JP2002347546A - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置Info
- Publication number
- JP2002347546A JP2002347546A JP2001160966A JP2001160966A JP2002347546A JP 2002347546 A JP2002347546 A JP 2002347546A JP 2001160966 A JP2001160966 A JP 2001160966A JP 2001160966 A JP2001160966 A JP 2001160966A JP 2002347546 A JP2002347546 A JP 2002347546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- driver
- warning
- alarm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバが容易に認識可能な動作態様で、自
車両の前方に存在する障害物に関する警報を行なうと共
に、適切な自動制動を行なう。 【解決手段】 車両に搭載されたメインコントローラ
は、所定周期で矩形波状に増減する減速基準指令値ＢＣ
Ｂと、時間の経過に応じて漸増するベース値（オフセッ
ト値）との和である減速指令値ＢＣに従って、自動的な
制動動作を実行することにより、前方に存在する障害物
に関する体感的な警報をドライバに与える。
車両の前方に存在する障害物に関する警報を行なうと共
に、適切な自動制動を行なう。 【解決手段】 車両に搭載されたメインコントローラ
は、所定周期で矩形波状に増減する減速基準指令値ＢＣ
Ｂと、時間の経過に応じて漸増するベース値（オフセッ
ト値）との和である減速指令値ＢＣに従って、自動的な
制動動作を実行することにより、前方に存在する障害物
に関する体感的な警報をドライバに与える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の前方に存
在する障害物に関する警報を発生する警報装置の分野に
関する。
在する障害物に関する警報を発生する警報装置の分野に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、代表的な車両である自動車の
分野においては、前方に存在する障害物に関する警報を
ドライバに対して発する各種の警報装置が提案されてい
る。
分野においては、前方に存在する障害物に関する警報を
ドライバに対して発する各種の警報装置が提案されてい
る。
【０００３】このような警報装置の一例として、例えば
特開平１１−１８９０７１号には、車線逸脱の防止制御
と、前方を走行する他車両との車間距離制御とを行なう
と共に、それら制御の状態を車両内において適宜表示す
る前方障害物警報システムが提案されている。
特開平１１−１８９０７１号には、車線逸脱の防止制御
と、前方を走行する他車両との車間距離制御とを行なう
と共に、それら制御の状態を車両内において適宜表示す
る前方障害物警報システムが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術によれ
ば、車線逸脱を防止することができると共に、安全な車
間距離を維持することができるが、複数の事象に対して
の警報動作が行われるため、それらの警報が発報された
際に、ドライバはどの警報が発報しているのかを瞬間的
には判断できない場合がある。
ば、車線逸脱を防止することができると共に、安全な車
間距離を維持することができるが、複数の事象に対して
の警報動作が行われるため、それらの警報が発報された
際に、ドライバはどの警報が発報しているのかを瞬間的
には判断できない場合がある。
【０００５】また、このような車両用の警報システムで
は、ドライバによる運転操作とは独立して、走行中の車
両が自動的に制動するため、ドライバは違和感を感じる
場合が多い。
は、ドライバによる運転操作とは独立して、走行中の車
両が自動的に制動するため、ドライバは違和感を感じる
場合が多い。
【０００６】そこで本発明は、ドライバが容易に認識可
能な動作態様で、自車両の前方に存在する障害物に関す
る警報を行なうと共に、適切な自動制動を行なう車両用
制御装置の提供を目的とする。
能な動作態様で、自車両の前方に存在する障害物に関す
る警報を行なうと共に、適切な自動制動を行なう車両用
制御装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両用制御装置は、以下の構成を特徴
とする。
め、本発明に係る車両用制御装置は、以下の構成を特徴
とする。
【０００８】即ち、前方に存在する障害物と車両との距
離に関する値を検出する障害物検出手段と、前記車両の
ドライバによる運転操作とは独立して、前記車両の走行
速度を自動的に制動する制動制御手段と、前記距離に関
する値が所定の条件を満たす際に、前記制動制御手段に
よる前記車両に対する制動力が所定周期で増減するよう
に調整すると共に、その制動力のベース値を、時間の経
過に応じて漸増するように変更することにより、前記ド
ライバに対する障害物警報を行なう警報手段とを備える
ことを特徴とする。
離に関する値を検出する障害物検出手段と、前記車両の
ドライバによる運転操作とは独立して、前記車両の走行
速度を自動的に制動する制動制御手段と、前記距離に関
する値が所定の条件を満たす際に、前記制動制御手段に
よる前記車両に対する制動力が所定周期で増減するよう
に調整すると共に、その制動力のベース値を、時間の経
過に応じて漸増するように変更することにより、前記ド
ライバに対する障害物警報を行なう警報手段とを備える
ことを特徴とする。
【０００９】好適な実施形態において、前記警報手段
は、前記障害物警報を行なっているときに前記ドライバ
によるブレーキ操作を検出した際には、前記障害物警報
を中止すると良い。
は、前記障害物警報を行なっているときに前記ドライバ
によるブレーキ操作を検出した際には、前記障害物警報
を中止すると良い。
【００１０】また、例えば前記警報手段は、前記障害物
警報を行なっているときに、前記車両が所定勾配より急
な下り勾配を走行していることを検出した際には、前記
ドライバによるブレーキ操作を検出しても、前記障害物
警報を継続すると良い。
警報を行なっているときに、前記車両が所定勾配より急
な下り勾配を走行していることを検出した際には、前記
ドライバによるブレーキ操作を検出しても、前記障害物
警報を継続すると良い。
【００１１】或いは、前記警報手段は、前記障害物警報
を行なっているときに、前記車両が所定勾配より急な下
り勾配を走行していることを検出した際には、前記ドラ
イバによる所定の強さより大きなブレーキ操作が検出さ
れない限り、前記障害物警報を継続させても良い。
を行なっているときに、前記車両が所定勾配より急な下
り勾配を走行していることを検出した際には、前記ドラ
イバによる所定の強さより大きなブレーキ操作が検出さ
れない限り、前記障害物警報を継続させても良い。
【００１２】また、好適な他の実施形態において、前記
制動制御手段は、前記警報手段による障害物警報が行わ
れている場合に、前記ドライバによるブレーキ操作を検
出した際には、前記警報手段による調整結果としての制
動力を保持したままの状態で、前記ドライバによるブレ
ーキ操作に応じた制動を行なうと良い。
制動制御手段は、前記警報手段による障害物警報が行わ
れている場合に、前記ドライバによるブレーキ操作を検
出した際には、前記警報手段による調整結果としての制
動力を保持したままの状態で、前記ドライバによるブレ
ーキ操作に応じた制動を行なうと良い。
【００１３】また、例えば前記警報手段は、前記ベース
値の大きさを、前記障害物と前記車両との距離に関する
値、前記車両の運転状態を表わすパラメータ、前記車両
周囲の走行路環境を表わすパラメータの少なくとも何れ
かに応じて変更すると良い。
値の大きさを、前記障害物と前記車両との距離に関する
値、前記車両の運転状態を表わすパラメータ、前記車両
周囲の走行路環境を表わすパラメータの少なくとも何れ
かに応じて変更すると良い。
【００１４】この場合、前記警報手段は、前記ベース値
の大きさを、前記障害物との衝突危険度に関するパラメ
ータ、前記ドライバの前方視認性の度合に関するパラメ
ータ、そして前記車両の走行安定性に関するパラメータ
の優先順位で変更すると良い。
の大きさを、前記障害物との衝突危険度に関するパラメ
ータ、前記ドライバの前方視認性の度合に関するパラメ
ータ、そして前記車両の走行安定性に関するパラメータ
の優先順位で変更すると良い。
【００１５】
【発明の効果】上記の本発明によれば、ドライバが容易
に認識可能な動作態様で、自車両の前方に存在する障害
物に関する警報を行なうと共に、適切な自動制動を行な
う車両用制御装置の提供が実現する。
に認識可能な動作態様で、自車両の前方に存在する障害
物に関する警報を行なうと共に、適切な自動制動を行な
う車両用制御装置の提供が実現する。
【００１６】即ち、請求項１の発明によれば、自動的な
制動動作によって体感的な警報を行なう際に、制動力が
所定周期で増減すると共に、その制動力のベース値が時
間の経過に応じて漸増する、という動作態様なので、適
切な自動制動を行なうことができると共に、ドライバ
は、前方障害物に対する警報であることを容易に認識す
ることができる。
制動動作によって体感的な警報を行なう際に、制動力が
所定周期で増減すると共に、その制動力のベース値が時
間の経過に応じて漸増する、という動作態様なので、適
切な自動制動を行なうことができると共に、ドライバ
は、前方障害物に対する警報であることを容易に認識す
ることができる。
【００１７】また、請求項２の発明によれば、ドライバ
によるブレーキ操作が行なわれているときには自動的な
制動を伴う障害物警報が中止されるので、そのブレーキ
操作中にも係る障害物警報が実行されることによるドラ
イバの違和感を防止することができる。
によるブレーキ操作が行なわれているときには自動的な
制動を伴う障害物警報が中止されるので、そのブレーキ
操作中にも係る障害物警報が実行されることによるドラ
