JP2002333920A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 所定の作業を行う作業用移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復移動させる制御を行う移動体制御装置であって、作業領域の一辺に平行に設けられたガイドに沿って所定の軌道上を走行するガイド用移動体を設けるとともに、前記作業用移動体には、前記ガイド用移動体に向けて超音波を発射し、ガイド用移動体に当たって反射した反射波を受信して、その時間差に基づいてガイド用移動体との距離を測定する超音波式距離計と、当該距離計によって測定された距離が一定になるように方向制御する制御装置とが設けられていることを特徴とする作業用移動体の移動体制御装置。
2. 前記制御装置は、作業用移動体が作業領域の端部に達すると、所定の幅でＵターンさせて前回と反対向きに走行するよう制御するとともに、該Ｕターンの幅をガイド用移動体との基準距離に加算して当該加算した距離が一定となるように方向制御する請求項１に記載の作業用移動体の移動制御装置。
3. ガイド用移動体は、作業用移動体から発せられる距離計測用超音波信号を受信する受信装置を前後２箇所に備え、該前後２箇所の受信時刻の差に基づいて作業用移動体との走行方向上の位置ズレを演算し、作業用移動体と平行に走行すべく走行速度を制御する走行速度制御装置を備えている請求項１又は２に記載の作業用移動体の移動制御装置。
4. ガイド用移動体に、作業用移動体との距離を検知する検知手段が設けられ、この検知手段で検知された距離と、前記２箇所に設けられた受信装置の受信時刻の差とに基づいて作業用移動体との走行方向上の位置ズレ量を求める請求項３に記載の作業用移動体の移動制御装置。
5. 作業用移動体が超音波センサを用いて計測しているガイド用移動体との距離測定値を、赤外線無線通信もしくは電波による無線通信などの通信手段を用いてガイド用移動体へ送信し、ガイド用移動体が、その距離情報を受信し、その距離情報と前後の超音波受信機間の受信時刻の差とから、ガイド用移動体と作業用移動体との走行方向の位置ズレ量を求める請求項３に記載の作業用移動体の移動制御装置。
6. 所定の作業を行う作業用移動体を適切な間隔をおいて往復移動させる制御を行う移動体制御装置であって、
   所定の軌道に沿って走行するガイド用移動体を設けるとともに、
   前記作業用移動体には、前記ガイド用移動体との距離を測定する距離計と、当該距離計によって測定された距離が一定になるように方向制御する制御装置とが設けられていることを特徴とする作業用移動体の移動体制御装置。