JP2002331973A - ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置 - Google Patents
ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置Info
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- JP2002331973A JP2002331973A JP2001139985A JP2001139985A JP2002331973A JP 2002331973 A JP2002331973 A JP 2002331973A JP 2001139985 A JP2001139985 A JP 2001139985A JP 2001139985 A JP2001139985 A JP 2001139985A JP 2002331973 A JP2002331973 A JP 2002331973A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 大きなうねりの凸凹地でも履帯外れの発生し
難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走
行装置を提供する。 【解決手段】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
に、前後1対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片側の下
転輪(23,24)支軸ボギー部分から下転輪(23,24)の横側方
に沿って、履帯リンク(51)の横側面側に近接垂下した履
帯リンクガイド部分(22a)を具備する。履帯リンクガイ
ド部分(32a)を具備する一方側ボギー部分の揺動半径
を、他方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくした。上
記ボギー式下転輪装置を、無限軌道トラックフレーム(1
5)の中央部から前方側と後方側に分けた取付位置に置い
て、履帯リンクガイド部分(22a,32a)を具備する片ボギ
ー側を、互いに無限軌道トラックフレーム(15)の中央部
側に向けて配置し、左右対称式の形に取付けした。
難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走
行装置を提供する。 【解決手段】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
に、前後1対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片側の下
転輪(23,24)支軸ボギー部分から下転輪(23,24)の横側方
に沿って、履帯リンク(51)の横側面側に近接垂下した履
帯リンクガイド部分(22a)を具備する。履帯リンクガイ
ド部分(32a)を具備する一方側ボギー部分の揺動半径
を、他方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくした。上
記ボギー式下転輪装置を、無限軌道トラックフレーム(1
5)の中央部から前方側と後方側に分けた取付位置に置い
て、履帯リンクガイド部分(22a,32a)を具備する片ボギ
ー側を、互いに無限軌道トラックフレーム(15)の中央部
側に向けて配置し、左右対称式の形に取付けした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、1対の下転輪を相
対的に上下揺動自在に支持したボギー式下転輪装置、及
びそれを備えたクローラ式走行装置に関する。
対的に上下揺動自在に支持したボギー式下転輪装置、及
びそれを備えたクローラ式走行装置に関する。
【0002】
【従来の技術】無限軌道の履帯を装着したクローラ式車
両では、トラックフレームの下面には前後方向に複数個
の下転輪が設置されており、この下転輪は回転するリン
ク式履帯(以下、単に履帯と言う)のリンクの内周面
(トラックフレームの下方に位置するときの上面)を転
動しつつトラックフレームを支承している。一般的に
は、下転輪はその回転軸の両端がトラックフレームの下
面にボルトで固定されるが、この構成においては、走行
時に下転輪が地面の凹凸に倣わないので、トラックフレ
ームが上下動を生じて低速走行を余儀なくされる。
両では、トラックフレームの下面には前後方向に複数個
の下転輪が設置されており、この下転輪は回転するリン
ク式履帯(以下、単に履帯と言う)のリンクの内周面
(トラックフレームの下方に位置するときの上面)を転
動しつつトラックフレームを支承している。一般的に
は、下転輪はその回転軸の両端がトラックフレームの下
面にボルトで固定されるが、この構成においては、走行
時に下転輪が地面の凹凸に倣わないので、トラックフレ
ームが上下動を生じて低速走行を余儀なくされる。
【0003】それを解決してより速い速度で走行する手
段として、例えば特開平10−297550号公報に記
載されているようなボギー式下転輪が知られている。図
9は上記公報に記載されたボギー式下転輪を備えたクロ
ーラ式車両の側面図であり、図9により従来技術による
ボギー式下転輪の例を説明する。クローラ式車両1は、
下部の左右にクローラ式走行装置(以下、単に走行装置
と言う)2a,2bを配設し、左右の走行装置2a,2
bの間にクロスメンバ3を固着して、クロスメンバ3の
上面に上部車体4を搭載して構成している。なお、左右
の走行装置2a,2bは互いに対称形に構成されている
から、以下では左走行装置2aについてのみ説明し、右
走行装置2bの説明を省略する。
段として、例えば特開平10−297550号公報に記
載されているようなボギー式下転輪が知られている。図
9は上記公報に記載されたボギー式下転輪を備えたクロ
ーラ式車両の側面図であり、図9により従来技術による
