JP2002369467A - 回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置 - Google Patents
回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置Info
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- JP2002369467A JP2002369467A JP2001166146A JP2001166146A JP2002369467A JP 2002369467 A JP2002369467 A JP 2002369467A JP 2001166146 A JP2001166146 A JP 2001166146A JP 2001166146 A JP2001166146 A JP 2001166146A JP 2002369467 A JP2002369467 A JP 2002369467A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 限られた軸長においてトルク力を増大させる
ことができ、また、トルク力を低下させることなく、ト
ルクリップルを低減することができる回転電機及びこの
回転電機を用いた滑車駆動装置を提供する。 【解決手段】 回転軸５に固定された回転子６のヨーク
部６ａに固定された永久磁石３ａ，４ａが、回転軸５の
中心軸と垂直な方向に直列に配列され、永久磁石３ａに
対して固定子３ｂが対向配置され、永久磁石４ａに対し
て固定子４ｂが対向配置されて構成された、回転子６と
固定子３ｂ，４ｂとの組からなるモータＡ３及びモータ
Ｂと、モータＡ３及びモータＢそれぞれを独立に駆動す
る可変電源２ａ，２ｂとを備えた回転電機とする。ま
た、この回転電機を滑車駆動装置に用いる。
ことができ、また、トルク力を低下させることなく、ト
ルクリップルを低減することができる回転電機及びこの
回転電機を用いた滑車駆動装置を提供する。 【解決手段】 回転軸５に固定された回転子６のヨーク
部６ａに固定された永久磁石３ａ，４ａが、回転軸５の
中心軸と垂直な方向に直列に配列され、永久磁石３ａに
対して固定子３ｂが対向配置され、永久磁石４ａに対し
て固定子４ｂが対向配置されて構成された、回転子６と
固定子３ｂ，４ｂとの組からなるモータＡ３及びモータ
Ｂと、モータＡ３及びモータＢそれぞれを独立に駆動す
る可変電源２ａ，２ｂとを備えた回転電機とする。ま
た、この回転電機を滑車駆動装置に用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トルク特性及び低
トルクリップルの要求が厳しい分野に用いられる回転電
機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置に関するもの
である。
トルクリップルの要求が厳しい分野に用いられる回転電
機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】エレベータ用の回転電機等においては、
トルク力に対して厳しい要求がある。限られたスペース
においてこの要求されるトルク力を達成するためには、
小型で大きなトルク力が得られる回転電機の開発が要求
される。
トルク力に対して厳しい要求がある。限られたスペース
においてこの要求されるトルク力を達成するためには、
小型で大きなトルク力が得られる回転電機の開発が要求
される。
【０００３】また、トルク力に対する要求とともに、低
トルクリップルに対しても厳しい要求がある。例えば、
誘導電動機などの回転電機においては、固定子あるいは
回転子に、コイルを収めるための鉄心に打ち抜いた溝、
いわゆるスロットが空隙部近傍に形成され、このスロッ
ト部と鉄心部との磁気抵抗の差異により、空隙部に形成
される磁界の磁束密度には、疎密が生じる。このために
空隙部の磁束分布に多くの高調波成分が含まれ、誘導電
導機にトルクの大小が発生する。この誘導電導機に発生
するトルクの大小は、いわゆるトルクリップル（トルク
脈動）といわれるものであり、このトルクリップルの問
題を解決することが必要になる。
トルクリップルに対しても厳しい要求がある。例えば、
誘導電動機などの回転電機においては、固定子あるいは
回転子に、コイルを収めるための鉄心に打ち抜いた溝、
いわゆるスロットが空隙部近傍に形成され、このスロッ
ト部と鉄心部との磁気抵抗の差異により、空隙部に形成
される磁界の磁束密度には、疎密が生じる。このために
空隙部の磁束分布に多くの高調波成分が含まれ、誘導電
導機にトルクの大小が発生する。この誘導電導機に発生
するトルクの大小は、いわゆるトルクリップル（トルク
脈動）といわれるものであり、このトルクリップルの問
題を解決することが必要になる。
【０００４】従来は、この問題を解決するために、固定
子または回転子に形成されたスロットを回転軸方向から
斜めにずらす、いわゆる斜めスロットが採用される。ま
た、実開平４−９７４５９号公報に開示された回転電機
のように、１つの回転子に対して複数個の固定子を設け
て、この複数個の固定子に形成されるスロットの位置を
互いに回転方向にずらしたり、１つの固定子に対して回
転子を複数個設けて、この複数個の回転子のスロットの
位置を互いに回転方向にずらすとともに、スロット内に
納められた各巻線を直列に接続したものがある。
子または回転子に形成されたスロットを回転軸方向から
斜めにずらす、いわゆる斜めスロットが採用される。ま
た、実開平４−９７４５９号公報に開示された回転電機
のように、１つの回転子に対して複数個の固定子を設け
て、この複数個の固定子に形成されるスロットの位置を
互いに回転方向にずらしたり、１つの固定子に対して回
転子を複数個設けて、この複数個の回転子のスロットの
位置を互いに回転方向にずらすとともに、スロット内に
納められた各巻線を直列に接続したものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】一般に、誘導電動機な
どの回転電機において、トルク力を大きくするために
は、回転軸の中心軸方向の軸長を長くする、あるいは回
転子及び固定子の径を大径にして、回転子と固定子との
間に形成される空隙の面積を大きくすることになり、ト
ルク力の増大と小型化とは両立させるのが困難であると
いう問題がある。
どの回転電機において、トルク力を大きくするために
は、回転軸の中心軸方向の軸長を長くする、あるいは回
転子及び固定子の径を大径にして、回転子と固定子との
間に形成される空隙の面積を大きくすることになり、ト
ルク力の増大と小型化とは両立させるのが困難であると
いう問題がある。
【０００６】また、トルクリップルの問題を解決するた
めに、斜めスロットを採用した回転電機あるいは実開平
４−９７４５９号公報に開示された回転電機では、回転
子の磁極と固定子の磁極との対向面積が減少する等のた
め、トルク力が低下してしまうという問題がある。
めに、斜めスロットを採用した回転電機あるいは実開平
４−９７４５９号公報に開示された回転電機では、回転
子の磁極と固定子の磁極との対向面積が減少する等のた
め、トルク力が低下してしまうという問題がある。
【０００７】特に、固定子を構成するコアに形成された
ティースに巻線を集中的に巻回した、いわゆる磁極集中
巻の回転電機においては、上記のような従来のトルクリ
ップルの低減方法では、トルク力の低下が大きくなると
いう問題がある。
ティースに巻線を集中的に巻回した、いわゆる磁極集中
巻の回転電機においては、上記のような従来のトルクリ
ップルの低減方法では、トルク力の低下が大きくなると
いう問題がある。
【０００８】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、限られた軸長においてトルク
力を増大させることができる回転電機及びこの回転電機
を用いた滑車駆動装置を提供するものである。
めになされたものであり、限られた軸長においてトルク
力を増大させることができる回転電機及びこの回転電機
を用いた滑車駆動装置を提供するものである。
【０００９】また、トルク力を低下させることなく、ト
ルクリップルを低減することができる回転電機及びこの
回転電機を用いた滑車駆動装置を提供するものである。
ルクリップルを低減することができる回転電機及びこの
回転電機を用いた滑車駆動装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第１の回転
電機は、回転軸に固定されたヨーク部と該ヨーク部に固
定された永久磁石とからなる複数個の回転子が、上記回
転軸の中心軸と垂直な方向に直列に配列され、上記複数
個の回転子の永久磁石それぞれに固定子が対向配置され
て構成された、回転子と固定子との組からなる複数のモ
ータ部と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆動する
電源とを備えたものである。
電機は、回転軸に固定されたヨーク部と該ヨーク部に固
定された永久磁石とからなる複数個の回転子が、上記回
転軸の中心軸と垂直な方向に直列に配列され、上記複数
個の回転子の永久磁石それぞれに固定子が対向配置され
