JP2002326127A - Part carrying pallet - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、人による部品供給
作業と、ロボットによる部品組立作業とを融合させた組
立装置に使用される部品搬送パレットに関し、特に、部
品の仕様変更や追加等に容易かつ低コストで対応させる
ことができる部品搬送パレットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component transfer pallet used in an assembling apparatus that combines a component supply operation by a human and a component assembly operation by a robot. The present invention relates to a component transport pallet that can be used at a low cost.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、製品を生産販売する場合には、
製品の販売量に応じて生産量を変更することが要求され
る。また、新製品の立ち上げ当初は、仕様変更もしばし
ば発生することから、部品の形状等が変更されることも
ある。この点、人手により組立作業をする場合は、人の
配置人数を調整することで生産量の調整が可能であると
ともに、仕様変更に対応させるのも容易である。しかし
ながら、他の面では、人手による組み立て作業は部品の
組み付け忘れ等の人的ミスによる品質低下の問題があ
る。一方、組立ロボットと部品供給装置や部品供給トレ
イによる完全自動化の組立装置では、生産量の増大は望
めるが、設備コストがかさむとともに、部品供給装置や
部品供給トレイは個々の部品に合わせた専用のものを用
意する必要がある。2. Description of the Related Art Generally, when a product is manufactured and sold,
It is required to change the production amount according to the sales amount of the product. Also, at the beginning of the launch of a new product, specifications often change, so that the shape of parts and the like may be changed. In this regard, when the assembly work is performed manually, it is possible to adjust the production amount by adjusting the number of persons arranged, and it is easy to cope with a change in specifications. However, in another aspect, the manual assembling operation has a problem of quality deterioration due to human error such as forgetting to assemble parts. On the other hand, with a fully automated assembly device using an assembly robot and a component supply device or a component supply tray, an increase in production volume can be expected, but equipment costs are increased, and the component supply device and the component supply tray are dedicated to individual components. You need to prepare something.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、個々の部品に
合わせた専用の部品供給装置や部品供給トレイを設備し
てしまうと、新製品の場合等に発生する部品の仕様変更
の際に、部品供給装置や部品供給トレイを作り直す必要
があり、数ヶ月もかけて部品供給装置等の設計、製作を
しなければならなくなる。また、消費者や取引先の要望
により、同じ個所に使用される部品でも、複数の仕様の
部品を生産・組み立てする必要も生じる。このような場
合にも、各部品専用の部品供給装置を設備してしまう
と、対応が非常に困難となる。However, if a dedicated component supply device or a component supply tray corresponding to each component is installed, the component specification may be changed when a new product is used. It is necessary to recreate the supply device and the component supply tray, and it is necessary to design and manufacture the component supply device and the like over several months. Also, depending on the demands of consumers and business partners, it may be necessary to produce and assemble parts having a plurality of specifications even for parts used in the same place. Even in such a case, if a component supply device dedicated to each component is provided, it is very difficult to cope.
【0004】このような問題から、本出願の発明者は、
ロボットによる正確で速い組み立て作業と、仕様変更に
も柔軟に対応できる人による作業の特質を組み合わせた
組立装置を発明している。本出願では、前記組立装置に
おいて、人による作業と、ロボットによる作業とを連係
させるものとして、部品搬送パレットを提供し、特に、
部品の仕様変更や追加等に容易に対応することができる
部品搬送パレットを提供することを目的とする。[0004] From such a problem, the inventor of the present application has
We have invented an assembling apparatus that combines the accurate and fast assembling work by a robot with the characteristics of human work that can flexibly respond to specification changes. In the present application, in the assembling apparatus, a component transport pallet is provided as a component for linking a task performed by a person and a task performed by a robot.
It is an object of the present invention to provide a component transport pallet capable of easily responding to a change or addition of a component specification.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明では、人作業により部品を供給する部品供給
ステーションと、前記部品供給ステーションから供給さ
れた部品をロボット作業により組み立てる部品組立ステ
ーションと、前記部品供給ステーションから前記部品組
立ステーションへ部品を搬送する搬送手段とを有する組
立装置に使用される部品搬送パレットであって、前記搬
送手段により搬送されるベースプレートと、前記部品を
保持するために前記ベースプレート上に着脱交換可能に
固定される部品保持治具とを含んで構成されることを特
徴とした。According to the present invention, there is provided a parts supply station for supplying parts by manual operation, and a parts assembly station for assembling parts supplied from the part supply station by robot operation. A component transport pallet used in an assembling apparatus having transport means for transporting a component from the component supply station to the component assembling station, wherein a base plate transported by the transport means and a component for holding the component And a component holding jig that is detachably fixed on the base plate.
