記載されている。
カメラ校正システムでは、校正用ボード400の有する
基準位置パターンが基準位置となる点を示すのみである
ため、校正用ボード400上の複数の基準位置について
フレーム座標と世界座標との対応づけを手動で行う必要
があり、カメラ校正作業を自動化することができないと
いう問題があった。
あり、カメラ校正作業を自動化することができるカメラ
校正システムおよびカメラ校正方法を提供することを目
的とする。
テムは、所定位置に配置され、校正の基準となる位置を
示す基準位置と当該基準位置を特定するための識別情報
とを有する校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物
を撮像し、校正の対象となるカメラと、前記カメラによ
り撮像して得られる前記校正用撮像対象物の画像から、
カメラ校正用のパラメータを算出し、算出された前記パ
ラメータに基づいて前記カメラを校正するカメラ校正装
置と、を有する構成を採る。
準位置と識別情報を有しており、カメラ校正装置は、校
正の対象となるカメラが所定の位置に配置された校正用
撮像対象物を撮像して得られる画像に基づいてカメラ校
正用のパラメータを算出し、カメラを校正するため、カ
メラ校正作業を自動化することができる。
のカメラ校正システムに使用される校正用撮像対象物で
あって、校正の基準となる位置を示す基準位置と、当該
基準位置を特定するための識別情報と、を有する構成を
採る。
準位置と識別情報を有しているため、カメラ校正作業を
自動化することができる。
基準位置を示す所定座標に配置された複数の基準点と、
前記識別情報を示し、前記基準点を含む複数の点を結ん
で形成される複数の領域によって表現される位置コード
と、からなる位置コードパターンを有する構成を採る。
準点と位置コードからなる位置コードパターンを有して
いるため、画像解析の処理を単純化することができる。
位置コードはバーコードからなり、前記バーコードを囲
む黒領域の頂点を前記複数の基準点とする構成を採る。
ドからなり、バーコードを囲む黒領域の頂点が基準位置
となるため、位置コードの読み取りや作成に既存技術を
流用することができる。
され、校正の基準となる位置を示す基準位置と当該基準
位置を特定するための識別情報とを有する校正用撮像対
象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られ
る前記校正用撮像対象物の画像を解析して、カメラ校正
用のパラメータを算出する画像解析手段と、前記画像解
析手段により算出されたカメラ校正用のパラメータに基
づいてカメラを校正するカメラ校正手段と、を有する構
成を採る。
別情報を有する校正用撮像対象物を撮像し、得られた画
像からカメラ校正用のパラメータを算出し、カメラを校
正するため、カメラ本体によってカメラ校正を行うこと
ができる。
段は、所定位置に配置された前記校正用撮像対象物を前
記撮像手段により撮像して得られる画像を解析して、当
該画像における複数の前記基準位置の二次元座標を算出
する二次元座標算出部と、前記二次元座標算出部により
二次元座標が算出された複数の前記基準位置を互いに識
別する基準位置識別部と、前記画像を解析して、前記校
正用撮像対象物の有する前記識別情報を読み取る識別情
報読取部と、前記校正用撮像対象物の複数の前記基準位
置の三次元座標を、前記識別情報と対応づけして記憶す
る記憶部と、読み取られた前記識別情報に基づいて前記
記憶部から前記基準位置の三次元座標を読み出す三次元
座標読出部と、各基準位置について、算出された前記二
次元座標と読み出された前記三次元座標とを対応づけし
てカメラ校正用のパラメータを算出するパラメータ算出
部と、を有する構成を採る。
像して得られる画像から、複数の基準位置の二次元座標
を算出するとともに各基準位置を互いに識別し、識別情
報を読み取って当該識別情報に対応する複数の基準位置
の三次元座標を記憶部から読み出し、各基準位置につい
て算出された二次元座標と読み出された三次元座標を対
応づけしてカメラ校正用のパラメータを算出するため、
カメラ校正作業を自動化することができる。
カメラ校正システムに使用されるカメラ校正装置であっ
て、所定位置に配置され、校正の基準となる位置を示す
