JP2002326127A - Part carrying pallet - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate a change in and an addition to specifications of parts in an assembly system that combines a part supplying operation by a man and a part assembling operation by a robot. SOLUTION: A part carrying pallet 5 is for use in the assembly system 1 having a part supply station 2 where a manual operation supplies parts, a part assembly station 3 where a robot operation assembles the parts supplied from the part supply station 2, and a carrying means 4 for carrying the parts from the part supply station 2 to the part assembly station 3. The part carrying pallet 5 includes a baseplate 50 carried by the carrying means 4, and part holding jigs detachably and changeably fixed on the baseplate 50 to hold the parts.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、人による部品供給
作業と、ロボットによる部品組立作業とを融合させた組
立装置に使用される部品搬送パレットに関し、特に、部
品の仕様変更や追加等に容易かつ低コストで対応させる
ことができる部品搬送パレットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component transfer pallet used in an assembling apparatus that combines a component supply operation by a human and a component assembly operation by a robot. The present invention relates to a component transport pallet that can be used at a low cost.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に、製品を生産販売する場合には、
製品の販売量に応じて生産量を変更することが要求され
る。また、新製品の立ち上げ当初は、仕様変更もしばし
ば発生することから、部品の形状等が変更されることも
ある。この点、人手により組立作業をする場合は、人の
配置人数を調整することで生産量の調整が可能であると
ともに、仕様変更に対応させるのも容易である。しかし
ながら、他の面では、人手による組み立て作業は部品の
組み付け忘れ等の人的ミスによる品質低下の問題があ
る。一方、組立ロボットと部品供給装置や部品供給トレ
イによる完全自動化の組立装置では、生産量の増大は望
めるが、設備コストがかさむとともに、部品供給装置や
部品供給トレイは個々の部品に合わせた専用のものを用
意する必要がある。2. Description of the Related Art Generally, when a product is manufactured and sold,
It is required to change the production amount according to the sales amount of the product. Also, at the beginning of the launch of a new product, specifications often change, so that the shape of parts and the like may be changed. In this regard, when the assembly work is performed manually, it is possible to adjust the production amount by adjusting the number of persons arranged, and it is easy to cope with a change in specifications. However, in another aspect, the manual assembling operation has a problem of quality deterioration due to human error such as forgetting to assemble parts. On the other hand, with a fully automated assembly device using an assembly robot and a component supply device or a component supply tray, an increase in production volume can be expected, but equipment costs are increased, and the component supply device and the component supply tray are dedicated to individual components. You need to prepare something.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、個々の部品に
合わせた専用の部品供給装置や部品供給トレイを設備し
てしまうと、新製品の場合等に発生する部品の仕様変更
の際に、部品供給装置や部品供給トレイを作り直す必要
があり、数ヶ月もかけて部品供給装置等の設計、製作を
しなければならなくなる。また、消費者や取引先の要望
により、同じ個所に使用される部品でも、複数の仕様の
部品を生産・組み立てする必要も生じる。このような場
合にも、各部品専用の部品供給装置を設備してしまう
と、対応が非常に困難となる。However, if a dedicated component supply device or a component supply tray corresponding to each component is installed, the component specification may be changed when a new product is used. It is necessary to recreate the supply device and the component supply tray, and it is necessary to design and manufacture the component supply device and the like over several months. Also, depending on the demands of consumers and business partners, it may be necessary to produce and assemble parts having a plurality of specifications even for parts used in the same place. Even in such a case, if a component supply device dedicated to each component is provided, it is very difficult to cope.

【０００４】このような問題から、本出願の発明者は、
ロボットによる正確で速い組み立て作業と、仕様変更に
も柔軟に対応できる人による作業の特質を組み合わせた
組立装置を発明している。本出願では、前記組立装置に
おいて、人による作業と、ロボットによる作業とを連係
させるものとして、部品搬送パレットを提供し、特に、
部品の仕様変更や追加等に容易に対応することができる
部品搬送パレットを提供することを目的とする。[0004] From such a problem, the inventor of the present application has
We have invented an assembling apparatus that combines the accurate and fast assembling work by a robot with the characteristics of human work that can flexibly respond to specification changes. In the present application, in the assembling apparatus, a component transport pallet is provided as a component for linking a task performed by a person and a task performed by a robot.
It is an object of the present invention to provide a component transport pallet capable of easily responding to a change or addition of a component specification.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明では、人作業により部品を供給する部品供給
ステーションと、前記部品供給ステーションから供給さ
れた部品をロボット作業により組み立てる部品組立ステ
ーションと、前記部品供給ステーションから前記部品組
立ステーションへ部品を搬送する搬送手段とを有する組
立装置に使用される部品搬送パレットであって、前記搬
送手段により搬送されるベースプレートと、前記部品を
保持するために前記ベースプレート上に着脱交換可能に
固定される部品保持治具とを含んで構成されることを特
徴とした。According to the present invention, there is provided a parts supply station for supplying parts by manual operation, and a parts assembly station for assembling parts supplied from the part supply station by robot operation. A component transport pallet used in an assembling apparatus having transport means for transporting a component from the component supply station to the component assembling station, wherein a base plate transported by the transport means and a component for holding the component And a component holding jig that is detachably fixed on the base plate.