【0006】このように、ロボットと人とが混在する組
立装置において、部品搬送パレットを介して部品の受け
渡しをすることにより、部品の位置、向きが定まり、ロ
ボットは部品を確実に取り扱うことができる。また、部
品搬送パレットをベースプレートと、各部品を保持する
ために前記ベースプレートに固定される部品保持治具と
で構成することにより、部品の仕様変更等があった場合
には、前記部品固定治具のみを部品に合わせて製作する
ことにより、短期間に、かつ低コストで対応させること
ができる。As described above, in an assembling apparatus in which a robot and a person coexist, the parts are transferred via the parts transport pallet, whereby the position and orientation of the parts are determined, and the robot can reliably handle the parts. . In addition, by configuring the component transport pallet with a base plate and a component holding jig fixed to the base plate to hold each component, the component fixing jig can be used when the specification of the component is changed or the like. By manufacturing only the parts according to the parts, it is possible to cope in a short period of time and at low cost.
【0007】また、前記部品保持治具の1つに、2種類
以上の仕様の部品を保持することができる凹部や凸部等
の保持部を形成することにより、組立装置で複数の仕様
の製品を組み立てる場合においても、同じ1種類の部品
搬送パレットを使用することができ、部品搬送パレット
の種類を少なくし、種類が増えたことによる部品搬送パ
レットの使用間違いを防ぐこともできる。[0007] Further, by forming a holding portion such as a concave portion or a convex portion capable of holding components of two or more types on one of the component holding jigs, a product having a plurality of specifications can be manufactured by an assembling apparatus. In the case of assembling, the same one type of component transport pallet can be used, the types of component transport pallets can be reduced, and misuse of the component transport pallets due to the increase in types can be prevented.
【0008】さらに、複数の仕様の部品を保持するため
に、1つの部品保持治具に複数の異なった位置に部品を
保持するための凹部や凸部等の保持部を設けるのも好適
である。この場合には、人が部品を取り間違えたり、部
品の供給個数が間違ったりする等して、その部品保持治
具の保持部のうち、間違った部分に部品を配置してしま
ったとしても、ロボットは部品を取ることができないた
め、部品の置き間違いや取り間違いをロボットで検知す
ることができ、部品の組み間違いを未然に防ぐことがで
きる。また、作業者が部品の配置を間違えなかったとし
ても、ロボットに指示、若しくは入力した仕様の切り換
えが間違っている場合もある。この場合でも、ロボット
は部品を取ることができないことから、部品の組み間違
いを未然に防ぐことができる。Further, in order to hold components of a plurality of specifications, it is preferable that one component holding jig is provided with holding portions such as concave portions and convex portions for holding components at a plurality of different positions. . In this case, even if a person mistakenly picks up a part, or the number of supplied parts is wrong, etc., even if the part is placed in the wrong part of the holding part of the part holding jig, Since the robot cannot take the parts, the misplacement or misplacement of the parts can be detected by the robot, and the misassembly of the parts can be prevented. Further, even if the operator does not make a mistake in the arrangement of the parts, the switching of the specification or the specification inputted to the robot may be wrong. Even in this case, since the robot cannot take parts, mistakes in assembling parts can be prevented.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の
形態では、組み立てられる製品の例として、磁気テープ
カートリッジを取り上げて説明する。図1は、本発明の
部品搬送パレットが使用される組立装置の全体の斜視図
である。Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a magnetic tape cartridge will be described as an example of a product to be assembled. FIG. 1 is an overall perspective view of an assembling apparatus in which the component transport pallet of the present invention is used.
【0010】まず、図1を参照しながら、本発明の部品
搬送パレットが使用される組立装置について説明する。
図1に示すように、組立装置1は、ループ状に組立ライ
ンが構成され、部品供給ステーション2と部品組立ステ
ーション3とがローラコンベヤ41等による搬送手段4
で連結されている。この組立装置1により、例えば磁気
テープカートリッジ等のワークを組み立てる場合には、
部品供給ステーション2において人が部品供給の作業を
行い、部品組立ステーション3でロボットに組立の作業
を行わせることで、人とロボットとのそれぞれに適した
作業に分担している。First, an assembling apparatus using the component transport pallet of the present invention will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, the assembling apparatus 1 has an assembling line configured in a loop, and a part supply station 2 and a part assembling station 3 are transported by a conveying means 4 such as a roller conveyor 41.
Are connected by When assembling a work such as a magnetic tape cartridge with the assembling apparatus 1,
A part supply station 2 performs a part supply operation by a person, and a part assembly station 3 causes a robot to perform an assembling operation, thereby sharing work appropriate for each of the person and the robot.
【0011】部品供給ステーション2では、ワークの全
部品が部品搬送パレット5の所定位置にセットされ、そ
の部品搬送パレット5が搬送手段4により部品組立ステ
ーション3へ搬送され、ロボットR1,R2により、部
品搬送パレット5上で各部品の組立作業が行われる。例
えば、ワークが磁気テープカートリッジである場合に
は、リールがセットされている下ケースに対して7つの
小さな部品の一部がロボットR1により組み付けられ、
残りの部品がロボットR2により組み付けられた後、上
ケースをかぶせる組み付けが行われる。In the component supply station 2, all the components of the work are set at predetermined positions on the component transport pallet 5, and the component transport pallet 5 is transported to the component assembling station 3 by transport means 4, and the components are transported by the robots R1 and R2. The parts are assembled on the transport pallet 5. For example, when the work is a magnetic tape cartridge, a part of seven small parts is assembled by the robot R1 to a lower case on which a reel is set,
After the remaining components are assembled by the robot R2, the assembly is performed by covering the upper case.
