JP2003003750A - Method for controlling opening and closing of automatic door - Google Patents
Method for controlling opening and closing of automatic doorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、反射型光センサに
よる自動ドアの開閉制御方法に関し、さらに詳しく言え
ば、分割レンズ方式でありながら、補助センサによるこ
となくドアウエイ上をも監視可能とした自動ドアの開閉
制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling the opening and closing of an automatic door using a reflection type optical sensor. The present invention relates to a door opening / closing control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】多くの場合、自動ドア用光センサには、
ドア付近の床面に向けて光（赤外線）を照射する発光部
と、その反射光を受光する受光部とを有する反射型光セ
ンサが用いられており、床面から受光部に入射される反
射レベル（受光量）の変化により人などの被検出物体が
検出される。反射レベルは人や動物のみならず、移動す
るものであれば変化する。例えば、自動ドア自体の動き
によっても反射レベルは変化する。2. Description of the Related Art In many cases, optical sensors for automatic doors include
A reflection type optical sensor is used that has a light emitting unit that emits light (infrared rays) toward the floor near the door and a light receiving unit that receives the reflected light. Reflection that is incident on the light receiving unit from the floor surface is used. An object to be detected such as a person is detected due to a change in level (amount of received light). The reflection level changes not only for humans and animals but also for moving objects. For example, the movement of the automatic door itself changes the reflection level.
【０００３】通常の反射型光センサは、もっぱらコスト
的な面から、分割レンズを用いてより少ない発光素子数
でより多くのスポット光を得るようにしているため、監
視床面からの全体的な反射レベルの変動は検出し得るも
のの、各スポット光単位でのレベル変化は検出できな
い。したがって、分割レンズ方式の光センサでは、ドア
の移動方向は検出できず、ドアも他の物体と同じとして
検出してしまう。In a conventional reflection type optical sensor, a split lens is used to obtain a larger number of spot lights with a smaller number of light emitting elements solely from the viewpoint of cost. A change in the reflection level can be detected, but a level change in each spot light unit cannot be detected. Therefore, the split lens type optical sensor cannot detect the moving direction of the door, and detects the door as the same as other objects.
【０００４】そこで、従来においては図６に示すよう
に、例えばドア１が引き戸式であるとして、その動きを
拾わないようにするため、室内側と室外側とにそれぞれ
光センサ２ａ，２ｂをドアウエイ上を避けて配置すると
ともに、それらの監視領域の間に安全光線としての光ビ
ームを水平方向に照射する補助センサ３を例えば方立部
分に所定数設けるようにしている。Therefore, in the prior art, as shown in FIG. 6, for example, assuming that the door 1 is a sliding door type, in order to prevent the movement thereof from being picked up, optical sensors 2a and 2b are respectively provided on the inside and the outside of the doorway. The auxiliary sensors 3 for arranging the light beam as a safety light beam in the horizontal direction are provided between the monitoring regions while avoiding the above, and a predetermined number of auxiliary sensors 3 are provided, for example, in the vertical portion.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の制
御装置では、光センサ２ａ，２ｂのほかに補助センサ３
を必要とするため、全体的にコスト高となり、低コスト
化が望まれていた。また、補助センサ３にしても、物理
的にドアウエイ上には設置できず、ドアウエイ上から外
れた位置、すなわち方立の室内側（もしくは室外側）に
設置されているため、ドアウエイ上は不感帯となり危険
でもある。As described above, in the conventional control device, in addition to the optical sensors 2a and 2b, the auxiliary sensor 3 is used.
Therefore, the cost is increased as a whole, and cost reduction is desired. Further, even with the auxiliary sensor 3, it cannot be physically installed on the doorway, but is installed at a position outside the doorway, that is, on the indoor side (or outdoor side) of the cubic, so the dead zone is on the doorway. It is also dangerous.
【０００６】なお、ドアの移動方向を検出可能（ドアを
認識可能）とするには、発光部および受光部ともに単眼
レンズを使用し、発光部側ではその単眼レンズの周りに
複数の発光素子を配置するとともに、受光部側では単眼
レンズの周りに同数の受光素子を発光部側の発光素子と
１対１の関係となるように配置すれば、各スポット光単
位でのレベル変化を検出することが可能となるため、ド
アの移動方向が分かることになるが、これには数多くの
発光素子と受光素子を必要とし、コスト面での負担が大
きくなる。In order to detect the moving direction of the door (to recognize the door), a monocular lens is used for both the light emitting part and the light receiving part, and a plurality of light emitting elements are provided around the monocular lens on the light emitting part side. By arranging the same number of light receiving elements around the monocular lens on the light receiving side so as to have a one-to-one relationship with the light emitting elements on the light emitting side, a level change in each spot light unit can be detected. Since it is possible to know the moving direction of the door, this requires a large number of light emitting elements and light receiving elements, which increases the cost burden.