基準位置と当該基準位置を特定するための識別情報とを
有する校正用撮像対象物を、カメラにより撮像して得ら
れる画像を解析してカメラ校正用のパラメータを算出す
る画像解析手段を有する構成を採る。
位置と識別情報を有する校正用撮像対象物を、カメラに
より撮像して得られる画像からカメラ校正用のパラメー
タを算出するため、カメラ校正作業を自動化することが
できる。
像解析手段は、所定位置に配置された前記校正用撮像対
象物をカメラにより撮像して得られる画像を解析して、
当該画像における複数の前記基準位置の二次元座標を算
出する二次元座標算出部と、前記二次元座標算出部によ
り二次元座標が算出された複数の前記基準位置を互いに
識別する基準位置識別部と、前記画像を解析して、前記
校正用撮像対象物の有する前記識別情報を読み取る識別
情報読取部と、前記校正用撮像対象物の複数の前記基準
位置の三次元座標を、前記識別情報と対応づけして記憶
する記憶部と、読み取られた前記識別情報に基づいて前
記記憶部から前記基準位置の三次元座標を読み出す三次
元座標読出部と、各基準位置について、算出された前記
二次元座標と読み出された前記三次元座標とを対応づけ
してカメラ校正用のパラメータを算出するパラメータ算
出部と、を有する構成を採る。
像して得られる画像から、複数の基準位置の二次元座標
を算出するとともに各基準位置を互いに識別し、識別情
報を読み取って当該識別情報に対応する複数の基準位置
の三次元座標を記憶部から読み出し、各基準位置につい
て算出された二次元座標と読み出された三次元座標を対
応づけしてカメラ校正用のパラメータを算出するため、
カメラ校正作業を自動化することができる。
置され、校正の基準となる位置を示す基準位置と当該基
準位置を特定するための識別情報とを有する校正用撮像
対象物を、校正の対象となるカメラによって撮像するス
テップと、前記校正用撮像対象物を前記カメラにより撮
像して得られた画像を解析して、当該画像における前記
基準位置の二次元座標を算出するステップと、前記二次
元座標算出部により二次元座標が算出された複数の前記
基準位置を互いに識別するステップと、前記画像を解析
して、前記校正用撮像対象物の有する前記識別情報を読
み取るステップと、読み取られた前記識別情報に基づい
て、あらかじめ前記識別情報と対応づけして記憶されて
いる前記基準位置の三次元座標を読み出すステップと、
各基準位置について、算出された前記二次元座標と読み
出された前記三次元座標とを対応づけしてカメラ校正用
のパラメータを算出するステップと、算出された前記パ
ラメータに基づいてカメラを校正するステップと、を有
するようにした。
準位置と識別情報を有しており、カメラ校正装置は、校
正用撮像対象物を撮像して得られる画像から、複数の基
準位置の二次元座標を算出するとともに各基準位置を互
いに識別し、識別情報を読み取って当該識別情報に対応
する複数の基準位置の三次元座標を記憶部から読み出
し、各基準位置について算出された二次元座標と読み出
された三次元座標を対応づけしてカメラ校正用のパラメ
ータを算出するため、カメラ校正作業を自動化すること
ができる。
て、図面を参照して詳細に説明する。
形態1に係るカメラ校正システムの構成を示す図であ
る。
(校正用撮像対象物)100、校正対象のカメラ20
0、およびカメラ校正装置300から構成されている。
校正用ボード100は、所定の位置に配置され、カメラ
200によって撮像される。校正用ボード100は、カ
メラ校正用の基準位置と当該基準位置を特定するための
位置コードとを示す位置コードパターンを有している。
位置コードパターンのパターン構成の詳細は、後で説明
する。カメラ校正装置300は、校正用ボード100を
カメラ200によって撮像して得られる画像から、カメ
ラ校正パラメータを算出する。
例を示すブロック図である。
100をカメラ200によって撮像して得られる画像に
ついて、校正用ボード100上の位置コードパターンを
解析して、位置コードパターン上の複数の基準位置の二
次元座標(フレーム座標)を算出する。
ーンを構成する図形を用いて、1つの位置コードパター
ン上にある複数の基準位置を互いに識別する。
0は、校正用ボード100をカメラ200によって撮像
して得られる画像について、校正用ボード100上の位
