JP2002342877A

JP2002342877A - 逓倍反射式電波マーカ、マーカ検出器、マーカシステム、及び、交通システム

Info

Publication number: JP2002342877A
Application number: JP2001142775A
Authority: JP
Inventors: Takahiko Tanji; 能彦丹治; Satoru Handa; 悟半田; Akira Nakatsuka; 章中塚
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-05-14
Filing date: 2001-05-14
Publication date: 2002-11-29
Also published as: EP1258850A3; EP1258850A2; US20020171549A1

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の周波数の電磁波を時系列的に送信する
システム、ICを搭載した情報タグを使用するシステム
は、前者は使用周波数が多数必要になり、後者はマーカ
に多数の電子部品を実装しなければならなず、いずれも
道路に埋設するマーカとしてシステム構造が複雑になり
実用性に欠けていた。【解決手段】送信する電磁波の位相を略１８０°反転
させるために送信アンテナとして用いるコイルを右巻
き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べ
てなる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電波マーカを道路
に敷設して、車両に道路車線内の車両の横位置と道路情
報とを提供するための電波式マーカ、電波式マーカ検出
器、および、これらを用いた交通システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の横位置と道路情報とを提供
するマーカシステムおよび交通システムとしては、磁石
を使用する磁器マーカシステムと、特開平１０−１４４
１３４号公報に開示されているような電磁は方式レーン
マーカ、電磁波方式レーンマーカ検出装置およびこれら
を用いた交通システムが知られている。

【０００３】磁石を使用する磁器マーカは道路に埋設さ
れた磁石（磁気マーカ）の磁束の強度や磁界方向を車両
が検出することにより車両横位置情報を提供し、加えて
磁極にNとSとの２値を持っていることでバイナリ−コー
ディングを行い、道路情報を提供することが提案されて
いる。

【０００４】また、従来の電波マーカは、車両が送信し
た電波を道路に埋設されている電波マーカが反射し、そ
の反射波を車両が受信し、その受信した電界強度値によ
り車両横位置情報を提供し、加えて情報提供に関して
は、複数の周波数の電磁波を時系列的に送信し、各々の
共振反射電波を検出し、道路情報を検出するシステム、
または、ICを搭載した情報タグを使用し、道路情報を提
供するマーカシステムおよび交通システムが提案されて
いる。

【０００５】また、車両を情報を提供するシステムとし
て、ビーコンなど電波通信や光通信を用いたシステムも
提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、磁気マ
ーカを使用したマーカシステムにおいては、地磁気の乱
れに打ち勝つだけの磁界強度を持ったマーカが必要であ
るが、磁界強度を強くすると外部に悪影響を与えるおそ
れもあり、その両立が課題となる。また、従来の電波マ
ーカを使用したマーカシステムは、複数の周波数の電磁
波を時系列的に送信し、各々の共振反射電波を検出する
システム、ICを搭載した情報タグを使用するシステムが
提案されているが、前者は使用周波数が多数必要にな
り、後者はマーカに多数の電子部品を実装しなければな
らない等、いずれも道路に埋設するマーカにとって、シ
ステム構造が複雑になり、実用性に欠けていた。ビーコ
ンなど電波通信や光通信を用いたシステムは、情報量を
大きくすることが出来る反面、車線ごとに異なる情報を
提供するためには、路面をまたぐ形でアンテナを設置す
るためのガントリーが必要であり、設置コストが大き
い。設置コストが安価な路側設置のアンテナの場合は、
通信エリアが数十メートルと大きく、特定の地点を指定
するのは困難であり、また、エリア一帯への一括伝達に
なり車線毎に区分けすることは困難である。

【０００７】本発明は、従来の問題を解決するためにな
されたものであり、車線内の横位置情報提供に加えて、
長いコーディングエリア、または、多数の電子部品、ま
たは、多数の周波数を必要とせずに、また、ガントリー
不要でありながら車線毎に固有の道路情報を提供するこ
とのできるマーカシステムおよび交通システムを提供す
ることを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明第１の逓倍反射式電波マーカは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前
記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの
方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる。

【０００９】係る構成により、従来の車線内横位置情報
を提供する他に、位相種別により２値情報を提供するこ
とができる。

【００１０】また、本発明第２の逓倍電波式マーカは第
１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状ア
ンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波
数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回
路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アン
テナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受
信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信す
る電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、
非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにお
いて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるた
めに、表裏に設置向きを異ならせて配置してなる。

【００１１】係る構成により、位相種別により２値情報
を提供することが可能になり、設置に際しては同一マー
カの設置方向を施工現場で選択しることにより、製造、
施工面で管理の簡素化を図ることができる。

【００１２】また、本発明第１のマーカ検出器は、複数
のマーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信するアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部を有する。

【００１３】係る構成により、位相種別の判別を通じて
２値情報を取得することが可能になる。

【００１４】また、本発明第２のマーカ検出器は、第１
のマーカ検出器に加え、位相検出部で検出した位相差に
基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種別出力部
を具備する。

【００１５】かかる構成により、取得した２値情報を車
両やドライバに伝達することが可能となる。

【００１６】本発明第３のマーカ検出器は、第１のマー
カ検出器に加え、複数のマーカから受信した電磁波の位
相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴格納
部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生成する符
号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力する
符号出力部を有する。

【００１７】係る構成により、複数のマーカの位相履歴
から生成した符号情報を車両やドライバに伝達すること
ができる。

【００１８】本発明第４のマーカ検出器は、第１から第
３のマーカ検出器に加え、複数のマーカから発振される
略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアン
テナと、前記複数のアンテナで受信したマーカからの電
磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出演算す
る位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置情報を
出力する位置出力部を有する。

【００１９】係る構成によれば、マーカとの位置検出を
行うと共に、位相検出により特定場所の識別、符号検出
や列種別の識別などが可能となる。

【００２０】また、本発明第１の逓倍電波式マーカシス
テムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナ
を略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され受
信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周
波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射す
る送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信アン
テナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置
し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよう
に構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波
マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°反
転させるために前記送信アンテナとして用いるコイルを
右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に
並べてなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信するアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部を有するマ
ーカ検出器とからなる。

【００２１】係る構成によれば、逆位相マーカ上を通過
した時点で、位相種別の識別により逆位相マーカの通過
を検知し、車両と所定位置との間の距離等の情報をえる
ことができ、これにより、車両、あるいはドライバは運
転や制御に活用することができる。