【０００６】このように、ロボットと人とが混在する組
立装置において、部品搬送パレットを介して部品の受け
渡しをすることにより、部品の位置、向きが定まり、ロ
ボットは部品を確実に取り扱うことができる。また、部
品搬送パレットをベースプレートと、各部品を保持する
ために前記ベースプレートに固定される部品保持治具と
で構成することにより、部品の仕様変更等があった場合
には、前記部品固定治具のみを部品に合わせて製作する
ことにより、短期間に、かつ低コストで対応させること
ができる。As described above, in an assembling apparatus in which a robot and a person coexist, the parts are transferred via the parts transport pallet, whereby the position and orientation of the parts are determined, and the robot can reliably handle the parts. . In addition, by configuring the component transport pallet with a base plate and a component holding jig fixed to the base plate to hold each component, the component fixing jig can be used when the specification of the component is changed or the like. By manufacturing only the parts according to the parts, it is possible to cope in a short period of time and at low cost.

【０００７】また、前記部品保持治具の１つに、２種類
以上の仕様の部品を保持することができる凹部や凸部等
の保持部を形成することにより、組立装置で複数の仕様
の製品を組み立てる場合においても、同じ１種類の部品
搬送パレットを使用することができ、部品搬送パレット
の種類を少なくし、種類が増えたことによる部品搬送パ
レットの使用間違いを防ぐこともできる。[0007] Further, by forming a holding portion such as a concave portion or a convex portion capable of holding components of two or more types on one of the component holding jigs, a product having a plurality of specifications can be manufactured by an assembling apparatus. In the case of assembling, the same one type of component transport pallet can be used, the types of component transport pallets can be reduced, and misuse of the component transport pallets due to the increase in types can be prevented.

【０００８】さらに、複数の仕様の部品を保持するため
に、１つの部品保持治具に複数の異なった位置に部品を
保持するための凹部や凸部等の保持部を設けるのも好適
である。この場合には、人が部品を取り間違えたり、部
品の供給個数が間違ったりする等して、その部品保持治
具の保持部のうち、間違った部分に部品を配置してしま
ったとしても、ロボットは部品を取ることができないた
め、部品の置き間違いや取り間違いをロボットで検知す
ることができ、部品の組み間違いを未然に防ぐことがで
きる。また、作業者が部品の配置を間違えなかったとし
ても、ロボットに指示、若しくは入力した仕様の切り換
えが間違っている場合もある。この場合でも、ロボット
は部品を取ることができないことから、部品の組み間違
いを未然に防ぐことができる。Further, in order to hold components of a plurality of specifications, it is preferable that one component holding jig is provided with holding portions such as concave portions and convex portions for holding components at a plurality of different positions. . In this case, even if a person mistakenly picks up a part, or the number of supplied parts is wrong, etc., even if the part is placed in the wrong part of the holding part of the part holding jig, Since the robot cannot take the parts, the misplacement or misplacement of the parts can be detected by the robot, and the misassembly of the parts can be prevented. Further, even if the operator does not make a mistake in the arrangement of the parts, the switching of the specification or the specification inputted to the robot may be wrong. Even in this case, since the robot cannot take parts, mistakes in assembling parts can be prevented.

【０００９】[0009]

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の
形態では、組み立てられる製品の例として、磁気テープ
カートリッジを取り上げて説明する。図１は、本発明の
部品搬送パレットが使用される組立装置の全体の斜視図
である。Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a magnetic tape cartridge will be described as an example of a product to be assembled. FIG. 1 is an overall perspective view of an assembling apparatus in which the component transport pallet of the present invention is used.

【００１０】まず、図１を参照しながら、本発明の部品
搬送パレットが使用される組立装置について説明する。
図１に示すように、組立装置１は、ループ状に組立ライ
ンが構成され、部品供給ステーション２と部品組立ステ
ーション３とがローラコンベヤ４１等による搬送手段４
で連結されている。この組立装置１により、例えば磁気
テープカートリッジ等のワークを組み立てる場合には、
部品供給ステーション２において人が部品供給の作業を
行い、部品組立ステーション３でロボットに組立の作業
を行わせることで、人とロボットとのそれぞれに適した
作業に分担している。First, an assembling apparatus using the component transport pallet of the present invention will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, the assembling apparatus 1 has an assembling line configured in a loop, and a part supply station 2 and a part assembling station 3 are transported by a conveying means 4 such as a roller conveyor 41.
Are connected by When assembling a work such as a magnetic tape cartridge with the assembling apparatus 1,
A part supply station 2 performs a part supply operation by a person, and a part assembly station 3 causes a robot to perform an assembling operation, thereby sharing work appropriate for each of the person and the robot.

【００１１】部品供給ステーション２では、ワークの全
部品が部品搬送パレット５の所定位置にセットされ、そ
の部品搬送パレット５が搬送手段４により部品組立ステ
ーション３へ搬送され、ロボットＲ１，Ｒ２により、部
品搬送パレット５上で各部品の組立作業が行われる。例
えば、ワークが磁気テープカートリッジである場合に
は、リールがセットされている下ケースに対して７つの
小さな部品の一部がロボットＲ１により組み付けられ、
残りの部品がロボットＲ２により組み付けられた後、上
ケースをかぶせる組み付けが行われる。In the component supply station 2, all the components of the work are set at predetermined positions on the component transport pallet 5, and the component transport pallet 5 is transported to the component assembling station 3 by transport means 4, and the components are transported by the robots R1 and R2. The parts are assembled on the transport pallet 5. For example, when the work is a magnetic tape cartridge, a part of seven small parts is assembled by the robot R1 to a lower case on which a reel is set,
After the remaining components are assembled by the robot R2, the assembly is performed by covering the upper case.