【０００７】また、従来のドア開閉制御において、室内
側の光センサ２ａと室外側の光センサ２ｂによるドアの
開閉はそれぞれ独立しており、各センサ２ａ，２ｂ間で
特に信号の遣り取りはない。例えば、室内側の光センサ
２ａが人を検出してドア１を開いても、室外側の光セン
サ２ｂは依然としてドア閉信号のままである。これを防
止するには、信号線で各センサ２ａ，２ｂ間をつなげば
よいのであるが、それには壁や無目などに孔を開けて信
号線を通す配線作業が必要となり施工上好ましくない。Further, in the conventional door opening / closing control, opening / closing of the door by the indoor side optical sensor 2a and the outdoor side optical sensor 2b are independent of each other, and there is no particular signal exchange between the respective sensors 2a, 2b. For example, even if the indoor optical sensor 2a detects a person and opens the door 1, the outdoor optical sensor 2b still has the door closing signal. In order to prevent this, it is sufficient to connect the sensors 2a and 2b to each other with a signal line, but this requires a wiring work for making a signal line through a hole in a wall or an eye, which is not preferable for construction.
【０００８】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので、その目的は、分割レンズ方式であり
ながら、ドアの動きを他の物体の動きと識別でき、補助
センサによることなくドアウエイ上をも監視可能とした
自動ドアの開閉制御方法を提供することにある。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object of the present invention is to use a split lens system, but can distinguish the movement of a door from the movement of another object without using an auxiliary sensor. An object of the present invention is to provide an automatic door opening / closing control method capable of monitoring even the doorway.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、発光部および受光部を有し、駆動手段に
より開閉される引き戸式ドアの上方に配置される反射型
の光センサと、上記光センサから出力される物体検出信
号に基づいて上記駆動手段を制御して上記ドアを開閉す
る制御手段とを含み、上記発光部には分割レンズが設け
られ、発光素子の出射光が上記分割レンズを介して床面
上に複数のスポット光として照射される自動ドアの開閉
制御方法において、上記光センサは、１列当たり上記ド
アの移動方向と平行に配列された所定数の上記スポット
光を含む複数の監視列を有し、その内の一つがドアウエ
イ監視列として上記ドアのドアウエイ上に配置されると
ともに、他の監視列が上記ドアから離れる方向に所定間
隔で平行に配置され、上記制御手段は、上記ドアを強制
的に開位置から閉位置に移動させて、そのとき上記ドア
ウエイ監視列から出力される反射レベル変動に基づいて
閉イニシャルデータを取得し、以後、上記閉イニシャル
データを参照して、上記ドアウエイ監視列から出力され
る物体検出信号が上記ドアの動きによるものか、検出対
象物によるものかを判断することを特徴としている。In order to achieve the above object, the present invention has a light emitting portion and a light receiving portion, and is a reflection type optical sensor arranged above a sliding door type door which is opened and closed by a driving means. And a control means for controlling the drive means based on an object detection signal output from the optical sensor to open and close the door, the light emitting portion is provided with a split lens, and the light emitted from the light emitting element is In the automatic door opening / closing control method of irradiating a floor surface with a plurality of spot lights through the split lens, the optical sensor includes a predetermined number of the spots arranged in parallel to the moving direction of the door per row. It has a plurality of monitoring lines including light, one of which is arranged on the doorway of the door as a doorway monitoring line, and the other monitoring lines are arranged in parallel at a predetermined interval in the direction away from the door. , The control means forcibly moves the door from the open position to the closed position, and at that time acquires the closing initial data based on the reflection level fluctuation output from the doorway monitoring line, and thereafter, the closing initial. It is characterized by judging whether the object detection signal output from the doorway monitoring line is due to the movement of the door or an object to be detected with reference to the data.
【００１０】この場合、誤検出防止および安全性を考慮
して、閉イニシャルデータは、反射レベル変動の最高値
と最低値に所定の補正値を加味してなるウインドコンパ
レータ的な閉上限値と閉下限値とからなることが好まし
い。In this case, in consideration of erroneous detection prevention and safety, the closed initial data includes a closed upper limit value and a closed upper limit value of a window comparator obtained by adding a predetermined correction value to the maximum value and the minimum value of the reflection level fluctuation. It is preferably composed of a lower limit value.
【００１１】また、本発明において、上記制御手段は、
上記ドアを強制的に開位置とし、そのときに上記ドアウ
エイ監視列から出力される反射レベルに基づいて開イニ
シャルデータをさらに取得し、以後、上記開イニシャル
データを参照して、上記ドアが開かれた状態で、検出対
象物が存在するか否かを判断するようにしている。これ
によれば、他のセンサから情報をもらわなくてもドア開
であることを認識でき、この点も本発明の特徴の一つで
ある。Further, in the present invention, the control means is
The door is forcibly set to the open position, at that time, the opening initial data is further acquired based on the reflection level output from the doorway monitoring line, and thereafter, the door is opened by referring to the opening initial data. In this state, it is determined whether or not the detection target object exists. According to this, it is possible to recognize that the door is open without receiving information from other sensors, which is also one of the features of the present invention.
