JP2003002215A - Motor control device - Google Patents
Motor control deviceInfo
- Publication number
- JP2003002215A JP2003002215A JP2001187557A JP2001187557A JP2003002215A JP 2003002215 A JP2003002215 A JP 2003002215A JP 2001187557 A JP2001187557 A JP 2001187557A JP 2001187557 A JP2001187557 A JP 2001187557A JP 2003002215 A JP2003002215 A JP 2003002215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- value
- axis current
- basic
- basic command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生するトルクをステアリング機構に与えて操舵補助を行
う電動パワーステアリング装置のためのモータ制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for an electric power steering device that applies a torque generated by an electric motor to a steering mechanism to assist steering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、電動モータが発生する駆動力
をステアリング機構に伝達し、これにより、運転者のス
テアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置
が用いられている。電動モータは、ステアリングホイー
ルに加えられた操舵トルクおよび車速などに基づいて、
電動パワーステアリング装置用の電子制御ユニット（Ｅ
ＣＵ）により制御されるようになっている。具体的に
は、操舵トルクを検出するトルクセンサや車速を検出す
る車速センサからの検出信号が電子制御ユニットに入力
されるようになっており、電子制御ユニットは、各セン
サからの入力信号に基づいて電流指令値を設定し、その
設定した電流指令値に基づいて電動モータをフィードバ
ック制御する。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been used an electric power steering apparatus that transmits a driving force generated by an electric motor to a steering mechanism, and thereby assists a steering operation of a driver. The electric motor is based on the steering torque applied to the steering wheel and the vehicle speed.
Electronic control unit (E
CU). Specifically, a detection signal from a torque sensor that detects a steering torque or a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed is input to the electronic control unit, and the electronic control unit is based on the input signal from each sensor. To set a current command value, and feedback control the electric motor based on the set current command value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なフィードバック制御系では、外乱が入力されると、そ
の入力された外乱を打ち消すように電流指令値が設定さ
れる。そのため、たとえば、ノイズのように高周波的に
変化する外乱が入力されると、電流指令値が小刻みに増
減し、その結果、ステアリングホイールの微振動が生じ
て、操舵フィーリングが悪化するという問題があった。In the feedback control system as described above, when a disturbance is input, the current command value is set so as to cancel the input disturbance. Therefore, for example, when a disturbance that changes in high frequency such as noise is input, the current command value is increased or decreased in small steps, and as a result, a slight vibration of the steering wheel occurs, which deteriorates the steering feeling. there were.
【０００４】この問題を解決する手法としては、たとえ
ば、電流指令値をローパスフィルタに通して高周波成分
を除去することが考えられる。しかし、そのようなフィ
ルタを設けると、操舵トルクの変化に対する応答性が悪
化するという別の問題を生じてしまう。そこで、この発
明の目的は、上述の技術的課題を解決し、フィルタを用
いることなく電流指令値の高周波的な変化を抑制するこ
とができ、これにより、操舵フィーリングの向上を図る
ことができる電動パワーステアリング装置のためのモー
タ制御装置を提供することである。As a method for solving this problem, for example, it is possible to remove the high frequency component by passing the current command value through a low pass filter. However, the provision of such a filter causes another problem that the responsiveness to changes in the steering torque is deteriorated. Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problem and to suppress a high-frequency change in the current command value without using a filter, whereby the steering feeling can be improved. A motor control device for an electric power steering device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両のス
テアリング機構（１）に操舵補助力を与える電動モータ
（Ｍ）を、操作手段（１１）の操作に基づいて駆動制御
する装置（２）であって、操作手段に加えられた操舵ト
ルクに応じた基本指令値を設定する基本指令値設定手段
（２１１，２１２，２１３，２１４ｄ，２１４ｑ，２１
６ｄ，２１６ｑ）と、この基本指令値設定手段によって
設定される基本指令値が予め定める態様の変動を示して
いる場合には、その変動を緩和するような基本指令値の
補正を行って、この補正後の値を指令値とし、上記予め
定める態様の変動を示していない場合には、上記基本指
令値設定手段によって設定された基本指令値を指令値に
設定する指令値設定手段（２１７ｄ，２１７ｑ）と、こ
の指令値設定手段によって設定された指令値に基づいて
電動モータを駆動するモータ駆動手段（２４，２５）と
を含むことを特徴とするモータ制御装置である。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 operates an electric motor (M) for applying a steering assist force to a steering mechanism (1) of a vehicle. A device (2) for controlling driving based on an operation of a means (11), which is a basic command value setting means (211, 212, 213, 214d) for setting a basic command value according to a steering torque applied to the operating means. , 214q, 21
6d, 216q) and the basic command value set by the basic command value setting means show a variation in a predetermined mode, the basic command value is corrected so as to mitigate the variation. When the corrected value is used as the command value and the fluctuation in the predetermined mode is not shown, the command value setting means (217d, 217q) that sets the basic command value set by the basic command value setting means to the command value. ) And motor drive means (24, 25) for driving the electric motor based on the command value set by the command value setting means.
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、基本指令値が予め定める態様
の変動を示している場合に、その変動を緩和するような
基本指令値の補正が行われ、この補正後の値が指令値と
されてモータ制御が行われる。たとえば、基本指令値
（ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑn）が
小刻みに増減している場合に補正が行われるようにすれ
ば、外乱の影響によって基本指令値が小刻みに増減した
としても、電流指令値（ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸
電流指令値Ｖvq）は緩やかな変動を示すように設定され
る。よって、ステアリングホイールのような操作手段の
微振動を防止することができ、操舵フィーリングを向上
することができる。また、基本指令値が大きく変動した
場合は、運転者が故意に操作手段を操作したと判断され
て、補正は行われずに、基本指令値がそのまま電流指令
値とされる。したがって、このような場合には、制御応
答性が損なわれるおそれはなく、操作手段の操作に対し
て良好な応答性で操舵補助を実行できる。[0006] The alphanumeric characters in parentheses represent corresponding components in the embodiments described later. The same applies in this section below. According to the present invention, when the basic command value shows a predetermined variation, the basic command value is corrected so as to reduce the fluctuation, and the corrected value is used as the command value. Control is performed. For example, if as correction performed when the basic command value (d-axis current basic value Vd n and q-axis current basic value Vq n) is increased or decreased little by little, is little by little basic command value by the influence of the disturbance Even if the current command values are increased or decreased, the current command values (d-axis current command value Vvd and q-axis current command value Vvq) are set so as to show a gradual change. Therefore, it is possible to prevent a slight vibration of the operating means such as the steering wheel and improve the steering feeling. When the basic command value largely changes, it is determined that the driver has intentionally operated the operating means, and the basic command value is directly used as the current command value without correction. Therefore, in such a case, the control responsiveness is not impaired, and the steering assist can be executed with good responsiveness to the operation of the operating means.