置コードパターンを解析して、位置コードパターンに含
まれる位置コードを読み取る。
定の位置に配置された場合において校正用ボード100
が有する位置コードパターン上の複数の基準位置が存在
する三次元座標(世界座標)を、位置コードと対応づけ
して記憶している。
取部330で読み取られた位置コードをキーにして複数
の基準位置の世界座標を記憶部340から読み出す。
ついて、二次元座標算出部310で算出されたフレーム
座標と三次元座標読出部350で読み出された世界座標
とを対応づけし、対応づけされたフレーム座標と世界座
標を用いてカメラ校正パラメータを算出する。
図である。
ターン110、位置コードパターン120、位置コード
パターン130、および位置コードパターン140の4
つの位置コードパターンを有している。各位置コードパ
ターン110〜140を特定する識別情報は、後述する
ように、位置コードパターンを構成する各図形要素の配
列によって表現される位置コードによって示される。な
お、図3に示すように、1つの校正用ボード100上に
複数の位置コードパターンを配置することで、校正用ボ
ード100の一部のみを撮像してもカメラ校正を行うこ
とができる。これにより、異なる位置に設置された複数
台のカメラを1つの校正用ボード100を用いて校正す
ることができる。
0の構成の説明図である。なお、ここでは、位置コード
パターン120を例にとって説明する。
ハッチングで示される赤色の三角形の領域121a,1
21b,121c,121d、同図中横のハッチングで
示される青色の三角形の領域122a,122b,12
2c,122d、コード方向基準領域123a,123
b、およびコード領域124a,124b,124c,
124d,124e,124fから構成されている。
色の三角形122a〜122dによって、基準位置とな
る点(三角形の頂点)の位置が規定される。これらの赤
色三角形121a〜121dおよび青色三角形122a
〜122dは、それぞれ固有の識別子(たとえばP0〜
P7)によって識別されるものとし、本実施の形態にお
いては、赤色三角形121aはP7、赤色三角形121
bはP4、赤色三角形121cはP3、赤色三角形12
1dはP0、青色三角形122aはP6、青色三角形1
22bはP5、青色三角形122cはP2、および青色
三角形122dはP1の識別子をそれぞれ持つものとす
る。また、コード方向基準領域123a,123bによ
って、位置コードの上位桁と下位桁の方向が規定され、
コード領域124によって、位置コードが規定される。
20は、4つの赤色領域121a〜121dと、4つの
青色領域122a〜122dと、2つのコード方向基準
領域123a,123bと、6つのコード領域124a
〜124fとからなり、後述するように、2進数で「0
0001」の位置コードを示している。赤色領域121
a〜121dと青色領域122a〜122dとは交互に
配置されているが、このように異なる色の三角形領域を
交互に配置することで、色による領域認識の精度を向上
することができる。なお、本実施の形態では、2種類の
三角形121a〜121d,122a〜122dの色
は、赤色と青色であるが、これに限定されず、識別しや
すい色であれば任意の色でよい。
テムの動作、特に校正用ボード100撮像後の処理手順
について、図5、図6および図7を用いて説明する。な
お、ここでは、校正用ボード100の撮像前に、校正用
ボード100は、あらかじめ所定の位置に配置されてお
り、図5(a)に示す位置コードパターンを有している
ものとする。図5(a)に示す位置コードパターン12
0は、図4に示すものと同一である。また、記憶部34
0では、あらかじめ、位置コードと当該位置コードを持
つ位置コードパターン120上の基準位置の世界座標と
が対応づけられて記憶されている。本実施の形態におい
ては、1つの位置コードに対し、たとえばP0とP1の
共有する頂点の世界座標というように、当該位置コード
を持つ位置コードパターン120上のすべての基準位置
の世界座標が互いに識別されて記憶されているものとす
る。
ボード100を校正対象のカメラ200によって撮像す
る。撮像して得られた画像データは、カメラ校正装置3
00内の二次元座標算出部310に送られる。
