JPS6347047A - Flexible manufacturing system with machining device - Google Patents
Flexible manufacturing system with machining deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、数値（ＮＣ）制御装置で制御される工作機械
ＮＣ工作機械を用いた機械加工ＦＭＳ（フレキシブル
マニファクチャリング システム）の改良に関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention is directed to a machining FMS (flexible
manufacturing system).
（従来の技術）
従来、ＮＣ工作機械による機械加工生産としては、ＮＣ
工作機械１台１台についてワークの投入、払出し、ＮＣ
データの人力、運転等の一連の操作を人手で行うものが
主流を占めていたが、近時、自動化の推進を図るものと
して、機械加工ＦＭＳと称される方式か普及し始めてい
る。(Conventional technology) Conventionally, as for machining production using NC machine tools, NC
Loading, unloading, and NC of each machine tool
The mainstream was to manually perform a series of operations such as data processing and driving, but recently, as a means of promoting automation, a method called machining FMS has begun to become popular.
このような機械加工ＦＭＳは、」二連の人手操作をコン
ピュータを用いた自動制御に置換えた生産方式であり、
通常１台の制御コンピュータ（場合によっては腹数台の
制御コンピュータを用いる。）の制御下にＮＣ工作機械
、無人車等を置き、その制御コンピュータの集中制御に
よりワークの投入。This kind of machining FMS is a production system that replaces double manual operation with automatic control using a computer.
Normally, NC machine tools, unmanned vehicles, etc. are placed under the control of one control computer (in some cases, several control computers are used), and workpieces are loaded under the centralized control of the control computer.
払出し、ＮＣデータの入力、運転等の一連の操作を無人
で行なおうとするものである。The aim is to perform a series of operations such as dispensing, inputting NC data, and driving unattended.
第７図はこの種の機械加工ＦＭＳの従来例を示すもので
、システムの各要素を管理・制御する制御コンピュータ
７１には、加工スケジュール、加工情報、パレット在庫
情報、この他に自動運転に必要な情報が予め記憶されて
いる。空の治具パレット７６は、段取りステーション７
２へ無人車７３によりストッカ７４より搬送される。作
業者７５は、治具パレット７６の治具に部品を段取りす
る。この段取り作業は、治具パレット７６のＣＲＴ７６
ａに表示される作業指示に従って行なイつれる。ここで
部品は、治具パレット７６と共に無人車７３によりＮＣ
工作機械７７へ搬送される。Fig. 7 shows a conventional example of this type of machining FMS.A control computer 71 that manages and controls each element of the system includes machining schedules, machining information, pallet inventory information, and other information necessary for automatic operation. information is stored in advance. The empty jig pallet 76 is placed at the setup station 7
2 from the stocker 74 by an unmanned vehicle 73. The worker 75 sets up the parts on the jig on the jig pallet 76. This setup work is performed using the CRT 76 on the jig pallet 76.
Follow the work instructions displayed in a. Here, the parts are NCed together with a jig pallet 76 by an unmanned vehicle 73.
It is transported to the machine tool 77.
この場合、搬送先の決定は、制御コンピュータ７１が部
品の加工工程を探索してなされるものである。搬送され
た部品は、ＮＣ工作機械７７て加工される。加工に必要
なＮＣデータは、加工に先たってＮＣ工作機械７７へ制
御用コンピュータ７１から転送されている。加工が完了
した部品は、再度無人車７３によりＮＣ工作機械７７か
ら段取りステーション７２へ搬送され、作業者７５によ
り治具パレット７６から分解される。In this case, the destination to be transported is determined by the control computer 71 searching for the machining process of the part. The transported parts are processed by an NC machine tool 77. NC data necessary for machining is transferred from the control computer 71 to the NC machine tool 77 prior to machining. The processed parts are again transported from the NC machine tool 77 to the setup station 72 by the unmanned vehicle 73, and disassembled from the jig pallet 76 by the operator 75.
以上のように従来の機械加工ＦＭＳは、段取り。As mentioned above, conventional machining FMS requires setup.
分解作業の他は全てコンピュータ制御の自動加工である
。この段取り２分解作業がロボット等により行なわれる
場合は、全くの全自動加工となる。All work other than disassembly is computer-controlled automatic processing. If this setup and two-disassembly work is performed by a robot or the like, it will be completely automatic processing.
上述した従来の機械加工ＦＭＳでは次のような問題点が
あった。The conventional machining FMS described above has the following problems.