【００１２】部品供給ステーション２は、部品搬送パレ
ット５を載置して搬送するローラコンベヤ４１が作業者
８の前方に設置され、ローラコンベヤ４１の前後に作業
テーブル２１が設置されている。この作業テーブル２１
には、各内部部品を収容する部品箱２２が前方に５個、
手前の左右に２個配設され、作業者８の右側手前にはロ
ーラコンベヤ４１の操作スイッチ２３が設けられてい
る。また、作業者８の左手側でローラコンベヤ４１の上
方には、上ケース７を収容したコンテナ２４が搬入され
て載置されており、反対側の作業者８の右手側には、搬
送コンベヤ２５によってリールが入っている下ケース６
が搬入されて載置されている。さらに、これらの部品が
置かれている部分には、図示しない取り忘れセンサが配
設され、部品の取り出し操作を検出して、取り忘れ時に
表示及び警報がなされるようになっている。図１におい
ては、１人の作業者８のみで部品搬送パレット５への各
部品の供給を行うように示しているが、生産量に応じ
て、作業者を増やし、各内部部品ごとに分業させること
により、ラインタクトを速くすることも可能である。ま
た、作業者８は、ローラコンベヤ４１のループの内側で
作業をしているが、ループの外側で作業をさせても良
い。さらに、下ケース６等の搬入は、ローラコンベヤ２
５によらずとも、作業者８に手近なテーブルを用意し、
部品かごに入れて適宜持ち込んでも良い。In the component supply station 2, a roller conveyor 41 for placing and transporting the component transport pallet 5 is installed in front of the operator 8, and a work table 21 is installed before and after the roller conveyor 41. This work table 21
In the front, there are five parts boxes 22 for accommodating each internal part,
Two switches are provided on the right and left sides of the operator, and an operation switch 23 of the roller conveyor 41 is provided on the right side of the operator 8. A container 24 containing the upper case 7 is loaded and placed above the roller conveyor 41 on the left hand side of the worker 8, and a transport conveyor 25 is provided on the right hand side of the worker 8 on the opposite side. Lower case 6 with reels
Is carried in and placed. In addition, a forgetting sensor (not shown) is provided in a portion where these parts are placed, detects the operation of removing the parts, and displays and alerts when the user forgets to remove them. Although FIG. 1 shows that only one worker 8 supplies each component to the component transport pallet 5, the number of workers is increased according to the production amount, and division of work is performed for each internal component. As a result, it is possible to speed up the line tact. Further, the worker 8 works inside the loop of the roller conveyor 41, but may work outside the loop. Further, the lower case 6 and the like are carried in by the roller conveyor 2.
Regardless of 5, prepare a table close to the worker 8,
You may put it in a parts basket as appropriate.

【００１３】部品組立ステーション３は、部品供給ステ
ーション２に対し、ローラコンベヤ４１の下流側に設置
され、２台のロボットＲ１，Ｒ２により磁気テープカー
トリッジの組み立てが行われるようになっている。第１
のロボットＲ１は、搬送された部品搬送パレット５上の
下ケース６に対し、５個の内部部品を組み付けを行うよ
うにプログラムされている。第２のロボットＲ２は、残
りの２部品の組み付けを行うとともに、上ケース７を下
ケース６にかぶせた状態で、下ケース６と共に組み立て
たワークを部品搬送パレット５から把持して持ち上げ
て、ねじ締め機等の次工程へのコンベヤ３１に移動する
ようにプログラムされている。The component assembling station 3 is installed downstream of the roller conveyor 41 with respect to the component supply station 2 so that two robots R1 and R2 assemble a magnetic tape cartridge. First
The robot R1 is programmed to assemble five internal components into the lower case 6 on the transported component transport pallet 5. The second robot R2 assembles the remaining two parts, holds the upper case 7 over the lower case 6, holds the work assembled together with the lower case 6 from the parts transfer pallet 5, lifts the work, and screws the work. It is programmed to move to the conveyor 31 to the next process such as a tightening machine.

【００１４】ローラコンベヤ４１は、作業者８が部品を
セットした部品搬送パレット５を部品供給ステーション
３まで搬送し、ロボットＲ１の前においては、作業位置
Ａ１にある部品搬送パレット５を搬出すると同時に、続
けて次の部品搬送パレット５を作業位置Ａ１に搬入する
ように制御される。The roller conveyor 41 transports the component transport pallet 5 on which the worker 8 has set components to the component supply station 3 and, before the robot R1, unloads the component transport pallet 5 at the work position A1. Subsequently, control is performed so that the next component transport pallet 5 is carried into the work position A1.

