JP2002296335A - 移動端末機の位置特定システム - Google Patents
移動端末機の位置特定システムInfo
- Publication number
- JP2002296335A JP2002296335A JP2001097946A JP2001097946A JP2002296335A JP 2002296335 A JP2002296335 A JP 2002296335A JP 2001097946 A JP2001097946 A JP 2001097946A JP 2001097946 A JP2001097946 A JP 2001097946A JP 2002296335 A JP2002296335 A JP 2002296335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- equation
- mobile terminal
- base station
- coordinates
- expression
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体端末を３局の基地局と交信させること
により、当該移動体端末の位置を、容易にかつ確実に特
定する。 【解決手段】 移動体端末に対する、基地局１，２間、
基地局２，３間、基地局３，１間のレンジ差△12、
△23、△31を取得する（Ｓ１）。次に、当該３つのレン
ジ差に基づいて、移動体端末の座標を（ｘ0 ，ｙ0 ）に
ついての一次式ｙ0 ＝ωｘ0 ＋δを作成する（Ｓ２）。
また、レンジ差△12、△23、△31のそれぞれを用いて、
（ｘ0 ，ｙ0 ）についての３つの双曲線の方程式を作成
する（Ｓ３）。上記の一次式と３つの双曲線のそれぞれ
の交点の座標を求める（Ｓ４）。そして、３つの交点と
（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離ε12、ε23、ε31の、それぞれ
を二乗して足し合わせたものが最小となるｘ0 を求める
（Ｓ５）。
により、当該移動体端末の位置を、容易にかつ確実に特
定する。 【解決手段】 移動体端末に対する、基地局１，２間、
基地局２，３間、基地局３，１間のレンジ差△12、
△23、△31を取得する（Ｓ１）。次に、当該３つのレン
ジ差に基づいて、移動体端末の座標を（ｘ0 ，ｙ0 ）に
ついての一次式ｙ0 ＝ωｘ0 ＋δを作成する（Ｓ２）。
また、レンジ差△12、△23、△31のそれぞれを用いて、
（ｘ0 ，ｙ0 ）についての３つの双曲線の方程式を作成
する（Ｓ３）。上記の一次式と３つの双曲線のそれぞれ
の交点の座標を求める（Ｓ４）。そして、３つの交点と
（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離ε12、ε23、ε31の、それぞれ
を二乗して足し合わせたものが最小となるｘ0 を求める
（Ｓ５）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無線移動端末等の
移動端末機の位置特定システムに関し、特に、３局の基
地局と交信のできる移動端末機の位置を特定するための
移動端末機の位置特定システムに関する。
移動端末機の位置特定システムに関し、特に、３局の基
地局と交信のできる移動端末機の位置を特定するための
移動端末機の位置特定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、基地局の情報を受信できる、また
は、基地局に情報を送信できる、移動端末機の位置を特
定する技術が提案されている。
は、基地局に情報を送信できる、移動端末機の位置を特
定する技術が提案されている。
【０００３】このような技術においては、携帯電話等の
移動端末機から発せられる電波を基地局で受信し、各基
地局における電波の強度や到達時間の差に基づいて、基
地局から移動端末機の距離を特定していた。また、従来
のこのような技術には、移動端末機において基地局から
発せられる電波を受信し、各基地局からの電波の強度や
到達時間の差に基づいて、基地局から移動端末機の距離
を特定していた。そして、複数の基地局と移動端末機と
の距離を特定することにより、移動端末機の位置を特定
していた。以下に、従来における移動端末機の位置の特
定方法を、具体的に説明する。
移動端末機から発せられる電波を基地局で受信し、各基
地局における電波の強度や到達時間の差に基づいて、基
地局から移動端末機の距離を特定していた。また、従来
のこのような技術には、移動端末機において基地局から
発せられる電波を受信し、各基地局からの電波の強度や
到達時間の差に基づいて、基地局から移動端末機の距離
を特定していた。そして、複数の基地局と移動端末機と
の距離を特定することにより、移動端末機の位置を特定
していた。以下に、従来における移動端末機の位置の特
定方法を、具体的に説明する。
【０００４】まず、図６に示すように、移動端末機１０
および３局の基地局（基地局１〜基地局３）のｘｙ座標
上の位置をそれぞれＰs ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 とし、それ
ぞれの座標を、式（１１）および式（１２）と定義す
る。そして、移動端末機１０と、基地局１〜基地局３と
の距離をそれぞれ、ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 とすると、ｒ1 ，
ｒ2 ，ｒ3 はそれぞれ式（１３）のように記述される。
および３局の基地局（基地局１〜基地局３）のｘｙ座標
上の位置をそれぞれＰs ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 とし、それ
ぞれの座標を、式（１１）および式（１２）と定義す
る。そして、移動端末機１０と、基地局１〜基地局３と
の距離をそれぞれ、ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 とすると、ｒ1 ，
ｒ2 ，ｒ3 はそれぞれ式（１３）のように記述される。
【０００５】
【数５】
【０００６】そして、第一の従来技術として、双曲線交
点法による位置特定の手順を説明する。この方法では、
移動端末機１０について、各基地局との距離差に基づい
て通信上見られる時間差等の物理量の差（以下、レンジ
差と呼ぶ）として、基地局１と基地局２のレンジ差
△12，基地局２と基地局３のレンジ差△23，基地局３と
基地局１のレンジ差△31が、それぞれ式（１４）のよう
に定義された。そして、△ 12，△23が実測されることに
より、式（１５）に従って、移動端末機１０の位置座標
であるｘ0 ，ｙ0 が求められた。
点法による位置特定の手順を説明する。この方法では、
移動端末機１０について、各基地局との距離差に基づい
て通信上見られる時間差等の物理量の差（以下、レンジ
差と呼ぶ）として、基地局１と基地局２のレンジ差
△12，基地局２と基地局３のレンジ差△23，基地局３と
基地局１のレンジ差△31が、それぞれ式（１４）のよう