ボギー式下転輪の例を説明する。クローラ式車両1は、
下部の左右にクローラ式走行装置(以下、単に走行装置
と言う)2a,2bを配設し、左右の走行装置2a,2
bの間にクロスメンバ3を固着して、クロスメンバ3の
上面に上部車体4を搭載して構成している。なお、左右
の走行装置2a,2bは互いに対称形に構成されている
から、以下では左走行装置2aについてのみ説明し、右
走行装置2bの説明を省略する。
【0004】左走行装置2aは、中央部前後にトラック
フレーム15が配設されており、トラックフレーム15
には、前端に駆動輪なるスプロケット11が、後端に従
動輪なるアイドラ12が回動自在に取付けられている。
また、トラックフレーム15の下面には前から順に軸固
定式下転輪13、4個のボギー式下転輪60及び軸固定
式下転輪13が、上面には2個の上転輪14が夫々取付
けられ、それらの外周部を取巻いて履帯50が巻き回し
てある。
フレーム15が配設されており、トラックフレーム15
には、前端に駆動輪なるスプロケット11が、後端に従
動輪なるアイドラ12が回動自在に取付けられている。
また、トラックフレーム15の下面には前から順に軸固
定式下転輪13、4個のボギー式下転輪60及び軸固定
式下転輪13が、上面には2個の上転輪14が夫々取付
けられ、それらの外周部を取巻いて履帯50が巻き回し
てある。
【0005】履帯50は無端状に連結した複数のリンク
51と、各リンク51の外周面に取付けた履板(シュ
ー)52とを有しており、スプロケット11がリンク5
1に噛合ってこの履帯50を駆動し、アイドラ12、2
個の軸固定式下転輪13、4個のボギー式下転輪60、
及び2個の上転輪14は夫々の外周面がリンク51の内
周面に当接し、自転自在とされている。
51と、各リンク51の外周面に取付けた履板(シュ
ー)52とを有しており、スプロケット11がリンク5
1に噛合ってこの履帯50を駆動し、アイドラ12、2
個の軸固定式下転輪13、4個のボギー式下転輪60、
及び2個の上転輪14は夫々の外周面がリンク51の内
周面に当接し、自転自在とされている。
【0006】ボギー式下転輪60は、揺動ビーム62を
その前後方向中央上部で揺動軸受装置61を介してトラ
ックフレーム15下面に、前後方向垂直面内で上下揺動
自在に取付け、揺動ビーム62の前後の下部にそれぞれ
下転輪63a,63bを軸着して構成されている。更
に、揺動ビーム62下部中央部には、U字形を逆さまに
した形状断面を有するリンクガイド64が、無端状のリ
ンク51を周方向に対して左右方向に跨ぐ状態で取着さ
れている。
その前後方向中央上部で揺動軸受装置61を介してトラ
ックフレーム15下面に、前後方向垂直面内で上下揺動
自在に取付け、揺動ビーム62の前後の下部にそれぞれ
下転輪63a,63bを軸着して構成されている。更
に、揺動ビーム62下部中央部には、U字形を逆さまに
した形状断面を有するリンクガイド64が、無端状のリ
ンク51を周方向に対して左右方向に跨ぐ状態で取着さ
れている。
【0007】図9における構成において、下転輪63
a,63bは自転と上下揺動とが可能であるから、クロ
ーラ式車両1が走行する際に、地面の凹凸に対して下転
輪63a,63bが揺動ビーム62により上下揺動する
ことによって、トラックフレーム15の上下動が緩和さ
れる。その結果、クローラ式車両1はより速い速度で走
行することが可能となる。また、前後2つの下転輪63
a,63b間にはリンクガイド64が配設されており、
このリンクガイド64がリンク51の横ずれを防止して
いるので、車両1が凹凸のある地面を走行中に操向操作
を行った場合などでも、履帯50が外れる(以下、履帯
外れと言う。)のを防止できる。
a,63bは自転と上下揺動とが可能であるから、クロ
ーラ式車両1が走行する際に、地面の凹凸に対して下転
輪63a,63bが揺動ビーム62により上下揺動する
ことによって、トラックフレーム15の上下動が緩和さ
れる。その結果、クローラ式車両1はより速い速度で走
行することが可能となる。また、前後2つの下転輪63
a,63b間にはリンクガイド64が配設されており、
このリンクガイド64がリンク51の横ずれを防止して
いるので、車両1が凹凸のある地面を走行中に操向操作
を行った場合などでも、履帯50が外れる(以下、履帯
外れと言う。)のを防止できる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図9に
おける上記構成においても、クローラ式車両1が波長の
長いうねり状の大きな凹凸を有する地面を走行する場合
に、対処困難な問題点が残されており、この問題点を図
10を参照して説明する。
おける上記構成においても、クローラ式車両1が波長の
長いうねり状の大きな凹凸を有する地面を走行する場合
に、対処困難な問題点が残されており、この問題点を図
10を参照して説明する。
【0009】図10において、大きなうねり状の凹凸を
有する地面で、そのうねりの波長Wが走行装置2a,2
bの長さに略等しい地形Pの凹部Qを、走行装置2a,
2bが跨いだ状態のとき、次のような問題が生じる。 (1)履帯50の下部は、自重によって懸垂曲線Rを画
いて垂れ下がる。その結果、前から第2番目と第3番目
のボギー式下転輪60の各リンクガイド64はリンク5
1から外れた状態Sとなり、前から第1番目と第4番目
のボギー式下転輪60の各リンクガイド64もリンク5
1から外れそうな状態Tとなる。この状態で走行装置2
a,2bが操向操作により向きを変えて前進又は後進し
ようとすると、履帯外れが生じる可能性が高い。また、
履帯外れの状態に至らなくても、リンクガイド64がリ
ンク51の内周面(上面)に乗り上げる結果、リンクガ
イド64及び/又は該リンクガイド64を取着した揺動
ビーム62が損傷を受けることがある。
有する地面で、そのうねりの波長Wが走行装置2a,2
bの長さに略等しい地形Pの凹部Qを、走行装置2a,
2bが跨いだ状態のとき、次のような問題が生じる。 (1)履帯50の下部は、自重によって懸垂曲線Rを画