て構成された、回転子と固定子との組からなる複数のモ
ータ部と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆動する
電源とを備えたものである。
【００１１】本発明に係る第２の回転電機は、上記第１
の回転電機において、モータ部における回転子及び固定
子の同一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モ
ータ部で互いに異なるようにしたものである。
の回転電機において、モータ部における回転子及び固定
子の同一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モ
ータ部で互いに異なるようにしたものである。
【００１２】本発明に係る第３の回転電機は、上記第２
の回転電機において、２組のモータ部それぞれが三相交
流の電源で駆動され、該モータ部の相対距離の差を位相
差で表したとき、上記モータ部間の位相差が電気角で９
０度の奇数倍であるものである。
の回転電機において、２組のモータ部それぞれが三相交
流の電源で駆動され、該モータ部の相対距離の差を位相
差で表したとき、上記モータ部間の位相差が電気角で９
０度の奇数倍であるものである。
【００１３】本発明に係る第４の回転電機は、上記第１
ないし第３のいずれかの回転電機において、モータ部に
おける永久磁石と固定子との間に形成される空隙の中心
と回転軸の中心軸との距離を空隙半径と定義し、各モー
タ部における回転軸の中心軸方向の長さである軸長と空
隙半径との積を相互に等しくしたものである。
ないし第３のいずれかの回転電機において、モータ部に
おける永久磁石と固定子との間に形成される空隙の中心
と回転軸の中心軸との距離を空隙半径と定義し、各モー
タ部における回転軸の中心軸方向の長さである軸長と空
隙半径との積を相互に等しくしたものである。
【００１４】本発明に係る第５の回転電機は、上記第１
ないし第４のいずれかの回転電機において、固定子は、
固定子を構成する固定子コアに形成されたティースそれ
ぞれに巻線を集中的に巻回した、磁極集中巻型であるも
のである。
ないし第４のいずれかの回転電機において、固定子は、
固定子を構成する固定子コアに形成されたティースそれ
ぞれに巻線を集中的に巻回した、磁極集中巻型であるも
のである。
【００１５】本発明に係る第６の回転電機は、上記第５
の回転電機において、固定子を構成する固定子コアのテ
ィースは、個々に分割されている、またはティースのコ
イルを巻回する巻回部が隣合うティースとの間で広げる
ことができるように接続されているものである。
の回転電機において、固定子を構成する固定子コアのテ
ィースは、個々に分割されている、またはティースのコ
イルを巻回する巻回部が隣合うティースとの間で広げる
ことができるように接続されているものである。
【００１６】本発明に係る第７の回転電機は、上記第１
ないし第６のいずれかの回転電機において、固定子と回
転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して平行に配
置されているラジアルギャップ型であるものである。
ないし第６のいずれかの回転電機において、固定子と回
転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して平行に配
置されているラジアルギャップ型であるものである。
【００１７】本発明に係る第８の回転電機は、上記第１
ないし第６のいずれかの回転電機において、固定子と回
転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して垂直に配
置されているアキシャルギャップ型であるものである。
ないし第６のいずれかの回転電機において、固定子と回
転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して垂直に配
置されているアキシャルギャップ型であるものである。
【００１８】本発明に係る第９の回転電機は、上記第７
の回転電機において、固定子に設けられた磁極、または
回転子に設けられた磁極のいずれか一方または両方が回
転軸の中心軸方向に対して斜めに配置されているもので
ある。
の回転電機において、固定子に設けられた磁極、または
回転子に設けられた磁極のいずれか一方または両方が回
転軸の中心軸方向に対して斜めに配置されているもので
ある。
【００１９】本発明に係る第１０の回転電機は、上記第
８の回転電機において、固定子に設けられた磁極、また
は回転子に設けられた磁極のいずれか一方または両方が
回転軸の径方向に対して斜めに配置されているものであ
る。
８の回転電機において、固定子に設けられた磁極、また
は回転子に設けられた磁極のいずれか一方または両方が
回転軸の径方向に対して斜めに配置されているものであ
る。
【００２０】本発明に係る第１の滑車駆動装置は、回転
軸に固定された滑車部と、該滑車部と一体に形成された
ヨーク部と該ヨーク部に固定された永久磁石とからなる
複数個の回転子が、上記回転軸の中心軸と垂直な方向に
直列に配列され、上記複数個の回転子の永久磁石それぞ
れに固定子が対向配置されて構成された、回転子と固定
子との組からなる複数のモータ部と、該複数のモータ部
それぞれを独立に駆動する電源とを備えたものである。
軸に固定された滑車部と、該滑車部と一体に形成された
ヨーク部と該ヨーク部に固定された永久磁石とからなる
複数個の回転子が、上記回転軸の中心軸と垂直な方向に
直列に配列され、上記複数個の回転子の永久磁石それぞ
れに固定子が対向配置されて構成された、回転子と固定
子との組からなる複数のモータ部と、該複数のモータ部
それぞれを独立に駆動する電源とを備えたものである。
【００２１】本発明に係る第２の滑車駆動装置は、上記
第１の滑車駆動装置において、モータ部における回転子
及び固定子の同一磁極の回転軸周方向における相対距離
を、各モータ部で互いに異なるようにしたものである。
第１の滑車駆動装置において、モータ部における回転子
及び固定子の同一磁極の回転軸周方向における相対距離
を、各モータ部で互いに異なるようにしたものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図に基づいて本発明の実施
の形態を説明する。実施の形態１．図１は、本発明にお
ける実施の形態１の構成を示す部分断面図である。図に
おいて、１は回転機部、２は回転機部１を駆動する駆動
部である。回転機部１は概略回転対称であるため、回転
軸の片側のみ示してある。
の形態を説明する。実施の形態１．図１は、本発明にお
ける実施の形態１の構成を示す部分断面図である。図に
おいて、１は回転機部、２は回転機部１を駆動する駆動
部である。回転機部１は概略回転対称であるため、回転
軸の片側のみ示してある。
【００２３】まず、回転機部１の構成について説明す
る。回転機部１には、モータＡ３及びモータＢ４が配置
されている。回転子６は、円筒状のヨーク部（鉄心部）
６ａの外周に永久磁石３ａが固定され、ヨーク部６ａの
内周に永久磁石４ａが固定され、永久磁石３ａと永久磁
石４ａが回転軸５の中心軸と垂直な方向に直列に配置さ
れてなる。フレーム７には、永久磁石３ａに対向する固
定子３ｂと永久磁石４ａに対向する固定子４ｂが固定さ
れ、永久磁石３ａと固定子３ｂが組をなしてモータＡ３
を構成し、永久磁石４ａと固定子４ｂが組をなしてモー
タＢ４を構成している。すなわち、モータＡ３及びモー
タＢ４は、ヨーク部６ａを共有し、回転軸５の中心軸と
垂直な方向に直列に配置された構成になっている。フレ
ーム７及びブラケット８と回転軸５との間にはベアリン
グ９が配置され、回転軸５を回転可能に支持している。
る。回転機部１には、モータＡ３及びモータＢ４が配置
されている。回転子６は、円筒状のヨーク部（鉄心部）
６ａの外周に永久磁石３ａが固定され、ヨーク部６ａの
内周に永久磁石４ａが固定され、永久磁石３ａと永久磁
石４ａが回転軸５の中心軸と垂直な方向に直列に配置さ
れてなる。フレーム７には、永久磁石３ａに対向する固
定子３ｂと永久磁石４ａに対向する固定子４ｂが固定さ
れ、永久磁石３ａと固定子３ｂが組をなしてモータＡ３
を構成し、永久磁石４ａと固定子４ｂが組をなしてモー
タＢ４を構成している。すなわち、モータＡ３及びモー
タＢ４は、ヨーク部６ａを共有し、回転軸５の中心軸と
垂直な方向に直列に配置された構成になっている。フレ
ーム７及びブラケット８と回転軸５との間にはベアリン
グ９が配置され、回転軸５を回転可能に支持している。
【００２４】モータＢ４の固定子４ｂを固定するフレー
ム７の内側には空間が形成され、この空間に、回転位置
検出装置として機能するエンコーダ１０が配置され、エ
ンコーダ１０の回転部１０ａは回転軸５に固定され、エ
ンコーダ１０の固定部１０ｂはフレーム７に固定されて
いる。
ム７の内側には空間が形成され、この空間に、回転位置
検出装置として機能するエンコーダ１０が配置され、エ
ンコーダ１０の回転部１０ａは回転軸５に固定され、エ
ンコーダ１０の固定部１０ｂはフレーム７に固定されて
いる。
【００２５】次に、駆動部２との関係について説明す
る。回転機部１の駆動用として、電圧及び周波数を可変
とする可変電源２ａ及び２ｂが設けられ、それぞれモー