【００１２】開イニシャルデータも閉イニシャルデータ
と同様、反射レベルに所定の補正値を加味してなるウイ
ンドコンパレータ的な開上限値と開下限値とからなるこ
とが好ましい。Like the closed initial data, the open initial data is preferably made up of an open upper limit value and an open lower limit value like a window comparator obtained by adding a predetermined correction value to the reflection level.
【００１３】閉イニシャルデータは、ドア開状態から閉
移動に伴なう反射レベルの最高値と最低値とを基準と
し、これに対して、開イニシャルデータはドア開時の床
面反射レベルを基準とするため、開イニシャルデータの
閾値幅は閉イニシャルデータの閾値幅よりも狭く設定さ
れる。すなわち、開イニシャルデータの方が閉イニシャ
ルデータよりも検出感度を高くでき、ドア開時はドアウ
エイ上の検出感度を他の監視列と同等にすることができ
る。The closed initial data is based on the maximum and minimum values of the reflection level associated with the movement of the door from the open state to the closed state, whereas the open initial data is based on the floor reflection level when the door is open. Therefore, the threshold width of the open initial data is set narrower than the threshold width of the closed initial data. That is, the detection sensitivity of the open initial data can be made higher than that of the closed initial data, and the detection sensitivity on the doorway can be made equal to that of other monitoring lines when the door is opened.
【００１４】このことを踏まえて、上記制御手段は、上
記ドアウエイ監視列の物体検出基準データとして、ドア
が閉状態のときには閉イニシャルデータを採用し、ドア
が開状態のときには開イニシャルデータを採用するよう
にしている。In view of this, the control means adopts the closed initial data when the door is in the closed state and the open initial data when the door is in the open state as the object detection reference data of the doorway monitoring line. I am trying.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】次に、図面を参照しながら、本発
明の実施形態について説明する。図１は本発明の制御方
法が適用された自動ドア装置の斜視図で、これには光セ
ンサによる監視列が模式的に示されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an automatic door device to which the control method of the present invention is applied, in which a monitoring line by optical sensors is schematically shown.
【００１６】この実施形態において、自動ドア装置は左
右１対の引き戸式ドア１を有する両開き式であり、その
無目２の中央部に反射型の光センサ１０が取り付けられ
ている。なお、図１が室内側であるとすると、図示され
ていないが室外側の無目２にも同じく光センサが設けら
れる。In this embodiment, the automatic door device is a double-opening type having a pair of left and right sliding door doors 1, and a reflection type optical sensor 10 is attached to the center of the seamless portion 2. It is to be noted that, assuming that FIG. 1 is the indoor side, an optical sensor is also provided on the seamless side 2 on the outdoor side, which is not shown.
【００１７】光センサ１０は発光部１１と受光部１２と
を備え、この実施形態では、ドア近傍の床面を４列の監
視列ＬＡ１〜ＬＡ４によって監視するようにしている。
各監視列ＬＡ１〜ＬＡ４は、ドア１の移動方向に対して
平行で、ドア１から離れる方向に所定の間隔で配列され
ているが、この場合、第１監視列ＬＡ１はドアウエイ監
視列としてドアウエイ上に設定されている。The optical sensor 10 includes a light emitting portion 11 and a light receiving portion 12, and in this embodiment, the floor surface near the door is monitored by four monitoring rows LA1 to LA4.
Each of the monitoring rows LA1 to LA4 is parallel to the moving direction of the door 1 and arranged at a predetermined interval in the direction away from the door 1. In this case, the first monitoring row LA1 is a doorway monitoring row on the doorway. Is set to.
【００１８】この実施形態において、各監視列ＬＡ１〜
ＬＡ４には、楕円形で示す８つのスポット光ＳＰ１〜Ｓ
Ｐ８がそれぞれ含まれている。図２に発光部１１に設け
られている１監視列あたりの構成を示す。In this embodiment, each monitoring line LA1.about.
LA4 has eight spot lights SP1 to SP shown by ellipses.
P8 is included in each. FIG. 2 shows a configuration for one monitoring column provided in the light emitting section 11.
【００１９】この実施形態では、１監視列あたり２個の
発光素子１１１，１１２が割り当てられ、この発光素子
１１１，１１２からの光を４分割レンズ１１３を通すこ
とにより、８つのスポット光ＳＰ１〜ＳＰ８を得てい
る。したがって、発光部１１には、発光素子１１１，１
１２と４分割レンズ１１３とが４列分設けられている。In this embodiment, two light emitting elements 111 and 112 are assigned to one monitoring column, and the light from the light emitting elements 111 and 112 is passed through the four-division lens 113, whereby eight spot lights SP1 to SP8 are provided. Is getting Therefore, the light emitting unit 11 includes the light emitting elements 111, 1
12 and 4 division lenses 113 are provided for 4 rows.
