JP2003059073A - ディスク装置、トラッキング方法およびトラッキングエラー信号の生成用プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】目標トラックとの間の位置誤差が増加して光学
ピックアップが複数トラックを跨いでしまった場合であ
っても、目標トラックに追従させることが可能なディス
ク装置を提供する。 【解決手段】光ディスク２からの反射光を受光する光学
ピックアップ４と、光学ピックアップ４を移動させるア
クチュエータ５と、反射光の強度分布に基づいて光学ピ
ックアップ４の相対するトラック中心からの変位に応じ
た値をもちかつトラックピッチに依存した周期性をもつ
トラッキングサーボ信号Ｅとこれに位相が９０°異なる
プルイン信号Ｐとを生成するトラッキング誤差信号発生
回路６と、信号Ｅと信号Ｐに基づいて線形性を有する位
置誤差信号Ｆを生成するエンコーダ部７と、位置誤差信
号Ｆに基づいて光学ピックアップ４を目標トラックに追
従させるトラッキングサーボコントロール部８とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光記録媒体から少
なくとも情報の再生を行うディスク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、光ディスクはディスク装置によ
ってデータの記録、再生が行われる。図１２は、ディス
ク装置のトラッキングサーボ系の一例を示す構成図であ
る。図１２において、ディスク装置２００は、光ディス
ク２０１を回転させるスピンドルモータ２０２と、回転
する光ディスク２０１に対向配置される光学ピックアッ
プ２０３と、この光学ピックアップ２０３を光ディスク
２０３の半径方向に移動させるアクチュエータ２０５と
を備えている。

【０００３】光学ピックアップ２０３は、たとえば、レ
ーザダイオード等のレーザ光源、対物レンズ、ハーフミ
ラー、フォトダイオード等の光検出器等を備えており、
光ディスク２０１にレーザ光を照射し、その反射光を受
光する。光ディスク２０１に記録されたデータの再生時
には、光ディスク２０１を回転させながら光学ピックア
ップ２０３から出力されるレーザビームのスポットを光
ディスク２０１の目標トラックに追従するようにアクチ
ュエータ２０５をトラッキングサーボコントローラ２０
７によって制御しながら、光学ピックアップ２０３によ
って光ディスク２０１に記録されたデータを再生する。
このように光学ピックアップ２０３を目標トラックに追
従させる制御をトラッキングサーボと呼ぶ。トラッキン
グサーボコントローラ２０７は、トラッキング誤差信号
発生回路２０６の生成したトラッキング誤差信号ＴＥに
基づいてアクチュエータ２０５を制御する。

【０００４】トラッキングサーボ動作中に、光学ピック
アップ２０３の目標トラックへの追従誤差であるトラッ
キング誤差信号ＴＥを検出する方法として、プッシュプ
ル法が知られている。このプッシュプル法は、光学ピッ
クアップ２０３から出力したレーザ光の反射光の強度分
布をトラックピッチ方向に１／２に分割した光検出器に
よって受光し、分割された光検出器で受光した光の光量
差に基づいて、トラッキング誤差信号発生部２０６にお
いてトラッキングエラー信号ＴＥを生成する。プッシュ
プル法によって得られるトラッキングエラー信号ＴＥ
は、たとえば、図１３に示すように、光学ピックアップ
２０３がトラック中心に位置するとき（オントラック
時）、その値が零となる。光学ピックアップ２０３の位
置がトラック中心から離れていくにしたがって、トラッ
キングエラー信号ＴＥは、零以外の値をもつようにな
る。トラッキングサーボは、このトラッキングエラー信
号ＴＥが零となるように光学ピックアップ２０３の位置
を制御することである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、光ディスク
２０１には、トラックが、たとえば、数百ｎｍのピッチ
で形成されている。一方、光ディスク２０１には、偏心
がかならず存在する。このため、光学ピックアップ２０
３のトラッキングサーボが行われていない場合には、た
とえば、図１４に示すように、光学ピックアップ２０３
はトラック軌跡Ｋで示すように、光ディスク２０１が１
回転する間に５０〜１００本程度のトラックＴｒを跨い
で揺れ動くことになる。図１４に示すような軌跡Ｋ上を
光学ピックアップ２０３が移動した場合に、トラッキン
グエラー信号ＴＥは、たとえば、図１５に示すように、
トラックピッチを一周期とする正弦波になる。トラック
ピッチが比較的広く、光学ピックアップ２０３をトラッ
クＴｒに追従させることができる場合には、従来のトラ
ッキングサーボの手法で問題は生じないが、トラックピ
ッチが狭くなってより高性能のトラッキングサーボ動作
が必要となったとき、光学ピックアップ２０３を目標ト
ラックに対して素早く追従させることができない可能性
が出てくる。このように、光学ピックアップ２０３が目
標トラックに対して追従できずに、光ディスクの偏心や
振動によって隣接するトラック上に光学ピックアップが
残ってしまうと、本来目標ではなかった他のトラックに
対して光学ピックアップにトラッキングサーボをかける
ことになる。これは検出値であるトラッキングエラー信
号ＴＥが周期性をもつため、同じ振幅の値はトラックピ
ッチ毎に出現するからである。

【０００６】このような状態が発生したとき、トラッキ
ングサーボをかけているトラックが真に目標とするトラ
ックなのかどうかは、トラック上にプリピットされてい
るアドレス情報を読み込まない限り判断できない。した
がって、図１２に示したように、トラッキングサーボの
制御系とは別に、アドレス情報を検出するためのＲＦ信
号増幅部２０８およびアドレス情報検出部２０９が必要
になる。このように、トラッキングエラー信号ＴＥを用
いたトラッキングサーボでは、光ディスク２０１のトラ
ックピッチが狭小化され相対的に光学ピックアップ２０
３の性能が低下した場合、以下のような問題が発生す
る。第１に、偏心等により光学ピックアップ２０３が複
数トラックを跨いでしまったとき、通常のトラッキング
サーボ動作だけでは光学ピックアップ２０３を元の目標
トラックへ戻すことができない。第２に、上記第１の問
題を解決するためには、トラッキングサーボの制御系に
加えて、図１２のＲＦアンプ２０８とアドレス情報検出
部２０９のようなトラック上のアドレス情報を検出する
系が必要となり、サーボ系の構成が複雑になる。さら
に、アドレス情報を検出する系を追加したとしても、偏
心や振動によって光学ピックアップが目標トラックから
１トラック以上離れてしまった場合、光学ピックアップ
２０３を目標トラックへ戻すには、以下のようなトラッ
キング処理が必要となる。