【００２２】本発明第２の逓倍反射式電波マーカシステ
ムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを
略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信
した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波
数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する
送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテ
ナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置
し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよう
に構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波
マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°反
転させるために前記送信アンテナとして用いるコイルを
右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に
並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
アンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位
相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検
出した位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する
位相種別出力部とを具備するマーカ検出器と、からな
る。

【００２３】係る構成によっても、第１の逓倍反射式電
波マーカシステムと同様の作用を奏する。

【００２４】本発明第３の逓倍反射式電波マーカシステ
ムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを
略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信
した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波
数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する
送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテ
ナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置
し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよう
に構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波
マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°反
転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配置して
なる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電波マー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部を有するマーカ検
出器とからなる。

【００２５】係る構成によって、第１の逓倍反射式電波
マーカと同様の作用を奏する。

【００２６】また、本発明第４の逓倍反射式電波マーカ
は、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略
棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信し
た周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数
変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送
信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ
上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、
受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するように構
成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マー
カにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転さ
せるために、表裏に設置向きを異ならせて配置してなる
逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電波マーカか
ら発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信す
るアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波の
位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で
検出した位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力す
る位相種別出力部とを具備するマーカ検出器とからな
る。

【００２７】係る構成によっても、第１の逓倍式電波マ
ーカと同様の作用を奏する。

【００２８】また、本発明第５の逓倍反射式電波マーカ
システムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイ
ルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交
互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカ
から発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信
するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波
の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマー
カから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格
納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に基
づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で生
成した符号情報を出力する符号出力部とを有するマーカ
検出器と、からなる。

【００２９】係る構成により、例えば、カーブ手前で減
速が必要な場合など必要な場面で事前に減速したりする
ことが出来るなど、車両、あるいはドライバは運転や制
御に情報を活用することができ、安全な運転に結びつけ
ることが可能となる。

【００３０】また、本発明第６の逓倍反射式電波マーカ
検出器は、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテ
ナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され
受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記
周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射
する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信ア
ンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設
置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよ
うに構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電
波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°
反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配置し
てなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから発振
される略１８０°の位相差のある電磁波を受信するアン
テナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の
正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマーカから受
信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、
前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号
情報を生成する符号化部と、前記符号化部で生成した符
号情報を出力する符号出力部とを有するマーカ検出器
と、からなる。

【００３１】係る構成によれば、第５の逓倍反射式電波
マーカ検出器と同様の作用を奏する。

【００３２】また、本発明第７の逓倍反射式電波マーカ
システムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイ
ルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交
互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカ
から発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信
する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した
電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相
検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機器
に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで受
信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの
相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部
で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備する
マーカ検出器と、からなる。

【００３３】係る構成により、車幅方向に並べられた複
数の受信アンテナによる受信強度の比較を行うことで、
マーカとアンテナ群との左右方向の相対位置を検出でき
る。

【００３４】本発明第８の逓倍反射式電波マーカシステ
ムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを
略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信
した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波
数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する
送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテ
ナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置
し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよう
に構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波
マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°反
転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配置して
なる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電波マー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる。

【００３５】係る構成によっても第７の逓倍反射式電波
マーカシステムと同様の作用を有する。

【００３６】また、本発明第９の逓倍反射式電波レーン
マーカは、第１の周波数の電磁波を受信する受信アンテ
ナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続され
受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記
周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射
する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信ア
ンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを設
置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交するよ
うに構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電
波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０°
反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイル
を右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互
に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカか
ら発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信す
る複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電
磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数の
マーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履
歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴
に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部
で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数
のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較に
よりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、
前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力
部とを有するマーカ検出器と、からなる。

【００３７】係る構成により、例えば、カーブ手前で減
速が必要な場合など必要な場面で事前に減速したりする
ことが出来るなど、車両、あるいはドライバは運転や制
御に情報を活用することができ、安全な運転に結びつけ
ることが可能となる他、車線中央に対して車両がどれく
らい横ずれしているかを検出できる。

【００３８】また、本発明第１０の低倍反射式電波マー
カシステムは、第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる。

【００３９】係る構成によれば、第９の逓倍反射式電波
マーカシステムと同様の作用が得られる。

【００４０】また、本発明第１の交通システムは、第１
の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アン
テナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数
を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路
で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテ
ナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信
アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する
電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非
磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおい
て、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるため
に前記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻
きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓
倍反射式電波マーカと、複数のマーカから発振される略
１８０°の位相差のある電磁波を受信するアンテナと、
前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識
別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した位相差
に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種別出力
部とを具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電
波マーカシステムにより提供された情報により車輌の運
転制御、または、運転者に対する情報提供を行なう。

【００４１】係る構成によれば、位相種別の識別により
逆位相マーカの通過を検知し、例えば車両が停止すべき
位置に至ったことを検知する。これにより、車両、ある
いはドライバは運転や制御に活用することができ、安全
な交通システムが提供できる。

【００４２】本発明第２の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、表
裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電波
マーカと、前記逓倍反射式電波マーカから発振される略
１８０°の位相差のある電磁波を受信するアンテナと、
前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識
別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した位相差
に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種別出力
部とを具備するマーカ検出器とからなる逓倍反射式電波
マーカシステムにより提供された情報により車輌の運転
制御、または、運転者に対する情報提供を行なう。

【００４３】本発明第３の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前記
送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの方
向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反射
式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０
°の位相差のある電磁波を受信するアンテナと、前記ア
ンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識別する
位相検出部と、前記複数のマーカから受信した電磁波の
位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴格
納部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生成する
符号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力す
る符号出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍
反射式電波マーカシステムにより提供された情報により
車輌の運転制御、または、運転者に対する情報提供を行
なう。

【００４４】本発明第４の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、表
裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電波
マーカと、複数のマーカから発振される略１８０°の位
相差のある電磁波を受信するアンテナと、前記アンテナ
によって受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検
出部と、前記複数のマーカから受信した電磁波の位相履
歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に
格納された位相履歴に基づく符号情報を生成する符号化
部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力する符号
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステムにより提供された情報により車輌の
運転制御、または、運転者に対する情報提供を行なう。

【００４５】本発明第５の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前記
送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの方
向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反射
式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０
°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、
前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識
別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した位相差
に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種別出力
部と、前記複数のアンテナで受信したマーカからの電磁
波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出演算する
位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置情報を出
力する位置出力部とを具備するマーカ検出器と、からな
る逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌の運行状況
情報を車輌に提供を行なう。

【００４６】本発明第６の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、表
裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電波
マーカと、前記逓倍反射式電波マーカから発振される略
１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテ
ナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正
逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した
位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種
別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカから
の電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出演
算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置情
報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検出器と、
からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌の運
行状況情報を車輌に提供を行なう。

【００４７】本発明第７の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前記
送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの方
向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反射
式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０
°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、
前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識
別する位相検出部と、前記複数のマーカから受信した電
磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相
履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生
成する符号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を
出力する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信した
マーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位
置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成
した位置情報を出力する位置出力部とを有するマーカ検
出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより
車輌の運行状況情報を車輌に提供を行なう。

【００４８】本発明第８の交通システムは、第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、表
裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電波
マーカと、複数のマーカから発振される略１８０°の位
相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、前記ア
ンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識別する
位相検出部と、前記複数のマーカから受信した電磁波の
位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴格
納部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生成する
符号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力す
る符号出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカ
からの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検
出演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位
置情報を出力する位置出力部とを有するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌
の運行状況情報を車輌に提供を行なう。

【００４９】また、本発明第９の交通システムは、第１
の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アン
テナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数
を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路
で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテ
ナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信
アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する
電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非
磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおい
て、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるため
に前記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻
きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓
倍反射式電波マーカと、複数のマーカから発振される略
１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテ
ナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正
逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した
位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種
別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカから
の電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出演
算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置情
報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検出器と、
からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌の運
行状況情報を車輌に提供し車線からの逸脱防止制御を行
なう。

【００５０】本発明第１０の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、
表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電
波マーカと、前記逓倍反射式電波マーカから発振される
略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアン
テナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の
正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検出し
た位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相
種別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカか
らの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出
演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置
情報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検出器と
からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌の運
行状況情報を車輌に提供し車線からの逸脱防止制御を行
なう。

【００５１】本発明第１１の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前
記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの
方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反
射式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８
０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナ
と、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆
を識別する位相検出部と、前記複数のマーカから受信し
た電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記
位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報
を生成する符号化部と、前記符号化部で生成した符号情
報を出力する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信
したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの相
対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で
生成した位置情報を出力する位置出力部とを有するマー
カ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムに
より車輌の運行状況情報を車輌に提供し車線からの逸脱
防止制御を行なう。

【００５２】本発明第１２の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、
表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電
波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０°の
位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、前記
アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識別す
る位相検出部と、前記複数のマーカから受信した電磁波
の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴
格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生成す
る符号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力
する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信したマー
カからの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を
検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した
位置情報を出力する位置出力部とを有するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより車輌
の運行状況情報を車輌に提供し車線からの逸脱防止制御
を行なう。

【００５３】本発明第１３の交通システムは第１の周波
数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナと
し、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓倍
する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓倍
した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを略
円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アンテ
ナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁波
と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性体
のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、送
信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前記
送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの方
向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反射
式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０
°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、
前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識
別する位相検出部と、前記位相検出部で検出した位相差
に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相種別出力
部と、前記複数のアンテナで受信したマーカからの電磁
波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出演算する
位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置情報を出
力する位置出力部とを具備するマーカ検出器と、からな
る逓倍反射式電波マーカシステムにより特定されたマー
カの場所情報を車輌に提供することにより車線保持を行
なう交通システム。

【００５４】本発明第１４の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、
表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電
波マーカと、前記逓倍反射式電波マーカから発振される
略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアン
テナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の
正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検出し
た位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相
種別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカか
らの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出
演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置
情報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより特定
されたマーカの場所情報を車輌に提供することにより車
線保持を行なう。

【００５５】本発明第１５の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために前
記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左巻きの
方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる逓倍反
射式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８
０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナ
と、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆
を識別する位相検出部と、前記複数のマーカから受信し
た電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記
位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報
を生成する符号化部と、前記符号化部で生成した符号情
報を出力する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信
したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの相
対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で
生成した位置情報を出力する位置出力部とを有するマー
カ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムに
より特定されたマーカの場所情報を車輌に提供すること
により車線保持を行なう。

【００５６】本発明第１６の交通システムは、第１の周
波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状アンテナ
とし、前記受信アンテナに接続され受信した周波数を逓
倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回路で逓
倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アンテナを
略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受信アン
テナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信する電磁
波と送信する電磁波とが直交するように構成し、非磁性
体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにおいて、
送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるために、
表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反射式電
波マーカと、複数のマーカから発振される略１８０°の
位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、前記
アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆を識別す
る位相検出部と、前記複数のマーカから受信した電磁波
の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴
格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報を生成す
る符号化部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力
する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信したマー
カからの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を
検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した
位置情報を出力する位置出力部とを有するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより特定
されたマーカの場所情報を車輌に提供することにより車
線保持を行なう。

【００５７】また、本発明第１７の交通システムは、第
１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状ア
ンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波
数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回
路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アン
テナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受
信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信す
る電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、
非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにお
いて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるた
めに前記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左
巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる
逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから発振される
略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアン
テナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の
正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で検出し
た位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力する位相
種別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマーカか
らの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置を検出
演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成した位置
情報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより提供
された情報によって車輌を自動運転させる。

【００５８】また、本発明第１８の交通システムは、第
１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状ア
ンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波
数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回
路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アン
テナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受
信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信す
る電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、
非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにお
いて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるた
めに、表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反
射式電波マーカと、前記逓倍反射式電波マーカから発振
される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数
のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波の
位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部で
検出した位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力す
る位相種別出力部と、前記複数のアンテナで受信したマ
ーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの相対位置
を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で生成し
た位置情報を出力する位置出力部とを具備するマーカ検
出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより
提供された情報により車輌を自動運転させる交通システ
ム。

【００５９】また、本発明第１９の交通システムは、第
１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状ア
ンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波
数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回
路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アン
テナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受
信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信す
る電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、
非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにお
いて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるた
めに前記送信アンテナとして用いるコイルを右巻き、左
巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交互に並べてなる
逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから発振される
略１８０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアン
テナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の
正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマーカから受
信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、
前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号
情報を生成する符号化部と、前記符号化部で生成した符
号情報を出力する符号出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを有する
マーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステ
ムにより提供された情報によって車輌を自動運転させ
る。

【００６０】本発明第２０の交通システムによれば、第
１の周波数の電磁波を受信する受信アンテナを略棒状ア
ンテナとし、前記受信アンテナに接続され受信した周波
数を逓倍する周波数変換回路を備え、前記周波数変換回
路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反射する送信アン
テナを略円盤状アンテナとし、前記受信アンテナ上に受
信アンテナと平行に前記送信アンテナを設置し、受信す
る電磁波と送信する電磁波とが直交するように構成し、
非磁性体のケースに格納した逓倍反射式電波マーカにお
いて、送信する電磁波の位相を略１８０°反転させるた
めに、表裏に設置向きを異ならせて配置してなる逓倍反
射式電波マーカと、複数のマーカから発振される略１８
０°の位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナ
と、前記アンテナによって受信した電磁波の位相の正逆
を識別する位相検出部と、前記複数のマーカから受信し
た電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部と、前記
位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく符号情報
を生成する符号化部と、前記符号化部で生成した符号情
報を出力する符号出力部と、前記複数のアンテナで受信
したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカとの相
対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出部で
生成した位置情報を出力する位置出力部とを有するマー
カ検出器とからなる逓倍反射式電波マーカシステムによ
る情報によって車輌を自動運転させる。

【００６１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。

【００６２】本発明の第１の実施の形態の逓倍反射式電
波マーカ構成図を図１に示す。１は受信アンテナ部であ
り、ここでは円筒状のフェライトにコイルを巻きつけて
形成するバーアンテナにより構成されている。２は周波
数変換回路であり、ここではダイオードブリッジを用い
た回路により構成している。受信アンテナ部１で受信し
た電磁波の周波数を第２の周波数に変換する。３は送信
アンテナ部であり、ここでは平面状にコイルを形成した
ループコイルで構成されている。周波数変換回路２で変
換された周波数の電磁波を反射送信する。これによって
マーカは、マーカが受ける第１の周波数の電磁波とは異
なる第２の周波数の電磁波を反射することが可能とな
る。４は送信アンテナ部であり、３の送信アンテナ部と
はループアンテナの巻き方向が逆に形成されたものであ
る。マーカは、送信アンテナ部において、３で示す巻き
方向のループアンテナと、４で示す巻き方向のループア
ンテナからいずれかを選択して構成する。

【００６３】図２は、マーカが受信した電磁波と、マー
カが反射送信する電磁波をイメージ的に示したものであ
る。左部にマーカの構成要素を、右部に各構成要素にお
ける出力波形を示す。受信アンテナで受信された電磁波
は、周波数変換回路によって周波数が２倍の信号に変換
される。送信アンテナを右巻きとした場合と、左巻きと
した場合では図の信号のように位相が180°反転する。
送信電磁波は受信電磁波と同期しているため、受信信号
の位相と比較すると、送信する電磁波の位相が同相か逆
相か判別することができる。

【００６４】図３は、本発明の一実施例におけるマーカ
の構造を示したものであり、固定用ビス穴など設置施工
上望まれる構成を考慮して設計することによって、天地
方向の設置方向が固定した場合の構成である。５は受信
アンテナ部、６は周波数変換回路、７は送信アンテナ部
である。８は収納ケースであり、ここでは、底面に据え
付け座が形成されている。なお、据え付け座は、取り付
けビス穴や抜け落ち防止用のテーパなどの固定装置の一
例として示したものであり、必須用件として記載したも
のではない。また、ここでは、本体部と蓋部とに分けて
記載しているが、一体成型も可能であり、ケースの構造
を規定するものではない。９は、周波数変換部６と送信
アンテナ７との接続部である。１０はマーカに表記され
た位相表示であり、ここでは刻印として表記されてい
る。なお、シール、ペンによる記述等も可能であり、表
記方法を規定するものではない。また、ここでは、正位
相マーカという文言で表記しているが、記号や印などで
の表記も可能であり、表記位置についても、上面に限定
したものではなく、側面等に記載されていても可能であ
る。また、外形形状を違えて位相種別を識別することも
可能であり、位相種別が判別できればかまわない。

【００６５】図４は、本発明の一実施例におけるマーカ
の構造を示したものであり、図３で示したマーカとは反
射送信波の位相が反転したものである。１１は周波数変
換部と送信アンテナとの接続部であり、図３の場合とは
逆の接続となっている。これにより、反射送信波の位相
が逆位相として構成されたマーカとなる。収納ケースの
形状、位相表記の表現方法、場所などについては図４記
載のマーカと同様にここで規定しているものではない。

【００６６】図３のマーカと図４のマーカとを交互に並
べることにより、位相の正逆を組み合わせ、特定の場所
を示したり、特定の情報を付与したり、列の識別をした
りすることが可能となる。

【００６７】図５に、位相の異なる２種類のマーカを交
互に並べた配置例を示す。(1)は正位相マーカを一列に
並べ、逆位相マーカにより特定の位置を示す配置例であ
る。停止位置や速度を変更する位置、ブザーを鳴らす位
置、アナウンスを開始する位置、ライト点灯位置などと
いった特定位置を伝達することが出来る。(2)は、正位
相マーカと負位相マーカを一つおきに配置し、同一位相
マーカを２つ以上続けることで特定の位置を示す配置例
である。これら例を始めとする位相の異なるマーカを配
列することで、特定位置の提供が可能となる。特定位置
の内容が、例えば停止位置のみというような単一の内容
を伝達する場合は、上記のようなマーカ配列のみで提供
が可能となるが、停止位置と減速位置など複数の内容を
伝達する場合については、内容の選択が必要となる。
(3)に内容伝達するを行う方式の一例を示す。この場合
は、ビーコンやラジオ発信局などから特定位置の内容を
伝達し、マーカ配列による特定位置の伝達とを組み合わ
せることにより、提供が可能となる。また、(4)には、
列毎に配列を変えて設置した例を示す。このように、各
列の配列を違えることにより、トレースしている列を特
定することが可能となる。例えば、ここでは位相の繰り
返しが正・逆・正・逆となっていれば中央に位置する第
３列をトレースしていると識別できる。

【００６８】図６は、本発明の一実施例のマーカの構造
を示したものである。５は受信アンテナ部、６は周波数
変換回路、７は送信アンテナ部である。１３はアンテ
ナ、回路を密閉収納する収納ケースであり、表裏いずれ
の方向にも設置可能としたものである。ここでは、本体
部と蓋部とに分けて記載しているが、その一体成型も可
能であり、ケースの構造を規定するものではない。ま
た、説明上わかりやすくするために、マーカの蓋側を上
面、本体側を底面としているが、設置方向を規定したも
のではない。１４は上面側に表記された位相表示であ
り、この面を上側として設置した場合の反射送信波の位
相種別を示すものである。１６は底面１５に表記された
位相表示であり、この面を上側として設置した場合の反
射送信波の位相種別を示すものである。ここでは、これ
ら表記は刻印で表現している。なお、シール、ペンによ
る記述等も可能であり、表記方法を規定するものではな
い。また、ここでは、正位相側、負位相側という文言で
表記しているが、記号や印などでの表記も可能であり、
表記位置についても、上面に限定したものではなく、側
面に矢印を沿えて各面の位相種別を表記するなど、各面
を上にしたときの位相種別が判別できる内容であればか
まわない。また、外形形状を違えて位相種別を識別する
ことも可能であり、位相種別が判別できればかまわな
い。

【００６９】本図に示したように、マーカの受信アンテ
ナの軸を中心軸として180°回転させ、表裏反転させて
設置した場合、受信アンテナ部の巻き方向は変化無いの
に対し、送信アンテナの巻き方向は正反対となる。これ
により、表裏設置方向を選択することで反射送信波の位
相を選択できる。この構造により、正位相、負位相各の
マーカをあらかじめ用意し施工する必要が無く、同一マ
ーカを用いて施工現場にて表裏選択するだけで正負任意
の位相設定をすることができる。

【００７０】図７は、本発明の一実施例におけるマーカ
検出器の構成と動作を示したものである。なお、説明
上、マーカも含めて記載している。１７はマーカ検出
器、１８はマーカである。１９はマーカ検出器に組み込
まれた発振回路であり、送信電磁波の発振を行うもので
ある。２０は送信アンテナであり、発振回路１９からの
出力を用いて送信するものである。２１はマーカ１８の
受信アンテナであり、マーカ検出器１７の送信アンテナ
２０から送信された電磁波を受信するものである。２２
は周波数変換回路であり、受信アンテナ２１で受信した
電磁波の周波数を２倍に変換するものである。２３は送
信アンテナであり、周波数変換回路２２で周波数を２倍
に変換された電磁波を送信するものである。２４はマー
カ検出器１７の受信アンテナであり、マーカ１８の送信
アンテナ２３から送信された電磁波を受信するものであ
る。２５は位相検出部であり、発振回路１９から出力さ
れた送信用信号の位相と、マーカ１８から送信され受信
アンテナ２４で受信された信号の位相とを比較し、受信
信号が正位相か負位相かを判別するものである。２６は
位相種別出力部であり、位相検出部２５で判別した位相
種別を外部機器の出力するものである。

【００７１】図８は、本発明の一実施例におけるマーカ
検出器の構成と動作を示したものである。なお、説明
上、マーカも含めて記載している。２７はマーカ検出
器、１８はマーカである。１９はマーカ検出器に組み込
まれた発振回路であり、送信電磁波の発振を行うもので
ある。２０は送信アンテナであり、発振回路１９からの
出力を用いて送信するものである。２１はマーカ１８の
受信アンテナであり、マーカ検出器１７の送信アンテナ
２０から送信された電磁波を受信するものである。２２
は周波数変換回路であり、受信アンテナ２１で受信した
電磁波の周波数を２倍に変換するものである。２３は送
信アンテナであり、周波数変換回路２２で周波数を２倍
に変換された電磁波を送信するものである。２４はマー
カ検出器２７の受信アンテナであり、マーカ１８の送信
アンテナ２３から送信された電磁波を受信するものであ
る。２５は位相検出部であり、発振回路１９から出力さ
れた送信用信号の位相と、マーカ１８から送信され受信
アンテナ２４で受信された信号の位相とを比較し、受信
信号が正位相か負位相かを判別するものである。２８
は位相履歴格納部であり、複数のマーカの位相検出結果
を履歴として記憶格納するものである。２９は符号化部
であり、位相履歴格納部２８に記憶格納された複数のマ
ーカの位相履歴から符号化を行うものである。符号化に
ついては様々な方法があるが、その一例を図９に示す。
ここでは、正位相マーカを連続的に並べ、符号を設定す
る部分には、符号開始を意味する逆位相マーカと、符号
列を表現する正位相マーカ、逆位相マーカの交互配列と
を設置する。ここでは、符号列をマーカ５個で表現する
ものとしている。図９の配列では、符号開始を意味する
逆位相マーカに続けて符号を示すものとして上位から
「正・逆・逆・正・正」の順に並べており、正位相を
「０」、逆位相を「１」と読み替えると「０・１・１・
０・０」となり、即ち、１６進数で「０C」を表すこと
となる。このように、２種類の位相を組み合わせて配列
することにより、符号化を行うことが出来る。また、図
５の(４)に示したような定常的なマーカ位相種別の繰り
返しを識別することにより、列種別などを識別すること
が出来る。

【００７２】図１０は、本発明の一実施例におけるマー
カ検出器の構成と動作を示したものである。説明上、マ
ーカも含めて記載している。３１はマーカ検出器、１８
はマーカである。３２はマーカ検出器３１の受信アンテ
ナであり、横一列に配置された複数の受信部を備えてい
る。マーカに近いアンテナ受信部は、マーカから遠いア
ンテナ受信部に比べて強い電磁波を受信する。このた
め、複数の受信部による受信強度を比較することによ
り、マーカとの相対位置を演算検出することが可能とな
る。３２は位置検出部であり、前記受信アンテナ３２の
横一列に配置された複数の受信部で受信したマーカから
の電磁波の強度を比較することにより、アンテナ部３１
とマーカ１８との相対位置を演算するものである。３４
は位置出力部であり、位置演算部３３での検出結果を外
部に出力するものである。この構成により、マーカとの
位置検出を行うと共に、位相検出により特定場所の識
別、符号検出や列種別の識別などが可能となる。

【００７３】図１１は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に適用したもので
ある。車線中央に一列のマーカを敷設する。ここでは、
正位相マーカを一定間隔毎に設置する。また、伝達した
い固有の場所に逆位相マーカを設置する。ここでは、逆
位相マーカは、一旦停止すべき位置の５ｍ手前を示すも
のとしている。マーカ検出器を搭載した車両はあらかじ
め、逆位相マーカによって一旦停止位置の５ｍ手前が示
されていることを認識している。マーカ検出器を搭載し
た車両は、走行中マーカを検出し、正位相であることを
検知する。逆位相マーカ上を通過した時点で、位相種別
の識別により逆位相マーカの通過を検知し、即ち、一旦
停止の５ｍ手前に至ったことを検知する。これにより、
車両、あるいはドライバは運転や制御に活用することが
できる。

【００７４】図１２は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に応用適用したも
のである。道路脇に、情報伝達手段の一例としてビーコ
ンを設置している。車両にはビーコンからの情報を受信
処理する受信機を備えている。ビーコンからは、「次の
基点位置にて速度を20km/hに落とせ」との情報が提供さ
れており、車両側はそれを受信し認識する。車両が逆位
相マーカで示された基点位置を通過した時点でマーカ検
出器の出力によって基点位置通過を認識し、これら２つ
の情報を組み合わせることで的確な場所で速度を20km/h
に落とすことができる。ビーコンから提供する情報は変
更が可能であるため、状況に応じて、道路交通では渋滞
状況や天候などに応じて情報内容を変えることで、適切
な活用をすることが可能となる。

【００７５】図１３は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に適用したもので
ある。車線中央に一列のマーカを敷設する。ここでは、
正位相マーカを一定間隔毎に敷設する。また、情報を伝
達したい場所に逆位相マーカから始まり、逆位相マーカ
と正位相マーカを組み合わせて符号列を生成するマーカ
群を敷設する。ここでは、位相が正・逆・逆・正の４個
のマーカで制限速度が60km/hであることを示している。
マーカ検出器を搭載した車両はあらかじめ、位相が正・
逆・逆・正の４個のマーカは制限速度60km/hを意味する
ことを認識している。マーカ検出器を搭載した車両は、
走行中マーカを検出し正位相であることを検知する。逆
位相マーカ上を通過した時点で、符号が開始されること
を認識し、符号の蓄積を開始する。符号蓄積結果から開
始を意味する逆位相マーカに続く４つのマーカの位相が
正・逆・逆・正であることを認識し、即ち、制限速度60
km/hを認識する。これにより、この例ではカーブ手前で
減速が必要な場合など必要な場面で事前に減速したりす
ることが出来る。このように、車両、あるいはドライバ
は運転や制御に情報を活用することができ、安全な運転
に結びつけることが可能となる。なお、ここでは、定常
的に正位相マーカが設置されているものとして記載して
いるが、これは必ずしも必要ではなく、符号情報部のみ
を敷設することでも同様の効果が得られるものである。

【００７６】図１４は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に応用適用したも
のである。道路脇に、情報伝達手段の一例としてビーコ
ンを設置している。車両にはビーコンからの情報を受信
処理する受信機を備えている。ビーコンからは、「符号
１を受信した車両は、停止せよ。符号２を受信した車線
はそのまま走行せよ」との情報が提供されており、車両
側はそれを受信し認識する。ここでは追い越し車線に符
号１が、走行車線に符号２が設定されている。車両が逆
位相マーカから始まる符号列を通過した時点でマーカ検
出器の出力によって符号を認識し、ここでは追い越し車
線の符号１を検知する。これら２つの情報を組み合わせ
ることで対象とする車両に的確な情報を提供することが
できる。ビーコンから提供する情報は変更が可能である
ため、状況に応じて、道路交通では渋滞状況や天候など
に応じて情報内容を変えることで、適切な活用をするこ
とが可能となる。

【００７７】図１５は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に適用したもので
ある。車線中央に一列のマーカを敷設する。ここでは、
正位相マーカを一定間隔毎に敷設する。また、伝達した
い固有の場所に逆位相マーカを設置する。ここでは、逆
位相マーカは、一旦停止すべき位置の５ｍ手前を示すも
のとしている。マーカ検出器を搭載した車両はあらかじ
め、逆位相マーカによって一旦停止位置の５ｍ手前が示
されていることを認識している。マーカ検出器を搭載し
た車両は、走行中マーカを検出し、正位相であることを
検知する。逆位相マーカ上を通過した時点で、位相種別
の識別により逆位相マーカの通過を検知し、即ち、一旦
停止の５ｍ手前に至ったことを検知する。これにより、
車両、あるいはドライバは運転や制御に活用することが
できる。

【００７８】また、マーカ検出器は、車幅方向にほぼ1
列となるように配置された複数の受信アンテナを備えて
いる。マーカから反射される電磁波は、受信アンテナと
マーカとの距離が小さいほど、より大きな強度として受
信される。車幅方向に並べられた複数の受信アンテナに
よる受信強度の比較を行うことで、マーカとアンテナ群
との左右方向の相対位置を検出できる。アンテナ群は車
体に固定されている。また、ここでは車線中央にマーカ
を配置しているので、車線中央に対して車両がどれくら
い横ずれしているかを検出できる。

【００７９】この構成と動作により、車線内の位置検出
と、情報提供の双方が可能となる。

【００８０】図１６は、本発明の一実施例における逓倍
反射式電波マーカシステムを道路交通に適用したもので
ある。車線中央に一列のマーカを敷設する。ここでは、
正位相マーカを一定間隔毎に敷設する。また、情報を伝
達したい場所に逆位相マーカから始まり、逆位相マーカ
と正位相マーカを組み合わせて符号列を生成するマーカ
群を敷設する。ここでは、位相が正・逆・逆・正の４個
のマーカで制限速度が60km/hであることを示している。
マーカ検出器を搭載した車両はあらかじめ、位相が正・
逆・逆・正の４個のマーカは制限速度60km/hを意味する
ことを認識している。マーカ検出器を搭載した車両は、
走行中マーカを検出し正位相であることを検知する。逆
位相マーカ上を通過した時点で、符号が開始されること
を認識し、符号の蓄積を開始する。符号蓄積結果から開
始を意味する逆位相マーカに続く４つのマーカの位相が
正・逆・逆・正であることを認識し、即ち、制限速度60
km/hを認識する。これにより、この例ではカーブ手前で
減速が必要な場合など必要な場面で事前に減速したりす
ることが出来る。このように、車両、あるいはドライバ
は運転や制御に情報を活用することができ、安全な運転
に結びつけることが可能となる。

【００８１】また、マーカ検出器は、車幅方向にほぼ1
列となるように配置された複数の受信アンテナを備えて
いる。マーカから反射される電磁波は、受信アンテナと
マーカとの距離が小さいほど、より大きな強度として受
信される。車幅方向に並べられた複数の受信アンテナに
よる受信強度の比較を行うことで、マーカとアンテナ群
との左右方向の相対位置を検出できる。アンテナ群は車
体に固定されている。また、ここでは車線中央にマーカ
を配置しているので、車線中央に対して車両がどれくら
い横ずれしているかを検出できる。

【００８２】この構成と動作により、車線内の位置検出
と、情報提供の双方が可能となる。

【００８３】正面衝突などの事故を未然に防ぐ取り組み
の一つとして、車線逸脱を未然に防止する車線逸脱防止
システムの導入も効果的である。これは、車線からはみ
出しそうな時など必要な場合に警報を出したり、自動的
に操舵を行って車線から逸脱するのを未然に防ぐもので
ある。車線中央からどれくらい横ずれしているかは位置
検出機能によって検知できる。しかし、車線から逸脱す
るまでの余裕量については車線幅に依存し、幅が広い車
線では狭い車線に比べて許容される横ずれ量は大きい。
また、カーブ半径や湿潤路面など環境によって許容され
る横ずれ量も変化する。実際の道路には様々な車線幅が
あり、同一道路でも車線によって幅が異なる場合もあ
る。本発明の符号提供と位置提供を組み合わせること
で、許容される横ずれ量と、走行中の横ずれ量を的確に
把握することが出来る。これによって、車線幅が広い道
路でまだ余裕があるのに警報が生じたり、あるいは、車
線幅が狭い道路で余裕が無いのに警報の発生が遅れたり
することがなく、状況に応じて車線逸脱を防止すること
が出来る。

【００８４】図１７は本発明の一動作例を示したもので
ある。運転者の負担低減を目指し、走行位置が車線幅の
一定範囲内を維持するように自動操舵する車線保持サー
ビスの提供が望まれている。車線内の一定の範囲を走行
するためには、単に横ずれ量の把握だけではなく、道路
路面の乾燥、湿潤といったスリップ要因や、カーブ半径
や勾配などの線形を把握し、的確な操舵と速度制御を行
う必要がある。例えば、雨天時などスリップしやすいと
きは許容する横ずれ量を小さめにして早めの操舵を行う
ことや、急なカーブではカーブ内側への横ずれ許容量は
大きくし、カーブ外側への横ずれ許容量は小さくするな
どがある。

【００８５】車線内の位置検出によって車線中央からの
横ずれ量を提供し、合わせて、符号の提供や、符号とビ
ーコン等との組み合わせた情報提供により、道路路面の
状況、道路線形などを提供し、これら情報を組み合わせ
て判断することで的確な車線保持を行うものである。

【００８６】さらに運転者の負担低減を目指し、運転者
不在でも車両運行が可能な自動運転サービスの実現も望
まれている。この場合は、車線逸脱防止や車線保持に求
められる車線内の位置情報や道路線形情報に加え、周囲
の運行状況の把握、それらに応じた制御が必要である。
たとえば下り勾配では適切なぶれ-キングにより速度抑
制をしたり、急カーブ手前では充分に速度を落とした
り、また、隣接車線の車両の有無を検知して車線変更の
制御を行ったりすることが必要となる。また、インター
チェンジなど行き先によって走行する車線を選択する必
要があるときは、現在走行中の車線種別の検知とどのよ
うに車線変更するべきかを把握することが必要となる。

【００８７】本発明のマーカとマーカ検出器を用いて、
車線内の位置検出を行い、合わせて符号の提供や、符号
とビーコン等との組み合わせた情報提供により、道路路
面の状況、道路線形、車線種別、車線数などを提供する
ことで、これら情報を組み合わせて車両運行の制御を行
うものである。インターチェンジ手前での運用例を示す
と、マーカ符号が路面に設置されており、「３車線あ
り、符号１の車線は右折して名古屋方面へ、符号２の車
線は直進して京都方面へ、符号３の車線は左折して神戸
方面へ」との情報提供をしている。車両はこのビーコン
からの情報と路上の符号情報により、走行中の車線が目
的地方面に合致しているか、必要な車線変更数はいくつ
かを把握することが出来、正しい目的地に向かって走行
することが可能となる。

【００８８】

【発明の効果】以上のように本発明は、マーカに正負の
位相種別を持たせることにより、場所に固有の情報や、
複数のマーカ配列による符号情報を付与することが可能
になる。

【００８９】マーカ検出器においては、正負位相識別が
可能になり、横位置検出とともに情報取得が可能とな
る。

【００９０】そして、路面に設定されたこれらの情報を
取得することができ、ドライバや車両に通知することで
運転や制御に活用することが可能である。

【００９１】また、ビーコンなど同報通信装置と組み合
わせることで、詳細な場所における符号情報の提供と符
号情報に基づいた同報情報の抽出によって、より複雑な
情報提供、制御が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における逓倍反射式電波
マーカの回路構成図

【図２】本発明の一実施の形態におけるマーカの受信電
磁波と反射送信する電磁波の位相の変化を示す説明図

【図３】本発明の一実施の形態における逓倍反射式マー
カの分解斜視図

【図４】本発明の一実施の形態における逓倍反射式マー
カの分解斜視図

【図５】本発明の一実施の形態における、逓倍反射式電
波マーカの配列図

【図６】本発明の一実施の形態における逓倍反射式マー
カの分解斜視図

【図７】本発明の一実施の形態におけるマーカ検出器と
マーカとの間の信号の送受信を示すブロック図

【図８】本発明の一実施の形態におけるマーカ検出器と
マーカとの間の信号の送受信を示すブロック図

【図９】本発明の一実施の形態におけるマーカの配列と
その配列から得られる信号を示す説明図

【図１０】本発明の一実施の形態におけるマーカ検出器
とマーカとの間の信号の送受信を示すブロック図

【図１１】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１２】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１３】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１４】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１５】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１６】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【図１７】本発明の一実施の形態に係る車両の制御状態
を説明する斜視図

【符号の説明】

１受信アンテナ部２周波数変換回路３送信アンテナ部（右巻き）４送信アンテナ部（左巻き）５受信アンテナ部６周波数変換回路７送信アンテナ部８収納ケース９周波数変換部と送信アンテナ部との接続部１０マーカに表記された位相表示

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中塚章大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC12 CC24 5K012 AB03 AC06 AC07 AC08 AC10 BA02 BA13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイ
ルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交
互に並べてなる逓倍反射式電波マーカ。
【請求項２】第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配置
してなる逓倍反射式電波マーカ。
【請求項３】複数のマーカから発振される略１８０°の
位相差のある電磁波を受信するアンテナと、前記アンテ
ナによって受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相
検出部を有するマーカ検出器。
【請求項４】位相検出部で検出した位相差に基づいて位
相種別を外部機器に出力する位相種別出力部を具備する
請求項３記載のマーカ検出器。
【請求項５】複数のマーカから受信した電磁波の位相履
歴を格納する位相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に
格納された位相履歴に基づく符号情報を生成する符号化
部と、前記符号化部で生成した符号情報を出力する符号
出力部を有する請求項３記載のマーカ検出器。
【請求項６】複数のマーカから発振される略１８０°の
位相差のある電磁波を受信する複数のアンテナと、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部を有する請求項３から５記載のマーカ検出器。
【請求項７】第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイ
ルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交
互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射
式電波マーカから発振される略１８０°の位相差のある
電磁波を受信するアンテナと、前記アンテナによって受
信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部を有す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テム。
【請求項８】第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコイ
ルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを交
互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカ
から発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信
するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波
の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出部
で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機器に出力
する位相種別出力部とを具備するマーカ検出器と、から
なる逓倍反射式電波マーカシステム。
【請求項９】第１の周波数の電磁波を受信する受信アン
テナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続さ
れ受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、前
記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を反
射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受信
アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナを
設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交する
ように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射式
電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８０
°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配置
してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電波
マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁波
を受信するアンテナと、前記アンテナによって受信した
電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部を有するマー
カ検出器とからなる逓倍反射式電波マーカシステム。
【請求項１０】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信するアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部とを具備するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステム。
【請求項１１】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部とを有するマー
カ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステム。
【請求項１２】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
アンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位
相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマーカか
ら受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部
と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく
符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で生成し
た符号情報を出力する符号出力部とを有するマーカ検出
器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステム。
【請求項１３】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テム。
【請求項１４】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信する複数のアンテナと、前記アンテナによって
受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、
前記位相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を
外部機器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアン
テナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマ
ーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位
置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを
具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マー
カシステム。
【請求項１５】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複
数のマーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位
相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相
履歴に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号
化部で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステム。
【請求項１６】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マ
ーカシステム。
【請求項１７】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位相検出
部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機器に出
力する位相種別出力部とを具備するマーカ検出器と、か
らなる逓倍反射式電波マーカシステムにより提供された
情報により車輌の運転制御、または、運転者に対する情
報提供を行なう交通システム。
【請求項１８】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信するアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部とを具備するマーカ検出器
と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより提供され
た情報により車輌の運転制御、または、運転者に対する
情報提供を行なう交通システム。
【請求項１９】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信するアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部とを有するマー
カ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムに
より提供された情報により車輌の運転制御、または、運
転者に対する情報提供を行なう交通システム。
【請求項２０】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
アンテナと、前記アンテナによって受信した電磁波の位
相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマーカか
ら受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴格納部
と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に基づく
符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で生成し
た符号情報を出力する符号出力部とを有するマーカ検出
器と、からなる逓倍反射式電波マーカシステムにより提
供された情報により車輌の運転制御、または、運転者に
対する情報提供を行なう交通システム。
【請求項２１】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供を行なう交
通システム。
【請求項２２】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信する複数のアンテナと、前記アンテナによって
受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、
前記位相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を
外部機器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアン
テナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマ
ーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位
置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを
具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マー
カシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供を行
なう交通システム。
【請求項２３】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複
数のマーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位
相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相
履歴に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号
化部で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に
提供を行なう交通システム。
【請求項２４】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マ
ーカシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供を
行なう交通システム。
【請求項２５】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供し車線から
の逸脱防止制御を行なう交通システム。
【請求項２６】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信する複数のアンテナと、前記アンテナによって
受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、
前記位相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を
外部機器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアン
テナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマ
ーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位
置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを
具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マー
カシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供し車
線からの逸脱防止制御を行なう交通システム。
【請求項２７】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複
数のマーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位
相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相
履歴に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号
化部で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に
提供し車線からの逸脱防止制御を行なう交通システム。
【請求項２８】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マ
ーカシステムにより車輌の運行状況情報を車輌に提供し
車線からの逸脱防止制御を行なう交通システム。
【請求項２９】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テムにより特定されたマーカの場所情報を車輌に提供す
ることにより車線保持を行なう交通システム。
【請求項３０】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信する複数のアンテナと、前記アンテナによって
受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、
前記位相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を
外部機器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアン
テナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマ
ーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位
置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを
具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マー
カシステムにより特定されたマーカの場所情報を車輌に
提供することにより車線保持を行なう交通システム。
【請求項３１】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複
数のマーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位
相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相
履歴に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号
化部で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステムにより特定されたマーカの場所情報
を車輌に提供することにより車線保持を行なう交通シス
テム。
【請求項３２】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マ
ーカシステムにより特定されたマーカの場所情報を車輌
に提供することにより車線保持を行なう交通システム。
【請求項３３】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記位
相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を外部機
器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアンテナで
受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマーカと
の相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位置検出
部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを具備す
るマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マーカシス
テムにより提供された情報によって車輌を自動運転させ
る交通システム。
【請求項３４】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、前記逓倍反射式電
波マーカから発振される略１８０°の位相差のある電磁
波を受信する複数のアンテナと、前記アンテナによって
受信した電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、
前記位相検出部で検出した位相差に基づいて位相種別を
外部機器に出力する位相種別出力部と、前記複数のアン
テナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によりマ
ーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前記位
置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部とを
具備するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マー
カシステムにより提供された情報により車輌を自動運転
させる交通システム。
【請求項３５】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために前記送信アンテナとして用いるコ
イルを右巻き、左巻きの方向に巻いた２種類のマーカを
交互に並べてなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマー
カから発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受
信する複数のアンテナと、前記アンテナによって受信し
た電磁波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複
数のマーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位
相履歴格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相
履歴に基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号
化部で生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記
複数のアンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比
較によりマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部
と、前記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置
出力部とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式
電波マーカシステムにより提供された情報によって車輌
を自動運転させる交通システム。
【請求項３６】第１の周波数の電磁波を受信する受信ア
ンテナを略棒状アンテナとし、前記受信アンテナに接続
され受信した周波数を逓倍する周波数変換回路を備え、
前記周波数変換回路で逓倍した第２の周波数の電磁波を
反射する送信アンテナを略円盤状アンテナとし、前記受
信アンテナ上に受信アンテナと平行に前記送信アンテナ
を設置し、受信する電磁波と送信する電磁波とが直交す
るように構成し、非磁性体のケースに格納した逓倍反射
式電波マーカにおいて、送信する電磁波の位相を略１８
０°反転させるために、表裏に設置向きを異ならせて配
置してなる逓倍反射式電波マーカと、複数のマーカから
発振される略１８０°の位相差のある電磁波を受信する
複数のアンテナと、前記アンテナによって受信した電磁
波の位相の正逆を識別する位相検出部と、前記複数のマ
ーカから受信した電磁波の位相履歴を格納する位相履歴
格納部と、前記位相履歴格納部に格納された位相履歴に
基づく符号情報を生成する符号化部と、前記符号化部で
生成した符号情報を出力する符号出力部と、前記複数の
アンテナで受信したマーカからの電磁波の強度比較によ
りマーカとの相対位置を検出演算する位置検出部と、前
記位置検出部で生成した位置情報を出力する位置出力部
とを有するマーカ検出器と、からなる逓倍反射式電波マ
ーカシステムによる情報によって車輌を自動運転させる
交通システム。