【0012】部品供給ステーション2は、部品搬送パレ
ット5を載置して搬送するローラコンベヤ41が作業者
8の前方に設置され、ローラコンベヤ41の前後に作業
テーブル21が設置されている。この作業テーブル21
には、各内部部品を収容する部品箱22が前方に5個、
手前の左右に2個配設され、作業者8の右側手前にはロ
ーラコンベヤ41の操作スイッチ23が設けられてい
る。また、作業者8の左手側でローラコンベヤ41の上
方には、上ケース7を収容したコンテナ24が搬入され
て載置されており、反対側の作業者8の右手側には、搬
送コンベヤ25によってリールが入っている下ケース6
が搬入されて載置されている。さらに、これらの部品が
置かれている部分には、図示しない取り忘れセンサが配
設され、部品の取り出し操作を検出して、取り忘れ時に
表示及び警報がなされるようになっている。図1におい
ては、1人の作業者8のみで部品搬送パレット5への各
部品の供給を行うように示しているが、生産量に応じ
て、作業者を増やし、各内部部品ごとに分業させること
により、ラインタクトを速くすることも可能である。ま
た、作業者8は、ローラコンベヤ41のループの内側で
作業をしているが、ループの外側で作業をさせても良
い。さらに、下ケース6等の搬入は、ローラコンベヤ2
5によらずとも、作業者8に手近なテーブルを用意し、
部品かごに入れて適宜持ち込んでも良い。In the component supply station 2, a roller conveyor 41 for placing and transporting the component transport pallet 5 is installed in front of the operator 8, and a work table 21 is installed before and after the roller conveyor 41. This work table 21
In the front, there are five parts boxes 22 for accommodating each internal part,
Two switches are provided on the right and left sides of the operator, and an operation switch 23 of the roller conveyor 41 is provided on the right side of the operator 8. A container 24 containing the upper case 7 is loaded and placed above the roller conveyor 41 on the left hand side of the worker 8, and a transport conveyor 25 is provided on the right hand side of the worker 8 on the opposite side. Lower case 6 with reels
Is carried in and placed. In addition, a forgetting sensor (not shown) is provided in a portion where these parts are placed, detects the operation of removing the parts, and displays and alerts when the user forgets to remove them. Although FIG. 1 shows that only one worker 8 supplies each component to the component transport pallet 5, the number of workers is increased according to the production amount, and division of work is performed for each internal component. As a result, it is possible to speed up the line tact. Further, the worker 8 works inside the loop of the roller conveyor 41, but may work outside the loop. Further, the lower case 6 and the like are carried in by the roller conveyor 2.
Regardless of 5, prepare a table close to the worker 8,
You may put it in a parts basket as appropriate.
【0013】部品組立ステーション3は、部品供給ステ
ーション2に対し、ローラコンベヤ41の下流側に設置
され、2台のロボットR1,R2により磁気テープカー
トリッジの組み立てが行われるようになっている。第1
のロボットR1は、搬送された部品搬送パレット5上の
下ケース6に対し、5個の内部部品を組み付けを行うよ
うにプログラムされている。第2のロボットR2は、残
りの2部品の組み付けを行うとともに、上ケース7を下
ケース6にかぶせた状態で、下ケース6と共に組み立て
たワークを部品搬送パレット5から把持して持ち上げ
て、ねじ締め機等の次工程へのコンベヤ31に移動する
ようにプログラムされている。The component assembling station 3 is installed downstream of the roller conveyor 41 with respect to the component supply station 2 so that two robots R1 and R2 assemble a magnetic tape cartridge. First
The robot R1 is programmed to assemble five internal components into the lower case 6 on the transported component transport pallet 5. The second robot R2 assembles the remaining two parts, holds the upper case 7 over the lower case 6, holds the work assembled together with the lower case 6 from the parts transfer pallet 5, lifts the work, and screws the work. It is programmed to move to the conveyor 31 to the next process such as a tightening machine.
【0014】ローラコンベヤ41は、作業者8が部品を
セットした部品搬送パレット5を部品供給ステーション
3まで搬送し、ロボットR1の前においては、作業位置
A1にある部品搬送パレット5を搬出すると同時に、続
けて次の部品搬送パレット5を作業位置A1に搬入する
ように制御される。The roller conveyor 41 transports the component transport pallet 5 on which the worker 8 has set components to the component supply station 3 and, before the robot R1, unloads the component transport pallet 5 at the work position A1. Subsequently, control is performed so that the next component transport pallet 5 is carried into the work position A1.