【０００７】（１）アドレス情報検出部においてトラッ
ク番号を検出し、光学ピックアップが現在位置するトラ
ックを検出する。 （２）トラッキングサーボ動作を停止する。 （３）光学ピックアップを目標トラック近傍に移動させ
るための操作量を計算する。 （４）トラックジャンプを行う。 （５）直近トラックに対して、トラッキングサーボ動作
を開始する（整定動作）。 （６）整定したトラックに対してアドレス情報を検出
し、目標トラックと一致するかどうかを判定する。 （７）一致した場合には、トラッキングサーボを継続す
る。一致しない場合には、上記（２）の処理に戻る。

【０００８】このように、従来のディスク装置では、ト
ラッキングサーボを行うために、トラック上のアドレス
を検出する系が必要となるだけでなく、光学ピックアッ
プが複数トラックを跨ぐようなずれが生じた場合のトラ
ッキングサーボ動作が、通常のサーボ動作に比べて複雑
になるという不利益が存在した。

【０００９】本発明は、上述の問題に鑑みて成されたも
のであって、その目的は、光学ピックアップと目標トラ
ックとの間の位置誤差が増加して光学ピックアップが複
数トラックを跨いでしまった場合であっても、光ディス
クに記録されたアドレス情報を用いないで光学ピックア
ップを目標トラックに追従させることが可能なディスク
装置を提供することにある。また、本発明の他の目的
は、光学ピックアップが複数トラックを跨いでしまった
場合であっても、光ディスクに記録されたアドレス情報
を用いないで光学ピックアップを目標トラックに追従さ
せることができるトラッキング方法を提供することにあ
る。さらに、本発明の他の目的は、光学ピックアップが
複数トラックを跨いでしまった場合であっても、光学ピ
ックアップの目標トラックからの位置誤差に応じたトラ
ッキングエラー信号をアドレス情報を用いないで生成可
能なプログラムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のディスク装置
は、記録媒体に対向配置され、当該記録媒体にレーザ光
を照射しこのレーザ光の反射光を受光する光学ヘッド
と、前記光学ヘッドを前記記録媒体のもつトラックのト
ラックピッチの方向に移動させる移動手段と、前記光学
ヘッドの受光する反射光の強度分布に基づいて、前記光
学ヘッドの相対するトラックの中心からの変位に応じた
値をもちかつ前記トラックピッチに依存した周期性をも
つ第１の信号と、前記第１の信号に対して位相が９０°
異なる第２の信号とを生成する第１の誤差信号生成手段
と、前記第１および第２の信号に基づいて、前記光学ヘ
ッドの目標トラックからの位置誤差に一意に対応する線
形性を有するトラッキングエラー信号を当該位置誤差の
大きさに関わらず生成する第２の誤差信号生成手段と、
前記第２の誤差信号生成手段によって生成されたトラッ
キングエラー信号に基づいて、前記光学ヘッドを前記目
標トラックに追従させる制御信号を生成し、前記移動手
段に出力するトラッキングサーボ手段とを有する。

【００１１】好適には、前記第２の誤差信号生成手段
は、前記第１および第２の信号を変数にもち、周期性を
もつ信号から線形性をもつ信号を近似的に算出可能な誤
差信号算出用関数を用いて前記位置誤差信号を算出す
る。

【００１２】前記第１の信号および第２の信号は、前記
光学ヘッドの前記トラックピッチの方向の位置を変数と
する正弦関数および余弦関数で表される。

【００１３】さらに好適には、本発明のディスク装置
は、前記誤差信号算出用関数は、隣接する前記トラック
間において、前記正弦関数および前記余弦関数の大小関
係に基づいて分割された複数領域にそれぞれ対応づけら
れ、前記第１および第２の信号を変数にもち線形性をも
つ信号を近似的に算出可能な複数の要素関数と、前記第
１および第２の信号の値の大小関係に基づいて決定され
る重みをもち、前記各要素関数にそれぞれ重み付けを行
う複数の重み関数とを有し、前記各要素関数によって重
み付けされた前記各重み関数を足し合わせることによ
り、前記位置誤差信号を算出する。

【００１４】好適には、前記複数の重み関数は、前記誤
差信号算出用関数が連続的に算出する前記位置誤差信号
に不連続点が発生しないように前記複数の重み関数の重
み付けをする。

【００１５】さらに好適には、本発明のディスク装置
は、前記第１および第２の信号の値の大小関係に基づい
て、前記目標トラックからの前記光学ヘッドの相対する
トラックまでの相対トラック数を算出する相対トラック
数算出手段をさらに有し、前記誤差信号算出用関数は、
前記相対トラック数と前記第１および第２の信号とを変
数として、前記トラッキングエラー信号を算出する。

【００１６】本発明のトラッキング方法は、記録媒体に
対向配置され、当該記録媒体にレーザ光を照射しこのレ
ーザ光の反射光を受光する光学ヘッドと、前記光学ヘッ
ドを前記記録媒体のもつトラックのトラックピッチの方
向に移動させる移動手段とを有するディスク装置におい
て、前記光学ヘッドを目標トラックに追従させるトラッ
キング方法であって、前記光学ヘッドの受光する反射光
の強度分布に基づいて、前記光学ヘッドの相対するトラ
ックの中心からの変位に応じた値をもちかつ前記トラッ
クピッチに依存した周期性をもつ第１の信号と、前記第
１の信号に対して位相が９０°異なる第２の信号とを生
成し、前記第１および第２の信号に基づいて、前記光学
ヘッドの目標トラックからの位置誤差に一意に対応する
トラッキングエラー信号を当該位置誤差の大きさに関わ
らず生成し、生成されたトラッキングエラー信号に基づ
いて、前記光学ヘッドを前記目標トラックに追従させる
制御信号を生成し前記移動手段に出力する。

【００１７】本発明のトラッキングエラー信号の生成用
プログラムは、記録媒体に対向配置され、当該記録媒体
にレーザ光を照射しこのレーザ光の反射光を受光する光
学ヘッドと、前記光学ヘッドを前記記録媒体のもつトラ
ックのトラックピッチの方向に移動させる移動手段と、
前記光学ヘッドを目標トラックに追従させる制御信号を
生成し前記移動手段に出力するトラッキングサーボ手段
と、コンピュータ手段とを有するディスク装置におい
て、前記光学ヘッドの目標トラックからの位置誤差に応
じたトラッキングエラー信号を生成するためのプログラ
ムであって、前記光学ヘッドの受光する反射光の強度分
布に基づいて得られる、前記光学ヘッドの相対するトラ
ックの中心からの変位に応じた値をもち、かつ、前記ト
ラックピッチに依存する周期性をもつ第１の信号と、前
記第１の信号に対して位相が９０°異なる第２の信号と
を取り込む取込ステップと、取り込んだ前記第１および
第２の信号に基づいて、前記第１および第２の信号に基
づいて、前記光学ヘッドの目標トラックからの位置誤差
に一意に対応するトラッキングエラー信号を当該位置誤
差の大きさに関わらず生成するトラッキングエラー信号
生成ステップと、生成した前記トラッキングエラー信号
を前記トラッキングサーボ手段に出力する出力ステップ
と、を前記コンピュータ手段に実行させる。