【０００７】なお、基本指令値が小刻みに増減している
場合に補正が行われ、基本指令値が大きく変動した場合
に補正が行われないようにするための構成として、たと
えば、請求項２に記載の構成が採用されてもよい。すな
わち、上記指令値設定手段が、現在の制御周期において
上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖ
ｄ n，Ｖｑn）から１制御周期前の制御周期において上記
基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄn-1，
Ｖｑn-1）を減算する第１の減算手段（Ｓ１）と、１制
御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が
設定した基本指令値から２制御周期前の制御周期におい
て上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値（Ｖｄ
n-2，Ｖｑn-2）を減算する第２の減算手段（Ｓ２）と、
上記第１の減算手段による減算結果（Ａｄn，Ａｑn）の
絶対値が予め定めるしきい値（Ｓ）以下であるか否かを
判断するしきい値判断手段（Ｓ３）と、上記第１の減算
手段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段に
よる減算結果（Ａｄn-1，Ａｑn-1）がとる符号とが互い
に同符号であるか逆符号であるかを判断する符号判断手
段（Ｓ４）と、上記しきい値判断手段によって上記第１
の減算手段による減算結果が予め定めるしきい値以下で
あると判断され、かつ、上記符号判断手段によって上記
第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第２の
減算手段による減算結果がとる符号とが互いに逆符号で
あると判断されたことを条件として、現在の制御周期に
おいて上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値の
補正を実行する補正手段（Ｓ５）とを含むものであって
もよい。The basic command value is increasing or decreasing in small increments.
If the basic command value changes significantly when
As a configuration to prevent the correction
For example, the configuration described in claim 2 may be adopted. sand
That is, the above command value setting means
The basic command value (V
d n, Vqn) In the control cycle one control cycle before
The basic command value (Vd set by the basic command value setting meansn-1，
Vqn-1) And a first subtraction means (S1)
In the control cycle before the control cycle, the basic command value setting means
In the control cycle two control cycles before the set basic command value
The basic command value (Vd
n-2, Vqn-2Second subtraction means (S2) for subtracting
The subtraction result (Adn, Aqn)of
Whether the absolute value is less than or equal to a predetermined threshold value (S)
Threshold value judging means (S3) for judging, and the first subtraction
The sign obtained by the subtraction result by the means and the second subtraction means
Subtraction result (Adn-1, Aqn-1) And the sign that
A code judgment hand that judges whether the same sign or opposite sign
The step (S4) and the above-mentioned first by the threshold value judging means.
If the result of the subtraction by
It is determined that there is, and the code determination means
The sign obtained by the subtraction result by the first subtraction means and the second subtraction result
The sign of the subtraction result of the subtraction means is the opposite sign.
If it is judged that there is a
Of the basic command value set by the basic command value setting means
And a correction means (S5) for executing the correction.
Good.
【０００８】また、上記基本指令値の補正は、現在の制
御周期において上記基本指令値設定手段が設定した基本
指令値（Ｖｄn，Ｖｑn）から１制御周期前の制御周期に
おいて上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値
（Ｖｄn-1，Ｖｑn-1）を減算して得られる値（Ａｄn，
Ａｑn）に１／２を乗じ、さらに、その乗算値に、１制
御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手段が
設定した基本指令値を加算するといった演算であっても
よい。Further, the correction of the basic command value, the basic command value set by the basic command value setting means in the current control cycle (Vd n, Vq n) the basic command value in control cycle of one control period before the A value (Ad n , obtained by subtracting the basic command value (Vd n-1 , Vq n-1 ) set by the setting means)
Aq n ) may be multiplied by 1/2, and the multiplication value may be added with the basic command value set by the basic command value setting means in the control cycle one control cycle before.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
構成を簡略化して示す図である。この電動パワーステア
リング装置は、車両のステアリング機構１に関連して設
けられ、このステアリング機構１に電動モータＭ（三相
ＤＣブラシレスモータ）が発生するトルクを操舵補助力
として与えるものである。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing a simplified configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. This electric power steering device is provided in association with a steering mechanism 1 of a vehicle, and applies a torque generated by an electric motor M (three-phase DC brushless motor) to the steering mechanism 1 as a steering assist force.
【００１０】ステアリング機構１は、運転者によって操
作されるステアリングホイール１１と、このステアリン
グホイール１１に連結されたステアリングシャフト１２
と、ステアリングシャフト１２にユニバーサルジョイン
ト１３を介して結合されたピニオン軸１４と、ピニオン
軸１４の先端部に設けられたピニオンギア１５と、車両
の幅方向に延びたラックバー１６とを備えている。ラッ
クバー１６には、ラックギア部１６ａが形成されてい
て、このラックギア部１６ａにピニオンギア１５が噛合
している。また、ラックバー１６の両端には、タイロッ
ドやナックルアームなどを含む転舵機構（図示せず）を
介して、それぞれ舵取り用の車輪ＬＷ，ＲＷが結合され
ている。転舵機構は、ラックバー１６の車幅方向の直線
運動を車輪ＬＷ，ＲＷの転舵力に変換するためのもので
ある。この構成により、ステアリングシャフト１２の回
転は、ピニオンギア１３およびラックギア部１６ａによ
ってラックバー１６の直線運動に変換され、さらに、そ
の直線運動の方向に応じた転舵力に変換されて車輪Ｌ
Ｗ，ＲＷに伝達される。The steering mechanism 1 includes a steering wheel 11 operated by a driver and a steering shaft 12 connected to the steering wheel 11.
A pinion shaft 14 connected to the steering shaft 12 via a universal joint 13, a pinion gear 15 provided at the tip of the pinion shaft 14, and a rack bar 16 extending in the width direction of the vehicle. . A rack gear portion 16a is formed on the rack bar 16, and the pinion gear 15 is meshed with the rack gear portion 16a. Wheels LW and RW for steering are connected to both ends of the rack bar 16 via steering mechanisms (not shown) including tie rods and knuckle arms, respectively. The steering mechanism is for converting the linear movement of the rack bar 16 in the vehicle width direction into the steering force of the wheels LW, RW. With this configuration, the rotation of the steering shaft 12 is converted into a linear motion of the rack bar 16 by the pinion gear 13 and the rack gear portion 16a, and further converted into a steering force according to the direction of the linear motion, so that the wheel L is rotated.
It is transmitted to W and RW.
【００１１】ステアリングシャフト１２は、ステアリン
グホイール１１側に結合された入力側シャフト１２Ａと
ユニバーサルジョイント１３側に結合された出力側シャ
フト１２Ｂとに分割されている。入力側シャフト１２Ａ
と出力側シャフト１２Ｂとは、これらの相対的な回転に
より捩れを生じるトーションバー１７で互いに連結され
ている。また、出力側シャフト１２Ｂには、リダクショ
ンギア機構Ｇが介装されており、このリダクションギア
機構Ｇを介して、電動モータＭのトルクが入力されるよ
うになっている。The steering shaft 12 is divided into an input shaft 12A connected to the steering wheel 11 side and an output shaft 12B connected to the universal joint 13 side. Input side shaft 12A
The output-side shaft 12B and the output-side shaft 12B are connected to each other by a torsion bar 17 that is twisted by their relative rotation. Further, a reduction gear mechanism G is provided on the output side shaft 12B, and the torque of the electric motor M is inputted via the reduction gear mechanism G.