イバの違和感を防止することができる。
【００１８】また、一般に、急な下り勾配においては、
前方に障害物が存在するか否かに関らずに、ドライバは
ブレーキ操作によって走行速度の調整を行なう場合が多
いが、請求項３の発明によれば、急な下り勾配を走行中
には、ドライバによるブレーキ操作を検出した場合であ
っても障害物警報が継続されるので、障害物警報が動作
していることを、ドライバに対して確実に報知すること
ができる。
前方に障害物が存在するか否かに関らずに、ドライバは
ブレーキ操作によって走行速度の調整を行なう場合が多
いが、請求項３の発明によれば、急な下り勾配を走行中
には、ドライバによるブレーキ操作を検出した場合であ
っても障害物警報が継続されるので、障害物警報が動作
していることを、ドライバに対して確実に報知すること
ができる。
【００１９】また、上記の如くドライバがブレーキ操作
によって走行速度の調整を行なう急な下り勾配におい
て、ドライバによるブレーキ操作は、さほど大きな強さ
（例えばブレーキペダルに対する踏力）ではないが、請
求項４の発明によれば、ドライバによる所定の強さより
大きなブレーキ操作が検出されない限り、障害物警報が
継続される。即ち、ドライバが前方に存在する障害物を
認識して大きな強さでブレーキ操作を行なった場合に
は、障害物警報が中止される。これにより、障害物警報
が動作していることをドライバに対して確実に報知する
ことができると共に、そのブレーキ操作中にも係る障害
物警報が実行されることによるドライバの違和感を防止
することができる。
によって走行速度の調整を行なう急な下り勾配におい
て、ドライバによるブレーキ操作は、さほど大きな強さ
（例えばブレーキペダルに対する踏力）ではないが、請
求項４の発明によれば、ドライバによる所定の強さより
大きなブレーキ操作が検出されない限り、障害物警報が
継続される。即ち、ドライバが前方に存在する障害物を
認識して大きな強さでブレーキ操作を行なった場合に
は、障害物警報が中止される。これにより、障害物警報
が動作していることをドライバに対して確実に報知する
ことができると共に、そのブレーキ操作中にも係る障害
物警報が実行されることによるドライバの違和感を防止
することができる。
【００２０】また、請求項５の発明によれば、ドライバ
によるブレーキ操作中にも制動力が増減することによる
ドライバの違和感を防止することができると共に、ドラ
イバによる障害物認識後のブレーキ操作の不足による危
険な状態を確実に補うことができる。
によるブレーキ操作中にも制動力が増減することによる
ドライバの違和感を防止することができると共に、ドラ
イバによる障害物認識後のブレーキ操作の不足による危
険な状態を確実に補うことができる。
【００２１】また、請求項６の発明によれば、自動的な
制動動作の度合いを適切に調整することができる。
制動動作の度合いを適切に調整することができる。
【００２２】また、請求項７の発明によれば、自動的な
制動動作の度合いを、危険性に応じて適切に調整するこ
とができる。
制動動作の度合いを、危険性に応じて適切に調整するこ
とができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用制御装
置を、前方障害物への衝突防止支援システムに適用した
実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
置を、前方障害物への衝突防止支援システムに適用した
実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】［第１の実施形態］本実施形態において、
衝突防止支援システムは、自車両の前方に存在する障害
物への衝突を防止すべく、当該自車両において表示及び
音声（音響）によって警報を発生すると共に、後述する
如く自動的な制動を行なうことにより、ドライバが体感
可能な警報（体感警報）を行なう。本実施形態におい
て、体感警報とは、ドライバが運転中の車両が所定の制
動態様の自動的な制動動作によって減速することによ
り、その減速の際の自車両の挙動変化により、当該ドラ
イバが自車両の前方に存在する障害物に関する衝突の危
険性が報知されていることを、体感によって認識できる
警報である。
衝突防止支援システムは、自車両の前方に存在する障害
物への衝突を防止すべく、当該自車両において表示及び
音声（音響）によって警報を発生すると共に、後述する
如く自動的な制動を行なうことにより、ドライバが体感
可能な警報（体感警報）を行なう。本実施形態におい
て、体感警報とは、ドライバが運転中の車両が所定の制
動態様の自動的な制動動作によって減速することによ
り、その減速の際の自車両の挙動変化により、当該ドラ
イバが自車両の前方に存在する障害物に関する衝突の危
険性が報知されていることを、体感によって認識できる
警報である。
【００２５】まず、本実施形態における特徴的な体感警
報制御を説明するのに先立って、衝突防止支援システム
の基本的な動作について説明する。
報制御を説明するのに先立って、衝突防止支援システム
の基本的な動作について説明する。
【００２６】図１は、第１の実施形態における前方障害
物への衝突防止支援システムの動作を説明する図であ
る。また、図２は、第１の実施形態における前方障害物
への衝突防止支援システムによって車両上で報知される
警報の態様を説明する図である。
物への衝突防止支援システムの動作を説明する図であ
る。また、図２は、第１の実施形態における前方障害物
への衝突防止支援システムによって車両上で報知される
警報の態様を説明する図である。
【００２７】本実施形態において、車両１００の走行路
には、道路側に設けられた所定の設備（所謂インフラ）
として、障害物の有無及び存在する障害物までの距離を
検出する障害物センサ２００、並びに、その障害物セン
サ２００による検出結果や路面の状態等の情報を、周囲
を走行する車両１００に送信する路車間通信設備３００
が設けられている。また、車両１００には、前方に存在
する障害物と自車両との距離を検出するレーザレーダ３
が設けられている。
には、道路側に設けられた所定の設備（所謂インフラ）
として、障害物の有無及び存在する障害物までの距離を
検出する障害物センサ２００、並びに、その障害物セン
サ２００による検出結果や路面の状態等の情報を、周囲
を走行する車両１００に送信する路車間通信設備３００
が設けられている。また、車両１００には、前方に存在
する障害物と自車両との距離を検出するレーザレーダ３
が設けられている。
【００２８】車両１００の制御装置（後述するメインコ
ントローラ１に相当）は、前方に障害物が存在する場合
に、その障害物と自車両との距離を、路車間通信設備３
００またはレーザレーダ３から取得する。
ントローラ１に相当）は、前方に障害物が存在する場合
に、その障害物と自車両との距離を、路車間通信設備３
００またはレーザレーダ３から取得する。
【００２９】そして、車両１００の制御装置は、取得し
た距離に応じて、・まず、障害物までの距離に比較的余
裕のある場合には、図２（ａ）に例示するように、障害
物の存在を知らせるための情報提供を、ディスプレイ
（後述するディスプレイ１２に相当）への表示と人工音
声によって行ない、・次に、障害物までの距離に余裕が
ない場合には、図２（ｂ）に例示するように、その旨を
ディスプレイへの表示と警報音によって行ない、・そし
て、障害物との衝突を回避するためには直ちに制動が必
要な場合には、図２（ｃ）に例示するように、その旨を
ディスプレイへの表示と警報音によって報知すると共
に、体感警報として、車両１００の自動的な制動を実行
することにより、ドライバの運転操作を支援する。
た距離に応じて、・まず、障害物までの距離に比較的余
裕のある場合には、図２（ａ）に例示するように、障害
物の存在を知らせるための情報提供を、ディスプレイ
（後述するディスプレイ１２に相当）への表示と人工音
声によって行ない、・次に、障害物までの距離に余裕が
ない場合には、図２（ｂ）に例示するように、その旨を
ディスプレイへの表示と警報音によって行ない、・そし
て、障害物との衝突を回避するためには直ちに制動が必
要な場合には、図２（ｃ）に例示するように、その旨を
ディスプレイへの表示と警報音によって報知すると共
に、体感警報として、車両１００の自動的な制動を実行
することにより、ドライバの運転操作を支援する。
【００３０】次に、上記の衝突防止支援システムを実現
するために車両１００に搭載される装備について説明す
る。
するために車両１００に搭載される装備について説明す
る。
【００３１】図３は、第１の実施形態における車両１０
０に搭載される主な機器の配置を例示する図である。ま
た、図４は、第１の実施形態における車両１００の制御
系の構成を示すブロック図である。
０に搭載される主な機器の配置を例示する図である。ま
た、図４は、第１の実施形態における車両１００の制御
系の構成を示すブロック図である。
【００３２】図３及び図４において、前後加速度（Ｇ）
センサ２は、車両１００に発生する車両前後方向への加
速を検出する。レーザレーダ３は、車両１００の前方に
存在する障害物と車両１００との距離及び相対速度を検
出する。路車間通信機４は、路車間通信設備３００から
送出された電波を受信することにより、道路設備側から
前方に存在する障害物までの距離及び相対速度、渋滞や
工事等の道路情報、並びに路面摩擦係数（μ）等の路面
情報を取得する。
センサ２は、車両１００に発生する車両前後方向への加
速を検出する。レーザレーダ３は、車両１００の前方に
存在する障害物と車両１００との距離及び相対速度を検
出する。路車間通信機４は、路車間通信設備３００から
送出された電波を受信することにより、道路設備側から
前方に存在する障害物までの距離及び相対速度、渋滞や
工事等の道路情報、並びに路面摩擦係数（μ）等の路面
情報を取得する。
【００３３】また、ブレーキスイッチ５は、ドライバに
よるブレーキペダルの操作の有無を検出する。ブレーキ
圧センサ６は、ドライバによるブレーキペダルの操作力
（踏力）を検出する。
よるブレーキペダルの操作の有無を検出する。ブレーキ
圧センサ６は、ドライバによるブレーキペダルの操作力
（踏力）を検出する。