Ａニジステム構築が難しい。A system construction is difficult.
すなわち、このような方式では、システム内の複数枚の
治具パレットの流れをリアルタイムで追いながら、治具
パレットに合せて設備の制御を切換ることかコンピュー
タシステムに要求される。That is, in such a system, the computer system is required to follow the flow of a plurality of jig pallets within the system in real time and switch the control of the equipment according to the jig pallets.
この場合、複数イベントがランダムに発生するから、こ
れに対処しえるラインの制御システムは複雑で、一般に
そのシステム構築は非常に難しいものである。従って、
システムの仕様決め、立上げに膨大な時間とコストを要
するものとなる。In this case, since a plurality of events occur randomly, a line control system capable of dealing with this is complex and generally very difficult to construct. Therefore,
Determining system specifications and starting up requires a huge amount of time and cost.
Ｂ；ライン変更が難しい。B: It is difficult to change the line.
すなわち、このような方式での複雑なコンピュータシス
テムは、一旦ライン変更があったときそれ自身の変更を
難しいものとしている。That is, the complex computer system of this type makes it difficult to change the line itself once it has been changed.
Ｃニジステムダウンが発生し易い。C system down is likely to occur.
すなわち、このような方式では、コンピュータが集中制
御しているので、コンピュータダウンがシステムダウン
になってしまう。また、システムが複雑であるので僅か
の設計ミスがシステム全体に及んでシステムダウンにつ
ながる。In other words, in such a system, since the computer is centrally controlled, a computer failure will result in a system failure. Furthermore, since the system is complex, a slight design error affects the entire system, leading to system failure.
（発明が解決しようとする問題点）
このように従来の機械加工ＦＭＳでは、制御コンピュー
タに一切の加工情報、ライン情報等の制御情報を集中し
ているので、Ａニジステム構築が難しい、Ｂニライン変
更が難しい、Ｃニジステムダウンが発生し易い、等の問
題を生じことになる。(Problems to be Solved by the Invention) In this way, in the conventional machining FMS, all processing information, line information, and other control information are concentrated in the control computer, making it difficult to construct the A system and change the B line. This results in problems such as difficulty in controlling the temperature and easy occurrence of C-disposition system down.
そこで本発明の目的は、システム構築が容易であり、ま
たその変更も容易あって信頼性の高い機械加工ＦＭＳを
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a highly reliable machining FMS that is easy to construct and change.
［発明の構成コ
（問題点を解決するための手段夜
本発明は上記問題点を解決し且つ目的を達成するために
次のような手段を講じたことを特徴としている。すなわ
ち、本発明の機械加工ＦＭＳは、加工情報、搬送情報を
電波にて送信、受信する送受信機並びにこの受信した加
工情報、搬送情報を記憶する記憶装置を搭載した治具パ
レットと、この治具パレット上の送受信機へ加工情報、
搬送情報を電波にて送信する送信機並びにこの送信され
る加工情報、搬送情報を加工スケジュールに対応付けし
て記憶する記憶装置を有したシステム管理装置と、前記
治具パレット」二の送信機より加工情報を電波にて受信
する受信機並びにこの受信した加工情報を数値制御装置
に伝送する演算装置を有した数値制御工作機械と、前記
治具パレット上の送受信機より搬送情報を電波にて受信
する受信機並びにこの受信した搬送情報を車上制御装置
に伝送する演算装置を有した無人車とを備えた構成にし
ている。[Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) The present invention is characterized by taking the following means to solve the above problems and achieve the objects. A machining FMS consists of a jig pallet equipped with a transceiver that transmits and receives machining information and transport information via radio waves, a storage device that stores the received machining information and transport information, and a transceiver on the jig pallet. processing information,
A system management device having a transmitter that transmits conveyance information via radio waves, a storage device that stores the transmitted processing information and conveyance information in association with a machining schedule, and the second transmitter of the jig pallet. A numerically controlled machine tool having a receiver that receives machining information via radio waves and an arithmetic unit that transmits the received machining information to the numerical control device, and a transmitter/receiver on the jig pallet that receives conveyance information via radio waves. The vehicle is equipped with an unmanned vehicle equipped with a receiver that transmits the received transport information and a calculation device that transmits the received transportation information to the on-vehicle control device.