【００１５】前記ロボットＲ１，Ｒ２は、多軸多関節を
有する汎用型ロボットであり、そのロボットハンドの先
端チャック部は、複数種類の部品を位置決め把持するこ
とができる構造になっている。そして、多様な動作をプ
ログラムしておくことで、種々の部品を把持し、向きを
変えたり、位置を合わせたり等の動作をさせることがで
きるものである。このロボットＲ１，Ｒ２は、生産量に
応じて台数を増やし、７つある内部部品の組み立てを分
業させることにより、ラインタクトを速くすることも可
能である。Each of the robots R1 and R2 is a general-purpose robot having multiple axes and multiple joints. The distal end chuck portion of the robot hand has a structure capable of positioning and holding a plurality of types of components. By programming various operations, various parts can be gripped, and the operations such as changing the direction and adjusting the position can be performed. The number of the robots R1 and R2 can be increased in accordance with the production amount, and the line tact can be made faster by assembling seven internal parts.

【００１６】次に、本発明の部品搬送パレットについて
説明する。図２は本発明の部品搬送パレットの平面図で
ある。磁気テープカセットの部品を搬送する部品搬送パ
レット５は、図２に示すように、ベースプレート５０に
対し、主要部品である下ケース６を上向きに保持する第
１保持治具５１と、上ケース７を下向きに保持する第２
保持治具５２と、内部に組み付ける細かい内部部品（図
示せず）を保持する第３〜第８保持治具５３〜５８と
が、着脱交換可能に固定されている。第３〜第８保持治
具５３〜５８の１つは、２部品を保持するものがあるこ
とで、合計７つの内部部品を保持できるようになってい
る。これらの、第１保持治具５１、第２保持治具５２、
第３〜第８保持治具５３〜５８が特許請求の範囲にいう
部品保持治具に相当する。Next, the component transport pallet of the present invention will be described. FIG. 2 is a plan view of the component transport pallet of the present invention. As shown in FIG. 2, the component transport pallet 5 for transporting the components of the magnetic tape cassette includes a first holding jig 51 for holding the lower case 6 as a main component upward with respect to the base plate 50 and an upper case 7. 2nd holding down
The holding jig 52 and third to eighth holding jigs 53 to 58 for holding fine internal components (not shown) to be assembled therein are fixed to be detachable and replaceable. One of the third to eighth holding jigs 53 to 58 is capable of holding a total of seven internal parts by having two parts. These first holding jig 51, second holding jig 52,
The third to eighth holding jigs 53 to 58 correspond to the component holding jig described in the claims.

【００１７】前記第１保持治具５１は、下ケース６の２
側面を位置決めする３個の位置決めブロック５１ａと、
角部を位置決めブロック５１ａに向けて内蔵したスプリ
ングの付勢力によって押圧する押圧部材５１ｂとを備え
ている。そして、ベースプレート５０の、下ケース６の
両側部に位置する部分には、ロボットＲ１，Ｒ２が下ケ
ース６を取り出せるようにロボットハンドを挿入可能な
凹部５１ｃが形成されている。また、第２保持治具５２
は、上ケース７の４側面を位置決めする７つの位置決め
ブロック５２ａを有する。そして、凹部５１ｃと同様
に、ベースプレート５０の上ケース７の両側部に位置す
る部分に、凹部５２ｃが形成されている。The first holding jig 51 is connected to the lower case 6
Three positioning blocks 51a for positioning the side surface,
And a pressing member 51b for pressing the corner portion toward the positioning block 51a by the biasing force of a built-in spring. A recess 51c is formed in a portion of the base plate 50 located on both sides of the lower case 6, into which the robot hands can be inserted so that the robots R1 and R2 can take out the lower case 6. Also, the second holding jig 52
Has seven positioning blocks 52a for positioning the four side surfaces of the upper case 7. Similarly to the recess 51c, a recess 52c is formed in a portion located on both sides of the upper case 7 of the base plate 50.

【００１８】次に、前記した部品保持治具の１つである
第８保持治具５８について説明する。第８保持治具５８
は、磁気テープカートリッジの誤消去防止爪をセットす
る部品保持治具である。誤消去防止爪は、磁気テープカ
ートリッジの種類に応じ、開閉可能なもの、不可能なも
の、マーク入りのもの等、形状が若干異なる仕様がある
ことから、図３、図４に示したように、部品を保持する
形状が異なる保持治具５８ａと保持治具５８ｂを、生産
される磁気テープカートリッジの仕様に応じて使い分け
ている。Next, an eighth holding jig 58 which is one of the component holding jigs will be described. Eighth holding jig 58
Is a component holding jig for setting the erroneous erasure prevention claw of the magnetic tape cartridge. Depending on the type of the magnetic tape cartridge, the erroneous erasure prevention claw has specifications slightly different in shape such as an openable / closable type, an impossible type, a marked type, and the like, as shown in FIGS. The holding jig 58a and the holding jig 58b having different shapes for holding the components are properly used according to the specifications of the magnetic tape cartridge to be produced.

