JP2002321898A - Automatic guided vehicle - Google Patents
Automatic guided vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車に関す
る。[0001] The present invention relates to an automatic guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人搬送車を用いた搬送システムの例を
図４及び図５に示す。図において、２０は無人搬送車、
２は荷物、３は荷物２を受け渡しを行うステーションを
示す。このステーション３は床面４に敷設されている誘
導線５の上に複数個直列に設置される。2. Description of the Related Art An example of a transfer system using an automatic guided vehicle is shown in FIGS. In the figure, 20 is an automatic guided vehicle,
Reference numeral 2 denotes a luggage and reference numeral 3 denotes a station for delivering and receiving the luggage 2. A plurality of the stations 3 are installed in series on a guide wire 5 laid on a floor 4.
【０００３】無人搬送車２０は、誘導線５によりガイド
されて走行し、荷物２を検出することにより、荷物２が
置かれた在荷ステーション３ａで停止する。そして、荷
物２の受け取りを行い、再び誘導線５に沿って荷物２を
搬送する。The automatic guided vehicle 20 travels guided by the guide line 5 and stops at the loading station 3a where the load 2 is placed by detecting the load 2. Then, the package 2 is received, and the package 2 is transported again along the guide line 5.
【０００４】上記荷物２の検出は、フォーク６の立上が
り部６ｂの上部に取り付けられた反射型光電センサ２１
により行われる。このセンサ２１は、投光器と受光器と
が一体になっていて、点線で示すように投光器が荷物２
に向けて前方へ投光して、荷物２に反射した光を受光器
が検出するものである。[0004] The detection of the above-mentioned luggage 2 is performed by a reflection type photoelectric sensor 21 mounted above the rising portion 6b of the fork 6.
It is performed by In this sensor 21, a light emitter and a light receiver are integrated, and the light emitter is
, And the light receiver detects the light reflected on the baggage 2 by projecting light forward.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た検出方法は、荷物２の表面状態や反射率などに影響さ
れることや、荷物２以外の物体を誤って検出することが
あり、荷物２の検出を確実に行うことができなかった。However, the above-described detection method may be affected by the surface condition or the reflectance of the package 2 or may erroneously detect an object other than the package 2, and the detection method of the package 2 may be incorrect. Detection could not be performed reliably.
【０００６】したがって、荷物２のみを検出できるよう
に、上記センサ２１の検出範囲を小さくすると共に、在
荷ステーション３ａで停止できるように、ステーション
３上では荷物２の有無に関係なく無人搬送車２０は徐行
していた。このため、荷物２が置かれていない空荷ステ
ーション３ｂ上において徐行しなければならず、サイク
ルタイムが非常に長くなっていた。Accordingly, the detection range of the sensor 21 is reduced so that only the load 2 can be detected, and the automatic guided vehicle 20 can be stopped at the station 3 regardless of the presence or absence of the load 2 so that it can be stopped at the loading station 3a. Was slowing down. For this reason, it is necessary to slow down on the empty loading station 3b where the luggage 2 is not placed, and the cycle time is extremely long.
【０００７】本発明は上記のような問題点を解決するも
のであって、荷物の検出を確実に行うことができる無人
搬送車を提供することを目的としている。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that can reliably detect a load.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、請求項１の発明の無人搬送車は、車体の前方に、水
平方向前方へ延出した挿入部と該挿入部の後端に上方へ
立上がる立上がり部とを有する荷台を備え、該荷台を昇
降させる昇降装置を有する無人搬送車において、荷物を
検出するセンサを備え、該センサが投光器と受光器とか
らなり、どちらか一方を上記立上がり部の上部に、他方
を上記挿入部の前部に互いに対向するように設けたこと
を特徴としている。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows. That is, the automatic guided vehicle according to the first aspect of the present invention includes a carrier having an insertion portion extending forward in the horizontal direction and a rising portion rising upward at the rear end of the insertion portion, in front of the vehicle body. An automatic guided vehicle having an elevating device for raising and lowering, comprising a sensor for detecting a load, the sensor comprising a light emitter and a light receiver, one of which is above the rising portion and the other is the front of the insertion portion. Are provided so as to face each other.
【０００９】このような構成によれば、荷台の立上がり
部及び挿入部に設けたセンサの投光器から受光器への光
を荷物が遮断することにより、荷物の検出を確実に行う
ことができる。According to such a configuration, the load can be reliably detected by blocking the light from the light emitter to the light receiver of the sensor provided at the rising portion and the insertion portion of the loading platform.
【００１０】また、請求項２の発明の無人搬送車は、請
求項１に記載の無人搬送車において、荷台の立上がり部
の下部に、荷物の側面に当接し、荷物を検出する第２セ
ンサを設けたことを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, there is provided the automatic guided vehicle according to the first aspect, further comprising a second sensor that abuts a side surface of the load and detects the load at a lower portion of the rising portion of the loading platform. It is characterized by having been provided.