（作用）
このような手段を講じたことによる作用を以下説明する
。すなわち、第１図は治具パレットの構成図であり、こ
れは通常の治具パレットと同様にパレット１３上に治具
１５が設けられており、この治具１５に部品が段取りさ
れる。そして、加工情報、搬送情報の記憶のために記憶
装置１２が新たに設けられ、これら情報の授受ため電波
送受信用の送受信機１］が設けられている。(Effects) The effects of taking such measures will be explained below. That is, FIG. 1 is a configuration diagram of a jig pallet, in which a jig 15 is provided on a pallet 13 like a normal jig pallet, and parts are set up on this jig 15. A storage device 12 is newly provided to store processing information and transport information, and a transmitter/receiver 1 for transmitting and receiving radio waves is provided to send and receive these information.
部品加工は第２図に示すように行なわれる。すなわち、
本方式で用いるＮＣ工作機械２１には、加工情報を電波
受信する受信機２２．加工情報を工作機械制御装置２３
へ伝達する演算装置２４が設けられている。治具パレッ
ト２５がパレットチェンジャ２６を介して加工位置に投
入されると、治具パレット２５上の送受信機２７からは
加工情報（ＮＣデータＮＯ２工具補正値、工具寿命、加
工寸法等）が記憶装置２８より取出され、ＮＣ工作機械
２１の受信機２２へ送信される。演算装置２４は、加工
情報を工作機械制御装置２３へ渡し、工作機械制御装置
２３は工作機械２１を制御して加工が行なわれる。Parts processing is performed as shown in FIG. That is,
The NC machine tool 21 used in this method includes a receiver 22 for receiving processing information by radio waves. Processing information is sent to the machine tool control device 23
A computing device 24 is provided for communicating to. When the jig pallet 25 is put into the machining position via the pallet changer 26, machining information (NC data NO2 tool correction value, tool life, machining dimensions, etc.) is sent from the transmitter/receiver 27 on the jig pallet 25 to the storage device. 28 and transmitted to the receiver 22 of the NC machine tool 21. The computing device 24 passes machining information to the machine tool control device 23, and the machine tool control device 23 controls the machine tool 21 to perform machining.
搬送は、第３図に示すように行なわれる。すなわち、本
方式で用いる無人車には、搬送情報を電波受信する受信
機３２と、搬送情報を車上制御装置３３へ伝送する演算
装置３４が設けられている。The conveyance is performed as shown in FIG. That is, the unmanned vehicle used in this system is provided with a receiver 32 that receives transport information by radio waves, and a calculation device 34 that transmits the transport information to the on-vehicle control device 33.
治具パレット３５が移載フォーク３６を通して投入され
ると、ＮＣ工作機械の場合と同様に治具パレット３５上
の送受信機３７からは搬送情報（行き先、搬送ルート）
が記憶装置３８より取出され、無人車の受信機３２へ送
信される。演算装置３４は、搬送情報を車−に制御装置
３３に渡し、車上制御装置３３は無人車を制御して搬送
か行なわれる。When the jig pallet 35 is loaded through the transfer fork 36, transport information (destination, transport route) is transmitted from the transceiver 37 on the jig pallet 35, as in the case of an NC machine tool.
is retrieved from the storage device 38 and transmitted to the receiver 32 of the unmanned vehicle. The computing device 34 passes transport information to the vehicle control device 33, and the on-vehicle control device 33 controls the unmanned vehicle to perform transportation.
治具パレットへの加工情報、搬送情報の書込みは第４図
に示すようにして行なわれる。すなわち、本方式で用い
るシステム管理装置４１は、全部品について加工情報、
搬送情報を加工搬送情報記憶装置４２に記憶しており、
入力装置４３からの部品の選択入力があると制御装置４
４は加工搬送情報記憶装置４２を検索して該当の加工、
搬送情報を送信機４５から治具パレット４６上の送受信
機４７へ送信し、治具パレットはその情報を記憶装置４
８へ記憶する。Processing information and conveyance information are written to the jig pallet as shown in FIG. That is, the system management device 41 used in this method collects processing information,
Conveyance information is stored in a processing conveyance information storage device 42,
When a component selection input is received from the input device 43, the control device 4
4 searches the processing conveyance information storage device 42 and performs the corresponding processing;
The conveyance information is transmitted from the transmitter 45 to the transceiver 47 on the jig pallet 46, and the jig pallet stores the information in the storage device 4.
Save to 8.