【００３４】また、ナビゲーションユニット７は、メイ
ンコントローラ１に対して、前方の道路形状等を表わす
道路情報を提供する。ＧＰＳユニット８は、外部より受
信したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）信号に基づいて検出した現在位置情報を、メインコ
ントローラ１に対して提供する。ヘッドライトスイッチ
９は、その操作状態により、メインコントローラ１に対
して、車両１００の周囲の明暗情報（照度情報）を提供
する。
ンコントローラ１に対して、前方の道路形状等を表わす
道路情報を提供する。ＧＰＳユニット８は、外部より受
信したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システ
ム）信号に基づいて検出した現在位置情報を、メインコ
ントローラ１に対して提供する。ヘッドライトスイッチ
９は、その操作状態により、メインコントローラ１に対
して、車両１００の周囲の明暗情報（照度情報）を提供
する。
【００３５】メインコントローラ１は、車両１００の制
動制御を行なう。即ち、メインコントローラ１は、ブレ
ーキ圧センサ６によって検出したブレーキペダルの操作
力に応じた減速度指令値ＢＣをブレーキ電子制御ユニッ
ト（ブレーキＥＣＵ）１０に設定する。ブレーキＥＣＵ
１０は、設定された減速度指令値ＢＣに応じてブレーキ
アクチュエータ１１を駆動することにより、車両１００
の制動を行なう。
動制御を行なう。即ち、メインコントローラ１は、ブレ
ーキ圧センサ６によって検出したブレーキペダルの操作
力に応じた減速度指令値ＢＣをブレーキ電子制御ユニッ
ト（ブレーキＥＣＵ）１０に設定する。ブレーキＥＣＵ
１０は、設定された減速度指令値ＢＣに応じてブレーキ
アクチュエータ１１を駆動することにより、車両１００
の制動を行なう。
【００３６】また、メインコントローラ１は、前方障害
物への衝突を防止するための警報制御として、上述した
各センサ及びスイッチ等から取得した情報に基づいて、
ディスプレイ１２への画面表示及びスピーカ１３への音
声出力による警報を実行する。その際、メインコントロ
ーラ１は、ブレーキＥＣＵ１０に減速度指令値ＢＣを設
定するのに先立って、設定すべき減速度指令値ＢＣを、
後述する如く調整することにより、前方障害物への衝突
を防止する体感警報を実現する。
物への衝突を防止するための警報制御として、上述した
各センサ及びスイッチ等から取得した情報に基づいて、
ディスプレイ１２への画面表示及びスピーカ１３への音
声出力による警報を実行する。その際、メインコントロ
ーラ１は、ブレーキＥＣＵ１０に減速度指令値ＢＣを設
定するのに先立って、設定すべき減速度指令値ＢＣを、
後述する如く調整することにより、前方障害物への衝突
を防止する体感警報を実現する。
【００３７】本実施形態においてメインコントローラ１
によって実行される警報制御処理のうち、ディスプレイ
１２への画面表示及びスピーカ１３への音声出力による
警報処理（車両前方に関する情報提供を含む）は、図２
を参照して上述した警報態様が実現されるものとし、以
下の説明では、本実施形態において特徴的な体感警報処
理について説明する。
によって実行される警報制御処理のうち、ディスプレイ
１２への画面表示及びスピーカ１３への音声出力による
警報処理（車両前方に関する情報提供を含む）は、図２
を参照して上述した警報態様が実現されるものとし、以
下の説明では、本実施形態において特徴的な体感警報処
理について説明する。
【００３８】図５は、第１の実施形態における体感警報
処理を説明する図である。また、図６は、第１の実施形
態においてメインコントローラ１が実行する体感警報処
理を示すフローチャートであり、メインコントローラ１
に設けられた不図示のマイクロコンピュータが実行する
制御プログラムの手順を示す。
処理を説明する図である。また、図６は、第１の実施形
態においてメインコントローラ１が実行する体感警報処
理を示すフローチャートであり、メインコントローラ１
に設けられた不図示のマイクロコンピュータが実行する
制御プログラムの手順を示す。
【００３９】図６において、ステップＳ１，ステップＳ
２：レーザレーダ３による検出結果及び／または路車間
通信機４によって外部より受信した情報に基づいて、一
般的な手法により、車両１００（自車両）の前方に存在
する障害物（他車両等）に関する情報を取得する（ステ
ップＳ１）と共に、取得した情報に基づいて、一般的な
手法により、当該障害物と車両１００との衝突の危険性
を判断する（ステップＳ２）。
２：レーザレーダ３による検出結果及び／または路車間
通信機４によって外部より受信した情報に基づいて、一
般的な手法により、車両１００（自車両）の前方に存在
する障害物（他車両等）に関する情報を取得する（ステ
ップＳ１）と共に、取得した情報に基づいて、一般的な
手法により、当該障害物と車両１００との衝突の危険性
を判断する（ステップＳ２）。
【００４０】ステップＳ３，ステップＳ６：ステップＳ
２にて算出した衝突に関する危険性に応じて、車両１０
０の自動的な制動を伴う体感警報の発報が必要かを判断
し（ステップＳ３）、この判断で体感警報が必要と判断
された場合はステップＳ４に進み、必要無いと判断され
た場合には、体感警報の出力は行なわないと決定し（ス
テップＳ６）、ステップＳ１に戻る。
２にて算出した衝突に関する危険性に応じて、車両１０
０の自動的な制動を伴う体感警報の発報が必要かを判断
し（ステップＳ３）、この判断で体感警報が必要と判断
された場合はステップＳ４に進み、必要無いと判断され
た場合には、体感警報の出力は行なわないと決定し（ス
テップＳ６）、ステップＳ１に戻る。
【００４１】ステップＳ４：ステップＳ３にて体感警報
が必要と判断されたので、今回の制御周期における減速
指令値ＢＣとして、減速基準指令値ＢＣＢとオフセット
値とを加算する。
が必要と判断されたので、今回の制御周期における減速
指令値ＢＣとして、減速基準指令値ＢＣＢとオフセット
値とを加算する。
【００４２】即ち、ステップＳ４では、図５に示すよう
に、警報発報が必要と判断された最初のタイミング（警
報開始タイミング）からの経過時間に応じて矩形波状
（パルス状）に変化する減速基準指令値ＢＣＢに対し
て、その警報開始タイミングからの経過時間に応じて漸
増するオフセット量（ベース値）を加算することによ
り、同図の３段目に示す減速指令値ＢＣが、今回の制御
周期において実際に出力されるべき指令値として算出さ
れる。
に、警報発報が必要と判断された最初のタイミング（警
報開始タイミング）からの経過時間に応じて矩形波状
（パルス状）に変化する減速基準指令値ＢＣＢに対し
て、その警報開始タイミングからの経過時間に応じて漸
増するオフセット量（ベース値）を加算することによ
り、同図の３段目に示す減速指令値ＢＣが、今回の制御
周期において実際に出力されるべき指令値として算出さ
れる。
【００４３】ステップＳ５：ステップＳ４にて算出され
た減速指令値ＢＣを、ブレーキＥＣＵ１０に設定する。
このとき、ブレーキＥＣＵ１０は、設定された減速指令
値ＢＣに応じて、ブレーキアクチュエータ１１を駆動す
ることによって車両１００をドライバの運転操作とは無
関係に自動的に減速する。これにより、ドライバは、車
両１００に発生した人工的な前後方向の挙動により、前
方障害物への体感警報であると認知する。
た減速指令値ＢＣを、ブレーキＥＣＵ１０に設定する。
このとき、ブレーキＥＣＵ１０は、設定された減速指令
値ＢＣに応じて、ブレーキアクチュエータ１１を駆動す
ることによって車両１００をドライバの運転操作とは無
関係に自動的に減速する。これにより、ドライバは、車
両１００に発生した人工的な前後方向の挙動により、前
方障害物への体感警報であると認知する。
【００４４】このように、本実施形態において、自動的
な制動動作によって体感的な警報を行なう際に、車両１
００に対する制動力は、所定周期で矩形波状に増減する
減速基準指令値ＢＣＢと、時間の経過に応じて漸増する
ベース値（オフセット値）との和である減速指令値ＢＣ
に基づく減速動作態様なので、適切な自動制動を行なう
ことができると共に、ドライバは、減速指令値ＢＣに応
じた自車両の挙動変化により、前方障害物に対する警報
であることを容易に認識することができる。
な制動動作によって体感的な警報を行なう際に、車両１
００に対する制動力は、所定周期で矩形波状に増減する
減速基準指令値ＢＣＢと、時間の経過に応じて漸増する
ベース値（オフセット値）との和である減速指令値ＢＣ
に基づく減速動作態様なので、適切な自動制動を行なう
ことができると共に、ドライバは、減速指令値ＢＣに応
じた自車両の挙動変化により、前方障害物に対する警報
であることを容易に認識することができる。
【００４５】［第２の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態を基本とする第２の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
実施形態を基本とする第２の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
【００４６】図７は、第２の実施形態における体感警報
処理を説明する図である。
処理を説明する図である。
【００４７】本実施形態では、図７に示すように、第１
の実施形態と同様に障害物に関する体感警報を行なって
いるときに、ブレーキスイッチ５がオン状態となってド
ライバによるブレーキ操作が検出された際には、係る体
感警報を中止する。具体的な処理としては、上述した図
６のステップＳ４において減速指令値ＢＣを決定するに
際して、ブレーキスイッチ５がオン状態であることが検
出されている場合には、今回の制御周期における減速指
令値ＢＣとしてゼロを設定する。この場合、ブレーキ圧
センサ６による検出結果に応じてブレーキＥＣＵ１０が
ブレーキアクチュエータ１１を駆動することにより、車
両１００は、ドライバの操作に応じて減速する。
の実施形態と同様に障害物に関する体感警報を行なって
いるときに、ブレーキスイッチ５がオン状態となってド
ライバによるブレーキ操作が検出された際には、係る体