【0015】前記ロボットR1,R2は、多軸多関節を
有する汎用型ロボットであり、そのロボットハンドの先
端チャック部は、複数種類の部品を位置決め把持するこ
とができる構造になっている。そして、多様な動作をプ
ログラムしておくことで、種々の部品を把持し、向きを
変えたり、位置を合わせたり等の動作をさせることがで
きるものである。このロボットR1,R2は、生産量に
応じて台数を増やし、7つある内部部品の組み立てを分
業させることにより、ラインタクトを速くすることも可
能である。Each of the robots R1 and R2 is a general-purpose robot having multiple axes and multiple joints. The distal end chuck portion of the robot hand has a structure capable of positioning and holding a plurality of types of components. By programming various operations, various parts can be gripped, and the operations such as changing the direction and adjusting the position can be performed. The number of the robots R1 and R2 can be increased in accordance with the production amount, and the line tact can be made faster by assembling seven internal parts.
【0016】次に、本発明の部品搬送パレットについて
説明する。図2は本発明の部品搬送パレットの平面図で
ある。磁気テープカセットの部品を搬送する部品搬送パ
レット5は、図2に示すように、ベースプレート50に
対し、主要部品である下ケース6を上向きに保持する第
1保持治具51と、上ケース7を下向きに保持する第2
保持治具52と、内部に組み付ける細かい内部部品(図
示せず)を保持する第3〜第8保持治具53〜58と
が、着脱交換可能に固定されている。第3〜第8保持治
具53〜58の1つは、2部品を保持するものがあるこ
とで、合計7つの内部部品を保持できるようになってい
る。これらの、第1保持治具51、第2保持治具52、
第3〜第8保持治具53〜58が特許請求の範囲にいう
部品保持治具に相当する。Next, the component transport pallet of the present invention will be described. FIG. 2 is a plan view of the component transport pallet of the present invention. As shown in FIG. 2, the component transport pallet 5 for transporting the components of the magnetic tape cassette includes a first holding jig 51 for holding the lower case 6 as a main component upward with respect to the base plate 50 and an upper case 7. 2nd holding down
The holding jig 52 and third to eighth holding jigs 53 to 58 for holding fine internal components (not shown) to be assembled therein are fixed to be detachable and replaceable. One of the third to eighth holding jigs 53 to 58 is capable of holding a total of seven internal parts by having two parts. These first holding jig 51, second holding jig 52,
The third to eighth holding jigs 53 to 58 correspond to the component holding jig described in the claims.
【0017】前記第1保持治具51は、下ケース6の2
側面を位置決めする3個の位置決めブロック51aと、
角部を位置決めブロック51aに向けて内蔵したスプリ
ングの付勢力によって押圧する押圧部材51bとを備え
ている。そして、ベースプレート50の、下ケース6の
両側部に位置する部分には、ロボットR1,R2が下ケ
ース6を取り出せるようにロボットハンドを挿入可能な
凹部51cが形成されている。また、第2保持治具52
は、上ケース7の4側面を位置決めする7つの位置決め
ブロック52aを有する。そして、凹部51cと同様
に、ベースプレート50の上ケース7の両側部に位置す
る部分に、凹部52cが形成されている。The first holding jig 51 is connected to the lower case 6
Three positioning blocks 51a for positioning the side surface,
And a pressing member 51b for pressing the corner portion toward the positioning block 51a by the biasing force of a built-in spring. A recess 51c is formed in a portion of the base plate 50 located on both sides of the lower case 6, into which the robot hands can be inserted so that the robots R1 and R2 can take out the lower case 6. Also, the second holding jig 52
Has seven positioning blocks 52a for positioning the four side surfaces of the upper case 7. Similarly to the recess 51c, a recess 52c is formed in a portion located on both sides of the upper case 7 of the base plate 50.
【0018】次に、前記した部品保持治具の1つである
第8保持治具58について説明する。第8保持治具58
は、磁気テープカートリッジの誤消去防止爪をセットす
る部品保持治具である。誤消去防止爪は、磁気テープカ
ートリッジの種類に応じ、開閉可能なもの、不可能なも
の、マーク入りのもの等、形状が若干異なる仕様がある
ことから、図3、図4に示したように、部品を保持する
形状が異なる保持治具58aと保持治具58bを、生産
される磁気テープカートリッジの仕様に応じて使い分け
ている。Next, an eighth holding jig 58 which is one of the component holding jigs will be described. Eighth holding jig 58
Is a component holding jig for setting the erroneous erasure prevention claw of the magnetic tape cartridge. Depending on the type of the magnetic tape cartridge, the erroneous erasure prevention claw has specifications slightly different in shape such as an openable / closable type, an impossible type, a marked type, and the like, as shown in FIGS. The holding jig 58a and the holding jig 58b having different shapes for holding the components are properly used according to the specifications of the magnetic tape cartridge to be produced.
【0019】図3に示す保持治具58aは、穴が開いた
形状の誤消去防止爪65aを保持するための保持治具で
ある。保持治具58aの上面には、誤消去防止爪65a
に対応する凹部60aが形成されている。この凹部60
aを加工し易くするため、保持治具58aは、2つの金
属ブロック62a,63aがボルト69で締結されて一
体に構成されている。保持治具58aには、上面から下
面にかけて貫通する固定孔61aが形成されており、前
記ベースプレート50の所定のねじ穴にこの固定孔61
aを合わせて図示しないボルトで締結することにより、
保持治具58aを着脱交換可能に固定できるようになっ
ている。The holding jig 58a shown in FIG. 3 is a holding jig for holding the erroneous erasure prevention claw 65a having a hole. An erroneous erasure preventing claw 65a is provided on the upper surface of the holding jig 58a.