に定義された。そして、△ 12，△23が実測されることに
より、式（１５）に従って、移動端末機１０の位置座標
であるｘ0 ，ｙ0 が求められた。
【０００７】
【数６】
【０００８】また、第二の従来技術として、図７および
図８を参照して、ＳＸ法（Spherical Intersection Met
hod）による位置特定の手順を説明する。
図８を参照して、ＳＸ法（Spherical Intersection Met
hod）による位置特定の手順を説明する。
【０００９】図７には、移動端末機１０と、基準基地局
となる基地局１と、当該基準基地局とは別に設けられた
基地局２とが示されている。また、この方法では、基準
基地局の位置Ｐ1 、任意に定められた原点、移動端末機
１０の位置Ｐs 、基地局ｉ（基地局２、基地局３等、基
地局１以外の基地局）の基地局１（基準基地局）に対す
るレンジ差ｄi,1 、基地局ｉと移動端末機１０の距離Ｄ
i 、原点から基地局ｉまでの距離の２乗をＫi が定義さ
れている。なお、ここでは、ｉは２以上の整数とされ、
基地局１と移動端末機１０の距離Ｄ1 は、特別にＫs と
定義されている。
となる基地局１と、当該基準基地局とは別に設けられた
基地局２とが示されている。また、この方法では、基準
基地局の位置Ｐ1 、任意に定められた原点、移動端末機
１０の位置Ｐs 、基地局ｉ（基地局２、基地局３等、基
地局１以外の基地局）の基地局１（基準基地局）に対す
るレンジ差ｄi,1 、基地局ｉと移動端末機１０の距離Ｄ
i 、原点から基地局ｉまでの距離の２乗をＫi が定義さ
れている。なお、ここでは、ｉは２以上の整数とされ、
基地局１と移動端末機１０の距離Ｄ1 は、特別にＫs と
定義されている。
【００１０】このような定義に基づくと、以下の式（１
６）〜（１９）が導出でき、また、これらの式に基づい
て、式（２０）〜（２３）を導出できる。
６）〜（１９）が導出でき、また、これらの式に基づい
て、式（２０）〜（２３）を導出できる。
【００１１】
【数７】
【００１２】なお、レンジ差の測定値には多くの場合誤
差が含まれるので、式（２３）は実際には成立しない。
このため、式（２４）のように誤差εi が定義される。
なお、式（２４）におけるε、δ、ｄ、Ｓを式（２５）
〜式（２８）のように定義すると、式（２４）は、式
（２９）のように記載できる。
差が含まれるので、式（２３）は実際には成立しない。
このため、式（２４）のように誤差εi が定義される。
なお、式（２４）におけるε、δ、ｄ、Ｓを式（２５）
〜式（２８）のように定義すると、式（２４）は、式
（２９）のように記載できる。
【００１３】
【数８】
【００１４】ここで、式（３０）のように二乗誤差Ｗを
定義し、Ｊが位置ベクトルに関して偏微分してゼロとな
る条件（式（３１）参照）から、移動端末機１０の位置
を推定すべく、式（３２）〜式（３５）のように式が展
開される。
定義し、Ｊが位置ベクトルに関して偏微分してゼロとな
る条件（式（３１）参照）から、移動端末機１０の位置
を推定すべく、式（３２）〜式（３５）のように式が展
開される。
【００１５】
【数９】
【００１６】Ｒs が得られれば、式（３５）から移動端
末機１０の位置を求めることができる。Ｒs に測定誤差
が含まれなければ、定義より、式（３６）が成立する。
式（３６）に、式（３５）を代入すると、式（３７）が
得られる。ただし、式（３７）のａ、ｂ、ｃは、それぞ
れ、式（３８）〜式（４０）に示すものである。そし
て、式（３７）から、正の数であるＲs は、式（４１）
のように求められる。そして、式（４１）に式（３５）
を代入することにより、式（４２）が導出される。
末機１０の位置を求めることができる。Ｒs に測定誤差
が含まれなければ、定義より、式（３６）が成立する。
式（３６）に、式（３５）を代入すると、式（３７）が
得られる。ただし、式（３７）のａ、ｂ、ｃは、それぞ
れ、式（３８）〜式（４０）に示すものである。そし
て、式（３７）から、正の数であるＲs は、式（４１）
のように求められる。そして、式（４１）に式（３５）
を代入することにより、式（４２）が導出される。
【００１７】
【数１０】
【００１８】式（４２）は、基地局ｉと移動端末機１０
との距離が、基地局ｉを中心とする円の半径に等しいこ
とを示している。つまり、この方法では、図８に示すよ
うに、移動端末機１０の存在位置が、上記の円と、基準
基地局（基地局１）を中心とする半径Ｒs の円との交点
であると推定される。
との距離が、基地局ｉを中心とする円の半径に等しいこ
とを示している。つまり、この方法では、図８に示すよ
うに、移動端末機１０の存在位置が、上記の円と、基準
基地局（基地局１）を中心とする半径Ｒs の円との交点
であると推定される。
【００１９】なお、この方法では、一つの移動端末機１
０の位置の特定には、当該移動端末機１０が３局以上の
基地局と交信することが必要となる。
０の位置の特定には、当該移動端末機１０が３局以上の
基地局と交信することが必要となる。
【００２０】また、第三の従来技術として、移動端末機
１０の位置情報を線形化して直接解を求めるＰＸ法（Pl
ain Intersection Method）を挙げることができる。図
９を参照しつつ、この方法を用いた移動端末機１０の位
置の特定手順を説明する。
１０の位置情報を線形化して直接解を求めるＰＸ法（Pl
ain Intersection Method）を挙げることができる。図
９を参照しつつ、この方法を用いた移動端末機１０の位
置の特定手順を説明する。
【００２１】この方法では、まず、移動端末機１０およ
び３局の基地局の位置情報（式（１１）および式（１
２）参照）と、当該３局の基地局と移動端末機１０との
距離（式（１３）参照）とを用いて、式（４３）を導入
する。そして、式（４３）に式（１４）を代入すること
により、式（４４）を得る。
び３局の基地局の位置情報（式（１１）および式（１
２）参照）と、当該３局の基地局と移動端末機１０との
距離（式（１３）参照）とを用いて、式（４３）を導入
する。そして、式（４３）に式（１４）を代入すること
により、式（４４）を得る。
【００２２】
【数１１】
【００２３】そして、式（４４）から、式（４５）、式
（４６）が導出され、さらに、式（４６）から、式（４
７）が導出される。
（４６）が導出され、さらに、式（４６）から、式（４
７）が導出される。
【００２４】
【数１２】
【００２５】式（４７）におけるΣは、本来ゼロとなる
が、測定誤差がある場合には、ゼロとはならない。な
お、式（４７）から、（ｘ0 ，ｙ0 ）が１次の直線上に
位置することを意味している。これをベクトル表示する
ために、式（４８），式（４９）に示すパラメータを導
入し、Σをゼロとすると、式（５０）に示す直線式が導
出される。なお、式（５０）では、（ｘ0 ，ｙ0 ）が、
ベクトルＰS の形で記載されている。また、式（５０）
は、ｙ0 をゼロとし、ｅijk を式（５２）のように定義
すると、式（５１）のように書き直すことが出きる。
が、測定誤差がある場合には、ゼロとはならない。な