【００１８】本発明では、周期的な信号である第１およ
び第２の信号に基づいて、光学ヘッドの目標トラックか
らの位置誤差に一意に対応する位置誤差信号が生成され
る。このため、光学ヘッドが目標トラックに隣接するト
ラックを跨いだ場合であっても、生成された位置誤差信
号は光学ヘッドの位置誤差に一意に対応していることか
ら、光学ヘッドを再び目標トラックに追従させることが
できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形
態に係るディスク装置のトラッキングサーボ系の概略構
成を示す図である。図１に示すディスク装置１は、光デ
ィスク２と、光ディスク２を回転させるスピンドルモー
タ３と、光ディスク２に対向配置される光学ピックアッ
プ４と、アクチュエータ５と、トラッキング誤差信号発
生回路６と、エンコーダ部７と、トラッキングサーボコ
ントロール部８と、ドライバ９と、システムコントロー
ラ１０とを有する。なお、図１に示すディスク装置１
は、実際には、上記の構成要素以外にも、光ディスク２
の再生を行うのに必要な、たとえば、フォーカスサーボ
系、スピンドルサーボ系、スレッドサーボ系、信号処理
系等の周知の構成要素を備えているが、これらの構成に
ついての説明は省略する。

【００２０】光ディスク２は、同心円状または螺旋状に
所定ピッチでトラックをもっている。このトラックのピ
ッチは、たとえば、数百ｎｍ程度である。光ディスク２
には、トラックに沿って、たとえば、ランドおよびグル
ーブ、あるいは、ピットが形成されている。トラックの
中心に、たとえば、ランドの中心部あるいはピットの中
心部が一致している。

【００２１】スピンドルモータ３は、図示しないドライ
バによって駆動され、光ディスク２を回転させる。この
スピンドルモータ３は、たとえば、システムコントロー
ラ１０からの制御指令によって図示しないドライバを介
して所望の回転数に制御される。

【００２２】光学ピックアップ４は、たとえば、レーザ
光Ｌを出力するレーザダイオード、このレーザダイオー
ドから出力されるレーザ光Ｌを光ディスク２上にスポッ
トとして集束させる対物レンズ、光ディスク２からのレ
ーザ光の反射光の進行方向を変える偏光ビームスプリッ
タ、この反射光を受光するフォトダイオード等からなる
光検出器等から構成される。この光学ピックアップ４
は、図１において矢印Ａ１およびＡ２で示す光ディスク
２の略半径方向、すなわち、光ディスク２のトラックピ
ッチの方向に移動可能に図示しない支持機構によって支
持されている。

【００２３】光学ピックアップ４に備わった光検出器
は、プッシュプル法によってトラッキングサーボの位置
誤差信号を検出するために、分割された２つの受光部を
もち、光電変換して電気信号からなる検出信号４ｓを出
力する。プッシュプル法は、光ディスク２で反射・回折
されて再び対物レンズに入射したレーザ光の強度分布
が、レーザ光のスポットのトラックに対する相対的な位
置変化により変化することを利用して、トラックの中心
に対して対称に配置された上記の光検出器の２つの受光
部の出力の差に基づいて、トラッキングの誤差を検出す
る方式である。

【００２４】アクチュエータ５は、光学ピックアップ４
を光ディスク２の略半径方向に移動させる。このアクチ
ュエータ５には、たとえば、リニアモータが用いられ
る。

【００２５】トラッキング誤差信号発生回路６は、光学
ピックアップ４の光検出器の検出信号４ｓが入力され、
この検出信号４ｓに基づいて、トラッキング誤差信号Ｅ
とプルイン信号Ｐを生成する。図２は、トラッキング誤
差信号発生回路６で生成されるトラッキング誤差信号Ｅ
（図２（ａ））およびプルイン信号Ｐ（図２（ｂ））の
波形の一例を示すグラフである。図２において、横軸は
光学ピックアップ４の位置、縦軸はトラッキング誤差信
号Ｅ、プルイン信号Ｐの振幅である。また、図２におけ
るＴｒｃは、各トラックの中心位置を示している。図２
から分かるように、トラッキング誤差信号Ｅは、各トラ
ック中心Ｔｒｃにおいて零の値をもち、トラックピッチ
Ｔｒｐを一周期とする正弦波である。このトラッキング
誤差信号Ｅは、プルイン信号Ｐよりも位相がπ／２〔ｒ
ａｄ〕だけ進んでおり、プルイン信号Ｐは余弦波であ
る。なお、トラッキング誤差信号Ｅは本発明の第１の信
号の具体例であり、プルイン信号Ｐは本発明の第２の信
号の具体例である。

【００２６】エンコーダ部７は、トラッキング誤差信号
発生回路６から入力された周期性をもつトラッキング誤
差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐに基づいて、光学ピック
アップ４の目標トラックからの位置誤差に一意に対応す
る位置誤差信号Ｆを生成する。位置誤差信号Ｆは、本発
明のトラッキングエラー信号の具体例である。なお、エ
ンコーダ部７における位置誤差信号Ｆの具体的な生成方
法については後述する。

【００２７】トラッキングサーボコントロール部８は、
エンコーダ部７から出力される位置誤差信号Ｆに基づい
て、光学ピックアップ４を目標トラックに追従させる制
御信号８ｓを生成し、ドライバ９に出力する。ドライバ
９は、トラッキングサーボコントロール部８から入力さ
れた制御信号８ｓに応じた駆動電流をアクチュエータ５
に供給する。

【００２８】システムコントローラ１０は、ディスク装
置１を総合的に制御する。このシステムコントローラ１
０は、光学ピックアップ４を位置決めすべき目標トラッ
クの情報１０ｓをトラッキングサーボコントロール部８
に出力する。

