JP2002345703A - Movable working robot - Google Patents
Movable working robotInfo
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、本体に自走機能を
有し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう
移動作業ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot having a self-propelling function in a main body and automatically performing operations such as floor cleaning and floor finishing.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。2. Description of the Related Art In recent years, mobile work robots have been developed which add a self-propelled function to work equipment such as a vacuum cleaner and a floor cleaning machine, and which are equipped with a microcomputer and various sensors to automate work. Have been.
【0003】例えば床面清掃ロボットでは、電源として
電池を用い、清掃機能として電動送風機や本体底部に設
けた吸込みノズル等の集塵装置を有し、走行機能として
駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行
時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を
認識する位置認識手段を備え、障害物検知手段によって
清掃場所の周囲の壁等を検知しつつ走行し、位置認識手
段によってその清掃区域を認識し、清掃区域全体を隅な
く走行しながら清掃を行なうものである。For example, a floor cleaning robot uses a battery as a power source, has an electric blower or a dust collecting device such as a suction nozzle provided at the bottom of the main body as a cleaning function, and has a traveling device such as a driving wheel or a traveling motor as a traveling function. It has obstacle detection means for detecting obstacles during traveling and position recognition means for recognizing the position during traveling, and travels while detecting walls etc. around the cleaning place by the obstacle detection means. The cleaning area is recognized by the means, and cleaning is performed while running the entire cleaning area without corners.
【0004】また、このような移動作業ロボットでは、
安全面から使用者に運転状態が分かるように、例えば運
転ランプ、ウインカー、異常表示ランプ等の各種安全表
示灯を備えているのが通常である。[0004] In such a mobile work robot,
In general, the vehicle is provided with various safety indicators such as an operation lamp, a blinker, and an abnormality indicator so that the user can know the driving state from the viewpoint of safety.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の移動作業ロボッ
トでは、運転ランプ、ウインカー、異常表示ランプ等の
各種安全表示灯をそれぞれ別個に多数備えているため、
その消費電力が累積して運転時間に影響したり、コスト
面でも効率的なものではなかった。A conventional mobile work robot has a large number of various safety indicators such as an operation lamp, a turn signal lamp, and an abnormality indicator lamp.
The accumulated power consumption affects the operating time and is not efficient in terms of cost.
【0006】そこで本発明は、上記従来の課題を解決す
るもので、各種の安全表示を必要最小限の表示灯で行な
い、消費電力を低減するとともに、コスト面でも有利な
移動作業ロボットを提供することを目的としている。Accordingly, the present invention solves the above-mentioned conventional problems, and provides a mobile work robot that performs various safety displays with a minimum necessary indicator light, reduces power consumption, and is advantageous in cost. It is intended to be.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、本体を自走させる走行装置と、清掃等の作
業を行なう作業装置と、点灯・点滅する表示灯とを本体
に備え、上記表示灯は本体四隅の各コーナー部に少なく
とも各1個ずつ設けるとともに、本体の運転状態に応じ
て上記表示灯の点灯・点滅パターンまたは点灯・点滅色
を変化させる表示灯制御手段を有するもので、最小4個
の少ない表示灯により、前進・後退表示、右折・左折表
示、異常表示、待機中表示など様々な表示が行なえるも
のである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention comprises a traveling device for self-propelling a main body, a working device for performing operations such as cleaning, and an indicator light that is turned on and blinking. The indicator lamps are provided at least one at each of the four corners of the main body, and have indicator light control means for changing the lighting / flashing pattern or the lighting / flashing color of the indicator lamps according to the operating state of the main body. Thus, various displays such as forward / backward display, right / left turn display, abnormal display, and standby display can be performed with a minimum of four indicator lights.
【0008】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の請求項1記載の発明は、
本体を自走させる走行装置と、清掃等の作業を行なう作
業装置と、点灯・点滅する表示灯とを本体に備え、上記
表示灯は本体四隅の各コーナー部に少なくとも各1個ず
つ設けるとともに、本体の運転状態に応じて上記表示灯
の点灯・点滅パターンまたは点灯・点滅色を変化させる
表示灯制御手段を有するもので、最小4個の少ない表示
灯により、前進・後退表示、右折・左折表示、異常表
示、待機中表示など様々な表示が行なえるものである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
A traveling device for self-propelling the main body, a working device for performing work such as cleaning, and an indicator light for turning on and blinking are provided in the main body, and the indicator lights are provided at least one at each corner of the four corners of the main body, It has indicator light control means that changes the lighting / flashing pattern or lighting / flashing color of the indicator lamps according to the operation state of the main body. Forward / backward display, right turn / left turn display with a minimum of four indicator lights , An abnormal display, a standby display, and the like.
【0009】[0009]
【実施例】(実施例1)以下、本発明の第1の実施例を
添付の図1〜5に基づいて説明する。(Embodiment 1) A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【0010】図1、図2は本実施例の床面清掃ロボット
の全体構成を示す。図において、1は床面清掃ロボット
の本体、2は本体1の左右後方に設けた駆動輪で、走行
モータ3で左右独立に駆動される。4は本体1の前方に
回転自在に取り付けられた従輪である。以上、駆動輪2
・走行モータ3・従輪4は本体1を自走させる走行装置
を構成している。5は電動送風機、6は集塵室、7はそ
の内部に設けた紙袋からなるフィルタである。FIGS. 1 and 2 show the overall structure of a floor cleaning robot according to this embodiment. In the figure, 1 is a main body of the floor cleaning robot, 2 is a drive wheel provided on the left and right rear of the main body 1, and is driven by a traveling motor 3 independently of the left and right. Reference numeral 4 denotes a follower wheel rotatably attached to the front of the main body 1. As mentioned above, drive wheel 2
The traveling motor 3 and the driven wheel 4 constitute a traveling device that causes the main body 1 to travel by itself. Reference numeral 5 denotes an electric blower, 6 denotes a dust collection chamber, and 7 denotes a filter formed of a paper bag provided therein.
【0011】8は本体1の底部前方に設けた床ノズルで
床面上のゴミを集塵する。床ノズル8は、吸引ホース9
を介して集塵室6と接続し、床面上のゴミは電動送風機
5で吸引されフィルタ7内に集塵される。以上、電動送
風機5・集塵室6・フィルタ7・床ノズル8・吸引ホー
ス9は集塵装置を構成している。10は集塵室6の上部
を開閉自在に覆う集塵室フタで、これを開閉してフィル
タ7の着脱を行なう。11は本体1の前部を開閉自在に
覆う前カバーで、これを開閉して本体内部のメンテナン
スを行なう。12は全体に電力を供給する電池で、2個
の蓄電池を直列に接続して用いている。13は、本体1
後部の開口部14を回動自在に開閉する扉体で、これを
開閉して電池12の着脱を行なう。15は扉体13に回
動自在に取付けた取っ手で、これを直角に回動させて引
出すことにより尾錠が解除され扉体13が開放可能とな
る。Reference numeral 8 denotes a floor nozzle provided in front of the bottom of the main body 1 to collect dust on the floor surface. The floor nozzle 8 is provided with a suction hose 9
The dust on the floor is sucked by the electric blower 5 and collected in the filter 7 through the dust collecting chamber 6. As described above, the electric blower 5, the dust collecting chamber 6, the filter 7, the floor nozzle 8, and the suction hose 9 constitute a dust collecting device. Reference numeral 10 denotes a dust collection chamber lid that covers the upper part of the dust collection chamber 6 so as to be openable and closable. Reference numeral 11 denotes a front cover which covers the front portion of the main body 1 so as to be openable and closable, and performs maintenance inside the main body by opening and closing the front cover. Reference numeral 12 denotes a battery for supplying power to the whole, and uses two storage batteries connected in series. 13 is the main body 1
A door body that opens and closes a rear opening 14 so as to be freely rotatable. Reference numeral 15 denotes a handle rotatably attached to the door body 13. The handle is pivoted at a right angle and pulled out to release the buckle and the door body 13 can be opened.
【0012】この扉体13については後で詳述する。1
6は本体1四隅の各コーナー部に1個ずつ設けた表示灯
で、制御回路内の表示灯制御手段(図示せず)により、
運転状態に応じて点滅パターンと点灯色を変化させて安
全表示を行なう。17は本体1の周囲に設けられた超音
波センサ等からなる測距センサで、本体1の前方・左右
側方および後方にある物体までの距離を測定して障害物
を検出する障害物検知装置を構成している。18は本体
1の周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。The door 13 will be described later in detail. 1
Reference numeral 6 denotes an indicator light provided at each of the four corners of the main body 1 by an indicator light control means (not shown) in the control circuit.
The safety display is performed by changing the blinking pattern and the lighting color according to the operating state. Reference numeral 17 denotes a distance measuring sensor including an ultrasonic sensor and the like provided around the main body 1, and an obstacle detecting device that detects an obstacle by measuring a distance to an object in front of, right, left, and right of, and behind the main body 1. Is composed. Reference numeral 18 denotes a bumper made of an elastic body attached around the main body 1.
【0013】19は、本体1の走行制御を行なう走行制
御装置で、ジャイロ等からなる位置認識手段(図示せ
ず)および障害物検知装置からのデータに基づいて走行
モータ3を制御し、本体1の前進・後退・方向転換・停
止等の動作を制御する。20は本体1の操作を行なう操
作パネルで、各種スイッチ類およびLED・ブザー等の
表示器を備えている。21は本体ハンドルで、手動清掃
または場所間移動時にこれを手で持って走行レバー22
を握ると手動で移動が可能となる。23は非常停止スイ
ッチで、非常時にこれを押すと本体1は全停止する。2
4はキースイッチからなる電源スイッチである。25は
電源プラグ接続口で、充電器の充電プラグをここに差し
込んで電池12の充電を行なう。Reference numeral 19 denotes a traveling control device for controlling the traveling of the main body 1, which controls the traveling motor 3 based on data from a position recognition means (not shown) such as a gyro and an obstacle detecting device. It controls operations such as forward, backward, turning and stopping. An operation panel 20 for operating the main body 1 includes various switches and indicators such as an LED and a buzzer. Reference numeral 21 denotes a main body handle, which is held by hand during manual cleaning or when moving between locations.
You can move manually by holding. Reference numeral 23 denotes an emergency stop switch. When this switch is pressed in an emergency, the main body 1 is completely stopped. 2
Reference numeral 4 denotes a power switch including a key switch. Reference numeral 25 denotes a power plug connection port for charging the battery 12 by inserting a charging plug of a charger into the charging plug.
【0014】以上のように構成された床面清掃ロボット
における動作は以下の通りである。The operation of the floor cleaning robot configured as described above is as follows.
【0015】図3に示すように、扉体13は下方水平軸
に対して回動自在に支持されており、これに設けられた
取っ手15を、矢印dの方向に直角に回動させて引出す
と尾錠24が解除され、矢印eの方向に開放可能とな
る。このとき取っ手15は扉体13の外面より直角に突
起したまま床面に当接するので、扉体13は床面と平行
に支持されることとなる。したがって、この状態で電池
12のトレー25を手で持って矢印fの方向に引き出す
と扉体13が受け台となり容易に電池12を取出すこと
ができ、床面に落下することもない。As shown in FIG. 3, the door 13 is rotatably supported with respect to the lower horizontal axis, and the handle 15 provided on the door 13 is rotated at right angles in the direction of arrow d to be pulled out. And the buckle 24 are released, and can be opened in the direction of arrow e. At this time, the handle 15 comes into contact with the floor surface while projecting at a right angle from the outer surface of the door body 13, so that the door body 13 is supported in parallel with the floor surface. Therefore, in this state, when the tray 25 of the battery 12 is gripped by hand and pulled out in the direction of the arrow f, the door 13 becomes a cradle so that the battery 12 can be easily taken out and does not drop to the floor.
【0016】また、取り外した電池12を搭載するとき
には、上記同様、取っ手15を持って扉体13を床面と
平行に開放し、まず扉体13上に電池12を置いてから
本体1内にスライドさせて挿入できるから作業が容易と
なる。When the removed battery 12 is to be mounted, the door 13 is opened in parallel with the floor by holding the handle 15 as described above, and the battery 12 is first placed on the door 13 and then placed in the main body 1. The work can be facilitated because the slide can be inserted.
【0017】このように、取っ手15を扉体13に対し
て回動自在に設けて尾錠24を解除させることにより、
ワンタッチで扉体13が開放でき、扉体13外面より突
起した取っ手15が支持台を兼ねることができる。ま
た、扉体13の閉時には取っ手15は扉体13の外面よ
り突起しないので、これが本体1の走行の妨げとなるこ
とがない。As described above, by providing the handle 15 rotatably with respect to the door body 13 and releasing the buckle 24,
The door 13 can be opened with one touch, and the handle 15 protruding from the outer surface of the door 13 can also serve as a support. When the door 13 is closed, the handle 15 does not protrude from the outer surface of the door 13, so that the handle 15 does not hinder the traveling of the main body 1.