【００１２】電動モータＭの駆動電流は、電子制御ユニ
ット（ＥＣＵ）２から供給されるようになっている。電
子制御ユニット２には、トーションバー１７に生じる捩
れの方向および大きさを操舵トルクとして検出するトル
クセンサ３１の検出信号Ｔが入力されるようになってい
る。また、電子制御ユニット２には、車速を検出するた
めの車速センサ３２の検出信号Ｖが入力されるようにな
っている。電子制御ユニット２は、トルクセンサ３１お
よび車速センサ３２から入力される検出信号などに基づ
いて、電動モータＭに供給する駆動電流を制御し、これ
により電動モータＭから発生されるトルク（操舵補助
力）を制御する。The drive current of the electric motor M is supplied from an electronic control unit (ECU) 2. A detection signal T from a torque sensor 31 that detects the direction and magnitude of the twist generated in the torsion bar 17 as steering torque is input to the electronic control unit 2. A detection signal V of a vehicle speed sensor 32 for detecting a vehicle speed is input to the electronic control unit 2. The electronic control unit 2 controls the drive current supplied to the electric motor M on the basis of the detection signals input from the torque sensor 31 and the vehicle speed sensor 32, and thereby the torque generated by the electric motor M (steering assist force). ) Control.
【００１３】図２は、電子制御ユニット２の構成を示す
ブロック図である。電子制御ユニット２は、マイクロコ
ンピュータを含む構成であって、電動モータＭの各相
（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）に対する電圧指令値Ｖｕ，Ｖ
ｖ，Ｖｗを演算するための各機能処理部（図２に二点鎖
線で示す枠内の各部）は、たとえば、マイクロコンピュ
ータがプログラム処理を実行することによってソフトウ
エア的に実現される。電子制御ユニット２は、トルクセ
ンサ３１の検出信号（トルク信号）Ｔの位相補償を行う
位相補償部２１１を有している。この位相補償部２１１
で位相補償されたトルク信号は、電動モータＭのＵ相、
Ｖ相およびＷ相に与えるべき電流（正弦波電流）の振幅
を表す目標電流値Ｉａを演算する目標電流演算部２１２
に与えられている。また、目標電流演算部２１２には、
車速センサ３２の検出信号（車速信号）Ｖが与えられて
いる。目標電流演算部２１２は、位相補償部２１１から
入力される位相補償後のトルク信号および車速センサ３
２から入力される車速信号Ｖに応じた目標電流値Ｉａを
演算する。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the electronic control unit 2. The electronic control unit 2 has a configuration including a microcomputer, and has voltage command values Vu, V for each phase (U phase, V phase, and W phase) of the electric motor M.
Each functional processing unit for calculating v and Vw (each portion within the frame indicated by the chain double-dashed line in FIG. 2) is realized by software, for example, by a microcomputer executing a program process. The electronic control unit 2 has a phase compensating unit 211 that performs phase compensation of the detection signal (torque signal) T of the torque sensor 31. This phase compensation unit 211
The torque signal phase-compensated by is the U-phase of the electric motor M,
A target current calculation unit 212 that calculates a target current value Ia representing the amplitude of a current (sine wave current) to be applied to the V phase and the W phase.
Is given to. Further, the target current calculation unit 212 has
A detection signal (vehicle speed signal) V of the vehicle speed sensor 32 is given. The target current calculation unit 212 receives the phase-compensated torque signal input from the phase compensation unit 211 and the vehicle speed sensor 3.
A target current value Ia corresponding to the vehicle speed signal V input from 2 is calculated.
【００１４】目標電流演算部２１２が演算した目標電流
値Ｉａは、ｄ，ｑ軸目標電流値演算部２１３に入力され
るようになっている。ｄ，ｑ軸目標電流値演算部２１３
は、目標電流値Ｉａに基づいて、ｄ−ｑ座標系における
ｄ軸目標電流値Ｉdaおよびｑ軸目標電流値Ｉqaを演算に
より求める。そして、その求めたｄ軸目標電流値Ｉdaお
よびｑ軸目標電流値Ｉqaを、それぞれ減算部２１４ｄ，
２１４ｑの＋側の入力端子に与える。The target current value Ia calculated by the target current calculation unit 212 is input to the d, q-axis target current value calculation unit 213. d, q-axis target current value calculation unit 213
Calculates the d-axis target current value Ida and the q-axis target current value Iqa in the dq coordinate system based on the target current value Ia. Then, the obtained d-axis target current value Ida and q-axis target current value Iqa are respectively subtracted by the subtraction units 214d, 214d.
It is given to the + side input terminal of 214q.
【００１５】一方、電子制御ユニット２は、電動モータ
ＭのＵ相に実際に流れる電流であるＵ相電流Ｉｕを検出
するためのＵ相電流検出回路２２ｕと、電動モータＭの
Ｖ相に実際に流れる電流であるＶ相電流Ｉｖを検出する
ためのＶ相電流検出回路２２ｖとを備えている。これら
のＵ相電流検出回路２２ｕおよびＶ相電流検出回路２２
ｖの出力信号は、三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５に
入力されている。この三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１
５にはまた、レゾルバＲの出力信号に基づいてロータ角
度θを検出するロータ角度検出回路２３の出力信号が入
力されている。ロータ角度θは、モータＭのＵ相電機子
巻線の位置を基準とするロータ（界磁）の角度である。
三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５は、ロータ角度検出
回路２３で検出されるロータ角度θに基づいて、Ｕ相電
流ＩｕおよびＶ相電流Ｉｖをｄ−ｑ座標系の値（ｄ軸電
流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑ）に変換して出力する。On the other hand, the electronic control unit 2 actually detects the U-phase current detection circuit 22u for detecting the U-phase current Iu which is the current actually flowing in the U-phase of the electric motor M and the V-phase of the electric motor M. A V-phase current detection circuit 22v for detecting a V-phase current Iv that is a flowing current is provided. These U-phase current detection circuit 22u and V-phase current detection circuit 22
The output signal of v is input to the three-phase AC / dq coordinate conversion unit 215. This three-phase AC / dq coordinate conversion unit 21
The output signal of the rotor angle detection circuit 23 that detects the rotor angle θ based on the output signal of the resolver R is also input to the circuit 5. The rotor angle θ is the angle of the rotor (field) based on the position of the U-phase armature winding of the motor M.
The three-phase AC / dq coordinate conversion unit 215 calculates the U-phase current Iu and the V-phase current Iv based on the rotor angle θ detected by the rotor angle detection circuit 23 as a value of the dq coordinate system (d-axis current). Id and q-axis current Iq) and output.