【００２０】図示されていないが、受光部１２側にも各
監視列ＬＡ１〜ＬＡ４の各列ごとに集光レンズおよび所
定数の受光素子が配置されており、受光部１２から各列
単位で検出信号が制御部としてのＣＰＵ２０に与えられ
る。ＣＰＵ２０は、その検出信号に基づいて図示しない
ドア駆動手段に開閉信号を出力する。Although not shown in the figure, a condenser lens and a predetermined number of light receiving elements are arranged for each of the monitoring rows LA1 to LA4 on the light receiving section 12 side, and the light receiving section 12 detects each row. A signal is given to the CPU 20 as a control unit. The CPU 20 outputs an opening / closing signal to a door driving means (not shown) based on the detection signal.
【００２１】次に、図３のフローチャートおよび図４お
よび図５のタイミングチャートを参照して、本発明の動
作について説明する。なお、第２〜第４監視列ＬＡ２〜
ＬＡ４については、従来と同じく所定幅の閾値が設定さ
れ、監視領域からの反射レベルが閾値内のときにはドア
閉（リレーＯＦＦ）、閾値外のときにはドア開（リレー
ＯＮ）信号がＣＰＵ２０から出力される。Next, the operation of the present invention will be described with reference to the flow chart of FIG. 3 and the timing charts of FIGS. The second to fourth monitoring rows LA2 to
For LA4, a threshold value of a predetermined width is set as in the conventional case, and when the reflection level from the monitoring area is within the threshold value, the door is closed (relay OFF), and when it is outside the threshold value, the door open (relay ON) signal is output from the CPU 20. .
【００２２】これに対して、ドアウエイ監視列（第１監
視列）ＬＡ１には、人や犬猫などの物体の他にドア１を
も認識可能とするため、自動ドアの電源投入時に、開イ
ニシャルデータおよび閉イニシャルデータが設定され
る。この設定は、あらかじめ設定されたプログラムにし
たがってＣＰＵ２０が行う。On the other hand, the doorway monitoring line (first monitoring line) LA1 allows the door 1 to be recognized in addition to objects such as people and dogs and cats. Data and closed initial data are set. This setting is performed by the CPU 20 according to a preset program.
【００２３】まず、図３のタイミングチャートを参照し
て、開イニシャルデータの取得について説明する。電源
投入時に、リレーＯＮ信号を出力してドア１を強制的に
開とし（ステップＳＴ１）、すべての監視列ＬＡ１〜Ｌ
Ａ４の反射レベルが安定したならば（ステップＳＴ
２）、その反射レベルを基準値Ｏｂｓとして記憶すると
ともに、この基準値Ｏｂｓに所定の補正値を加味してウ
インドコンパレータ的な開上限値Ｏｔｈと開下限値Ｏｔ
ｌを求めて、これを開イニシャルデータとして記憶する
（ステップＳＴ３）。First, the acquisition of open initial data will be described with reference to the timing chart of FIG. When the power is turned on, a relay ON signal is output to forcefully open the door 1 (step ST1), and all the monitoring lines LA1 to L
If the reflection level of A4 becomes stable (step ST
2), the reflection level is stored as a reference value Obs, and a predetermined correction value is added to the reference value Obs, and the open upper limit value Oth and the open lower limit value Ot like a window comparator.
l is obtained and stored as open initial data (step ST3).
【００２４】なお、この実施形態では、例えば反射レベ
ルが継続して５秒間安定したときに基準値Ｏｂｓを記憶
するようにしている。また、この実施形態では、反射レ
ベルをＡ／Ｄ変換器により取得しており、基準値に対す
る補正値を±Ｎビット相当値としている。In this embodiment, for example, the reference value Obs is stored when the reflection level continues and stabilizes for 5 seconds. Further, in this embodiment, the reflection level is acquired by the A / D converter, and the correction value for the reference value is set to a value equivalent to ± N bits.
【００２５】次に、閉イニシャルデータを得る。これを
図５のタイミングチャートを参照して説明する。開イニ
シャルデータを設定したならば、リレーＯＦＦ信号を出
力してドア１を強制的に閉じる（ステップＳＴ４）。Next, the closed initial data is obtained. This will be described with reference to the timing chart of FIG. When the opening initial data is set, a relay OFF signal is output to forcibly close the door 1 (step ST4).
【００２６】このとき、第２〜第４監視列ＬＡ２〜ＬＡ
４で物体が検出されたかどうかを判断するが（ステップ
ＳＴ５）、ドアウエイ監視列ＬＡ１については、その反
射レベルがドア１の移動によって変動してリレーＯＮ状
態となっても、ドア１のハンチングを防止するため、そ
れを無視してドア１をそのまま閉じる。At this time, the second to fourth monitoring rows LA2 to LA
It is determined whether or not an object is detected in step 4 (step ST5), but with regard to the doorway monitoring line LA1, even if the reflection level fluctuates due to movement of the door 1 and the relay is in the ON state, hunting of the door 1 is prevented. Therefore, it is ignored and the door 1 is closed as it is.