（実施例）
以下本発明の機械加工ＦＭＳの一実施例を第５図を参照
して説明する。段取り１分解ステーション５１では、治
具パレット５２の部品段取り及び分解が作業者５３によ
り行なわれる。特に、段取り時に作業者は入力装置５４
により段取りした部品を指定入力する。これにより、シ
ステム管理装置５５より送信機５６を介して加工搬送情
報が治具パレット５２へ送信され記憶される。(Example) An example of the machining FMS of the present invention will be described below with reference to FIG. At the setup 1 disassembly station 51, an operator 53 sets up and disassembles parts of the jig pallet 52. In particular, during setup, the operator uses the input device 54
Specify and input the parts that have been set up. As a result, processing conveyance information is transmitted from the system management device 55 to the jig pallet 52 via the transmitter 56 and is stored therein.
部品の加工は、ＮＣ工作機械５７て行なわれる。The parts are processed using an NC machine tool 57.
ＮＣ工作機械５７には受信機５８が取付けられ、治具パ
レット５２から加工情報を取出すと共に演算装置５９が
ＮＣ工作機械５７へ伝送することで加工が行なわれる。A receiver 58 is attached to the NC machine tool 57, and machining information is retrieved from the jig pallet 52 and transmitted to the NC machine tool 57 by an arithmetic unit 59, thereby performing machining.
治具パレットの段取り・分解ステーション〜ＮＣ工作機
械間の搬送は、無人車６０により行なわれる。無人車６
０は治具パレットから搬送情報を受信機６１を介して取
出し、それに基づいて搬送を行なう。ストッカ６２は、
無人車６０の搬送について卸売が在席である場合の中間
バッファに用いる。ストッカ６２は、治具パレットと同
数以上に用意する。また、無人車６０の運用−４−１段
取り、分解ステーション５１及びＮＣＴＣ機作５′７の
パレットチェンジャ６３にはステーションナンバー（Ｓ
ＴＮＩ〜５ＴＮ５）を付す。ストッカ６２にはストッカ
ナンバー（ＳＫＩ〜５Ｋ６）を付す。The jig pallet is transported between the setup/disassembly station and the NC machine tool by an unmanned vehicle 60. Unmanned car 6
0 takes out transport information from the jig pallet via the receiver 61 and performs transport based on it. The stocker 62 is
It is used as an intermediate buffer when the wholesaler is present for transporting the unmanned vehicle 60. The stockers 62 are prepared in the same number or more as the jig pallets. In addition, the operation of the unmanned vehicle 60-4-1 setup, the disassembly station 51, and the pallet changer 63 of the NCTC mechanism 5'7 have station numbers (S
TNI~5TN5) is attached. A stocker number (SKI to 5K6) is attached to the stocker 62.
次に上記の如く構成された本実施例の作用について説明
する。すなわち、無人車６０が順にＳＴＮ （ステーシ
ョンナンバー）若しくはＳＫ（ストッカナンバー）を巡
回して搬送すべき治具パレット５２が有ればそれを取込
み、搬送先を読取り搬送する方式をとっている。ＮＣ加
工機械５７は治具パレット５２が搬送されたなら、パレ
ットチェンジャ入側から治具パレット５２を取込み、加
工情報を読取、それに従い加工し、パレットチェンジャ
出側へ治具パレット５２を送る。ストッカ６２は、搬送
先に既に在庫があり、搬送できない場合に仮置きに用い
る。例えば、無人車６０か巡回中に５ＴＮＩに停車する
と、治具パレット５２があればそれを取出す。搬送先を
読取、例えば５ＴＮ４であれば５ＴＮ４へ搬送する。Next, the operation of this embodiment configured as described above will be explained. That is, the unmanned vehicle 60 sequentially visits the STN (station number) or SK (stocker number), takes in any jig pallet 52 to be transported, reads the destination, and transports the jig pallet 52. When the jig pallet 52 is transported, the NC processing machine 57 takes in the jig pallet 52 from the input side of the pallet changer, reads the machining information, processes it according to the information, and sends the jig pallet 52 to the output side of the pallet changer. The stocker 62 is used for temporary storage when there is already inventory at the destination and transportation cannot be carried out. For example, when the unmanned vehicle 60 stops at 5TNI while patrolling, it takes out the jig pallet 52, if any. The conveyance destination is read. For example, if it is 5TN4, the conveyance destination is conveyed to 5TN4.