【００１６】三相交流／ｄ−ｑ座標変換部２１５が出力
するｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑは、それぞれ減算
部２１４ｄ，２１４ｑの−側の入力端子に与えられるよ
うになっている。したがって、減算部２１４ｄ，２１４
ｑでは、それぞれ、ｄ軸電流Ｉｄのｄ軸目標電流値Ｉda
に対する偏差（Ｉda−Ｉｄ）およびｑ軸電流Ｉｑに対す
るｑ軸目標電流値Ｉqaの偏差（Ｉqa−Ｉｑ）が求められ
ることになる。減算部２１４ｄ，２１４ｑから出力され
る偏差は、それぞれｄ軸電流ＰＩ（比例積分）制御部２
１６ｄおよびｑ軸電流ＰＩ制御部２１６ｑに与えられ
る。ＰＩ制御部２１６ｄ，２１６ｑは、それぞれ、減算
部２１４ｄ，２１４ｑから入力される偏差に基づいてＰ
Ｉ演算を行って、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流
基本値Ｖｑn（添字ｎは制御周期を表す。）を求める。The d-axis current Id and the q-axis current Iq output from the three-phase AC / dq coordinate conversion unit 215 are applied to the minus side input terminals of the subtraction units 214d and 214q, respectively. Therefore, the subtraction units 214d and 214
In q, the d-axis target current value Ida of the d-axis current Id
(Ida-Id) and the deviation (Iqa-Iq) of the q-axis target current value Iqa with respect to the q-axis current Iq. The deviations output from the subtraction units 214d and 214q are the d-axis current PI (proportional integral) control unit 2 respectively.
16d and the q-axis current PI control unit 216q. The PI control units 216d and 216q respectively set P based on the deviations input from the subtraction units 214d and 214q.
Performing I calculation, d-axis current basic value Vd n and q-axis current basic value Vq n (subscript n represents. A control period) is determined.
【００１７】こうして設定されるｄ軸電流基本値Ｖｄn
およびｑ軸電流基本値Ｖｑnはトルク信号Ｔの変化に伴
って変動するから、たとえば、トルク信号Ｔにノイズが
混入した場合などには、そのノイズの影響を受けて、ｄ
軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnが小刻み
に増減する。したがって、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよび
ｑ軸電流基本値Ｖｑnをそれぞれｄ軸電流指令値および
ｑ軸電流指令値として電動モータＭの制御を行ったので
は、トルク信号Ｔにノイズが混入した場合などに、ステ
アリングホイール１１の微振動を生じるおそれがある。The d-axis current basic value Vd n set in this way
Since the q-axis basic current value Vq n and the q-axis current basic value Vq n fluctuate with a change in the torque signal T, for example, when noise is mixed in the torque signal T, it is affected by the noise and d
The axis current basic value Vd n and the q axis current basic value Vq n increase or decrease in small steps. Thus, than were control of the electric motor M d-axis current basic value Vd n and q-axis current basic value Vq n as d-axis current command value and the q-axis current command value, respectively, the noise is mixed in the torque signal T In some cases, slight vibration of the steering wheel 11 may occur.
【００１８】そこで、この実施形態では、ｄ軸電流基本
値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnをそれぞれ補正する
ためのｄ軸電流指令値補正部２１７ｄおよびｑ軸電流指
令値補正部２１７が備えられている。そして、ｄ軸電流
基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnが小刻みな増減
を繰り返している場合には、ｄ軸電流指令値補正部２１
７ｄおよびｑ軸電流指令値補正部２１７ｑにおいて、そ
の増減を小さくするための補正が行われ、この補正後の
各値がｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvqと
して出力されるようになっている。[0018] Therefore, in this embodiment, with the d-axis current command value correcting portion 217d and the q-axis current command value correction section 217 for correcting the d-axis current basic value Vd n and q-axis current basic value Vq n respectively Has been. When the d-axis current basic value Vd n and q-axis current basic value Vq n is repeated wiggling increases or decreases, the d-axis current command value correcting portion 21
The 7d and q-axis current command value correction unit 217q performs a correction to reduce the increase and decrease, and the corrected values are output as the d-axis current command value Vvd and the q-axis current command value Vvq. Has become.
【００１９】ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値
Ｖvqは、図示しない電流／電圧変換演算部において、そ
れぞれｄ軸電圧指令値およびｑ軸電圧指令値に変換され
た後、ｄ−ｑ／三相交流座標変換部２１８に入力される
ようになっている。このｄ−ｑ／三相交流座標変換部２
１８にはまた、ロータ角度検出回路２３で検出されるロ
ータ角度θが入力されており、ｄ−ｑ／三相交流座標変
換部２１８は、そのロータ角度θに基づいて、ｄ軸電圧
指令値およびｑ軸電圧指令値を三相交流座標系の指令値
Ｖua，Ｖva，Ｖwaに変換する。そして、その得られたＵ
相電圧指令値Ｖua、Ｖ相電圧指令値ＶvaおよびＷ相電圧
指令値Ｖwaを、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調
部２４に入力する。The d-axis current command value Vvd and the q-axis current command value Vvq are converted into a d-axis voltage command value and a q-axis voltage command value, respectively, by a current / voltage conversion computing unit (not shown), and then dq / It is adapted to be input to the three-phase AC coordinate conversion unit 218. This dq / three-phase AC coordinate conversion unit 2
The rotor angle θ detected by the rotor angle detection circuit 23 is also input to 18, and the dq / three-phase AC coordinate conversion unit 218 determines the d-axis voltage command value and the d-axis voltage command value based on the rotor angle θ. The q-axis voltage command value is converted into command values Vua, Vva, Vwa of the three-phase AC coordinate system. And the obtained U
The phase voltage command value Vua, the V phase voltage command value Vva, and the W phase voltage command value Vwa are input to a PWM (Pulse Width Modulation) modulator 24.
【００２０】ＰＷＭ変調部２４は、Ｕ相電圧指令値Ｖu
a、Ｖ相電圧指令値ＶvaおよびＷ相電圧指令値Ｖwaに基
づいて、ＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗを作成し、そ
の作成したＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗをパワー回
路２５（三相インバータ回路）に向けて出力する。これ
により、パワー回路２５から電動モータＭのＵ相、Ｖ相
およびＷ相に、それぞれＰＷＭ制御信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓ
ｗに応じた電圧が印加され、電動モータＭから操舵補助
に必要なトルクが発生される。The PWM modulation section 24 uses the U-phase voltage command value Vu.
PWM control signals Su, Sv, Sw are created based on a, V-phase voltage command value Vva and W-phase voltage command value Vwa, and the created PWM control signals Su, Sv, Sw are used for power circuit 25 (three-phase inverter). Output to the circuit). As a result, the PWM control signals Su, Sv, S from the power circuit 25 to the U phase, V phase and W phase of the electric motor M, respectively.
A voltage corresponding to w is applied, and torque required for steering assist is generated from the electric motor M.