【0018】また、図3(b)および図4に示すよう
に、2個の電池12の電源端子26にはそれぞれ給電接
続器27が接続取り付けされており、これと接続する2
個の受電接続器28は本体1の開口部14付近に固定さ
れている。この2個の受電接続器28は、図4の回路図
に示すように、コード29により直列に配線され、本体
回路30の給電端子に接続している。したがって、2個
の給電接続器27と受電接続器28の間には対応がな
く、一方受電接続器28にどちらの給電接続器27を差
し込んでもよい。As shown in FIGS. 3 (b) and 4, power supply terminals 27 are connected to the power terminals 26 of the two batteries 12, respectively.
The power receiving connectors 28 are fixed near the opening 14 of the main body 1. As shown in the circuit diagram of FIG. 4, the two power receiving connectors 28 are wired in series by a cord 29 and connected to a power supply terminal of a main circuit 30. Therefore, there is no correspondence between the two power supply connection devices 27 and the power reception connection device 28, and either power supply connection device 27 may be inserted into the power reception connection device 28.
【0019】このように、2個の電池12を区別するこ
となく各給電接続器27と受電接続器28の抜き差しを
行なうだけで、誤配線なく電池12と本体1との接続が
容易にでき、切離も容易となるものである。As described above, the connection between the battery 12 and the main body 1 can be easily performed without erroneous wiring only by connecting and disconnecting the power supply connector 27 and the power receiving connector 28 without distinguishing the two batteries 12. Separation is also easy.
【0020】なお、本実施例では電池が2個の場合につ
いて述べたが、電池の数が増加するほどその効果が大き
い。In this embodiment, the case where the number of batteries is two has been described. However, the effect increases as the number of batteries increases.
【0021】次に、表示灯16についてより詳しく説明
する。Next, the indicator 16 will be described in more detail.
【0022】すでに述べたように、本体1の各コーナー
部に設けた表示灯16は、表示灯制御手段により、点滅
パターンと点灯色を変化させて安全表示を行なうもので
あり、本体1の運転状態と表示灯16の関係は図5に示
すようになっている。すなわち、本体1が待機中の場合
は4個の全表示灯16は長周期の黄色点滅を繰り返し、
前進中は本体1前方2個の表示灯16が、後退中は本体
1後方2個の表示灯16が長周期の黄色点灯を繰り返
す。また、本体1が左折中は本体1左方2個の表示灯1
6が、右折中は本体1右方2個の表示灯16が長周期の
黄色点灯を繰り返す。さらに、正常運転できない場合、
例えば、電池電圧が低下したときには全表示灯16は長
周期の赤色点滅を繰り返し、その他の異常時には全表示
灯16は短周期の赤色点滅を繰り返し、正常時と点灯色
を変えるとともに点滅周期により異常内容が区別できる
ようにしている。As described above, the indicator lamps 16 provided at the respective corners of the main body 1 change the blinking pattern and the lighting color by the indicator light control means to perform safety display. The relationship between the state and the indicator light 16 is as shown in FIG. That is, when the main body 1 is in a standby state, all the four indicator lights 16 repeat a long-period blinking yellow,
During forward movement, the two indicator lights 16 in front of the main body 1 repeat during retreat, and the two indicator lights 16 behind the main body 1 repeat long-period yellow lighting. While the main body 1 is turning left, two indicator lights 1 on the left side of the main body 1
6, while turning right, the two indicator lights 16 on the right side of the main body 1 repeat long-period yellow lighting. In addition, if normal operation is not possible,
For example, when the battery voltage drops, all the indicators 16 repeat the long-period red blinking, and in other abnormalities, the all indicators 16 repeat the short-period red blinking. The contents are distinguishable.
【0023】このように、本体1四隅の各コーナー部に
表示灯16を配置することにより、本体1のどの方向か
らも少なくとも2個以上の表示灯16が視界に入るか
ら、遠くからでも使用者に本体1の運転状態が表示でき
る。また、4個の表示灯により、前進・後退表示、右折
・左折表示、異常表示、待機中表示など様々な表示が行
なえるから、表示量が多くなっても消費電力が累積する
ことがない。By arranging the indicator lights 16 at the four corners of the main body 1 as described above, at least two or more indicator lights 16 can be seen from any direction of the main body 1, so that the user can be seen from a distance. The operation state of the main body 1 can be displayed. In addition, since the four display lamps can perform various displays such as forward / backward display, right / left turn display, abnormal display, and standby display, power consumption does not accumulate even when the display amount increases.
【0024】なお、本実施例の表示灯の点灯・点滅パタ
ーンおよび点灯・点滅色は、一例であり、これに限定さ
れるものではない。The lighting / blinking pattern and lighting / blinking color of the indicator lamp of this embodiment are merely examples, and the present invention is not limited to these.
【0025】図6および図7は、上記床面清掃ロボット
の走行動作を示す図及びフローチャートである。移動作
業ロボットは、何種類かの運転モードを有するが、例え
ば、部屋の中央から壁際まで領域を清掃する場合を例に
とって説明する。図6に示すように、本体1を清掃開始
点に移動させ、清掃させたい領域の基準壁面P・Qにほ
ぼ直角に本体1を向けて置き、運転モードを指定する。
このとき、基準壁面P・Qと本体1を置いた点を通る直
線31との間が清掃領域に設定される。FIGS. 6 and 7 are a diagram and a flowchart showing the running operation of the floor cleaning robot. The mobile work robot has several types of operation modes. For example, a case in which an area is cleaned from the center of a room to a wall will be described. As shown in FIG. 6, the main body 1 is moved to the cleaning start point, and the main body 1 is placed so as to be substantially perpendicular to the reference wall surfaces P and Q of the area to be cleaned, and the operation mode is designated.
At this time, the area between the reference wall surface PQ and the straight line 31 passing through the point where the main body 1 is placed is set as the cleaning area.
【0026】次にスタートボタンを押すと本体1は走行
を開始し、直線32のように前進直進を行なう。本体1
は、走行中は常に測距センサ17により周囲の障害物ま
での距離を測定するとともに、走行制御装置19の位置
認識手段により走行距離も測定している。このようにし
て、本体1が前方の壁Pまで所定距離だけ接近すると衝
突しないように点Aで停止する。このとき、床ノズル8
は本体1の前方端に配置されているので、壁Qの際まで
接近でき壁際の清掃が可能となる。そして、所定角度だ
け本体1の角度を振って方向変換し、今度は直線33の
ように後退直進を開始する。後退直進中は、前回測定し
た前進直進距離(直線32の長さ)を目標走行距離に設
定し、位置認識手段で測定している走行距離がこれと等
しくなると点Bで停止する。もちろん、目標走行距離に
達する以前に障害物があれば、これに衝突しないように
停止するようになっている。Next, when the start button is pressed, the main body 1 starts running, and moves forward and straight as indicated by a straight line 32. Body 1
During the traveling, the distance to the surrounding obstacle is always measured by the distance measuring sensor 17 and the traveling distance is also measured by the position recognition means of the traveling control device 19. In this way, when the main body 1 approaches the front wall P by a predetermined distance, the main body 1 stops at the point A so as not to collide. At this time, the floor nozzle 8
Since is disposed at the front end of the main body 1, it is possible to approach the wall Q and to clean the wall. Then, the direction of the main body 1 is changed by swinging the angle of the main body 1 by a predetermined angle. While the vehicle is moving straight backward, the forward traveling distance (the length of the straight line 32) measured last time is set as the target traveling distance. When the traveling distance measured by the position recognition means becomes equal to this, the vehicle stops at point B. Of course, if there is an obstacle before reaching the target traveling distance, the vehicle stops so as not to collide with the obstacle.
【0027】点Bでは、所定角度だけ本体1の角度を振
って方向変換し、直線34のように前進直進を開始す
る。以下同様に、点Cで一旦停止後、方向変換して直線
35のように後退直進、点Dで一旦停止後、方向変換し
て前進直進という具合に同じ動作を繰り返しながら清掃
領域全体を走行しつつ清掃を行なうものである。また、
一旦停止後方向変換する角度は、走行距離に応じて、点
AC間または点BD間の距離が一定値(例えば40cm)
になるように所定角度を決定するようになっている。以
上の動作は、走行制御装置19のマイクロコンピュータ
等からなる走行制御手段により制御を行なっており、こ
のフローチャートを図7に示す。At the point B, the direction of the body 1 is changed by swinging the angle of the main body 1 by a predetermined angle, and the straight forward movement is started as indicated by a straight line 34. Similarly, after stopping once at point C, the direction is changed and the vehicle moves straight backward as indicated by a straight line 35. After stopping once at point D, the direction is changed and the vehicle moves forward and straight ahead. Cleaning is performed while performing. Also,
The angle at which the direction is changed after the vehicle is once stopped is a constant value (for example, 40 cm) between the points AC or BD depending on the traveling distance.
The predetermined angle is determined so that The above operation is controlled by the travel control means such as a microcomputer of the travel control device 19, and this flowchart is shown in FIG.