【００２７】ＣＰＵ２０は、この強制的なドア１の移動
中のレベル変動を含めてドアウエイ監視列ＬＡ１の反射
レベルを記憶し、ドア１が閉じられてすべての監視列Ｌ
Ａ１〜ＬＡ４の反射レベルが例えば５秒間安定したなら
ば（ステップＳＴ６）、それまでのドアウエイ監視列Ｌ
Ａ１の反射レベルの中から最高値Ｍａｘと最低値Ｍｉｎ
を検出する（ステップＳＴ７）。The CPU 20 stores the reflection level of the doorway monitoring line LA1 including the level fluctuation during the forced movement of the door 1, and the door 1 is closed and all the monitoring lines L are stored.
If the reflection levels of A1 to LA4 are stable for 5 seconds (step ST6), the doorway monitoring line L up to that point
The maximum value Max and the minimum value Min among the reflection levels of A1
Is detected (step ST7).
【００２８】そして、最高値Ｍａｘには＋Ｋビット相当
値、最低値Ｍｉｎには−Ｌビット相当値を加算してウイ
ンドコンパレータ的な閉上限値Ｃｔｈと閉下限値Ｃｔｌ
を求めて、これを閉イニシャルデータとして記憶する
（ステップＳＴ８）。また、ＣＰＵ２０は、この閉イニ
シャルデータの取得時にも、反射レベルが継続して５秒
間安定したときの値を基準値Ｃｂｓとして記憶する。Then, a value corresponding to + K bits is added to the maximum value Max and a value corresponding to -L bits is added to the minimum value Min, and the closing upper limit value Cth and the closing lower limit value Ctl like a window comparator are added.
Is stored and stored as closed initial data (step ST8). Further, the CPU 20 also stores the value when the reflection level continues and stabilizes for 5 seconds as the reference value Cbs even when the closed initial data is acquired.
【００２９】この閉イニシャルデータの取得中に、ステ
ップＳＴ５で他の監視列である第２〜第４監視列ＬＡ２
〜ＬＡ４からリレーＯＮとする反射レベルが出力された
場合には、それを優先してドア１を開かせてステップＳ
Ｔ１に戻り、再び開イニシャルデータを求めてから、閉
イニシャルデータの取得モードに入る。During the acquisition of the closed initial data, the second to fourth monitoring rows LA2 which are other monitoring rows are obtained in step ST5.
~ When the reflection level for turning on the relay is output from LA4, priority is given to that and the door 1 is opened, and step S
Returning to T1, the open initial data is obtained again, and then the closed initial data acquisition mode is entered.
【００３０】しかる後、物体検出モード（ステップＳＴ
９）に入るが、ドアウエイ監視列ＬＡ１の閾値について
は、リレーＯＦＦでドア１が閉じられるときは、閉イニ
シャルデータの閉上限値Ｃｔｈと閉下限値Ｃｔｌとが採
用され、リレーＯＮでドア１が開かれるときは開イニシ
ャルデータの開上限値Ｏｔｈと開下限値Ｏｔｌとが採用
される。Then, the object detection mode (step ST
9), regarding the threshold value of the doorway monitoring line LA1, when the door 1 is closed by the relay OFF, the closing upper limit value Cth and the closing lower limit value Ctl of the closing initial data are adopted, and the relay 1 turns the door 1 on. When opened, the open upper limit value Oth and the open lower limit value Otl of the open initial data are adopted.
【００３１】なお、閉イニシャルデータは反射レベル変
動の最高値Ｍａｘと最低値Ｍｉｎとを基準とし、これに
対して、開イニシャルデータはドア開時の床面反射レベ
ルを基準とするため、開イニシャルデータの閾値幅は閉
イニシャルデータの閾値幅よりも狭く設定される。すな
わち、開イニシャルデータの方が閉イニシャルデータよ
りも検出感度が高い。Note that the closed initial data is based on the maximum value Max and the minimum value Min of the reflection level fluctuation, whereas the open initial data is based on the floor reflection level when the door is opened, and therefore the open initial data is used. The threshold width of the data is set narrower than the threshold width of the closed initial data. That is, the open initial data has a higher detection sensitivity than the closed initial data.
【００３２】また、この物体検出モード時において、こ
の実施形態では、閾値を床面状況に追随させるため、物
体を検知していないことを条件として、所定時間間隔ご
とに各監視列の閾値が更新（上書き）される（ステップ
ＳＴ９ａ）。Further, in this object detection mode, in this embodiment, since the threshold value follows the floor surface condition, the threshold value of each monitoring column is updated at predetermined time intervals on condition that no object is detected. It is (overwritten) (step ST9a).
【００３３】この場合、ドアウエイ監視列ＬＡ１におい
ては、ドア１が閉じているときに所定時間間隔ごとに検
出される基準値Ｃｂｓが変動した場合には、その変動量
に応じて、その閉上限値Ｃｔｈと閉下限値Ｃｔｌとを適
宜補正する。また同様に、ドア１が開いているときに所
定時間間隔ごとに検出される基準値Ｏｂｓが変動した場
合には、その変動量に応じて、その開上限値Ｏｔｈと開
下限値Ｏｔｌとを適宜補正する。In this case, in the doorway monitoring line LA1, when the reference value Cbs detected at every predetermined time interval when the door 1 is closed, the closing upper limit value is changed according to the variation. Cth and the closing lower limit value Ctl are appropriately corrected. Similarly, when the reference value Obs detected at predetermined time intervals changes while the door 1 is open, the open upper limit value Oth and the open lower limit value Otl are appropriately set according to the change amount. to correct.