お、式（４７）から、（ｘ0 ，ｙ0 ）が１次の直線上に
位置することを意味している。これをベクトル表示する
ために、式（４８），式（４９）に示すパラメータを導
入し、Σをゼロとすると、式（５０）に示す直線式が導
出される。なお、式（５０）では、（ｘ0 ，ｙ0 ）が、
ベクトルＰS の形で記載されている。また、式（５０）
は、ｙ0 をゼロとし、ｅijk を式（５２）のように定義
すると、式（５１）のように書き直すことが出きる。
【００２６】この方法では、３局の基地局からの情報に
基づいて式（５０）のような直線式が一つ得られる。そ
して、２つの直線式があれば、図９に模式的に示すよう
に、その交点として、移動端末機１０の位置（Ｐs ）を
特定できる。つまり、少なくとも４局の基地局からの情
報が得られれば、当該４局の基地局から、２通り、３局
の基地局を選択して、式（５０）の直線式を、２つ、導
出でき、移動端末機１０の位置を特定できる。図９中で
は、基地局１、基地局２、および基地局３からの情報に
基づいて得られた直線をＬ（１，２，３）、基地局１、
基地局２、および基地局４（基地局４とは、基地局１〜
基地局３とは異なる基地局）からの情報に基づいて得ら
れた直線をＬ（１，２，４）としている。
基づいて式（５０）のような直線式が一つ得られる。そ
して、２つの直線式があれば、図９に模式的に示すよう
に、その交点として、移動端末機１０の位置（Ｐs ）を
特定できる。つまり、少なくとも４局の基地局からの情
報が得られれば、当該４局の基地局から、２通り、３局
の基地局を選択して、式（５０）の直線式を、２つ、導
出でき、移動端末機１０の位置を特定できる。図９中で
は、基地局１、基地局２、および基地局３からの情報に
基づいて得られた直線をＬ（１，２，３）、基地局１、
基地局２、および基地局４（基地局４とは、基地局１〜
基地局３とは異なる基地局）からの情報に基づいて得ら
れた直線をＬ（１，２，４）としている。
【００２７】
【数１３】
【００２８】なお、式（５０）に示す直線式は、図１０
に模式的に示すように、直線式の導出に用いた３局の基
地局（図１０では基地局１〜基地局３）をその線上に持
つ楕円の長軸の式に相当している。
に模式的に示すように、直線式の導出に用いた３局の基
地局（図１０では基地局１〜基地局３）をその線上に持
つ楕円の長軸の式に相当している。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】以上説明した各従来技
術には、それぞれ、以下に示すような問題があった。
術には、それぞれ、以下に示すような問題があった。
【００３０】第一の従来技術では、移動端末機１０の位
置の特定のために、式（１５）に示した非線形の式の解
を求める必要があった。これは、非常に煩雑な作業であ
る上に、計算コストのかかるものであった。
置の特定のために、式（１５）に示した非線形の式の解
を求める必要があった。これは、非常に煩雑な作業であ
る上に、計算コストのかかるものであった。
【００３１】また、第二の従来技術では、上記のよう
に、二つの円の交点から、移動端末機１０の位置を推定
したが、この方法では、多少のレンジ差の誤差で、推定
される移動端末機の位置座標に大きな誤差が含まれてし
まう、という問題があった。さらに、第二の従来技術で
は、移動端末機１０と各基地局との位置関係やレンジ差
に含まれる誤差の度合いによっては式（４１）の根が虚
数解となり、上記の二つの円が交点を持たず、移動端末
機の位置を特定できない、という問題もあった。
に、二つの円の交点から、移動端末機１０の位置を推定
したが、この方法では、多少のレンジ差の誤差で、推定
される移動端末機の位置座標に大きな誤差が含まれてし
まう、という問題があった。さらに、第二の従来技術で
は、移動端末機１０と各基地局との位置関係やレンジ差
に含まれる誤差の度合いによっては式（４１）の根が虚
数解となり、上記の二つの円が交点を持たず、移動端末
機の位置を特定できない、という問題もあった。
【００３２】また、第三の従来技術では、移動端末機の
位置を特定する際、当該移動端末機が４局の基地局と同
時に交信することが必要とされるが、現状では、移動端
末機が４局の基地局と交信するのは困難である。つま
り、第三の従来技術による方法で移動端末機の位置を特
定することは、理論上可能であるが、実質的には困難で
あった、ということになる。
位置を特定する際、当該移動端末機が４局の基地局と同
時に交信することが必要とされるが、現状では、移動端
末機が４局の基地局と交信するのは困難である。つま
り、第三の従来技術による方法で移動端末機の位置を特
定することは、理論上可能であるが、実質的には困難で
あった、ということになる。
【００３３】本発明は、かかる実情に鑑み考え出された
ものであり、その目的は、移動端末機と交信できる３局
の移動局の情報を用いて、容易に移動端末機の位置を特
定できる移動端末機の位置特定システムを提供すること
である。
ものであり、その目的は、移動端末機と交信できる３局
の移動局の情報を用いて、容易に移動端末機の位置を特
定できる移動端末機の位置特定システムを提供すること
である。
【００３４】
【課題を解決するための手段】本発明に従った移動端末
機の位置特定システムは、第一の基地局、第二の基地
局、および第三の基地局と交信する移動端末機の位置を
特定する移動端末機の位置特定システムであって、前記
第一の基地局、前記第二の基地局、および前記第三の基
地局と交信するセンタ局を含み、前記センタ局は、前記
第一の基地局と前記移動端末機との距離を第一の距離、
前記第二の基地局と前記移動端末機との距離を第二の距
離、前記第三の基地局と前記移動端末機との距離を第三
の距離とした場合、当該第一〜第三の距離の差に基づい
た物理量から、前記移動端末機の位置についての一次式
を作成する一次式作成手段と、前記第一〜第三の距離の
差に基づいた物理量から、前記移動端末機の位置につい
ての二次式を作成する二次式作成手段と、前記一次式と
前記二次式の座標上の交点から、前記移動端末機の位置
を決定する位置決定手段とを含むことを特徴とする。
機の位置特定システムは、第一の基地局、第二の基地
局、および第三の基地局と交信する移動端末機の位置を
特定する移動端末機の位置特定システムであって、前記
第一の基地局、前記第二の基地局、および前記第三の基
地局と交信するセンタ局を含み、前記センタ局は、前記
第一の基地局と前記移動端末機との距離を第一の距離、
前記第二の基地局と前記移動端末機との距離を第二の距
離、前記第三の基地局と前記移動端末機との距離を第三
の距離とした場合、当該第一〜第三の距離の差に基づい
た物理量から、前記移動端末機の位置についての一次式
を作成する一次式作成手段と、前記第一〜第三の距離の
差に基づいた物理量から、前記移動端末機の位置につい
ての二次式を作成する二次式作成手段と、前記一次式と
前記二次式の座標上の交点から、前記移動端末機の位置
を決定する位置決定手段とを含むことを特徴とする。
【００３５】本発明に従うと、移動端末機の位置を特定
する際、移動端末機が交信することを必要とされる基地