座標算出部310で、カメラ200から送られてきた画
像データを解析して、まず、色による領域認識などによ
り、赤色三角形121a〜121dを抽出した後(図5
(b)参照)、パターン認識などにより、抽出した赤色
三角形121a〜121dの頂点125を検出し(図5
(c)参照)、そのフレーム座標を求める。また、青色
三角形122a〜122dについても同様の処理を行
う。すなわち、青色三角形122a〜122dを抽出し
た後、抽出した青色三角形122a〜122dの頂点1
26を検出し(図6(d)参照)、そのフレーム座標を
求める。そして、得られたフレーム座標に基づいて赤色
三角形121a〜121dの各頂点125と青色三角形
122a〜122dの各頂点126の間の距離を計算
し、所定値内の近い距離にある頂点を同一点として頂点
ペアを作成する。(図6(e)参照)。こうして作成さ
れた各頂点ペアが基準位置となる。このように、1つの
頂点を赤色三角形121a〜121dと青色三角形12
2a〜122dの双方から検出し、後で距離の近い頂点
を同一の頂点とすることにより、領域抽出のための画像
認識において生じる誤差の影響を軽減することができ
る。
角形121a〜121dのうち、2点で青色三角形12
2a〜122dと接しているものを検出しP0とする。
本実施の形態では、図4の赤色三角形121aおよび赤
色三角形121dの2つがP0としての条件に当てはま
るが、この段階ではどちらか一方を便宜的に選択するこ
ととし、ここでは赤色三角形121dを選択したとす
る。(図6(f)参照)。次に、P0と接する2つの青
色三角形122c,122dのうち、2点で赤色三角形
121a〜121dと接しているものをP1とし、3点
で赤色三角形121a〜121dと接しているものをP
2とする。ここでは青色三角形122dがP1となり、
青色三角形122cがP2となる(図7(g)参照)。
さらに、P1に接する赤色三角形121c,121dの
うち、P0でない残りの赤色三角形121cをP3と
し、P2に接する赤色三角形121b〜121dのう
ち、P0およびP3でない残りの赤色三角形121bを
P4とし、以下同様に順次P7までを決定する(図7
(h)参照)。ここで、P0とP1が接しているコード
方向基準領域123bの色を判別し、白色であればその
まま、黒色であればP0からP7の順序を逆転する(図
7(i)参照)。これにより、基準位置となる位置コー
ドパターン上の複数の基準位置は、たとえばP0とP1
の共有する頂点127というように、カメラにより撮像
して得られた画像データにおいても特定することができ
る(図7(j)参照)。
元座標算出部310で作成した頂点ペアのフレーム座標
を利用して、位置コード領域124a〜124fの色を
判別する。そして、コード方向基準領域123a,12
3bの色から位置コードの方向を決定し、決定した位置
コード方向に沿ってコード領域124a〜124fの色
を順次認識することにより、位置コードを決定する。た
とえば、図5(a)の例では、コード方向基準領域12
3が下位桁を示す白色である右側から、右下、右上、中
央下、中央上、左下、左上の方向で6つのコード領域の
色が順次認識される。また、コード領域124a〜12
4fの白色は「0」、黒色は「1」に対応するので、こ
の位置コードは2進数で「000001」と読み取られ
る。このようにして、位置コード読取部330は、校正
用ボード100上の位置コードパターンに含まれる位置
コードをすべて識別する。
コード読取部330で読み取った位置コードをキーにし
て、校正用ボード100上の複数の基準位置の世界座標
を記憶部340から読み出す。
とP1の共有する頂点からP6とP7の共有する頂点ま
での各頂点について、二次元座標算出部310で算出し
た各頂点のフレーム座標と、三次元座標読出部350で
読み出した各頂点の世界座標とを対応づけしてカメラ校
正パラメータを算出する。
ついて簡単に説明しておく。
で、xw,yw,zwは世界座標、x,y,zはカメラ座標である。r
1からr9は座標の回転行列、Tx,Ty,Tzは座標の移動行列
を示している。
記の式1、式2、式3の関係を利用して、複数の基準位
置のフレーム座標と世界座標との対応関係から回転行
列、移動行列、焦点距離を求める。カメラ校正装置30