【００２１】図３は、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄに
おいて行われる処理の流れを示すフローチャートであ
る。過去の２制御周期においてｄ軸電流ＰＩ制御部２１
６ｄが演算したｄ軸電流基本値Ｖｄn-1，Ｖｄn-2は、マ
イクロコンピュータ内のメモリ（図示せず）に記憶され
ている。ｄ軸電流ＰＩ制御部２１６ｄにおいてｄ軸電流
基本値Ｖｄnの演算が行われ、その演算されたｄ軸電流
基本値Ｖｄnがｄ軸電流指令値補正部２１７ｄに入力さ
れると、まず、そのｄ軸電流基本値Ｖｄnから１制御周
期前の制御周期（ｎ−１制御周期）で演算されたｄ軸電
流基本値Ｖｄn-1が減算される（ステップＳ１）。この
減算により得られる値（ｄ軸電流基本値変化量）Ａｄn
は、ｄ軸電流基本値Ｖｄnがｄ軸電流基本値Ｖｄn-1より
も大きい時には正の符号をとり、ｄ軸電流基本値Ｖｄn
がｄ軸電流基本値Ｖｄn-1よりも小さい時には負の符号
をとる。FIG. 3 is a flow chart showing the flow of processing performed in the d-axis current command value correction unit 217d. D-axis current PI control unit 21 in the past two control cycles
The d-axis current basic values Vd n-1 and Vd n-2 calculated by 6d are stored in a memory (not shown) in the microcomputer. d-axis in the current PI control unit 216d is the calculation of d-axis current basic value Vd n done, when the computed d-axis current basic value Vd n are input to the d-axis current command value correcting portion 217d, first, the d-axis current basic value Vd n-1 calculated by the control period of one control cycle before the d-axis current basic value Vd n (n-1 control cycle) is subtracted (step S1). Value obtained by this subtraction (d-axis current basic value change amount) Ad n
Takes a positive sign when the d-axis current basic value Vd n is greater than d-axis current basic value Vd n-1, d-axis current basic value Vd n
Is smaller than the d-axis current basic value Vd n-1 , it has a negative sign.
【００２２】また、１制御周期前の制御周期で演算され
たｄ軸電流基本値Ｖｄn-1から２制御周期前の制御周期
で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄn-2が減算される（ス
テップＳ２）。この減算により得られる値（ｄ軸電流基
本値変化量）Ａｄn-1は、ｄ軸電流基本値Ｖｄn-1がｄ軸
電流基本値Ｖｄn-2よりも大きい時には正の符号をと
り、ｄ軸電流基本値Ｖｄn-1がｄ軸電流基本値Ｖｄn-2よ
りも小さい時には負の符号をとる。Moreover, one control cycle before d-axis current basic value Vd n-2 from the d-axis current basic value Vd n-1 calculated by the control period is calculated by the control cycle of the second control cycle before is subtracted (Step S2). The value (d-axis current basic value change amount) Ad n-1 obtained by this subtraction takes a positive sign when the d-axis current basic value Vd n-1 is larger than the d-axis current basic value Vd n-2 . When the d-axis current basic value Vd n-1 is smaller than the d-axis current basic value Vd n-2 , it has a negative sign.
【００２３】次いで、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶
対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であるか否かが判断さ
れる（ステップＳ３）。ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの
絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であれば、さらに、
ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変
化量Ａｄn-1の符号とが互いに逆符号であるかどうかが
判断される（ステップＳ４）。ｄ軸電流基本値変化量Ａ
ｄnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であり、か
つ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本
値変化量Ａｄn-1の符号とが逆符号である場合、最近の
３制御周期でｄ軸電流基本値は小刻みに増減を繰り返し
ていると判断されて、ｄ軸電流基本値Ｖｄnに対する補
正を施すための演算が行われる（ステップＳ５）。すな
わち、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnに１／２を乗じて得
られる値と１制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電
流基本値Ｖｄ n-1とが加算され、この加算により得られ
る値がｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。Next, the d-axis current basic value change amount AdnThe absolute
It is determined whether the logarithmic value is less than or equal to a predetermined threshold value S.
(Step S3). d-axis current basic value change amount Adnof
If the absolute value is less than or equal to the predetermined threshold value S, then
d-axis current basic value change amount AdnSign of and the basic value of d-axis current change
Amount Adn-1Whether the sign of and the sign of
It is determined (step S4). Amount of change in basic value of d-axis current A
dnThe absolute value of is less than or equal to a predetermined threshold value S,
D, d-axis current basic value change amount AdnSign and d-axis current basic
Value change Adn-1If the sign of is the opposite sign,
The basic value of the d-axis current repeatedly increases and decreases in small increments in three control cycles.
It is determined that there is a d-axis current basic value VdnTo
A calculation for applying a positive value is performed (step S5). sand
That is, d-axis current basic value change amount AdnMultiply by 1/2
Value and d-axis voltage calculated in the control cycle one control cycle before
Flow basic value Vd n-1And are added, and this addition gives
Is the d-axis current command value Vvd.
【００２４】一方、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対
値が予め定めるしきい値Ｓよりも大きい場合、つまり、
現在の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄnが１
制御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄ
n-1から大きく増加または減少している場合には、運転
者が故意にステアリングホイール１１を操作したと判断
されて、上述の補正演算は行われずに、ｄ軸電流基本値
Ｖｄnがそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。On the other hand, when the absolute value of the d-axis current basic value change amount Ad n is larger than a predetermined threshold value S, that is,
The d-axis current basic value Vd n calculated in the current control cycle is 1
D-axis current basic value Vd calculated in the control cycle before the control cycle
If it greatly increases or decreases from n-1, it is determined that the driver has intentionally operated the steering wheel 11, the above-described correction calculation is not performed, and the d-axis current basic value Vd n remains as it is. The axis current command value Vvd is used.
【００２５】また、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対
値が予め定めるしきい値Ｓ以下であり、かつ、ｄ軸電流
基本値変化量Ａｄnの符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄ
n-1の符号とが同符号である場合、つまり、最近の３制
御周期でｄ軸電流基本値がゆるやかに増加または減少し
ている場合も、上述の補正演算は行われずに、ｄ軸電流
基本値Ｖｄnがそのままｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。
ｄ軸電流基本値がゆるやかに増加または減少している場
合、運転者によってステアリングホイール１１がゆっく
りと同方向に操作されていると判断できるからである。Further, not more than the threshold value S absolute value of the d-axis current basic value variation Ad n is predetermined, and, d-axis current basic value variation Ad n symbols and the d-axis current basic value variation Ad
Even when the sign of n-1 is the same sign, that is, when the basic value of the d-axis current gradually increases or decreases in the last three control cycles, the above-described correction calculation is not performed and the d-axis current is not calculated. basic value Vd n are as is the d-axis current command value VVD.
This is because it is possible to determine that the driver is slowly operating the steering wheel 11 in the same direction when the basic d-axis current value is gradually increasing or decreasing.
【００２６】図４は、ｄ軸電流指令値Ｖvdの設定例を示
すグラフである。この図４に示すグラフにおいて、横軸
の１目盛は１制御周期を表し、しきい値Ｓが縦軸の３目
盛分の値（電流値）に相当するものとする。最初の制御
周期「０」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ0が零であ
り、次の制御周期「１」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖ
ｄ1は縦軸の４目盛分の値であるから、この場合、ｄ軸
電流基本値Ｖｄ1からｄ軸電流基本値Ｖｄ0を減算して得
られる値Ａｄ1は、縦軸の４目盛分の正の値であって、
その絶対値はしきい値Ｓよりも大きい。したがって、こ
の場合、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補正演
算は行われず、ｄ軸電流基本値Ｖｄ1はそのままｄ軸電
流指令値Ｖvdとされる。FIG. 4 is a graph showing an example of setting the d-axis current command value Vvd. In the graph shown in FIG. 4, one scale on the horizontal axis represents one control cycle, and the threshold value S corresponds to a value (current value) for three scales on the vertical axis. The d-axis current basic value Vd 0 set in the first control cycle “0” is zero, and the d-axis current basic value V d set in the next control cycle “1”.