【００２９】図３は、上記構成のディスク装置１のエン
コーダ部７およびトラッキングサーボコントロール部８
を構成するためのハードウエア構成の一例を示す図であ
る。図３において、Ａ／Ｄ変換器３１は、トラッキング
誤差信号発生回路６から入力されるアナログ信号からな
るトラッキング誤差信号Ｅを所定のサンプリングレート
でディジタル信号に変換し、プロセッサ３３に入力す
る。

【００３０】Ａ／Ｄ変換器３２は、トラッキング誤差信
号発生回路６から入力されるアナログ信号からなるプル
イン信号Ｐを所定のサンプリングレートでディジタル信
号に変換し、プロセッサ３３に入力する。

【００３１】ＲＯＭ３４は、上記した位置誤差信号Ｆを
算出するためのプログラムや、トラッキングサーボのた
めの制御信号を算出するためのプログラムを記憶してい
る。プロセッサ３３は、ＲＯＭ３４に記憶されたプログ
ラムを実行し、位置誤差信号Ｆや制御信号８ｓを算出す
る。ＲＡＭ３５は、プロセッサ３３に入力されたデータ
を一時的に記憶したり、プロセッサ３３における処理等
に必要な各種データを記憶する。

【００３２】Ｄ／Ａ変換器３６は、プロセッサ３３によ
って算出されたトラッキングサーボのための制御信号を
アナログ信号に変換し、制御信号８ｓとしてドライバ９
に出力する。

【００３３】次に、エンコーダ部７における位置誤差信
号Ｆの具体的な生成方法について説明する。図２におい
て説明したように、トラッキング誤差信号Ｅは光学ピッ
クアップ４の位置に応じて周期的に変化する。このた
め、たとえば、トラッキング誤差信号Ｅの振幅が零のと
き、すなわち、光学ピックアップ４がいずれかのトラッ
ク中心Ｔｒｃに位置しているとき、このトラッキング誤
差信号Ｅの振幅情報からだけでは、この光学ピックアッ
プ４がどのトラックの中心に位置しているのかを一意的
に決定することはできない。したがって、光学ピックア
ップ４のトラッキングサーボを行っている際に光学ピッ
クアップ４が目標トラックから複数のトラックを跨いで
移動すると、トラッキング誤差信号Ｅの振幅情報のみで
は目標トラックに再び復帰することができない。光学ピ
ックアップ４を目標トラックに復帰させるためには、各
トラックに記録されているアドレス情報が必要となる。

【００３４】一方、本実施形態に係るエンコーダ部７で
は、光学ピックアップ４がどの位置に移動したかに関わ
らず、光ディスク２に記録されているアドレス情報を読
まずに、光学ピックアップ４の位置を一意に特定するた
めの位置誤差信号Ｆを算出する。この位置誤差信号Ｆを
用いてトラッキングサーボを行うことにより、アドレス
情報を用いずに目標トラックに復帰することができる。
以下、この位置誤差信号Ｆの算出原理について説明す
る。

【００３５】まず、時間ｔにおいて、光学ピックアップ
４が目標トラックから相対トラック数ｎだけ離れたトラ
ックに移動している場合に、この相対トラック数ｎだけ
離れたトラックの中心からの光学ピックアップ４の位置
誤差をｘ（ｔ）とする。上述したように、トラッキング
誤差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐは、それぞれ振幅を１
に正規化すると、次式（１）および（２）に示すよう
に、位置誤差ｘ（ｔ）を変数にもつ正弦関数および余弦
関数で表すことができる。

【００３６】E(X)＝ｓｉｎ(X) …（１） P(X)＝ｃｏｓ(X) …（２）

【００３７】さらに、光学ピックアップ４の目標トラッ
クからの位置誤差は、トラックピッチＴｒｐを２πとす
ると、ｘ（ｔ）＋２πｎで表すことができる。なお、初
期条件として、時間ｔ＝０における位置誤差ｘ（ｔ）を
ｘ（０）＝０とし、時間ｔ＝０における光学ピックアッ
プ４の位置するトラックまでの相対トラック数ｎをｎ＝
０とすると、時間ｔ＝０におけるトラッキング誤差信号
Ｅ（ｘ）は０、プルイン信号Ｐ（ｘ）は１となる。

【００３８】図４は、上記のように表されるトラッキン
グ誤差信号Ｅ（ｘ）とプルイン信号Ｐ（ｘ）に基づい
て、光学ピックアップ４の目標トラックからの位置誤差
に一意に対応する位置誤差信号Ｆの生成原理を説明する
ための概念図である。まず、図４（ａ）に示すように、
トラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）とプルイン信号Ｐ（ｘ）
との大小関係に基づいて、位置誤差ｘを４つの領域Ｒ
ａ，Ｒｂ，ＲｃおよびＲｄに分割する。

【００３９】領域Ｒａは、（E(X),P(X),-E(X),-P(X))の
中で、P(X)が最大の値をもつ領域である。この領域Ｒａ
は、−π／４≦ｘ＜π／４の範囲である。領域Ｒｂは、
（E(X),P(X),-E(X),-P(X))の中で、E(X)が最大の値をも
つ領域である。この領域Ｒｂは、π／４≦ｘ＜３π／４
の範囲である。領域Ｒｃは、（E(X),P(X),-E(X),-P(X))
の中で、-P(X) が最大の値をもつ領域である。この領域
Ｒｃは、３π／４≦ｘ＜５π／４の範囲である。領域Ｒ
ｄは、（E(X),P(X),-E(X),-P(X))の中で、-E(X) が最大
の値をもつ領域である。この領域Ｒｃは、５π／４≦ｘ
＜７π／４の範囲である。

【００４０】領域Ｒａ，Ｒｂ，ＲｃおよびＲｄにおい
て、トラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）およびプルイン信号
Ｐ（ｘ）の振幅が零となる近傍では、振幅をπに正規化
すると、図４（ｂ）においてＬ₁ 〜Ｌ₄ で示すように、
傾きが１または−１の一次線形関数に近似できる領域を
Ｐ（ｘ）もしくはＥ（ｘ）のどちらかが必ず持つ。この
性質を利用することによって、次式（３）で示すよう
な、位置誤差信号Ｆを算出する誤差信号算出用関数Ｆ
（ｘ）を得ることができる。誤差信号算出用関数Ｆ
（ｘ）は、図４（ｃ）に示すように位置誤差ｘに比例し
て変化する。