局を３局とでき、かつ、これらの３局との交信結果に基
づいて作成される一次式を用いて、移動端末機の位置を
特定できる。
する際、移動端末機が交信することを必要とされる基地
局を３局とでき、かつ、これらの３局との交信結果に基
づいて作成される一次式を用いて、移動端末機の位置を
特定できる。
【００３６】これにより、確実に、かつ、容易に、移動
端末機の位置を特定できる。また、本発明の移動端末機
の位置特定システムでは、前記センタ局は、２次元の座
標系（ｘ，ｙ）において、前記移動端末機の座標を（ｘ
0 ，ｙ0 ）、前記第一の基地局の座標を（ｘ1 ，
ｙ1 ）、前記第二の基地局の座標を（ｘ2 ，ｙ2 ）、前
記第三の基地局の座標を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定義する手段
と、前記移動端末機と前記第一の基地局の間と前記移動
端末機と前記第二の基地局の間での情報の到達時間の差
であるレンジ差△12と、前記移動端末機と前記第二の基
地局の間と前記移動端末機と前記第三の基地局の間での
情報の到達時間の差であるレンジ差△ 23と、前記移動端
末機と前記第三の基地局の間と前記移動端末機と前記第
一の基地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差
△31とを取得する手段とをさらに含み、前記二次式作成
手段は、前記△12、△23、△31、ｘ1 、ｙ1 、ｘ2 、ｙ
2 、ｘ3 、および、ｙ3 から、前記ｘとｙについての二
次式である式（１１）〜式（１３）を作成し、
端末機の位置を特定できる。また、本発明の移動端末機
の位置特定システムでは、前記センタ局は、２次元の座
標系（ｘ，ｙ）において、前記移動端末機の座標を（ｘ
0 ，ｙ0 ）、前記第一の基地局の座標を（ｘ1 ，
ｙ1 ）、前記第二の基地局の座標を（ｘ2 ，ｙ2 ）、前
記第三の基地局の座標を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定義する手段
と、前記移動端末機と前記第一の基地局の間と前記移動
端末機と前記第二の基地局の間での情報の到達時間の差
であるレンジ差△12と、前記移動端末機と前記第二の基
地局の間と前記移動端末機と前記第三の基地局の間での
情報の到達時間の差であるレンジ差△ 23と、前記移動端
末機と前記第三の基地局の間と前記移動端末機と前記第
一の基地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差
△31とを取得する手段とをさらに含み、前記二次式作成
手段は、前記△12、△23、△31、ｘ1 、ｙ1 、ｘ2 、ｙ
2 、ｘ3 、および、ｙ3 から、前記ｘとｙについての二
次式である式（１１）〜式（１３）を作成し、
【００３７】
【数１４】
【００３８】前記一次式作成手段は、前記一次式とし
て、式（１４）を作成し、式（１４）中のωを式（１
５）に従って定義し、式（１５）中の△t 123を式（１
６）で定義される△123 の転置行列とし、式（１５）中
のＳ123 を式（１７）に従って定義し、式（１４）中の
δを式（１８）に従って定義し、式（１８）中のｅijk
を式（１９）に従って定義し、式（１９）中のｆ1 2、ｆ
2 2、ｆ3 2を式（２０）に従って定義する、
て、式（１４）を作成し、式（１４）中のωを式（１
５）に従って定義し、式（１５）中の△t 123を式（１
６）で定義される△123 の転置行列とし、式（１５）中
のＳ123 を式（１７）に従って定義し、式（１４）中の
δを式（１８）に従って定義し、式（１８）中のｅijk
を式（１９）に従って定義し、式（１９）中のｆ1 2、ｆ
2 2、ｆ3 2を式（２０）に従って定義する、
【００３９】
【数１５】
【００４０】前記位置決定手段は、前記一次式と、前記
式（１１）〜式（１３）の少なくとも一つとを満足する
（ｘ，ｙ）を、前記移動端末機の座標（ｘ0 ，ｙ0 ）と
して、前記移動端末機の位置を決定することが好まし
い。
式（１１）〜式（１３）の少なくとも一つとを満足する
（ｘ，ｙ）を、前記移動端末機の座標（ｘ0 ，ｙ0 ）と
して、前記移動端末機の位置を決定することが好まし
い。
【００４１】また、本発明の移動端末機の位置特定シス
テムでは、前記センタ局は、２次元の座標系（ｘ，ｙ）
において、前記移動端末機の座標を（ｘ0 ，ｙ0 ）、前
記第一の基地局の座標を（ｘ1 ，ｙ1 ）、前記第二の基
地局の座標を（ｘ2 ，ｙ2 ）、前記第三の基地局の座標
を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定義する手段と、前記移動端末機と
前記第一の基地局の間と前記移動端末機と前記第二の基
地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差△
12と、前記移動端末機と前記第二の基地局の間と前記移
動端末機と前記第三の基地局の間での情報の到達時間の
差であるレンジ差△ 23と、前記移動端末機と前記第三の
基地局の間と前記移動端末機と前記第一の基地局の間で
の情報の到達時間の差であるレンジ差△31とを取得する
手段とをさらに含み、前記二次式作成手段は、前記
△12、△23、△31、ｘ1 、ｙ1 、ｘ2 、ｙ 2 、ｘ3 、お
よび、ｙ3 から、前記ｘとｙについての二次式である式
（１１）〜式（１３）を作成し、
テムでは、前記センタ局は、２次元の座標系（ｘ，ｙ）
において、前記移動端末機の座標を（ｘ0 ，ｙ0 ）、前
記第一の基地局の座標を（ｘ1 ，ｙ1 ）、前記第二の基
地局の座標を（ｘ2 ，ｙ2 ）、前記第三の基地局の座標
を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定義する手段と、前記移動端末機と
前記第一の基地局の間と前記移動端末機と前記第二の基
地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差△
12と、前記移動端末機と前記第二の基地局の間と前記移
動端末機と前記第三の基地局の間での情報の到達時間の
差であるレンジ差△ 23と、前記移動端末機と前記第三の
基地局の間と前記移動端末機と前記第一の基地局の間で
の情報の到達時間の差であるレンジ差△31とを取得する
手段とをさらに含み、前記二次式作成手段は、前記
△12、△23、△31、ｘ1 、ｙ1 、ｘ2 、ｙ 2 、ｘ3 、お
よび、ｙ3 から、前記ｘとｙについての二次式である式
（１１）〜式（１３）を作成し、
【００４２】
【数１６】
【００４３】前記一次式作成手段は、前記一次式とし
て、式（１４）を作成し、式（１４）中のωを式（１
５）に従って定義し、式（１５）中の△t 123を式（１
６）で定義される△123 の転置行列とし、式（１５）中
のＳ123 を式（１７）に従って定義し、式（１４）中の
δを式（１８）に従って定義し、式（１８）中のｅijk
を式（１９）に従って定義し、式（１９）中のｆ1 2、ｆ
2 2、ｆ3 2を式（２０）に従って定義する、