５ＴＮ４が空きであれば、投入し、在籍あれば空きのス
トッカ６２に仮置きする。無人車６０は巡回を再開し、
次は５ＴＮ２に停車する。以下、同様の巡回を再開し、
５ＴＮ５まで巡回すると次はＳＫＩの巡回を続ける。Ｓ
Ｋ６まで巡回すると５ＴＮＩの巡回へ戻る。以」二の無
人車の制御ルーチンを第６図に示す。If 5TN4 is empty, it is inserted, and if there is, it is temporarily placed in an empty stocker 62. Unmanned vehicle 60 resumes patrolling,
Next stop is 5TN2. From now on, similar patrols will be resumed.
After 5TN5 is reached, the next step is to continue to SKI. S
After patrolling up to K6, return to patrolling 5TNI. The second unmanned vehicle control routine is shown in FIG.
以」二の如くの本実施例によれば、従来の機械加工ＦＭ
Ｓと同様に無人運転ができる他に、以下列挙する作用効
果を奏する。According to this embodiment as described below, the conventional machining FM
In addition to being able to operate unmanned like S, it also has the following effects.
■ ＮＣ工作機械の台数を増減、工程の変更があっても
治具パレットに書込む加工情報、搬送詳報の内容を変更
するだけでハード、ソフトの変更は全く不要となる。■ Even if you increase or decrease the number of NC machine tools or change the process, you only need to change the machining information written on the jig pallet and the contents of the transportation details, and there is no need to change the hardware or software.
■ 同様にライン変更等により搬送経路が変更になって
ハード、ソフトの変更は不要となる。■ Similarly, if the conveyance route changes due to line changes, etc., there is no need to change hardware or software.
■ 各設備が全く独立・自律運転するので、中央で集中
制御するコンピュータが不要になる。違って、それにか
かっていた膨大な労力、コストが不要になり、結果的に
安価で立ち上げの速いシステムを構築することができる
。■ Since each piece of equipment operates completely independently and autonomously, there is no need for a centrally controlled computer. On the other hand, the huge amount of labor and cost involved in this process is no longer necessary, and as a result, it is possible to build a system that is inexpensive and quick to start up.
■ 各設備は自律運転されるので、従来設備間に必要と
されたインターロックのための配線は不要となり、現場
工事が大幅に簡単になる。■ Since each piece of equipment operates autonomously, there is no longer any need for interlock wiring between pieces of equipment, which greatly simplifies on-site construction.
［発明の効果］
以上詳述したように本発明では、治具パレット、システ
ム管理装置、ＮＣ工作機械、および無人車に対して電波
送受信により加工情報、搬送情報を授受するようにした
ことにより、システム構築が容易であり、またその変更
も容易あって信頼性の高い機械加工ＦＭＳが提供できる
ものである。[Effects of the Invention] As detailed above, in the present invention, processing information and transport information are sent and received by radio wave transmission and reception to and from the jig pallet, system management device, NC machine tool, and unmanned vehicle. It is easy to construct a system, and it is also easy to change, so a highly reliable machining FMS can be provided.
第１図乃至第４図は本発明の構成を示すもので、第１図
は送受信機及び記憶装置付き治具パレットの構成図、第
２図は受信機付きＮＣ工作機械の構成図、第３図は受信
機材無地無人車の構成図、第４図は本発明の送信機列シ
ステム管理装置の構成図、第５図は本発明の一実施例の
構成を示す図、第６図は同実施例の無人車における制御
ルーチンを示す図、第７図は従来例を示す図である。
１］・・・送受信機、］２・・記憶装置、１３・・・パ
レット、１４・・部品、１５・・・治具、２１・・・Ｎ
Ｃ工作機械、２２・・・受信機、２３・・・工作機械制
御装置、２４・・・演算装置、２５・・・治具パレット
、２６・・・パレットチェンジャ、２７・・・送受信機
、２８・・・記憶装置、３１・・・無人車、３２・・・
受信機、３３・・・車上制御装置、３４・・・演算装置
、３５・・・治具パレット、３６・・・移載フォーク、
３７・・・送受信機、３８・・・記憶装置、４１・・・
システム管理装置、４２・・・加工搬送情報記憶装置、
４３・・・入力装置、４４・・・制御装置、４５・・・
送信機、４６・・・治具パレット、４７・・・送受信機
、４８・・・記憶装置。
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
第２図
第３図
第４図Figures 1 to 4 show the configuration of the present invention. Figure 1 is a configuration diagram of a jig pallet with a transmitter/receiver and storage device, Figure 2 is a configuration diagram of an NC machine tool with a receiver, and Figure 3 is a configuration diagram of an NC machine tool with a receiver. Figure 4 is a configuration diagram of a receiving equipment plain unmanned vehicle, Figure 4 is a configuration diagram of a transmitter array system management device of the present invention, Figure 5 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, and Figure 6 is a diagram showing the same implementation. FIG. 7 is a diagram showing a control routine for an example unmanned vehicle, and FIG. 7 is a diagram showing a conventional example. 1]...Transmitter/receiver, ]2...Storage device, 13...Pallet, 14...Parts, 15...Jig, 21...N
C machine tool, 22... Receiver, 23... Machine tool control device, 24... Arithmetic device, 25... Jig pallet, 26... Pallet changer, 27... Transmitter/receiver, 28 ...Storage device, 31...Unmanned vehicle, 32...