【００４１】 F(X)＝F₁(X)t₁(X)＋F₂(X)t₂(X)＋F₃(X)t₃(X)＋F₄(X)t₄(X) …（３）

【００４２】誤差信号算出用関数Ｆ（ｘ）は、４つの要
素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄ （ｘ）を重みｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄
（ｘ）によってそれぞれ重み付けし、これらを重ね合わ
せたものである。４つの要素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄
（ｘ）は、図４（ｂ）に示した線形関数Ｌ₁ 〜Ｌ₄ に対
応しており、次式（４）〜（７）で定義される。

【００４３】 F₁(X) ＝２πｎ＋｛ ３E(X)／（２＋P(X)）｝ …（４） F₂(X) ＝２πｎ＋｛−３P(X)／（２＋E(X)）｝＋π／２ …（５） F₃(X) ＝２πｎ＋｛−３E(X)／（２＋P(X)）｝＋π …（６） F₄(X) ＝２πｎ＋｛ ３P(X)／（２＋E(X)）｝＋３π／２ …（７）

【００４４】なお、式（４）〜（７）における相対トラ
ック数ｎは、位置誤差ｘが領域Ｒｄから領域Ｒａに変化
したときには１つ増加し、位置誤差ｘが領域Ｒａから領
域Ｒｄに変化したときには１つ減少する。

【００４５】また、式（３）中の重み関数ｔ₁ （ｘ）〜
ｔ₄ （ｘ）は、たとえば、図５に示すように、各領域Ｒ
ａ，Ｒｂ，ＲｃおよびＲｄに対応して振幅１の値をもつ
矩形状の関数である。

【００４６】任意の時間ｔにおいて、上記のエンコーダ
部７にトラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）およびプルイン信
号Ｐ（ｘ）が取り込まれると、式（３）に従って、位置
誤差信号Ｆが算出される。この位置誤差信号Ｆがトラッ
キングサーボコントロール部８に入力される。ことによ
り、トラッキングサーボコントロール部８では、位置誤
差信号Ｆに基づいて、光学ピックアップ４を目標トラッ
クに追従させる制御信号を算出し、これをドライバ９に
出力する。この結果、アクチュエータ５は駆動され、光
学ピックアップ４が目標トラックに追従する。

【００４７】ところで、本実施形態では、上述したよう
に、トラッキング誤差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐを検
出するためにプッシュプル法が用いられる。このプッシ
ュプル法では、光学ピックアップ４に設けられた対物レ
ンズの位置が変動した場合に、光ディスク２からの反射
光のスポットの位置が光検出器上で移動してしまい、こ
の結果、トラッキング誤差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐ
に直流オフセットが発生してしまう場合がある。トラッ
キング誤差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐに直流オフセッ
トが発生すると、位置誤差信号Ｆを関数Ｆ（ｘ）によっ
て算出する際に、たとえば、図６の円Ｈ内に示すよう
に、各要素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄ （ｘ）の境界近傍でず
れが発生し、得られる位置誤差信号Ｆに不連続が発生し
てしまう可能性がある。位置誤差信号Ｆが不連続である
と、この位置誤差信号Ｆの微分成分が各要素関数Ｆ₁
（ｘ）〜Ｆ₄ （ｘ）の境界近傍で極端に変動し、トラッ
キングサーボ系が不安定になる可能性がある。

【００４８】上記のように位置誤差信号Ｆが不連続にな
るのを回避するために、誤差信号算出用関数Ｆ（ｘ）に
用いる重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）に、たとえば、
次式（８）〜（１１）に示すような重み関数を用いるこ
とが好ましい。

【００４９】 t₁(X) ＝最大値（最小値（0.5 ，P(X)−｜E(X)｜),-0.5）＋0.5 …（８） t₂(X) ＝最大値（最小値（0.5 ，E(X)−｜P(X)｜),-0.5）＋0.5 …（９） t₃(X) ＝最大値（最小値（0.5 ，-P(X) −｜E(X)｜),-0.5）＋0.5 …（１０） t₄(X) ＝最大値（最小値（0.5 ，-E(X) −｜P(X)｜),-0.5）＋0.5 …（１１）

【００５０】式（８）に示す重み関数ｔ₁ （ｘ）は、プ
ルイン信号Ｐ（ｘ）とトラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）が
与えられたとき、このプルイン信号Ｐ（ｘ）とトラッキ
ング誤差信号Ｅ（ｘ）の絶対値との差を０．５と比較
し、小さいほうの値を特定する。さらに、この小さいほ
うの値と−０．５とを比較し、大きいほうの値を特定す
る。この大きいほうの値に０．５を加えた値が重みであ
る。なお、プルイン信号Ｐ（ｘ）とトラッキング誤差信
号Ｅ（ｘ）は１に正規化されている。式（９）〜（１
１）に示す重み関数ｔ₂ （ｘ）〜ｔ₃ （ｘ）も同様の手
順でプルイン信号Ｐ（ｘ）とトラッキング誤差信号Ｅ
（ｘ）が与えられたときの重みを決定する。

【００５１】図７は、式（８）〜（１１）に示す重み関
数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）と上記の各領域Ｒａ〜Ｒｄと
の関係を示すグラフである。図７からわかるように、各
重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）の形は台形状をしてお
り、各領域Ｒａ〜Ｒｄの境界で値が一次関数的に変化す
る。

【００５２】図８は、式（８）〜（１１）に示す重み関
数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）を用いて位置誤差信号Ｆを算
出した結果を示すグラフである。図８からわかるよう
に、要素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄ （ｘ）の境界が平滑化さ
れており、不連続が発生しないのが分かる。

【００５３】次に、上記のエンコーダ部７において位置
誤差信号Ｆを算出するためのプログラムについて説明す
る。なお、このプログラムは、ＲＯＭ３４に記憶されて
おり、プロセッサ３３によって実行される。図９は、位
置誤差信号Ｆを算出するためのプログラムのフローチャ
ートである。図９に示すように、トラッキングサーボが
開始されると、まず位置誤差信号Ｆを算出するための各
種変数の初期化を行う（ステップＳ１）。具体的には、
光学ピックアップ４が位置するトラックを目標トラック
とし、この目標トラックからずれた分をカウントするた
めの相対トラック数ｎを零に初期化する。また、位置誤
差信号Ｆを零に初期化する。

【００５４】次いで、トラッキング誤差信号Ｅおよびプ
ルイン信号ＰをそれぞれＡ／Ｄ変換器３１，３２を通じ
てプロセッサ３３に取り込む（ステップＳ２）。プロセ
ッサ３３に取り込まれたトラッキング誤差信号Ｅおよび
プルイン信号Ｐは、ＲＡＭ３５に記憶される。

【００５５】次いで、取り込まれたトラッキング誤差信
号Ｅおよびプルイン信号Ｐを１に正規化する（ステップ
Ｓ３）。正規化されたトラッキング誤差信号Ｅおよびプ
ルイン信号Ｐの大小関係から、現在の光学ピックアップ
４の位置が上記の領域Ｒａ〜Ｒｄのいずれにあるかが一
意に特定される。

【００５６】次いで、重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）
の計算を式（８）〜（１１）に基づいて行う。図１０
は、重み関数ｔ₁ （ｘ）の計算手順を説明するためのフ
ローチャートである。なお、ここでは、重み関数ｔ₁
（ｘ）の計算手順についての説明のみ行い、重み関数ｔ
₂ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）の計算手順は重み関数ｔ₁ （ｘ）
の計算手順に準じて行われるため、説明を省略する。

【００５７】図１０に示すように、まず、正規化された
トラッキングエラー信号Ｅ（ｘ）とプルイン信号Ｐ
（ｘ）とから、絶対値｜Ｅ（ｘ）｜を求めてＰ（ｘ）−
｜Ｅ（ｘ）｜を計算する。そして、Ｐ（ｘ）−｜Ｅ
（ｘ）｜と０．５のどちらが小さいかを比較する（ステ
ップＳ４１）。０．５のほうが小さい場合には、重み関
数ｔ₁（ｘ）は０．５＋０．５＝１となり、重みは最大
値１となる（ステップＳ４２）。逆に、０．５のほうが
大きければ、Ｐ（ｘ）−｜Ｅ（ｘ）｜と−０．５のどち
らが大ききかを比較する（ステップＳ４３）。比較した
結果、−０．５のほうが大きい場合には、重み関数ｔ₁
（ｘ）は０．５−０．５＝０となり、重みは最小値０と
なる（ステップＳ４４）。比較した結果、Ｐ（ｘ）−｜
Ｅ（ｘ）｜のほうが大きい場合には、重み関数ｔ₁
（ｘ）は０．５＋Ｐ（ｘ）−｜Ｅ（ｘ）｜となり、重み
関数ｔ₁ （ｘ）は０から１のいずれかの値を取る（ステ
ップＳ４５）。以上のような手順で、重み関数ｔ₁
（ｘ）の計算を行う。

【００５８】上記のような計算手順で重み関数ｔ₁
（ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）を計算すると、図７に示したよう
に、各重み関数は振幅が１の台形形状の関数になる。こ
の台形の斜辺にあたるところは他の重み関数と重なるの
で、結果的に、位置誤差信号Ｆを計算するときに、入力
波のオフセットによって生じる不連続点は平滑化され
る。重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）の計算が終了した
のちには、ステップＳ５へ復帰する。

【００５９】次いで、相対トラック数ｎの計算を行う
（ステップＳ５）。図１１は、相対トラック数ｎの計算
手順を説明するためのフローチャートである。トラック
数ｎは整数であり、上述したように、光学ピックアップ
４が領域Ｒａから領域Ｒｄへ、あるいは、領域Ｒｄから
領域Ｒａに移動したとき、ｎの値は変化する。このこと
から、まず、現在の時間ｔに光学ピックアップ４が領域
Ｒａに位置するかを判断する（ステップＳ５１）。光学
ピックアップ４が領域Ｒａに存在するかの判断は、上述
したように、トラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）とプルイン
信号Ｐ（ｘ）との大小関係に基づいて行う。

【００６０】領域Ｒａに存在する場合には、一サンプリ
ング時間前の時間（ｔ−１）において、光学ピックアッ
プ４が領域Ｒｄに位置したかを判断する（ステップＳ５
２）。光学ピックアップ４が一サンプリング時間前に領
域Ｒｄに位置したかの判断は、一サンプリング時間前の
トラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）とプルイン信号Ｐ（ｘ）
との大小関係に基づいて行う。光学ピックアップ４が一
サンプリング時間前に領域Ｒｄに位置していた場合に
は、光学ピックアップ４が一周外側のトラックに移動し
たと判断して、相対トラック数ｎに１を足す（ステップ
Ｓ５３）。

【００６１】ステップＳ５１において、現在の時間ｔに
光学ピックアップ４が領域Ｒａに位置していない場合に
は、現在の時間ｔに光学ピックアップ４が領域Ｒｄに位
置しているかを判断する（ステップＳ５４）。領域Ｒｄ
に位置している場合には、ステップＳ５５に進む。

【００６２】ステップＳ５４において、現在の時間ｔに
光学ピックアップ４が領域Ｒｄに位置していた場合、お
よび、ステップＳ５２において、光学ピックアップ４が
一サンプリング時間前に領域Ｒｄに位置していなかった
場合には、光学ピックアップ４が一サンプリング時間前
に領域Ｒａに位置していたかを判断する（ステップＳ５
５）。光学ピックアップ４が一サンプリング時間前に領
域Ｒａに位置していた場合には、光学ピックアップ４が
一周内側にトラックに移動したと判断して、相対トラッ
ク数ｎから１を引く（ステップＳ５６）。

【００６３】ステップＳ５４において、現在の時間ｔに
光学ピックアップ４が領域Ｒｄに位置していなかった場
合、および、ステップ５５において一サンプリング時間
前に領域Ｒａに位置していなかった場合には、光学ピッ
クアップ４がトラックをまたいで移動しなかったと判断
して相対トラック数ｎを変更しない（ステップＳ５
７）。

【００６４】以上のような手順で相対トラック数ｎの計
算を行なったのち、要素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄ （ｘ）の
計算を式（４）〜（７）に基づいて行う（ステップＳ
６）。さらに、計算した要素関数Ｆ₁ （ｘ）〜Ｆ₄
（ｘ）および重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）を用い
て、（３）式に基づいて、誤差信号算出関数Ｆ（ｘ）の
計算を行う（ステップＳ７）。これにより、位置誤差信
号Ｆが算出される。

【００６５】次いで、算出した位置誤差信号Ｆをトラッ
キングサーボコントロール部８に出力する（ステップＳ
８）。位置誤差信号Ｆの出力後、ステップＳ１〜Ｓ８の
処理が再び行われる。

【００６６】以上のように、本実施形態では、周期性を
有するトラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）およびプルイン信
号Ｐ（ｘ）に基づいて、光学ピックアップ４の目標トラ
ックからの位置誤差に一意に対応する線形性を有する位
置誤差信号Ｆを位置誤差の大きさに関わらず算出するこ
とが可能となる。たとえば、トラックピッチに依存する
周期性を有するトラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）を直接用
いてトラッキングサーボを行った場合には、光学ピック
アップ４の目標トラックからの位置誤差がトラックピッ
チよりも大きくなると、トラッキング誤差信号Ｅ（ｘ）
のみから位置誤差を一意に特定することができない。し
たがって、偏心や振動により、光学ピックアップ４が目
標トラックからはずれて隣接するトラックを跨いでしま
った場合には、トラッキングサーボをオフしたのち光学
ピックアップ４を目標トラックの近傍にアドレス情報に
基づいて移動させ、再びトラッキングサーボをかけて目
標トラックに引き込む処理が必要となる。しかしなが
ら、本実施形態では、偏心や振動により、光学ピックア
ップ４が目標トラックからはずれて隣接するトラックを
跨いでしまったとしても、位置誤差信号Ｆを算出するた
め、トラッキングサーボをかけたまま光学ピックアップ
４を目標トラックに速やかに復帰させることができ、高
速トラッキングが可能となる。

【００６７】

【発明の効果】本発明によれば、光学ピックアップと目
標トラックとの間の位置誤差が増加して光学ピックアッ
プが複数トラックを跨いでしまった場合であっても、光
ディスクに記録されたアドレス情報を用いないで光学ピ
ックアップを目標トラックに追従させることが可能とな
る。この結果、光学ピックアップが目標トラックから外
れて複数トラックを跨いだのちに、光学ピックアップを
目標トラックに高速に復帰させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るディスク装置のトラ
ッキングサーボ系の概略構成を示す図である。

【図２】トラッキング誤差信号発生回路６で生成される
トラッキング誤差信号Ｅ（図２（ａ））およびプルイン
信号Ｐ（図２（ｂ））の波形の一例を示すグラフであ
る。

【図３】ディスク装置１のエンコーダ部７およびトラッ
キングサーボコントロール部８を構成するためのハード
ウエア構成の一例を示す図である。

【図４】位置誤差信号Ｆの生成原理を説明するための概
念図である。

【図５】重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）の波形の一例
を示すグラフである。

【図６】トラッキング誤差信号Ｅおよびプルイン信号Ｐ
に直流オフセットが発生した場合の影響を説明するため
の図である。

【図７】位置誤差信号Ｆを平滑化するための重み関数ｔ
₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）と領域Ｒａ〜Ｒｄとの関係を示す
グラフである。

【図８】平滑化用の重み関数ｔ₁ （ｘ）〜ｔ₄ （ｘ）を
用いて位置誤差信号Ｆを算出した結果を示すグラフであ
る。

【図９】位置誤差信号Ｆを算出するためのプログラムの
フローチャートである。

【図１０】重み関数ｔ₁ （ｘ）の計算手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図１１】相対トラック数ｎの計算手順を説明するため
のフローチャートである。

【図１２】ディスク装置のトラッキングサーボ系の一例
を示す構成図である。

【図１３】プッシュプル法によって得られるトラッキン
グエラー信号ＴＥの波形の一例を示すグラフである。

【図１４】光ディスクに偏心が存在する場合の光学ピッ
クアップの軌跡の一例を説明するための図である。

【図１５】図１４に示すような軌跡Ｋ上を光学ピックア
ップ２０３が移動した場合のトラッキングエラー信号Ｔ
Ｅの一例を示すグラフである。

【符号の説明】

１…ディスク装置、２…光ディスク、３…スピンドルモ
ータ、４…光学ピックアップ、５…アクチュエータ、６
…トラッキング誤差信号発生回路、７…エンコーダ部、
８…トラッキングサーボコントロール部、９…ドライ
バ、１０…システムコントローラ。