【００３４】ステップＳＴ９において、いずれかの監視
列で物体が検出されると、リレーＯＮ（ドア開）信号が
出されてドア１が開けられる（ステップＳＴ１０）。そ
して、ステップＳＴ１１で物体が検出されている間リレ
ーＯＮ信号が保持され（ステップＳＴ１１ａ）、その
間、上記ステップＳＴ９ａと同様に各監視列の閾値の更
新が行われる（ステップＳＴ１１ｂ）。In step ST9, when an object is detected in any of the monitoring lines, a relay ON (door open) signal is issued and the door 1 is opened (step ST10). Then, the relay ON signal is held while the object is detected in step ST11 (step ST11a), and during that time, the thresholds of the respective monitoring columns are updated as in step ST9a (step ST11b).
【００３５】ステップＳＴ１１で検出すべき物体が存在
しないと判断されると、そのときのドア開状態における
基準値Ｏｂｓと開上限値Ｏｔｈおよび開下限値Ｏｔｌと
が開イニシャルデータとして上書きされた後（ステップ
ＳＴ１２）、リレーＯＦＦ（ドア閉）信号が出されてド
ア１が閉じられる（ステップＳＴ１３）。When it is determined in step ST11 that there is no object to be detected, the reference value Obs, the open upper limit value Oth, and the open lower limit value Otl are overwritten as open initial data (at that time). In step ST12), a relay OFF (door close) signal is output and the door 1 is closed (step ST13).
【００３６】ドア１の移動により、ドアウエイ監視列Ｌ
Ａ１の反射レベルは変動するが、このとき、ドアウエイ
監視列ＬＡ１の閾値には閉イニシャルデータの閉上限値
Ｃｔｈと閉下限値Ｃｔｌとが採用されるため、ドアウエ
イ監視列ＬＡ１から得られる反射レベルが閉上限値Ｃｔ
ｈと閉下限値Ｃｔｌとの間に納まっていれば（ステップ
ＳＴ１４）、ＣＰＵ２０は、その反射レベル変動はドア
１によるものと判断しドア１を閉める。By moving the door 1, the doorway monitoring line L
Although the reflection level of A1 fluctuates, at this time, since the closing upper limit value Cth and the closing lower limit value Ctl of the closed initial data are adopted as the threshold values of the doorway monitoring row LA1, the reflection level obtained from the doorway monitoring row LA1 is Closed upper limit value Ct
If it is within the range between h and the closing lower limit value Ctl (step ST14), the CPU 20 determines that the reflection level variation is due to the door 1 and closes the door 1.
【００３７】このドア閉時においても、閉イニシャルデ
ータの上書きが行われ（ステップＳＴ１５）、しかる
後、ステップＳＴ９に戻る。なお、ドア１を閉じていく
際、ステップＳＴ１４で、ドアウエイ監視列ＬＡ１から
得られる反射レベルが、閉上限値Ｃｔｈもしくは閉下限
値Ｃｔｌの少なくとも一方を超えた場合、ＣＰＵ２０は
ドア以外の物体によるものと判断して、ステップＳＴ１
０に移行し、リレーＯＮ信号を出力してドア１を開かせ
る。Even when the door is closed, the closing initial data is overwritten (step ST15), and thereafter, the process returns to step ST9. When the door 1 is closed, in step ST14, if the reflection level obtained from the doorway monitoring line LA1 exceeds at least one of the closing upper limit value Cth and the closing lower limit value Ctl, the CPU 20 uses an object other than the door. Then, step ST1
Then, the relay 1 signal is output and the door 1 is opened.
【００３８】上記の動作は、図１に示されている室内側
の光センサ１０にて物体を検出した場合であるが、図示
されていない室外側の光センサで物体が検出されてもド
ア１が開く。これにより、ドアウエイ監視列ＬＡ１の反
射レベルが、開イニシャルデータの開上限値Ｏｔｈと開
下限値Ｏｔｌの間に入るため、これをもってＣＰＵ２０
はドア１が開になったことを知り、ドアウエイ監視列Ｌ
Ａ１の閾値に開イニシャルデータを採用する。The above operation is performed when the indoor optical sensor 10 shown in FIG. 1 detects an object. However, even if the outdoor optical sensor (not shown) detects an object, the door 1 Opens. As a result, the reflection level of the doorway monitoring line LA1 falls between the open upper limit value Oth and the open lower limit value Otl of the open initial data.
Knows that door 1 has been opened, and the doorway monitoring line L
Open initial data is adopted as the threshold value of A1.