いて垂れ下がる。その結果、前から第2番目と第3番目
のボギー式下転輪60の各リンクガイド64はリンク5
1から外れた状態Sとなり、前から第1番目と第4番目
のボギー式下転輪60の各リンクガイド64もリンク5
1から外れそうな状態Tとなる。この状態で走行装置2
a,2bが操向操作により向きを変えて前進又は後進し
ようとすると、履帯外れが生じる可能性が高い。また、
履帯外れの状態に至らなくても、リンクガイド64がリ
ンク51の内周面(上面)に乗り上げる結果、リンクガ
イド64及び/又は該リンクガイド64を取着した揺動
ビーム62が損傷を受けることがある。
【0010】(2)地形Pのうねりの高低差Hは、説明
の為に図10では誇張して表しているが、リンクガイド
64とリンク51との上下方向の重なり量はリンク51
の高さの範囲内、即ち通常100mm〜200mm程度
であるから、前記高低差Hが200mm程度以上の場合
に上記(1)の現象が発生する。地形Pのうねりの波長
Wが2〜3mで、その高低差Hが200mm程度の凹凸
を有する地形Pは、一般の圃場では稀でなく、しかも段
差や坂の下端部(登り始めや下り終わり部)では必然的
に存在する。以上の結果、図9による構成においては、
大きなうねり状の凸凹を有する地面を走行するときの履
帯外れの発生を低減することが重要な課題となってい
る。
の為に図10では誇張して表しているが、リンクガイド
64とリンク51との上下方向の重なり量はリンク51
の高さの範囲内、即ち通常100mm〜200mm程度
であるから、前記高低差Hが200mm程度以上の場合
に上記(1)の現象が発生する。地形Pのうねりの波長
Wが2〜3mで、その高低差Hが200mm程度の凹凸
を有する地形Pは、一般の圃場では稀でなく、しかも段
差や坂の下端部(登り始めや下り終わり部)では必然的
に存在する。以上の結果、図9による構成においては、
大きなうねり状の凸凹を有する地面を走行するときの履
帯外れの発生を低減することが重要な課題となってい
る。
【0011】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、大きなうねりの凸凹地でも履帯外れの発
生し難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ
式走行装置を提供することを目的としている。
たものであり、大きなうねりの凸凹地でも履帯外れの発
生し難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ
式走行装置を提供することを目的としている。
【0012】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第1発明は、無限軌道トラックフ
レームの下面側に、前後1対の下転輪を相対的に上下揺
動自在に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片
側の下転輪支軸ボギー部分から下転輪の横側方に沿っ
て、履帯リンクの横側面側に近接垂下した履帯リンクガ
イド部分を具備する構成としている。
的を達成するために、第1発明は、無限軌道トラックフ
レームの下面側に、前後1対の下転輪を相対的に上下揺
動自在に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片
側の下転輪支軸ボギー部分から下転輪の横側方に沿っ
て、履帯リンクの横側面側に近接垂下した履帯リンクガ
イド部分を具備する構成としている。
【0013】第1発明によると、次の作用及び効果が得
られる。クローラ式車両が地面の凹部を跨いだ状態で、
ボギー式下転輪の下方で履帯が垂れ下がっても、前後1
対のボギー式下転輪の内、履帯リンクガイドを設けた側
と他側との質量差によるアンバランスモーメントによっ
て揺動し、リンクガイドを設けた側の下転輪が下がるか
ら、リンクガイドは常時履帯リンクを左右両側面から挟
むようにして履帯リンクをガイドする。このため、この
下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、従って下転輪
が履帯リンクから外れるのを防止できる。また、履帯リ
ンクガイドを下転輪の横側方に設けたから、履帯が逆そ
りして履帯リンクガイドを突き上げようとしても、下転
輪が履帯の逆そりを受けてくれるので、履帯リンクガイ
ドが損傷するに至らない。
られる。クローラ式車両が地面の凹部を跨いだ状態で、
ボギー式下転輪の下方で履帯が垂れ下がっても、前後1
対のボギー式下転輪の内、履帯リンクガイドを設けた側
と他側との質量差によるアンバランスモーメントによっ
て揺動し、リンクガイドを設けた側の下転輪が下がるか
ら、リンクガイドは常時履帯リンクを左右両側面から挟
むようにして履帯リンクをガイドする。このため、この
下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、従って下転輪
が履帯リンクから外れるのを防止できる。また、履帯リ
ンクガイドを下転輪の横側方に設けたから、履帯が逆そ
りして履帯リンクガイドを突き上げようとしても、下転
輪が履帯の逆そりを受けてくれるので、履帯リンクガイ
ドが損傷するに至らない。
【0014】第2発明は、第1発明において、前記履帯
リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部分の揺動半
径を、履帯リンクガイド部分を具備しない他方側ボギー
部分の揺動半径よりも大きい揺動半径としたことを特徴
とするボギー式下転輪装置としている。
リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部分の揺動半
径を、履帯リンクガイド部分を具備しない他方側ボギー
部分の揺動半径よりも大きい揺動半径としたことを特徴
とするボギー式下転輪装置としている。
【0015】第2発明による作用及び効果は次の通りで