【００１９】図３に示す保持治具５８ａは、穴が開いた
形状の誤消去防止爪６５ａを保持するための保持治具で
ある。保持治具５８ａの上面には、誤消去防止爪６５ａ
に対応する凹部６０ａが形成されている。この凹部６０
ａを加工し易くするため、保持治具５８ａは、２つの金
属ブロック６２ａ，６３ａがボルト６９で締結されて一
体に構成されている。保持治具５８ａには、上面から下
面にかけて貫通する固定孔６１ａが形成されており、前
記ベースプレート５０の所定のねじ穴にこの固定孔６１
ａを合わせて図示しないボルトで締結することにより、
保持治具５８ａを着脱交換可能に固定できるようになっ
ている。The holding jig 58a shown in FIG. 3 is a holding jig for holding the erroneous erasure prevention claw 65a having a hole. An erroneous erasure preventing claw 65a is provided on the upper surface of the holding jig 58a.
Are formed. This recess 60
In order to facilitate processing of a, the holding jig 58a is integrally formed by fastening two metal blocks 62a and 63a with bolts 69. The holding jig 58 a is formed with a fixing hole 61 a penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing hole 61 a is formed in a predetermined screw hole of the base plate 50.
By combining a and fastening with bolts not shown,
The holding jig 58a can be detachably fixed.

【００２０】図４に示す保持治具５８ｂは、穴が開いて
いない他の仕様の誤消去防止爪６５ｂを保持するための
保持治具である。保持治具５８ａと同様、保持治具５８
ｂの上面には、誤消去防止爪６５ｂに対応する凹部６０
ｂが形成されている。この凹部６０ｂを加工し易くする
ため、保持治具５８ｂは、２つの金属ブロック６２ｂ，
６３ｂがボルト６９で締結されて一体に構成されてい
る。保持治具５８ｂには、上面から下面にかけて貫通す
る固定孔６１ｂが形成されており、前記ベースプレート
５０の所定のねじ穴にこの固定孔６１ｂを合わせて図示
しないボルトで締結することにより、保持治具５８ｂを
着脱交換可能に固定できるようになっている。A holding jig 58b shown in FIG. 4 is a holding jig for holding an erroneous erasure prevention claw 65b of another specification having no hole. As with the holding jig 58a, the holding jig 58
a concave portion 60 corresponding to the erroneous erasure prevention claw 65b
b is formed. In order to facilitate the processing of the recess 60b, the holding jig 58b includes two metal blocks 62b,
63b is fastened with a bolt 69 to be integrally formed. The holding jig 58b is formed with a fixing hole 61b penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing jig is formed by aligning the fixing hole 61b with a predetermined screw hole of the base plate 50 and fastening with a bolt (not shown). 58b can be detachably fixed.

【００２１】前記したような、保持治具５８ａと保持治
具５８ｂは、通常、前記ベースプレート５０の同じ位置
に着脱交換可能に固定されて、生産される磁気テープカ
ートリッジの仕様に応じて部品搬送パレット自体が使い
分けられる。但し、ベースプレート５０のスペースに余
裕がある場合には、同じベースプレート５０に、２つの
保持治具５８ａと保持治具５８ｂを異なる位置に着脱交
換可能に固定してもよい。この場合、誤消去防止爪６５
ａは凹部６５ａにしかセットすることができず、誤消去
防止爪６５ｂは凹部６５ｂにしかセットすることができ
ないことから、誤消去防止爪の仕様によって、セットさ
れる位置が異なる。従って、ロボットが誤消去防止爪を
取ろうとしたときに把持することができなければ、作業
者が誤消去防止爪を置き忘れたか、間違った仕様の誤消
去防止爪を置いてしまったか、若しくは、ロボット側で
指示された仕様が間違っているかのミスが生じているこ
とが検知できるので、組立装置を停止させることによ
り、間違った組み立てを未然に防止することができる。
なお、作業者に異なる位置に同種の部品をセットする作
業をさせるのは、動作の慣れの問題からミスが出やすく
なるので、異なる仕様であっても、同じ種類の部品は同
じ位置にセットさせるように、保持治具を配置するのが
望ましい。The holding jig 58a and the holding jig 58b as described above are usually fixed to the same position on the base plate 50 so as to be detachable and replaceable, and a component transport pallet is selected according to the specifications of the magnetic tape cartridge to be produced. It can be used properly. However, if there is room in the space of the base plate 50, the two holding jigs 58a and 58b may be fixed to the same base plate 50 at different positions so as to be detachable and replaceable. In this case, the erroneous erasure prevention claw 65
Since a can be set only in the concave portion 65a and the erroneous erasure preventing claw 65b can be set only in the concave portion 65b, the setting position differs depending on the specification of the erroneous erasure preventing claw. Therefore, if the robot cannot grasp the erroneous erasure prevention claw when trying to take it, the operator may have left the erroneous erasure prevention claw or placed the erroneous erasure prevention claw of the wrong specification, or Since it is possible to detect whether the specification specified by the side is wrong or an error has occurred, by stopping the assembling apparatus, erroneous assembly can be prevented beforehand.
In addition, since it is easy for an operator to make mistakes due to a problem in operation when setting the same kind of parts in different positions, it is necessary to set the same kind of parts in the same position even if the specifications are different. Thus, it is desirable to arrange the holding jig.