Are formed. This recess 60
In order to facilitate processing of a, the holding jig 58a is integrally formed by fastening two metal blocks 62a and 63a with bolts 69. The holding jig 58 a is formed with a fixing hole 61 a penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing hole 61 a is formed in a predetermined screw hole of the base plate 50.
By combining a and fastening with bolts not shown,
The holding jig 58a can be detachably fixed.
【0020】図4に示す保持治具58bは、穴が開いて
いない他の仕様の誤消去防止爪65bを保持するための
保持治具である。保持治具58aと同様、保持治具58
bの上面には、誤消去防止爪65bに対応する凹部60
bが形成されている。この凹部60bを加工し易くする
ため、保持治具58bは、2つの金属ブロック62b,
63bがボルト69で締結されて一体に構成されてい
る。保持治具58bには、上面から下面にかけて貫通す
る固定孔61bが形成されており、前記ベースプレート
50の所定のねじ穴にこの固定孔61bを合わせて図示
しないボルトで締結することにより、保持治具58bを
着脱交換可能に固定できるようになっている。A holding jig 58b shown in FIG. 4 is a holding jig for holding an erroneous erasure prevention claw 65b of another specification having no hole. As with the holding jig 58a, the holding jig 58
a concave portion 60 corresponding to the erroneous erasure prevention claw 65b
b is formed. In order to facilitate the processing of the recess 60b, the holding jig 58b includes two metal blocks 62b,
63b is fastened with a bolt 69 to be integrally formed. The holding jig 58b is formed with a fixing hole 61b penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing jig is formed by aligning the fixing hole 61b with a predetermined screw hole of the base plate 50 and fastening with a bolt (not shown). 58b can be detachably fixed.
【0021】前記したような、保持治具58aと保持治
具58bは、通常、前記ベースプレート50の同じ位置
に着脱交換可能に固定されて、生産される磁気テープカ
ートリッジの仕様に応じて部品搬送パレット自体が使い
分けられる。但し、ベースプレート50のスペースに余
裕がある場合には、同じベースプレート50に、2つの
保持治具58aと保持治具58bを異なる位置に着脱交
換可能に固定してもよい。この場合、誤消去防止爪65
aは凹部65aにしかセットすることができず、誤消去
防止爪65bは凹部65bにしかセットすることができ
ないことから、誤消去防止爪の仕様によって、セットさ
れる位置が異なる。従って、ロボットが誤消去防止爪を
取ろうとしたときに把持することができなければ、作業
者が誤消去防止爪を置き忘れたか、間違った仕様の誤消
去防止爪を置いてしまったか、若しくは、ロボット側で
指示された仕様が間違っているかのミスが生じているこ
とが検知できるので、組立装置を停止させることによ
り、間違った組み立てを未然に防止することができる。
なお、作業者に異なる位置に同種の部品をセットする作
業をさせるのは、動作の慣れの問題からミスが出やすく
なるので、異なる仕様であっても、同じ種類の部品は同
じ位置にセットさせるように、保持治具を配置するのが
望ましい。The holding jig 58a and the holding jig 58b as described above are usually fixed to the same position on the base plate 50 so as to be detachable and replaceable, and a component transport pallet is selected according to the specifications of the magnetic tape cartridge to be produced. It can be used properly. However, if there is room in the space of the base plate 50, the two holding jigs 58a and 58b may be fixed to the same base plate 50 at different positions so as to be detachable and replaceable. In this case, the erroneous erasure prevention claw 65
Since a can be set only in the concave portion 65a and the erroneous erasure preventing claw 65b can be set only in the concave portion 65b, the setting position differs depending on the specification of the erroneous erasure preventing claw. Therefore, if the robot cannot grasp the erroneous erasure prevention claw when trying to take it, the operator may have left the erroneous erasure prevention claw or placed the erroneous erasure prevention claw of the wrong specification, or Since it is possible to detect whether the specification specified by the side is wrong or an error has occurred, by stopping the assembling apparatus, erroneous assembly can be prevented beforehand.
In addition, since it is easy for an operator to make mistakes due to a problem in operation when setting the same kind of parts in different positions, it is necessary to set the same kind of parts in the same position even if the specifications are different. Thus, it is desirable to arrange the holding jig.
【0022】この点、図5に示したような保持治具58
cによると、作業者のミスを少なくしつつ、部品のセッ
トし忘れ等を検知することができる。保持治具58c
は、前記誤消去防止爪65aと、誤消去防止爪65bの
両方を異なる位置に保持させることができる保持治具で
ある。保持治具58cの上面には、誤消去防止爪65a
に対応する凹部と、誤消去防止爪65bに対応する凹部
とが、連続した凹部60cとして形成されている。但
し、誤消去防止爪65aと誤消去防止爪65bとは、同
時にセットすることができないように、2つの誤消去防
止爪に対応するそれぞれの凹部が重なるように1つの凹
部60cとして形成されている。この凹部60cを加工
し易くするため、保持治具58cは、2つの金属ブロッ
ク62c,63cがボルト69で締結されて一体に構成
されている。保持治具58cには、上面から下面にかけ
て貫通する固定孔61cが形成されており、前記ベース
プレート50の所定のねじ穴にこの固定孔61cを合わ
せて図示しないボルトで締結することにより、保持治具
58cを着脱交換可能に固定できるようになっている。In this regard, the holding jig 58 shown in FIG.
According to c, it is possible to detect forgetting to set parts or the like, while reducing operator mistakes. Holding jig 58c
Is a holding jig capable of holding both the erroneous erasure prevention claw 65a and the erroneous erasure prevention claw 65b at different positions. On the upper surface of the holding jig 58c, an erroneous erasure preventing claw 65a is provided.
And a concave portion corresponding to the erroneous erasure prevention claw 65b are formed as a continuous concave portion 60c. However, the erroneous erasure prevention claw 65a and the erroneous erasure prevention claw 65b are formed as one recess 60c so that respective recesses corresponding to the two erroneous erasure prevention claws overlap so that they cannot be set at the same time. . In order to facilitate processing of the recess 60c, the holding jig 58c is integrally formed by fastening two metal blocks 62c and 63c with bolts 69. The holding jig 58c is formed with a fixing hole 61c penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing jig is fixed to a predetermined screw hole of the base plate 50 and fastened by a bolt (not shown). 58c can be detachably fixed.
【0023】なお、部品保持治具の形状は、同じ部品で
あれば、一定位置に同じ方向にしか置くことができない
ようにするのが望ましい。例えば、誤消去防止爪の上下
や表裏を間違えて置こうとしても、置くことができない
ように形成するのが望ましい。このようにすることによ
り、作業者の部品供給ミスにより組み立てラインを停止
させてしまうことを防止することができる。It is desirable that the shape of the component holding jig be such that the same component can be placed only at a fixed position in the same direction. For example, it is desirable that the nail is formed so that it cannot be placed even if the wrong erasure prevention nail is placed upside down or upside down. By doing so, it is possible to prevent the assembly line from being stopped due to a worker's component supply error.
【0024】このような保持治具58cによれば、作業
者が誤消去防止爪65a,65bをセットする位置に戸
惑うことなく、組み立てをするロボットR1,R2にお
いて部品の置き忘れ等を検知することができるととも
に、同じ部品搬送パレットを使用して複数種類の仕様の
製品の組み立てを行うことが可能となる。なお、1つの
部品保持治具に2つの部品を同時にセットすることがで
きないようにすることよりも、作業者のセットし易さを
重視する場合には、2つの仕様の誤消去防止爪65a,
65bに対応した2つの凹部を重ねず独立させて1つの
部品保持治具の上面に形成させても良い。According to such a holding jig 58c, it is possible to detect the misplacement of the parts in the assembling robots R1 and R2 without being confused by the position where the operator sets the erroneous erasure preventing claws 65a and 65b. In addition to the above, it is possible to assemble products of a plurality of types using the same component transport pallet. In addition, when the ease of setting by the operator is more important than preventing two components from being set simultaneously in one component holding jig, the erroneous erasure preventing claws 65a,
The two concave portions corresponding to 65b may be formed on the upper surface of one component holding jig independently without overlapping.
【0025】以上のような構成の組立装置1及び組立装
置1に使用される部品搬送パレット5は、次のように使
用される。まず、作業者8が、自分の前の所定位置に搬
送されてきて停止した部品搬送パレット5に、下ケース
6、上ケース7及び部品箱22から取り出した各内部部
品を順次セットする。このとき、作業者8は現在生産中
の仕様の磁気テープカートリッジに応じた誤消去防止爪
65a,65bのいずれか一方を保持治具58にセット
する。このとき、保持治具58が前記した保持治具58
a又は保持治具58bのどちらか1つである場合には間
違った誤消去防止爪をセットすることはできないし、保
持治具58cの場合には、正しい位置にしかセットする
ことができない。そして、全部品をセットしたことを確
認してから、操作スイッチ23を操作して、部品搬送パ
レット5を次工程に搬送させる。The assembling apparatus 1 configured as described above and the component transport pallet 5 used in the assembling apparatus 1 are used as follows. First, the worker 8 sequentially sets the internal components taken out from the lower case 6, the upper case 7, and the component box 22 on the component transport pallet 5 which has been transported to a predetermined position in front of the worker 8 and stopped. At this time, the worker 8 sets one of the erroneous erasure preventing claws 65a and 65b to the holding jig 58 according to the magnetic tape cartridge of the specification currently being produced. At this time, the holding jig 58 is
In the case of either one of the holding jig a and the holding jig 58b, an erroneous erasure prevention claw cannot be set, and in the case of the holding jig 58c, it can be set only at a correct position. After confirming that all components have been set, the operation switch 23 is operated to transport the component transport pallet 5 to the next step.