【００１１】このような構成によれば、第２センサによ
り所定の積載位置まで荷台が挿入されたことを検出する
ことができるので、荷台に荷物を確実に積載することが
できる。According to such a configuration, it is possible to detect that the carrier has been inserted to the predetermined loading position by the second sensor, so that it is possible to reliably load the cargo on the carrier.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態について図１
乃至図４を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
This will be described with reference to FIGS.
【００１３】図１及び図４に示す搬送システムは、床面
４に所定の走行経路に沿って誘導線５が敷設され、無人
搬送車１は誘導線５に沿って倉庫内を走行する。そし
て、誘導線５上にはステーション３が複数個直列に設置
され、ここで荷物２の受け渡しが行われる。In the transport system shown in FIGS. 1 and 4, a guide line 5 is laid on a floor 4 along a predetermined traveling route, and the automatic guided vehicle 1 travels in a warehouse along the guide line 5. Then, a plurality of stations 3 are installed in series on the guide line 5, where the luggage 2 is delivered.
【００１４】図１は無人搬送車１を示す。図において、
無人搬送車１は、車体７の前方にマスト装置（昇降装
置）８が設けられており、このマスト装置８にリフトブ
ラケット９が昇降可能に支持されている。６は荷役作業
を行なうフォーク（荷台）であり、フォーク６は左右一
対でリフトブラケット９に取り付けられており、リフト
ブラケット９と共に昇降する。１１はマスト装置８の前
後進をガイドするストラドルアームで、左右一対に設け
られている。そして、車体７の内部に走行速度を制御す
る速度制御装置（図示略）を備えている。FIG. 1 shows an automatic guided vehicle 1. In the figure,
The automatic guided vehicle 1 is provided with a mast device (elevation device) 8 in front of a vehicle body 7, and a lift bracket 9 is supported by the mast device 8 so as to be able to move up and down. Reference numeral 6 denotes a fork (loading bed) for carrying out a cargo handling operation. Reference numeral 11 denotes a straddle arm that guides the mast device 8 forward and backward, and is provided in a pair on the left and right. A speed control device (not shown) for controlling the traveling speed is provided inside the vehicle body 7.
【００１５】図２は無人搬送車１のフォーク６部分を示
す図である。フォーク６は、水平方向前方へ延出した挿
入部６ａと、該挿入部６ａの後端で上方へ立上がった立
上がり部６ｂとを有し、このフォーク６には、荷物２を
検出するセンサ１２が取り付けられる。このセンサ１２
は、投光器１２ａと受光器１２ｂとが別体である透過型
光電センサであり、投光器１２ａは上記立上がり部６ｂ
の上部に、受光器１２ｂは上記挿入部６ａの前部に互い
に対向するように取り付けられる。FIG. 2 is a view showing a fork 6 of the automatic guided vehicle 1. The fork 6 has an insertion portion 6a extending forward in the horizontal direction and a rising portion 6b rising upward at the rear end of the insertion portion 6a. Is attached. This sensor 12
Is a transmission-type photoelectric sensor in which the light emitter 12a and the light receiver 12b are separate bodies, and the light emitter 12a is connected to the rising portion 6b.
The light receivers 12b are attached to the front of the insertion part 6a so as to face each other.
【００１６】荷物２はパレット１３に積載された状態で
搬送される。そして、フォーク６に荷物２を積載すると
きは、パレット１３の端面に設けられた挿入口にフォー
クの挿入部６ａが差し込まれ、フォークの立上がり部６
ｂの前面にパレット１３の端面が当接するまで挿入され
る。このとき、所定位置まで挿入されたことを検出する
ために、２本のフォークの立上がり部６ｂの間に位置す
るリミットスイッチ（第２センサ）０がリフトブラケッ
ト９の下部に取り付けられる。The load 2 is conveyed while being loaded on the pallet 13. When the load 2 is loaded on the fork 6, the insertion portion 6a of the fork is inserted into the insertion hole provided on the end face of the pallet 13, and the rising portion 6 of the fork is inserted.
The pallet 13 is inserted until the end face of the pallet 13 abuts on the front surface of the pallet b. At this time, a limit switch (second sensor) 0 located between the rising portions 6b of the two forks is attached to the lower portion of the lift bracket 9 to detect that the fork has been inserted to the predetermined position.
【００１７】この無人搬送車１での荷物２の受け渡しを
図３及び図４を用いて説明する。無人搬送車１は床面４
に敷設された誘導線５に沿って所定経路を走行し、荷物
２の受け渡しをするステーション３に到着する。ステー
ション３には他の無人搬送車等により、荷物２が直列に
置かれていて、この荷物２を無人搬送車１により、他の
入出庫施設等に搬送される。The delivery of the package 2 by the automatic guided vehicle 1 will be described with reference to FIGS. Automatic guided vehicle 1 is on floor 4
The vehicle travels along a predetermined route along the guide line 5 laid at the station 3 and arrives at the station 3 where the luggage 2 is delivered. The luggage 2 is placed in series at the station 3 by another unmanned transport vehicle or the like, and the luggage 2 is transported by the unmanned transport vehicle 1 to another entrance / exit facility.
【００１８】図３（ａ）に示すように、誘導線５に沿っ
て走行してきた無人搬送車１は、ステーション３の手前
に到着すると、マスト装置８を前進させてフォーク６に
荷物２を積載できる状態にすると共に、ステーション３
内に進入する。As shown in FIG. 3 (a), when the automatic guided vehicle 1 traveling along the guide line 5 arrives before the station 3, the mast device 8 is advanced to load the load 2 on the fork 6. Station 3
To enter.
【００１９】このとき、フォークの立上がり部６ｂの上
部に設けた投光器１２ａから、点線で示すように斜め下
前方へ投光して、フォークの挿入部６ａの先端に設けた
受光器１２ｂで受光する。そして、受光している間は荷
物２が無いと判断してそのまま進入を続ける。At this time, light is emitted obliquely downward and forward from the light emitter 12a provided above the rising part 6b of the fork, as indicated by the dotted line, and received by the light receiver 12b provided at the tip of the insertion part 6a of the fork. . Then, while receiving the light, it is determined that there is no baggage 2, and the vehicle continues to enter as it is.
【００２０】図３（ｂ）に示すように、さらに前進する
と、ステーション３上の荷物２が積載されたパレット１
３の挿入口に、フォークの挿入部６ａの先端が挿入され
る。このとき、投光器１２ａからの光が荷物２又はパレ
ット１３により遮断されて、受光器１２ｂが受光できな
くなることにより荷物２を検出する。この検出結果を、
上記速度制御装置へ出力して、速度制御装置により無人
搬送車１は減速して徐行する。As shown in FIG. 3 (b), when the pallet 1 further moves forward, the pallet 1
The tip of the insertion portion 6a of the fork is inserted into the insertion opening 3. At this time, the light from the light projector 12a is blocked by the load 2 or the pallet 13, and the light receiver 12b cannot receive light, so that the load 2 is detected. This detection result,
The output is output to the speed control device, and the speed control device causes the automatic guided vehicle 1 to slow down and travel slowly.
【００２１】そして、徐行してさらに前進すると、リミ
ットスイッチ１０がパレット１３の端面に当接すること
により、フォーク６がパレット１３に所定位置まで挿入
されたことを検出して無人搬送車１は停止する。When the vehicle advances further slowly, the limit switch 10 comes into contact with the end face of the pallet 13 to detect that the fork 6 has been inserted into the pallet 13 to a predetermined position, and the automatic guided vehicle 1 stops. .
【００２２】図３（ｃ）に示すように、マスト装置８に
支持されたリフトブラケット９を上昇して、フォークの
挿入部６ａの上面に荷物２を積載する。荷物２を積載し
た無人搬送車１は、マスト装置８を後進させると共に、
後進して所定の走行経路に戻り、次の荷物の受け渡し場
所まで荷物２を搬送する。As shown in FIG. 3 (c), the lift bracket 9 supported by the mast device 8 is lifted, and the load 2 is loaded on the upper surface of the fork insertion portion 6a. The automatic guided vehicle 1 loaded with the load 2 moves the mast device 8 backward,
The vehicle moves backward and returns to a predetermined traveling route, and transports the package 2 to the next delivery location of the package.
【００２３】このような構成によれば、フォークの立上
がり部６ｂ及び挿入部６ａに設けたセンサの投光器１２
ａから受光器１２ｂへの光を荷物２が遮断することによ
り、荷物２の検出を確実に行うことができる。According to such a configuration, the light emitter 12 of the sensor provided at the rising portion 6b and the insertion portion 6a of the fork is provided.
By blocking the light from a to the light receiver 12b by the baggage 2, the baggage 2 can be reliably detected.
【００２４】さらに、荷物２の検出を確実に行えるた
め、在荷ステーション３ａに置かれた荷物２を検出し
て、無人搬送車１を徐行させることができる。したがっ
て、従来のように荷物２が置かれていない空荷ステーシ
ョン３ｂ上において、徐行する必要がなくなるため、ス
テーション３上での徐行距離が短くなり、荷物の受け渡
しに要するサイクルタイムを短縮することができる。Further, since the load 2 can be reliably detected, it is possible to detect the load 2 placed at the loading station 3a and move the automatic guided vehicle 1 slowly. Therefore, it is not necessary to slow down on the empty loading station 3b where the luggage 2 is not placed as in the related art, so that the luggage distance on the station 3 is shortened, and the cycle time required for delivery of luggage can be reduced. it can.
【００２５】なお、上記実施例では、フォークの立上が
り部６ｂの上部に、投光器１２ａを取り付けているが、
マスト装置が前後進しないものについては、フォークの
後方、且つ車体の上部に投光器１２ａを取り付けても良
い。また、センサの投光器１２ａをフォークの立上がり
部６ｂに、受光器１２ｂをフォークの挿入部６ａにそれ
ぞれ取付けたが、投光器１２ａを挿入部６ａに、受光器
１２ｂを立上がり部６ｂに取り付けても良い。In the above embodiment, the light projector 12a is mounted above the rising portion 6b of the fork.
If the mast device does not move forward and backward, the projector 12a may be mounted behind the fork and above the vehicle body. Further, although the light emitter 12a of the sensor is attached to the rising part 6b of the fork and the light receiver 12b is attached to the insertion part 6a of the fork, the light emitter 12a may be attached to the insertion part 6a and the light receiver 12b may be attached to the rising part 6b.
【００２６】[0026]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、荷台の立上が
り部及び挿入部に設けたセンサの投光器から受光器への
光を荷物が遮断することにより、荷物の検出を確実に行
うことができる。According to the first aspect of the present invention, it is possible to reliably detect the load by blocking the light from the light emitter to the light receiver of the sensor provided at the rising portion and the insertion portion of the loading platform. it can.
【００２７】請求項２の発明によれば、第２センサによ
り所定の積載位置まで荷台が挿入されたことを検出する
ことができるので、荷台に荷物を確実に積載することが
できる。According to the second aspect of the present invention, it is possible to detect that the carrier has been inserted to the predetermined loading position by the second sensor, so that it is possible to reliably load the cargo on the carrier.
【００２８】[0028]
【図１】本発明の無人搬送車を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an automatic guided vehicle according to the present invention.
【図２】本発明の無人搬送車のフォーク（荷台）部を示
す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a fork (loading bed) portion of the automatic guided vehicle of the present invention.
【図３】本発明の無人搬送車における荷物の受取りを示
す側面図である。FIG. 3 is a side view showing receipt of a load in the automatic guided vehicle of the present invention.
【図４】搬送システムを示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a transport system.
【図５】従来の無人搬送車を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing a conventional automatic guided vehicle.
１ 無人搬送車 ２ 荷物 ６ フォーク（荷台） ６ａ 挿入部 ６ｂ 立上がり部 ７ 車体 ８ マスト装置（昇降装置） １０ リミットスイッチ(第２センサ) １２ センサ １２ａ 投光器 １２ｂ 受光器 REFERENCE SIGNS LIST 1 automatic guided vehicle 2 luggage 6 fork (packing bed) 6a insertion section 6b rising section 7 body 8 mast device (elevating device) 10 limit switch (second sensor) 12 sensor 12a light emitter 12b light receiver
Claims (2)
入部と該挿入部の後端に上方へ立上がる立上がり部とを
有する荷台を備え、該荷台を昇降させる昇降装置を有す
る無人搬送車において、 荷物を検出するセンサを備え、該センサが投光器と受光
器とからなり、どちらか一方を上記立上がり部の上部
に、他方を上記挿入部の前部に互いに対向するように設
けたことを特徴とする無人搬送車。1. An unmanned vehicle having a loading platform having an insertion portion extending forward in the horizontal direction and a rising portion rising upward at the rear end of the insertion portion in front of the vehicle body, and having an elevating device for lifting and lowering the loading platform. In a transport vehicle, a sensor for detecting a load is provided, and the sensor comprises a light emitter and a light receiver, one of which is provided above the rising portion and the other is provided at the front of the insertion portion so as to face each other. An automatic guided vehicle characterized by the following.
面に当接し、荷物を検出する第２センサを設けたことを
特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。2. The automatic guided vehicle according to claim 1, further comprising a second sensor that abuts on a side surface of the load and detects the load under a rising portion of the loading platform.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001130276A JP2002321898A (en) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001130276A JP2002321898A (en) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Automatic guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002321898A true JP2002321898A (en) | 2002-11-08 |
Family
ID=18978682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001130276A Pending JP2002321898A (en) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Automatic guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002321898A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| GB2395186A (en) * | 2002-11-13 | 2004-05-19 | Bamford Excavators Ltd | Sensor/indicator load-handling means |
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-
2001
- 2001-04-26 JP JP2001130276A patent/JP2002321898A/en active Pending
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Legal Events
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