0は求められたパラメータに基づいてカメラ200を校
正し、カメラ校正作業は終了する。
形121a〜121dおよび青色三角形122a〜12
2dを固有の識別子によって識別することにより1つの
位置コードパターン上における各基準位置を特定して、
複数の基準位置のフレーム座標と世界座標を対応づけし
たが、これに限定されず、たとえば記憶部340があら
かじめ位置コードパターンの形状を持つ世界座標テンプ
レートを保持しており、カメラにより撮像して得られた
画像データと重ねることにより対応づけしてもよい。
ステムによれば、複数の基準位置のフレーム座標と世界
座標を手動で対応づけすることなく、自動的にカメラ校
正パラメータを算出することができ、カメラ校正作業を
自動化することができる。
係るカメラ校正システムの特徴は、位置コードとしてバ
ーコードを使用する点である。なお、このカメラ校正シ
ステムの他の構成は実施の形態1と同様であり、その説
明を省略する。
ラ校正システムで用いる校正用ボード100aを示す模
式図である。
コードはバーコード150によって表現されている。カ
メラ200によって撮像された校正用ボード100aの
画像データがカメラ校正装置300に送られると、カメ
ラ校正装置300は、バーコードを囲む黒領域の頂点を
基準位置とし、バーコードが保持している位置コードを
判別して、本発明の実施の形態1と同様にカメラ校正パ
ラメータを算出する。
ステムによれば、汎用的に使用されているバーコードを
用いて、自動的にカメラ校正パラメータを算出すること
ができ、カメラ校正作業を自動化することができる。
係るカメラ校正システムの特徴は、複数のカメラを同時
に校正する点である。なお、このカメラ校正システムの
他の構成は実施の形態1と同様であり、その説明を省略
する。
ラ校正システムの説明図である。
ぞれカメラ200a,200bによって撮像方向A,B
から撮像される。カメラ200a,200bによって撮
像された画像データがカメラ校正装置300へ送られる
と、カメラ校正装置300は、本発明の実施の形態1と
同様にそれぞれのカメラ校正パラメータを算出する。
位置コードパターンは互いに異なっているため、複数の
カメラの校正を同時に行うことができる。なお、本実施
の形態ではカメラ200a,200bの2台のカメラを
同時に校正することを想定したが、3台以上のカメラを
同時に校正する場合でも同様である。
ステムによれば、同時に複数のカメラを用いる場合で
も、自動的にカメラ校正パラメータを算出することがで
き、カメラ校正作業を自動化することができる。
カメラ校正作業を自動化することができる。
ムの構成図
構成の一例を示すブロック図
例を示す図
ンの構成の説明図
おける処理の流れの説明図
ムで用いられる校正用ボードの一例を示す図
ムの構成図
用ボードの一例を示す図
用ボード 150 バーコード 200、200a、200b カメラ 300 カメラ校正装置 310 二次元座標算出部 320 基準位置識別部 330 位置コード読取部 340 記憶部 350 三次元座標読出部 360 パラメータ算出部
Claims (9)
- 【請求項1】 所定位置に配置され、校正の基準となる
位置を示す基準位置と当該基準位置を特定するための識
別情報とを有する校正用撮像対象物と、 前記校正用撮像対象物を撮像し、校正の対象となるカメ
ラと、 前記カメラにより撮像して得られる前記校正用撮像対象
物の画像から、カメラ校正用のパラメータを算出し、算
出された前記パラメータに基づいて前記カメラを校正す
るカメラ校正装置と、 を有することを特徴とするカメラ校正システム。 - 【請求項2】 請求項1記載のカメラ校正システムに使
用される校正用撮像対象物であって、校正の基準となる
位置を示す基準位置と、当該基準位置を特定するための
識別情報と、を有することを特徴とする校正用撮像対象
物。 - 【請求項3】 前記基準位置を示す所定座標に配置され
た複数の基準点と、前記識別情報を示し、前記基準点を
含む複数の点を結んで形成される複数の領域によって表
現される位置コードと、からなる位置コードパターンを
有することを特徴とする請求項2記載の校正用撮像対象
物。 - 【請求項4】 前記位置コードはバーコードからなり、
前記バーコードを囲む黒領域の頂点を前記複数の基準点