【0026】部品搬送パレット5は、ローラコンベヤ4
1により、部品組立ステーション3のロボットR1の前
に搬送される。ロボットR1は、自分の作業位置A1ま
で搬送されてきた部品搬送パレット5から誤消去防止爪
を含めて5つの部品を下ケース6へ組み付ける。このと
き、ロボットR1のハンドが誤消去防止爪を把持するこ
とができず、最後までハンドを閉じてしまったことが検
出されれば、誤消去防止爪の置き忘れや、部品供給又は
ロボットに対する指示に間違いがあるので、停止した
り、警報を鳴らしたりして、組み立て作業の異常を知ら
せることができる。一方、所定の組み立て作業が終了し
たならば、部品搬送パレット5はローラコンベヤ41に
よりロボットR2の作業位置A2へ搬送される。The component transport pallet 5 includes a roller conveyor 4
1 transports to the part assembly station 3 before the robot R1. The robot R1 assembles five parts including the erroneous erasure preventing claw from the part transport pallet 5 transported to the work position A1 of the robot R1. At this time, if it is detected that the hand of the robot R1 cannot grip the erroneous erasure prevention claw and the hand has been closed to the end, the misplacement of the erroneous erasure prevention claw, supply of parts, or instruction to the robot is performed. Since there is a mistake, it is possible to stop or sound an alarm to notify an abnormality of the assembling work. On the other hand, when the predetermined assembling work is completed, the component transport pallet 5 is transported by the roller conveyor 41 to the work position A2 of the robot R2.
【0027】ロボットR2は、部品搬送パレット5から
残りの2部品を下ケース6に組み付け、さらに、上ケー
ス7を下ケース6に被せたまま、下ケース6と共に組み
立てたワークを部品搬送パレット5から把持して持ち上
げて、次工程へのコンベヤ31に移動する。ロボットR
2での組み立て作業が終了後の部品搬送パレット5は、
ループ状になったローラコンベヤ41上を搬送されて、
再び作業者8の前で停止して次の磁気テープカセットの
組み立て作業に使用される。The robot R2 assembles the remaining two components from the component transport pallet 5 into the lower case 6, and further removes the work assembled with the lower case 6 from the component transport pallet 5 while the upper case 7 is placed on the lower case 6. Grasp and lift and move to conveyor 31 for the next step. Robot R
The component transport pallet 5 after the completion of the assembly work in 2,
Conveyed on the roller conveyor 41 in the form of a loop,
It stops again in front of the worker 8 and is used for assembling the next magnetic tape cassette.
【0028】磁気テープカートリッジの誤消去防止爪の
仕様が切り換わる場合、部品搬送パレット5に保持治具
58a又は保持治具58bが同じ位置に固定されている
ならば、保持治具58a又は保持治具58bを他の仕様
のものに取り換えて、又は他の仕様の保持治具が固定さ
れている部品搬送パレット5に取り換えて次の仕様の組
み立てに移行する。また、部品搬送パレット5に保持治
具58cが固定されているならば、供給する誤消去防止
爪のみ変更して、部品搬送パレット5は同じものを使用
したまま次の仕様の組み立てに移行する。When the specification of the erroneous erasure prevention claw of the magnetic tape cartridge is switched, if the holding jig 58a or the holding jig 58b is fixed to the same position on the component transport pallet 5, the holding jig 58a or the holding jig is used. The tool 58b is replaced with one of another specification, or replaced with a component transport pallet 5 to which a holding jig of another specification is fixed, and the process proceeds to the assembly of the next specification. If the holding jig 58c is fixed to the component transport pallet 5, only the erroneous erasure preventing claw to be supplied is changed, and the process proceeds to the assembly of the next specification while using the same component transport pallet 5.
【0029】また、誤消去防止爪の仕様が増えた場合に
は、適宜、保持治具58の種類を増やすか、既存の保持
治具58に対し、追加された仕様の誤消去防止爪に対応
した凹部を加工することにより、迅速かつ低コストに仕
様の増加に対応させることができる。When the specification of the erroneous erasure prevention claw is increased, the type of the holding jig 58 is appropriately increased, or the specification of the erroneous erasure prevention claw of the added specification is added to the existing holding jig 58. By processing the recessed portion, it is possible to respond to an increase in specifications quickly and at low cost.
【0030】さらに、誤消去防止爪の形状が、改良等に
より変更された場合にも、新しい形状の誤消去防止爪に
対応した凹部を有する保持治具のみを製作して、ベース
プレート50に着脱交換可能に固定することにより、迅
速かつ低コストに変更に対応させることができる。Further, even when the shape of the erroneous erasure prevention claw is changed due to improvement or the like, only a holding jig having a concave portion corresponding to the new shape of the erroneous erasure prevention claw is manufactured, and is attached to and detached from the base plate 50. By fixing as much as possible, it is possible to respond to the change quickly and at low cost.
【0031】以上のようにして、本発明の部品搬送パレ
ットを使用すると、ロボットと人とが混在する組み立て
ラインにおいて、部品の供給、受け渡しをスムーズにな
すことができるだけでなく、部品の形状変更、仕様の追
加に対しても、柔軟に迅速かつ低コストで対応させるこ
とができる。また、仕様が複数ある場合には、1つの部
品搬送パレットに複数の仕様の部品をセットすることが
できるようにすることで、部品のセットの間違いを組み
立てのロボットで検知することができる。As described above, the use of the component transport pallet of the present invention not only makes it possible to smoothly supply and deliver components in an assembly line where robots and humans coexist, but also to change the shape of components, It is possible to respond flexibly, quickly and at low cost to the addition of specifications. Further, when there are a plurality of specifications, it is possible to set components of a plurality of specifications on one component transport pallet, so that an error in the setting of the components can be detected by the assembling robot.
【0032】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は前記実施の形態には限定されない。例え
ば、複数の仕様を有する部品や形状の変更が発生する部
品であれば、誤消去防止爪に限らず、他の部品にも適用
させることができるし、製品としても磁気テープカート
リッジに限られるものでもない。即ち、本発明の部品搬
送パレットによれば、製品によらず、部品の追加、変更
に対し柔軟に対応させることができる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, a component having a plurality of specifications or a component whose shape is changed can be applied not only to the erroneous erasure prevention claw but also to other components, and the product is limited to a magnetic tape cartridge. not. That is, according to the component transport pallet of the present invention, it is possible to flexibly cope with addition and change of components irrespective of products.
【0033】また、ベースプレートは実施の形態で示し
たような単純なプレートに限らず、種々の他の機能を持
たせても良い。即ち部品保持治具を着脱可能に固定で
き、かつ、搬送手段により搬送されるものであればどの
ようなものでも良く、例えば、部品の変更や追加が無い
とわかっている規格により形状が定まった一部の部品等
は、ベースプレートに直接保持する部分を加工しても構
わない。The base plate is not limited to a simple plate as shown in the embodiment, but may have various other functions. That is, as long as the component holding jig can be detachably fixed and can be transported by the transporting means, any shape can be used. For example, the shape is determined by a standard that is known to have no change or addition of components. Some parts and the like may be formed by processing a part directly held on the base plate.
【0034】さらに、部品保持治具の保持部は、実施の
形態のように凹部により形成させるものにとどまらず、
部品を保持できさえすれば、例えば凸部により形成させ
てもよい。Further, the holding portion of the component holding jig is not limited to the one formed by the concave portion as in the embodiment,
As long as the component can be held, it may be formed, for example, by a convex portion.
【0035】[0035]
【発明の効果】以上詳述した通り、本発明の部品搬送パ
レットによれば、人による部品供給作業とロボットによ
る部品組立作業が混在した組立装置において、部品の変
更、追加に対して柔軟に、かつ迅速、低コストで対応さ
せることができる。As described above in detail, according to the component transport pallet of the present invention, in an assembling apparatus in which a component supplying operation by a human and a component assembling operation by a robot are mixed, it is possible to flexibly change or add components. And it can respond quickly and at low cost.
【図1】本発明の部品搬送パレットが使用される組立装
置全体の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an entire assembling apparatus in which a component transport pallet of the present invention is used.
【図2】本発明の部品搬送パレットの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the component transport pallet of the present invention.
【図3】部品保持治具の一例を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an example of a component holding jig.
【図4】部品保持治具の他の例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing another example of the component holding jig.
【図5】部品保持治具のさらなる他の例を示す斜視図で
ある。FIG. 5 is a perspective view showing still another example of the component holding jig.
1 組立装置 2 部品供給ステーション 3 部品組立ステーション 4 搬送手段 5 部品搬送パレット 8 作業者 50 ベースプレート 58,58a,58b,58c 部品保持治具 R1,R2 ロボット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Assembly apparatus 2 Component supply station 3 Component assembly station 4 Transport means 5 Component transport pallet 8 Operator 50 Base plate 58, 58a, 58b, 58c Component holding jig R1, R2 Robot
Claims (1)
テーションと、前記部品供給ステーションから供給され
た部品をロボット作業により組み立てる部品組立ステー
ションと、前記部品供給ステーションから前記部品組立
ステーションへ部品を搬送する搬送手段とを有する組立
装置に使用される部品搬送パレットであって、 前記搬送手段により搬送されるベースプレートと、前記
部品を保持するために前記ベースプレート上に着脱交換
可能に固定される部品保持治具とを含んで構成されるこ
とを特徴とする部品搬送パレット。1. A parts supply station for supplying parts by manual operation, a parts assembly station for assembling parts supplied from the parts supply station by robot operation, and a part transfer from the parts supply station to the parts assembly station. A component transport pallet used in an assembling apparatus having a transport unit, comprising: a base plate transported by the transport unit; and a component holding jig detachably and removably fixed on the base plate to retain the component. And a component transport pallet.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001130154A JP2002326127A (en) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Part carrying pallet |
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