Since d 1 is the value of the 4 graduations of the vertical axis, in this case, a value Ad 1 from the d-axis current base value Vd 1 obtained by subtracting the d-axis current basic value Vd 0 is 4 graduations of the vertical axis Is a positive value of
Its absolute value is larger than the threshold value S. Therefore, in this case, no correction calculation is performed in the d-axis current command value correction unit 217d, and the d-axis current basic value Vd 1 is directly used as the d-axis current command value Vvd.
【００２７】制御周期「１」〜「８」の期間は、ｄ軸電
流基本値は小刻みに増減を繰り返している。すなわち、
ｄ軸電流基本値変化量Ａｄnの絶対値が予め定めるしき
い値Ｓ以下であり、かつ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄn
の符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄn-1の符号とが逆符
号になっている。したがって、制御周期「１」〜「８」
の期間では、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄにおいて補
正演算が行われる。たとえば、制御周期「４」において
行われる補正演算を例にとって説明する。１制御周期前
の制御周期「３」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3が
縦軸の５目盛分の値であり、この制御周期「４」で設定
されたｄ軸電流基本値Ｖｄ4が縦軸の２目盛分の値であ
るから、ｄ軸電流基本値Ｖｄ4からｄ軸電流基本値Ｖｄ3
を減算して得られる値Ａｄ4は、縦軸の３目盛分の負の
値であって、その絶対値はしきい値Ｓに等しい。また、
制御周期「４」の２制御周期前の制御周期「２」で設定
されたｄ軸電流基本値Ｖｄ2が縦軸の２目盛分の値であ
り、制御周期「３」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3
からｄ軸電流基本値Ｖｄ2を減算して得られる値Ａｄ3は
縦軸の３目盛分の正の値であるから、ｄ軸電流基本値変
化量Ａｄ4の符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄ3の符号と
は逆符号である。したがって、この制御周期「４」で
は、ｄ軸電流基本値Ｖｄ4に対する補正を施すための演
算が行われ、ｄ軸電流基本値変化量Ａｄ4に１／２を乗
じて得られる値（縦軸の１．５目盛分の負の値）と１制
御周期前の制御周期で演算されたｄ軸電流基本値Ｖｄ3
（縦軸の５目盛分の値）が加算され、この加算により得
られる値（縦軸の３．５目盛分の値）がｄ軸電流指令値
Ｖvdとされる。During the control period "1" to "8", the basic value of the d-axis current is repeatedly increased and decreased. That is,
the absolute value of the d-axis current basic value variation Ad n is equal to or less than the threshold value S predetermined, and, d-axis current basic value variation Ad n
And the sign of the d-axis current basic value change amount Ad n-1 are opposite signs. Therefore, the control cycle "1" to "8"
In the period of, the correction calculation is performed in the d-axis current command value correction unit 217d. For example, the correction calculation performed in the control cycle “4” will be described as an example. The d-axis current basic value Vd 3 set in the control cycle “3” one control cycle before is the value of 5 scales on the vertical axis, and the d-axis current basic value Vd 4 set in this control cycle “4”. Is a value for two scales on the vertical axis, and therefore, from the d-axis current basic value Vd 4 to the d-axis current basic value Vd 3
The value Ad 4 obtained by subtracting is a negative value for the three scales on the vertical axis, and its absolute value is equal to the threshold value S. Also,
The d-axis current basic value Vd 2 set in the control cycle “2”, which is two control cycles before the control cycle “4”, is a value for two scales on the vertical axis, and the d-axis set in the control cycle “3” Basic current value Vd 3
Since the value Ad 3 obtained by subtracting the d-axis current basic value Vd 2 from is a positive value for the three scales on the vertical axis, the sign of the d-axis current basic value change amount Ad 4 and the d-axis current basic value change The sign of the quantity Ad 3 is the opposite sign. Therefore, in this control cycle “4”, a calculation for correcting the d-axis current basic value Vd 4 is performed, and a value obtained by multiplying the d-axis current basic value change amount Ad 4 by ½ (vertical axis) Value of 1.5 scale) and the d-axis current basic value Vd 3 calculated in the control cycle one control cycle before.
(5 scale values on the vertical axis) are added, and the value obtained by this addition (3.5 scale value on the vertical axis) is taken as the d-axis current command value Vvd.
【００２８】このような補正演算が行われることによ
り、制御周期「１」〜「８」の期間では、ｄ軸電流基本
値が小刻みに増減を繰り返しているにもかかわらず、ｄ
軸電流指令値Ｖvdは緩やかな変動を示すように設定され
る。制御周期「８」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ8
は縦軸の２目盛分の値であり、次の制御周期「９」で設
定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ9は零であるから、この場
合、ｄ軸電流基本値Ｖｄ9からｄ軸電流基本値Ｖｄ8を減
算して得られる値Ａｄ9は、縦軸の２目盛分の負の値で
あって、その絶対値はしきい値Ｓよりも小さい。しか
し、制御周期「７」で設定されたｄ軸電流基本値Ｖｄ7
が縦軸の４目盛分の値であり、ｄ軸電流基本値Ｖｄ8か
らｄ軸電流基本値Ｖｄ7を減算して得られる値Ａｄ8は縦
軸の２目盛分の負の値であるから、ｄ軸電流基本値変化
量Ａｄ9の符号とｄ軸電流基本値変化量Ａｄ8の符号とは
同符号になっている。したがって、この場合、ｄ軸電流
指令値補正部２１７ｄにおいて補正演算は行われず、ｄ
軸電流基本値Ｖｄ9（＝０）はそのままｄ軸電流指令値
Ｖvdとされる。By performing such a correction calculation, the d-axis current basic value is repeatedly increased and decreased in small increments during the control cycles "1" to "8".
The axis current command value Vvd is set so as to show a gentle fluctuation. D-axis current basic value Vd 8 set in control cycle "8"
Is a value for two scales on the vertical axis, and since the d-axis current basic value Vd 9 set in the next control cycle "9" is zero, in this case, from the d-axis current basic value Vd 9 to the d-axis current The value Ad 9 obtained by subtracting the basic value Vd 8 is a negative value for the two scales on the vertical axis, and its absolute value is smaller than the threshold value S. However, the d-axis current basic value Vd 7 set in the control cycle "7"
Since but a value of 4 graduations of the vertical axis, the value Ad 8 obtained by subtracting the d-axis current basic value Vd 7 from d-axis current basic value Vd 8 is a negative value of 2 graduations of the vertical axis , The d-axis current basic value change amount Ad 9 and the d-axis current basic value change amount Ad 8 have the same sign. Therefore, in this case, the correction calculation is not performed in the d-axis current command value correction unit 217d, and d
The axis current basic value Vd 9 (= 0) is directly used as the d axis current command value Vvd.
【００２９】以上のように、この実施形態では、ｄ軸電
流基本値が小刻みに増減している場合には、ｄ軸電流指
令値補正部２１７ｄにおいて補正演算が行われ、その補
正演算で得られる値がｄ軸電流指令値Ｖvdとされる。ま
た、図３および図４を参照して、ｄ軸電流指令値補正部
２１７ｄにおける処理について具体的に説明したが、ｑ
軸電流指令値補正部２１７ｑにおいても、ｄ軸電流指令
値補正部２１７ｄと同様な処理が行われる。すなわち、
ｑ軸電流指令値補正部２１７ｑでは、ｎ制御周期で設定
されたｑ軸電流基本値Ｖｑnから１制御周期前の制御周
期（ｎ−１制御周期）で演算されたｑ軸電流基本値Ｖｑ
n-1を減算して得られる値（ｑ軸電流基本値変化量）Ａ
ｑnの絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であるか否か
が判断される。そして、ｄ軸電流基本値変化量Ａｑnの
絶対値が予め定めるしきい値Ｓ以下であれば、さらに、
ｑ軸電流基本値変化量Ａｄnの符号と、ｑ軸電流基本値
Ｖｑn-1から２制御周期前の制御周期で演算されたｑ軸
電流基本値Ｖｑn-2を減算して得られる値Ａｄn-1の符号
とが比較される。これらが逆符号である場合には、最近
の３制御周期でｑ軸電流基本値は小刻みに増減を繰り返
していると判断されて、ｑ軸電流基本値Ｖｑnに対する
補正を施すための演算（Ａｑn×１／２＋Ｖｑn-1）が行
われ、この補正演算により得られる値がｑ軸電流指令値
Ｖvqとされる。As described above, in this embodiment, when the d-axis current basic value is increased or decreased in small increments, the d-axis current command value correction unit 217d performs a correction calculation and obtains the correction calculation. The value is the d-axis current command value Vvd. Further, the processing in the d-axis current command value correction unit 217d has been specifically described with reference to FIGS. 3 and 4, but q
The axis current command value correction unit 217q also performs the same processing as the d-axis current command value correction unit 217d. That is,
In q-axis current command value correcting portion 217Q, q-axis current basic value calculated by the set q-axis current basic value Vq n from one control period before the control cycle at n control cycle (n-1 control cycle) Vq
Value obtained by subtracting n-1 (q-axis current basic value change amount) A
It is determined whether the absolute value of q n is less than or equal to a predetermined threshold value S. Then, if the absolute value of the d-axis current basic value change amount Aq n is equal to or less than a predetermined threshold value S, further,
A value obtained by subtracting the sign of the q-axis current basic value change amount Ad n and the q-axis current basic value Vq n-1 from the q-axis current basic value Vq n-2 calculated in the control cycle two control cycles before. The sign of Ad n-1 is compared. If these have opposite signs, it is determined that the q-axis current basic value has been repeatedly increased and decreased in small increments in the last three control cycles, and an operation (Aq for correcting the q-axis current basic value Vq n is performed). (n × 1/2 + Vq n−1 ) is performed, and the value obtained by this correction calculation is set as the q-axis current command value Vvq.
【００３０】これにより、たとえば、トルク信号Ｔにノ
イズが混入し、このノイズの影響を受けてｄ軸電流基本
値およびｑ軸電流基本値が小刻みに増減している場合で
あっても、ｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖ
vqは緩やかな変動を示すように設定される。よって、ス
テアリングホイール１１の微振動を防止することがで
き、操舵フィーリングを向上することができる。また、
ｄ軸電流基本値およびｑ軸電流基本値が大きく変動した
場合は、運転者が故意にステアリングホイール１１を操
作したと判断されて、上述のような補正演算は行われず
に、ｄ軸電流基本値Ｖｄnおよびｑ軸電流基本値Ｖｑnが
それぞれｄ軸電流指令値Ｖvdおよびｑ軸電流指令値Ｖvq
とされる。したがって、ｄ軸電流指令値補正部２１７ｄ
およびｑ軸電流指令値補正部２１７ｑが設けられたこと
によって制御応答性が損なわれるおそれはなく、ステア
リングホイール１１の操作に対して良好な応答性で操舵
補助が行われる。As a result, for example, even if noise is mixed in the torque signal T and the basic value of the d-axis current and the basic value of the q-axis current increase or decrease little by little under the influence of the noise, the d-axis Current command value Vvd and q-axis current command value V
vq is set to show gradual fluctuation. Therefore, a slight vibration of the steering wheel 11 can be prevented and the steering feeling can be improved. Also,
When the d-axis current basic value and the q-axis current basic value fluctuate significantly, it is determined that the driver has intentionally operated the steering wheel 11, and the correction calculation as described above is not performed, and the d-axis current basic value is not performed. Vd n and q-axis current basic value Vq n are d-axis current command value Vvd and q-axis current command value Vvq, respectively.
It is said that Therefore, the d-axis current command value correction unit 217d
The control responsiveness is not impaired by the provision of the q-axis current command value correction unit 217q, and the steering assist is performed with good responsiveness to the operation of the steering wheel 11.
【００３１】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は他の形態で実施することも可能であ
るし、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の
設計変更を施すことも可能である。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be implemented in other forms, and various design changes are made within the scope of the matters described in the claims. It is also possible.
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の構成を簡略化して示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a simplified configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す電動パワーステアリング装置に備え
られた電子制御ユニットの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an electronic control unit included in the electric power steering device shown in FIG.
【図３】ｄ軸電流指令値補正部において行われる処理の
流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing performed in a d-axis current command value correction unit.
【図４】ｄ軸電流指令値の設定例を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a setting example of a d-axis current command value.
１ ステアリング機構 ２ 電子制御ユニット １１ ステアリングホイール ２４ ＰＷＭ変調部 ２５ パワー回路 ３１ トルクセンサ ２１１ 位相補償部 ２１２ 目標電流演算部 ２１３ ｄ，ｑ軸目標電流値演算部 ２１４ｄ，２１４ｑ 減算部 ２１６ｄ ｄ軸電流ＰＩ制御部 ２１６ｑ ｑ軸電流ＰＩ制御部 ２１７ｄ ｄ軸電流指令値補正部 ２１７ｑ ｑ軸電流指令値補正部 Ａｄn ｄ軸電流基本値変化量 Ａｑn ｑ軸電流基本値変化量 Ｍ 電動モータ Ｓ しきい値 Ｔ トルク信号 Ｖｄn ｄ軸電流基本値 Ｖｑn ｑ軸電流基本値 Ｖvd ｄ軸電流指令値 Ｖvq ｑ軸電流指令値1 Steering Mechanism 2 Electronic Control Unit 11 Steering Wheel 24 PWM Modulator 25 Power Circuit 31 Torque Sensor 211 Phase Compensator 212 Target Current Calculator 213 d, q Axis Target Current Value Calculators 214d, 214q Subtractor 216d d Axis Current PI Control 216q q-axis current PI control section 217d d-axis current command value correction section 217q q-axis current command value correction section Ad n d-axis current basic value change amount Aq n q-axis current basic value change amount M electric motor S threshold value T Torque signal Vd n d-axis current basic value Vq n q-axis current basic value Vvd d-axis current command value Vvq q-axis current command value
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｈ０２Ｐ 5/408 Ｃ Ｆターム(参考） 3D032 CC09 CC12 DA15 DA23 DA63 DA64 DD01 DD02 DD08 DD10 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 5H560 AA10 BB04 BB12 DA10 EB01 SS01 TT11 TT15 XA02 XA12 XA13 5H576 AA15 CC01 DD02 DD07 EE01 EE11 GG04 HB02 JJ17 JJ25 LL22 LL38 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B62D 119: 00 H02P 5/408 CF term (reference) 3D032 CC09 CC12 DA15 DA23 DA63 DA64 DD01 DD02 DD08 DD10 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 5H560 AA10 BB04 BB12 DA10 EB01 SS01 TT11 TT15 XA02 XA12 XA13 5H576 AA15 CC01 DD02 DD07 EE01 EE11 GG04 HB02 JJ17 JJ25 LL22 LL38
Claims (2)
える電動モータを、操作手段の操作に基づいて駆動制御
する装置であって、 操作手段に加えられた操舵トルクに応じた基本指令値を
設定する基本指令値設定手段と、 この基本指令値設定手段によって設定される基本指令値
が予め定める態様の変動を示している場合には、その変
動を緩和するような基本指令値の補正を行って、この補
正後の値を指令値とし、上記予め定める態様の変動を示
していない場合には、上記基本指令値設定手段によって
設定された基本指令値を指令値に設定する指令値設定手
段と、 この指令値設定手段によって設定された指令値に基づい
て電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含むことを
特徴とするモータ制御装置。1. A device for driving and controlling an electric motor for applying a steering assist force to a steering mechanism of a vehicle based on an operation of an operating means, wherein a basic command value is set according to a steering torque applied to the operating means. If the basic command value setting means and the basic command value set by the basic command value setting means show a variation in a predetermined mode, the basic command value is corrected so as to reduce the variation. If the corrected value is used as a command value and the variation in the predetermined mode is not shown, command value setting means for setting the basic command value set by the basic command value setting means to the command value, A motor control device comprising: a motor drive unit that drives an electric motor based on the command value set by the command value setting unit.