ある。履帯リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部
分の揺動半径(即ち、揺動ビームのリンクガイドと揺動
軸との距離)を、履帯リンクガイド部分を具備しない他
方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくしたので、この
リンクガイドを設けた側の揺動軸回りの回転モーメント
の方が他側よりも大きくなり、揺動軸回りにアンバラン
スモーメントが生じる。このため、クローラ式車両が地
面の凹部を跨いだ状態で、ボギー式下転輪の下方で履帯
が垂れ下がっても、揺動ビームがアンバランスモーメン
トによりリンクガイドを設けた方に揺動し、リンクガイ
ドは常時履帯リンクを左右両側面から挟むようにして履
帯リンクをガイドする。このため、リンクガイドを設け
た側の下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、下転輪
がリンクから外れるのを防止できる。また、下転輪やリ
ンクガイドと揺動軸との距離を前後で変えることによ
り、アンバランスモーメントを容易に実現できる。さら
に、リンクガイドを設けた側の下転輪と揺動軸との距離
を他側よりも長くしてアンバランスモーメントを実現し
たから、履帯の下方への垂れ下がり量が多くても、リン
クガイドが履帯のリンクに追従し、下転輪がリンクから
外れるのを確実に低減できる。
ある。履帯リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部
分の揺動半径(即ち、揺動ビームのリンクガイドと揺動
軸との距離)を、履帯リンクガイド部分を具備しない他
方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくしたので、この
リンクガイドを設けた側の揺動軸回りの回転モーメント
の方が他側よりも大きくなり、揺動軸回りにアンバラン
スモーメントが生じる。このため、クローラ式車両が地
面の凹部を跨いだ状態で、ボギー式下転輪の下方で履帯
が垂れ下がっても、揺動ビームがアンバランスモーメン
トによりリンクガイドを設けた方に揺動し、リンクガイ
ドは常時履帯リンクを左右両側面から挟むようにして履
帯リンクをガイドする。このため、リンクガイドを設け
た側の下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、下転輪
がリンクから外れるのを防止できる。また、下転輪やリ
ンクガイドと揺動軸との距離を前後で変えることによ
り、アンバランスモーメントを容易に実現できる。さら
に、リンクガイドを設けた側の下転輪と揺動軸との距離
を他側よりも長くしてアンバランスモーメントを実現し
たから、履帯の下方への垂れ下がり量が多くても、リン
クガイドが履帯のリンクに追従し、下転輪がリンクから
外れるのを確実に低減できる。
【0016】第3発明は、無限軌道トラックフレームの
下面側に、前後1対の下転輪を相対的に上下揺動自在に
構成したボギー式下転輪装置の複数組を取付けて成るク
ローラ式走行装置において、片ボギー側に履帯リンクガ
イド部分を具備する第1発明又は第2発明のボギー式下
転輪装置を、無限軌道トラックフレームの中央部から前
方側と後方側に分けた取付位置に置いて、履帯リンクガ
イド部分を具備する片ボギー側を、互いに無限軌道トラ
ックフレームの中央部側に向けて配置し、左右対称式の
形に取付けしたことを特徴としている。
下面側に、前後1対の下転輪を相対的に上下揺動自在に
構成したボギー式下転輪装置の複数組を取付けて成るク
ローラ式走行装置において、片ボギー側に履帯リンクガ
イド部分を具備する第1発明又は第2発明のボギー式下
転輪装置を、無限軌道トラックフレームの中央部から前
方側と後方側に分けた取付位置に置いて、履帯リンクガ
イド部分を具備する片ボギー側を、互いに無限軌道トラ
ックフレームの中央部側に向けて配置し、左右対称式の
形に取付けしたことを特徴としている。
【0017】第3発明によると、第1発明又は第2発明
におけるボギー式下転輪装置の作用と効果に加えて、次
の作用及び効果が得られる。即ち、波長(スパン)の長
い凹地において、トラックフレームの下方の履帯が懸垂
曲線状に大きく垂れ下がった時に(後述する図8に示す
状態)、垂れ下がった履帯はトラックフレームの前後方
向中央部に近いほど横方向へずれ易いが、本発明によっ
て、トラックフレームの前後方向中央部に近い位置に前
記ボギー式下転輪装置のリンクガイドが位置し、しか
も、より大きく上下揺動して履帯に追従し、上記懸垂曲
線に沿って下転輪を位置させることができる。従って、
より確実に、効果的に履帯の横ずれを防止できると共
に、ボギー式下転輪の設置スペースを抑制できる。
におけるボギー式下転輪装置の作用と効果に加えて、次
の作用及び効果が得られる。即ち、波長(スパン)の長
い凹地において、トラックフレームの下方の履帯が懸垂
曲線状に大きく垂れ下がった時に(後述する図8に示す
状態)、垂れ下がった履帯はトラックフレームの前後方
向中央部に近いほど横方向へずれ易いが、本発明によっ
て、トラックフレームの前後方向中央部に近い位置に前
記ボギー式下転輪装置のリンクガイドが位置し、しか
も、より大きく上下揺動して履帯に追従し、上記懸垂曲
線に沿って下転輪を位置させることができる。従って、
より確実に、効果的に履帯の横ずれを防止できると共
に、ボギー式下転輪の設置スペースを抑制できる。
【0018】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態につい
て、図1〜図8を参照して詳述する。
て、図1〜図8を参照して詳述する。
【0019】先ず図1を参照して、本発明のボギー式下
転輪を備えたクローラ式車両の構成を説明する。図1は
本発明に係るクローラ式車両の要部側面図である。な
お、図9と同一の構成要素には同一の符合を付して以下
での説明を省略し、以後も同様とする。
転輪を備えたクローラ式車両の構成を説明する。図1は
本発明に係るクローラ式車両の要部側面図である。な
お、図9と同一の構成要素には同一の符合を付して以下
での説明を省略し、以後も同様とする。
【0020】図1において、クローラ式車両1は、下部
走行体10の左右下部にクローラ式の走行装置2a,2
bを備え、下部走行体10の上部に上部車体4を搭載し
ている。なお、左右の走行装置2a,2bは互いに対照
形に構成されているから、以下では左走行装置2aにつ
いてのみ説明し、右走行装置2bの説明を省略する。
走行体10の左右下部にクローラ式の走行装置2a,2
bを備え、下部走行体10の上部に上部車体4を搭載し
ている。なお、左右の走行装置2a,2bは互いに対照
形に構成されているから、以下では左走行装置2aにつ
いてのみ説明し、右走行装置2bの説明を省略する。
【0021】走行装置2aは、中央部前後方向にトラッ
クフレーム15を備え、トラックフレーム15には、前
端部にスプロケット11が、後端部にアイドラ12が、
下面には前から順に軸固定式下転輪13、ボギー式下転
輪20,30,30,20、及び軸固定式下転輪13が
夫々取着されている。なお、前側のボギー式下転輪2
0,30と後側のボギー式下転輪20,30とは、トラ
ックフレーム15の前後方向略中央部を境にして、互い
に前後逆向きに(側面視で左右対称に)、夫々の揺動ビ
ーム22,32のリンクガイド22a,32a(詳細は
後述する)を設けた側をトラックフレーム15の前後方
向中央部に向けて取着されている。
クフレーム15を備え、トラックフレーム15には、前
端部にスプロケット11が、後端部にアイドラ12が、
下面には前から順に軸固定式下転輪13、ボギー式下転
輪20,30,30,20、及び軸固定式下転輪13が
夫々取着されている。なお、前側のボギー式下転輪2
0,30と後側のボギー式下転輪20,30とは、トラ
ックフレーム15の前後方向略中央部を境にして、互い
に前後逆向きに(側面視で左右対称に)、夫々の揺動ビ
ーム22,32のリンクガイド22a,32a(詳細は
後述する)を設けた側をトラックフレーム15の前後方
向中央部に向けて取着されている。
【0022】次に図2〜図5を参照して、第1のボギー
式下転輪20の構成を詳述する。図2は第1のボギー式
下転輪の側面図で、図3はその下面図、図4は図2のA
−A断面図、また図5は図2のB−B断面図である。
式下転輪20の構成を詳述する。図2は第1のボギー式
下転輪の側面図で、図3はその下面図、図4は図2のA
−A断面図、また図5は図2のB−B断面図である。
【0023】図2〜図4において、第1のボギー式下転
輪20は、揺動軸21aを有する揺動軸受装置21と、
揺動ビーム22と、下転輪23,24とを備えている。
揺動軸受装置21の中央ブロック21bはトラックフレ
ーム15の座面15aにボルト21cで固着され、揺動
ビーム22の略中央上面で、かつ前記中央ブロック21
bの左右両側には、軸止めブロック21d,21dがボ
ルト21eで取付けられている。揺動軸21aは中央ブ
ロック21bの図示しない孔内のベアリングを介して回
転自在に装着されており、揺動軸21aの両端部に前記
軸止めブロック21d,21dが取付けられ、これによ
り揺動ビーム22が揺動軸21aを中心に揺動可能とな
っている。
輪20は、揺動軸21aを有する揺動軸受装置21と、
揺動ビーム22と、下転輪23,24とを備えている。
揺動軸受装置21の中央ブロック21bはトラックフレ
ーム15の座面15aにボルト21cで固着され、揺動
ビーム22の略中央上面で、かつ前記中央ブロック21
bの左右両側には、軸止めブロック21d,21dがボ
ルト21eで取付けられている。揺動軸21aは中央ブ
ロック21bの図示しない孔内のベアリングを介して回
転自在に装着されており、揺動軸21aの両端部に前記
軸止めブロック21d,21dが取付けられ、これによ
り揺動ビーム22が揺動軸21aを中心に揺動可能とな
っている。
【0024】また、揺動ビーム22の下部で、揺動軸2
1aを中心に前後へ共に所定距離L1だけ離れた位置に
は夫々下転輪23,24を配置し、この下転輪23,2
4内に回動自在に設けたピン23b,24bで軸止めブ
ロック23a,24aを介して揺動ビーム22に取付け
ている。下転輪24は(下転輪23も同様である)、図
5に示すように履帯50のリンク51の上面を転動す
る。
1aを中心に前後へ共に所定距離L1だけ離れた位置に
は夫々下転輪23,24を配置し、この下転輪23,2
4内に回動自在に設けたピン23b,24bで軸止めブ
ロック23a,24aを介して揺動ビーム22に取付け
ている。下転輪24は(下転輪23も同様である)、図
5に示すように履帯50のリンク51の上面を転動す
る。
【0025】更に、揺動ビーム22の前後方向のトラッ
クフレーム中央寄りの一端側(図示では右側)下部に
は、図5に示すように、下転輪24の回動軸ピン24b
側端部から下転輪24の横側方に沿って、履帯50のリ
ンク51の横側面に近接して垂下した1対のリンクガイ
ド22a,22aを設けている。この1対のリンクガイ
ド22a,22aは、図4及び図5に示すように、履帯
50のリンク51の車両左右方向側方の近傍に位置する
ように設けられている。ここでは、主としてリンクガイ
ド22a,22aの質量によって、揺動ビーム22が揺
動軸21a回りでリンクガイド22aを設けた側に回転
するアンバランスモーメントMを有するようしている。
クフレーム中央寄りの一端側(図示では右側)下部に
は、図5に示すように、下転輪24の回動軸ピン24b
側端部から下転輪24の横側方に沿って、履帯50のリ
ンク51の横側面に近接して垂下した1対のリンクガイ
ド22a,22aを設けている。この1対のリンクガイ
ド22a,22aは、図4及び図5に示すように、履帯
50のリンク51の車両左右方向側方の近傍に位置する
ように設けられている。ここでは、主としてリンクガイ
ド22a,22aの質量によって、揺動ビーム22が揺
動軸21a回りでリンクガイド22aを設けた側に回転
するアンバランスモーメントMを有するようしている。
【0026】次に図6〜図7を参照して、第2のボギー
式下転輪30の構成を説明する。図6は第2のボギー式
下転輪30の側面図で、図7はその下面図である。な
お、図3及び図6と同一の構成要素には同一の符合を付
して以下での説明を省略する。
式下転輪30の構成を説明する。図6は第2のボギー式
下転輪30の側面図で、図7はその下面図である。な
お、図3及び図6と同一の構成要素には同一の符合を付
して以下での説明を省略する。
【0027】第2のボギー式下転輪30は、揺動軸21
aを有する揺動軸受装置21と、揺動ビーム32と、下
転輪23,24とを備えている。以下、前記第1のボギ
ー式下転輪20と異なる揺動ビーム32の構成を説明す
る。揺動ビーム32の前後方向のトラックフレーム中央
寄りの一端側(図示では右側)下部には、下転輪24の
回動軸ピン24b側端部から下転輪24の横側方に沿っ
て、履帯50のリンク51の横側面に近接して垂下した
1対のリンクガイド32a,32aを下方に突出させて
設けている。この1対のリンクガイド32a,32a
は、図5に示した前記リンクガイド22a,22aと同
様に、履帯50のリンク51の車両左右方向側方の近傍
に位置するように設けられている。また、リンクガイド
32aを設けた側に取付けた下転輪24と揺動軸21a
との水平距離L2を、他側の下転輪23と揺動軸21a
との水平距離L1よりも大きくしており、前述のアンバ
ランスモーメントMをより確実に実現すると共に、リン
クガイド32aと下転輪24の揺動軸21aからの揺動
半径を、他側の下転輪23の揺動半径よりも大きくして
いる。
aを有する揺動軸受装置21と、揺動ビーム32と、下
転輪23,24とを備えている。以下、前記第1のボギ
ー式下転輪20と異なる揺動ビーム32の構成を説明す
る。揺動ビーム32の前後方向のトラックフレーム中央
寄りの一端側(図示では右側)下部には、下転輪24の
回動軸ピン24b側端部から下転輪24の横側方に沿っ
て、履帯50のリンク51の横側面に近接して垂下した
1対のリンクガイド32a,32aを下方に突出させて
設けている。この1対のリンクガイド32a,32a
は、図5に示した前記リンクガイド22a,22aと同
様に、履帯50のリンク51の車両左右方向側方の近傍
に位置するように設けられている。また、リンクガイド
32aを設けた側に取付けた下転輪24と揺動軸21a
との水平距離L2を、他側の下転輪23と揺動軸21a
との水平距離L1よりも大きくしており、前述のアンバ
ランスモーメントMをより確実に実現すると共に、リン
クガイド32aと下転輪24の揺動軸21aからの揺動
半径を、他側の下転輪23の揺動半径よりも大きくして
いる。
【0028】次に図8を参照して、図1〜図7に示した
構成において得られる作用と効果を説明する。図8は、
本発明による作動の説明図であり、地面のうねりの波長
Wが走行装置2a,2bの長さに略等しい地形Pの凹部
Qを走行装置2aが跨いだ状態を表している。
構成において得られる作用と効果を説明する。図8は、
本発明による作動の説明図であり、地面のうねりの波長
Wが走行装置2a,2bの長さに略等しい地形Pの凹部
Qを走行装置2aが跨いだ状態を表している。
【0029】(1)ボギー式下転輪20,30の下方で
履帯50が下方へ垂れ下がっても、ボギー式下転輪2
0,30の揺動ビーム22、32がそれぞれ自身のアン
バランスモーメントMによって揺動軸21a回りに揺動
し、揺動ビーム22、32のリンクガイド22a,32
aが設けられた側は下がるから、リンクガイド22aは
常時履帯50のリンク51を左右両側面から挟むように
してリンク51をガイドする。このため、下転輪24と
履帯50のリンク51との当接を維持でき、下転輪24
がリンク51から外れるのを確実に防止できる。また、
揺動ビーム22、32自体がアンバランスモーメントで
揺動する構造であり、他の揺動自在なリンク部材等が不
要なので、構造が簡単であり、設置スペースが小さくて
済み、コンパクトに構成できる。また、リンクガイド2
2aを前後1対の下転輪23,24のいずれか一側の横
側方に設けたから、履帯50が逆そりしてリンクガイド
22aを突き上げようとしても、下転輪23,24が履
帯50の逆そりを受けてくれるので、リンクガイド22
aが損傷することはない。
履帯50が下方へ垂れ下がっても、ボギー式下転輪2
0,30の揺動ビーム22、32がそれぞれ自身のアン
バランスモーメントMによって揺動軸21a回りに揺動
し、揺動ビーム22、32のリンクガイド22a,32
aが設けられた側は下がるから、リンクガイド22aは
常時履帯50のリンク51を左右両側面から挟むように
してリンク51をガイドする。このため、下転輪24と
履帯50のリンク51との当接を維持でき、下転輪24
がリンク51から外れるのを確実に防止できる。また、
揺動ビーム22、32自体がアンバランスモーメントで
揺動する構造であり、他の揺動自在なリンク部材等が不
要なので、構造が簡単であり、設置スペースが小さくて
済み、コンパクトに構成できる。また、リンクガイド2
2aを前後1対の下転輪23,24のいずれか一側の横
側方に設けたから、履帯50が逆そりしてリンクガイド
22aを突き上げようとしても、下転輪23,24が履
帯50の逆そりを受けてくれるので、リンクガイド22
aが損傷することはない。
【0030】(2)第2のボギー式下転輪30は、揺動
半径の大きいリンクガイド32a及び下転輪24を有す
るから、仮に履帯50の下方への垂れ下がり量が多くて
も、このリンクガイド32aが履帯50のリンク51の
動きに充分に追従して、下転輪24がリンク51から外
れるのを確実に低減できる。
半径の大きいリンクガイド32a及び下転輪24を有す
るから、仮に履帯50の下方への垂れ下がり量が多くて
も、このリンクガイド32aが履帯50のリンク51の
動きに充分に追従して、下転輪24がリンク51から外
れるのを確実に低減できる。
【0031】(3)トラックフレーム15の下方に垂れ
下がった履帯50は、スプロケット11及びアイドラ1
2から遠い、トラックフレーム15の前後方向中央部に
近いほど横方向への自由度が大きくて横ずれし易いが、
第1のボギー式下転輪20及び第2のボギー式下転輪3
0は、夫々のリンクガイド22a,32aをトラックフ
レーム15の前後方向中央寄りに設けているから、非常
に効果的に履帯50の横ずれを防止できる。
下がった履帯50は、スプロケット11及びアイドラ1
2から遠い、トラックフレーム15の前後方向中央部に
近いほど横方向への自由度が大きくて横ずれし易いが、
第1のボギー式下転輪20及び第2のボギー式下転輪3
0は、夫々のリンクガイド22a,32aをトラックフ
レーム15の前後方向中央寄りに設けているから、非常
に効果的に履帯50の横ずれを防止できる。
【0032】(5)トラックフレーム15の下面の、ス
プロケット11又はアイドラ12に近い位置に第1のボ
ギー式下転輪20を配設し、中央寄りにこれよりも揺動
軸21aからリンクガイド32aまでの距離が長い第2
のボギー式下転輪30を配設しているので、中央近傍で
の履帯50の大きな上下動きに対して第2のボギー式下
転輪30の揺動ビーム32のリンクガイド32aは大き
く上下揺動して追従し、これによりボギー式下転輪2
0,30の夫々のリンクガイド22a,32aを、履帯
50の懸垂曲線Rに沿って位置させることができる。従
って、履帯50の垂れ下がり量に応じた上下揺動量を有
する揺動ビーム22,32を適切な位置に設けているの
で、ボギー式下転輪20,30の設置スペースを必要最
小限に抑制し、かつ大幅に履帯50の横ずれの発生を低
減できる。
プロケット11又はアイドラ12に近い位置に第1のボ
ギー式下転輪20を配設し、中央寄りにこれよりも揺動
軸21aからリンクガイド32aまでの距離が長い第2
のボギー式下転輪30を配設しているので、中央近傍で
の履帯50の大きな上下動きに対して第2のボギー式下
転輪30の揺動ビーム32のリンクガイド32aは大き
く上下揺動して追従し、これによりボギー式下転輪2
0,30の夫々のリンクガイド22a,32aを、履帯
50の懸垂曲線Rに沿って位置させることができる。従
って、履帯50の垂れ下がり量に応じた上下揺動量を有
する揺動ビーム22,32を適切な位置に設けているの
で、ボギー式下転輪20,30の設置スペースを必要最
小限に抑制し、かつ大幅に履帯50の横ずれの発生を低
減できる。
【0033】尚、上記実施形態における第1のボギー式
下転輪20は、揺動ビーム22のリンクガイド22a部
の質量によって、リンクガイド22aを設けた側と他側
との質量差を生じさせる構成としたが、これに限定され
ず、要は質量差によるアンバランスモーメントを生じさ
せればよい。また、上記実施形態においては、第2のボ
ギー式下転輪30の揺動ビーム32の前後いずれか一側
の下転輪24と揺動軸21aとの距離L2を、他側の下
転輪23と揺動軸21aとの距離L1と異ならせること
により、揺動ビーム32の揺動軸21a回りのアンバラ
ンスモーメントを生じさせる構成としたが、本発明の主
旨はこれに限定されない。即ち、例えば上記距離L2と
距離L1とは等しくて、かつ揺動軸21aを中心とした
揺動ビーム32の前後側の重心位置及び/又はその質量
によるモーメントが異なるような構成であっても構わな
い。
下転輪20は、揺動ビーム22のリンクガイド22a部
の質量によって、リンクガイド22aを設けた側と他側
との質量差を生じさせる構成としたが、これに限定され
ず、要は質量差によるアンバランスモーメントを生じさ
せればよい。また、上記実施形態においては、第2のボ
ギー式下転輪30の揺動ビーム32の前後いずれか一側
の下転輪24と揺動軸21aとの距離L2を、他側の下
転輪23と揺動軸21aとの距離L1と異ならせること
により、揺動ビーム32の揺動軸21a回りのアンバラ
ンスモーメントを生じさせる構成としたが、本発明の主
旨はこれに限定されない。即ち、例えば上記距離L2と
距離L1とは等しくて、かつ揺動軸21aを中心とした
揺動ビーム32の前後側の重心位置及び/又はその質量
によるモーメントが異なるような構成であっても構わな
い。
【0034】また、設置スペース又はその他の都合によ
り、第1のボギー式下転輪20のみを、又は第2のボギ
ー式下転輪30のみを配列して設置してもよいことは勿
論である。また図1〜図7に示すように、本発明は履帯
を装着したクローラ式車両のボギー式下転輪において普
遍的に適用でき、上記同様の効果が得られる。
り、第1のボギー式下転輪20のみを、又は第2のボギ
ー式下転輪30のみを配列して設置してもよいことは勿
論である。また図1〜図7に示すように、本発明は履帯
を装着したクローラ式車両のボギー式下転輪において普
遍的に適用でき、上記同様の効果が得られる。
【図1】本発明に係るクローラ式車両の要部側面図であ
る。
る。
【図2】本発明の第1のボギー式下転輪の側面図であ
る。
る。
【図3】本発明の第1のボギー式下転輪の下面図であ
る。
る。
【図4】図2のA−A断面図である。
【図5】図2のB−B断面図である。
【図6】本発明の第2のボギー式下転輪の側面図であ
る。
る。
【図7】本発明の第2のボギー式下転輪の下面図であ
る。
る。
【図8】本発明のボギー式下転輪の作動の説明図であ
る。
る。
【図9】従来技術のボギー式下転輪を適用したクローラ
式車両の側面図である。
式車両の側面図である。
【図10】従来技術のボギー式下転輪の課題の説明図で
ある。
ある。
1…クローラ式車両、2a,2b…走行装置、10…下
部走行体、15…トラックフレーム、11…スプロケッ
ト、12…アイドラ、13…軸固定式下転輪、20…ボ
ギー式下転輪、21…揺動軸受装置、21a…揺動軸、
21b…中央ブロック、21c…ボルト、21d…軸止
めブロック、21e…ボルト、22…揺動ビーム、22
a…リンクガイド、23…下転輪、23a…軸止めブロ