【００３９】このようにして、本発明によれば、室外側
センサと室外側センサとを信号線で結ばなくても、相手
方センサのオンオフを認識することができる。また、ド
ア１が開いたときに、ドアウエイ監視列ＬＡ１には、開
イニシャルデータが採用されるため、物体の検出感度が
高感度となりドアウエイ上の安全性が高められる。As described above, according to the present invention, it is possible to recognize the on / off state of the partner sensor without connecting the outdoor sensor and the outdoor sensor with a signal line. Further, when the door 1 is opened, the open initial data is adopted for the doorway monitoring line LA1, so that the detection sensitivity of the object is high and the safety on the doorway is enhanced.
【００４０】また、電源投入後において取得した開イニ
シャルデータと閉イニシャルデータとが例えば同じ閾値
を示す場合には、本来ドアウエイ上に設定されるべき第
１監視列ＬＡ１がドアウエイから外れて設定されている
と判断でき、早期に設置ミスなどにも気づくことができ
る。When the open initial data and the closed initial data obtained after the power is turned on show the same threshold value, for example, the first monitoring row LA1 which should be originally set on the doorway is set off the doorway. It can be judged that there is a mistake, and it is possible to notice an installation error etc. at an early stage.
【００４１】以上、本発明を上記実施形態により説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではない。例え
ば、監視列は４列に限定されない。発光素子数、受光素
子数および分割レンズによるスポット光数も限定されな
い。ドアウエイ監視列以外の監視列については、列単位
監視でなくてもよい。Although the present invention has been described with reference to the above embodiment, the present invention is not limited to this. For example, the monitoring line is not limited to four lines. The number of light emitting elements, the number of light receiving elements, and the number of spot lights by the split lens are not limited. The monitoring columns other than the gateway monitoring column do not have to be column-based monitoring.
【００４２】また、センサ取り付け時の初電源投入時
に、開イニシャルデータと閉イニシャルデータを例えば
不揮発性メモリにセーブしておくことにより、毎回電源
投入時のイニシャルデータ取得作業を省略することもで
きる。本発明は、建物の出入り口に設けられている自動
ドアだけでなく、建物内の自動ドアにも当然に適用可能
である。Further, by saving the open initial data and the closed initial data in, for example, a non-volatile memory when the power is initially turned on when the sensor is attached, it is possible to omit the initial data acquisition work each time the power is turned on. The present invention is naturally applicable not only to the automatic doors provided at the entrance and exit of the building but also to the automatic doors inside the building.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
分割レンズによる複数のスポット光を含む監視列をドア
ウエイ上に設定し、電源投入時に、ドアを強制的に開位
置から閉位置に移動させて、そのときドアウエイ監視列
から出力される反射レベル変動に基づいて閉イニシャル
データをあらかじめ取得し、以後、その閉イニシャルデ
ータを参照して、ドアウエイ監視列から出力される物体
検出信号がドアの動きによるものであるかどうかを判断
するようにしたことにより、分割レンズ方式でありなが
ら、ドアの動きを他の物体の動きと識別でき、補助セン
サによることなくドアウエイ上をも監視可能とした自動
ドアの開閉制御方法が提供される。As described above, according to the present invention,
A monitoring line containing multiple spot lights with split lenses is set on the doorway, and when the power is turned on, the door is forcibly moved from the open position to the closed position, and the reflection level fluctuation output from the doorway monitoring line at that time is changed. By obtaining the closing initial data in advance based on the above, by referring to the closing initial data, by determining whether the object detection signal output from the doorway monitoring line is due to the movement of the door, There is provided an automatic door opening / closing control method that is capable of discriminating the movement of a door from the movement of another object even though it is a split lens system, and that can monitor the doorway without using an auxiliary sensor.
【図１】本発明の実施形態に係る自動ドア装置の模式的
斜視図。FIG. 1 is a schematic perspective view of an automatic door device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明に用いられる光センサの発光部の構成を
示す模式図。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration of a light emitting section of an optical sensor used in the present invention.
【図３】本発明の動作フローチャート。FIG. 3 is an operation flowchart of the present invention.
【図４】本発明における開イニシャルデータ取得時のタ
イミングチャート。FIG. 4 is a timing chart when acquiring open initial data in the present invention.
【図５】本発明における閉イニシャルデータ取得時のタ
イミングチャート。FIG. 5 is a timing chart when acquiring closed initial data in the present invention.
【図６】従来例としての自動ドア装置を示した模式的側
面図。FIG. 6 is a schematic side view showing an automatic door device as a conventional example.