て、式（１４）を作成し、式（１４）中のωを式（１
５）に従って定義し、式（１５）中の△t 123を式（１
６）で定義される△123 の転置行列とし、式（１５）中
のＳ123 を式（１７）に従って定義し、式（１４）中の
δを式（１８）に従って定義し、式（１８）中のｅijk
を式（１９）に従って定義し、式（１９）中のｆ1 2、ｆ
2 2、ｆ3 2を式（２０）に従って定義する、
【００４４】
【数１７】
【００４５】前記位置決定手段は、前記一次式と前記式
（１１）の交点と前記（ｘ0 ，ｙ0）との距離をε12、
前記一次式と前記式（１２）の交点と前記（ｘ0 ，
ｙ0 ）との距離をε23、前記一次式と前記式（１３）の
交点と前記（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離をε31とした場合、
前記ε12、ε23、ε31のそれぞれを二乗したものの和が
最小となる（ｘ，ｙ）を、前記移動端末機の座標
（ｘ0 ，ｙ0 ）として、前記移動端末機の位置を決定す
ることが好ましい。
（１１）の交点と前記（ｘ0 ，ｙ0）との距離をε12、
前記一次式と前記式（１２）の交点と前記（ｘ0 ，
ｙ0 ）との距離をε23、前記一次式と前記式（１３）の
交点と前記（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離をε31とした場合、
前記ε12、ε23、ε31のそれぞれを二乗したものの和が
最小となる（ｘ，ｙ）を、前記移動端末機の座標
（ｘ0 ，ｙ0 ）として、前記移動端末機の位置を決定す
ることが好ましい。
【００４６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
一実施の形態について説明する。
一実施の形態について説明する。
【００４７】図１は、本発明の一実施の形態である通信
システムの構成を示す図である。このシステムには、移
動端末機１０の位置の特定に際し、移動端末機１０、移
動端末機１０と交信する基地局１〜３、および、基地局
１〜３と交信するセンタ局９０が構成要素として含まれ
る。
システムの構成を示す図である。このシステムには、移
動端末機１０の位置の特定に際し、移動端末機１０、移
動端末機１０と交信する基地局１〜３、および、基地局
１〜３と交信するセンタ局９０が構成要素として含まれ
る。
【００４８】センタ局９０は、基地局１〜３と交信する
ことにより、移動端末機１０の位置を特定するものであ
る。図２に、センタ局９０のブロック図を示す。
ことにより、移動端末機１０の位置を特定するものであ
る。図２に、センタ局９０のブロック図を示す。
【００４９】センタ局９０は、当該センタ局９０の動作
を全体的に制御するＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の基本的
な動作プログラム等を記憶するハードディスク９２と、
ＣＰＵ９１のワークエリアとなるＲＡＭ９３と、後述す
る位置決め処理における動作プログラム等を記憶するＲ
ＯＭ９４と、各基地局の位置座標等が格納されるデータ
ベース９５と、他の装置と通信するための通信部９６と
を含む。なお、基地局１〜３の位置座標Ｐ1 〜Ｐ3 は、
それぞれ、式（１１）で定義したものとする。また、移
動端末機１０の位置座標ＰS は、式（１２）で定義した
ものとする。
を全体的に制御するＣＰＵ９１と、ＣＰＵ９１の基本的
な動作プログラム等を記憶するハードディスク９２と、
ＣＰＵ９１のワークエリアとなるＲＡＭ９３と、後述す
る位置決め処理における動作プログラム等を記憶するＲ
ＯＭ９４と、各基地局の位置座標等が格納されるデータ
ベース９５と、他の装置と通信するための通信部９６と
を含む。なお、基地局１〜３の位置座標Ｐ1 〜Ｐ3 は、
それぞれ、式（１１）で定義したものとする。また、移
動端末機１０の位置座標ＰS は、式（１２）で定義した
ものとする。
【００５０】以下に、センタ局９０において、移動端末
機１０の位置を特定するために実行される、位置決め処
理について、図３を参照しつつ説明する。図３は、位置
決め処理のフローチャートである。
機１０の位置を特定するために実行される、位置決め処
理について、図３を参照しつつ説明する。図３は、位置
決め処理のフローチャートである。
【００５１】まず、Ｓ１で、基地局１〜３について、移
動端末機１０に対するレンジ差（移動端末機１０からの
各基地局との距離差に基づいて通信上見られる時間差等
の物理量の差）を取得する。なお、レンジ差△12、
△23、△31は、それぞれ式（１４）で定義した通りのも
のとする。
動端末機１０に対するレンジ差（移動端末機１０からの
各基地局との距離差に基づいて通信上見られる時間差等
の物理量の差）を取得する。なお、レンジ差△12、
△23、△31は、それぞれ式（１４）で定義した通りのも
のとする。
【００５２】次に、Ｓ２で、第３の従来技術で説明した
ように、ＰＸ法に基づき、Ｐ1 〜Ｐ 3 、△12、△23、△
31を用いて、ＰS の座標であるｘ0 とｙ0 の関係を示す
直線の式を作成する。なお、直線式は、式（５０）か
ら、下記の式（５３）と記載することができる。式（５
３）において、△123 、Ｓ123 、ｅijk は、それぞれ式
（４８），（４９），（５２）において定義したもので
あり、△t 123は、△123の転置行列である。
ように、ＰＸ法に基づき、Ｐ1 〜Ｐ 3 、△12、△23、△
31を用いて、ＰS の座標であるｘ0 とｙ0 の関係を示す
直線の式を作成する。なお、直線式は、式（５０）か
ら、下記の式（５３）と記載することができる。式（５
３）において、△123 、Ｓ123 、ｅijk は、それぞれ式
（４８），（４９），（５２）において定義したもので
あり、△t 123は、△123の転置行列である。
【００５３】
【数１８】
【００５４】次に、Ｓ３で、基地局１と基地局２、基地
局２と基地局３、基地局３と基地局１の３通りの組合わ
せそれぞれについて、レンジ差△12、△23、△31を用
い、式（５４）〜（５６）のそれぞれに基づいて、ＰS
の座標であるｘ0 とｙ0 を変数とする双曲線を作成す
る。つまり、ここでは、３つの双曲線が作成される。
局２と基地局３、基地局３と基地局１の３通りの組合わ
せそれぞれについて、レンジ差△12、△23、△31を用
い、式（５４）〜（５６）のそれぞれに基づいて、ＰS
の座標であるｘ0 とｙ0 を変数とする双曲線を作成す
る。つまり、ここでは、３つの双曲線が作成される。
【００５５】
【数１９】
【００５６】次に、Ｓ４で、Ｓ３で作成した３つの双曲
線のそれぞれについて、Ｓ２で作成した直線との交点の
座標を求める。
線のそれぞれについて、Ｓ２で作成した直線との交点の
座標を求める。
【００５７】ここで、図４に、基地局１〜基地局３の位
置と移動端末機１０の位置（ＰS ）と共に、Ｓ３で作成
された３つの双曲線とＳ２で作成された直線とを模式的
に示す。図４では、基地局１と基地局２のレンジ差から
作成された双曲線をＬ（２，２）、基地局２と基地局３
のレンジ差から作成された双曲線をＬ（３，３）、基地