【0028】以上のように、床ノズル8を本体1の前方
端に配置し、かつ走行制御装置19の走行制御手段は、
測距センサ17が前方の障害物を検知するまで前進直
進、前方の障害物を検知すると一旦停止後、所定角度だ
け方向変換して後退直進、所定距離だけ後退直進すると
一旦停止後、所定角度だけ方向変換して再び測距センサ
17が前方の障害物を検知するまで前進直進する動作を
繰り返すことにより、常に床ノズル8は基準壁の壁際ま
で近づいて清掃を行なうことができる。As described above, the floor nozzle 8 is disposed at the front end of the main body 1 and the travel control means of the travel control device 19
When the distance measurement sensor 17 detects an obstacle in front, it moves forward and straight. When it detects an obstacle in front, it temporarily stops, then changes direction by a predetermined angle and then goes straight forward. By repeating the operation of changing the direction and moving forward and straight until the distance measuring sensor 17 detects the obstacle in front again, the floor nozzle 8 can always approach the wall of the reference wall for cleaning.
【0029】[0029]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、最小4
個の表示灯により、前進・後退表示、右折・左折表示、
異常表示、待機中表示など様々な表示が行なえるから、
消費電力を低減するとともに、コスト面でもすぐれた移
動作業ロボットが実現できるものである。As described above, according to the present invention, at least 4
Forward / backward display, right turn / left turn display,
Various indications such as error indication and standby indication can be made.
It is possible to realize a mobile work robot with reduced power consumption and excellent cost.
【図1】本発明の第1の実施例を示す移動作業ロボット
の後方斜視図FIG. 1 is a rear perspective view of a mobile work robot according to a first embodiment of the present invention.
【図2】同移動作業ロボットの前方斜視図FIG. 2 is a front perspective view of the mobile work robot.
【図3】(a)同移動作業ロボットの後方斜視図 (b)同移動作業ロボット内蔵の電池を引き出した状態
を示す主斜視図3A is a rear perspective view of the mobile work robot. FIG. 3B is a main perspective view showing a state where a battery built in the mobile work robot is pulled out.
【図4】同移動作業ロボットの回路ブロック図FIG. 4 is a circuit block diagram of the mobile work robot.
【図5】同移動ロボットの表示灯の動作説明図FIG. 5 is an explanatory diagram of an operation of an indicator light of the mobile robot.
【図6】同移動作業ロボットの動作説明図FIG. 6 is a diagram illustrating the operation of the mobile work robot.
【図7】同移動作業ロボットのフローチャートFIG. 7 is a flowchart of the mobile work robot.
1 本体 2 駆動輪 3 走行モータ 4 従輪 5 電動送風機 6 集塵室 7 フィルタ 8 床ノズル 12 電池 13 扉体 14 開口部 15 取っ手 16 表示灯 17 測距センサ 19 走行制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body 2 Drive wheel 3 Travel motor 4 Follower wheel 5 Electric blower 6 Dust collection chamber 7 Filter 8 Floor nozzle 12 Battery 13 Door body 14 Opening 15 Handle 16 Indicator light 17 Distance measuring sensor 19 Travel control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 保道 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Fターム(参考) 3B057 DA00 5H115 PA08 PA11 PC06 PG03 PI16 PO07 PO14 PU01 QN03 TD15 TZ07 UB00 UI31 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yasudo Kobayashi 1006 Kadoma Kadoma, Osaka Pref. Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Toshiaki Fujiwara 1006 Kadoma, Kazuma, Osaka Prefecture Inside Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. 1006 Kazuma Kadoma, Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Yoshifumi Takagi 1006 Kadoma Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Yoshiki Kuroki 1006 Odakadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Co., Ltd. in the F-term (reference) 3B057 DA00 5H115 PA08 PA11 PC06 PG03 PI16 PO07 PO14 PU01 QN03 TD15 TZ07 UB00 UI31
Claims (1)
作業を行なう作業装置と、点灯・点滅する表示灯とを本
体に備え、上記表示灯は本体四隅の各コーナー部に少な
くとも各1個ずつ設けるとともに、本体の運転状態に応
じて上記表示灯の点灯・点滅パターンまたは点灯・点滅
色を変化させる表示灯制御手段を有する移動作業ロボッ
ト。1. A traveling device for self-propelling a main body, a working device for performing operations such as cleaning, and an indicator light for turning on and blinking, are provided on the main body. A mobile work robot which is provided individually and has indicator light control means for changing a lighting / flashing pattern or a lighting / flashing color of the indicator according to an operation state of the main body.
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2002
- 2002-03-15 JP JP2002071903A patent/JP2002345703A/en active Pending
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