とすることを特徴とする請求項3の校正用撮像対象物。 - 【請求項5】 所定位置に配置され、校正の基準となる
位置を示す基準位置と当該基準位置を特定するための識
別情報とを有する校正用撮像対象物を撮像する撮像手段
と、 前記撮像手段により得られる前記校正用撮像対象物の画
像を解析して、カメラ校正用のパラメータを算出する画
像解析手段と、 前記画像解析手段により算出されたカメラ校正用のパラ
メータに基づいてカメラを校正するカメラ校正手段と、 を有することを特徴とするカメラ。 - 【請求項6】 前記画像解析手段は、 所定位置に配置された前記校正用撮像対象物を前記撮像
手段により撮像して得られる画像を解析して、当該画像
における複数の前記基準位置の二次元座標を算出する二
次元座標算出部と、 前記二次元座標算出部により二次元座標が算出された複
数の前記基準位置を互いに識別する基準位置識別部と、 前記画像を解析して、前記校正用撮像対象物の有する前
記識別情報を読み取る識別情報読取部と、 前記校正用撮像対象物の複数の前記基準位置の三次元座
標を、前記識別情報と対応づけして記憶する記憶部と、 読み取られた前記識別情報に基づいて前記記憶部から前
記基準位置の三次元座標を読み出す三次元座標読出部
と、 各基準位置について、算出された前記二次元座標と読み
出された前記三次元座標とを対応づけしてカメラ校正用
のパラメータを算出するパラメータ算出部と、 を有することを特徴とする請求項5記載のカメラ。 - 【請求項7】 請求項1記載のカメラ校正システムに使
用されるカメラ校正装置であって、所定位置に配置さ
れ、校正の基準となる位置を示す基準位置と当該基準位
置を特定するための識別情報とを有する校正用撮像対象
物を、カメラにより撮像して得られる画像を解析してカ
メラ校正用のパラメータを算出する画像解析手段を有す
ることを特徴とするカメラ校正装置。 - 【請求項8】 前記画像解析手段は、 所定位置に配置された前記校正用撮像対象物をカメラに
より撮像して得られる画像を解析して、当該画像におけ
る複数の前記基準位置の二次元座標を算出する二次元座
標算出部と、 前記二次元座標算出部により二次元座標が算出された複
数の前記基準位置を互いに識別する基準位置識別部と、 前記画像を解析して、前記校正用撮像対象物の有する前
記識別情報を読み取る識別情報読取部と、 前記校正用撮像対象物の複数の前記基準位置の三次元座
標を、前記識別情報と対応づけして記憶する記憶部と、 読み取られた前記識別情報に基づいて前記記憶部から前
記基準位置の三次元座標を読み出す三次元座標読出部
と、 各基準位置について、算出された前記二次元座標と読み
出された前記三次元座標とを対応づけしてカメラ校正用
のパラメータを算出するパラメータ算出部と、 を有することを特徴とする請求項7記載のカメラ校正装
置。 - 【請求項9】 所定位置に配置され、校正の基準となる
位置を示す基準位置と当該基準位置を特定するための識
別情報とを有する校正用撮像対象物を、校正の対象とな
るカメラによって撮像するステップと、 前記校正用撮像対象物を前記カメラにより撮像して得ら
れた画像を解析して、当該画像における前記基準位置の
二次元座標を算出するステップと、 前記二次元座標算出部により二次元座標が算出された複
数の前記基準位置を互いに識別するステップと、 前記画像を解析して、前記校正用撮像対象物の有する前
記識別情報を読み取るステップと、 読み取られた前記識別情報に基づいて、あらかじめ前記
識別情報と対応づけして記憶されている前記基準位置の
三次元座標を読み出すステップと、 各基準位置について、算出された前記二次元座標と読み
出された前記三次元座標とを対応づけしてカメラ校正用
のパラメータを算出するステップと、 算出された前記パラメータに基づいてカメラを校正する
ステップと、 を有することを特徴とするカメラ校正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001263416A JP2003078925A (ja) | 2001-08-31 | 2001-08-31 | カメラ校正システムおよびカメラ校正方法 |
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