【００２２】この点、図５に示したような保持治具５８
ｃによると、作業者のミスを少なくしつつ、部品のセッ
トし忘れ等を検知することができる。保持治具５８ｃ
は、前記誤消去防止爪６５ａと、誤消去防止爪６５ｂの
両方を異なる位置に保持させることができる保持治具で
ある。保持治具５８ｃの上面には、誤消去防止爪６５ａ
に対応する凹部と、誤消去防止爪６５ｂに対応する凹部
とが、連続した凹部６０ｃとして形成されている。但
し、誤消去防止爪６５ａと誤消去防止爪６５ｂとは、同
時にセットすることができないように、２つの誤消去防
止爪に対応するそれぞれの凹部が重なるように１つの凹
部６０ｃとして形成されている。この凹部６０ｃを加工
し易くするため、保持治具５８ｃは、２つの金属ブロッ
ク６２ｃ，６３ｃがボルト６９で締結されて一体に構成
されている。保持治具５８ｃには、上面から下面にかけ
て貫通する固定孔６１ｃが形成されており、前記ベース
プレート５０の所定のねじ穴にこの固定孔６１ｃを合わ
せて図示しないボルトで締結することにより、保持治具
５８ｃを着脱交換可能に固定できるようになっている。In this regard, the holding jig 58 shown in FIG.
According to c, it is possible to detect forgetting to set parts or the like, while reducing operator mistakes. Holding jig 58c
Is a holding jig capable of holding both the erroneous erasure prevention claw 65a and the erroneous erasure prevention claw 65b at different positions. On the upper surface of the holding jig 58c, an erroneous erasure preventing claw 65a is provided.
And a concave portion corresponding to the erroneous erasure prevention claw 65b are formed as a continuous concave portion 60c. However, the erroneous erasure prevention claw 65a and the erroneous erasure prevention claw 65b are formed as one recess 60c so that respective recesses corresponding to the two erroneous erasure prevention claws overlap so that they cannot be set at the same time. . In order to facilitate processing of the recess 60c, the holding jig 58c is integrally formed by fastening two metal blocks 62c and 63c with bolts 69. The holding jig 58c is formed with a fixing hole 61c penetrating from the upper surface to the lower surface. The fixing jig is fixed to a predetermined screw hole of the base plate 50 and fastened by a bolt (not shown). 58c can be detachably fixed.

【００２３】なお、部品保持治具の形状は、同じ部品で
あれば、一定位置に同じ方向にしか置くことができない
ようにするのが望ましい。例えば、誤消去防止爪の上下
や表裏を間違えて置こうとしても、置くことができない
ように形成するのが望ましい。このようにすることによ
り、作業者の部品供給ミスにより組み立てラインを停止
させてしまうことを防止することができる。It is desirable that the shape of the component holding jig be such that the same component can be placed only at a fixed position in the same direction. For example, it is desirable that the nail is formed so that it cannot be placed even if the wrong erasure prevention nail is placed upside down or upside down. By doing so, it is possible to prevent the assembly line from being stopped due to a worker's component supply error.

【００２４】このような保持治具５８ｃによれば、作業
者が誤消去防止爪６５ａ，６５ｂをセットする位置に戸
惑うことなく、組み立てをするロボットＲ１，Ｒ２にお
いて部品の置き忘れ等を検知することができるととも
に、同じ部品搬送パレットを使用して複数種類の仕様の
製品の組み立てを行うことが可能となる。なお、１つの
部品保持治具に２つの部品を同時にセットすることがで
きないようにすることよりも、作業者のセットし易さを
重視する場合には、２つの仕様の誤消去防止爪６５ａ，
６５ｂに対応した２つの凹部を重ねず独立させて１つの
部品保持治具の上面に形成させても良い。According to such a holding jig 58c, it is possible to detect the misplacement of the parts in the assembling robots R1 and R2 without being confused by the position where the operator sets the erroneous erasure preventing claws 65a and 65b. In addition to the above, it is possible to assemble products of a plurality of types using the same component transport pallet. In addition, when the ease of setting by the operator is more important than preventing two components from being set simultaneously in one component holding jig, the erroneous erasure preventing claws 65a,
The two concave portions corresponding to 65b may be formed on the upper surface of one component holding jig independently without overlapping.

【００２５】以上のような構成の組立装置１及び組立装
置１に使用される部品搬送パレット５は、次のように使
用される。まず、作業者８が、自分の前の所定位置に搬
送されてきて停止した部品搬送パレット５に、下ケース
６、上ケース７及び部品箱２２から取り出した各内部部
品を順次セットする。このとき、作業者８は現在生産中
の仕様の磁気テープカートリッジに応じた誤消去防止爪
６５ａ，６５ｂのいずれか一方を保持治具５８にセット
する。このとき、保持治具５８が前記した保持治具５８
ａ又は保持治具５８ｂのどちらか１つである場合には間
違った誤消去防止爪をセットすることはできないし、保
持治具５８ｃの場合には、正しい位置にしかセットする
ことができない。そして、全部品をセットしたことを確
認してから、操作スイッチ２３を操作して、部品搬送パ
レット５を次工程に搬送させる。The assembling apparatus 1 configured as described above and the component transport pallet 5 used in the assembling apparatus 1 are used as follows. First, the worker 8 sequentially sets the internal components taken out from the lower case 6, the upper case 7, and the component box 22 on the component transport pallet 5 which has been transported to a predetermined position in front of the worker 8 and stopped. At this time, the worker 8 sets one of the erroneous erasure preventing claws 65a and 65b to the holding jig 58 according to the magnetic tape cartridge of the specification currently being produced. At this time, the holding jig 58 is
In the case of either one of the holding jig a and the holding jig 58b, an erroneous erasure prevention claw cannot be set, and in the case of the holding jig 58c, it can be set only at a correct position. After confirming that all components have been set, the operation switch 23 is operated to transport the component transport pallet 5 to the next step.