タＡ３とモータＢ４に接続され、モータＡ３にはパワー
部Ａより、また、モータＢ４にはパワー部Ｂよりそれぞ
れ電流が供給される。すなわち、モータＡ３とモータＢ
４はそれぞれ独立の可変電源２ａ及び可変電源２ｂによ
り駆動される。エンコーダ１０から出力される回転位置
信号は、可変電源２ｂのコントローラＢに伝えられ、こ
のコントローラＢからさらに、可変電源２ａのコントロ
ーラＡに伝えられる。即ち、エンコーダ信号をコントロ
ーラＡ及びコントローラＢで共有する構成となってい
る。
る。回転機部１の駆動用として、電圧及び周波数を可変
とする可変電源２ａ及び２ｂが設けられ、それぞれモー
タＡ３とモータＢ４に接続され、モータＡ３にはパワー
部Ａより、また、モータＢ４にはパワー部Ｂよりそれぞ
れ電流が供給される。すなわち、モータＡ３とモータＢ
４はそれぞれ独立の可変電源２ａ及び可変電源２ｂによ
り駆動される。エンコーダ１０から出力される回転位置
信号は、可変電源２ｂのコントローラＢに伝えられ、こ
のコントローラＢからさらに、可変電源２ａのコントロ
ーラＡに伝えられる。即ち、エンコーダ信号をコントロ
ーラＡ及びコントローラＢで共有する構成となってい
る。
【００２６】次に、モータＡ３及びモータＢ４について
説明する。モータＡ３及びモータＢ４は、永久磁石３
ａ，４ａに対向する固定子３ｂ，４ｂが、電機子巻線と
固定子コアを有する、いわゆる回転界磁型の同期電動機
である。
説明する。モータＡ３及びモータＢ４は、永久磁石３
ａ，４ａに対向する固定子３ｂ，４ｂが、電機子巻線と
固定子コアを有する、いわゆる回転界磁型の同期電動機
である。
【００２７】図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ断面（ただし
巻線省略）を示す図であり、図３は、図２の巻線の様子
を説明するための部分拡大図であり、図４は、電機子巻
線の結線を示す図であり、図５は、固定子コアを構成す
るティースを示す平面図である。これらの図を用いて、
モータＡ３およびモータＢ４の構成を説明する。
巻線省略）を示す図であり、図３は、図２の巻線の様子
を説明するための部分拡大図であり、図４は、電機子巻
線の結線を示す図であり、図５は、固定子コアを構成す
るティースを示す平面図である。これらの図を用いて、
モータＡ３およびモータＢ４の構成を説明する。
【００２８】本実施の形態では図２に示したように、回
転子６のヨーク６ａに固定された永久磁石３ａ，４ａの
極数を３２、固定子３ｂ，４ｂに形成されたスロット数
を３６としている。また、図３に示したように、固定子
３ｂ，４ｂに配置された電機子巻線３ｃ，４ｃは、それ
ぞれの固定子コア３ｄ，４ｄのティース３ｆ，４ｆに集
中的に巻回された、いわゆる磁極集中巻により構成され
ている。
転子６のヨーク６ａに固定された永久磁石３ａ，４ａの
極数を３２、固定子３ｂ，４ｂに形成されたスロット数
を３６としている。また、図３に示したように、固定子
３ｂ，４ｂに配置された電機子巻線３ｃ，４ｃは、それ
ぞれの固定子コア３ｄ，４ｄのティース３ｆ，４ｆに集
中的に巻回された、いわゆる磁極集中巻により構成され
ている。
【００２９】固定子コア３ｄ，４ｄに形成されたティー
ス３ｆ，４ｆは、１個ずつに分割され、巻線工程の後に
リング状に形成される、分割構造のコアとなっている。
この分割構造については、各ティース３ｆ，４ｆが完全
に分離していてもよいし、例えば図５（ａ）に示したよ
うに、分割されたティース３ｆ，４ｆが薄肉部３ｈ，４
ｈで連結された構造、あるいは図５（ｂ）に示したよう
に、分割されたティース３ｆ，４ｆがジョイント部３
ｊ，４ｊによりつながった構造でもよい。すなわち、各
ティース３ｆ，４ｆのコイル巻回部３ｋ，４ｋの間隔を
コイル巻回時には広げ、コイル巻回後に狭めて円形状に
するための薄肉部３ｈ，４ｈあるいはジョイント部３
ｊ，４ｊといった接続部を設けるものである。なお、図
３は正確には固定子３ｂ、即ち対向面よりも半径方向外
側に固定子がある場合の図であるが、固定子４ｂについ
ても考え方は同様であるため併せて記述した。
ス３ｆ，４ｆは、１個ずつに分割され、巻線工程の後に
リング状に形成される、分割構造のコアとなっている。
この分割構造については、各ティース３ｆ，４ｆが完全
に分離していてもよいし、例えば図５（ａ）に示したよ
うに、分割されたティース３ｆ，４ｆが薄肉部３ｈ，４
ｈで連結された構造、あるいは図５（ｂ）に示したよう
に、分割されたティース３ｆ，４ｆがジョイント部３
ｊ，４ｊによりつながった構造でもよい。すなわち、各
ティース３ｆ，４ｆのコイル巻回部３ｋ，４ｋの間隔を
コイル巻回時には広げ、コイル巻回後に狭めて円形状に
するための薄肉部３ｈ，４ｈあるいはジョイント部３
ｊ，４ｊといった接続部を設けるものである。なお、図
３は正確には固定子３ｂ、即ち対向面よりも半径方向外
側に固定子がある場合の図であるが、固定子４ｂについ
ても考え方は同様であるため併せて記述した。
【００３０】また、図４に示したように、電機子巻線３
ｃ，４ｃの結線については同相の集中巻きコイルが３つ
ずつ直列につながったものがさらに４組並列につながっ
た三相星型結線としている。
ｃ，４ｃの結線については同相の集中巻きコイルが３つ
ずつ直列につながったものがさらに４組並列につながっ
た三相星型結線としている。
【００３１】本実施の形態では、上記のように構成した
ので、ある定められた回転軸５の軸長に対し、トルクを
発生する空隙面を２箇所設けることになり、その結果、
回転軸５の中心軸方向の厚みが薄く、かつトルクの大き
い回転電機が得られる。
ので、ある定められた回転軸５の軸長に対し、トルクを
発生する空隙面を２箇所設けることになり、その結果、
回転軸５の中心軸方向の厚みが薄く、かつトルクの大き
い回転電機が得られる。
【００３２】また、２つのモータＡ３及びモータＢ４は
いずれも回転界磁型の永久磁石式同期電動機とすること
によって、回転子６側へ給電する必要がなく、ブラシや
整流子、スリップリングなどが不要で信頼性の高いモー
タとすることができる。
いずれも回転界磁型の永久磁石式同期電動機とすること
によって、回転子６側へ給電する必要がなく、ブラシや
整流子、スリップリングなどが不要で信頼性の高いモー
タとすることができる。
【００３３】また、固定子３ｂ，４ｂは磁極集中巻とす
ることによって、コイルエンド部の長さが短くなり、回
転軸５方向の長さを短くすることができる。
ることによって、コイルエンド部の長さが短くなり、回
転軸５方向の長さを短くすることができる。
【００３４】さらに、分割コアとすることによって、占
積率も高くなり、さらにモータＡ３及びモータＢ４の回
転軸の中心軸方向長さである軸長を短くすることができ
る。
積率も高くなり、さらにモータＡ３及びモータＢ４の回
転軸の中心軸方向長さである軸長を短くすることができ
る。
【００３５】実施の形態２．図６は、本発明における実
施の形態２の構成を示す断面図であり、図１におけるＩ
Ｉ−ＩＩ断面を示している。
施の形態２の構成を示す断面図であり、図１におけるＩ
Ｉ−ＩＩ断面を示している。
【００３６】同図に示したように、モータＡ３及びモー
タＢ４の回転子６のヨーク６ａに固定された永久磁石３
ａ，４ａは、同一の極性の磁極が回転軸５の周方向にお
ける同一位置に配置され、モータＡ３の固定子３ｂの磁
極（＋Ｕ１）とモータＢ４の固定子４ｂの磁極（＋Ｕ
１）は、回転軸５の周方向の位置をずらして配置してい
る。例えば、ある基準位置θを定めたときに、回転子６
に固定された永久磁石３ａ，４ａのＮ極中心が、モータ
Ａ３及びモータＢ４の双方においてθ＝０゜の位置にき
ている。一方、固定子３ｂ，４ｂについては、モータＡ
３における１つのＵ相巻線軸の中心がθ＝０゜の位置に
置かれるが、モータＢ４における同じＵ相巻線軸の中心
がθ＝５．６２５°の位置に置かれている。すなわち、
回転子６の永久磁石３ａ，４ａは回転軸５に対して回転
軸５の周方向が同じ位置に取り付けられているのに対
し、固定子３ｂ，４ｂの設置角度は機械角で５．６２５
°の位相差が生じるようにしている。本実施の形態では
３２極機なので、設置角度のずれは、後述するように電
気角５．６２５×（３２／２）＝９０°に相当する。こ
のように、本発明では、モータ部Ａ３，Ｂ４における回
転子６及び固定子３ｂ，４ｂの同一磁極の回転軸５の周
方向における相対距離を、モータ部Ａ３，Ｂ４で互いに
異なるようにするものである。
タＢ４の回転子６のヨーク６ａに固定された永久磁石３
ａ，４ａは、同一の極性の磁極が回転軸５の周方向にお
ける同一位置に配置され、モータＡ３の固定子３ｂの磁
極（＋Ｕ１）とモータＢ４の固定子４ｂの磁極（＋Ｕ
１）は、回転軸５の周方向の位置をずらして配置してい
る。例えば、ある基準位置θを定めたときに、回転子６
に固定された永久磁石３ａ，４ａのＮ極中心が、モータ
Ａ３及びモータＢ４の双方においてθ＝０゜の位置にき
ている。一方、固定子３ｂ，４ｂについては、モータＡ
３における１つのＵ相巻線軸の中心がθ＝０゜の位置に
置かれるが、モータＢ４における同じＵ相巻線軸の中心
がθ＝５．６２５°の位置に置かれている。すなわち、
回転子６の永久磁石３ａ，４ａは回転軸５に対して回転
軸５の周方向が同じ位置に取り付けられているのに対
し、固定子３ｂ，４ｂの設置角度は機械角で５．６２５