した基本指令値から１制御周期前の制御周期において上
記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を減算する
第１の減算手段と、 １制御周期前の制御周期において上記基本指令値設定手
段が設定した基本指令値から２制御周期前の制御周期に
おいて上記基本指令値設定手段が設定した基本指令値を
減算する第２の減算手段と、 上記第１の減算手段による減算結果の絶対値が予め定め
るしきい値以下であるか否かを判断するしきい値判断手
段と、 上記第１の減算手段による減算結果がとる符号と上記第
２の減算手段による減算結果がとる符号とが互いに同符
号であるか逆符号であるかを判断する符号判断手段と、 上記しきい値判断手段によって上記第１の減算手段によ
る減算結果が予め定めるしきい値以下であると判断さ
れ、かつ、上記符号判断手段によって上記第１の減算手
段による減算結果がとる符号と上記第２の減算手段によ
る減算結果がとる符号とが互いに逆符号であると判断さ
れたことを条件として、現在の制御周期において上記基
本指令値設定手段が設定した基本指令値の補正を実行す
る補正手段とを含むものであることを特徴とする請求項
１記載のモータ制御装置。2. The basic command value setting means sets the basic command value set by the basic command value setting means in the control cycle one control cycle before the basic command value set by the basic command value setting means in the current control cycle. And a basic command set by the basic command value setting means in the control cycle two control cycles before from the basic command value set by the basic command value setting means in the control cycle one control cycle before. Second subtracting means for subtracting a value, threshold determining means for determining whether or not the absolute value of the subtraction result by the first subtracting means is less than or equal to a predetermined threshold, and the first subtracting The code determination means for determining whether the code obtained by the subtraction result by the means and the code obtained by the subtraction result by the second subtraction means are the same code or the opposite code, and the threshold value determination means. Note that it is determined that the subtraction result by the first subtraction means is less than or equal to a predetermined threshold value, and that the code determination means determines the subtraction result by the first subtraction means and the subtraction by the second subtraction means. On the condition that it is determined that the sign of the result is the opposite sign of each other, a correction unit that executes correction of the basic command value set by the basic command value setting unit in the current control cycle is included. The motor control device according to claim 1, which is characterized in that.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001187557A JP4793613B2 (en) | 2001-06-21 | 2001-06-21 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001187557A JP4793613B2 (en) | 2001-06-21 | 2001-06-21 | Motor control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003002215A true JP2003002215A (en) | 2003-01-08 |
| JP4793613B2 JP4793613B2 (en) | 2011-10-12 |
Family
ID=19026829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001187557A Expired - Fee Related JP4793613B2 (en) | 2001-06-21 | 2001-06-21 | Motor control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4793613B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1768252A1 (en) * | 2004-07-07 | 2007-03-28 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
| EP2813413A2 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-17 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05301578A (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | Electric-driven power steering control device |
| JP2000089805A (en) * | 1998-09-11 | 2000-03-31 | Denso Corp | Filter device and feedback controller |
-
2001
- 2001-06-21 JP JP2001187557A patent/JP4793613B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05301578A (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-16 | Mitsubishi Electric Corp | Electric-driven power steering control device |
| JP2000089805A (en) * | 1998-09-11 | 2000-03-31 | Denso Corp | Filter device and feedback controller |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1768252A1 (en) * | 2004-07-07 | 2007-03-28 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
| EP1768252A4 (en) * | 2004-07-07 | 2009-01-07 | Hitachi Ltd | Motor controlling device for mounting on vehicle |
| US7560886B2 (en) | 2004-07-07 | 2009-07-14 | Hitachi, Ltd. | Motor controlling device for mounting on vehicle |
| EP2813413A2 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-17 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| US9499196B2 (en) | 2013-06-11 | 2016-11-22 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| US10202145B2 (en) | 2013-06-11 | 2019-02-12 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4793613B2 (en) | 2011-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110651425B (en) | Motor control device and electric power steering device equipped with same | |
| JP4912874B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
| JP5396948B2 (en) | Motor control device and electric power steering device | |
| EP1470988A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US7913805B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4019691B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2003079181A (en) | Electric power steering control equipment and control method | |
| JPWO2004106143A1 (en) | Control device for electric power steering device | |
| CN109496393B (en) | Electric power steering apparatus | |
| CN110809855B (en) | Motor control device and electric power steering device equipped with same | |
| JP2001187578A (en) | Motor control device for motor-driven power steering | |
| US20230202554A1 (en) | Control device, electric power steering device, and control method | |
| JP4581574B2 (en) | Motor control device and electric power steering device | |
| JP2003072576A (en) | Motor-driven power steering control device and control method | |
| JP4910486B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2006262668A (en) | Electric power steering device | |
| JP2004336913A (en) | Motor controller | |
| JP2020048307A (en) | Motor drive device and steering system | |
| US20100109592A1 (en) | Determining Average Current Drawn by a Motor | |
| JP2017229216A (en) | Motor control device | |
| JP2003002215A (en) | Motor control device | |
| JP2012066728A (en) | Electric power steering device | |
| WO2022255097A1 (en) | Steering control device | |
| US20230202560A1 (en) | Control device, electric power steering device, and control method | |
| US20230100945A1 (en) | Motor control device, motor control method, motor module, and electric power steering device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080422 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100929 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101007 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101206 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110630 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110713 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140805 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |