JP2002335699A - 交流モータの制御装置 - Google Patents
交流モータの制御装置Info
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/08—Reluctance motors
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- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自動的にモータの種類を判別する交流モータの
制御装置を提供する。 【解決手段】本発明の交流モータ制御装置は、モータ制
御装置に接続したモータの種類を判別するための電圧指
令を出し、且つ検出した電流から該モータ回転子の磁石
の有無，突極性の有無を判断し、モータの種類を判別す
るためのモータ種類判別手段を備える。また、本発明の
交流モータ制御装置は、上記において判別したモータの
種類に応じた制御方式を選択し、前記モータの駆動制御
を行う制御方式選択手段を備える。
制御装置を提供する。 【解決手段】本発明の交流モータ制御装置は、モータ制
御装置に接続したモータの種類を判別するための電圧指
令を出し、且つ検出した電流から該モータ回転子の磁石
の有無，突極性の有無を判断し、モータの種類を判別す
るためのモータ種類判別手段を備える。また、本発明の
交流モータ制御装置は、上記において判別したモータの
種類に応じた制御方式を選択し、前記モータの駆動制御
を行う制御方式選択手段を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交流モータの制御
装置に係り、詳しくは種類が異なる交流モータを駆動で
きる制御装置に関する。
装置に係り、詳しくは種類が異なる交流モータを駆動で
きる制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】交流モータには、誘導モータや同期モー
タなどのトルク発生原理が異なる複数種類のモータがあ
る。従来、これら複数の交流モータ駆動用の制御装置
は、交流モータの種類に応じた制御方式を持つ装置をい
くつか用意し、各々を交流モータの種類に応じて使い分
けていた。例えば特開平６−２６５６０７号公報に記載
のように、誘導モータ（以下ＩＭと略記する）を駆動す
る場合にはＩＭ駆動用のインバータを用いて、トルク性
能向上のためにモータ定数を運転前に自動測定するオー
トチューニングを行って駆動していた。また、一般に汎
用インバータと呼ばれるものの制御対象はＩＭのみであ
り、ＩＭのモータ定数に対して汎用性を持っている。
タなどのトルク発生原理が異なる複数種類のモータがあ
る。従来、これら複数の交流モータ駆動用の制御装置
は、交流モータの種類に応じた制御方式を持つ装置をい
くつか用意し、各々を交流モータの種類に応じて使い分
けていた。例えば特開平６−２６５６０７号公報に記載
のように、誘導モータ（以下ＩＭと略記する）を駆動す
る場合にはＩＭ駆動用のインバータを用いて、トルク性
能向上のためにモータ定数を運転前に自動測定するオー
トチューニングを行って駆動していた。また、一般に汎
用インバータと呼ばれるものの制御対象はＩＭのみであ
り、ＩＭのモータ定数に対して汎用性を持っている。
【０００３】また、一方ではベクトル制御型のインバー
タ装置の中で、例えば特許公報第２７０８４７９号に記
載のように、誘導モータと同期モータを駆動できるよう
にした装置がある。しかし、この種の装置では、駆動す
るモータが何であるかを事前に設定する必要がある。
タ装置の中で、例えば特許公報第２７０８４７９号に記
載のように、誘導モータと同期モータを駆動できるよう
にした装置がある。しかし、この種の装置では、駆動す
るモータが何であるかを事前に設定する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】最近ではＩＭ以外のモ
ータとして、永久磁石埋込み型モータ（以下ＩＰＭと略
記する），永久磁石表面貼り付け型モータ（以下ＳＰＭ
と略記する），シンクロナス・リラクタンスモータ（以
下ＳｙｎＲＭと略記する）等のモータが開発，製品化さ
れ、またこれらモータ駆動制御用の制御装置が開発され
てきているが、各々のモータを駆動する際には各々専用
の制御装置を用いる必要があった。
ータとして、永久磁石埋込み型モータ（以下ＩＰＭと略
記する），永久磁石表面貼り付け型モータ（以下ＳＰＭ
と略記する），シンクロナス・リラクタンスモータ（以
下ＳｙｎＲＭと略記する）等のモータが開発，製品化さ
れ、またこれらモータ駆動制御用の制御装置が開発され
てきているが、各々のモータを駆動する際には各々専用
の制御装置を用いる必要があった。
【０００５】本発明の目的は、交流モータの制御装置に
ＩＭのみならずそれ以外の交流モータ、例えばＩＰＭや
ＳＰＭやＳｙｎＲＭ等のモータを接続し、使用者がモー
タの種類を把握していなくても自動的にモータの種類を
判別する方法および装置を提供することである。また本
発明の別の目的は、上記方法で判別したモータの種類に
応じてそれぞれのモータに適した制御方式を自動的に選
択し、モータの種類を判別した時に得られたモータ定数
を、前記モータを可変速制御する際のモータ定数設定値
に用いてモータを駆動する装置を提供することである。
ＩＭのみならずそれ以外の交流モータ、例えばＩＰＭや
ＳＰＭやＳｙｎＲＭ等のモータを接続し、使用者がモー
タの種類を把握していなくても自動的にモータの種類を
判別する方法および装置を提供することである。また本
発明の別の目的は、上記方法で判別したモータの種類に
応じてそれぞれのモータに適した制御方式を自動的に選
択し、モータの種類を判別した時に得られたモータ定数
を、前記モータを可変速制御する際のモータ定数設定値
に用いてモータを駆動する装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の交流モータ制御
装置は、モータ制御装置に接続したモータの種類を判別
するための電圧指令を出し、且つ検出した電流から該モ
ータ回転子の磁石の有無，突極性の有無を判断し、モー
タの種類を判別するためのモータ種類判別手段を備え
る。また、本発明の交流モータ制御装置は、上記におい
て判別したモータの種類に応じた制御方式を選択し、前
記モータの駆動制御を行う制御方式選択手段を備える。
装置は、モータ制御装置に接続したモータの種類を判別
するための電圧指令を出し、且つ検出した電流から該モ
ータ回転子の磁石の有無，突極性の有無を判断し、モー
タの種類を判別するためのモータ種類判別手段を備え
る。また、本発明の交流モータ制御装置は、上記におい
て判別したモータの種類に応じた制御方式を選択し、前
記モータの駆動制御を行う制御方式選択手段を備える。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下図面を用いて本願発明を詳細
に説明する。
に説明する。
【０００８】（実施例１）図１は、ＰＷＭインバータに
より交流モータを駆動するシステムに本発明を適用した
本実施例の回路構成図である。
より交流モータを駆動するシステムに本発明を適用した
本実施例の回路構成図である。
【０００９】図１において、交流モータ１は種類判別対
象となる交流機器であり、回転子に位置検出器１０が取
り付けられている。また、交流モータ１にはＰＷＭイン
バータ２が接続されている。ＰＷＭインバータ２は、Ｐ
ＷＭ信号に従って可変周波数の交流電圧を交流モータ１
に供給する。三相電圧指令信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、ｄ
ｑ−ｕｖｗ座標変換器３で生成される。このｄｑ−ｕｖ
ｗ座標変換器３は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ，ｑ軸電圧指令Ｖ
ｑ、及び１次角周波数指令ωから積分器６１を通して作
成された位相信号θを入力として３相電圧指令信号Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算するように構成されている。
象となる交流機器であり、回転子に位置検出器１０が取
り付けられている。また、交流モータ１にはＰＷＭイン
バータ２が接続されている。ＰＷＭインバータ２は、Ｐ
ＷＭ信号に従って可変周波数の交流電圧を交流モータ１
に供給する。三相電圧指令信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、ｄ
ｑ−ｕｖｗ座標変換器３で生成される。このｄｑ−ｕｖ
ｗ座標変換器３は、ｄ軸電圧指令Ｖｄ，ｑ軸電圧指令Ｖ
ｑ、及び１次角周波数指令ωから積分器６１を通して作
成された位相信号θを入力として３相電圧指令信号Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算するように構成されている。
【００１０】一方、ＰＷＭインバータ２と交流モータ１
とを結ぶ線路中にはＵ相の電流を検出する電流検出器４
ａとＷ相の電流を検出する電流検出器４ｂが設けられて
おり、各検出器の出力である検出電流がｕｖｗ−ｄｑ座
標変換器５に供給されている。ｕｖｗ−ｄｑ座標変換器
５は、電流検出器４ａ，４ｂの検出電流と前記の位相信
号θからｄ，ｑ軸で表される２軸のｄ軸電流成分Ｉｄ，
ｑ軸電流成分Ｉｑを生成する電流成分生成手段として構
成されており、各電流成分に関する信号がモータ種類判
別機能付きベクトル制御装置６に供給されている。
とを結ぶ線路中にはＵ相の電流を検出する電流検出器４
ａとＷ相の電流を検出する電流検出器４ｂが設けられて
おり、各検出器の出力である検出電流がｕｖｗ−ｄｑ座
標変換器５に供給されている。ｕｖｗ−ｄｑ座標変換器
５は、電流検出器４ａ，４ｂの検出電流と前記の位相信
号θからｄ，ｑ軸で表される２軸のｄ軸電流成分Ｉｄ，
ｑ軸電流成分Ｉｑを生成する電流成分生成手段として構
成されており、各電流成分に関する信号がモータ種類判
別機能付きベクトル制御装置６に供給されている。
【００１１】ベクトル制御装置６は、モータ種類判別器
７，制御定数演算器８，ベクトル制御器９を備えてい
る。モータ種類判別器７は、ｕｖｗ−ｄｑ座標変換器５
からの電流成分ＩｄとＩｑ、および位置検出器１０から
の位置検出信号に基づいてモータの種類を判別する手段
を構成すると共に、ｄ軸電圧指令Ｖｄとｑ軸電圧指令Ｖ
ｑ、および１次角周波数ωを所定値に設定するモータ種
類判別指令発生手段として構成されている。
７，制御定数演算器８，ベクトル制御器９を備えてい
る。モータ種類判別器７は、ｕｖｗ−ｄｑ座標変換器５
からの電流成分ＩｄとＩｑ、および位置検出器１０から
の位置検出信号に基づいてモータの種類を判別する手段
を構成すると共に、ｄ軸電圧指令Ｖｄとｑ軸電圧指令Ｖ
ｑ、および１次角周波数ωを所定値に設定するモータ種
類判別指令発生手段として構成されている。
【００１２】制御定数演算器８は、モータ種類判別器７
で判別されたモータの種類に基づいてベクトル制御器９
の制御定数を演算する。図２に制御定数演算器８の構成
を示す。制御定数演算器８はＩＭ制御定数演算器８１，
ＩＰＭ制御定数演算器８２，ＳＰＭ制御定数演算器８
３，ＳｙｎＲＭ制御定数演算器８４、及びこれらを切り
替える切り替え器８５を備え、モータ種類判別器７から
の信号に応じて、複数の定数演算器の１つを選択して各
種モータに適した制御定数値を求めてベクトル制御器９
に伝える。
で判別されたモータの種類に基づいてベクトル制御器９
の制御定数を演算する。図２に制御定数演算器８の構成
を示す。制御定数演算器８はＩＭ制御定数演算器８１，
ＩＰＭ制御定数演算器８２，ＳＰＭ制御定数演算器８
３，ＳｙｎＲＭ制御定数演算器８４、及びこれらを切り
替える切り替え器８５を備え、モータ種類判別器７から
の信号に応じて、複数の定数演算器の１つを選択して各
種モータに適した制御定数値を求めてベクトル制御器９
に伝える。
【００１３】ベクトル制御器９は、制御定数演算器８で
演算された制御定数に従って１次電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ、
１次角周波数指令ωなどの信号を制御する。図３にベク
トル制御器９の構成を示す。ベクトル制御器９はＩＭベ
クトル制御器９１，ＩＰＭベクトル制御器９２，ＳＰＭ
ベクトル制御器９３，ＳｙｎＲＭベクトル制御器９４、
及びこれらを切り替える切り替え器９５を備え、制御定
数演算器８からの信号に応じて、複数のベクトル制御器
の１つを選択して制御対象のモータに適した制御方式を
選んで制御指令を出す。本実施例では、モータ種類判別
時にベクトル制御器９を切り離し、モータ種類判別器７
からモータ種類判別電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ、１次角周波数
指令ωを与えてｄｑ−ｕｖｗ座標変換器３に入力する。
演算された制御定数に従って１次電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ、
１次角周波数指令ωなどの信号を制御する。図３にベク
トル制御器９の構成を示す。ベクトル制御器９はＩＭベ
クトル制御器９１，ＩＰＭベクトル制御器９２，ＳＰＭ
ベクトル制御器９３，ＳｙｎＲＭベクトル制御器９４、
及びこれらを切り替える切り替え器９５を備え、制御定
数演算器８からの信号に応じて、複数のベクトル制御器
の１つを選択して制御対象のモータに適した制御方式を
選んで制御指令を出す。本実施例では、モータ種類判別
時にベクトル制御器９を切り離し、モータ種類判別器７
からモータ種類判別電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ、１次角周波数
指令ωを与えてｄｑ−ｕｖｗ座標変換器３に入力する。
【００１４】図４に本実施例のモータ判別手法のフロー
チャートを示す。これに基づいて以下動作の説明をす
る。まず交流モータに、回転子が回転するのに十分大き
な直流電圧をかけ、位置検出器１０からの位置検出信号
によって回転子の動きを見る。この時回転子が動かなけ
れば、このモータは回転子に磁石を用いておらず、回転
子の形状に磁気的な突極性を持たないＩＭであると判別
できる。回転子が動く場合、このモータは回転子に磁石
を用いた磁石モータであるか、もしくは回転子の形状に
磁気的な突極性を持たせたリラクタンスモータであると
推測される。ただし、直流電圧を加えた位相がたまたま
トルクの生じない位相になる場合もあるので、直流電圧
を加える位相は２種類以上にする。このように交流モー
タに直流電圧を加え、回転子位置検出手段により回転子
の動きの有無を見ることにより、そのモータがＩＭであ
るかそうでないかが判別できる。ＩＭであると判明した
場合は、周知のモータ定数を測定するオートチューニン
グ技術を用いてＩＭのモータ定数を求め、ＩＭの制御を
行う。
チャートを示す。これに基づいて以下動作の説明をす
る。まず交流モータに、回転子が回転するのに十分大き
な直流電圧をかけ、位置検出器１０からの位置検出信号
によって回転子の動きを見る。この時回転子が動かなけ
れば、このモータは回転子に磁石を用いておらず、回転
子の形状に磁気的な突極性を持たないＩＭであると判別
できる。回転子が動く場合、このモータは回転子に磁石
を用いた磁石モータであるか、もしくは回転子の形状に
磁気的な突極性を持たせたリラクタンスモータであると
推測される。ただし、直流電圧を加えた位相がたまたま
トルクの生じない位相になる場合もあるので、直流電圧
を加える位相は２種類以上にする。このように交流モー
タに直流電圧を加え、回転子位置検出手段により回転子
の動きの有無を見ることにより、そのモータがＩＭであ
るかそうでないかが判別できる。ＩＭであると判明した
場合は、周知のモータ定数を測定するオートチューニン
グ技術を用いてＩＭのモータ定数を求め、ＩＭの制御を
行う。
【００１５】上述の判別方法で回転子が動いた場合、す
なわちＩＭ以外であると判別された場合、回転子の位置
決めが行われ、直流電圧をかけた電流位相と回転子の直
軸（ｄ軸）の位相が一致していることになり、回転子の
ｄ軸位相が特定される。
なわちＩＭ以外であると判別された場合、回転子の位置
決めが行われ、直流電圧をかけた電流位相と回転子の直
軸（ｄ軸）の位相が一致していることになり、回転子の
ｄ軸位相が特定される。
【００１６】次に、上記で特定されたｄ軸のインダクタ
ンス（以下Ｌｄと略記）と、それと直交する電気角９０
度位相が進んだｑ軸のインダクタンス（以下Ｌｑと略
記）を測る。インダクタンスの測定方法には多くの手法
があるが、例えば特開平７−２４４０９９号公報に示さ
れているように、インバータの出力電圧を高い周波数で
方形波変調し、その時の電流変化率を測定してインダク
タンスを計算する方法等がある。
ンス（以下Ｌｄと略記）と、それと直交する電気角９０
度位相が進んだｑ軸のインダクタンス（以下Ｌｑと略
記）を測る。インダクタンスの測定方法には多くの手法
があるが、例えば特開平７−２４４０９９号公報に示さ
れているように、インバータの出力電圧を高い周波数で
方形波変調し、その時の電流変化率を測定してインダク
タンスを計算する方法等がある。
【００１７】上記の方法でＬｄおよびＬｑを測定し、そ
れらの大小関係からモータの種類を判別する。もしＬｄ
＝ＬｑならばＳＰＭであり、Ｌｄ＜ＬｑならばＩＰＭで
あり、Ｌｄ＞ＬｑならばＳｙｎＲＭである。
れらの大小関係からモータの種類を判別する。もしＬｄ
＝ＬｑならばＳＰＭであり、Ｌｄ＜ＬｑならばＩＰＭで
あり、Ｌｄ＞ＬｑならばＳｙｎＲＭである。
【００１８】以上の方法によりＳＰＭかＩＰＭかＳｙｎ
ＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制御用
のモータ定数として各モータの制御に使う。
ＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制御用
のモータ定数として各モータの制御に使う。
【００１９】（実施例２）図５は本実施例に係わる回路
構成図であり、実施例１の図１とは、交流モータ１の回
転子の回転位置を検出するための位置検出器１０がない
点が異なる。すなわち、本実施例においては位置検出手
段を用いることなく、位置センサレスにてモータの種類
を判別する。言い換える、本実施例では、モータを回転
させないでモータの種類を判別するので、モータを判別
する際にモータの回転子が動いてはいけない用途に適し
ている。
構成図であり、実施例１の図１とは、交流モータ１の回
転子の回転位置を検出するための位置検出器１０がない
点が異なる。すなわち、本実施例においては位置検出手
段を用いることなく、位置センサレスにてモータの種類
を判別する。言い換える、本実施例では、モータを回転
させないでモータの種類を判別するので、モータを判別
する際にモータの回転子が動いてはいけない用途に適し
ている。
【００２０】図６に本実施例のフローチャートを示す。
まず交流モータに対し、２種類以上の電気角位相につい
てインダクタンスを測定する。この時、測定したインダ
クタンスに差があれば、そのモータは回転子形状に磁気
的な突極性を持たせたＩＰＭあるいはＳｙｎＲＭである
と判別でき、測定したインダクタンスに差がなければ回
転子形状に磁気的な突極性を持たないＩＭあるいはＳＰ
Ｍであると判別できる。インダクタンスを測定する代わ
りに、２種類以上電気角位相について電圧変化を与え、
その時の電流変化率やモータの時定数を測定してもよ
い。測定した電流変化率あるいはモータ時定数に差があ
れば、そのモータは回転子形状に磁気的な突極性を持た
せたＩＰＭあるいはＳｙｎＲＭであると判別でき、測定
したインダクタンスに差がなければ回転子形状に磁気的
な突極性を持たないＩＭあるいはＳＰＭと判別できる。
まず交流モータに対し、２種類以上の電気角位相につい
てインダクタンスを測定する。この時、測定したインダ
クタンスに差があれば、そのモータは回転子形状に磁気
的な突極性を持たせたＩＰＭあるいはＳｙｎＲＭである
と判別でき、測定したインダクタンスに差がなければ回
転子形状に磁気的な突極性を持たないＩＭあるいはＳＰ
Ｍであると判別できる。インダクタンスを測定する代わ
りに、２種類以上電気角位相について電圧変化を与え、
その時の電流変化率やモータの時定数を測定してもよ
い。測定した電流変化率あるいはモータ時定数に差があ
れば、そのモータは回転子形状に磁気的な突極性を持た
せたＩＰＭあるいはＳｙｎＲＭであると判別でき、測定
したインダクタンスに差がなければ回転子形状に磁気的
な突極性を持たないＩＭあるいはＳＰＭと判別できる。
【００２１】上記でＩＰＭあるいはＳｙｎＲＭであると
判別したら、次に磁気飽和を利用したモータの判別を行
う。回転子に磁石を用いている場合、磁石による磁束を
増加させる方向に電圧をかけて電流を流すと磁気飽和が
生じ、その結果インダクタンスが小さくなるため電流が
大きくなる。一方、磁石による磁束を減少させる方向に
電圧をかけて電流を流した場合は磁気飽和は生じず、イ
ンダクタンスも小さくはならない。ＩＰＭの場合、磁石
のある軸がｄ軸であり、更にＬｄ＜Ｌｑであるため、イ
ンダクタンスを測定した２種類以上の位相のうちインダ
クタンスが最も小さかった位相において正負の電圧を与
え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石を用い
たＩＰＭであると判別できる。またその時正負の電流に
差がなければ回転子に磁石を用いていないＳｙｎＲＭで
あると判別できる。
判別したら、次に磁気飽和を利用したモータの判別を行
う。回転子に磁石を用いている場合、磁石による磁束を
増加させる方向に電圧をかけて電流を流すと磁気飽和が
生じ、その結果インダクタンスが小さくなるため電流が
大きくなる。一方、磁石による磁束を減少させる方向に
電圧をかけて電流を流した場合は磁気飽和は生じず、イ
ンダクタンスも小さくはならない。ＩＰＭの場合、磁石
のある軸がｄ軸であり、更にＬｄ＜Ｌｑであるため、イ
ンダクタンスを測定した２種類以上の位相のうちインダ
クタンスが最も小さかった位相において正負の電圧を与
え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石を用い
たＩＰＭであると判別できる。またその時正負の電流に
差がなければ回転子に磁石を用いていないＳｙｎＲＭで
あると判別できる。
【００２２】また、インダクタンス測定によりＩＭある
いはＳＰＭと判別された場合は、任意の位相において正
負の電圧を与え、その時正負の電流に差があれば回転子
に磁石を用いたＳＰＭであると判別できる。これは、上
記と同様に磁気飽和を利用したものである。一方、その
時正負の電流に差がなければ回転子に磁石を用いていな
いＩＭであると判別できる。ただし、一つの位相につい
て上記の測定を行った場合、たまたま磁石の軸と電気角
９０度ずれた位相について測定すると、回転子に磁石を
用いていても正負の電圧をかけたときに磁気飽和が生じ
ないことがあるため、位相をずらして再び上記測定を行
うと確実である。
いはＳＰＭと判別された場合は、任意の位相において正
負の電圧を与え、その時正負の電流に差があれば回転子
に磁石を用いたＳＰＭであると判別できる。これは、上
記と同様に磁気飽和を利用したものである。一方、その
時正負の電流に差がなければ回転子に磁石を用いていな
いＩＭであると判別できる。ただし、一つの位相につい
て上記の測定を行った場合、たまたま磁石の軸と電気角
９０度ずれた位相について測定すると、回転子に磁石を
用いていても正負の電圧をかけたときに磁気飽和が生じ
ないことがあるため、位相をずらして再び上記測定を行
うと確実である。
【００２３】以上のようにＩＭか、ＳＰＭかＩＰＭかＳ
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
【００２４】（実施例３）実施例２と同様に位置検出手
段を用いることなく、位置センサレスにてモータの種類
を判別する本実施例について説明する。回路構成図は、
図５と同様である。本実施例が実施例２と異なる点は、
回転子に磁石を用いているか否かの判別を先に行い、回
転子の磁気的な突極性の有無の判別を後に行う点であ
る。
段を用いることなく、位置センサレスにてモータの種類
を判別する本実施例について説明する。回路構成図は、
図５と同様である。本実施例が実施例２と異なる点は、
回転子に磁石を用いているか否かの判別を先に行い、回
転子の磁気的な突極性の有無の判別を後に行う点であ
る。
【００２５】図７に本実施例のフローチャートを示す。
まず交流モータに対し、任意の電気角位相で正負の電圧
を与え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石を
用いたＳＰＭあるいはＩＰＭであると判別できる。また
その時正負の電流に差がなければ回転子に磁石を用いて
いないＩＭあるいはＳｙｎＲＭであると判別できる。た
だし一つの位相について上記の測定を行った場合、たま
たま磁石の軸と電気角９０度ずれた位相について上記の
測定を行うと、回転子に磁石を用いていても正負の電圧
をかけたときに磁気飽和が生じないことがあるため、位
相をずらして再び上記測定を行うと確実である。
まず交流モータに対し、任意の電気角位相で正負の電圧
を与え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石を
用いたＳＰＭあるいはＩＰＭであると判別できる。また
その時正負の電流に差がなければ回転子に磁石を用いて
いないＩＭあるいはＳｙｎＲＭであると判別できる。た
だし一つの位相について上記の測定を行った場合、たま
たま磁石の軸と電気角９０度ずれた位相について上記の
測定を行うと、回転子に磁石を用いていても正負の電圧
をかけたときに磁気飽和が生じないことがあるため、位
相をずらして再び上記測定を行うと確実である。
【００２６】次に、２種類以上の電気角位相についてイ
ンダクタンスを測定する。この時実施例２のように、測
定したインダクタンスに差があれば、そのモータは回転
子形状に磁気的な突極性を持たせたＩＰＭあるいはＳｙ
ｎＲＭであると判別でき、測定したインダクタンスに差
がなければ回転子形状に磁気的な突極性を持たないＩＭ
あるいはＳＰＭであると判別できる。
ンダクタンスを測定する。この時実施例２のように、測
定したインダクタンスに差があれば、そのモータは回転
子形状に磁気的な突極性を持たせたＩＰＭあるいはＳｙ
ｎＲＭであると判別でき、測定したインダクタンスに差
がなければ回転子形状に磁気的な突極性を持たないＩＭ
あるいはＳＰＭであると判別できる。
【００２７】したがって回転子に磁石を用いたモータで
あると判別された後インダクタンス測定を行った場合、
測定したインダクタンスに差があればそのモータはＩＰ
Ｍであると判別でき、測定したインダクタンスに差がな
ければＳＰＭであると判別できる。また、回転子に磁石
を用いていないモータであると判別された後インダクタ
ンス測定を行った場合、測定したインダクタンスに差が
あればそのモータはＳｙｎＲＭであると判別でき、測定
したインダクタンスに差がなければＩＭであると判別で
きる。ここで、インダクタンスの測定をする代わりに、
電流の変化率あるいはモータ時定数を測定してもよい。
あると判別された後インダクタンス測定を行った場合、
測定したインダクタンスに差があればそのモータはＩＰ
Ｍであると判別でき、測定したインダクタンスに差がな
ければＳＰＭであると判別できる。また、回転子に磁石
を用いていないモータであると判別された後インダクタ
ンス測定を行った場合、測定したインダクタンスに差が
あればそのモータはＳｙｎＲＭであると判別でき、測定
したインダクタンスに差がなければＩＭであると判別で
きる。ここで、インダクタンスの測定をする代わりに、
電流の変化率あるいはモータ時定数を測定してもよい。
【００２８】以上のようにＩＭか、ＳＰＭかＩＰＭかＳ
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
【００２９】（実施例４）本実施例の回路構成図は図５
と同様である。図８に本実施例のフローチャートを示
す。まず交流モータに対し、位置センサレスにてＬｄお
よびＬｑを測定する。Ｌｄ，Ｌｑの測定方法には、例え
ば特開平６−３１５２９１号公報に記載があるように、
任意の電気角位相に交流電圧を印加してインダクタンス
を測定し、次にそこから前後に電気角４５度ずらした角
度に交流電圧を印加してインダクタンスを測定し、得ら
れた３点のインダクタンスの測定値からＬｄおよびＬｑ
を推定する方法がある。そしてＬｄとＬｑの大小関係か
らモータの種類を判別する。この点が先の実施例２，実
施例３と異なる。
と同様である。図８に本実施例のフローチャートを示
す。まず交流モータに対し、位置センサレスにてＬｄお
よびＬｑを測定する。Ｌｄ，Ｌｑの測定方法には、例え
ば特開平６−３１５２９１号公報に記載があるように、
任意の電気角位相に交流電圧を印加してインダクタンス
を測定し、次にそこから前後に電気角４５度ずらした角
度に交流電圧を印加してインダクタンスを測定し、得ら
れた３点のインダクタンスの測定値からＬｄおよびＬｑ
を推定する方法がある。そしてＬｄとＬｑの大小関係か
らモータの種類を判別する。この点が先の実施例２，実
施例３と異なる。
【００３０】もしＬｄ＝ＬｑならばＩＭまたはＳＰＭで
あり、Ｌｄ＜ＬｑならばＩＰＭであり、Ｌｄ＞Ｌｑなら
ばＳｙｎＲＭであると判別できる。
あり、Ｌｄ＜ＬｑならばＩＰＭであり、Ｌｄ＞Ｌｑなら
ばＳｙｎＲＭであると判別できる。
【００３１】上記においてＩＭまたはＳＰＭであると判
別された場合、次に任意の電気角位相において正負の電
圧を与え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石
を用いたＳＰＭであると判別できる。またその時正負の
電流に差がなければ回転子に磁石を用いていないＩＭで
あると判別できる。ただし一つの位相について上記の測
定を行った場合、たまたま磁石の軸と電気角９０度ずれ
た位相について上記の試験を行うと、回転子に磁石を用
いていても正負の電圧をかけたときに磁気飽和が生じな
いことがあるため、位相をずらして再び上記測定を行う
と確実である。
別された場合、次に任意の電気角位相において正負の電
圧を与え、その時正負の電流に差があれば回転子に磁石
を用いたＳＰＭであると判別できる。またその時正負の
電流に差がなければ回転子に磁石を用いていないＩＭで
あると判別できる。ただし一つの位相について上記の測
定を行った場合、たまたま磁石の軸と電気角９０度ずれ
た位相について上記の試験を行うと、回転子に磁石を用
いていても正負の電圧をかけたときに磁気飽和が生じな
いことがあるため、位相をずらして再び上記測定を行う
と確実である。
【００３２】以上のようにＩＭか、ＳＰＭかＩＰＭかＳ
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
ｙｎＲＭかを判別し、判別に用いた上記Ｌｄ，Ｌｑを制
御用のモータ定数として各モータの制御に使う。
【００３３】
【発明の効果】本発明によれば、インバータに接続する
モータの種類やモータ定数が不明であってもインバータ
がモータの種類を自動的に判別し、そのモータに適した
制御方法を自動的に選択できる。
モータの種類やモータ定数が不明であってもインバータ
がモータの種類を自動的に判別し、そのモータに適した
制御方法を自動的に選択できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例１の交流モータの制御回路の全体回路構
成図である。
成図である。
【図２】実施例１の制御定数演算回路の構成図である。
【図３】実施例１のベクトル制御器の説明図である。
【図４】実施例１の交流モータ判別フローチャートであ
る。
る。
【図５】実施例２の交流モータの制御回路の全体回路構
成図である。
成図である。
【図６】実施例２の交流モータ判別フローチャートであ
る。
る。
【図７】実施例３の交流モータ判別フローチャートであ
る。
る。
【図８】実施例４の交流モータ判別フローチャートであ
る。
る。
１…交流モータ、２…ＰＷＭインバータ、３…ｄｑ−ｕ
ｖｗ座標変換器、４ａ，４ｂ…電流検出器、５…ｕｖｗ
−ｄｑ座標変換器、６…ベクトル制御装置、７…モータ
種類判別器、８…制御定数演算器、９…ベクトル制御
器、１０…位置検出器、６１…積分器、８１…ＩＭ制御
定数演算器、８２…ＩＰＭ制御定数演算器、８３…ＳＰ
Ｍ制御定数演算器、８４…ＳｙｎＲＭ制御定数演算器、
８５，９５…切り替え器、９１…ＩＭベクトル制御器、
９２…ＩＰＭベクトル制御器、９３…ＳＰＭベクトル制
御器、９４…ＳｙｎＲＭベクトル制御器。
ｖｗ座標変換器、４ａ，４ｂ…電流検出器、５…ｕｖｗ
−ｄｑ座標変換器、６…ベクトル制御装置、７…モータ
種類判別器、８…制御定数演算器、９…ベクトル制御
器、１０…位置検出器、６１…積分器、８１…ＩＭ制御
定数演算器、８２…ＩＰＭ制御定数演算器、８３…ＳＰ
Ｍ制御定数演算器、８４…ＳｙｎＲＭ制御定数演算器、
８５，９５…切り替え器、９１…ＩＭベクトル制御器、
９２…ＩＰＭベクトル制御器、９３…ＳＰＭベクトル制
御器、９４…ＳｙｎＲＭベクトル制御器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲葉 博美 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 岩路 善尚 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 川端 幸雄 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 富田 浩之 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器グループ内 (72)発明者 加藤 淳司 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器グループ内 Ｆターム(参考） 5H576 DD02 DD04 DD07 DD08 DD09 EE01 EE11 GG01 GG04 HB02 JJ22 LL22 LL39 LL40 LL41
Claims (7)
- 【請求項１】直流電圧を交流または直流に変換し、交流
モータへ供給するためのインバータと、該インバータの
出力電圧の大きさと周波数を制御するための制御装置と
を有する交流モータの駆動装置において、 前記制御装置には前記インバータに接続された交流モー
タの種類を判別するためのモータ種類判別手段を備えた
ことを特徴とする交流モータの制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記制御装置が、モー
タ制御手段と制御定数演算手段を備え、前記モータ種類
判別手段によって判別されたモータの種類に基づいて、
制御定数演算手段により、前記モータ制御手段に用いる
制御定数を演算することを特徴とする交流モータの制御
装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記制御装置が、複数
のモータに応じた複数のモータ制御手段を備え、前記モ
ータ種類判別手段によって判別されたモータの種類に応
じて、前記複数のモータ制御手段の１つを選択すること
を特徴とする交流モータの制御装置。 - 【請求項４】請求項１において、前記駆動装置が、前記
交流モータの回転を検出する回転検出手段を備え、前記
モータ種類判別手段には、前記交流モータのインダクタ
ンスを測定する手段を備え、前記交流モータに電圧を印
加して、前記回転検出手段からの回転情報もしくは前記
インダクタンスを測定する手段からのインダクタンスの
情報に基づいて前記交流モータの種類を判別することを
特徴とする交流モータの制御装置。 - 【請求項５】請求項１において、前記モータ種類判別手
段が、インダクタンス測定手段もしくは電流変化検出手
段もしくはモータ時定数測定手段を備え、前記交流モー
タに対して２種類以上の電気角位相において電圧変化を
与え、前記インダクタンス測定手段により測定された上
記２種類以上の電気角位相に応じたインダクタンスの大
小比較、もしくは前記電流変化検出手段により測定され
た上記２種類以上の電気角位相に応じた電流変化率の大
小比較、もしくは前記モータ時定数測定手段により測定
された上記２種類以上の電気角位相に応じた時定数の大
小比較に基づいて、前記交流モータの種類を判別するこ
とを特徴とする交流モータの制御装置。 - 【請求項６】請求項１において、前記制御装置がモータ
電流検出手段を備え、該モータ電流検出値が前記モータ
種類判別手段に入力され、前記交流モータに正の電圧を
印加した時の電流と、負の電圧を印加した時の電流の絶
対値の相違に基づいて、前記交流モータの種類を判別す
ることを特徴とする交流モータの制御装置。 - 【請求項７】請求項１において、前記モータ種類判別手
段が、回転子位置に対するインダクタンスの変化を測定
する手段を備え、位置に対するインダクタンスの変化量
に応じて前記交流モータの種類を判別することを特徴と
する交流モータの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001138075A JP2002335699A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 交流モータの制御装置 |
| US09/981,262 US6570358B2 (en) | 2001-05-09 | 2001-10-18 | Control apparatus for alternating-current motor |
| EP02002878A EP1257049B1 (en) | 2001-05-09 | 2002-02-08 | Control apparatus for alternating-current source |
| DE60217013T DE60217013T2 (de) | 2001-05-09 | 2002-02-08 | Steuervorrichtung für eine Wechselstromquelle |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001138075A JP2002335699A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 交流モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002335699A true JP2002335699A (ja) | 2002-11-22 |
Family
ID=18985072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001138075A Pending JP2002335699A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 交流モータの制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6570358B2 (ja) |
| EP (1) | EP1257049B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002335699A (ja) |
| CN (1) | CN1200505C (ja) |
| DE (1) | DE60217013T2 (ja) |
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| JP4455248B2 (ja) * | 2004-09-24 | 2010-04-21 | 三菱電機株式会社 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
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