°の位相差が生じるようにしている。本実施の形態では
３２極機なので、設置角度のずれは、後述するように電
気角５．６２５×（３２／２）＝９０°に相当する。こ
のように、本発明では、モータ部Ａ３，Ｂ４における回
転子６及び固定子３ｂ，４ｂの同一磁極の回転軸５の周
方向における相対距離を、モータ部Ａ３，Ｂ４で互いに
異なるようにするものである。
【００３７】次に、モータＡ３及びモータＢ４に発生す
るトルクリップルについて説明する。永久磁石モータに
おいては、永久磁石が形成する磁界分布に含まれる空間
高調波成分に起因してトルクリップル（トルクの脈動）
が発生することが知られている。本実施の形態のように
三相星型結線により駆動されるモータにおいては、３ｎ
次高調波磁束（ｎ＝１，２，３…）に起因する誘起電圧
はキャンセルされるので、５次、７次、１１次、１３
次、…の誘起電圧高調波成分が発生する。この誘起電圧
と電流との積がトルクになるが、三相巻線の機械的な配
置を考慮すると、一般にトルクは次式（１）であらわさ
れる。 Ｔ＝Ｔ＿０＋Ｔ＿６・ｃｏｓ（６・ω・ｔ＋δ＿６）＋Ｔ＿１２・ｃｏｓ（１ ２・ω・ｔ＋δ＿１２）＋… （１） ただし、Ｔ＿０は平均トルク、ωは電源電流の角周波
数、Ｔ＿ｎはｎ次のトルク脈動成分の振幅、δ＿ｎはｎ
次成分トルクリップルの初期位相である。
るトルクリップルについて説明する。永久磁石モータに
おいては、永久磁石が形成する磁界分布に含まれる空間
高調波成分に起因してトルクリップル（トルクの脈動）
が発生することが知られている。本実施の形態のように
三相星型結線により駆動されるモータにおいては、３ｎ
次高調波磁束（ｎ＝１，２，３…）に起因する誘起電圧
はキャンセルされるので、５次、７次、１１次、１３
次、…の誘起電圧高調波成分が発生する。この誘起電圧
と電流との積がトルクになるが、三相巻線の機械的な配
置を考慮すると、一般にトルクは次式（１）であらわさ
れる。 Ｔ＝Ｔ＿０＋Ｔ＿６・ｃｏｓ（６・ω・ｔ＋δ＿６）＋Ｔ＿１２・ｃｏｓ（１ ２・ω・ｔ＋δ＿１２）＋… （１） ただし、Ｔ＿０は平均トルク、ωは電源電流の角周波
数、Ｔ＿ｎはｎ次のトルク脈動成分の振幅、δ＿ｎはｎ
次成分トルクリップルの初期位相である。
【００３８】一般に、このようなトルクリップルの中
で、より低次の成分のほうが絶対値が大きいことが知ら
れており、実用上問題となるのは６次成分である。
で、より低次の成分のほうが絶対値が大きいことが知ら
れており、実用上問題となるのは６次成分である。
【００３９】次に、固定子に工作誤差がある場合、一般
に２ｎ次のトルクリップルが発生することが知られてい
る。すなわち、この時のトルクＴは、次式（２）とあら
わされ、式の中で、特に２次の成分の値が大きい。 Ｔ＝Ｔ＿０＋Ｔ＿２・ｃｏｓ（２・ω・ｔ＋δ＿２）＋Ｔ＿４・ｃｏｓ（４・ ω・ｔ＋δ＿４）＋Ｔ＿６・ｃｏｓ（６・ω・ｔ＋δ＿６）＋Ｔ＿８・ｃ ｏｓ （８・ω・ｔ＋δ＿８）＋Ｔ＿１０・ｃｏｓ（１０・ω・ｔ＋ δ＿１０）＋Ｔ＿１２・ｃｏｓ（１２・ω・ｔ＋δ＿１２）＋… （２） ただし、Ｔ＿０は平均トルク、ωは電源の角周波数、Ｔ
＿ｎはｎ次のトルク脈動成分の振幅、δ＿ｎはｎ次成分
トルクリップルの初期位相である。
に２ｎ次のトルクリップルが発生することが知られてい
る。すなわち、この時のトルクＴは、次式（２）とあら
わされ、式の中で、特に２次の成分の値が大きい。 Ｔ＝Ｔ＿０＋Ｔ＿２・ｃｏｓ（２・ω・ｔ＋δ＿２）＋Ｔ＿４・ｃｏｓ（４・ ω・ｔ＋δ＿４）＋Ｔ＿６・ｃｏｓ（６・ω・ｔ＋δ＿６）＋Ｔ＿８・ｃ ｏｓ （８・ω・ｔ＋δ＿８）＋Ｔ＿１０・ｃｏｓ（１０・ω・ｔ＋ δ＿１０）＋Ｔ＿１２・ｃｏｓ（１２・ω・ｔ＋δ＿１２）＋… （２） ただし、Ｔ＿０は平均トルク、ωは電源の角周波数、Ｔ
＿ｎはｎ次のトルク脈動成分の振幅、δ＿ｎはｎ次成分
トルクリップルの初期位相である。
【００４０】上記式（１）及び（２）のように、永久磁
石の作る高調波に起因する成分と、固定子の工作誤差に
起因する成分とが合成されて、トルクリップルが発生
し、そのうち、特に、２次と６次の成分が大きくなる。
石の作る高調波に起因する成分と、固定子の工作誤差に
起因する成分とが合成されて、トルクリップルが発生
し、そのうち、特に、２次と６次の成分が大きくなる。
【００４１】工作誤差に起因するトルクリップルの要因
としては、各相巻線のアンバランス、偏心、固定子内径
歪などが挙げられる。これらの要因のうち、特に、分割
構造のコアを用いた場合において、固定子の内径の歪が
トルクリップルに対して大きく影響する。
としては、各相巻線のアンバランス、偏心、固定子内径
歪などが挙げられる。これらの要因のうち、特に、分割
構造のコアを用いた場合において、固定子の内径の歪が
トルクリップルに対して大きく影響する。
【００４２】発明者らの実験により、固定子の歪は溶接
位置でほぼ規定される傾向にあり、特に分割構造のコア
の場合は、その傾向が顕著であることがわかっている。
例えば、図７に例示（但し実際とティース数は異なる）
したように、複数のティース部３ｆ，４ｆからなる２つ
のコアブロック３ｇ，４ｇを溶接することで円形のコア
に仕上げた場合、図８に模式的に示したように２箇所の
溶接部３ｙ，４ｙにより上下矢印の方向に歪が生じ、楕
円形状に変形してしまう。溶接点数が異なる場合も同様
である。従って、モータＡ３とモータＢ４において、溶
接部３ｙ，４ｙの位置を同一としておけば、上記説明の
位相差をモータＡ３とモータＢ４の間で設けることによ
って、安定に再現性よく、トルクリップルを低減するこ
とができる。
位置でほぼ規定される傾向にあり、特に分割構造のコア
の場合は、その傾向が顕著であることがわかっている。
例えば、図７に例示（但し実際とティース数は異なる）
したように、複数のティース部３ｆ，４ｆからなる２つ
のコアブロック３ｇ，４ｇを溶接することで円形のコア
に仕上げた場合、図８に模式的に示したように２箇所の
溶接部３ｙ，４ｙにより上下矢印の方向に歪が生じ、楕
円形状に変形してしまう。溶接点数が異なる場合も同様
である。従って、モータＡ３とモータＢ４において、溶
接部３ｙ，４ｙの位置を同一としておけば、上記説明の
位相差をモータＡ３とモータＢ４の間で設けることによ
って、安定に再現性よく、トルクリップルを低減するこ
とができる。
【００４３】次に、モータＡ３とモータＢ４とを独立の
可変電源２ａ，２ｂで駆動し、独立に制御した場合のト
ルクリップル抑制方法について説明する。
可変電源２ａ，２ｂで駆動し、独立に制御した場合のト
ルクリップル抑制方法について説明する。
【００４４】モータＡ３とモータＢ４の６次トルクリッ
プルおよび２次トルクリップルの位相を反転させること
によって、トルクリップルを相殺することが可能であ
る。反転させるための角度は、６次トルクリップルにつ
いては、基本波成分（電源周波数）の１／６であるか
ら、電気角で１８０／６＝３０°の奇数倍（３０°、９
０°、１５０°、…）であればよい。また、２次トルク
リップルについては、基本波成分（電源周波数）の１／
２であるから、電気角で１８０／２＝９０°の奇数倍
（９０°、２７０°、４５０°、…）であればよい。す
なわち、これらの電気角度に共通する位相差として、電
気角で９０°の奇数倍であれば、６次および２次の双方
のトルクリップルを相殺することが可能である。
プルおよび２次トルクリップルの位相を反転させること
によって、トルクリップルを相殺することが可能であ
る。反転させるための角度は、６次トルクリップルにつ
いては、基本波成分（電源周波数）の１／６であるか
ら、電気角で１８０／６＝３０°の奇数倍（３０°、９
０°、１５０°、…）であればよい。また、２次トルク
リップルについては、基本波成分（電源周波数）の１／
２であるから、電気角で１８０／２＝９０°の奇数倍
（９０°、２７０°、４５０°、…）であればよい。す
なわち、これらの電気角度に共通する位相差として、電
気角で９０°の奇数倍であれば、６次および２次の双方
のトルクリップルを相殺することが可能である。
【００４５】このときの駆動電流波形としては、モータ
Ａ３，モータＢ４それぞれに最適な通電位相で通電され
ることになる。即ち、モータＡ３とモータＢ４とでは、
通電タイミングが電気角９０°分だけずれるようにな
る。
Ａ３，モータＢ４それぞれに最適な通電位相で通電され
ることになる。即ち、モータＡ３とモータＢ４とでは、
通電タイミングが電気角９０°分だけずれるようにな
る。
【００４６】以上の説明から明らかなように、固定子３
ｂ，４ｂ、回転子６のヨーク部６ａ及びヨーク部６ａに
固定された永久磁石３ａ，４ａの組からなるモータＡ３
及びモータＢ４における、固定子３ｂ，４ｂと永久磁石
３ａ，４ａの磁極の位置関係を互いに回転軸５の周方向
にずらし、モータＡ３及びモータＢ４それぞれを独立に
可変電源２ａ，２ｂで駆動することによって、トルク力
が低下しないようにするとともに、トルクリップルを低
減することができる。
ｂ，４ｂ、回転子６のヨーク部６ａ及びヨーク部６ａに
固定された永久磁石３ａ，４ａの組からなるモータＡ３
及びモータＢ４における、固定子３ｂ，４ｂと永久磁石
３ａ，４ａの磁極の位置関係を互いに回転軸５の周方向
にずらし、モータＡ３及びモータＢ４それぞれを独立に
可変電源２ａ，２ｂで駆動することによって、トルク力
が低下しないようにするとともに、トルクリップルを低
減することができる。
【００４７】特に、従来、トルクリップル対策によって
トルク力の低下が大きくなった集中巻モータに対して、
本実施の形態のモータＡ３及びモータＢ４を備えた場
合、トルク力を低下させず、かつトルクリップルを抑制
する効果が顕著になる。
トルク力の低下が大きくなった集中巻モータに対して、
本実施の形態のモータＡ３及びモータＢ４を備えた場
合、トルク力を低下させず、かつトルクリップルを抑制
する効果が顕著になる。
【００４８】また、モータＡ３及びモータＢ４それぞれ
が三相交流の可変電源で駆動される回転電機において、
モータＡ３とモータＢ４との間の位相差を電気角で９０
度の奇数倍とすることによって、高調波磁束に起因して
発生するトルクリップル（電源周波数の６倍の周期）、
及び固定子の工作誤差（回転子との対向面の歪、あるい
は偏心など）に起因して発生するトルクリップル（電源
周波数の２倍の周期）の両者を相殺することができる。
が三相交流の可変電源で駆動される回転電機において、
モータＡ３とモータＢ４との間の位相差を電気角で９０
度の奇数倍とすることによって、高調波磁束に起因して
発生するトルクリップル（電源周波数の６倍の周期）、
及び固定子の工作誤差（回転子との対向面の歪、あるい
は偏心など）に起因して発生するトルクリップル（電源
周波数の２倍の周期）の両者を相殺することができる。
【００４９】なお、上記本実施の形態の説明において
は、２つのモータ部の位相関係を用いてトルクリップル
を低減し、斜めスロット構成を採用しない場合について
説明してきたが、さらに、それぞれのモータ部に斜めス
ロット（スキュー）構成を採用してもよい。スキュー構
成を採用することによって、トルクリップルをより確実
に除去できる。また、高調波磁束に起因して発生するト
ルクリップルおよび固定子の工作誤差に起因して発生す
るトルクリップル以外のトルクリップルをも除去するこ
とができる。
は、２つのモータ部の位相関係を用いてトルクリップル
を低減し、斜めスロット構成を採用しない場合について
説明してきたが、さらに、それぞれのモータ部に斜めス
ロット（スキュー）構成を採用してもよい。スキュー構
成を採用することによって、トルクリップルをより確実
に除去できる。また、高調波磁束に起因して発生するト
ルクリップルおよび固定子の工作誤差に起因して発生す
るトルクリップル以外のトルクリップルをも除去するこ
とができる。
【００５０】図９は、スキュー構成の一例として、回転
子側の永久磁石（磁極）をスキュー構成とした例につい
て示したものであり、図９（ａ）は、回転子と固定子の
対向面が回転軸の軸方向と平行に配置されたラジアルギ
ャップ型における回転子の永久磁石を平面展開図で示し
ており、図９（ｂ）は、後述のアキシャルギャップ型の
回転子の永久磁石を示す平面図である。図９（ａ）にお
いて、永久磁石３ａ，４ａは回転軸の軸方向を示す矢印
に対して斜めになるように設置されている。このよう
に、永久磁石３ａ，４ａを軸方向に対して斜めになるよ
うに設置することによって、固定子に鎖交する磁束の位
相が軸方向でずれることになり、その結果、トルクリッ
プルを相殺することができる。
子側の永久磁石（磁極）をスキュー構成とした例につい
て示したものであり、図９（ａ）は、回転子と固定子の
対向面が回転軸の軸方向と平行に配置されたラジアルギ
ャップ型における回転子の永久磁石を平面展開図で示し
ており、図９（ｂ）は、後述のアキシャルギャップ型の
回転子の永久磁石を示す平面図である。図９（ａ）にお
いて、永久磁石３ａ，４ａは回転軸の軸方向を示す矢印
に対して斜めになるように設置されている。このよう
に、永久磁石３ａ，４ａを軸方向に対して斜めになるよ
うに設置することによって、固定子に鎖交する磁束の位
相が軸方向でずれることになり、その結果、トルクリッ
プルを相殺することができる。
【００５１】スキュー角は軸方向に対して斜めになって
いる割合であり、図９（ａ）中に示したａ（軸方向から
傾けたときの下端のずれ量），ｂ（Ｓ＋Ｎ磁石の幅）を
用いて定義すると、電気角で３６０×ａ／ｂ（ｄｅｇ）
で表される。このスキュー角を適当に調整することで、
以下のような効果を得ることができる。すなわち、スキ
ュー角を電気角で１８０°相当にすることによって、電
源周波数の６倍の周期を持つ成分と、電源周波数の２倍
の周期をもつ成分の両者を相殺することが可能となり、
２つの独立したモータを設け、位相をずらすことと相俟
って、より確実にトルクリップルを低減することができ
る。
いる割合であり、図９（ａ）中に示したａ（軸方向から
傾けたときの下端のずれ量），ｂ（Ｓ＋Ｎ磁石の幅）を
用いて定義すると、電気角で３６０×ａ／ｂ（ｄｅｇ）
で表される。このスキュー角を適当に調整することで、
以下のような効果を得ることができる。すなわち、スキ
ュー角を電気角で１８０°相当にすることによって、電
源周波数の６倍の周期を持つ成分と、電源周波数の２倍
の周期をもつ成分の両者を相殺することが可能となり、
２つの独立したモータを設け、位相をずらすことと相俟
って、より確実にトルクリップルを低減することができ
る。
【００５２】また、スキュー角を電気角で１８０°以外
の値にした場合であっても、上記電源周波数と関係した
成分以外の成分が発生した場合に、この成分を相殺する
ことも可能になる。例えば、回転子の工作誤差（界磁磁
極の位置ずれ等）に起因して、１回転当りのスロット数
と同数のトルク脈動（本実施の形態では１回転あたり３
６回のトルク脈動となる）が発生する場合があるが、こ
の場合、スキュー角を電気角で１６０°とすることによ
って、上記３６回のトルク脈動を低減することが可能に
なる。
の値にした場合であっても、上記電源周波数と関係した
成分以外の成分が発生した場合に、この成分を相殺する
ことも可能になる。例えば、回転子の工作誤差（界磁磁
極の位置ずれ等）に起因して、１回転当りのスロット数
と同数のトルク脈動（本実施の形態では１回転あたり３
６回のトルク脈動となる）が発生する場合があるが、こ
の場合、スキュー角を電気角で１６０°とすることによ
って、上記３６回のトルク脈動を低減することが可能に
なる。
【００５３】図９（ｂ）に示したアキシャルギャップ型
の場合には、スキューなしの場合に比較して、永久磁石
の回転軸径方向の角度をずらせばよく、このずらした角
度がスキュー角であり、このスキュー角を調整すること
によって、図９（ａ）のラジアルギャップ型の場合と同
様の効果が得られる。
の場合には、スキューなしの場合に比較して、永久磁石
の回転軸径方向の角度をずらせばよく、このずらした角
度がスキュー角であり、このスキュー角を調整すること
によって、図９（ａ）のラジアルギャップ型の場合と同
様の効果が得られる。
【００５４】なお、図９（ｃ）に示したように、永久磁
石３ａ，４ａを２段に構成し、各段を横方向にずらすス
キュー構成としても、図９（ａ）のように斜めにしたス
キュー構成と同様の効果が得られる。
石３ａ，４ａを２段に構成し、各段を横方向にずらすス
キュー構成としても、図９（ａ）のように斜めにしたス
キュー構成と同様の効果が得られる。
【００５５】また、図９では、回転子側の磁極をスキュ
ー構成にした例について示したが、固定子側の磁極をス
キュー構成にしてもよく、また、回転子側および固定子
側両方の磁極を互いに逆方向になるようなスキュー構成
としてもよい。
ー構成にした例について示したが、固定子側の磁極をス
キュー構成にしてもよく、また、回転子側および固定子
側両方の磁極を互いに逆方向になるようなスキュー構成
としてもよい。
【００５６】実施の形態３．図１０は、本発明における
実施の形態３の構成を示す断面図であり、図１と同一符
号は同一部分または相当部分を示す。また、回転機部１
のみを示し、駆動部は省略している。
実施の形態３の構成を示す断面図であり、図１と同一符
号は同一部分または相当部分を示す。また、回転機部１
のみを示し、駆動部は省略している。
【００５７】本実施の形態は、図に示したように、モー
タＡ３とモータＢ４との軸長を変えたものである。即
ち、モータＡ３、モータＢ４における回転軸５の中心か
ら永久磁石３ａ，４ａと固定子３ｂ，４ｂとの間に形成
される空隙の中心までの距離を空隙径と定義し、モータ
Ａ３の空隙径をＲａ、モータＢ４の空隙径をＲｂ、モー
タの回転軸５の中心軸方向の長さである軸長をモータＡ
３ではＬａ、モータＢ４ではＬｂとしたとき、次式
（３）の関係を満たすように軸長を調整している。 Ｒａ・Ｌａ＝Ｒｂ・Ｌｂ （３）
タＡ３とモータＢ４との軸長を変えたものである。即
ち、モータＡ３、モータＢ４における回転軸５の中心か
ら永久磁石３ａ，４ａと固定子３ｂ，４ｂとの間に形成
される空隙の中心までの距離を空隙径と定義し、モータ
Ａ３の空隙径をＲａ、モータＢ４の空隙径をＲｂ、モー
タの回転軸５の中心軸方向の長さである軸長をモータＡ
３ではＬａ、モータＢ４ではＬｂとしたとき、次式
（３）の関係を満たすように軸長を調整している。 Ｒａ・Ｌａ＝Ｒｂ・Ｌｂ （３）
【００５８】上記のように、空隙径と軸長との積がモー
タＡ３とモータＢ４で互いに等しくなるように調整する
ことによって、モータＡ３及びモータＢ４が同一のトル
クを発生している状態において、各モータＡ３，Ｂ４の
電流密度すなわち磁束密度をほぼ同等にすることができ
る。すなわち、磁気飽和の度合いがほぼ等しくなるた
め、トルク脈動の大きさが両者でほぼ等しくなり、トル
クリップルの相殺をより容易に実現することができる。
タＡ３とモータＢ４で互いに等しくなるように調整する
ことによって、モータＡ３及びモータＢ４が同一のトル
クを発生している状態において、各モータＡ３，Ｂ４の
電流密度すなわち磁束密度をほぼ同等にすることができ
る。すなわち、磁気飽和の度合いがほぼ等しくなるた
め、トルク脈動の大きさが両者でほぼ等しくなり、トル
クリップルの相殺をより容易に実現することができる。
【００５９】なお、本実施の形態では、２つのモータの
場合について説明したが、３つ以上の場合についても同
様に、空隙径と軸長との積が複数のモータで互いに等し
くなるように調整すればよい。
場合について説明したが、３つ以上の場合についても同
様に、空隙径と軸長との積が複数のモータで互いに等し
くなるように調整すればよい。
【００６０】実施の形態４．図１１は、本発明における
実施の形態４の構成を示す部分断面図であり、上記実施
の形態１、２または３の回転電機を用いたモータ一体形
の滑車駆動装置の例である。図において、実施の形態
１，２及び３と同一符号は同一部分または相当部分を示
し、その詳細説明は省略する。
実施の形態４の構成を示す部分断面図であり、上記実施
の形態１、２または３の回転電機を用いたモータ一体形
の滑車駆動装置の例である。図において、実施の形態
１，２及び３と同一符号は同一部分または相当部分を示
し、その詳細説明は省略する。
【００６１】図に示したように、巻上機１１は、モータ
Ａ３及びモータＢ４の回転子６のヨーク部（鉄心部）６
ａと滑車部１２とが一体に構成され、この一体構成され
たものが回転軸５に固定されている。すなわち、ヨーク
部６ａがヨーク部６ａと一体化された滑車部１２を介し
て回転軸５に固定されている。
Ａ３及びモータＢ４の回転子６のヨーク部（鉄心部）６
ａと滑車部１２とが一体に構成され、この一体構成され
たものが回転軸５に固定されている。すなわち、ヨーク
部６ａがヨーク部６ａと一体化された滑車部１２を介し
て回転軸５に固定されている。
【００６２】巻上機１１を駆動する駆動部２には、実施
の形態１，２及び３と同様、２つの可変電源２ａ，２ｂ
が設けられ、それぞれモータＡ３とモータＢ４に接続さ
れる。すなわち、モータＡ３とモータＢ４はそれぞれ独
立した可変電源２ａ，２ｂによって駆動される。
の形態１，２及び３と同様、２つの可変電源２ａ，２ｂ
が設けられ、それぞれモータＡ３とモータＢ４に接続さ
れる。すなわち、モータＡ３とモータＢ４はそれぞれ独
立した可変電源２ａ，２ｂによって駆動される。
【００６３】本実施の形態においては、ヨーク部６ａの
回転軸５に対する固定を回転軸５に固定された滑車部１
２と一体化することによって行っているので、部品点数
の削減により生産性が向上し、コンパクトになるほか、
モータＡ３，Ｂ４で発生する回転トルクを、ヨーク６ａ
と一体化された滑車部１２に直接伝達することができ、
機械強度を得やすいという利点がある。
回転軸５に対する固定を回転軸５に固定された滑車部１
２と一体化することによって行っているので、部品点数
の削減により生産性が向上し、コンパクトになるほか、
モータＡ３，Ｂ４で発生する回転トルクを、ヨーク６ａ
と一体化された滑車部１２に直接伝達することができ、
機械強度を得やすいという利点がある。
【００６４】なお、上記実施の形態１ないし４において
は、図２に示したように、回転子６のヨーク部６ａに固
定した永久磁石３ａ，４ａの同一磁極が回転軸５の周方
向において同一位置になるように取り付け、固定子３
ｂ，４ｂの磁極が回転軸５の周方向に電気角９０°ずれ
るようにした例について示したが、トルクリップル（ト
ルク脈動）を相殺できる配置であればこれに限られるも
のではない。図１２はその一例であり、図１のＩＩ−Ｉ
Ｉ断面を示している。図１２に示したように、この例で
は固定子３ｂ，４ｂの同一の磁極が回転軸５の周方向に
おける同一位置になるように取り付け、回転子６に固定
された永久磁石３ａ，４ａの同一極性の磁極が回転軸５
の周方向に電気角９０°ずれるように構成している。
は、図２に示したように、回転子６のヨーク部６ａに固
定した永久磁石３ａ，４ａの同一磁極が回転軸５の周方
向において同一位置になるように取り付け、固定子３
ｂ，４ｂの磁極が回転軸５の周方向に電気角９０°ずれ
るようにした例について示したが、トルクリップル（ト
ルク脈動）を相殺できる配置であればこれに限られるも
のではない。図１２はその一例であり、図１のＩＩ−Ｉ
Ｉ断面を示している。図１２に示したように、この例で
は固定子３ｂ，４ｂの同一の磁極が回転軸５の周方向に
おける同一位置になるように取り付け、回転子６に固定
された永久磁石３ａ，４ａの同一極性の磁極が回転軸５
の周方向に電気角９０°ずれるように構成している。
【００６５】また、回転子６の極数を３２、固定子３
ｂ，４ｂのスロット数を３６とした例について示した
が、これに限られるものではない。
ｂ，４ｂのスロット数を３６とした例について示した
が、これに限られるものではない。
【００６６】また、回転位置検出装置としてエンコーダ
１０を用いた例を示したが、これに限られるものではな
く、レゾルバなどでもよい。
１０を用いた例を示したが、これに限られるものではな
く、レゾルバなどでもよい。
【００６７】また、エンコーダ１０からの回転位置信号
は、センサ信号のまま共有し、双方のコントローラにお
いて演算処理を行っても良いし、マスタースレーブのよ
うにして、一方（マスター側）のみで信号処理を行い、
他方（スレーブ側）はスイッチングのタイミング情報の
みをマスター側から受け取っても良い。
は、センサ信号のまま共有し、双方のコントローラにお
いて演算処理を行っても良いし、マスタースレーブのよ
うにして、一方（マスター側）のみで信号処理を行い、
他方（スレーブ側）はスイッチングのタイミング情報の
みをマスター側から受け取っても良い。
【００６８】また、モータＡ３とモータＢ４の２つの場
合を示したが、３つ以上のモータとしてもよい。この場
合も、２つのモータの場合と同様に、モータ部における
回転子のヨーク部に固定された永久磁石及び固定子の同
一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モータ部
でずらすようにして設ければよい。
合を示したが、３つ以上のモータとしてもよい。この場
合も、２つのモータの場合と同様に、モータ部における
回転子のヨーク部に固定された永久磁石及び固定子の同
一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モータ部
でずらすようにして設ければよい。
【００６９】また、モータ部は全て、固定子３ｂ，４ｂ
と回転子６に固定された永久磁石３ａ，４ａの対向面が
円筒面となった、いわゆるラジアルフラックス型のモー
タであるので、固定子３ｂ，４ｂと回転子６との間に働
く電磁力を周方向で相殺し、ベアリング９に働く力を小
さく抑えることができ、ベアリング寿命を延ばすことが
できるという効果がある。
と回転子６に固定された永久磁石３ａ，４ａの対向面が
円筒面となった、いわゆるラジアルフラックス型のモー
タであるので、固定子３ｂ，４ｂと回転子６との間に働
く電磁力を周方向で相殺し、ベアリング９に働く力を小
さく抑えることができ、ベアリング寿命を延ばすことが
できるという効果がある。
【００７０】実施の形態５．図１３は、本発明の実施の
形態５を示す断面図であり、図１と同一符号は同一部分
または相当部分を示す。本実施の形態においては、図に
示したように、モータＡ３，Ｂ４が、固定子３ｂ，４ｂ
と回転子６に固定された永久磁石３ａ，４ａの対向面が
円筒面ではなく側面（すなわち平面部）になった、いわ
ゆるアキシャルフラックス型のモータである。
形態５を示す断面図であり、図１と同一符号は同一部分
または相当部分を示す。本実施の形態においては、図に
示したように、モータＡ３，Ｂ４が、固定子３ｂ，４ｂ
と回転子６に固定された永久磁石３ａ，４ａの対向面が
円筒面ではなく側面（すなわち平面部）になった、いわ
ゆるアキシャルフラックス型のモータである。
【００７１】本実施の形態では、固定子３ｂ，４ｂと永
久磁石３ａ，４ａとの対向面にかかる電磁力に抗して空
隙長を保持することが必要となるため、支持構造をより
強固にする必要があるが、機械的な面精度は円筒面に比
べて向上するので、面精度に起因するトルクリップルを
低減させることができる。
久磁石３ａ，４ａとの対向面にかかる電磁力に抗して空
隙長を保持することが必要となるため、支持構造をより
強固にする必要があるが、機械的な面精度は円筒面に比
べて向上するので、面精度に起因するトルクリップルを
低減させることができる。
【００７２】
【発明の効果】本発明に係る第１の回転電機によれば、
回転軸に固定されたヨーク部と該ヨーク部に固定された
永久磁石とからなる複数個の回転子が、上記回転軸の中
心軸と垂直な方向に直列に配列され、上記複数個の回転
子の永久磁石それぞれに固定子が対向配置されて構成さ
れた、回転子と固定子との組からなる複数のモータ部
と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆動する電源と
を備えたものであるので、一定の軸長の回転電機に対し
てトルク力を増大させることができ、小型化とトルク力
の増大とを両立させることができる。
回転軸に固定されたヨーク部と該ヨーク部に固定された
永久磁石とからなる複数個の回転子が、上記回転軸の中
心軸と垂直な方向に直列に配列され、上記複数個の回転
子の永久磁石それぞれに固定子が対向配置されて構成さ
れた、回転子と固定子との組からなる複数のモータ部
と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆動する電源と
を備えたものであるので、一定の軸長の回転電機に対し
てトルク力を増大させることができ、小型化とトルク力
の増大とを両立させることができる。
【００７３】本発明に係る第２の回転電機によれば、モ
ータ部における回転子及び固定子の同一磁極の回転軸周
方向における相対距離を、各モータ部で互いに異なるよ
うにしたものであるので、トルクを低下させることな
く、トルクリップルを低減することができ、高性能な回
転電機を提供することができる。
ータ部における回転子及び固定子の同一磁極の回転軸周
方向における相対距離を、各モータ部で互いに異なるよ
うにしたものであるので、トルクを低下させることな
く、トルクリップルを低減することができ、高性能な回
転電機を提供することができる。
【００７４】本発明に係る第３の回転電機によれば、２
組のモータ部それぞれが三相交流の電源で駆動され、該
モータ部の相対距離の差を位相差で表したとき、上記モ
ータ部間の位相差が電気角で９０度の奇数倍であるの
で、高調波磁束に起因して発生するトルクリップル（電
源周波数の６倍の周期）、及び固定子の工作誤差（回転
子との対向面の歪、あるいは偏心など）に起因して発生
するトルクリップル（電源周波数の２倍の周期）の両者
を相殺できるという効果がある。
組のモータ部それぞれが三相交流の電源で駆動され、該
モータ部の相対距離の差を位相差で表したとき、上記モ
ータ部間の位相差が電気角で９０度の奇数倍であるの
で、高調波磁束に起因して発生するトルクリップル（電
源周波数の６倍の周期）、及び固定子の工作誤差（回転
子との対向面の歪、あるいは偏心など）に起因して発生
するトルクリップル（電源周波数の２倍の周期）の両者
を相殺できるという効果がある。
【００７５】本発明に係る第４の回転電機によれば、モ
ータ部における永久磁石と固定子との間に形成される空
隙の中心と回転軸の中心軸との距離を空隙半径と定義
し、各モータ部における回転軸の中心軸方向の長さであ
る軸長と空隙半径との積を相互に等しくしたものである
ので、複数のモータ部が同一のトルク力を発生している
状態で、電流密度すなわち磁束密度を同等にでき、トル
クリップルの相殺をより容易に実現することができる。
ータ部における永久磁石と固定子との間に形成される空
隙の中心と回転軸の中心軸との距離を空隙半径と定義
し、各モータ部における回転軸の中心軸方向の長さであ
る軸長と空隙半径との積を相互に等しくしたものである
ので、複数のモータ部が同一のトルク力を発生している
状態で、電流密度すなわち磁束密度を同等にでき、トル
クリップルの相殺をより容易に実現することができる。
【００７６】本発明に係る第５の回転電機によれば、固
定子は、固定子を構成する固定子コアに形成されたティ
ースそれぞれに巻線を集中的に巻回した、磁極集中巻型
であるものであり、従来、トルクリップル対策によって
トルク特性の低下が大きくなった集中巻モータに対し
て、トルク特性を低下させず、かつトルクリップルを抑
制することができる。また、生産性が向上するという効
果がある。
定子は、固定子を構成する固定子コアに形成されたティ
ースそれぞれに巻線を集中的に巻回した、磁極集中巻型
であるものであり、従来、トルクリップル対策によって
トルク特性の低下が大きくなった集中巻モータに対し
て、トルク特性を低下させず、かつトルクリップルを抑
制することができる。また、生産性が向上するという効
果がある。
【００７７】本発明に係る第６の回転電機によれば、固
定子を構成する固定子コアのティースは、個々に分割さ
れている、またはティースのコイルを巻回する巻回部が
隣合うティースとの間を広げることができるように接続
されているので、巻線時の生産性が向上することがで
き、また、各モータ部の軸長を短くすることができると
いう効果がある。
定子を構成する固定子コアのティースは、個々に分割さ
れている、またはティースのコイルを巻回する巻回部が
隣合うティースとの間を広げることができるように接続
されているので、巻線時の生産性が向上することがで
き、また、各モータ部の軸長を短くすることができると
いう効果がある。
【００７８】本発明に係る第７の回転電機によれば、固
定子と回転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して
平行に配置されているラジアルギャップ型であるもので
あるので、固定子と回転子との間に働く電磁力を周方向
で相殺し、ベアリングに働く力を小さく抑えることがで
き、ベアリング寿命を延ばすことができるという効果が
ある。
定子と回転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して
平行に配置されているラジアルギャップ型であるもので
あるので、固定子と回転子との間に働く電磁力を周方向
で相殺し、ベアリングに働く力を小さく抑えることがで
き、ベアリング寿命を延ばすことができるという効果が
ある。
【００７９】本発明に係る第８の回転電機によれば、固
定子と回転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して
垂直に配置されているアキシャルギャップ型であるの
で、対向面の面精度を円筒面に比べて高めることがで
き、工作誤差に起因するトルクリップルを抑制できると
いう効果がある。
定子と回転子の対向面が、回転軸の中心軸方向に対して
垂直に配置されているアキシャルギャップ型であるの
で、対向面の面精度を円筒面に比べて高めることがで
き、工作誤差に起因するトルクリップルを抑制できると
いう効果がある。
【００８０】本発明に係る第９の回転電機によれば、固
定子に設けられた磁極、または回転子に設けられた磁極
のいずれか一方または両方が回転軸の軸方向に対して斜
めに配置されているものであるので、より確実にトルク
リップルを低減することができる。また、電源周波数の
種々の成分と関係したトルクリップル、あるいは電源周
波数の成分以外の成分が発生した場合に、この成分を相
殺することも可能になる。
定子に設けられた磁極、または回転子に設けられた磁極
のいずれか一方または両方が回転軸の軸方向に対して斜
めに配置されているものであるので、より確実にトルク
リップルを低減することができる。また、電源周波数の
種々の成分と関係したトルクリップル、あるいは電源周
波数の成分以外の成分が発生した場合に、この成分を相
殺することも可能になる。
【００８１】本発明に係る第１０の回転電機によれば、
固定子に設けられた磁極、または回転子に設けられた磁
極のいずれか一方または両方が回転軸の径方向に対して
斜めに配置されているものであるので、より確実にトル
クリップルを低減することができる。また、電源周波数
の種々の成分と関係したトルクリップル、あるいは電源
周波数の成分以外の成分が発生した場合に、この成分を
相殺することも可能になる。
固定子に設けられた磁極、または回転子に設けられた磁
極のいずれか一方または両方が回転軸の径方向に対して
斜めに配置されているものであるので、より確実にトル
クリップルを低減することができる。また、電源周波数
の種々の成分と関係したトルクリップル、あるいは電源
周波数の成分以外の成分が発生した場合に、この成分を
相殺することも可能になる。
【００８２】本発明に係る第１の滑車駆動装置は、回転
軸に固定された滑車部と、該滑車部と一体に形成された
ヨーク部と該ヨーク部に固定された永久磁石とからなる
複数個の回転子が、上記回転軸の中心軸と垂直な方向に
直列に配列され、上記複数個の回転子の永久磁石それぞ
れに固定子が対向配置されて構成された、回転子と固定
子との組からなる複数のモータ部と、該複数のモータ部
それぞれを独立に駆動する電源とを備えたものであるの
で、一定の軸長の回転電機部に対してトルク力を増大さ
せることができ、滑車駆動装置の小型化とトルク力の増
大とを両立させることができる。
軸に固定された滑車部と、該滑車部と一体に形成された
ヨーク部と該ヨーク部に固定された永久磁石とからなる
複数個の回転子が、上記回転軸の中心軸と垂直な方向に
直列に配列され、上記複数個の回転子の永久磁石それぞ
れに固定子が対向配置されて構成された、回転子と固定
子との組からなる複数のモータ部と、該複数のモータ部
それぞれを独立に駆動する電源とを備えたものであるの
で、一定の軸長の回転電機部に対してトルク力を増大さ
せることができ、滑車駆動装置の小型化とトルク力の増
大とを両立させることができる。
【００８３】本発明に係る第２の滑車駆動装置によれ
ば、モータ部における回転子及び固定子の同一磁極の回
転軸周方向における相対距離を、各モータ部で互いに異
なるようにしたものであるので、トルクを低下させるこ
となく、トルクリップルを低減することができ、高性能
な滑車駆動装置を提供することができる。
ば、モータ部における回転子及び固定子の同一磁極の回
転軸周方向における相対距離を、各モータ部で互いに異
なるようにしたものであるので、トルクを低下させるこ
となく、トルクリップルを低減することができ、高性能
な滑車駆動装置を提供することができる。
【図１】 本発明における実施の形態１の構成を示す部
分断面図である。
分断面図である。
【図２】 図１のＩＩ−ＩＩ断面を示す図である。
【図３】 本発明における実施の形態１の巻線の様子を
説明するための部分拡大図である。
説明するための部分拡大図である。
【図４】 本発明における実施の形態１の巻線の結線状
態を説明する図である。
態を説明する図である。
【図５】 実施の形態１における固定子コアのティース
の接続状態を示す平面図である。
の接続状態を示す平面図である。
【図６】 本発明における実施の形態２を示す断面図で
ある。
ある。
【図７】 実施の形態２におけるモータコアの溶接の様
子を説明するための図である。
子を説明するための図である。
【図８】 実施の形態２におけるモータコア溶接時の固
定子内径変形の様子を説明するための図である。
定子内径変形の様子を説明するための図である。
【図９】 本発明における回転子のスキュー構成を示す
平面図である。
平面図である。
【図１０】 本発明における実施の形態３の構成を示す
断面図である。
断面図である。
【図１１】 本発明における実施の形態４の構成を示す
断面図である。
断面図である。
【図１２】 実施の形態２及び３の固定子と回転子の位
置関係の別例を示す断面図である。
置関係の別例を示す断面図である。
【図１３】 本発明における実施の形態５の構成を示す
断面図である。
断面図である。
１ 回転機部、２ 駆動部、２ａ，２ｂ 可変電源、３
モータＡ、３ａ，４ａ 永久磁石、３ｂ，４ｂ 固定
子、３ｃ，４ｃ 電機子巻線、３ｄ，４ｄ 固定子コ
ア、３ｆ，４ｆ ティース、３ｇ，４ｇ コアブロッ
ク、３ｈ，４ｈ 薄肉部、３ｊ，４ｊ ジョイント部、
３ｋ，４ｋ コイル巻回部、３ｙ，４ｙ 溶接部、４
モータＢ、５ 回転軸、６ 回転子、６ａ ヨーク部、
７ フレーム、８ ブラケット、９ ベアリング、１０
エンコーダ、１０ａ 回転部、１０ｂ 固定部、１１
巻上機、１２ 滑車部。
モータＡ、３ａ，４ａ 永久磁石、３ｂ，４ｂ 固定
子、３ｃ，４ｃ 電機子巻線、３ｄ，４ｄ 固定子コ
ア、３ｆ，４ｆ ティース、３ｇ，４ｇ コアブロッ
ク、３ｈ，４ｈ 薄肉部、３ｊ，４ｊ ジョイント部、
３ｋ，４ｋ コイル巻回部、３ｙ，４ｙ 溶接部、４
モータＢ、５ 回転軸、６ 回転子、６ａ ヨーク部、
７ フレーム、８ ブラケット、９ ベアリング、１０
エンコーダ、１０ａ 回転部、１０ｂ 固定部、１１
巻上機、１２ 滑車部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｋ 3/18 Ｈ０２Ｋ 3/18 Ｐ 21/14 21/14 Ｍ 21/22 21/22 Ｍ // Ｂ６６Ｂ 11/08 Ｂ６６Ｂ 11/08 Ｆ Ｆターム(参考） 3F306 AA07 BA07 BA29 5H002 AA09 AB06 AB07 AC02 AC03 AE06 AE08 5H603 AA01 AA09 BB01 BB07 BB13 CC11 CC17 CD21 EE01 EE02 EE06 5H621 BB01 BB02 BB07 BB10 GA01 GA04 GA12 GA16 HH01 JK02 JK03 JK05 5H622 AA03 CA02 CA05 CB04 PP03 PP11 QB03
Claims (12)
- 【請求項１】 回転軸に固定されたヨーク部と該ヨーク
部に固定された永久磁石とからなる複数個の回転子が、
上記回転軸の中心軸と垂直な方向に直列に配列され、上
記複数個の回転子の永久磁石それぞれに固定子が対向配
置されて構成された、回転子と固定子との組からなる複
数のモータ部と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆
動する電源とを備えたことを特徴とする回転電機。 - 【請求項２】 モータ部における回転子及び固定子の同
一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モータ部
で互いに異なるようにしたことを特徴とする請求項１記
載の回転電機。 - 【請求項３】 ２組のモータ部それぞれが三相交流の電
源で駆動され、該モータ部の相対距離の差を位相差で表
したとき、上記モータ部間の位相差が電気角で９０度の
奇数倍であることを特徴とする請求項２記載の回転電
機。 - 【請求項４】 モータ部における永久磁石と固定子との
間に形成される空隙の中心と回転軸の中心軸との距離を
空隙半径と定義し、各モータ部における回転軸の中心軸
方向の長さである軸長と上記空隙半径との積を相互に等
しくしたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
に記載の回転電機。 - 【請求項５】 固定子は、固定子を構成する固定子コア
に形成されたティースそれぞれに巻線を集中的に巻回し
た、磁極集中巻型であることを特徴とする請求項１ない
し４のいずれかに記載の回転電機。 - 【請求項６】 固定子を構成する固定子コアのティース
は、個々に分割されている、またはティースのコイルを
巻回する巻回部が隣合うティースとの間で広げることが
できるように接続されていることを特徴とする請求項５
記載の回転電機。 - 【請求項７】 固定子と回転子の対向面が、回転軸の中
心軸方向に対して平行に配置されているラジアルギャッ
プ型であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれ
かに記載の回転電機。 - 【請求項８】 固定子と回転子の対向面が、回転軸の中
心軸方向に対して垂直に配置されているアキシャルギャ
ップ型であることを特徴とする請求項１ないし６のいず
れかに記載の回転電機。 - 【請求項９】 固定子に設けられた磁極、または回転子
に設けられた磁極のいずれか一方または両方が回転軸の
中心軸方向に対して斜めに配置されていることを特徴と
する請求項７記載の回転電機。 - 【請求項１０】 固定子に設けられた磁極、または回転
子に設けられた磁極のいずれか一方または両方が回転軸
の径方向に対して斜めに配置されていることを特徴とす
る請求項８記載の回転電機。 - 【請求項１１】 回転軸に固定された滑車部と、該滑車
部と一体に形成されたヨーク部と該ヨーク部に固定され
た永久磁石とからなる複数個の回転子が、上記回転軸の
中心軸と垂直な方向に直列に配列され、上記複数個の回
転子の永久磁石それぞれに固定子が対向配置されて構成
された、回転子と固定子との組からなる複数のモータ部
と、該複数のモータ部それぞれを独立に駆動する電源と
を備えたことを特徴とする滑車駆動装置。 - 【請求項１２】 モータ部における回転子及び固定子の
同一磁極の回転軸周方向における相対距離を、各モータ
部で互いに異なるようにしたことを特徴とする請求項１
１記載の滑車駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001166146A JP4723118B2 (ja) | 2001-06-01 | 2001-06-01 | 回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001166146A JP4723118B2 (ja) | 2001-06-01 | 2001-06-01 | 回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002369467A true JP2002369467A (ja) | 2002-12-20 |
| JP4723118B2 JP4723118B2 (ja) | 2011-07-13 |
Family
ID=19008720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001166146A Expired - Fee Related JP4723118B2 (ja) | 2001-06-01 | 2001-06-01 | 回転電機及びこの回転電機を用いた滑車駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4723118B2 (ja) |
Cited By (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101140924B1 (ko) * | 2010-06-23 | 2012-05-03 | 주식회사 아모텍 | 더블 스테이터-더블 로터형 모터 및 이를 이용한 세탁기의 직결형 구동 장치 |
| KR101173107B1 (ko) * | 2010-11-25 | 2012-08-14 | 소진대 | 발전기 |
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