感警報を中止する。具体的な処理としては、上述した図
６のステップＳ４において減速指令値ＢＣを決定するに
際して、ブレーキスイッチ５がオン状態であることが検
出されている場合には、今回の制御周期における減速指
令値ＢＣとしてゼロを設定する。この場合、ブレーキ圧
センサ６による検出結果に応じてブレーキＥＣＵ１０が
ブレーキアクチュエータ１１を駆動することにより、車
両１００は、ドライバの操作に応じて減速する。
【００４８】このような本実施形態によれば、ドライバ
によるブレーキ操作が行なわれているときには自動的な
制動を伴う体感警報が中止されるので、そのブレーキ操
作中にも係る体感警報が実行されることによるドライバ
の違和感を防止することができる。
によるブレーキ操作が行なわれているときには自動的な
制動を伴う体感警報が中止されるので、そのブレーキ操
作中にも係る体感警報が実行されることによるドライバ
の違和感を防止することができる。
【００４９】［第３の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態を基本とする第３の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
実施形態を基本とする第３の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
【００５０】本実施形態では、第１の実施形態と同様に
体感警報が行われている場合に、ドライバによるブレー
キ操作が検出された際には、減速指令値ＢＣとして、警
報開始タイミングからの経過時間に応じて漸増するオフ
セット量（ベース値）だけを設定することにより、自動
制動としての制動力を保持したままの状態で、ドライバ
によるブレーキ操作に応じた制動を行なう。
体感警報が行われている場合に、ドライバによるブレー
キ操作が検出された際には、減速指令値ＢＣとして、警
報開始タイミングからの経過時間に応じて漸増するオフ
セット量（ベース値）だけを設定することにより、自動
制動としての制動力を保持したままの状態で、ドライバ
によるブレーキ操作に応じた制動を行なう。
【００５１】図８は、第３の実施形態においてメインコ
ントローラ１が実行する体感警報処理を示すフローチャ
ートであり、メインコントローラ１に設けられた不図示
のマイクロコンピュータが実行する制御プログラムの手
順を示す。また、図９は、第３の実施形態における体感
警報処理を説明する図である。
ントローラ１が実行する体感警報処理を示すフローチャ
ートであり、メインコントローラ１に設けられた不図示
のマイクロコンピュータが実行する制御プログラムの手
順を示す。また、図９は、第３の実施形態における体感
警報処理を説明する図である。
【００５２】図８において、ステップＳ１１：内部処理
用の解除フラグをゼロにリセットする。
用の解除フラグをゼロにリセットする。
【００５３】ステップＳ１２〜ステップＳ１４：第１の
実施形態における図６のステップＳ１からステップＳ３
と同様な処理を行なうことにより、体感警報の要否を判
定する。
実施形態における図６のステップＳ１からステップＳ３
と同様な処理を行なうことにより、体感警報の要否を判
定する。
【００５４】ステップＳ１５：ステップＳ１４の判断で
体感警報が必要と判断された場合は、解除フラグの状態
が１にセットされているかを判断し、解除フラグの状態
がゼロにセットされている場合にはステップＳ１８に進
み、当該解除フラグが１にセットされていると判断され
た場合には、ステップＳ２２に進む。
体感警報が必要と判断された場合は、解除フラグの状態
が１にセットされているかを判断し、解除フラグの状態
がゼロにセットされている場合にはステップＳ１８に進
み、当該解除フラグが１にセットされていると判断され
た場合には、ステップＳ２２に進む。
【００５５】ステップＳ１６，ステップＳ１７：ステッ
プＳ１４の判断で体感警報が必要無いと判断された場合
は、解除フラグの状態をゼロにセットし（ステップＳ１
６）、体感警報の出力は行なわないと決定し（ステップ
Ｓ１７）、ステップＳ１２に戻る。
プＳ１４の判断で体感警報が必要無いと判断された場合
は、解除フラグの状態をゼロにセットし（ステップＳ１
６）、体感警報の出力は行なわないと決定し（ステップ
Ｓ１７）、ステップＳ１２に戻る。
【００５６】ステップＳ１８，ステップＳ１９：ブレー
キスイッチ５がオン状態となってドライバによるブレー
キ操作が検出されたかを判断し（ステップＳ１８）、ブ
レーキ操作が検出されない場合はステップＳ２０に進
み、ブレーキ操作が検出された場合は、解除フラグの状
態を１にセットし（ステップＳ１９）、ステップＳ１２
に戻る。ステップＳ１９にて解除フラグの状態を１にセ
ットした場合、次の制御周期のステップＳ２７において
体感警報が停止される。
キスイッチ５がオン状態となってドライバによるブレー
キ操作が検出されたかを判断し（ステップＳ１８）、ブ
レーキ操作が検出されない場合はステップＳ２０に進
み、ブレーキ操作が検出された場合は、解除フラグの状
態を１にセットし（ステップＳ１９）、ステップＳ１２
に戻る。ステップＳ１９にて解除フラグの状態を１にセ
ットした場合、次の制御周期のステップＳ２７において
体感警報が停止される。
【００５７】ステップＳ２０，ステップＳ２１：ステッ
プＳ１６ではドライバによるブレーキ操作が検出されて
いないので、第１の実施形態における図６のステップＳ
４及びステップＳ５と同様な処理を行なうことによって
体感警報を実行し、ステップＳ１２に戻る。
プＳ１６ではドライバによるブレーキ操作が検出されて
いないので、第１の実施形態における図６のステップＳ
４及びステップＳ５と同様な処理を行なうことによって
体感警報を実行し、ステップＳ１２に戻る。
【００５８】ステップＳ２２：ステップＳ１４の判断結
果により警報発報が必要であって、且つステップＳ１５
の判断結果により解除フラグが１にセットされているの
で、ステップＳ２２では、オフセット値を、今回の制御
周期における減速度指令値ＢＣとして設定する。ここ
で、本ステップにて設定されるオフセット値は、図９に
示すように、警報開始タイミングからの経過時間に応じ
て漸増するオフセット量（ベース値）であり、矩形波状
の減速度基準指令値ＢＣＢは加算されない。
果により警報発報が必要であって、且つステップＳ１５
の判断結果により解除フラグが１にセットされているの
で、ステップＳ２２では、オフセット値を、今回の制御
周期における減速度指令値ＢＣとして設定する。ここ
で、本ステップにて設定されるオフセット値は、図９に
示すように、警報開始タイミングからの経過時間に応じ
て漸増するオフセット量（ベース値）であり、矩形波状
の減速度基準指令値ＢＣＢは加算されない。
【００５９】ステップＳ２３：ステップＳ２２にて設定
された減速度指令値ＢＣを、ブレーキＥＣＵ１０に出力
し、ステップＳ１２に戻る。
された減速度指令値ＢＣを、ブレーキＥＣＵ１０に出力
し、ステップＳ１２に戻る。
【００６０】このような本実施形態によれば、ドライバ
によるブレーキ操作が行なわれているときには、減速指
令値ＢＣから矩形波状の減速基準指令値ＢＣＢが差し引
かれるので、そのブレーキ操作中にも第１の実施形態の
如く体感警報が実行されることによるドライバの違和感
を防止することができると共に、ドライバによる障害物
認識後のブレーキ操作の不足による危険な状態を確実に
補うことができる。
によるブレーキ操作が行なわれているときには、減速指
令値ＢＣから矩形波状の減速基準指令値ＢＣＢが差し引
かれるので、そのブレーキ操作中にも第１の実施形態の
如く体感警報が実行されることによるドライバの違和感
を防止することができると共に、ドライバによる障害物
認識後のブレーキ操作の不足による危険な状態を確実に
補うことができる。
【００６１】［第４の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態を基本とする第４の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
実施形態を基本とする第４の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
【００６２】一般に、急な下り勾配においては、前方に
障害物が存在するか否かに関らずに、ドライバはブレー
キ操作によって自車両の走行速度の調整を行なう場合が
多い。
障害物が存在するか否かに関らずに、ドライバはブレー
キ操作によって自車両の走行速度の調整を行なう場合が
多い。
【００６３】そこで、本実施形態では、車両１００が所
定勾配より急な下り勾配を走行している際に、第１の実
施形態と同様に体感警報が行われている場合には、ドラ
イバによるブレーキ操作を検出しても、体感警報を継続
する。
定勾配より急な下り勾配を走行している際に、第１の実
施形態と同様に体感警報が行われている場合には、ドラ
イバによるブレーキ操作を検出しても、体感警報を継続
する。
【００６４】図１０は、第４の実施形態における体感警
報処理を説明する図である。また、図１１は、第４の実
施形態においてメインコントローラ１が実行する体感警
報処理を示すフローチャートであり、メインコントロー
ラ１に設けられた不図示のマイクロコンピュータが実行
する制御プログラムの手順を示す。
報処理を説明する図である。また、図１１は、第４の実
施形態においてメインコントローラ１が実行する体感警
報処理を示すフローチャートであり、メインコントロー
ラ１に設けられた不図示のマイクロコンピュータが実行
する制御プログラムの手順を示す。
【００６５】図１１において、ステップＳ２１〜ステッ
プＳ２７：上述した第３の実施形態における図８のステ
ップＳ１１乃至ステップＳ１７と同様な処理を行なう。
但し、ステップＳ２５の判断で解除フラグが１である場
合に、本ステップではステップＳ２７に進んで体感警報
を停止する。
プＳ２７：上述した第３の実施形態における図８のステ
ップＳ１１乃至ステップＳ１７と同様な処理を行なう。
但し、ステップＳ２５の判断で解除フラグが１である場
合に、本ステップではステップＳ２７に進んで体感警報
を停止する。
【００６６】ステップＳ２８，ステップＳ２９：上述し
た第３の実施形態における図８のステップＳ１８と同様
な処理によってドライバによるブレーキ操作の有無を検
出し（ステップＳ２８）、ブレーキ操作が検出されない
場合はステップＳ３１に進み、ドライバによるブレーキ
操作が検出された場合には、走行路の勾配が所定勾配よ
り急な下り勾配であるかを判断する（ステップＳ２
９）。走行路の勾配は、ナビゲーションユニット７また
は路車間通信機４を利用して取得すれば良い。
た第３の実施形態における図８のステップＳ１８と同様
な処理によってドライバによるブレーキ操作の有無を検
出し（ステップＳ２８）、ブレーキ操作が検出されない
場合はステップＳ３１に進み、ドライバによるブレーキ
操作が検出された場合には、走行路の勾配が所定勾配よ
り急な下り勾配であるかを判断する（ステップＳ２
９）。走行路の勾配は、ナビゲーションユニット７また
は路車間通信機４を利用して取得すれば良い。
【００６７】そして、ステップＳ２９の判断で急な下り
勾配を走行中であることが検出された場合には、ステッ
プＳ２８にてドライバによるブレーキ操作が検出されて
いるものの、そのブレーキ操作は障害物を回避するため
ではなく、単に下り坂における自車両の速度調整のため
に行われた可能性があるので、体感警報を継続すべくス
テップＳ３１に進む。
勾配を走行中であることが検出された場合には、ステッ
プＳ２８にてドライバによるブレーキ操作が検出されて
いるものの、そのブレーキ操作は障害物を回避するため
ではなく、単に下り坂における自車両の速度調整のため
に行われた可能性があるので、体感警報を継続すべくス
テップＳ３１に進む。
【００６８】一方、ステップＳ２９の判断で急な下り勾
配を走行中ではないことが検出された場合には、ステッ
プＳ２８にて検出されたドライバによるブレーキ操作は
障害物を回避するための操作であると判断できるので、
体感警報を解除すべく解除フラグを１にセットし、ステ
ップＳ２２に戻る。この場合、次の制御周期のステップ
Ｓ２７において体感警報が停止される。
配を走行中ではないことが検出された場合には、ステッ
プＳ２８にて検出されたドライバによるブレーキ操作は
障害物を回避するための操作であると判断できるので、
体感警報を解除すべく解除フラグを１にセットし、ステ
ップＳ２２に戻る。この場合、次の制御周期のステップ
Ｓ２７において体感警報が停止される。
【００６９】ステップＳ３１，ステップＳ３２：上述し
た第１の実施形態における図６のステップＳ４乃至ステ
ップＳ５と同様な処理を行なうことにより、体感警報を
実行する。
た第１の実施形態における図６のステップＳ４乃至ステ
ップＳ５と同様な処理を行なうことにより、体感警報を
実行する。
【００７０】このような本実施形態によれば、所定勾配
より急な下り勾配を走行中には、下り坂における自車両
の速度調節のため、或いは障害物回避のためにドライバ
がブレーキ操作を検出した場合であっても障害物に関す
る体感警報が継続されるので、体感警報が動作している
ことを、ドライバに対して確実に報知することができ
る。また、急な下り勾配以外の走行路では、ドライバに
よるブレーキ操作が検出された場合には障害物に関する
体感警報が中止されるので、ドライバの違和感を防止す
ることができる。
より急な下り勾配を走行中には、下り坂における自車両
の速度調節のため、或いは障害物回避のためにドライバ
がブレーキ操作を検出した場合であっても障害物に関す
る体感警報が継続されるので、体感警報が動作している
ことを、ドライバに対して確実に報知することができ
る。また、急な下り勾配以外の走行路では、ドライバに
よるブレーキ操作が検出された場合には障害物に関する
体感警報が中止されるので、ドライバの違和感を防止す
ることができる。
【００７１】＜第４の実施形態の変形例＞上述した第４
の実施形態では、前方障害物に関する体感警報が動作し
ていることをドライバに対して確実に報知することを目
的として、急な下り勾配を走行中には、ドライバによる
ブレーキ操作が検出された場合であっても障害物に関す
る体感警報を継続した。
の実施形態では、前方障害物に関する体感警報が動作し
ていることをドライバに対して確実に報知することを目
的として、急な下り勾配を走行中には、ドライバによる
ブレーキ操作が検出された場合であっても障害物に関す
る体感警報を継続した。
【００７２】ここで、障害物を回避するためのブレーキ
操作は下り坂における速度調節のためのブレーキ操作の
場合と比較して一般的に大きさ操作力（踏力）である。
そこで、本変形例では、所定勾配より急な下り勾配を走
行中にドライバによるブレーキ操作が検出された場合
に、そのブレーキ操作が所定の強さより大きい場合に
は、体感警報を中止する。
操作は下り坂における速度調節のためのブレーキ操作の
場合と比較して一般的に大きさ操作力（踏力）である。
そこで、本変形例では、所定勾配より急な下り勾配を走
行中にドライバによるブレーキ操作が検出された場合
に、そのブレーキ操作が所定の強さより大きい場合に
は、体感警報を中止する。
【００７３】図１２は、第４の実施形態の変形例におい
てメインコントローラ１が実行する体感警報処理を示す
フローチャートであり、メインコントローラ１に設けら
れた不図示のマイクロコンピュータが実行する制御プロ
グラムの手順を示す。
てメインコントローラ１が実行する体感警報処理を示す
フローチャートであり、メインコントローラ１に設けら
れた不図示のマイクロコンピュータが実行する制御プロ
グラムの手順を示す。
【００７４】図１２において、ステップＳ４１〜ステッ
プＳ４９，ステップＳ５２：上述した第４の実施形態に
おける図１１のステップＳ２１乃至ステップＳ２９、並
びにステップＳ３０と同様な処理を行なう。
プＳ４９，ステップＳ５２：上述した第４の実施形態に
おける図１１のステップＳ２１乃至ステップＳ２９、並
びにステップＳ３０と同様な処理を行なう。
【００７５】ステップＳ５０，ステップＳ５１：ドライ
バによるブレーキ操作力を、ブレーキ圧センサ６による
検出結果から求め、そのブレーキ操作力が所定値より大
きいかを判断する（ステップＳ５０）。或いは、ステッ
プＳ５０では、前後Ｇセンサ２の検出結果に基づいて検
出した減速度が所定値より大きいかを判断する。そし
て、ドライバによるブレーキ操作力が所定値以下の場合
には、体感警報を継続すべくステップＳ５３に進み、ド
ライバによるブレーキ操作力が所定値より大きい場合に
は、ステップＳ５１において解除フラグを１にセット
し、ステップＳ４２に戻る。
バによるブレーキ操作力を、ブレーキ圧センサ６による
検出結果から求め、そのブレーキ操作力が所定値より大
きいかを判断する（ステップＳ５０）。或いは、ステッ
プＳ５０では、前後Ｇセンサ２の検出結果に基づいて検
出した減速度が所定値より大きいかを判断する。そし
て、ドライバによるブレーキ操作力が所定値以下の場合
には、体感警報を継続すべくステップＳ５３に進み、ド
ライバによるブレーキ操作力が所定値より大きい場合に
は、ステップＳ５１において解除フラグを１にセット
し、ステップＳ４２に戻る。
【００７６】ステップＳ５３，ステップＳ５４：上述し
た第４の実施形態における図１１のステップＳ３１乃至
ステップＳ３２と同様な処理を行なうことにより、体感
警報を実行する。
た第４の実施形態における図１１のステップＳ３１乃至
ステップＳ３２と同様な処理を行なうことにより、体感
警報を実行する。
【００７７】このように本変形例では、障害物に関する
体感警報を行なっているときに、自車両が所定勾配より
急な下り勾配を走行していることが検出された際には、
ドライバによる所定の強さより大きなブレーキ操作が検
出されない限り、体感警報が継続される。これにより、
体感警報が動作していることをドライバに対して確実に
報知することができると共に、そのブレーキ操作中にも
係る障害物警報が実行されることによるドライバの違和
感を防止することができる。
体感警報を行なっているときに、自車両が所定勾配より
急な下り勾配を走行していることが検出された際には、
ドライバによる所定の強さより大きなブレーキ操作が検
出されない限り、体感警報が継続される。これにより、
体感警報が動作していることをドライバに対して確実に
報知することができると共に、そのブレーキ操作中にも
係る障害物警報が実行されることによるドライバの違和
感を防止することができる。
【００７８】［第５の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態を基本とする第５の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
実施形態を基本とする第５の実施形態を説明する。以下
の説明においては、第１の実施形態と同様な構成につい
ては重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的
な部分を中心に説明する。
【００７９】本実施形態では、上述した第１の実施形態
における図６のステップＳ４において減速度指令値ＢＣ
を決定するに際して、ベース値（オフセット値）の大き
さを、図１３に示すように、車両の状態に応じて適宜変
更する。このとき、大きなオフセット値が設定される場
合には、小さなオフセット値が設定される場合と比較し
て、体感警報が実行される期間における平均値として、
大きな値の減速度指令値ＢＣがブレーキＥＣＵ１０に設
定されるので、車両１００の自動的な制動動作がより積
極的に行われることになる。
における図６のステップＳ４において減速度指令値ＢＣ
を決定するに際して、ベース値（オフセット値）の大き
さを、図１３に示すように、車両の状態に応じて適宜変
更する。このとき、大きなオフセット値が設定される場
合には、小さなオフセット値が設定される場合と比較し
て、体感警報が実行される期間における平均値として、
大きな値の減速度指令値ＢＣがブレーキＥＣＵ１０に設
定されるので、車両１００の自動的な制動動作がより積
極的に行われることになる。
【００８０】また、ベース値の変更に際して参照する車
両の状態としては、障害物と自車両との距離に関する
値、車両の運転状態を表わすパラメータ、車両周囲の走
行路環境を表わすパラメータの少なくとも何れかに応じ
て変更すれば良い。次に、係る車両の状態に応じてベー
ス値を変更する場合の具体例について説明する。
両の状態としては、障害物と自車両との距離に関する
値、車両の運転状態を表わすパラメータ、車両周囲の走
行路環境を表わすパラメータの少なくとも何れかに応じ
て変更すれば良い。次に、係る車両の状態に応じてベー
ス値を変更する場合の具体例について説明する。
【００８１】本実施形態では、上述した第１の実施形態
における図６のステップＳ４において減速度指令値ＢＣ
を決定するに際して、ベース値（オフセット値）の大き
さを、大別して、障害物との衝突危険度に関するパラメ
ータ、ドライバの前方視認性の度合に関するパラメー
タ、そして車両の走行安定性に関するパラメータの優先
順位で変更する。
における図６のステップＳ４において減速度指令値ＢＣ
を決定するに際して、ベース値（オフセット値）の大き
さを、大別して、障害物との衝突危険度に関するパラメ
ータ、ドライバの前方視認性の度合に関するパラメー
タ、そして車両の走行安定性に関するパラメータの優先
順位で変更する。
【００８２】図１４は、第５の実施形態におけるベース
値の優先順位を示す設定テーブルであり、予めメインコ
ントローラ１の不図示のメモリ等に記憶されている。こ
の設定テーブルは、図６のステップＳ４において減速度
指令値ＢＣを決定するに際して、採用すべきベース値
（オフセット値）を決定するために参照される。より具
体的には、優先順位の高い条件が成立するほど、ベース
値として大きな値が設定されるように補正すると共に、
その際、複数項目の条件が成立する場合には、予め設定
した優先順位の高い方のパラメータに基づくベース値を
採用する。
値の優先順位を示す設定テーブルであり、予めメインコ
ントローラ１の不図示のメモリ等に記憶されている。こ
の設定テーブルは、図６のステップＳ４において減速度
指令値ＢＣを決定するに際して、採用すべきベース値
（オフセット値）を決定するために参照される。より具
体的には、優先順位の高い条件が成立するほど、ベース
値として大きな値が設定されるように補正すると共に、
その際、複数項目の条件が成立する場合には、予め設定
した優先順位の高い方のパラメータに基づくベース値を
採用する。
【００８３】図１４において、優先順位１乃至４は、障
害物との衝突危険度に関するパラメータであり、優先順
位５乃至６は、ドライバの前方視認性の度合に関するパ
ラメータであり、優先順位７は、車両の走行安定性に関
するパラメータである。
害物との衝突危険度に関するパラメータであり、優先順
位５乃至６は、ドライバの前方視認性の度合に関するパ
ラメータであり、優先順位７は、車両の走行安定性に関
するパラメータである。
【００８４】より具体的に、優先順位１が一番高い「障
害物までの距離」は、レーザレーダ３または路車間通信
機４によって取得可能な情報項目であり、取得した障害
物までの距離が所定値（所定距離）Ｌ０以下の場合には
条件成立と判断する。ここで、障害物までの距離が優先
順位１である理由は、他の状態と比較して最も緊急性、
緊迫性が高いからである。
害物までの距離」は、レーザレーダ３または路車間通信
機４によって取得可能な情報項目であり、取得した障害
物までの距離が所定値（所定距離）Ｌ０以下の場合には
条件成立と判断する。ここで、障害物までの距離が優先
順位１である理由は、他の状態と比較して最も緊急性、
緊迫性が高いからである。
【００８５】次に、優先順位２の「車速」は、車速セン
サ（不図示）によって取得可能な情報項目であり、取得
した車速が所定値Ｖ０以上の場合には条件成立と判断す
る。ここで、車速が優先順位２である理由は、障害物ま
での距離に準じて衝突の危険度が高いからである。
サ（不図示）によって取得可能な情報項目であり、取得
した車速が所定値Ｖ０以上の場合には条件成立と判断す
る。ここで、車速が優先順位２である理由は、障害物ま
での距離に準じて衝突の危険度が高いからである。
【００８６】次に、優先順位３の「加減速度」は、前後
Ｇセンサ２や車速センサ（不図示）の検出結果に基づく
計算によって取得可能な情報項目であり、取得した加速
度が所定値Ａ０以上の場合には条件成立と判断する。こ
こで、加減速度が優先順位３である理由は、障害物まで
の距離、車速に準じて衝突の危険度が高いからである。
Ｇセンサ２や車速センサ（不図示）の検出結果に基づく
計算によって取得可能な情報項目であり、取得した加速
度が所定値Ａ０以上の場合には条件成立と判断する。こ
こで、加減速度が優先順位３である理由は、障害物まで
の距離、車速に準じて衝突の危険度が高いからである。
【００８７】次に、優先順位４の「道路の縦勾配」は、
ナビゲーションユニット７または路車間通信機４によっ
て取得可能な情報項目であり、取得した勾配が下り勾配
であってその勾配の度合いが所定量（％）以上の場合に
は条件成立と判断する。ここで、道路の縦勾配が優先順
位４である理由は、障害物までの距離、車速、加減速度
よりは優先順位を低く設定できるものの、道路の傾きに
より、障害物までの距離変化が大きく変化するので危険
度が高いからである。
ナビゲーションユニット７または路車間通信機４によっ
て取得可能な情報項目であり、取得した勾配が下り勾配
であってその勾配の度合いが所定量（％）以上の場合に
は条件成立と判断する。ここで、道路の縦勾配が優先順
位４である理由は、障害物までの距離、車速、加減速度
よりは優先順位を低く設定できるものの、道路の傾きに
より、障害物までの距離変化が大きく変化するので危険
度が高いからである。
【００８８】次に、優先順位５の「カーブの曲率」は、
ナビゲーションユニット７または路車間通信機４によっ
て取得可能な情報項目であり、取得した曲率が所定値ｒ
０以上の場合には条件成立と判断する。ここで、カーブ
の曲率が優先順位５である理由は、上述した優先順位１
乃至４の障害物との衝突危険度に関するパラメータより
は優先順位を低く設定できるものの、前方にブラインド
カーブとなっている道路が存在する場合は、そのブライ
ンドカーブのカーブがきついほど危険度が高いからであ
る。
ナビゲーションユニット７または路車間通信機４によっ
て取得可能な情報項目であり、取得した曲率が所定値ｒ
０以上の場合には条件成立と判断する。ここで、カーブ
の曲率が優先順位５である理由は、上述した優先順位１
乃至４の障害物との衝突危険度に関するパラメータより
は優先順位を低く設定できるものの、前方にブラインド
カーブとなっている道路が存在する場合は、そのブライ
ンドカーブのカーブがきついほど危険度が高いからであ
る。
【００８９】次に、優先順位６の「照度」は、例えばヘ
ッドライトスイッチ９の操作状態によって取得可能な情
報項目であり、所定照度Ｓ０以下である走行路周囲が暗
い夜間（ヘッドライトスイッチ９はオン状態）の場合に
は条件成立と判断する。ここで、照度が優先順位６であ
る理由は、上述した優先順位１乃至４の障害物との衝突
危険度に関するパラメータよりは優先順位を低く設定で
きるものの、走行路の視認性が大きく変化するので危険
度が高いからである。
ッドライトスイッチ９の操作状態によって取得可能な情
報項目であり、所定照度Ｓ０以下である走行路周囲が暗
い夜間（ヘッドライトスイッチ９はオン状態）の場合に
は条件成立と判断する。ここで、照度が優先順位６であ
る理由は、上述した優先順位１乃至４の障害物との衝突
危険度に関するパラメータよりは優先順位を低く設定で
きるものの、走行路の視認性が大きく変化するので危険
度が高いからである。
【００９０】そして、優先順位７の「路面状態」は、路
車間通信機４によって取得可能な情報項目であり、取得
した摩擦係数μが所定値μ０以上の場合には条件成立と
判断する。ここで、路面状態が優先順位７である理由
は、上述した他のパラメータよりは優先順位を低く設定
できるものの、車両の安定性を維持するためにはオフセ
ット量を変更すべきだからである。
車間通信機４によって取得可能な情報項目であり、取得
した摩擦係数μが所定値μ０以上の場合には条件成立と
判断する。ここで、路面状態が優先順位７である理由
は、上述した他のパラメータよりは優先順位を低く設定
できるものの、車両の安定性を維持するためにはオフセ
ット量を変更すべきだからである。
【００９１】このような本実施形態によれば、体感警報
が行われる際に、自動的な制動動作の度合いを、危険性
に応じて適切に調整することができる。
が行われる際に、自動的な制動動作の度合いを、危険性
に応じて適切に調整することができる。
【図１】第１の実施形態における前方障害物への衝突防
止支援システムの動作を説明する図である。
止支援システムの動作を説明する図である。
【図２】第１の実施形態における前方障害物への衝突防
止支援システムによって車両上で報知される警報の態様
を説明する図である。
止支援システムによって車両上で報知される警報の態様
を説明する図である。
【図３】第１の実施形態における車両１００に搭載され
る主な機器の配置を例示する図である。
る主な機器の配置を例示する図である。
【図４】第１の実施形態における車両１００の制御系の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態における体感警報処理を説明す
る図である。
る図である。
【図６】第１の実施形態においてメインコントローラ１
が実行する体感警報処理を示すフローチャートである。
が実行する体感警報処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態における体感警報処理を説明す
る図である。
る図である。
【図８】第３の実施形態においてメインコントローラ１
が実行する体感警報処理を示すフローチャートである。
が実行する体感警報処理を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態における体感警報処理を説明す
る図である。
る図である。
【図１０】第４の実施形態における体感警報処理を説明
する図である。
する図である。
【図１１】第４の実施形態においてメインコントローラ
１が実行する体感警報処理を示すフローチャートであ
る。
１が実行する体感警報処理を示すフローチャートであ
る。
【図１２】第４の実施形態の変形例においてメインコン
トローラ１が実行する体感警報処理を示すフローチャー
トである。
トローラ１が実行する体感警報処理を示すフローチャー
トである。
【図１３】第５の実施形態における体感警報処理におい
てオフセット値を変更することを説明する図である。
てオフセット値を変更することを説明する図である。
【図１４】第５の実施形態におけるベース値の優先順位
を示す設定テーブルである。
を示す設定テーブルである。
１：メインコントローラ，２：前後Ｇセンサ，３：レー
ザレーダ，４：路車間通信機，５：ブレーキスイッチ，
６：ブレーキ圧センサ，７：ナビゲーションユニット，
８：ＧＰＳユニット，９：ヘッドライトスイッチ，１
０：ブレーキＥＣＵ，１１：ブレーキアクチュエータ，
１２：ディスプレイ，１３：スピーカ，１５：路車間通
信機アンテナ，１００：車両，２００：障害物センサ，
３００：路車間通信設備，
ザレーダ，４：路車間通信機，５：ブレーキスイッチ，
６：ブレーキ圧センサ，７：ナビゲーションユニット，
８：ＧＰＳユニット，９：ヘッドライトスイッチ，１
０：ブレーキＥＣＵ，１１：ブレーキアクチュエータ，
１２：ディスプレイ，１３：スピーカ，１５：路車間通
信機アンテナ，１００：車両，２００：障害物センサ，
３００：路車間通信設備，
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２７ ６２７ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ ６２８Ｆ Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｚ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 千葉 正基 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA24 AA35 AB01 AC24 AC26 AC55 AC56 AC57 AC59 AC61 AD21 AE03 3D046 BB18 BB26 HH02 HH20 HH26 HH49 MM34 3G093 AA01 BA23 BA24 CB12 DB05 DB15 DB16 DB18 EB04 EC01 FA11 FA12 FB02 FB03 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL07 LL08 LL09
Claims (7)
- 【請求項１】 前方に存在する障害物と車両との距離に
関する値を検出する障害物検出手段と、 前記車両のドライバによる運転操作とは独立して、前記
車両の走行速度を自動的に制動する制動制御手段と、 前記距離に関する値が所定の条件を満たす際に、前記制
動制御手段による前記車両に対する制動力が所定周期で
増減するように調整すると共に、その制動力のベース値
を、時間の経過に応じて漸増するように変更することに
より、前記ドライバに対する障害物警報を行なう警報手
段と、を備えることを特徴とする車両用制御装置。 - 【請求項２】 前記警報手段は、前記障害物警報を行な
っているときに前記ドライバによるブレーキ操作を検出
した際には、前記障害物警報を中止することを特徴とす
る請求項１記載の車両用制御装置。 - 【請求項３】 前記警報手段は、前記障害物警報を行な
っているときに、前記車両が所定勾配より急な下り勾配
を走行していることを検出した際には、前記ドライバに
よるブレーキ操作を検出しても、前記障害物警報を継続
することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車
両用制御装置。 - 【請求項４】 前記警報手段は、前記障害物警報を行な
っているときに、前記車両が所定勾配より急な下り勾配
を走行していることを検出した際には、前記ドライバに
よる所定の強さより大きなブレーキ操作が検出されない
限り、前記障害物警報を継続することを特徴とする請求
項１または請求項２記載の車両用制御装置。 - 【請求項５】 前記制動制御手段は、前記警報手段によ
る障害物警報が行われている場合に、前記ドライバによ
るブレーキ操作を検出した際には、前記警報手段による
調整結果としての制動力を保持したままの状態で、前記
ドライバによるブレーキ操作に応じた制動を行なうこと
を特徴とする請求項１記載の車両用制御装置。 - 【請求項６】 前記警報手段は、前記ベース値の大きさ
を、前記障害物と前記車両との距離に関する値、前記車
両の運転状態を表わすパラメータ、前記車両周囲の走行
路環境を表わすパラメータの少なくとも何れかに応じて
変更することを特徴とする請求項１記載の車両用制御装
置。 - 【請求項７】 前記警報手段は、前記ベース値の大きさ
を、前記障害物との衝突危険度に関するパラメータ、前
記ドライバの前方視認性の度合に関するパラメータ、そ
して前記車両の走行安定性に関するパラメータの優先順
位で変更することを特徴とする請求項６記載の車両用制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001160966A JP4635226B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001160966A JP4635226B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002347546A true JP2002347546A (ja) | 2002-12-04 |
| JP4635226B2 JP4635226B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=19004309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001160966A Expired - Fee Related JP4635226B2 (ja) | 2001-05-29 | 2001-05-29 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4635226B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005297945A (ja) * | 2004-03-18 | 2005-10-27 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
| JP2006154967A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | リスク最小軌跡生成装置およびこれを用いた危険状況警報装置 |
| JP2006205773A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| JP2007182224A (ja) * | 2003-06-10 | 2007-07-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| US7292940B2 (en) | 2003-02-24 | 2007-11-06 | Denso Corporation | Vehicle control system |
| WO2008001874A1 (fr) * | 2006-06-26 | 2008-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande de décélération d'un véhicule |
| JP2014004905A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | ブレーキ制御装置 |
| JP2016162416A (ja) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び、運転支援方法 |
| JP2017206040A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
| JP2018206401A (ja) * | 2013-03-25 | 2018-12-27 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両 |
| US10906534B2 (en) | 2015-09-10 | 2021-02-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Automatic stop device and automatic stop method |
| JP2022064762A (ja) * | 2020-10-14 | 2022-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51114583U (ja) * | 1975-03-14 | 1976-09-17 | ||
| JPS5296033U (ja) * | 1976-01-14 | 1977-07-18 | ||
| JPS5440432A (en) * | 1977-09-07 | 1979-03-29 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus for preventing collision of vehicle |
| JPH0572629U (ja) * | 1992-01-13 | 1993-10-05 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 自動ブレーキ装置 |
| JPH0769188A (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-14 | Toyota Motor Corp | 自動ブレーキ装置 |
| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| JP2001114081A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-04-24 | Toyota Motor Corp | 操縦安定性制御装置 |
| JP2001138880A (ja) * | 1999-11-11 | 2001-05-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
-
2001
- 2001-05-29 JP JP2001160966A patent/JP4635226B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51114583U (ja) * | 1975-03-14 | 1976-09-17 | ||
| JPS5296033U (ja) * | 1976-01-14 | 1977-07-18 | ||
| JPS5440432A (en) * | 1977-09-07 | 1979-03-29 | Nissan Motor Co Ltd | Apparatus for preventing collision of vehicle |
| JPH0572629U (ja) * | 1992-01-13 | 1993-10-05 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 自動ブレーキ装置 |
| JPH0769188A (ja) * | 1993-09-02 | 1995-03-14 | Toyota Motor Corp | 自動ブレーキ装置 |
| JPH11245684A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| JP2001114081A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-04-24 | Toyota Motor Corp | 操縦安定性制御装置 |
| JP2001138880A (ja) * | 1999-11-11 | 2001-05-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7292940B2 (en) | 2003-02-24 | 2007-11-06 | Denso Corporation | Vehicle control system |
| JP4706641B2 (ja) * | 2003-06-10 | 2011-06-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2007182224A (ja) * | 2003-06-10 | 2007-07-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2005297945A (ja) * | 2004-03-18 | 2005-10-27 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
| JP2006154967A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | リスク最小軌跡生成装置およびこれを用いた危険状況警報装置 |
| JP4604683B2 (ja) * | 2004-11-25 | 2011-01-05 | 日産自動車株式会社 | 危険状況警報装置 |
| JP2006205773A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| CN101479137B (zh) * | 2006-06-26 | 2011-05-25 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的减速控制装置 |
| US8396639B2 (en) | 2006-06-26 | 2013-03-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle deceleration controller that inhibits warning braking during pre-initiated vehicle deceleration |
| WO2008001874A1 (fr) * | 2006-06-26 | 2008-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif de commande de décélération d'un véhicule |
| JP2014004905A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Toyota Motor Corp | ブレーキ制御装置 |
| JP2018206401A (ja) * | 2013-03-25 | 2018-12-27 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両 |
| JP2019109903A (ja) * | 2013-03-25 | 2019-07-04 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 車両 |
| JP2016162416A (ja) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、及び、運転支援方法 |
| US10906534B2 (en) | 2015-09-10 | 2021-02-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Automatic stop device and automatic stop method |
| JP2017206040A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
| JP2022064762A (ja) * | 2020-10-14 | 2022-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4635226B2 (ja) | 2011-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101963481B1 (ko) | 차량의 운전자의 적응 반응 시간을 결정하기 위한 방법 및 장치 | |
| JP2004521027A (ja) | 車両の減速を自動的に作動させる方法および装置 | |
| JP7268612B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2008162553A (ja) | 車両用制御装置 | |
| JP2011510852A (ja) | 車両特に商用車両の衝突を回避するか又は衝突による衝突の重大さを減少する装置及び方法 | |
| JP2006195638A (ja) | 車両用警報システム | |
| CN112292718A (zh) | 用于转向辅助功能的信息、警告和制动请求生成 | |
| JP2002347546A (ja) | 車両用制御装置 | |
| WO2017009940A1 (ja) | 発進制御装置及び発進制御方法 | |
| JP3826765B2 (ja) | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 | |
| JP4582279B2 (ja) | 障害物情報呈示装置 | |
| CN112849157A (zh) | 信息提供*** | |
| JP2003267173A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2004203387A (ja) | 緊急自動ブレーキ装置 | |
| JP5782793B2 (ja) | 車載機器制御装置 | |
| JP4301084B2 (ja) | 運転支援方策決定方法および運転支援装置 | |
| JP2003141695A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP2002114118A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP4807482B2 (ja) | 障害物情報呈示装置 | |
| JP2002302026A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2003034205A (ja) | 走行支援装置 | |
| JP2000211402A (ja) | 車両の周囲情報報知装置 | |
| JP3925642B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2002367099A (ja) | 車両用情報処理装置 | |
| JP2007122271A (ja) | 車両用運転支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080207 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100915 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20101001 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101019 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101101 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101101 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4635226 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |