JP2002334040A

JP2002334040A - 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム

Info

Publication number: JP2002334040A
Application number: JP2001140531A
Authority: JP
Inventors: Naohiro Yokoo; 直弘横尾; Shiyo Shizuka; 詩葉静; Satoshi Fujimura; 聡藤村
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2001-05-10
Filing date: 2001-05-10
Publication date: 2002-11-22

Abstract

(57)【要約】【課題】電子メールの内容をより好適に確認できるよ
うにする。【解決手段】電子メールが送信されてきたとき、パー
ソナルコンピュータ１においては、電子メールに含まれ
るテキストデータに基づいて音声合成され、音声データ
が取得される。また、テキストデータ中に、所定のキー
ワードが含まれている場合、リアルロボット３１がキー
ワードを音声出力することに合わせて、キーワードに対
応する行動をとるような制御スクリプトが生成される。
音声データと制御スクリプトは、無線通信部４からリア
ルロボット３１に送信される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、情報処理装置およ
び方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、電
子メールの内容をより好適に確認できるようにする情報
処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、音声合成装置を内蔵し、電子メー
ルの着信を音声で知らせたり、電子メールの内容（テキ
スト）を音声出力するものが各種提案されている。

【０００３】そして、このような電子メールを読み上げ
る装置は、例えば、動物型の外観をしており、電子メー
ルを読み上げることに連動して、口の開閉を繰り返し、
それを聞いている者に、あたかも動物が電子メールを読
んでいるような感覚を与えるようになされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような読み上げ装置は、例えば、口の開閉を繰り返す
といった、単純なアクションをとるだけであるため、面
白みに欠けるという課題があった。

【０００５】すなわち、例えば、電子メールの内容に応
じて所定の行動を変化させたり、その行動がより複雑
で、かつ種類が多いほどエンターテイメント性が向上す
ることが予想される。

【０００６】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、電子メールの内容をより好適に確認できる
ようにしたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の情報処理
装置は、テキストデータを取得する取得手段と、取得手
段により取得されたテキストデータを用いて音声合成を
行う音声合成手段と、テキストデータ中に含まれる所定
のキーワードを検出する検出手段と、検出手段により検
出されたキーワードに対応する、ロボットの行動を選択
する選択手段と、ロボットが、音声合成手段による音声
合成の結果取得された音声データに基づいて、キーワー
ドを音声出力することに合わせて、選択手段により選択
された行動をとるための制御スクリプトを生成する生成
手段とを備えることを特徴とする。

【０００８】生成手段により生成された制御スクリプト
を、音声合成手段により取得された音声データととも
に、ロボットに対して無線で送信する送信手段をさらに
備えるようにすることができる。

【０００９】生成手段により生成された制御スクリプト
を、音声合成手段により取得された音声データととも
に、所定の記録媒体を介してロボットに対して提供する
提供手段をさらに備えるようにすることができる。

【００１０】テキストデータを構成する個々の単語の音
声出力時間を算出する算出手段をさらに備え、取得手段
により所定の単位のテキストデータが取得され、検出手
段により単位のテキストデータから複数のキーワードが
検出された場合、選択手段は、算出手段による算出結果
に基づいて、音声出力時間が長い方のキーワードに対応
する行動を、ロボットの行動として選択するようにする
ことができる。

【００１１】キーワードと行動を対応付けて新たに登録
する登録手段をさらに備えるようにすることができる。

【００１２】取得手段は、情報処理装置に対して送信さ
れてきた電子メールからテキストデータを取得するよう
にすることができる。

【００１３】本発明の第１の情報処理装置の情報処理方
法は、テキストデータを取得する取得処理ステップと、
取得処理ステップの処理により取得されたテキストデー
タを用いて音声合成を行う音声合成処理ステップと、テ
キストデータ中に含まれる所定のキーワードを検出する
検出処理ステップと、検出処理ステップの処理により検
出されたキーワードに対応する、ロボットの行動を選択
する選択処理ステップと、ロボットが、音声合成ステッ
プの処理による音声合成の結果取得された音声データに
基づいて、キーワードを音声出力することに合わせて、
選択処理ステップの処理により選択された行動をとるた
めの制御スクリプトを生成する生成処理ステップとを含
むことを特徴とする。

【００１４】本発明の第１の記録媒体に記録されている
プログラムは、テキストデータを取得することを制御す
る取得制御処理ステップと、取得制御処理ステップの処
理により取得されたテキストデータを用いて音声合成を
行う音声合成処理ステップと、テキストデータ中に含ま
れる所定のキーワードを検出する検出処理ステップと、
検出処理ステップの処理により検出されたキーワードに
対応する、ロボットの行動を選択する選択処理ステップ
と、ロボットが、音声合成ステップの処理による音声合
成の結果取得された音声データに基づいて、キーワード
を音声出力することに合わせて、選択処理ステップの処
理により選択された行動をとるための制御スクリプトを
生成する生成処理ステップとを含むことを特徴とする。

【００１５】本発明の第１のプログラムは、テキストデ
ータを取得することを制御する取得制御処理ステップ
と、取得制御処理ステップの処理により取得されたテキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを
検出する検出処理ステップと、検出処理ステップの処理
により検出されたキーワードに対応する、ロボットの行
動を選択する選択処理ステップと、ロボットが、音声合
成処理ステップの処理による音声合成の結果取得された
音声データに基づいて、キーワードを音声出力すること
に合わせて、選択処理ステップの処理により選択された
行動をとるための制御スクリプトを生成する生成処理ス
テップとを含むことを特徴とする。

【００１６】本発明の第２の情報処理装置は、テキスト
データを取得する取得手段と、取得手段により取得され
たテキストデータを用いて音声合成を行う音声合成手段
と、音声合成手段による音声合成の結果取得された音声
データに基づいて、テキストデータに対応する音声を出
力することをロボットに指示する指示手段と、テキスト
データ中に含まれる所定のキーワードを検出する検出手
段と、検出手段により検出されたキーワードに対応する
行動をロボットに実行させるための制御スクリプトを生
成する生成手段と、生成手段により生成された制御スク
リプトを送信するタイミングを算出する算出手段と、算
出手段により算出されたタイミングとなったとき、制御
スクリプトをロボットに対して送信する送信手段とを備
えることを特徴とする。

【００１７】生成手段により複数の制御スクリプトが生
成された場合、複数の制御スクリプトのうちの第１の制
御スクリプトを送信するタイミングとなったとき、第１
の制御スクリプトより先にロボットに対して送信され
た、複数の制御スクリプトのうちの第２の制御スクリプ
トに基づく行動を、ロボットが実行している最中である
か否かを判定する判定手段をさらに備え、送信手段は、
判定手段により、第２の制御スクリプトに基づく行動
を、ロボットが実行している最中でないと判定されたと
き、第１の制御スクリプトをロボットに対して送信する
ようにすることができる。

【００１８】本発明の第２の情報処理装置の情報処理方
法は、テキストデータを取得する取得処理ステップと、
取得処理ステップの処理により取得されたテキストデー
タを用いて音声合成を行う音声合成処理ステップと、音
声合成処理ステップの処理による音声合成の結果取得さ
れた音声データに基づいて、テキストデータに対応する
音声を出力することをロボットに指示する指示処理ステ
ップと、テキストデータ中に含まれる所定のキーワード
を検出する検出処理ステップと、検出処理ステップの処
理により検出されたキーワードに対応する行動をロボッ
トに実行させるための制御スクリプトを生成する生成処
理ステップと、生成処理ステップにより生成された制御
スクリプトを送信するタイミングを算出する算出処理ス
テップと、算出処理ステップにより算出されたタイミン
グとなったとき、制御スクリプトをロボットに対して送
信する送信処理ステップとを含むことを特徴とする。

【００１９】本発明の第２の記録媒体に記録されている
プログラムは、テキストデータを取得することを制御す
る取得制御ステップと、取得制御ステップの処理により
取得されたテキストデータを用いて音声合成を行う音声
合成処理ステップと、音声合成処理ステップの処理によ
る音声合成の結果取得された音声データに基づいて、テ
キストデータに対応する音声を出力することをロボット
に指示する指示処理ステップと、テキストデータ中に含
まれる所定のキーワードを検出する検出処理ステップ
と、検出処理ステップの処理により検出されたキーワー
ドに対応する行動をロボットに実行させるための制御ス
クリプトを生成する生成処理ステップと、生成処理ステ
ップにより生成された制御スクリプトを送信するタイミ
ングを算出する算出処理ステップと、算出処理ステップ
により算出されたタイミングとなったとき、制御スクリ
プトをロボットに対して送信することを制御する送信制
御ステップとを含むことを特徴とする。

【００２０】本発明の第２のプログラムは、実在するロ
ボットを管理する情報処理装置を制御するコンピュータ
に、テキストデータを取得することを制御する取得制御
ステップと、取得制御ステップの処理により取得された
テキストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ス
テップと、音声合成処理ステップの処理による音声合成
の結果取得された音声データに基づいて、テキストデー
タに対応する音声を出力することをロボットに指示する
指示処理ステップと、テキストデータ中に含まれる所定
のキーワードを検出する検出処理ステップと、検出処理
ステップの処理により検出されたキーワードに対応する
行動をロボットに実行させるための制御スクリプトを生
成する生成処理ステップと、生成処理ステップにより生
成された制御スクリプトを送信するタイミングを算出す
る算出処理ステップと、算出処理ステップにより算出さ
れたタイミングとなったとき、制御スクリプトをロボッ
トに対して送信することを制御する送信制御ステップと
を実行させることを特徴とする。

【００２１】本発明の第３の情報処理装置は、テキスト
データを取得する取得手段と、取得手段により取得され
たテキストデータを用いて音声合成を行う音声合成手段
と、テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出手段と、検出手段により検出されたキーワー
ドに対応する、ロボットの行動を選択する選択手段と、
音声合成手段による音声合成の結果取得された音声デー
タを再生する再生手段と、再生手段によりキーワードが
音声出力されることに合わせて、選択手段により選択さ
れた行動をロボットがとるように、ロボットの行動を制
御する制御手段とを備えることを特徴とする。

【００２２】テキストデータを構成する個々の単語の音
声出力時間を算出する算出手段をさらに備え、取得手段
により所定の単位のテキストデータが取得され、検出手
段により単位のテキストデータから複数のキーワードが
検出された場合、選択手段は、算出手段による算出結果
に基づいて、音声出力時間が長い方のキーワードに対応
する行動を、ロボットの行動として選択するようにする
ことができる。

【００２３】キーワードと行動を対応付けて新たに登録
する登録手段をさらに備えるようにすることができる。

【００２４】取得手段は、情報処理装置に対して送信さ
れてきた電子メールからテキストデータを取得するよう
にすることができる。

【００２５】本発明の第３の情報処理装置の情報処理方
法は、テキストデータを取得する取得処理ステップと、
取得処理ステップの処理により取得されたテキストデー
タを用いて音声合成を行う音声合成処理ステップと、テ
キストデータ中に含まれる所定のキーワードを検出する
検出処理ステップと、検出処理ステップの処理により検
出されたキーワードに対応する、ロボットの行動を選択
する選択処理ステップと、音声合成処理ステップの処理
による音声合成の結果取得された音声データを再生する
再生処理ステップと、再生処理ステップの処理によりキ
ーワードが音声出力されることに合わせて、選択処理ス
テップの処理により選択された行動をロボットがとるよ
うに、ロボットの行動を制御する制御処理ステップとを
含むことを特徴とする。

【００２６】本発明の第３の記録媒体に記録されている
プログラムは、テキストデータを取得することを制御す
る取得制御処理ステップと、取得制御処理ステップの処
理により取得されたテキストデータを用いて音声合成を
行う音声合成処理ステップと、テキストデータ中に含ま
れる所定のキーワードを検出する検出処理ステップと、
検出処理ステップの処理により検出されたキーワードに
対応する、ロボットの行動を選択する選択処理ステップ
と、音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データを再生することを制御する再生制
御処理ステップと、再生制御処理ステップの処理により
キーワードが音声出力されることに合わせて、選択処理
ステップの処理により選択された行動を前記ロボットが
とるように、ロボットの行動を制御する制御処理ステッ
プとを含むことを特徴とする。

【００２７】本発明の第３のプログラムは、テキストデ
ータを取得することを制御する取得制御処理ステップ
と、取得制御処理ステップの処理により取得されたテキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを
検出する検出処理ステップと、検出処理ステップの処理
により検出されたキーワードに対応する、ロボットの行
動を選択する選択処理ステップと、音声合成処理ステッ
プの処理による音声合成の結果取得された音声データを
再生することを制御する再生制御処理ステップと、再生
制御処理ステップの処理によりキーワードが音声出力さ
れることに合わせて、選択処理ステップの処理により選
択された行動をロボットがとるように、ロボットの行動
を制御する制御処理ステップと含むことを特徴とする。

【００２８】本発明の第１の情報処理装置および方法、
記録媒体、並びにプログラムにおいては、テキストデー
タが取得され、取得されたテキストデータを用いて音声
合成が行われ、テキストデータ中に含まれる所定のキー
ワードが検出される。また、検出されたキーワードに対
応する、ロボットの行動が選択され、ロボットが、音声
合成の結果取得された音声データに基づいて、キーワー
ドを音声出力することに合わせて、選択された行動をと
るための制御スクリプトが生成される。

【００２９】本発明の第２の情報処理装置および方法、
記録媒体、並びにプログラムにおいては、テキストデー
タが取得され、取得されたテキストデータを用いて音声
合成が行われ、音声合成の結果取得された音声データに
基づいて、テキストデータに対応する音声を出力するこ
とがロボットに指示される。また、テキストデータ中に
含まれる所定のキーワードが検出され、検出されたキー
ワードに対応する行動をロボットに実行させるための制
御スクリプトが生成され、生成された制御スクリプトを
送信するタイミングが算出される。そして、算出された
タイミングとなったとき、制御スクリプトがロボットに
対して送信される。

【００３０】本発明の第３の情報処理装置および方法、
記録媒体、並びにプログラムにおいては、テキストデー
タが取得され、取得されたテキストデータを用いて音声
合成が行われ、テキストデータ中に含まれる所定のキー
ワードが検出される。また、検出されたキーワードに対
応する、ロボットの行動が選択され、音声合成の結果取
得された音声データが再生され、キーワードが音声出力
されることに合わせて、選択された行動をロボットがと
るように、ロボットの行動が制御される。

【００３１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明を適用したロボッ
ト制御システムの構成例を示す図である。

【００３２】パーソナルコンピュータ１には、表示部２
に表示されるバーチャルロボット１１、またはパーソナ
ルコンピュータ１の近傍に存在するリアルロボット３１
に、受信した電子メールを読み上げさせ、その内容と音
声出力のタイミングに応じて、いずれかのロボットに所
定のモーションをとらせるロボット制御プログラムが格
納されている。

【００３３】バーチャルロボット１１は、リアルロボッ
ト３１のいわば仮想的なものであり、ユーザからの入力
に反応して各種の行動を行ったり、また、いずれの入力
がない場合でも、自律的に各種の行動を行うロボットで
ある。

【００３４】リアルロボット３１は、外界からの刺激を
受けることにより、学習、または成長して、自らの判断
で自律行動が可能な、例えば、図に示すようなペット型
のロボットである。リアルロボット３１には、その詳細
な構成は後述するが、行動に必要なコントローラやセン
サ類のハードウエア、および感情、本能、学習機能、成
長機能などを組み込んだソフトウエアが設けられてい
る。

【００３５】そして、ユーザは、ロボット制御プログラ
ムを起動させ、キーボード３を操作し、自分宛に届けら
れた電子メールをバーチャルロボット１１、またはリア
ルロボット３１に読み上げさせることができる。

【００３６】受信した電子メールをリアルロボット３１
に読み上げさせる場合、パーソナルコンピュータ１にお
いては、電子メールのテキストデータに含まれる、所定
のキーワードが検索され、検索されたキーワードに対応
する行動をリアルロボット３１がとるような制御スクリ
プトが生成される。また、テキストデータに基づいて音
声合成が行われ、例えば、WAVフォーマットなどの音声
データが生成される。

【００３７】生成された制御スクリプトと音声データ
は、無線通信部４からリアルロボット３１に送信され
る。すなわち、リアルロボット３１にも、パーソナルコ
ンピュータ１と同様に、無線通信部が設けられており、
例えば、TCP/IP(Transmission Control Protocol/Inter
net Protocol)に基づく通信が可能なようになされてい
る。

【００３８】そして、リアルロボット３１は、パーソナ
ルコンピュータ１から無線を介して送信されてきた制御
スクリプトを解釈、実行し、電子メールを読み上げる
（音声データを再生する）とともに、電子メールに含ま
れるキーワードを読み上げるタイミングで、設定された
行動をとる。

【００３９】例えば、電子メール中に「こんにちは」の
キーワードが含まれている場合、リアルロボット３１
は、制御スクリプトに基づいて、「こんにちは」を発話
（出力）するタイミングで、電子メールの内容を聞いて
いるユーザに対して手を挙げるなどの所定の行動をと
る。また、「ありがとうございました」のキーワードが
含まれている場合、リアルロボット３１は、「ありがと
うございました」を発話するタイミングで、お辞儀をす
るなどの行動をとる。なお、電子メールを読み上げると
き、リアルロボット３１は、口の開閉を繰り返すように
制御される。

【００４０】また、バーチャルロボット１１もリアルロ
ボット３１と同様に、電子メールに含まれるキーワード
がパーソナルコンピュータ１に設けられているスピーカ
から出力されることに応じて、所定の行動をとる。

【００４１】このように、受信した電子メールを音声出
力させるだけでなく、含まれているキーワードに応じ
て、バーチャルロボット１１、またはリアルロボット３
１に各種の行動をとらせるようにしたので、電子メール
の読み上げ端末としても、より面白みが増すこととな
る。

【００４２】また、バーチャルロボット１１、またはリ
アルロボット３１に対して、より愛着がわくようにな
る。

【００４３】なお、上述した例においては、パーソナル
コンピュータ１により生成された制御スクリプト、およ
び音声データは、無線を介してリアルロボット３１に対
して送信されるとしたが、パーソナルコンピュータ１、
およびリアルロボット３１がともに着脱可能とされる半
導体メモリ２１を介して提供することもできる。

【００４４】半導体メモリ２１を介して制御スクリプト
と音声データを提供する場合、ユーザは、半導体メモリ
２１をパーソナルコンピュータ１の所定のドライブに装
着し、生成された制御スクリプトと音声データを半導体
メモリ２１に記憶させる。そして、ユーザは、制御スク
リプトと音声データが記憶された半導体メモリ２１をリ
アルロボット３１の所定の位置に設けられるスロットに
装着し、それを読み出させ、処理させる。

【００４５】このように、様々な方法でリアルロボット
３１に対して制御スクリプトと音声データを提供するこ
とも可能である。例えば、Bluetooth（登録商標）など
により、これらの情報を送信するようにしてもよい。

【００４６】次に、図１に示したロボット制御システム
の各構成について説明する。

【００４７】図２乃至図５は、図１のパーソナルコンピ
ュータ１の外観を示している。このノート型のパーソナ
ルコンピュータ１は、基本的に、本体４１と、この本体
４１に対して開閉自在とされる表示部２により構成され
ている。図２は表示部２を本体４１に対して開いた状態
を示す外観斜視図である。図３は本体４１の平面図、図
４は本体４１に設けられている、後述するジョグダイヤ
ル４２付近の拡大図である。また、図５は本体４１のジ
ョグダイヤル４２側の側面図である。

【００４８】本体４１には、その上面に、各種の文字や
記号などを入力するとき操作されるキーボード３、ポイ
ンタ（マウスカーソル）を移動させるときなどに操作さ
れるポインティングデバイスとしてのタッチパッド４
３、および電源スイッチ４５が設けられており、また、
側面側に、ジョグダイヤル４２、スロット４６、および
IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engin
eers)1394ポート４７等が設けられている。なお、タッ
チパッド４３に代えて、例えば、スティック式のポイン
ティングデバイスを設けることも可能である。

【００４９】また、表示部２の正面には、画像等が表示
されるLCD（Liquid Crystal Display）４４が設けられ
ている。表示部２の右上部には、電源ランプPL、電池ラ
ンプBL、必要に応じてメッセージランプML、その他のLE
Dよりなるランプが設けられている。なお、電源ランプP
Lや電池ランプBL、メッセージランプML等は表示部２の
下部に設けることも可能である。

【００５０】次に、ジョグダイヤル４２は、本体４１上
のキーボード３のキーの間に組み込まれ、また、キーと
ほぼ同じ高さになるように取り付けられている。ジョグ
ダイヤル４２は、図４の矢印ａに示す回転操作に対応し
て所定の処理を実行し、かつ、矢印ｂに示す移動操作に
対応した処理を実行する。なお、ジョグダイヤル４２
は、本体４１の左側面に配置してもよく、LCD４４が設
けられた表示部２の左側面又は右側面、あるいは、キー
ボード３のＧキーとＨキーの間に縦方向に配置してもよ
い。また、ジョグダイヤル４２は、タッチパッド４３を
人差し指で操作しながら親指で操作可能なように、前面
の中央部に配置してもよく、あるいは、タッチパッド４
３の上端縁又は下端縁に沿って横方向に配置しても、ま
た、タッチパッド４３の右ボタンと左ボタンの間に縦方
向に配置してもよい。更に、ジョグダイヤル４２は、縦
方向や横方向に限定せず、各指で操作し易い斜め方向
へ、所定角度を付けて配置してもよい。その他、ジョグ
ダイヤル４２は、ポインティングデバイスであるマウス
の側面の親指で操作可能な位置に配置することも可能で
ある。

【００５１】次に、図６は、パーソナルコンピュータ１
の電気的構成を示すブロック図である。

【００５２】CPU（Central Processing Unit（中央処理
装置））７１は、例えば、インテル（Intel）社製のペ
ンティアム（登録商標）（Pentium（Ｒ））プロセッサ
等で構成され、ホストバス７２に接続されている。ホス
トバス７２には、更に、ブリッジ７３が接続されてお
り、ブリッジ７３は、AGP（Accelerated Graphics Por
t）７０及びPCIバス７６にも接続されている。ブリッジ
７３は、例えば、インテル社製の４００BXなどで構成さ
れており、CPU７１やRAM７４周辺の制御を行うようにな
されている。更に、ブリッジ７３は、AGP７０を介して
ビデオコントローラ７７に接続されている。なお、この
ブリッジ７３とブリッジ７８とで、いわゆるチップセッ
トが構成されている。

【００５３】ブリッジ７３は、更に、RAM（Random Acce
ss Memory）７４及びキャッシュメモリ７５とも接続さ
れている。キャッシュメモリ７５は、CPU７１が使用す
るデータをキャッシュするようになされている。なお、
図示していないが、CPU７１にも１次的なキャッシュメ
モリが内蔵されている。

【００５４】RAM７４は、例えば、DRAM（Dynamic Rando
m Access Memory）で構成され、CPU７１が実行するプロ
グラムや、CPU７１の行動上必要なデータを記憶するよ
うになされている。具体的に、RAM７４には、起動が完
了した時点において、例えば、ロボット制御プログラム
７４Ａ、電子メールプログラム７４Ｂ、ジョグダイヤル
状態監視プログラム７４Ｃ、ジョグダイヤルドライバ７
４Ｄ、オペレーティングプログラム（OS）７４Ｅ、その
他のアプリケーションプログラム７４Ｆ1乃至７４Ｆnが
HDD８６から転送され、記憶される。

【００５５】ロボット制御プログラム７４Ａは、図１を
参照して説明したように、LCD４４に表示されるバーチ
ャルロボット１１、およびリアルロボット３１を制御す
るプログラムであり、その詳細な機能構成は図７を参照
して説明する。

【００５６】電子メールプログラム７４Ｂは、モデム９
３を介して、電話回線９４のような通信回線からネット
ワーク経由で通信文を授受するプログラムである。電子
メールプログラム７４Ｂは、特定機能としての着信メー
ル取得機能を有している。この着信メール取得機能は、
インターネットサービスプロバイダ９５が備えるメール
サーバ９６に対して、そのメールボックス９７内に自分
（利用者）宛のメールが着信しているかどうかを確認し
て、自分宛のメールがあれば取得する処理を実行する。
そして、電子メールプログラム７４Ｂは、電子メールを
取得したとき、必要に応じて、それをロボット制御プロ
グラム７４Ａに提供する。

【００５７】ジョグダイヤル状態監視プログラム７４Ｃ
は、アプリケーションプログラム７４Ｆ１乃至７４Ｆn
からジョグダイヤル対応であるか否かの通知を受け取
り、そのアプリケーションプログラムがジョグダイヤル
対応であれば、ジョグダイヤル４２を操作することで実
行できる操作を、アプリケーションが有するユーザイン
ターフェース機能を用いて、ユーザに対して表示するた
めに行動する。ジョグダイヤル状態監視プログラム７４
Ｃは、通常、ジョグダイヤル４２のイベント待ちになっ
ており、アプリケーションプログラムからの通知を受け
取るリストを有している。ジョグダイヤルドライバ７４
Ｄは、ジョグダイヤル４２の操作に対応して各種機能を
実行する。

【００５８】OS（Operation System（基本プログラムソ
フトウェア））７４Ｅは、例えば、マイクロソフト社の
ウィンドウズ（登録商標）９５（Windows（Ｒ） 95）、
ウィンドウズ（登録商標）９８（Windows（Ｒ） 98）、
あるいは、アップルコンピュータ社のマックOS（商標）
等に代表される、コンピュータの基本的な行動を制御す
るものである。

【００５９】ビデオコントローラ７７は、PCIバス７６
に接続されており、更に、AGP７０を介してブリッジ７
３に接続されており、PCIバス７６、もしくはAGP７０を
介して供給されるデータに基づいて、LCD４４の表示を
制御する。

【００６０】PCIバス７６には、サウンドコントローラ
８５が接続されている。サウンドコントローラ８５は、
マイクロフォン（以下、マイクと称する）６６からの音
声入力を取り込み、あるいはスピーカ６５に対して音声
信号を供給する。例えば、ユーザから、ロボット制御プ
ログラム７４Ａによりその動作が制御されるバーチャル
ロボット１１に対して、電子メールを読み上げることが
指示されているとき、サウンドコントローラ８５は、ブ
リッジ７３、およびPCIバス７６を介して供給されてき
た音声データを再生し、合成音をスピーカ６５から出力
させる。

【００６１】また、PCIバス７６には、モデム９３およ
びPCカードスロットインターフェース１０４も接続され
ている。

【００６２】モデム９３は、公衆電話回線９４、インタ
ーネットサービスプロバイダ９５を介して、インターネ
ット９８やメールサーバ９６等に接続することができ
る。

【００６３】また、オプション機能を追加する場合、PC
カードスロットインターフェース１０４に接続されてい
るスロット４６に、インターフェースカード１０５が適
宜装着されることにより、外部装置とのデータの授受が
できるようになされている。例えば、インターフェース
カード１０５には、ドライブ１０６を接続することがで
き、ドライブ１０６に挿入される磁気ディスク１２１、
光ディスク１２２、光磁気ディスク１２３、および図１
に示した半導体メモリ２１などとデータの授受を行うこ
とができる。

【００６４】リアルロボット３１に対して制御スクリプ
トと音声データを提供するとき、この半導体メモリ２１
には、上述したように、ロボット制御プログラム７４Ａ
により生成された制御スクリプトと音声データが書き込
まれる。なお、半導体メモリ２１、磁気ディスク１２
１、光ディスク１２２、光磁気ディスク１２３とデータ
の授受を行うドライブ１０６は、USBポート１０３を介
して接続することもできる。

【００６５】また、インターフェースカード１０５に
は、無線通信部４が接続される。そして、例えば、ロボ
ット制御プログラム７４Ａにより生成された制御スクリ
プトと音声データは、PCIバス７６、PCカードインター
フェース１０４、およびインターフェースカード１０５
を介して、無線通信部４に供給され、リアルロボット３
１に送信される。

【００６６】更に、PCIバス７６にはブリッジ７８も接
続されている。ブリッジ７８は、例えば、インテル社製
のPIIX４Ｅなどで構成されており、各種の入出力を制御
するようになされている。すなわち、ブリッジ７８は、
IDE（Integrated Drive Electronics）コントローラ／
コンフィギュレーションレジスタ７９、タイマ回路８
０、IDEインターフェース８１、およびUSB（Universal
Serial Bus）インターフェース８２で構成され、IDEバ
ス８３に接続されるデバイス、USBポート１０３に接続
されるデバイス、もしくは、ISA/EIO（Industry Standa
rd Architecture /Extended Input Output）バス８４お
よびI/Oインターフェース８７を介して接続されるデバ
イスの制御等を行うようになされている。

【００６７】例えば、USBポート１０３に、GPS（Global
Positioning System）アンテナ１０２が装着された場
合、USBインターフェース８２は、GPSアンテナ１０２か
ら供給される位置データ、および時刻データをPCIバス
７６、ブリッジ７３、およびホストバス７２を介してCP
U７１へ送出する。

【００６８】IDEコントローラ／コンフィギュレーショ
ンレジスタ７９は、いわゆるプライマリIDEコントロー
ラとセカンダリIDEコントローラとの２つのIDEコントロ
ーラ、およびコンフィギュレーションレジスタ（config
uration register）等から構成されている。

【００６９】プライマリIDEコントローラは、IDEバス８
３を介して、コネクタ（図示せず）に接続しており、コ
ネクタには、HDD８６が接続されている。また、セカン
ダリIDEコントローラは、他のIDEバス（図示せず）を介
して、外部装置と接続可能なようになされている。

【００７０】なお、HDD８６には、ロボット制御プログ
ラム８６Ａ、電子メールプログラム８６Ｂ、ジョグダイ
ヤル状態監視プログラム８６Ｃ、ジョグダイヤルドライ
バ８６Ｄ、OS（基本プログラムソフトウェア）８６Ｅ、
その他の複数のアプリケーションプログラム８６Ｆ１乃
至８６Ｆn、さらに、それらのプログラムで用いられる
データ等が記憶されている。HDD８６に記憶されている
プログラム８６Ａ乃至８６Ｇｎは、起動（ブートアッ
プ）処理の過程で、RAM７４内に順次転送され、格納さ
れる。

【００７１】ISA/EIOバス８４には、更に、I/Oインター
フェース８７が接続されている。このI/Oインターフェ
ース８７と、ROM８８、RAM８９、およびCPU９０とは、
相互に接続されて構成されている。

【００７２】ROM８８には、例えば、IEEE1394I/Fプログ
ラム８８Ａ、LED制御プログラム８８Ｂ、タッチパッド
入力監視プログラム８８Ｃ、キー入力監視プログラム８
８Ｄ、ウェイクアッププログラム８８Ｅ、ジョグダイヤ
ル状態監視プログラム８８Ｆが予め格納されている。

【００７３】IEEE1394I/Fプログラム８８ＡはIEEE1394
入出力ポート４７を介して送受信されるIEEE1394準拠の
データの入出力を行うプログラムである。LED制御プロ
グラム８８Ｂは、電源ランプPL、電池ランプBL、必要に
応じてメッセージランプML、その他のLEDよりなるラン
プの点灯の制御を行うプログラムである。タッチパッド
入力監視プログラム８８Ｃは、タッチパッド４３を用い
たユーザによる入力を監視するプログラムである。キー
入力監視プログラム８８Ｄは、キーボード３やその他の
キースイッチを用いたユーザによる入力を監視するプロ
グラムである。ウェイクアッププログラム８８Ｅは、ブ
リッジ７８内のタイマ回路８０から供給される現在時刻
データに基づいて、予め設定された時刻になったかどう
かをチェックして、設定された時刻になると、所定の処
理（またはプログラム）を起動するために各チップ電源
の管理を行うプログラムである。ジョグダイヤル状態監
視プログラム８８Ｆは、ジョグダイヤル４２の回転型エ
ンコーダ部の回転、あるいは押下を常に監視するための
プログラムである。

【００７４】更に、ROM８８には、BIOS（Basic Input/O
utput System）８８Ｇが書き込まれている。BIOSとは、
基本入出力システムのことをいい、OSやアプリケーショ
ンプログラムと周辺機器（ディスプレイ、キーボード、
HDD等）の間でのデータの入出力を制御するソフトウェ
アプログラムである。

【００７５】RAM８９は、LED制御、タッチパッド入力ス
テイタス、キー入力ステイタス、設定時刻用の各レジス
タや、ジョグダイヤル状態監視用のI/Oレジスタ、IEEE1
394I/Fレジスタ等を、レジスタ８９Ａ乃至８９Ｆとして
有している。例えば、LED制御レジスタは、ジョグダイ
ヤル４２が押下された場合、電子メールの瞬時の立ち上
げ状態を表示するメッセージランプMLの点灯を制御す
る。キー入力ステイタスレジスタは、ジョグダイヤル４
２が押下されると、操作キーフラグが格納されるように
なっている。設定時刻レジスタは、ある時刻を任意に設
定することができる。

【００７６】また、このI/Oインターフェース８７に
は、図示を省略したコネクタを介して、キーボード３、
ジョグダイヤル４２、タッチパッド４３、IEEE1394入出
力ポート４７がそれぞれ接続されており、キーボード
３、ジョグダイヤル４２、タッチパッド４３、を用い
て、ユーザが操作を行った場合、キーボード３、ジョグ
ダイヤル４２、タッチパッド４３から、それぞれが受け
た操作に対応する信号を入力され、ISA/EIOバス８４に
出力するようになされている。更に、I/Oインターフェ
ース８７は、IEEE1394入出力ポート４７を介して外部と
の間でデータの送受信を行う。更に、I/Oインターフェ
ース８７には、電源ランプPL、電池ランプBL、メッセー
ジランプML、電源制御回路７３、その他のLEDよりなる
ランプが接続されている。

【００７７】電源制御回路９１は、内蔵バッテリ９２又
はAC電源に接続されており、各ブロックに、必要な電源
を供給するとともに、内蔵バッテリ９２や、周辺装置の
セカンドバッテリの充電のための制御を行うようになさ
れている。また、CPU９０は、I/Oインターフェース８７
を介して、電源をオン又はオフするとき操作される電源
スイッチ４５を監視している。

【００７８】CPU９０は、電源４５がオフ状態の場合に
おいても、常に内部電源により、IEEE1394I/Fプログラ
ム８８Ａ乃至BIOS８８Ｇを実行することができる。すな
わち、IEEE1394I/Fプログラム８８Ａ乃至BIOS８８Ｇ
は、表示部２のLCD４４上にいずれかのウインドウが開
いていない場合においても、常時行動している。従っ
て、CPU９０は、電源スイッチ４５がオフ状態で、OS７
４ＥがCPU７１で起動されていなくても、常時、ジョグ
ダイヤル状態監視プログラム８８Ｅを実行しており、パ
ーソナルコンピュータ１に専用のキーを設けなくとも、
プログラマブルパワーキー（PPK）機能を有するように
なされており、ユーザは、例えば、省電力状態、あるい
は電源オフ状態であっても、ジョグダイヤル４２を押下
するだけで、好みのソフトウエアやスクリプトファイル
を起動することができる。

【００７９】図７は、ロボット制御プログラム７４Ａの
機能構成例を示すブロック図である。この機能構成は、
HDD８６に保存されているロボット制御プログラム８６
ＡがRAM７４に展開されることで実現される。

【００８０】メール管理部１３１は、ユーザから新着メ
ールをチェックすることが指示された場合、電子メール
プログラム７４Ｂと連動し、パーソナルコンピュータ１
に対して送信されてきた電子メールがメールボックス９
７に保存されている場合、それを取得する。

【００８１】そして、メール管理部１３１は、電子メー
ルを取得したとき、例えば、１行（改行されている部分
まで）を単位として、テキストデータを音声合成部１３
２に出力する。また、メール管理部１３１は、新着メー
ルが届いているとき、それをバーチャルロボット制御部
１３７に通知する。

【００８２】音声合成部１３２は、メール管理部１３１
からテキストデータが供給されてきたとき、そのテキス
トデータに基づいて音声合成用辞書１３３を参照し、例
えば、WAVフォーマットなどの音声データを生成する。

【００８３】すなわち、音声合成用辞書１３３には、各
単語の品詞情報や、読み、アクセント等の情報が記述さ
れた単語辞書、その単語辞書に記述された単語につい
て、単語連鎖に関する制約等の生成用文法規則、音声情
報としての音素片データが記憶された音声情報辞書が格
納されている。

【００８４】そして、音声合成部１３２は、この単語辞
書、および生成用文法規則に基づいて、入力されるテキ
ストの形態素解析や、構文解析等のテキスト解析（言語
解析）を行い、音声合成に必要な情報を抽出する。ここ
で、音声合成に必要な情報としては、例えば、ポーズの
位置や、アクセント、イントネーション、パワー等を制
御するための韻律情報、各単語の発音を表す音韻情報な
どがある。

【００８５】音声合成部１３２は、音声合成に必要な情
報を抽出したとき、それに基づいて、音声情報辞書を参
照しながら、入力されたテキストデータに対応する合成
音の音声データ（ディジタルデータ）を生成する。

【００８６】すなわち、音声合成部１３２は、テキスト
解析により抽出した各種の情報に基づいて、必要な音素
片データを接続し、さらに、音素片データの波形を加工
することによって、ポーズ、アクセント、イントネーシ
ョン等を適切に付加し、これにより、供給されてきたテ
キストに対応する合成音の音声データ（合成音データ）
を生成する。

【００８７】音声合成部１３２により生成された音声デ
ータとテキストデータは、音声出力時間算出部１３４と
行動選択部１３５に供給される。

【００８８】音声出力時間算出部１３４は、音声合成部
１３２から供給されてきた音声データに基づいて、テキ
ストデータを構成するそれぞれの単語の合成音の出力時
間を算出し、行動選択部１３５に出力する。

【００８９】行動選択部１３５は、行動選択用辞書１３
６を参照し、音声合成部１３２から供給されてきたテキ
ストデータに含まれる、バーチャルロボット１１、また
はリアルロボット３１（以下、バーチャルロボット１
１、およびリアルロボット３１のそれぞれを個々に区別
する必要がない場合、まとめてロボットと称する）が、
そのキーワードを発話することに合わせて実行すること
が可能な行動を指定する単語（キーワード）を検索す
る。

【００９０】すなわち、行動選択用辞書１３６には、例
えば、一般的に電子メールで使用される単語であって、
かつ、ロボットが行動で表現することが可能な言葉が複
数種類、予め登録されている。そのような単語には、例
えば、「おはよう」、「こんにちは」、「さようなら」
などの挨拶や、「寝る」、「ダンス」などのロボットが
可能とされる行動（ポーズ）がある。

【００９１】そして、行動選択部１３５は、音声合成部
１３２から供給されてきたテキストデータ中に、そのよ
うなキーワードが含まれているとき、そのキーワードに
対応する行動を選択し、選択した行動の識別情報と、音
声出力時間算出部１３４による算出結果に基づいて決定
した、行動をとるタイミング（行動をとる期間）に関す
る情報を、行動情報としてバーチャルロボット制御部１
３７、またはリアルロボットスクリプト生成部１３８に
出力する。

【００９２】バーチャルロボット制御部１３７は、通常
時には、制御プログラムとユーザからの入力に従って、
バーチャルロボット１１の行動を制御し、LCD４４にお
けるバーチャルロボット１１の表示を制御する。また、
バーチャルロボット制御部１３７は、例えば、バーチャ
ルロボット１１が電子メールを読み上げるような画像を
LCD４４に表示させることに合わせて、スピーカ６５か
ら音声を出力させる。

【００９３】また、バーチャルロボット制御部１３７
は、メール管理部１３１から、新着メールがあることが
通知されることに応じて、例えば、リアルロボット３１
が手紙（メール）をとってきたような画像をLCD４４に
表示させる。

【００９４】リアルロボットスクリプト生成部１３８
は、行動選択部１３５から行動情報が供給されてきたと
き、それに基づいて、リアルロボット３１の行動を制御
する行動スクリプトをスクリプト記憶部１３９から読み
出す。すなわち、スクリプト記憶部１３９には、行動選
択部１３５により選択された行動と、その行動を実行す
るための行動スクリプトの対応テーブルが記憶されてい
る。

【００９５】図８は、スクリプト記憶部１３９に記憶さ
れている行動（キーワード）と行動スクリプトの対応例
を示す図である。

【００９６】図に示すように、例えば、キーワードとし
ての「こんにちは」に対応して「PLAY:ACTION:Hello」
の行動スクリプトが記憶され、「おやすみなさい」に対
応して「PLAY:ACTION:SLEEP」が記憶されている。

【００９７】また、スクリプト記憶部１３９には、キー
ワードとしての「ダンス」に対応して「PLAY:ACTION:Da
nce」の行動スクリプトが記憶されており、この行動ス
クリプトを実行することで、リアルロボット３１は、
「ダンス」を音声出力することに合わせて、ダンスをす
る。

【００９８】さらに、図の上から４行目に示すように、
「さようなら」に対応して「PLAY:ACTION:BYE:1000」が
記憶されている。この行動スクリプトの最後に含まれて
いる「1000」は、「さようなら」に対応する「手を横に
振る」などの行動をリアルロボット３１にとり続けさせ
る時間を示しており、単位はmsecである。従って、この
行動スクリプトを実行した場合、リアルロボット３１
は、「さようなら」を発話することに合わせて、「１秒
間」だけ、「横に手を振る」といった行動をとる。な
お、行動する時間は、音声出力時間算出部１３４の算出
結果に基づいて変更され、記述される。

【００９９】この他に、スクリプト記憶部１３９には、
キーワードが含まれていない文章を読み上げる期間だ
け、リアルロボット３１が口の開閉を繰り返すように、
「PLAY:ACTION:mouthACT:2000」などの行動スクリプト
が記憶されている。従って、この行動スクリプトを実行
することで、リアルロボット３１は、キーワードを含ん
でいない文章を音声出力することに合わせて、口の開閉
を繰り返すように制御される。そのため、あたかもリア
ルロボット３１が電子メールを読み上げているような状
態となる。

【０１００】リアルロボットスクリプト生成部１３８
は、スクリプト記憶部１３９から取得した行動スクリプ
トを、予め用意されている制御スクリプトの雛形の所定
の位置に挿入し、制御スクリプトを生成する。リアルロ
ボットスクリプト生成部１３８は、生成した制御スクリ
プトと、行動選択部１３５から供給されてきた音声デー
タをスクリプト送信部１４０、または半導体メモリ管理
部１４１に出力する。

【０１０１】スクリプト送信部１４０は、無線通信部４
を制御し、リアルロボットスクリプト生成部１３８から
供給されてきた制御スクリプトと音声データをリアルロ
ボット３１に送信する。

【０１０２】半導体メモリ管理部１４１は、ドライブ１
０６を制御し、リアルロボットスクリプト生成部１３８
から供給されてきた制御スクリプトと音声データを半導
体メモリ２１に書き込み、リアルロボット３１に提供す
る。

【０１０３】次に、リアルロボット３１の構成について
説明する。

【０１０４】図９は、リアルロボット３１の外観構成の
例を示す斜視図であり、図１０は、その内部構成の例を
示すブロック図である。

【０１０５】図９に示すように、リアルロボット３１
は、四つ足の動物型のロボットとされている。胴体部ユ
ニット１５１の前後左右に、それぞれ、脚部ユニット１
５２A，１５２B，１５２C，１５２Dが連結され、胴体部
ユニット１５１の前端部と後端部に、それぞれ、頭部ユ
ニット１５３と尻尾部ユニット１５４が連結されてい
る。

【０１０６】なお、胴体部ユニット１５１の上面には背
中センサ１５１Ａが設けられ、頭部ユニット１５３に
は、その上部に頭センサ１５３Ａが、下部に顎センサ１
５３Ｂがそれぞれ設けられている。

【０１０７】尻尾部ユニット１５４は、水平方向、およ
び上下方向に揺動自在に引き出されている。

【０１０８】図１０に示すように、胴体部ユニット１５
１には、コントローラ１６１が格納されている。コント
ローラ１６１には、基本的に、コントローラ１６１の全
体の動作を制御するCPU１６１A、CPU１６１Aが各部を制
御するのに用いるプログラムが記憶されているメモリ１
６１Bが配置されている。

【０１０９】また、胴体部ユニット１５１には、パーソ
ナルコンピュータ１の無線通信部４と、TCP/IPに基づい
て通信する通信部１６２が格納されている。これによ
り、パーソナルコンピュータ１において生成され、無線
を介して送信されてきた制御スクリプト、および音声デ
ータを取得することが可能になっている。

【０１１０】さらに、胴体部ユニット１５１には、半導
体メモリ制御部１６３が設けられており、半導体メモリ
制御部１６３は、所定のスロットに装着された半導体メ
モリ２１を制御し、データの読み書きを行う。例えば、
パーソナルコンピュータ１において、半導体メモリ２１
に書き込まれたリアルロボット３１用の制御スクリプ
ト、および音声データは、半導体メモリ制御部１６３に
より読み出され、コントローラ１６１に供給される。

【０１１１】また、背中センサ１５１Ａにより、ユーザ
からの圧力が検出されたとき、圧力検出信号がコントロ
ーラ１６１に出力される。

【０１１２】胴体部ユニット１５１には、コントローラ
１６１、通信部１６２、半導体メモリ制御部１６３の他
に、例えば、リアルロボット３１の動力源となるバッテ
リ（図示せず）等も格納されている。

【０１１３】図１０に示すように、頭部ユニット１５３
には、外部からの刺激を感知するセンサとしての、音を
感知する「耳」に相当するマイク１７１、光を感知する
「目」に相当するCCD(Charge Coupled Device)１７２、
およびユーザがふれることによる圧力等を感知する触覚
に相当する頭センサ１５３Ａ、および顎センサ１５３Ｂ
が、それぞれ所定の位置に設けられている。また、頭部
ユニット１５３には、リアルロボット３１の「口」に相
当するスピーカ１７３が、所定の位置に設置されてい
る。

【０１１４】脚部ユニット１５２A乃至１５２Dのそれぞ
れの関節部分、脚部ユニット１５２A乃至１５２Dのそれ
ぞれと胴体部ユニット１５１の連結部分、頭部ユニット
１５３と胴体部ユニット１５１の連結部分、並びに尻尾
部ユニット１５４と胴体部ユニット１５１の連結部分な
どには、アクチュエータが設置されている。アクチュエ
ータは、コントローラ１６１からの指示に基づいて各部
を動作させる。

【０１１５】頭部ユニット１５３に設置されるマイク１
７１は、ユーザからの発話を含む周囲の音声（音）を集
音し、得られた音声信号を、コントローラ１６１に出力
する。CCD１７２は、周囲の状況を撮像し、得られた画
像信号を、コントローラ１６１に出力する。頭センサ１
５３Ａは、例えば、頭部ユニット１５３の上部に設けら
れており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった
物理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、その検出
結果を圧力検出信号としてコントローラ１６１に出力す
る。顎センサ１５３Ｂは、頭部ユニット１５３の下部
（リアルロボット３１を動物とした場合、その顎の部
分）に設けられており、頭センサ１５３Ａと同様に、ユ
ーザからの圧力を検出し、検出結果をコントローラ１６
１に出力する。

【０１１６】コントローラ１６１は、マイク１７１、CC
D１７２、背中センサ１５１Ａ、頭センサ１５３Ａ、お
よび顎センサ１５３Ｂから与えられる音声信号、画像信
号、圧力検出信号に基づいて、周囲の状況や、ユーザか
らの指令、ユーザからの働きかけなどの有無を判断し、
その判断結果に基づいて、リアルロボット３１が次にと
る行動を決定する。そして、コントローラ１６１は、そ
の決定に基づいて、必要なアクチュエータを駆動させ、
これにより、頭部ユニット１５３を上下左右に振らせた
り、尻尾部ユニット１５４を動かせたり、各脚部ユニッ
ト１５２A乃至１５２Dを駆動して、リアルロボット３１
を歩行させるなどの行動をとらせる。

【０１１７】また、コントローラ１６１は、パーソナル
コンピュータ１から無線や半導体メモリ２１を介して提
供されてきた制御スクリプトを実行し、ユーザが指示し
た行動をとる。

【０１１８】さらに、コントローラ１６１は、例えば、
パーソナルコンピュータ１から無線、または半導体メモ
リ２１を介して提供された音声データに基づいて、合成
音を生成し、それをスピーカ１７３に出力させる。スピ
ーカ１７３は、例えば、リアルロボット３１の頭ユニッ
ト１５３の口に相当する部分に設けられており、口を開
閉しながら合成音を出力することで、例えば、リアルロ
ボット３１が電子メールを読み上げているような状態と
なる。

【０１１９】その他にも、コントローラ１６１は、リア
ルロボット３１の「目」の位置に設けられた、図示しな
いLEDを点灯、消灯または点滅させるなどの処理を行
う。

【０１２０】以上のようにして、リアルロボット３１
は、周囲の状況や、接してくるユーザに基づいて、自律
的に行動をとるようになっている。

【０１２１】図１１は、図１０のコントローラ１６１の
機能的構成例を示している。なお、図１１に示す機能的
構成は、CPU１６１Aが、メモリ１６１Bに記憶された制
御プログラムを実行することで実現される。

【０１２２】コントローラ１６１のセンサ入力処理部１
８１は、背中センサ１５１Ａや、頭センサ１５３Ａ、顎
センサ１５３Ｂ、マイク１７１、CCD１７２等からそれ
ぞれ与えられる圧力検出信号、音声信号、画像信号等に
基づいて、特定の外部状態や、ユーザからの特定の働き
かけ、ユーザからの指示等を認識し、その認識結果を表
す状態認識情報を、モデル記憶部１８２および行動決定
機構部１８３に通知する。

【０１２３】即ち、センサ入力処理部１８１は、圧力処
理部１８１Ａ、音声認識部１８１Ｂ、および画像処理部
１８１Ｃを有している。

【０１２４】圧力処理部１８１Ａは、背中センサ１５１
Ａ、頭センサ１５３Ａ、または顎センサ１５３Ｂから与
えられる圧力検出信号を処理する。そして、圧力処理部
１８１Ａは、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ
短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しから
れた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ長時間の圧
力を検出したときには、「なでられた（ほめられた）」
と認識して、その認識結果を、状態認識情報として、モ
デル記憶部１８２、行動決定機構部１８３、およびスク
リプト実行部１８７に通知する。

【０１２５】音声認識部１８１Ｂは、マイク１７１から
与えられる音声信号について音声認識を行う。そして、
音声認識部１８１Ｂは、その音声認識結果としての、例
えば、「歩け」、「伏せ」、「ボールを追いかけろ」等
の指令その他を、状態認識情報として、モデル記憶部１
８２、および行動決定機構部１８３に通知する。

【０１２６】画像処理部１８１Ｃは、CCD１７２から与
えられる画像信号を用いて、画像認識処理を行う。そし
て、画像処理部１８１Ｃは、その処理の結果、例えば、
「赤い丸いもの」や、「地面に対して垂直なかつ所定の
高さ以上の平面」等を検出したときには、「ボールがあ
る」や、「壁がある」等の画像認識結果を、状態認識情
報として、モデル記憶部１８２、および行動決定機構部
１８３に通知する。

【０１２７】モデル記憶部１８２は、ロボットの感情、
本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、
成長モデルをそれぞれ記憶し、管理している。

【０１２８】ここで、感情モデルは、例えば、「うれし
さ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」等の感情の状
態（度合い）を、所定の範囲（例えば、−１．０乃至
１．０等）の値によってそれぞれ表し、センサ入力処理
部１８１からの状態認識情報や時間経過等に基づいて、
その値を変化させる。

【０１２９】本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠
欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度合い）
を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ入力
処理部１８１からの状態認識情報や時間経過等に基づい
て、その値を変化させる。

【０１３０】成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青
年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合
い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、センサ
入力処理部１８１からの状態認識情報や時間経過等に基
づいて、その値を変化させる。

【０１３１】モデル記憶部１８２は、上述のようにして
感情モデル、本能モデル、成長モデルの値で表される感
情、本能、成長の状態を、状態情報として、行動決定機
構部１８３に送出する。

【０１３２】なお、モデル記憶部１８２には、センサ入
力処理部１８１から状態認識情報が供給される他に、行
動決定機構部１８３から、リアルロボット３１の現在ま
たは過去の行動、具体的には、例えば、「長時間歩い
た」などの行動の内容を示す行動情報が供給されるよう
になっており、モデル記憶部１８２は、同一の状態認識
情報が与えられても、行動情報が示すリアルロボット３
１の行動に応じて、異なる状態情報を生成するようにな
っている。

【０１３３】例えば、リアルロボット３１が、ユーザに
挨拶をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに
挨拶をしたという行動情報と、頭を撫でられたという状
態認識情報とが、モデル記憶部１８２に与えられ、この
場合、モデル記憶部１８２では、「うれしさ」を表す感
情モデルの値が増加される。

【０１３４】行動決定機構部１８３は、センサ入力処理
部１８１からの状態認識情報や、モデル記憶部１８２か
らの状態情報、時間経過等に基づいて、次の行動を決定
し、決定された行動の内容を、行動指令情報として、姿
勢遷移機構部１８４に出力する。

【０１３５】即ち、行動決定機構部１８３は、リアルロ
ボット３１がとり得る行動をステート（状態）(state)
に対応させた有限オートマトンを、リアルロボット３１
の行動を規定する行動モデルとして管理している。そし
て、行動決定機構部１８３は、この行動モデルとしての
有限オートマトンにおけるステートを、センサ入力処理
部１８１からの状態認識情報や、モデル記憶部１８２に
おける感情モデル、本能モデル、または成長モデルの
値、時間経過等に基づいて遷移させ、遷移後のステート
に対応する行動を、次にとるべき行動として決定する。

【０１３６】ここで、行動決定機構部１８３は、所定の
トリガ(trigger)があったことを検出すると、ステート
を遷移させる。即ち、行動決定機構部１８３は、例え
ば、現在のステートに対応する行動を実行している時間
が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信
したとき、モデル記憶部１８２から供給される状態情報
が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下
または以上になったとき等に、ステートを遷移させる。

【０１３７】なお、行動決定機構部１８３は、上述した
ように、センサ入力処理部１８１からの状態認識情報だ
けでなく、モデル記憶部１８２における感情モデルや、
本能モデル、成長モデルの値等にも基づいて、行動モデ
ルにおけるステートを遷移させることから、同一の状態
認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、
成長モデルの値（状態情報）によっては、ステートの遷
移先は異なるものとなる。

【０１３８】その結果、行動決定機構部１８３は、例え
ば、状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹
がすいていない」ことを表している場合において、状態
認識情報が、「目の前に手のひらが差し出された」こと
を表しているときには、目の前に手のひらが差し出され
たことに応じて、「お手」という行動をとらせる行動指
令情報を生成し、これを、姿勢遷移機構部１８４に送出
する。

【０１３９】また、行動決定機構部１８３は、例えば、
状態情報が、「怒っていない」こと、および「お腹がす
いている」ことを表している場合において、状態認識情
報が、「目の前に手のひらが差し出された」ことを表し
ているときには、目の前に手のひらが差し出されたこと
に応じて、「手のひらをぺろぺろなめる」ような行動を
行わせるための行動指令情報を生成し、これを、姿勢遷
移機構部１８４に送出する。

【０１４０】なお、行動決定機構部１８３には、モデル
記憶部１８２から供給される状態情報が示す感情や、本
能、成長の状態に基づいて、遷移先のステートに対応す
る行動のパラメータとしての、例えば、歩行の速度や、
手足を動かす際の動きの大きさおよび速度などを決定さ
せることができ、この場合、それらのパラメータを含む
行動指令情報が、姿勢遷移機構部１８４に送出される。

【０１４１】また、行動決定機構部１８３では、上述し
たように、リアルロボット３１の頭部や手足等を動作さ
せる行動指令情報の他、リアルロボット３１に発話を行
わせる行動指令情報も生成される。そして、リアルロボ
ット３１に発話させる行動指令情報は、音声合成部１８
６に供給されるようになっている。

【０１４２】姿勢遷移機構部１８４は、行動決定機構部
１８３、またはスクリプト実行部１８７から供給される
行動指令情報に基づいて、リアルロボット３１の姿勢
を、現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿勢遷
移情報を生成し、これを制御機構部１８５に送出する。

【０１４３】ここで、現在の姿勢から次に遷移可能な姿
勢は、例えば、胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合
状態のようなリアルロボット３１の物理的形状と、関節
が曲がる方向や角度のようなアクチュエータの機構とに
よって決定される。

【０１４４】また、次の姿勢としては、現在の姿勢から
直接遷移可能な姿勢と、直接には遷移できない姿勢とが
ある。例えば、４本足のリアルロボット３１は、手足を
大きく投げ出して寝転んでいる状態から、伏せた状態へ
直接遷移することはできるが、立った状態へ直接遷移す
ることはできず、一旦、手足を胴体近くに引き寄せて伏
せた姿勢になり、それから立ち上がるという２段階の動
作が必要である。また、安全に実行できない姿勢も存在
する。例えば、４本足のリアルロボット３１は、その４
本足で立っている姿勢から、両前足を挙げてバンザイを
しようとすると、簡単に転倒してしまう。

【０１４５】このため、姿勢遷移機構部１８４は、直接
遷移可能な姿勢をあらかじめ登録しておき、行動決定機
構部１８３、またはスクリプト実行部１８７から供給さ
れる行動指令情報が、直接遷移可能な姿勢を示す場合に
は、その行動指令情報を制御機構部１８５に送出する。

【０１４６】一方、行動指令情報が、直接遷移不可能な
姿勢を示す場合には、姿勢遷移機構部１８４は、遷移可
能な他の姿勢に一旦遷移した後に、目的の姿勢まで遷移
させるような姿勢遷移情報を生成し、制御機構部１８５
に送出する。これによりロボットが、遷移不可能な姿勢
を無理に実行しようとする事態や、転倒するような事態
を回避することができるようになっている。

【０１４７】制御機構部１８５は、姿勢遷移機構部１８
４からの姿勢遷移情報にしたがって、アクチュエータを
駆動するための制御信号を生成し、これを、各部のアク
チュエータに送出する。

【０１４８】音声合成部１８６は、行動決定機構部１８
３から供給されてきた行動指令情報に基づいて、上述し
たパーソナルコンピュータ１の音声合成部１３２と同様
に、音声合成を行い、取得した音声データを再生し、合
成音をスピーカ１７３から出力させる。すなわち、音声
合成部１８６は、各単語の品詞情報や、読み、アクセン
ト等の情報が記述された単語辞書、その単語辞書に記述
された単語について、単語連鎖に関する制約等の生成用
文法規則、音声情報としての音素片データが記憶された
音声情報辞書を有しており、これらの情報を参照するこ
とで、合成音を生成する。

【０１４９】また、音声合成部１８６は、スクリプト実
行部１８７から供給されてきた音声データを再生し、ス
ピーカ１７３から出力させる。

【０１５０】スクリプト実行部１８７は、パーソナルコ
ンピュータ１から無線を介して送信され、通信部１６２
において受信された制御スクリプト、または半導体メモ
リ２１を介して提供され、半導体メモリ制御部１６３に
より読み出された制御スクリプトを取得し、それを解
釈、実行する。そして、スクリプト実行部１８７は、制
御スクリプトに含まれる、行動スクリプトにより指定さ
れる行動をリアルロボット３１がとるように、姿勢遷移
機構部１８４に行動指令情報を出力する。

【０１５１】また、スクリプト実行部１８７は、電子メ
ールのテキストデータから生成され、制御スクリプトと
ともにパーソナルコンピュータ１から提供されてきた音
声データを音声合成部１８６に出力する。

【０１５２】上述したような構成により、例えば、パー
ソナルコンピュータ１から「さようなら」の音声に対応
する音声データと、キーワードとしての「さようなら」
に対応する行動（例えば、手を横に振る）の実行を指示
する制御スクリプトが送信されてきた場合、スクリプト
実行部１８７がその制御スクリプトを実行することで、
「さようなら」の音声データが音声合成部１８６に供給
され、「手を横に振る」といった動作に遷移させる行動
指令情報が姿勢遷移機構部１８４に出力される。

【０１５３】そして、音声合成部１８６において音声デ
ータが再生されるタイミングと、姿勢遷移機構部１８４
が制御機構部１８５を制御するタイミングの同期がとら
れ、「さようなら」がスピーカ１７３から出力されると
同時に、「手を横に振る」といった行動がとられること
になる。

【０１５４】次に、図１２乃至図１４を参照して、図７
のバーチャルロボット制御部１３７により、その行動が
制御されるバーチャルロボット１１の表示例について説
明する。

【０１５５】ロボット制御プログラム７４Ａが起動され
ることに応じて、例えば、図１２に示すようなほぼ円形
のバーチャルロボット表示ウインドウ２０１がLCD４４
に表示される。バーチャルロボット表示ウインドウ２０
１のほぼ中央には、バーチャルロボット表示部２０２が
配置され、その中にバーチャルロボット１１が表示され
る。

【０１５６】バーチャルロボット１１は、上述したリア
ルロボット３１と同様の外観を有しており、このバーチ
ャルロボット表示部２０２内で、リアルロボット３１と
同様に、様々な自律行動をとるようになされている。

【０１５７】また、バーチャルロボット表示ウインドウ
２０１には、様々な表示部、またはユーザにより操作さ
れる操作ボタン等が配置される。

【０１５８】例えば、バーチャルロボット表示ウインド
ウ２０１の右上方には、音声認識状態表示部２０３が設
けられている。音声認識状態表示部２０３は、ユーザが
マイクロフォン６６からバーチャルロボット１１に対し
て話しかけているとき、所定の色を点滅させ、バーチャ
ルロボット１１が、その呼びかけを聞いていることを表
示する。

【０１５９】また、バーチャルロボット表示ウインドウ
２０１の右上方（音声認識状態表示部２０３の左側）に
は、バーチャルロボット表示ウインドウ２０１を閉じる
とき操作されるクローズボタン２０４が表示される。

【０１６０】そして、バーチャルロボット表示ウインド
ウ２０１の右側には、各種の操作ボタンが配置される。
この操作ボタンには、例えば、バーチャルロボット表示
ウインドウ２０１を最小化するとき操作される最小化ボ
タン２０５、バーチャルロボット表示ウインドウ２０１
を最大表示したりするときなどに操作される表示設定ボ
タン２０６、他の音楽データ管理ソフトと連動して、曲
のプレイリストを表示するとき操作されるプレイリスト
表示ボタン２０７、バーチャルロボット１１を撫でたり
するなどの各種のセンサ入力を行うためのコミュニケー
タウインドウを表示するとき操作されるコミュニケータ
表示ボタン２０８、およびバーチャルロボット１１の各
種の設定を行うとき操作される設定ボタン２０９などが
ある。

【０１６１】図１３、および図１４は、バーチャルロボ
ット１１の他の表示例を示す図である。

【０１６２】例えば、バーチャルロボット制御部１３７
により、キーワードが含まれていないテキストデータの
合成音が出力されるとき、バーチャルロボット表示部２
０２には、図１３に示すように、口の開閉を繰り返し、
電子メールを読み上げているようなバーチャルロボット
１１が表示される。

【０１６３】また、バーチャルロボット制御部１３７
が、例えば、「びっくり」の合成音を出力するとき、上
述したようにして「びっくり」に対応する行動が選択さ
れ、バーチャルロボット表示部２０２には、図１４に示
すように、目を点滅しているようなバーチャルロボット
１１が表示される。

【０１６４】このように、出力される言葉に応じて、様
々な行動をとるバーチャルロボット１１がLCD４４に表
示される。

【０１６５】次に、フローチャートを参照して、図１の
ロボット制御システムの動作について説明する。

【０１６６】始めに、図１５、および図１６のフローチ
ャートを参照して、ロボット制御プログラム７４Ａの、
バーチャルロボット１１による電子メール読み上げ処理
について説明する。

【０１６７】ステップＳ１において、メール管理部１３
１は、新着メールのチェックがユーザから指示されるこ
とに応じて、または、所定の時間毎にチェックすること
が設定されている場合、チェックするタイミングになる
ことに応じて、電子メールプログラム７４Ｂと連動し、
メールサーバ９６にアクセスして、パーソナルコンピュ
ータ１に対して送信されてきた新着メールをチェックす
る。

【０１６８】そして、ステップＳ２において、メール管
理部１３１は、新着メールがあるか否かを判定し、新着
メールがないと判定した場合、ステップＳ１に戻り、そ
れ以降の処理を繰り返し実行する。

【０１６９】一方、メール管理部１３１は、ステップＳ
２において、新着メールがあると判定した場合、新着メ
ールがあることをバーチャルロボット制御部１３７に通
知し、ステップＳ３に進む。

【０１７０】ステップＳ３において、バーチャルロボッ
ト制御部１３７は、バーチャルロボット１１が新着メー
ルを受け取るようなアニメーションを表示させる。

【０１７１】図１７、および図１８は、バーチャルロボ
ット１１が新着メールを受け取るときのアニメーション
の例を示す図である。

【０１７２】バーチャルロボット制御部１３７は、新着
メールがあることが通知されることに応じて、例えば、
バーチャルロボット表示部２０２内の上方から手紙（封
筒）１１Ａが落ちてくるような画像を表示させる。

【０１７３】そして、次に、バーチャルロボット制御部
１３７は、図１７に示すように、その落ちてくる手紙１
１Ａをバーチャルロボット１１がジャンプして口でキャ
ッチするような画像を表示させる。

【０１７４】図１８は、図１７に示したように、ジャン
プして手紙１１Ａをキャッチしたバーチャルロボット１
１が、バーチャルロボット表示部２０２内の地面に着地
した状態を示す図である。

【０１７５】図１５の説明に戻り、ステップＳ４におい
て、メール管理部１３１は、電子メールプログラム７４
Ｂから、電子メールに含まれるテキストデータを取得
し、例えば、テキストデータの１行（改行されている部
分まで）を単位として、音声合成部１３２に出力する。

【０１７６】図１９は、メール管理部１３１が取得した
テキストデータの例を示す図である。

【０１７７】図のテキストデータにおいては、例えば、
１行目が「こんにちは」であり、２行目が「晴れた場
合、予定通り公園にて」であり、３行目が「ダンス大会
を行います。」であり、４行目が「よろしくお願いしま
す。」であり、５行目が「さようなら」である。

【０１７８】そして、例えば、図１９に示すようなテキ
ストデータを取得した場合であって、まだ、いずれのテ
キストデータも音声出力していない場合、メール管理部
１３１は、ステップＳ４において、１行目の「こんにち
は」のテキストデータのみを抽出し、それを音声合成部
１３２に出力する。

【０１７９】音声合成部１３２は、ステップＳ５におい
て、メール管理部１３１から供給されてきたテキストデ
ータに基づいて、音声合成用辞書１３３を参照して音声
合成する。

【０１８０】具体的には、上述したように、音声合成用
辞書１３３には、各単語の品詞情報や、読み、アクセン
ト等の情報が記述された単語辞書、単語連鎖に関する制
約等の生成用文法規則が格納されているため、音声合成
部１３２は、それらの各種の情報を参照し、テキスト解
析を行い、音声合成に必要な情報を抽出する。

【０１８１】そして、音声合成部１３２は、音声合成用
辞書１３３に格納されている、音素片データが記憶され
た音声情報辞書を参照し、テキスト解析により抽出した
各種の情報に基づいて、必要な音素片データを接続し、
さらに、音素片データの波形を加工することによって、
ポーズ、アクセント、イントネーション等を適切に付加
し、供給されてきた１行のテキストデータに対応する合
成音の音声データを生成する。

【０１８２】また、音声合成部１３２は、ステップＳ５
において、メール管理部１３１から供給されてきたテキ
ストデータとともに、音声合成により取得した音声デー
タを音声出力時間算出部１３４、および行動選択部１３
５に出力する。

【０１８３】上述したように、図１９の１行目のテキス
トデータがメール管理部１３１から供給されてきた場
合、音声合成部１３２からは、「こんにちは」のテキス
トデータと、その音声データが音声出力時間算出部１３
４、および行動選択部１３５に出力される。

【０１８４】ステップＳ６において、音声出力時間算出
部１３４は、音声合成部１３２から供給されてきた音声
データに基づいて、合成音の出力に要する時間を算出す
る。音声出力時間算出部１３４が算出した出力時間に関
する情報は、行動選択部１３５に出力される。

【０１８５】行動選択部１３５は、ステップＳ７におい
て、行動選択用辞書１３６を参照し、テキストデータ中
のキーワード（バーチャルロボット１１が実行可能な行
動を指定する単語）を検索する。上述したように、行動
選択用辞書１３６には、複数のキーワードが予め登録さ
れている。

【０１８６】そして、行動選択部１３５は、ステップＳ
８において、音声合成部１３２から供給されてきたテキ
ストデータ中にキーワードが含まれているか否かを判定
し、含まれていないと判定した場合、ステップＳ９に進
む。

【０１８７】ステップＳ９において、行動選択部１３５
は、バーチャルロボット１１が電子メールを読み上げて
いる期間（合成音をスピーカ６５から出力している期
間）だけ、それに合わせて口の開閉を繰り返す行動をと
ることを選択する。

【０１８８】行動選択部１３５は、ステップＳ１０にお
いて、選択した行動を識別するための情報と、バーチャ
ルロボット１１がその行動をとるタイミング（期間）に
関する情報とを、行動情報として、供給されてきた音声
データとともにバーチャルロボット制御部１３７に出力
する。

【０１８９】従って、例えば、図１９に示したテキスト
データのうち、２行目のテキストデータが音声合成部１
３２から供給されてきた場合、行動選択部１３５は、ス
テップＳ８において、キーワードが含まれていないと判
定し、ステップＳ９で、「晴れた場合、予定通り公園に
て」の音声を出力する期間に対応するバーチャルロボッ
ト１１の行動として「口の開閉を繰り返す」ことを選択
する。

【０１９０】行動選択部１３５からは、行動として「口
の開閉」を指定する情報と、「口の開閉」を繰り返す期
間（「晴れた場合、予定通り公園にて」の音声を出力す
る期間）を指定する情報が、行動情報としてバーチャル
ロボット制御部１３７に出力される。

【０１９１】ステップＳ１１において、バーチャルロボ
ット制御部１３７は、行動選択部１３５から供給されて
きた情報に基づいて、スピーカ６５からの音声の出力、
およびバーチャルロボット１１の行動（画像）を制御す
る。

【０１９２】これにより、例えば、図１９の２行目のテ
キストデータがメール管理部１３１から供給されている
場合、図１３に示したような口の開閉を繰り返すバーチ
ャルロボット１１が表示され、それに合わせて、「晴れ
た場合、予定通り公園にて」の音声がスピーカ６５から
出力される。

【０１９３】そして、ステップＳ１２において、最後の
１行の読み上げが終了したか否かが判定され、最後の１
行の読み上げが終了するまで、ステップＳ４に戻り、そ
れ以降の処理が繰り返し実行される。

【０１９４】一方、ステップＳ８において、行動選択部
１３５は、音声合成部１３２から供給されてきたテキス
トデータ中にキーワードが含まれていると判定した場
合、ステップＳ１３に進み、その１行中に複数のキーワ
ードが含まれているか否かを判定する。

【０１９５】行動選択部１３５は、ステップＳ１３にお
いて、複数のキーワードが含まれていない（１つのキー
ワードが含まれている）と判定した場合、ステップＳ１
４に進み、含まれているキーワードに対応する行動をと
ることを選択する。

【０１９６】そして、ステップＳ１０に進み、それ以降
の処理が実行される。

【０１９７】従って、例えば、図１９の１行目のテキス
トデータが音声合成部１３２から供給されている場合、
行動選択部１３５は、ステップＳ８において、キーワー
ドが含まれていると判定し、ステップＳ１３で、複数の
キーワードが含まれていないと判定する。行動選択部１
３５は、ステップＳ１４において、キーワード１として
の「こんにちは」に対応する行動をバーチャルロボット
１１がとる行動として選択し、ステップＳ１０で、「こ
んにちは」に対応する行動をとることを指示する行動情
報を、音声データとともにバーチャルロボット制御部１
３７に出力する。

【０１９８】そして、ステップＳ１１において、バーチ
ャルロボット制御部１３７により、「こんにちは」に対
応する行動をとるバーチャルロボット１１が表示され、
それに合わせて、スピーカ６５から「こんにちは」の合
成音が出力される。

【０１９９】図２０は、例えば、「こんにちは」に対応
する行動をとっているバーチャルロボット１１の表示例
を示す図である。

【０２００】例えば、図２０に示すように、両手を挙げ
ているバーチャルロボット１１がバーチャルロボット表
示部２０２に表示される。なお、この動作に合わせて、
「こんにちは」の音声がスピーカ６５から出力されてい
る。

【０２０１】一方、ステップＳ１３で、複数のキーワー
ドが含まれていると判定した場合、行動選択部１３５
は、ステップＳ１５に進み、音声出力時間算出部１３４
からの出力に基づいて、読み上げ時間が長い方のキーワ
ードに対応する行動を選択する。

【０２０２】例えば、図１９に示すテキストデータにお
いて、３行目と４行目のテキストデータが同一の行に記
述されている場合、行動選択部１３５は、キーワード３
の「よろしくお願いします。」に対応する行動をとるよ
うに選択する。

【０２０３】当然、出力時間が短い方の行動を選択する
ようにしてもよいし、それぞれのキーワードを音声出力
するタイミングに合わせて、それぞれのキーワードに対
応する行動をとるように選択してもよい。

【０２０４】上述したような処理が繰り返し実行される
ことにより、例えば、図１９に示すようなテキストデー
タが新着メールとして取得されている場合、１行目に含
まれるキーワード１の「こんにちは」がスピーカ６５か
ら音声出力されることに合わせて、図２０に示したよう
なバーチャルロボット１１が表示され、２行目の「晴れ
た場合、予定通り公園にて」が音声出力されることに合
わせて、図１３に示したような口の開閉を繰り返すバー
チャルロボット１１が表示される。

【０２０５】また、３行目に含まれるキーワード２の
「ダンス」が音声出力されることに合わせて、図２１に
示すようなダンスをしているバーチャルロボット１１が
表示される。なお、３行目のキーワード２以外の部分
（「大会を行います。」）が音声出力されるときには、
図１３に示したような、口の開閉を繰り返すバーチャル
ロボット１１が表示される。

【０２０６】さらに、４行目に含まれるキーワード３の
「よろしくお願いします。」が音声出力されるタイミン
グで、図２２に示すようなお辞儀をしているバーチャル
ロボット１１が表示され、５行目に含まれるキーワード
４の「さようなら」が音声出力されるタイミングで、図
２３に示すような、手を振っているバーチャルロボット
１１が表示される。

【０２０７】以上のように、含まれているキーワードに
応じて、バーチャルロボット１１が様々な行動をとりな
がら電子メールを読み上げている状態となるので、より
面白みのあるものとなる。

【０２０８】次に、図２４、および図２５のフローチャ
ートを参照して、ロボット制御プログラム７４Ａの、リ
アルロボット３１に対する電子メールの読み上げ指示処
理について説明する。なお、この処理は、制御スクリプ
トが無線を介してリアルロボット３１に提供される場合
の処理である。

【０２０９】入力されてきたテキストデータに基づいて
行動選択部１３５が行動を選択するまでの、ステップＳ
３１乃至ステップＳ３８の処理は、図１５、および図１
６を参照して説明したステップＳ１乃至ステップＳ８の
処理と基本的に同様の処理である。また、図２５のステ
ップＳ４５乃至ステップＳ４７の処理は、図１６のステ
ップＳ１３乃至ステップＳ１５の処理と同様の処理であ
る。

【０２１０】すなわち、新着メールがあるとき、ステッ
プＳ３３において、例えば、テキストデータの１行が音
声合成部１３２に供給され、ステップＳ３４で、それに
基づいて音声合成される。そして、音声合成により生成
された音声データと、テキストデータが、ステップＳ３
４で、音声時間算出部１３４と行動選択部１３５に供給
され、ステップＳ３５で、その音声データの再生時間が
算出され、算出結果が行動選択部１３５に供給される。
行動選択部１３５は、ステップＳ３６において、テキス
トデータ中のキーワードを検索し、ステップＳ３７で、
キーワードが含まれていないと判定した場合、ステップ
Ｓ３８に進む。

【０２１１】そして、ステップＳ３８において、行動選
択部１３５は、音声データをリアルロボット３１が出力
している期間（読み上げている期間）だけ、その出力に
合わせて、口の開閉を繰り返すことを選択する。

【０２１２】行動選択部１３５は、ステップＳ３９にお
いて、選択した行動を識別するための情報と、リアルロ
ボット３１が行動をとるタイミング（期間）に関する情
報を、行動情報として、音声データとともにリアルロボ
ットスクリプト生成部１３８に出力する。

【０２１３】ステップＳ４０において、リアルロボット
スクリプト生成部１３８は、行動選択部１３５から供給
されてきた行動情報に基づいて、スクリプト記憶部１３
９から行動スクリプトを取得する。

【０２１４】例えば、図１９に示したテキストデータが
メール管理部１３１により取得されており、２行目に示
すような、キーワードが含まれていない１行のテキスト
データがメール管理部１３１から供給されている場合、
リアルロボットスクリプト生成部１３８は、行動選択部
１３５からの指示に基づいて、例えば、「PLAY:ACTION:
mouthACT」などの図８に示したような行動スクリプトを
スクリプト記憶部１３９から取得する。そして、リアル
ロボットスクリプト生成部１３８は、行動選択部１３５
から供給されてきた行動のタイミングと期間に関する情
報に基づいて、リアルロボット３１が口の開閉を繰り返
すように、行動スクリプトの最後の部分に、その行動を
繰り返す時間を記述する。

【０２１５】従って、図１９の「晴れた場合、予定通り
公園にて」の合成音の出力時間が、例えば、３秒間であ
る場合、「PLAY:ACTION:mouthACT:3000」などの行動ス
クリプトが取得される。

【０２１６】ステップＳ４１において、リアルロボット
スクリプト生成部１３８は、ステップＳ４０で取得した
行動スクリプトを、予め用意されている制御スクリプト
の雛形の所定の位置に挿入し、制御スクリプトを生成す
る。

【０２１７】図２６は、リアルロボットスクリプト生成
部１３８が生成する制御スクリプトの例を示す図であ
る。

【０２１８】図に示すように、制御スクリプトの雛形２
２１がリアルロボットスクリプト生成部１３８に予め用
意されており、リアルロボットスクリプト生成部１３８
は、ステップＳ４０で取得した行動スクリプト２２２
を、雛形２２１の所定の位置に挿入し、制御スクリプト
２２３を生成する。

【０２１９】また、リアルロボットスクリプト生成部１
３８は、音声合成部１３２により生成された音声データ
２２４を、生成した制御スクリプト２２３に添付する。

【０２２０】そして、ステップＳ４２において、リアル
ロボットスクリプト生成部１３８は、生成した制御スク
リプトと、音声データをスクリプト送信部１４０に出力
する。

【０２２１】スクリプト送信部１４０は、ステップＳ４
３において、無線通信部４を制御し、リアルロボットス
クリプト生成部１３８から供給されてきた制御スクリプ
トと、音声データとをリアルロボット３１に送信する。

【０２２２】ステップＳ４４において、最後の１行の読
み上げが終了したか否かが判定され、終了されていない
と判定された場合、ステップＳ３３に戻り、それ以降の
処理が繰り返し実行される。電子メールの最後の１行の
読み上げが終了したと判定された場合、処理は終了され
る。

【０２２３】一方、ステップＳ３７において、キーワー
ドが含まれていないと判定された場合、ステップＳ４５
に進む。ステップＳ４５において、複数のキーワードが
含まれていないと判定した場合、行動選択部１３５は、
ステップＳ４６に進み、テキストデータに含まれている
キーワードに対応する行動を選択する。そして、ステッ
プＳ３９以降の処理において、行動情報を取得したリア
ルロボットスクリプト生成部１３８は、行動スクリプト
を読み出し、それを雛形に挿入して制御スクリプトを生
成する。

【０２２４】例えば、図１９に示す１行目のテキストデ
ータが供給されてきた場合、行動選択部１３５は、「こ
んにちは」に対応する行動を選択し、それをリアルロボ
ットスクリプト生成部１３８に通知する。リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、例えば、キーワード１の
「こんにちは」に対応する、図８に示したような「PLA
Y:ACTION:Hello」の行動スクリプトをスクリプト記憶部
１３９から取得し、制御スクリプトを生成する。

【０２２５】一方、ステップＳ４５において、複数のキ
ーワードが含まれていると判定された場合、ステップＳ
４７において、読み上げ時間が長い方のキーワードに対
応する行動が選択され、上述した処理と同様に、制御ス
クリプトが生成される。

【０２２６】生成された制御スクリプトは、音声データ
とともにリアルロボット３１に送信される。

【０２２７】上述したような処理により、例えば、図１
９に示すようなテキストデータが電子メールとして取得
された場合、１行目のテキストデータが供給されること
に応じて、リアルロボットスクリプト生成部１３８は、
例えば、図８に示したような「PLAY:ACTION:Hello」の
行動スクリプトをスクリプト記憶部１３９から取得し、
それを雛形に挿入して、生成した制御スクリプトをスク
リプト送信部１４０からリアルロボット３１に送信す
る。

【０２２８】また、２行目のテキストデータが供給され
ることに応じて、リアルロボットスクリプト生成部１３
８は、例えば、「PLAY:ACTION:mouthACT」の最後に時間
が記述された行動スクリプトをスクリプト記憶部１３９
から取得し、それを雛形に挿入して、生成した制御スク
リプトをスクリプト送信部１４０からリアルロボット３
１に送信する。

【０２２９】さらに、３行目のテキストデータが供給さ
れることに応じて、リアルロボットスクリプト生成部１
３８は、キーワード２の「ダンス」をリアルロボット３
１が音声出力することに合わせて、対応する行動をとる
ための、例えば、「PLAY:ACTION:Dance」の行動スクリ
プトをスクリプト記憶部１３９から取得し、それを雛形
に挿入して、生成した制御スクリプトをスクリプト送信
部１４０からリアルロボット３１に送信する。また、キ
ーワード２の以外の部分を音声出力するときは、口の開
閉を繰り返すような行動をとる行動スクリプトが生成さ
れて、リアルロボット３１に送信される。

【０２３０】同様に、４行目のテキストデータが供給さ
れることに応じて、例えば、「PLAY:ACTION:Bow」の行
動スクリプトを含む制御スクリプトが生成され、５行目
のテキストデータが供給されることに応じて、例えば、
「PLAY:ACTION:BYE」の行動スクリプトを含む制御スク
リプトが生成されて、リアルロボット３１に送信され
る。

【０２３１】上述した例においては、電子メールに含ま
れるテキストデータの１行を単位として、それに基づい
て制御スクリプトが生成され、音声データとともにリア
ルロボット３１に送信されるとしたが、テキストデータ
の全文に対応する制御スクリプトと音声データをまとめ
てリアルロボット３１に送信するようにしてもよい。

【０２３２】次に、図２７、および図２８のフローチャ
ートを参照して、半導体メモリ２１を介してリアルロボ
ット３１に制御スクリプトを提供し、リアルロボット３
１に電子メールを読み上げさせるロボット制御プログラ
ム７４Ａの処理について説明する。

【０２３３】ステップＳ６１乃至ステップＳ７１の処理
は、図２４、および図２５を参照して説明したステップ
Ｓ３１乃至ステップＳ４１の処理と同様の処理であり、
また、図２８のステップＳ７５乃至ステップＳ７７の処
理は、図２５のステップＳ４５乃至ステップＳ４７の処
理と同様の処理であるため、それぞれの詳細な説明は省
略する。

【０２３４】すなわち、１行などの所定の単位のテキス
トデータに含まれるキーワードが検索され、その検索結
果に基づいて、リアルロボット３１に実行させる行動が
選択される。そして、リアルロボット３１に送信される
制御スクリプトがリアルロボットスクリプト生成部１３
８により生成される。

【０２３５】ステップＳ７２において、リアルロボット
スクリプト生成部１３８は、ステップＳ７１で生成した
制御スクリプトと、行動選択部１３５から供給されてき
た音声データを保存する。

【０２３６】すなわち、リアルロボットスクリプト生成
部１３８には、図示せぬメモリが設けられており、テキ
ストデータの全文に対応する制御スクリプトと音声デー
タが取得されるまで、生成された制御スクリプトと音声
データが、そのメモリに保存される。

【０２３７】そして、リアルロボットスクリプト生成部
１３８は、ステップＳ７３において、テキストデータの
全文に対応する制御スクリプトを生成したか否かを判定
し、生成したと判定するまで、ステップＳ６３に戻り、
それ以降の処理を繰り返し実行する。

【０２３８】一方、ステップＳ７３において、リアルロ
ボットスクリプト生成部１３８は、テキストデータの全
文に対応する制御スクリプトを生成したと判定した場
合、図示せぬメモリに保存しておいた、テキストデータ
の全文に対応する制御スクリプトと音声データを半導体
メモリ管理部１４１に出力する。

【０２３９】ステップＳ７４において、半導体メモリ管
理部１４１は、リアルロボットスクリプト生成部１３８
から供給されてきた制御スクリプトと音声データを、ド
ライブ１０６に装着されている半導体メモリ２１に書き
込む。

【０２４０】その後、処理は終了され、制御スクリプト
と音声データが書き込まれた半導体メモリ２１は、ユー
ザによりドライブ１０６から取り出され、リアルロボッ
ト３１の所定のスロットに装着される。そして、半導体
メモリ２１に記憶されている制御スクリプトと音声デー
タがリアルロボット３１に提供される。

【０２４１】次に、図２９のフローチャートを参照し
て、リアルロボット３１の制御スクリプト実行処理につ
いて説明する。

【０２４２】ステップＳ９１において、スクリプト実行
部１８７は、通信部１６２、または半導体メモリ制御部
１６３から制御スクリプトと音声データが供給されてき
たか否かを判定し、供給されてきたと判定するまで待機
する。

【０２４３】スクリプト実行部１８７は、ステップＳ９
１で、制御スクリプトと音声データが供給されてきたと
判定した場合、ステップＳ９２に進み、制御スクリプト
を実行し、リアルロボット３１が合成音を発しながら、
発する言葉に応じた行動をとるように、各部を制御する
とともに、音声データの再生を制御する。

【０２４４】すなわち、スクリプト実行部１８７は、制
御スクリプトに含まれる行動スクリプトに基づいた行動
指令情報を姿勢遷移機構部１８４に出力し、制御スクリ
プトに添付されている音声データを音声合成部１８６に
出力する。

【０２４５】そして、姿勢遷移機構部１８４は、ステッ
プＳ９３において、スクリプト実行部１８７から供給さ
れてきた行動指令情報に基づいて制御機構部１８５を制
御し、リアルロボット３１の所定の位置に設置されてい
るアクチュエータを駆動させる。

【０２４６】ステップＳ９４において、音声合成部１８
６は、スクリプト実行部１８７から供給されてきた音声
データを再生し、合成音をスピーカ１７３から出力させ
る。

【０２４７】例えば、図１９に示すような電子メールが
送信されてきた場合、バーチャルロボット１１の表示に
おいて説明したものと同様に、リアルロボット３１は、
キーワード１の「こんにちは」を読み上げることに合わ
せて両手を挙げるような行動をとり、キーワード２の
「ダンス」を読み上げることに合わせてダンスする。ま
た、リアルロボット３１は、キーワード３の「よろしく
お願いします。」を読み上げることに合わせてお辞儀を
し、キーワード４の「さようなら」を読み上げることに
合わせて手を振るといった行動をとる。

【０２４８】以上の処理により、バーチャルロボット１
１、またはリアルロボット３１により、送信されてきた
電子メールが読み上げられ、電子メールの内容に応じ
て、様々な行動がとられるため、エンターテイメント性
が向上する。

【０２４９】なお、上述したような方法以外に、制御ス
クリプトと音声データを様々な方法でリアルロボット３
１に提供し、電子メールを読み上げさせることも可能で
ある。

【０２５０】例えば、テキストデータの１行を単位とし
て音声データ等を生成し、送信する場合、その１行中に
おける、キーワードの位置に基づいて、制御スクリプト
の送信タイミングを制御して、リアルロボット３１に提
供するようにしてもよい。

【０２５１】次に、図３０および図３１のフローチャー
トを参照して、制御スクリプトの送信タイミングを制御
して、リアルロボット３１にメールを読み上げさせる、
ロボット制御プログラム７４Ａの他の処理について説明
する。

【０２５２】ステップＳ１０１において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、テキストデータに対応す
る音声データとともに、その音声データの全体の出力時
間（読み上げ時間）を取得する。

【０２５３】すなわち、図２７のステップＳ６１乃至ス
テップＳ６６と同様の処理が実行され、パーソナルコン
ピュータ１に対する電子メールが送信されてきたとき、
メール管理部１３１は、例えば、その１行を単位とし
て、テキストデータを音声合成部１３２に出力する。そ
して、音声合成部１３２は、取得したテキストデータに
基づいて、上述したような処理により音声合成し、その
結果得られた音声データを、テキストデータとともに、
音声出力算出部１３４、および行動選択部１３５に出力
する。

【０２５４】音声出力算出部１３４は、供給されてきた
音声データの全体の出力時間（リアルロボット３１の読
み上げ時間）を算出し、それを行動選択部１３５に出力
する。また、行動選択部１３５は、テキストデータに含
まれているキーワードを抽出して、テキストデータ中に
おける、抽出したキーワードの開始位置などの情報を、
供給されてきた音声の読み上げ時間や、音声データとと
もに、リアルロボットスクリプト生成部１３８に出力す
る。

【０２５５】そして、リアルロボットスクリプト生成部
１３８は、ステップS１０２において、スクリプト記憶
部１３９を参照し、供給されてきた各種の情報に基づい
て、キーワードに対応する行動をリアルロボット３１に
とらせるための制御スクリプトを生成する。

【０２５６】従って、例えば、図３２に示すように、
「おはよう、昨日の件ですが大変恐縮ですがよろしくお
願いします。」の１行が供給されてきた場合、リアルロ
ボットスクリプト生成部１３８は、上述したように、予
め用意されている雛形を利用して、キーワード１１の
「おはよう」に対応する行動をとらせるための制御スク
リプト（以下、適宜、制御スクリプト１１と称する）
と、キーワード１２の「よろしくお願いします」に対応
する行動をとらせるための制御スクリプト（以下、適
宜、制御スクリプト１２と称する）を生成する。なお、
キーワードが含まれていない場合、後述する、口の開閉
を繰り返すことを指示する制御スクリプトが生成され
る。

【０２５７】そして、リアルロボットスクリプト生成部
１３８は、ステップS１０３において、テキストデータ
中におけるキーワードの位置情報（キーワードが何文字
目に配置されているかの情報）、および、全体の読み上
げ時間の情報に基づいて、ステップS１０２で生成した
制御スクリプトの送信タイミング（キーワードが複数含
まれている場合、個々のキーワードに対応する制御スク
リプトの送信タイミング）を算出する。

【０２５８】より具体的には、例えば、全体（１行）の
読み上げ時間をｔ、全体の文字数をｋ、並びに、先頭の
文字を基準として、キーワードの開始文字数をｘとした
場合、そのキーワードに対応する行動をリアルロボット
３１にとらせるための制御スクリプトを送信するタイミ
ングは、ｔ×（ｘ−１）／ｋ−αで表される（αは、リ
アルロボット３１に設置されているアクチュエータの初
期駆動の誤差に対応する期間（なお、以下において、具
体例としてあげる送信タイミングの数値は、アクチュエ
ータの駆動にかかる誤差を無視したものである））。

【０２５９】従って、例えば、図３２に示すように、
「おはよう、昨日の件ですが大変恐縮ですがよろしくお
願いします。」の１行が対象のテキストデータ（以下、
適宜、対象テキストデータと称する）である場合、キー
ワード１１は１文字目から開始されるため、リアルロボ
ットスクリプト生成部１３８は、上式に各値を代入し、
制御スクリプト１１の送信タイミング（送信タイミング
１）を、後述するタイマにより計測される時刻０（se
c）のタイミングとする。

【０２６０】また、リアルロボットスクリプト生成部１
３８は、キーワード１２の開始位置が２０文字目である
ことを認識し、キーワード１１の場合と同様に、上式に
各値を代入し、制御スクリプト１２の送信タイミング
（送信タイミング２）を、時刻３．１６７（３．１６６
６…）（sec）のタイミングとする。

【０２６１】なお、図３２の対象テキストデータの全体
の読み上げ時間は、音声出力算出部１３４の処理によ
り、５（sec）と算出されている。

【０２６２】そして、ステップＳ１０４において、リア
ルロボットスクリプト生成部１３８は、テキストデータ
の冒頭にキーワードがあるか否かを判定し、冒頭にキー
ワードがあると判定した場合、ステップＳ１０５に進
む。リアルロボットスクリプト生成部１３８は、ステッ
プＳ１０５において、ステップＳ１０２で生成し、保存
しておいた、冒頭に含まれているキーワードに対応する
制御スクリプトをスクリプト送信部１４０から送信す
る。

【０２６３】すなわち、図３２の対象テキストデータの
ように、その冒頭にキーワードが含まれている場合、後
述する処理により送信される音声データに基づいて、リ
アルロボット３１がキーワードを読み上げるタイミング
と、そのキーワードに対応する行動を行うタイミングの
同期をとるためには、制御スクリプトを予め送信する必
要がある。

【０２６４】一方、ステップＳ１０４において、リアル
ロボットスクリプト生成部１３８は、冒頭にキーワード
が含まれていないと判定した場合、ステップＳ１０５の
処理をスキップし、ステップＳ１０６に進む。

【０２６５】ステップS１０６において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、スクリプト送信部１４０
を制御し、音声データを送信する。そして、ステップＳ
１０７において、リアルロボットスクリプト生成部１３
８は、無線通信部４の出力に基づいて、音声データの受
信を完了したことが、リアルロボット３１から通知され
てきたか否かを判定し、通知されてきたと判定するまで
待機する。

【０２６６】図３３のフローチャートを参照して後述す
るように、リアルロボット３１においては、テキストデ
ータの１行に対応する音声データの受信を完了したと
き、その応答をするようになされている。

【０２６７】ステップＳ１０７において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、音声データの受信が完了
したことが通知されたと判定した場合、ステップＳ１０
８に進み、リアルロボット３１に対して、口の開閉を繰
り返すとともに、電子メールの読み上げを開始すること
を指示する。

【０２６８】すなわち、リアルロボットスクリプト生成
部１３８は、図３２の対象テキストデータにおいて、
「PLAY:ACTION:mouthACT:5000」の行動スクリプトをス
クリプト記憶部１３９から読み出し、それを雛形に挿入
して制御スクリプトを生成し、リアルロボット３１に送
信する。なお、この口の開閉を繰り返す制御スクリプト
も、ステップS１０２の処理において生成されたもので
ある。

【０２６９】リアルロボット３１においては、制御スク
リプトが受信されることに応じて、その制御スクリプト
が実行され、電子メールの読み上げが開始される。

【０２７０】ステップS１０９において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、内蔵するタイマ（図示せ
ず）による計測を開始する。そして、リアルロボットス
クリプト生成部１３８は、このタイマの計測時刻に基づ
いて、後段の各種の処理を実行する。

【０２７１】ステップＳ１１０において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、対象とするテキストデー
タ中に、複数のキーワードが含まれているか否かを判定
し、含まれていないと判定した場合、ステップＳ１１５
に進み、後述する処理を実行する。

【０２７２】一方、対象とするテキストデータが、図３
２に示すようなものである場合、ステップＳ１１０にお
いて、リアルロボットスクリプト生成部１３８は、複数
のキーワードが含まれていると判定し、ステップＳ１１
１に進む。

【０２７３】ステップＳ１１１において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、次のキーワードに対応す
る制御スクリプトを送信するタイミングとなったか否か
を判定し、そのタイミングとなったと判定するまで待機
する。例えば、図３２に示すテキストデータの場合、制
御スクリプト１２を送信するタイミングは、タイマの計
測時刻が３．１６７（sec）となったときであるため、
リアルロボットスクリプト生成部１３８は、この時刻と
なるまで待機する。

【０２７４】そして、リアルロボットスクリプト生成部
１３８は、ステップＳ１１１において、次のキーワード
に対応する制御スクリプトを送信するタイミングとなっ
たと判定したとき、ステップＳ１１２に進み、キーワー
ドに対応する行動を完了したことが既に通知されている
か否かを判定する。

【０２７５】制御スクリプト１１に基づいて、所定の行
動を実行し、完了したとき、リアルロボット３１は、そ
のことをパーソナルコンピュータ１に通知する。すなわ
ち、ステップＳ１１２において、リアルロボット３１
が、制御スクリプト１１に基づいた行動を実行している
最中である場合、ステップＳ１１３の処理はスキップさ
れる。

【０２７６】従って、図３２の例において、制御スクリ
プト１２を送信するタイミングとなった場合であって
も、送信タイミング２のときに、リアルロボット３１が
キーワード１１に対応する行動を実行している最中であ
る場合、制御スクリプト１２は送信されないこととな
る。

【０２７７】ステップＳ１１２において、リアルロボッ
トスクリプト生成部１３８は、キーワードに対応する行
動をとったことが既に通知されていると判定した場合、
ステップＳ１１３に進み、次のキーワードに対応する制
御スクリプトをスクリプト送信部１４０から送信する。

【０２７８】従って、図３２の例において、送信タイミ
ング２より以前に、制御スクリプト１１に基づいた行動
を終了したことがリアルロボット３１から通知されてい
る場合、リアルロボットスクリプト生成部１３８は、ス
テップＳ１１３において、送信タイミング２のタイミン
グで、制御スクリプト１２を送信する。

【０２７９】ステップＳ１１４において、１行に含まれ
る最後のキーワードに対応する制御スクリプトを処理
（送信、または、送信不可の場合、スキップ）したか否
かを判定し、処理していないと判定した場合、ステップ
Ｓ１１１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。

【０２８０】一方、ステップＳ１１４において、リアル
ロボットスクリプト生成部１３８は、１行に含まれる最
後のキーワードに対応する制御スクリプトを処理したと
判定した場合、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１
１５において、リアルロボットスクリプト生成部１３８
は、リアルロボット３１が電子メールの読み上げを終了
するタイミングとなったか否かを判定し、終了するタイ
ミングとなったと判定するまで待機する。

【０２８１】リアルロボットスクリプト生成部１３８
は、ステップＳ１１５において、読み上げが終了するタ
イミングとなったと判定した場合、ステップＳ１１６に
進み、電子メールに含まれる全文のテキストデータをリ
アルロボット３１に読み上げさせたか否かを判定する。
そして、リアルロボットスクリプト生成部１３８は、全
文のテキストデータをまだ読み上げさせていないと判定
した場合、ステップＳ１０１に戻り、次の１行を対象テ
キストデータとして、それ以降の処理を繰り返し実行す
る。

【０２８２】一方、ステップＳ１１６で、電子メールに
含まれるテキストデータの全文を読み上げさせたと判定
した場合、リアルロボットスクリプト生成部１３８は、
処理を終了させる。

【０２８３】次に、図３３のフローチャートを参照し
て、制御スクリプトを実行するリアルロボット３１の処
理について説明する。

【０２８４】ステップＳ１３１において、スクリプト実
行部１８７は、音声データがパーソナルコンピュータ１
から送信され、その受信を完了したとき、そのことをパ
ーソナルコンピュータ１に通知する。

【０２８５】パーソナルコンピュータ１においては、上
述したように、この通知がされることに応じて、メール
の読み上げを開始することがリアルロボット３１に通知
される。そして、スクリプト実行部１８７は、ステップ
Ｓ１３２において、電子メールの読み上げを開始するこ
とが指示されたか否かを判定し、通知されたと判定する
まで待機する。

【０２８６】従って、スクリプト実行部１８７は、図３
０のステップＳ１０８の処理により、電子メールの読み
上げが指示されたとき、ステップＳ１３３に進み、口の
開閉を繰り返すことが設定されている制御スクリプトを
実行し、図２９の処理と同様に、姿勢遷移機構部１８４
を制御する。これにより、電子メールの読み上げと、そ
れに合わせて口の開閉を繰り返す行動が行われる。

【０２８７】ステップＳ１３４において、スクリプト実
行部１８７は、制御スクリプト（キーワードに対応する
制御スクリプト）が送信されてきたか否かを判定し、送
信されてきていないと判定した場合、ステップＳ１３５
乃至ステップＳ１３７の処理をスキップし、ステップＳ
１３８に進む。

【０２８８】一方、ステップＳ１３４において、制御ス
クリプトが送信されてきたと判定した場合、スクリプト
実行部１８７は、ステップＳ１３５に進み、制御スクリ
プトに基づいて各部を制御し、キーワードに対応する行
動をとる。

【０２８９】例えば、上述した制御スクリプト１１が送
信されてきた場合、「おはよう」を読み上げるタイミン
グで、お辞儀をするなどの行動が実行される。

【０２９０】ステップＳ１３６において、スクリプト実
行部１８７は、キーワードに対応する行動が終了したか
否かを判定し、終了したと判定するまで待機する。そし
て、キーワードに対応する行動が終了したと判定した場
合、スクリプト実行部１８７は、ステップＳ１３７に進
み、その行動をとったことをパーソナルコンピュータ１
に通知する。

【０２９１】これにより、パーソナルコンピュータ１に
おいては、対象とするテキストデータ中に、複数のキー
ワードが含まれている場合、次のキーワードに対応する
制御スクリプトを送信することが可能となる。

【０２９２】ステップＳ１３８において、スクリプト実
行部１８７は、電子メールの読み上げを終了したか否か
を判定し、終了していないと判定した場合、ステップＳ
１３３に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。ま
た、スクリプト実行部１８７は、ステップＳ１３８にお
いて、電子メールの読み上げを終了したと判定した場
合、その処理を終了させる。

【０２９３】以上のような様々な方法（アルゴリズム）
により、リアルロボット３１に制御スクリプトや音声デ
ータを提供することが可能である。

【０２９４】以上においては、バーチャルロボット１
１、またはリアルロボット３１が読み上げるテキストデ
ータは、電子メールにより取得されたものとしたが、い
ずれの方法により取得されたテキストデータであっても
よい。例えば、ワープロ文書をバーチャルロボット１
１、またはリアルロボット３１が読み上げるようにして
もよいし、または、Webページに含まれるテキストデー
タを読み上げるようにしてもよい。

【０２９５】また、上述した例においては、キーワード
と、それに対応する行動は、予め規定されているとした
が、ユーザが好みに応じて登録できるようにしてもよ
い。その場合、ユーザは、所定の登録画面の案内に従っ
て、例えば、キーボード３からキーワードを入力し、そ
れに対応付けて登録する行動を、予め用意されているメ
ニューから選択する。

【０２９６】これにより、バーチャルロボット１１、ま
たはリアルロボット３１に好みの行動をとらせることが
できるため、より一層、それぞれのロボットに対して愛
着がわくことになる。また、電子メールの読み上げ装置
としても、面白みのあるものとなる。

【０２９７】上述した一連の処理は、ハードウェアによ
り実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行
させることもできる。そして、一連の処理をソフトウエ
アにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成
するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれて
いるコンピュータ、または、各種のプログラムをインス
トールすることで、各種の機能を実行することが可能
な、例えば、汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネ
ットワークや記録媒体からインストールされる。

【０２９８】この記録媒体は、図６に示すように、装置
本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配
布される、プログラムが記録されている磁気ディスク１
２１（フロッピ（登録商標）ディスクを含む）、光ディ
スク１２２（CD-ROM(CompactDisk-Read Only Memory)，
DVD(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディス
ク１２３（MD(Mini-Disk)（登録商標）を含む）、もし
くは半導体メモリ２１などよりなるパッケージメディア
により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込ま
れた状態でユーザに提供される、プログラムが記録され
ているHDD８６などで構成される。

【０２９９】なお、本明細書において、記録媒体に記録
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に従って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。

【０３００】また、本明細書において、システムとは、
複数の装置により構成される装置全体を表すものであ
る。

【０３０１】

【発明の効果】本発明の第１の情報処理装置および方
法、記録媒体、並びにプログラムによれば、テキストデ
ータを取得し、取得したテキストデータを用いて音声合
成を行い、テキストデータ中に含まれる所定のキーワー
ドを検出する。また、検出したキーワードに対応する、
ロボットの行動を選択し、ロボットが、音声合成の結果
取得された音声データに基づいて、キーワードを音声出
力することに合わせて、選択した行動をとるための制御
スクリプトを生成するようにしたので、電子メールの内
容を確認することが、より面白みのあるものとなる。

【０３０２】本発明の第２の情報処理装置および方法、
記録媒体、並びにプログラムによれば、テキストデータ
を取得し、取得したテキストデータを用いて音声合成を
行い、音声合成の結果取得された音声データに基づい
て、テキストデータに対応する音声を出力することをロ
ボットに指示する。また、テキストデータ中に含まれる
所定のキーワードを検出し、検出したキーワードに対応
する行動をロボットに実行させるための制御スクリプト
を生成し、生成した制御スクリプトを送信するタイミン
グを算出される。そして、算出したタイミングとなった
とき、制御スクリプトをロボットに対して送信するよう
にしたので、電子メールの内容を確認することが、より
面白みのあるものとなる。

【０３０３】本発明の第３の情報処理装置および方法、
記録媒体、並びにプログラムによれば、テキストデータ
を取得し、取得したテキストデータを用いて音声合成を
行い、テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを
検出する。また、検出したキーワードに対応する、ロボ
ットの行動を選択し、音声合成の結果取得された音声デ
ータを再生し、キーワードを音声出力することに合わせ
て、選択した行動をロボットがとるように、ロボットの
行動を制御するようにしたので、電子メールの内容を確
認することが、より面白みのあるものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したロボット制御システムの構成
例を示す図である。

【図２】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す斜
視図である。

【図３】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す平
面図である。

【図４】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す他
の斜視図である。

【図５】図１のパーソナルコンピュータの外観を示す側
面図である。

【図６】図１のパーソナルコンピュータの機能構成例を
示すブロック図である。

【図７】図６のロボット制御プログラムの機能構成例を
示すブロック図である。

【図８】行動スクリプトとキーワードの対応例を示す図
である。

【図９】図１のリアルロボットの外観を示す斜視図であ
る。

【図１０】図１のリアルロボットの内部構成例を示すブ
ロック図である。

【図１１】図１０のコントローラの機能構成例を示すブ
ロック図である。

【図１２】LCDの表示例を示す図である。

【図１３】LCDの他の表示例を示す図である。

【図１４】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図１５】ロボット制御プログラムの処理を説明するフ
ローチャートである。

【図１６】ロボット制御プログラムの処理を説明する図
１５に続くフローチャートである。

【図１７】LCDの表示例を示す図である。

【図１８】LCDの他の表示例を示す図である。

【図１９】テキストデータの例を示す図である。

【図２０】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図２１】LCDの表示例を示す図である。

【図２２】LCDの他の表示例を示す図である。

【図２３】LCDのさらに他の表示例を示す図である。

【図２４】ロボット制御プログラムの他の処理を説明す
るフローチャートである。

【図２５】ロボット制御プログラムの他の処理を説明す
る図２４に続くフローチャートである。

【図２６】制御スクリプトの例を示す図である。

【図２７】ロボット制御プログラムのさらに他の処理を
説明するフローチャートである。

【図２８】ロボット制御プログラムのさらに他の処理を
説明する図２８に続くフローチャートである。

【図２９】リアルロボットの処理を説明するフローチャ
ートである。

【図３０】ロボット制御プログラムの処理を説明するフ
ローチャートである。

【図３１】ロボット制御プログラムの処理を説明する図
３０に続くフローチャートである。

【図３２】テキストデータの例を示す図である。

【図３３】リアルロボットの他の処理を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１パーソナルコンピュータ，４無線通信部，１
１バーチャルロボット，２１半導体メモリ，３
１リアルロボット，７１ CPU，７４ RAM，７
４Ａロボット制御プログラム，７４Ｂ電子メール
プログラム，８６ HDD，８６Ａロボット制御プロ
グラム，８６Ｂ電子メールプログラム，１２１
磁気ディスク，１２２光ディスク，１２３光磁
気ディスク，１３１メール管理部，１３２音声
合成部，１３３音声合成用辞書，１３４音声出
力時間算出部，１３５行動選択部，１３６行動
選択用辞書，１３７バーチャルロボット制御部，
１３８リアルロボットスクリプト生成部，１３９
スクリプト記憶部，１４０スクリプト送信部，１
４１半導体メモリ管理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藤村聡東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー株式会社内Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF07 EF16 EF17 EF23 EF29 EF33 EF36

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】実在するロボットを制御する情報処理装
置において、テキストデータを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記テキストデータを用
いて音声合成を行う音声合成手段と、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記キーワードに対応す
る、前記ロボットの行動を選択する選択手段と、前記ロボットが、前記音声合成手段による音声合成の結
果取得された音声データに基づいて、前記キーワードを
音声出力することに合わせて、前記選択手段により選択
された前記行動をとるための制御スクリプトを生成する
生成手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】前記生成手段により生成された前記制御
スクリプトを、前記音声合成手段により取得された前記
音声データとともに、前記ロボットに対して無線で送信
する送信手段をさらに備えることを特徴とする請求項１
に記載の情報処理装置。
【請求項３】前記生成手段により生成された前記制御
スクリプトを、前記音声合成手段により取得された前記
音声データとともに、所定の記録媒体を介して前記ロボ
ットに対して提供する提供手段をさらに備えることを特
徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】前記テキストデータを構成する個々の単
語の音声出力時間を算出する算出手段をさらに備え、前記取得手段により所定の単位のテキストデータが取得
され、前記検出手段により前記単位のテキストデータか
ら複数の前記キーワードが検出された場合、前記選択手段は、前記算出手段による算出結果に基づい
て、前記音声出力時間が長い方の前記キーワードに対応
する行動を、前記ロボットの行動として選択することを
特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】前記キーワードと前記行動を対応付けて
新たに登録する登録手段をさらに備えることを特徴とす
る請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】前記取得手段は、前記情報処理装置に対
して送信されてきた電子メールから前記テキストデータ
を取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理
装置。
【請求項７】実在するロボットを制御する情報処理装
置の情報処理方法において、テキストデータを取得する取得処理ステップと、前記取得処理ステップの処理により取得された前記テキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記ロボットが、前記音声合成処理ステップの処理によ
る音声合成の結果取得された音声データに基づいて、前
記キーワードを音声出力することに合わせて、前記選択
処理ステップの処理により選択された前記行動をとるた
めの制御スクリプトを生成する生成処理ステップとを含
むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】実在するロボットを制御する情報処理装
置のプログラムにおいて、テキストデータを取得することを制御する取得制御処理
ステップと、前記取得制御処理ステップの処理により取得された前記
テキストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ス
テップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記ロボットが、前記音声合成処理ステップの処理によ
る音声合成の結果取得された音声データに基づいて、前
記キーワードを音声出力することに合わせて、前記選択
処理ステップの処理により選択された前記行動をとるた
めの制御スクリプトを生成する生成処理ステップとを含
むことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプロ
グラムが記録されている記録媒体。
【請求項９】実在するロボットを制御するコンピュー
タに、テキストデータを取得することを制御する取得制御処理
ステップと、前記取得制御処理ステップの処理により取得された前記
テキストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ス
テップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記ロボットが、前記音声合成処理ステップの処理によ
る音声合成の結果取得された音声データに基づいて、前
記キーワードを音声出力することに合わせて、前記選択
処理ステップの処理により選択された前記行動をとるた
めの制御スクリプトを生成する生成処理ステップとを実
行させるプログラム。
【請求項１０】実在するロボットを制御する情報処理
装置において、テキストデータを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記テキストデータを用
いて音声合成を行う音声合成手段と、前記音声合成手段による音声合成の結果取得された音声
データに基づいて、前記テキストデータに対応する音声
を出力することを前記ロボットに指示する指示手段と、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記キーワードに対応す
る行動を前記ロボットに実行させるための制御スクリプ
トを生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記制御スクリプトを送
信するタイミングを算出する算出手段と、前記算出手段により算出された前記タイミングとなった
とき、前記制御スクリプトを前記ロボットに対して送信
する送信手段とを備えることを特徴とする情報処理装
置。
【請求項１１】前記生成手段により複数の前記制御ス
クリプトが生成された場合、複数の前記制御スクリプトのうちの第１の制御スクリプ
トを送信するタイミングとなったとき、前記第１の制御
スクリプトより先に前記ロボットに対して送信された、
複数の前記制御スクリプトのうちの第２の制御スクリプ
トに基づく行動を、前記ロボットが実行している最中で
あるか否かを判定する判定手段をさらに備え、前記送信手段は、前記判定手段により、前記第２の制御
スクリプトに基づく行動を、前記ロボットが実行してい
る最中でないと判定されたとき、前記第１の制御スクリ
プトを前記ロボットに対して送信することを特徴とする
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】実在するロボットを制御する情報処理
装置の情報処理方法において、テキストデータを取得する取得処理ステップと、前記取得処理ステップの処理により取得された前記テキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データに基づいて、前記テキストデータ
に対応する音声を出力することを前記ロボットに指示す
る指示処理ステップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する行動を前記ロボットに実行させるため
の制御スクリプトを生成する生成処理ステップと、前記生成処理ステップにより生成された前記制御スクリ
プトを送信するタイミングを算出する算出処理ステップ
と、前記算出処理ステップにより算出された前記タイミング
となったとき、前記制御スクリプトを前記ロボットに対
して送信する送信処理ステップとを含むことを特徴とす
る情報処理方法。
【請求項１３】実在するロボットを制御する情報処理
装置のプログラムにおいて、テキストデータを取得することを制御する取得制御ステ
ップと、前記取得制御ステップの処理により取得された前記テキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データに基づいて、前記テキストデータ
に対応する音声を出力することを前記ロボットに指示す
る指示処理ステップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する行動を前記ロボットに実行させるため
の制御スクリプトを生成する生成処理ステップと、前記生成処理ステップにより生成された前記制御スクリ
プトを送信するタイミングを算出する算出処理ステップ
と、前記算出処理ステップにより算出された前記タイミング
となったとき、前記制御スクリプトを前記ロボットに対
して送信することを制御する送信制御ステップとを含む
ことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログ
ラムが記録されている記録媒体。
【請求項１４】実在するロボットを管理する情報処理
装置を制御するコンピュータに、テキストデータを取得することを制御する取得制御ステ
ップと、前記取得制御ステップの処理により取得された前記テキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データに基づいて、前記テキストデータ
に対応する音声を出力することを前記ロボットに指示す
る指示処理ステップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する行動を前記ロボットに実行させるため
の制御スクリプトを生成する生成処理ステップと、前記生成処理ステップにより生成された前記制御スクリ
プトを送信するタイミングを算出する算出処理ステップ
と、前記算出処理ステップにより算出された前記タイミング
となったとき、前記制御スクリプトを前記ロボットに対
して送信することを制御する送信制御ステップとを実行
させることを特徴とするプログラム。
【請求項１５】仮想的なロボットを制御し、表示する
情報処理装置において、テキストデータを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記テキストデータを用
いて音声合成を行う音声合成手段と、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記キーワードに対応す
る、前記ロボットの行動を選択する選択手段と、前記音声合成手段による音声合成の結果取得された音声
データを再生する再生手段と、前記再生手段により前記キーワードが音声出力されるこ
とに合わせて、前記選択手段により選択された前記行動
を前記ロボットがとるように、前記ロボットの行動を制
御する制御手段とを備えることを特徴とする情報処理装
置。
【請求項１６】前記テキストデータを構成する個々の
単語の音声出力時間を算出する算出手段をさらに備え、前記取得手段により所定の単位のテキストデータが取得
され、前記検出手段により前記単位のテキストデータか
ら複数の前記キーワードが検出された場合、前記選択手段は、前記算出手段による算出結果に基づい
て、前記音声出力時間が長い方の前記キーワードに対応
する行動を、前記ロボットの行動として選択することを
特徴とする請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】前記キーワードと前記行動を対応付け
て新たに登録する登録手段をさらに備えることを特徴と
する請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１８】前記取得手段は、前記情報処理装置に
対して送信されてきた電子メールから前記テキストデー
タを取得することを特徴とする請求項１５に記載の情報
処理装置。
【請求項１９】仮想的なロボットを制御し、表示する
情報処理装置の情報処理方法において、テキストデータを取得する取得処理ステップと、前記取得処理ステップの処理により取得された前記テキ
ストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ステッ
プと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データを再生する再生処理ステップと、前記再生処理ステップの処理により前記キーワードが音
声出力されることに合わせて、前記選択処理ステップの
処理により選択された前記行動を前記ロボットがとるよ
うに、前記ロボットの行動を制御する制御処理ステップ
とを含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２０】仮想的なロボットを制御し、表示する
情報処理装置のプログラムにおいて、テキストデータを取得することを制御する取得制御処理
ステップと、前記取得制御処理ステップの処理により取得された前記
テキストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ス
テップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データを再生することを制御する再生制
御処理ステップと、前記再生制御処理ステップの処理により前記キーワード
が音声出力されることに合わせて、前記選択処理ステッ
プの処理により選択された前記行動を前記ロボットがと
るように、前記ロボットの行動を制御する制御処理ステ
ップとを含むことを特徴とするコンピュータが読み取り
可能なプログラムが記録されている記録媒体。
【請求項２１】仮想的なロボットを制御し、表示する
コンピュータに、テキストデータを取得することを制御する取得制御処理
ステップと、前記取得制御処理ステップの処理により取得された前記
テキストデータを用いて音声合成を行う音声合成処理ス
テップと、前記テキストデータ中に含まれる所定のキーワードを検
出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップの処理により検出された前記キー
ワードに対応する、前記ロボットの行動を選択する選択
処理ステップと、前記音声合成処理ステップの処理による音声合成の結果
取得された音声データを再生することを制御する再生制
御処理ステップと、前記再生制御処理ステップの処理により前記キーワード
が音声出力されることに合わせて、前記選択処理ステッ
プの処理により選択された前記行動を前記ロボットがと
るように、前記ロボットの行動を制御する制御処理ステ
ップとを実行させるプログラム。