１ ドア ２ 無目 １０ 反射型光センサ １１ 発光部 １１１，１１２ 発光素子 １１３ 分割レンズ １２ 受光部 ２０ 制御部（ＣＰＵ） 1 door Two eyes 10 Reflective optical sensor 11 Light emitting part 111,112 Light emitting element 113 split lens 12 Light receiving part 20 Control unit (CPU)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大原 丈典 東京都新宿区百人町２丁目１番19号 鎧コ ーポ302 ヒースト株式会社内 (72)発明者 藤井 裕洋 東京都町田市旭町１丁目23番19号 株式会 社本田電子技研内 Ｆターム(参考） 2E052 AA02 BA06 EA15 EB01 EC03 GA06 GB01 GC01 GD03 GD07 KA01 KA15 5J084 AA01 AB07 AC07 AD03 CA23 CA25 DA01 EA20 EA31 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Takenori Ohara 2-11-19 Hyakunincho, Shinjuku-ku, Tokyo Armor Po 302 Heath Co., Ltd. (72) Inventor Hirohiro Fujii 1-23-19 Asahimachi, Machida-shi, Tokyo Stock market Honda Motor Co., Ltd. F-term (reference) 2E052 AA02 BA06 EA15 EB01 EC03 GA06 GB01 GC01 GD03 GD07 KA01 KA15 5J084 AA01 AB07 AC07 AD03 CA23 CA25 DA01 EA20 EA31
Claims (5)
より開閉される引き戸式ドアの上方に配置される反射型
の光センサと、上記光センサから出力される物体検出信
号に基づいて上記駆動手段を制御して上記ドアを開閉す
る制御手段とを含み、上記発光部には分割レンズが設け
られ、発光素子の出射光が上記分割レンズを介して床面
上に複数のスポット光として照射される自動ドアの開閉
制御方法において、 上記光センサは、１列当たり上記ドアの移動方向と平行
に配列された所定数の上記スポット光を含む複数の監視
列を有し、その内の一つがドアウエイ監視列として上記
ドアのドアウエイ上に配置されるとともに、他の監視列
が上記ドアから離れる方向に所定間隔で平行に配置さ
れ、 上記制御手段は、上記ドアを強制的に開位置から閉位置
に移動させて、そのとき上記ドアウエイ監視列から出力
される反射レベル変動に基づいて閉イニシャルデータを
取得し、以後、上記閉イニシャルデータを参照して、上
記ドアウエイ監視列から出力される物体検出信号が上記
ドアの動きによるものか、検出対象物によるものかを判
断することを特徴とする自動ドアの開閉制御方法。1. A reflection type optical sensor having a light emitting portion and a light receiving portion and arranged above a sliding door type door which is opened and closed by a driving means, and the above-mentioned object based on an object detection signal output from the optical sensor. The light emitting unit is provided with a split lens, and the light emitted from the light emitting element is emitted as a plurality of spot lights on the floor through the split lens. In the automatic door opening / closing control method described above, the optical sensor has a plurality of monitoring rows each including a predetermined number of the spot lights arranged in parallel with the moving direction of the door, and one of them is provided. As a doorway monitoring row, it is arranged on the doorway of the door, and other monitoring rows are arranged in parallel at a predetermined interval in the direction away from the door, and the control means forcibly closes the door from the open position. The doorway monitoring line, the closed initial data is acquired based on the reflection level fluctuation output from the doorway monitoring line at that time, and thereafter, the object detection output from the doorway monitoring line is detected by referring to the closed initial data. An automatic door opening / closing control method characterized by determining whether a signal is due to the movement of the door or an object to be detected.
ベル変動の最高値と最低値に所定の補正値を加味してな
るウインドコンパレータ的な閉上限値と閉下限値とから
なる請求項１に記載の自動ドアの開閉制御方法。2. The closed initial data comprises a window comparator-like upper and lower limit values obtained by adding a predetermined correction value to the highest value and the lowest value of the reflection level fluctuation. Automatic door opening and closing control method.
位置とし、そのときに上記ドアウエイ監視列から出力さ
れる反射レベルに基づいて開イニシャルデータをさらに
取得し、以後、上記開イニシャルデータを参照して、上
記ドアが開かれた状態で、検出対象物が存在するか否か
を判断する請求項１または２に記載の請求項１に記載の
自動ドアの開閉制御方法。3. The control means forcibly sets the door to the open position, further acquires open initial data based on a reflection level output from the doorway monitoring line at that time, and thereafter, the open initial data. 3. The automatic door opening / closing control method according to claim 1, wherein it is determined whether or not a detection target object is present in a state where the door is opened with reference to.
ベルに所定の補正値を加味してなるウインドコンパレー
タ的な開上限値と開下限値とからなる請求項３に記載の
自動ドアの開閉制御方法。4. The automatic door opening / closing control method according to claim 3, wherein the opening initial data includes a window comparator-like opening upper limit value and an opening lower limit value obtained by adding a predetermined correction value to the reflection level. .
の物体検出基準データとして、上記ドアが閉状態のとき
には上記閉イニシャルデータを採用し、上記ドアが開状
態のときには上記開イニシャルデータを採用する請求項
３または４に記載の自動ドアの開閉制御方法。5. The control means adopts the closing initial data when the door is in a closed state and the open initial data when the door is in an open state as the object detection reference data of the doorway monitoring line. The opening / closing control method of the automatic door according to claim 3 or 4.
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