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】記録媒体に対向配置され、当該記録媒体に
   レーザ光を照射しこのレーザ光の反射光を受光する光学
   ヘッドと、 前記光学ヘッドを前記記録媒体のもつトラックのトラッ
   クピッチの方向に移動させる移動手段と、 前記光学ヘッドの受光する反射光の強度分布に基づい
   て、前記光学ヘッドの相対するトラックの中心からの変
   位に応じた値をもちかつ前記トラックピッチに依存した
   周期性をもつ第１の信号と、前記第１の信号に対して位
   相が９０°異なる第２の信号とを生成する第１の誤差信
   号生成手段と、 前記第１および第２の信号に基づいて、前記光学ヘッド
   の目標トラックからの位置誤差に一意に対応する線形性
   を有するトラッキングエラー信号を当該位置誤差の大き
   さに関わらず生成する第２の誤差信号生成手段と、 前記第２の誤差信号生成手段によって生成されたトラッ
   キングエラー信号に基づいて、前記光学ヘッドを前記目
   標トラックに追従させる制御信号を生成し、前記移動手
   段に出力するトラッキングサーボ手段とを有するディス
   ク装置。
2. 【請求項２】前記第２の誤差信号生成手段は、前記第１
   および第２の信号を変数にもち、周期性をもつ信号から
   線形性をもつ信号を近似的に算出可能な誤差信号算出用
   関数を用いて前記トラッキングエラー信号を算出する請
   求項１に記載のディスク装置。
3. 【請求項３】前記第１の信号および第２の信号は、前記
   光学ヘッドの前記トラックの中心からの変位を変数とす
   る正弦関数および余弦関数で表される請求項２に記載の
   ディスク装置。
4. 【請求項４】前記誤差信号算出用関数は、隣接する前記
   トラック間において、前記正弦関数および前記余弦関数
   の大小関係に基づいて分割された複数領域にそれぞれ対
   応づけられ、前記第１および第２の信号を変数にもち線
   形性をもつ信号を近似的に算出可能な複数の要素関数
   と、 前記第１および第２の信号の値の大小関係に基づいて決
   定される重みをもち、前記各要素関数にそれぞれ重み付
   けを行う複数の重み関数とを有し、 前記各要素関数によって重み付けされた前記各重み関数
   を足し合わせることにより、前記トラッキングエラー信
   号を算出する請求項３に記載のディスク装置。
5. 【請求項５】前記複数の重み関数は、前記誤差信号算出
   用関数が連続的に算出する前記位置誤差信号に不連続が
   発生しないように前記複数の重み関数の重み付けをする
   請求項４に記載のディスク装置。
6. 【請求項６】前記第１および第２の信号の値の大小関係
   に基づいて、前記目標トラックからの前記光学ヘッドの
   相対するトラックまでの相対トラック数を算出する相対
   トラック数算出手段をさらに有し、 前記誤差信号算出用関数は、前記相対トラック数と前記
   第１および第２の信号とを変数として、前記トラッキン
   グエラー信号を算出する請求項２に記載のディスク装
   置。
7. 【請求項７】記録媒体に対向配置され、当該記録媒体に
   レーザ光を照射しこのレーザ光の反射光を受光する光学
   ヘッドと、前記光学ヘッドを前記記録媒体のもつトラッ
   クのトラックピッチの方向に移動させる移動手段とを有
   するディスク装置において、前記光学ヘッドを目標トラ
   ックに追従させるトラッキング方法であって、 前記光学ヘッドの受光する反射光の強度分布に基づい
   て、前記光学ヘッドの相対するトラックの中心からの変
   位に応じた値をもちかつ前記トラックピッチに依存した
   周期性をもつ第１の信号と、前記第１の信号に対して位
   相が９０°異なる第２の信号とを生成し、 前記第１および第２の信号に基づいて、前記光学ヘッド
   の目標トラックからの位置誤差に一意に対応するトラッ
   キングエラー信号を当該位置誤差の大きさに関わらず生
   成し、 生成されたトラッキングエラー信号に基づいて、前記光
   学ヘッドを前記目標トラックに追従させる制御信号を生
   成し前記移動手段に出力するトラッキング方法。
8. 【請求項８】前記第１および第２の信号を変数にもち、
   周期性をもつ信号から線形性をもつ信号を近似的に算出
   可能な誤差信号算出用関数を用いて前記トラッキングエ
   ラー信号を算出する請求項７に記載のトラッキング方
   法。
9. 【請求項９】前記第１の信号および第２の信号は、前記
   光学ヘッドの前記トラックの中心からの変位を変数とす
   る正弦関数および余弦関数で表される請求項８に記載の
   トラッキング方法。
10. 【請求項１０】前記誤差信号算出用関数は、隣接する前
    記トラック間において、前記正弦関数および前記余弦関
    数の大小関係に基づいて分割された複数領域にそれぞれ
    対応づけられ、前記第１および第２の信号を変数にもち
    線形性をもつ信号を近似的に算出可能な複数の要素関数
    と、 前記第１および第２の信号の値の大小関係に基づいて決
    定される重みをもち、前記各要素関数にそれぞれ重み付
    けを行う複数の重み関数とを有し、 前記各要素関数によって重み付けされた前記各重み関数
    を足し合わせることにより、前記トラッキングエラー信
    号を算出する請求項９に記載のトラッキング方法。
11. 【請求項１１】前記誤差信号算出用関数が連続的に算出
    する前記トラッキングエラー信号に不連続が発生しない
    ように前記複数の重み関数によって重み付けをする請求
    項１０に記載のトラッキング方法。
12. 【請求項１２】前記第１および第２の信号の値の大小関
    係に基づいて、前記目標トラックからの前記光学ヘッド
    の相対するトラックまでの相対トラック数を算出し、 前記相対トラック数と前記第１および第２の信号とを変
    数として、前記トラッキングエラー信号を算出する請求
    項８に記載のトラッキング方法。
13. 【請求項１３】記録媒体に対向配置され、当該記録媒体
    にレーザ光を照射しこのレーザ光の反射光を受光する光
    学ヘッドと、前記光学ヘッドを前記記録媒体のもつトラ
    ックのトラックピッチの方向に移動させる移動手段と、
    前記光学ヘッドを目標トラックに追従させる制御信号を
    生成し前記移動手段に出力するトラッキングサーボ手段
    と、コンピュータ手段とを有するディスク装置におい
    て、前記光学ヘッドの目標トラックからの位置誤差に応
    じたトラッキングエラー信号を生成するためのプログラ
    ムであって、 前記光学ヘッドの受光する反射光の強度分布に基づいて
    得られる、前記光学ヘッドの相対するトラックの中心か
    らの変位に応じた値をもち、かつ、前記トラックピッチ
    に依存する周期性をもつ第１の信号と、前記第１の信号
    に対して位相が９０°異なる第２の信号とを取り込む取
    込ステップと、 取り込んだ前記第１および第２の信号に基づいて、前記
    第１および第２の信号に基づいて、前記光学ヘッドの目
    標トラックからの位置誤差に一意に対応するトラッキン
    グエラー信号を当該位置誤差の大きさに関わらず生成す
    るトラッキングエラー信号生成ステップと、 生成した前記トラッキングエラー信号を前記トラッキン
    グサーボ手段に出力する出力ステップと、を前記コンピ
    ュータ手段に実行させるトラッキングエラー信号の生成
    用プログラム。
14. 【請求項１４】前記トラッキングエラー信号生成ステッ
    プは、前記第１および第２の信号を変数にもち、周期性
    をもつ信号から線形性をもつ信号を近似的に算出可能な
    誤差信号算出用関数を用いて前記トラッキングエラー信
    号を算出する請求項１３に記載のトラッキングエラー信
    号の生成用プログラム。
15. 【請求項１５】前記第１の信号および第２の信号は、前
    記光学ヘッドの前記トラックピッチの方向の位置を変数
    とする正弦関数および余弦関数で表される請求項１４に
    記載のトラッキングエラー信号の生成用プログラム。
16. 【請求項１６】前記誤差信号算出用関数は、隣接する前
    記トラック間において、前記正弦関数および前記余弦関
    数の大小関係に基づいて分割された複数領域にそれぞれ
    対応づけられ、前記第１および第２の信号を変数にもち
    線形性をもつ信号を近似的に算出可能な複数の要素関数
    と、 前記第１および第２の信号の値の大小関係に基づいて決
    定される重みをもち、前記各要素関数にそれぞれ重み付
    けを行う複数の重み関数とを有し、 前記各重み関数を前記各要素関数によって重み付けし、
    足し合わせることにより、前記トラッキングエラー信号
    を算出する算出ステップをさらに前記コンピュータ手段
    に実行させる請求項１５に記載のトラッキングエラー信
    号の生成用プログラム。
17. 【請求項１７】前記複数の重み関数によって前記誤差信
    号算出用関数が連続的に算出する前記トラッキングエラ
    ー信号に不連続が発生しないように前記複数の重み関数
    による重み付けをする請求項１６に記載のトラッキング
    エラー信号の生成用プログラム。
18. 【請求項１８】前記第１および第２の信号の値の大小関
    係に基づいて、前記目標トラックからの前記光学ヘッド
    の相対するトラックまでの相対トラック数を算出するス
    テップと、 前記相対トラック数と前記第１および第２の信号とを変
    数として、前記トラッキングエラー信号を算出するステ
    ップとを前記コンピュータ手段に実行させる請求項１４
    に記載のトラッキングエラー信号の生成用プログラム。