局３と基地局１のレンジ差から作成された双曲線をＬ
（４，１）としている。また、Ｌ（２，２）とｙ＝ωｘ
＋δの交点を点Ａ、Ｌ（３，３）とｙ＝ωｘ＋δの交点
を点Ｂ、Ｌ（４，１）とｙ＝ωｘ＋δの交点を点Ｃとし
ている。
置と移動端末機１０の位置（ＰS ）と共に、Ｓ３で作成
された３つの双曲線とＳ２で作成された直線とを模式的
に示す。図４では、基地局１と基地局２のレンジ差から
作成された双曲線をＬ（２，２）、基地局２と基地局３
のレンジ差から作成された双曲線をＬ（３，３）、基地
局３と基地局１のレンジ差から作成された双曲線をＬ
（４，１）としている。また、Ｌ（２，２）とｙ＝ωｘ
＋δの交点を点Ａ、Ｌ（３，３）とｙ＝ωｘ＋δの交点
を点Ｂ、Ｌ（４，１）とｙ＝ωｘ＋δの交点を点Ｃとし
ている。
【００５８】次に、Ｓ５で、点Ａ〜点ＣとＰS との距離
をそれぞれε12、ε23、ε31とし、これらの二乗の和が
最小となるようなｘ0 を算出する。
をそれぞれε12、ε23、ε31とし、これらの二乗の和が
最小となるようなｘ0 を算出する。
【００５９】ここで、Ｓ５における処理について具体的
に説明する。ε12、ε23、ε31は、それぞれ、Ｓ４で求
めた交点の、実際の移動端末機１０の位置からのズレの
距離に相当する。そして、これらは、それぞれ式（５
７）のように記載できる。式（５７）の各式において、
ｒi （ｘ0 ）は、式（５８）のように定義される。つま
り、ｒi （ｘ0 ）は、基地局ｉ（ｉ＝１，２，３）と移
動端末機１０との距離（式（１３）参照）を、式（５
３）に基づいて移動端末機１０のｘ座標（ｘ0 ）の関数
として示したものである。
に説明する。ε12、ε23、ε31は、それぞれ、Ｓ４で求
めた交点の、実際の移動端末機１０の位置からのズレの
距離に相当する。そして、これらは、それぞれ式（５
７）のように記載できる。式（５７）の各式において、
ｒi （ｘ0 ）は、式（５８）のように定義される。つま
り、ｒi （ｘ0 ）は、基地局ｉ（ｉ＝１，２，３）と移
動端末機１０との距離（式（１３）参照）を、式（５
３）に基づいて移動端末機１０のｘ座標（ｘ0 ）の関数
として示したものである。
【００６０】
【数２０】
【００６１】上記のようにε12、ε23、ε31を導出した
後、式（５９）に示すεを導入するそして、適当な重み
行列Ｗを用いて、式（６０）のようにＪを導入し、Ｊを
ｘ0で微分しゼロとなるような（式（６１）を満足する
ような）ｘ0 の値が、Ｓ５で算出されるｘ0 である。な
お、Ｊは、ｘ0 に対して非線形で、偏微分方程式である
式（６１）も一般に解析的には求められない。しかしな
がら、Ｊは、ｘ0 のみを変数としているので、ｘ0 を所
定の範囲内で変化させることにより、式（６１）の解を
求めることができる。
後、式（５９）に示すεを導入するそして、適当な重み
行列Ｗを用いて、式（６０）のようにＪを導入し、Ｊを
ｘ0で微分しゼロとなるような（式（６１）を満足する
ような）ｘ0 の値が、Ｓ５で算出されるｘ0 である。な
お、Ｊは、ｘ0 に対して非線形で、偏微分方程式である
式（６１）も一般に解析的には求められない。しかしな
がら、Ｊは、ｘ0 のみを変数としているので、ｘ0 を所
定の範囲内で変化させることにより、式（６１）の解を
求めることができる。
【００６２】つまり、具体的には、Ｓ５において算出さ
れるｘ0 は、上記の所定の範囲を式（６３）とすると、
式（６２）のＪ（ｘ0 ）を最小とするｘ0 となる。な
お、式（６３）に示したｘ0 の範囲は、基地局１〜基地
局３のｘ座標（ｘ1 、ｘ2 、ｘ 3 ）の存在する範囲とす
ることができる。つまり、式（６３）において、ｘ0 ｍ
ａｘはｘ1 、ｘ2 、ｘ3 の中の最大値、ｘ0 ｍｉｎはｘ
1 、ｘ2 、ｘ3 の中の最小値となる。
れるｘ0 は、上記の所定の範囲を式（６３）とすると、
式（６２）のＪ（ｘ0 ）を最小とするｘ0 となる。な
お、式（６３）に示したｘ0 の範囲は、基地局１〜基地
局３のｘ座標（ｘ1 、ｘ2 、ｘ 3 ）の存在する範囲とす
ることができる。つまり、式（６３）において、ｘ0 ｍ
ａｘはｘ1 、ｘ2 、ｘ3 の中の最大値、ｘ0 ｍｉｎはｘ
1 、ｘ2 、ｘ3 の中の最小値となる。
【００６３】
【数２１】
【００６４】そして、Ｓ６で、Ｓ５で算出されたｘ0 を
式（５３）に代入してｙ0 を求め、これにより、移動端
末機１０の位置を特定し、処理を終了する。
式（５３）に代入してｙ0 を求め、これにより、移動端
末機１０の位置を特定し、処理を終了する。
【００６５】なお、以上説明した本実施の形態では、Ｓ
４において、Ｓ２で作成した直線とＳ３で作成した３つ
の双曲線の交点をそれぞれ求め、Ｓ５において、求めら
れた３つの交点と実際の移動端末機１０との距離の二乗
の和が最小となるようにして、移動端末機１０の位置を
決定している。しかしながら、上記の直線と、３つの双
曲線のいずれか１つとの交点を求め、当該交点を、移動
端末機１０の位置と決定することもできる。このような
変形例における処理を、図５を参照して説明する。
４において、Ｓ２で作成した直線とＳ３で作成した３つ
の双曲線の交点をそれぞれ求め、Ｓ５において、求めら
れた３つの交点と実際の移動端末機１０との距離の二乗
の和が最小となるようにして、移動端末機１０の位置を
決定している。しかしながら、上記の直線と、３つの双
曲線のいずれか１つとの交点を求め、当該交点を、移動
端末機１０の位置と決定することもできる。このような
変形例における処理を、図５を参照して説明する。
【００６６】このような変形例では、Ｓ１１で、Ｓ１と
同様に△12、△23、△31が取得され、Ｓ１２では、Ｓ２
と同様に直線が作成される。そして、Ｓ１３では、Ｓ３
で作成した３つの双曲線の中の任意の１つの双曲線が作
成される。そして、Ｓ１４で、Ｓ１２で作成された直線
とＳ１３で作成された双曲線との交点が求められ、当該
交点が移動端末機１０の位置とされ、処理が終了する。
同様に△12、△23、△31が取得され、Ｓ１２では、Ｓ２
と同様に直線が作成される。そして、Ｓ１３では、Ｓ３
で作成した３つの双曲線の中の任意の１つの双曲線が作
成される。そして、Ｓ１４で、Ｓ１２で作成された直線
とＳ１３で作成された双曲線との交点が求められ、当該
交点が移動端末機１０の位置とされ、処理が終了する。
【００６７】また、図３に示した処理のさらなる変形例
として、Ｓ２で作成した直線とＳ３で作成した３つの双
曲線の中の２つの双曲線との交点をそれぞれ求め、求め
られた２つの交点と実際の移動端末機１０との距離の二
乗の和が最小となるようにして、移動端末機１０の位置
を決定してもよい。
として、Ｓ２で作成した直線とＳ３で作成した３つの双
曲線の中の２つの双曲線との交点をそれぞれ求め、求め
られた２つの交点と実際の移動端末機１０との距離の二
乗の和が最小となるようにして、移動端末機１０の位置
を決定してもよい。
【００６８】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【図１】 本発明の一実施の形態である通信システムの
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】 図１のセンタ局のブロック図である。
【図３】 図１のセンタ局が実行する位置決め処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】 図１に示す位置決め処理において作成される
３つの双曲線と直線とを模式的に示す図である。
３つの双曲線と直線とを模式的に示す図である。
【図５】 図３の位置決め処理の変形例のフローチャー
トである。
トである。
【図６】 本発明に対する第一の従来技術を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図７】 本発明に対する第二の従来技術を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図８】 本発明に対する第二の従来技術を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図９】 本発明に対する第三の従来技術を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図１０】 本発明に対する第三の従来技術を説明する
ための図である。
ための図である。
１〜３ 基地局、１０ 移動端末機、９０ センタ局、
９１ ＣＰＵ、９５データベース。
９１ ＣＰＵ、９５データベース。
フロントページの続き (72)発明者 撫養 公雄 大阪市中央区南船場１丁目16番20号 ムラ キビル５階 株式会社ローカス内 (72)発明者 熊本 勝彦 大阪市中央区南船場１丁目16番20号 ムラ キビル５階 株式会社ローカス内 Ｆターム(参考） 5J062 AA09 CC12 EE00 5K067 BB04 DD20 EE02 EE10 EE16 EE24 FF03 GG01 GG11
Claims (3)
- 【請求項１】 第一の基地局、第二の基地局、および第
三の基地局と交信する移動端末機の位置を特定する移動
端末機の位置特定システムであって、 前記第一の基地局、前記第二の基地局、および前記第三
の基地局と交信するセンタ局を含み、 前記センタ局は、 前記第一の基地局と前記移動端末機との距離を第一の距
離、前記第二の基地局と前記移動端末機との距離を第二
の距離、前記第三の基地局と前記移動端末機との距離を
第三の距離とした場合、当該第一〜第三の距離の差に基
づいた物理量から、前記移動端末機の位置についての一
次式を作成する一次式作成手段と、 前記第一〜第三の距離の差に基づいた物理量から、前記
移動端末機の位置についての二次式を作成する二次式作
成手段と、 前記一次式と前記二次式の座標上の交点から、前記移動
端末機の位置を決定する位置決定手段とを含む、移動端
末機の位置特定システム。 - 【請求項２】 前記センタ局は、 ２次元の座標系（ｘ，ｙ）において、前記移動端末機の
座標を（ｘ0 ，ｙ0）、前記第一の基地局の座標を（ｘ
1 ，ｙ1 ）、前記第二の基地局の座標を（ｘ 2 ，
ｙ2 ）、前記第三の基地局の座標を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定
義する手段と、 前記移動端末機と前記第一の基地局の間と前記移動端末
機と前記第二の基地局の間での情報の到達時間の差であ
るレンジ差△12と、前記移動端末機と前記第二の基地局
の間と前記移動端末機と前記第三の基地局の間での情報
の到達時間の差であるレンジ差△23と、前記移動端末機
と前記第三の基地局の間と前記移動端末機と前記第一の
基地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差△31
とを取得する手段とをさらに含み、 前記二次式作成手段は、前記△12、△23、△31、ｘ1 、
ｙ1 、ｘ2 、ｙ2 、ｘ 3 、および、ｙ3 から、前記ｘと
ｙについての二次式である式（１）〜式（３）を作成
し、 【数１】 前記一次式作成手段は、 前記一次式として、式（４）を作成し、 式（４）中のωを式（５）に従って定義し、 式（５）中の△t 123を式（６）で定義される△123 の転
置行列とし、 式（５）中のＳ123 を式（７）に従って定義し、 式（４）中のδを式（８）に従って定義し、 式（８）中のｅijk を式（９）に従って定義し、 式（９）中のｆ1 2、ｆ2 2、ｆ3 2を式（１０）に従って定
義する、 【数２】 前記位置決定手段は、前記一次式と、前記式（１）〜式
（３）の少なくとも一つとを満足する（ｘ，ｙ）を、前
記移動端末機の座標（ｘ0 ，ｙ0 ）として、前記移動端
末機の位置を決定する、請求項１に記載の移動端末機の
位置特定システム。 - 【請求項３】 前記センタ局は、 ２次元の座標系（ｘ，ｙ）において、前記移動端末機の
座標を（ｘ0 ，ｙ0）、前記第一の基地局の座標を（ｘ
1 ，ｙ1 ）、前記第二の基地局の座標を（ｘ 2 ，
ｙ2 ）、前記第三の基地局の座標を（ｘ3 ，ｙ3 ）と定
義する手段と、 前記移動端末機と前記第一の基地局の間と前記移動端末
機と前記第二の基地局の間での情報の到達時間の差であ
るレンジ差△12と、前記移動端末機と前記第二の基地局
の間と前記移動端末機と前記第三の基地局の間での情報
の到達時間の差であるレンジ差△23と、前記移動端末機
と前記第三の基地局の間と前記移動端末機と前記第一の
基地局の間での情報の到達時間の差であるレンジ差△31
とを取得する手段とをさらに含み、 前記二次式作成手段は、前記△12、△23、△31、ｘ1 、
ｙ1 、ｘ2 、ｙ2 、ｘ 3 、および、ｙ3 から、前記ｘと
ｙについての二次式である式（１）〜式（３）を作成
し、 【数３】 前記一次式作成手段は、 前記一次式として、式（４）を作成し、 式（４）中のωを式（５）に従って定義し、 式（５）中の△t 123を式（６）で定義される△123 の転
置行列とし、 式（５）中のＳ123 を式（７）に従って定義し、 式（４）中のδを式（８）に従って定義し、 式（８）中のｅijk を式（９）に従って定義し、 式（９）中のｆ1 2、ｆ2 2、ｆ3 2を式（１０）に従って定
義する、 【数４】 前記位置決定手段は、前記一次式と前記式（１）の交点
と前記（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離をε12、前記一次式と前
記式（２）の交点と前記（ｘ0 ，ｙ0 ）との距離を
ε23、前記一次式と前記式（３）の交点と前記（ｘ0 ，
ｙ0 ）との距離をε 31とした場合、前記ε12、ε23、ε
31のそれぞれを二乗したものの和が最小となる（ｘ，
ｙ）を、前記移動端末機の座標（ｘ0 ，ｙ0 ）として、
前記移動端末機の位置を決定する、請求項１に記載の移
動端末機の位置特定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001097946A JP2002296335A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 移動端末機の位置特定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001097946A JP2002296335A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 移動端末機の位置特定システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002296335A true JP2002296335A (ja) | 2002-10-09 |
Family
ID=18951651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001097946A Pending JP2002296335A (ja) | 2001-03-30 | 2001-03-30 | 移動端末機の位置特定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002296335A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007502414A (ja) * | 2003-08-14 | 2007-02-08 | センシス コーポレーション | Ｔｄｏａ分散アンテナを使用したターゲットの位置特定方法及び装置 |
| WO2009145325A1 (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-03 | 株式会社日立製作所 | 移動体相対位置検出システム及び相対位置検出を行う移動体 |
| CN104685370A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-06-03 | 密克罗奇普技术公司 | 用于定位无线节点的***及方法 |
-
2001
- 2001-03-30 JP JP2001097946A patent/JP2002296335A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007502414A (ja) * | 2003-08-14 | 2007-02-08 | センシス コーポレーション | Ｔｄｏａ分散アンテナを使用したターゲットの位置特定方法及び装置 |
| JP4644197B2 (ja) * | 2003-08-14 | 2011-03-02 | センシス コーポレーション | Ｔｄｏａ分散アンテナを使用したターゲットの位置特定方法及び装置 |
| WO2009145325A1 (ja) * | 2008-05-29 | 2009-12-03 | 株式会社日立製作所 | 移動体相対位置検出システム及び相対位置検出を行う移動体 |
| JPWO2009145325A1 (ja) * | 2008-05-29 | 2011-10-20 | 株式会社日立製作所 | 移動体相対位置検出システム及び相対位置検出を行う移動体 |
| CN104685370A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-06-03 | 密克罗奇普技术公司 | 用于定位无线节点的***及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7826862B2 (en) | Methods and apparatus for improved locationing in a wireless network | |
| DE112012001949B4 (de) | Datenübertragungs-Endgerät, Agentenprogramm, Standortschätzsystem und Standortschätzverfahren | |
| CN102480744B (zh) | 自动接入点位置、规划和覆盖范围优化 | |
| US7457860B2 (en) | Node localization in communication networks | |
| US20080166973A1 (en) | Locally Adjusted Radio Frequency Coverage Maps in Wireless Networks | |
| WO2010067560A1 (ja) | 電波環境データ補正システム、方法およびプログラム | |
| US9451404B2 (en) | System and method for determining a position of a mobile unit | |
| WO2016165459A1 (zh) | 一种室内定位方法和设备 | |
| US20110208474A1 (en) | Installation error estimating device and installation error estimating method | |
| DE60333288D1 (de) | Verfahren zur Ortung eines Mobilendgeräts sowie zugehöriges System und Komponenten | |
| CN109348403B (zh) | 一种异构网络环境中面向指纹定位的基站部署优化方法 | |
| CN104457755B (zh) | 一种位置获取方法 | |
| JP2002159041A (ja) | 無線移動端末の位置検出方法 | |
| CN116506806B (zh) | 基于蓝牙设备的定位方法、设备、存储介质及装置 | |
| CN110730418A (zh) | 一种基于最小二乘法的室内三维定位改进算法 | |
| CN111372181A (zh) | 一种基于蓝牙的室内定位方法、装置及存储介质 | |
| CN111638537A (zh) | 一种室内室外多技术融合定位方法 | |
| JP2001359146A (ja) | 無線移動端末の位置検出方法 | |
| JP2002296335A (ja) | 移動端末機の位置特定システム | |
| JP3891029B2 (ja) | ネットワーク管理装置 | |
| CN106604391A (zh) | 一种室内wifi定位方法及服务器 | |
| CN113453333B (zh) | 网络中的接入点的自动定位 | |
| EP3229534A1 (en) | Position estimation | |
| CN111562547B (zh) | 一种监测元件3d可视化方法及*** | |
| CN113484822A (zh) | 一种无线信号补偿方法、***、计算机设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20051227 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051227 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051228 |