ック、23b…ボルト、24…下転輪、24a…軸止め
ブロック、24b…ボルト、30…ボギー式下転輪、3
2…揺動ビーム、32a…リンクガイド。
部走行体、15…トラックフレーム、11…スプロケッ
ト、12…アイドラ、13…軸固定式下転輪、20…ボ
ギー式下転輪、21…揺動軸受装置、21a…揺動軸、
21b…中央ブロック、21c…ボルト、21d…軸止
めブロック、21e…ボルト、22…揺動ビーム、22
a…リンクガイド、23…下転輪、23a…軸止めブロ
ック、23b…ボルト、24…下転輪、24a…軸止め
ブロック、24b…ボルト、30…ボギー式下転輪、3
2…揺動ビーム、32a…リンクガイド。
Claims (3)
- 【請求項1】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
に、前後1対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
に取付けて成るボギー式下転輪装置において、 片側の下転輪(23,24)支軸ボギー部分から下転輪(23,24)
の横側方に沿って、履帯リンク(51)の横側面側に近接垂
下した履帯リンクガイド部分(22a)を具備することを特
徴とするボギー式下転輪装置。 - 【請求項2】 請求項1記載のボギー式下転輪装置にお
いて、 前記履帯リンクガイド部分(32a)を具備する一方側ボギ
ー部分の揺動半径を、履帯リンクガイド部分(32a)を具
備しない他方側ボギー部分の揺動半径よりも大きい揺動
半径としたことを特徴とするボギー式下転輪装置。 - 【請求項3】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
に、前後1対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
に構成したボギー式下転輪装置の複数組を取付けて成る
クローラ式走行装置において、 片ボギー側に履帯リンクガイド部分(22a,32a)を具備す
る請求項1又は請求項2記載のボギー式下転輪装置を、
無限軌道トラックフレーム(15)の中央部から前方側と後
方側に分けた取付位置に置いて、履帯リンクガイド部分
(22a,32a)を具備する片ボギー側を、互いに無限軌道ト
ラックフレーム(15)の中央部側に向けて配置し、左右対
称式の形に取付けしたことを特徴とするクローラ式走行
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001139985A JP2002331973A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001139985A JP2002331973A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002331973A true JP2002331973A (ja) | 2002-11-19 |
Family
ID=18986669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001139985A Pending JP2002331973A (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002331973A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT511415A3 (de) * | 2011-04-29 | 2013-01-15 | Deere & Co | Laufwerk und Arbeitsfahrzeug mit Laufwerk |
CN106167056A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-11-30 | 中国矿业大学 | 消防探测快速移动机器人平台 |
CN107416052A (zh) * | 2017-07-19 | 2017-12-01 | 远景能源(江苏)有限公司 | 履带车辆支重机构和履带车辆 |
CN110329374A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-10-15 | 浙江三一装备有限公司 | 履带式行走机构及履带车辆 |
-
2001
- 2001-05-10 JP JP2001139985A patent/JP2002331973A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT511415A3 (de) * | 2011-04-29 | 2013-01-15 | Deere & Co | Laufwerk und Arbeitsfahrzeug mit Laufwerk |
AT511415B1 (de) * | 2011-04-29 | 2013-12-15 | Deere & Co | Laufwerk und Arbeitsfahrzeug mit Laufwerk |
CN106167056A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-11-30 | 中国矿业大学 | 消防探测快速移动机器人平台 |
CN107416052A (zh) * | 2017-07-19 | 2017-12-01 | 远景能源(江苏)有限公司 | 履带车辆支重机构和履带车辆 |
CN110329374A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-10-15 | 浙江三一装备有限公司 | 履带式行走机构及履带车辆 |
CN110329374B (zh) * | 2019-08-12 | 2024-05-28 | 浙江三一装备有限公司 | 履带式行走机构及履带车辆 |
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