Receiver, 33... On-vehicle control device, 34... Arithmetic device, 35... Jig pallet, 36... Transfer fork,
37...Transmitter/receiver, 38...Storage device, 41...
System management device, 42... processing conveyance information storage device,
43... Input device, 44... Control device, 45...
Transmitter, 46...Jig pallet, 47...Transmitter/receiver, 48...Storage device. Applicant's representative Patent attorney Takehiko Suzue Figure 2 Figure 3 Figure 4
Claims (1)
により制御される無人車等を用いた機械加工ＦＭＳにお
いて、加工情報、搬送情報を電波にて送信、受信する送
受信機並びにこの受信した加工情報、搬送情報を記憶す
る記憶装置を搭載した治具パレットと、この治具パレッ
ト上の送受信機へ加工情報、搬送情報を電波にて送信す
る送信機並びにこの送信される加工情報、搬送情報を加
工スケジュールに対応付けして記憶する記憶装置を有し
たシステム管理装置と、前記治具パレット上の送信機よ
り加工情報を電波にて受信する受信機並びにこの受信し
た加工情報を数値制御装置に伝送する演算装置を有した
数値制御工作機械と、前記治具パレット上の送受信機よ
り搬送情報を電波にて受信する受信機並びにこの受信し
た搬送情報を車上制御装置に伝送する演算装置を有した
無人車とを備え、前記各要素が分散しつつ電波の送受信
により自律動作することを特徴とする機械加工ＦＭＳ。In a machining FMS using a machine tool controlled by a numerical control device, an unmanned vehicle controlled by an on-board control device, etc., a transmitter/receiver that transmits and receives machining information and conveyance information via radio waves, and the received machining information , a jig pallet equipped with a storage device that stores conveyance information, a transmitter that transmits machining information and conveyance information via radio waves to a transmitter/receiver on the jig pallet, and a transmitter that processes the transmitted machining information and conveyance information. a system management device that has a storage device that stores the schedule in association with the schedule; a receiver that receives processing information via radio waves from the transmitter on the jig pallet; and a receiver that transmits the received processing information to the numerical control device. An unmanned machine having a numerically controlled machine tool having a calculation device, a receiver for receiving conveyance information via radio waves from the transmitter/receiver on the jig pallet, and a calculation device for transmitting the received conveyance information to an on-vehicle control device. A machining FMS, characterized in that each of the above-mentioned elements operates autonomously by transmitting and receiving radio waves while being distributed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011786A JPS6347047A (en) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | Flexible manufacturing system with machining device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19011786A JPS6347047A (en) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | Flexible manufacturing system with machining device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6347047A true JPS6347047A (en) | 1988-02-27 |
Family
ID=16252666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19011786A Pending JPS6347047A (en) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | Flexible manufacturing system with machining device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6347047A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02109665A (en) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Toyota Motor Corp | Method and device for self-dispersing production |
| JPH02131847A (en) * | 1988-11-10 | 1990-05-21 | Toyota Motor Corp | Control method for production |
| WO2002057047A1 (en) * | 2001-01-16 | 2002-07-25 | Tyco Electronics Corporation | Circuit board router apparatus and method thereof |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP19011786A patent/JPS6347047A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02109665A (en) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Toyota Motor Corp | Method and device for self-dispersing production |
| JPH02131847A (en) * | 1988-11-10 | 1990-05-21 | Toyota Motor Corp | Control method for production |
| WO2002057047A1 (en) * | 2001-01-16 | 2002-07-25 | Tyco Electronics Corporation | Circuit board router apparatus and method thereof |
| US7131800B2 (en) | 2001-01-16 | 2006-11-07 | Tyco Electronics Corporation | Circuit board router apparatus and method thereof |
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