【００２６】部品搬送パレット５は、ローラコンベヤ４
１により、部品組立ステーション３のロボットＲ１の前
に搬送される。ロボットＲ１は、自分の作業位置Ａ１ま
で搬送されてきた部品搬送パレット５から誤消去防止爪
を含めて５つの部品を下ケース６へ組み付ける。このと
き、ロボットＲ１のハンドが誤消去防止爪を把持するこ
とができず、最後までハンドを閉じてしまったことが検
出されれば、誤消去防止爪の置き忘れや、部品供給又は
ロボットに対する指示に間違いがあるので、停止した
り、警報を鳴らしたりして、組み立て作業の異常を知ら
せることができる。一方、所定の組み立て作業が終了し
たならば、部品搬送パレット５はローラコンベヤ４１に
よりロボットＲ２の作業位置Ａ２へ搬送される。The component transport pallet 5 includes a roller conveyor 4
1 transports to the part assembly station 3 before the robot R1. The robot R1 assembles five parts including the erroneous erasure preventing claw from the part transport pallet 5 transported to the work position A1 of the robot R1. At this time, if it is detected that the hand of the robot R1 cannot grip the erroneous erasure prevention claw and the hand has been closed to the end, the misplacement of the erroneous erasure prevention claw, supply of parts, or instruction to the robot is performed. Since there is a mistake, it is possible to stop or sound an alarm to notify an abnormality of the assembling work. On the other hand, when the predetermined assembling work is completed, the component transport pallet 5 is transported by the roller conveyor 41 to the work position A2 of the robot R2.

【００２７】ロボットＲ２は、部品搬送パレット５から
残りの２部品を下ケース６に組み付け、さらに、上ケー
ス７を下ケース６に被せたまま、下ケース６と共に組み
立てたワークを部品搬送パレット５から把持して持ち上
げて、次工程へのコンベヤ３１に移動する。ロボットＲ
２での組み立て作業が終了後の部品搬送パレット５は、
ループ状になったローラコンベヤ４１上を搬送されて、
再び作業者８の前で停止して次の磁気テープカセットの
組み立て作業に使用される。The robot R2 assembles the remaining two components from the component transport pallet 5 into the lower case 6, and further removes the work assembled with the lower case 6 from the component transport pallet 5 while the upper case 7 is placed on the lower case 6. Grasp and lift and move to conveyor 31 for the next step. Robot R
The component transport pallet 5 after the completion of the assembly work in 2,
Conveyed on the roller conveyor 41 in the form of a loop,
It stops again in front of the worker 8 and is used for assembling the next magnetic tape cassette.

【００２８】磁気テープカートリッジの誤消去防止爪の
仕様が切り換わる場合、部品搬送パレット５に保持治具
５８ａ又は保持治具５８ｂが同じ位置に固定されている
ならば、保持治具５８ａ又は保持治具５８ｂを他の仕様
のものに取り換えて、又は他の仕様の保持治具が固定さ
れている部品搬送パレット５に取り換えて次の仕様の組
み立てに移行する。また、部品搬送パレット５に保持治
具５８ｃが固定されているならば、供給する誤消去防止
爪のみ変更して、部品搬送パレット５は同じものを使用
したまま次の仕様の組み立てに移行する。When the specification of the erroneous erasure prevention claw of the magnetic tape cartridge is switched, if the holding jig 58a or the holding jig 58b is fixed to the same position on the component transport pallet 5, the holding jig 58a or the holding jig is used. The tool 58b is replaced with one of another specification, or replaced with a component transport pallet 5 to which a holding jig of another specification is fixed, and the process proceeds to the assembly of the next specification. If the holding jig 58c is fixed to the component transport pallet 5, only the erroneous erasure preventing claw to be supplied is changed, and the process proceeds to the assembly of the next specification while using the same component transport pallet 5.

【００２９】また、誤消去防止爪の仕様が増えた場合に
は、適宜、保持治具５８の種類を増やすか、既存の保持
治具５８に対し、追加された仕様の誤消去防止爪に対応
した凹部を加工することにより、迅速かつ低コストに仕
様の増加に対応させることができる。When the specification of the erroneous erasure prevention claw is increased, the type of the holding jig 58 is appropriately increased, or the specification of the erroneous erasure prevention claw of the added specification is added to the existing holding jig 58. By processing the recessed portion, it is possible to respond to an increase in specifications quickly and at low cost.

【００３０】さらに、誤消去防止爪の形状が、改良等に
より変更された場合にも、新しい形状の誤消去防止爪に
対応した凹部を有する保持治具のみを製作して、ベース
プレート５０に着脱交換可能に固定することにより、迅
速かつ低コストに変更に対応させることができる。Further, even when the shape of the erroneous erasure prevention claw is changed due to improvement or the like, only a holding jig having a concave portion corresponding to the new shape of the erroneous erasure prevention claw is manufactured, and is attached to and detached from the base plate 50. By fixing as much as possible, it is possible to respond to the change quickly and at low cost.

【００３１】以上のようにして、本発明の部品搬送パレ
ットを使用すると、ロボットと人とが混在する組み立て
ラインにおいて、部品の供給、受け渡しをスムーズにな
すことができるだけでなく、部品の形状変更、仕様の追
加に対しても、柔軟に迅速かつ低コストで対応させるこ
とができる。また、仕様が複数ある場合には、１つの部
品搬送パレットに複数の仕様の部品をセットすることが
できるようにすることで、部品のセットの間違いを組み
立てのロボットで検知することができる。As described above, the use of the component transport pallet of the present invention not only makes it possible to smoothly supply and deliver components in an assembly line where robots and humans coexist, but also to change the shape of components, It is possible to respond flexibly, quickly and at low cost to the addition of specifications. Further, when there are a plurality of specifications, it is possible to set components of a plurality of specifications on one component transport pallet, so that an error in the setting of the components can be detected by the assembling robot.

【００３２】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は前記実施の形態には限定されない。例え
ば、複数の仕様を有する部品や形状の変更が発生する部
品であれば、誤消去防止爪に限らず、他の部品にも適用
させることができるし、製品としても磁気テープカート
リッジに限られるものでもない。即ち、本発明の部品搬
送パレットによれば、製品によらず、部品の追加、変更
に対し柔軟に対応させることができる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, a component having a plurality of specifications or a component whose shape is changed can be applied not only to the erroneous erasure prevention claw but also to other components, and the product is limited to a magnetic tape cartridge. not. That is, according to the component transport pallet of the present invention, it is possible to flexibly cope with addition and change of components irrespective of products.

【００３３】また、ベースプレートは実施の形態で示し
たような単純なプレートに限らず、種々の他の機能を持
たせても良い。即ち部品保持治具を着脱可能に固定で
き、かつ、搬送手段により搬送されるものであればどの
ようなものでも良く、例えば、部品の変更や追加が無い
とわかっている規格により形状が定まった一部の部品等
は、ベースプレートに直接保持する部分を加工しても構
わない。The base plate is not limited to a simple plate as shown in the embodiment, but may have various other functions. That is, as long as the component holding jig can be detachably fixed and can be transported by the transporting means, any shape can be used. For example, the shape is determined by a standard that is known to have no change or addition of components. Some parts and the like may be formed by processing a part directly held on the base plate.

【００３４】さらに、部品保持治具の保持部は、実施の
形態のように凹部により形成させるものにとどまらず、
部品を保持できさえすれば、例えば凸部により形成させ
てもよい。Further, the holding portion of the component holding jig is not limited to the one formed by the concave portion as in the embodiment,
As long as the component can be held, it may be formed, for example, by a convex portion.

【００３５】[0035]

【発明の効果】以上詳述した通り、本発明の部品搬送パ
レットによれば、人による部品供給作業とロボットによ
る部品組立作業が混在した組立装置において、部品の変
更、追加に対して柔軟に、かつ迅速、低コストで対応さ
せることができる。As described above in detail, according to the component transport pallet of the present invention, in an assembling apparatus in which a component supplying operation by a human and a component assembling operation by a robot are mixed, it is possible to flexibly change or add components. And it can respond quickly and at low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の部品搬送パレットが使用される組立装
置全体の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an entire assembling apparatus in which a component transport pallet of the present invention is used.

【図２】本発明の部品搬送パレットの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the component transport pallet of the present invention.

【図３】部品保持治具の一例を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an example of a component holding jig.

【図４】部品保持治具の他の例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing another example of the component holding jig.

【図５】部品保持治具のさらなる他の例を示す斜視図で
ある。FIG. 5 is a perspective view showing still another example of the component holding jig.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 組立装置 ２ 部品供給ステーション ３ 部品組立ステーション ４ 搬送手段 ５ 部品搬送パレット ８ 作業者 ５０ ベースプレート ５８，５８ａ，５８ｂ，５８ｃ 部品保持治具 Ｒ１，Ｒ２ ロボット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Assembly apparatus 2 Component supply station 3 Component assembly station 4 Transport means 5 Component transport pallet 8 Operator 50 Base plate 58, 58a, 58b, 58c Component holding jig R1, R2 Robot

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 人作業により部品を供給する部品供給ス
テーションと、前記部品供給ステーションから供給され
た部品をロボット作業により組み立てる部品組立ステー
ションと、前記部品供給ステーションから前記部品組立
ステーションへ部品を搬送する搬送手段とを有する組立
装置に使用される部品搬送パレットであって、 前記搬送手段により搬送されるベースプレートと、前記
部品を保持するために前記ベースプレート上に着脱交換
可能に固定される部品保持治具とを含んで構成されるこ
とを特徴とする部品搬送パレット。1. A parts supply station for supplying parts by manual operation, a parts assembly station for assembling parts supplied from the parts supply station by robot operation, and a part transfer from the parts supply station to the parts assembly station. A component transport pallet used in an assembling apparatus having a transport unit, comprising: a base plate transported by the transport unit; and a component holding jig detachably and removably fixed on the base plate to retain the component. And a component transport pallet.