CN111638537A - 一种室内室外多技术融合定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明为解决不使用智能终端的情况下，如何有效的解决现有各类定位技术之间的缺陷的问题，公开了一种室内室外多技术融合定位方法，包括以下步骤，步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；步骤2.对室内无线信号RSSI值进行解算，得到室内定位平面地图坐标；步骤3.对室外卫星定位数据进行解算，得到室外定位平面地图坐标；步骤4.判断定位楼层；步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；步骤6.根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。本发明提供一种室内室外多技术融合定位方法，实现室外定位和室内定位无缝切换。

Description

一种室内室外多技术融合定位方法
技术领域
本发明涉及定位与导航技术领域，尤其涉及一种室内室外多技术融合定位方法。
背景技术
随着定位技术在应用范围的不断扩大，新兴应用对定位的需求已不局限于单纯的室外场景，在室内定位、多种环境下的混合定位等方面也提出了新的需求。
然而，传统的定位技术，主要适用于室外空旷、无遮挡位置，利用同步卫星建立的定位***进行定位，例如全球定位***GPS、北斗***等。虽然传动的定位技术无须对需要定位的区域布设定位坐标基站设备。但存在遮挡环境下，定位信号和定位精度差；在建筑物内部，定位信号丢失，无法实现室内定位。
对新兴发展的室内定位而言，所包含的技术通常有WIFI技术、Zigbee技术、蓝牙技术、RFID技术、超声波技术、地磁技术、惯导技术、计算机视觉技术等等。但是室内定位***需要对定位实施区域实行区域坐标位置基站信号全面覆盖，需要建设大量的定位基站，项目建设成本高，施工周期长。
发明内容
本发明为解决不使用智能终端的情况下，如何有效的解决现有各类定位技术之间的缺陷的问题，提供一种室内室外多技术融合定位方法，实现室外定位和室内定位无缝切换。
本发明采用的技术方案是：
一种室内室外多技术融合定位方法，包括以下步骤
步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；
步骤2.对室内无线信号RSSI值进行室内位置解算，得到室内定位平面地图坐标；
步骤3.对室外卫星定位数据进行室外位置解算，得到室外定位平面地图坐标；
步骤4.判断定位楼层；
步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；
步骤6. 根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。
进一步地，步骤2中，室内位置解算包括以下步骤：
根据RSSI值，获取终端设备与基站之间的距离；
以距离终端设备最近的基站为基准，绘制圆，连接两圆相交交点或者连接两圆圆心，根据圆的标准方程和直线方程进行计算，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室内定位平面地图坐标。
进一步地，步骤3中，室外位置解算包括以下步骤：
手动录入任意两点的经纬度坐标，计算经纬弧度与平面地图的像素距离比例；
手动录入的另一观测点的经纬度坐标，计算得到该观测点的平面地图坐标；
输入终端设备卫星定位坐标，进行位置校正，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室外定位平面地图坐标。
进一步地，步骤4中，判定定位楼层时，
如室内位置解算不是1楼地面数据，则采用室内位置解算的坐标输出；
如只存室外定位数据，则采用室外定位数据坐标输出，同时标注为1楼地面。
进一步地，步骤5中，评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度时，
如只存在室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标，则输出对应坐标；
如室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标同时存在，则评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，对应输出室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标。
进一步地，校正时，比较终端设备位置结算得到的计算值与观测点之间的距离，舍弃值相差较大的点。
进一步地，评估室内定位平面地图坐标精度，若精度评估为优，则输出对应室内定位平面地图坐标；
若室内定位平面地图坐标精度评估为差，则进行室外定位平面地图坐标精度评估；
若室外定位平面地图坐标精度评估为优，则输出对应室外定位平面地图坐标；若室外定位平面地图坐标精度评估为差，则对比室内定位平面地图坐标精度和室外定位平面地图坐标精度，输出室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图中精度更高的坐标。
本发明的有益效果是：
从工程实践中，如果在几十上百平方公里区域实施室内室外无死角定位；单纯利到室内定位技术造价巨大，而单一卫星定位又存在明显的定位盲区。本发明设计了一种室内室外多技术融合定位方法，包括获取室内和室外有效定位信息、室内位置解算、室外位置解算、楼层判断、精度评估、地图数据输出等步骤。采用本发明中的室内室外多技术融合定位方法，将两种不同类型的定位技术有效融合为一体，从而达到利用卫星定位对室外无遮挡环境进行位置定位；而对于卫星定位效果差的区域，则采用室内定位技术进行有效填补。本发明主要解决室外定位与室内定位两类不同的定位技术之间的有效融合，无缝切换问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有现技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施例中，室内只有一个基站时，位置解算过程示意图。
图2为实施例中，室内有两个基站时，位置解算过程示意图。
图3为实施例中，室内有三个以上基站时，位置解算过程示意图。
图4为实施例中，室内有三个以上基站时，位置解算另一过程示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。
下面结合附图对本发明/发明的实施例进行详细说明。
为解决现有传统的室外定位技术存在明显定位盲区，室内定位技术建设投入较大的问题，本实施例提供一种室内室外多技术融合定位方法，其步骤包括
步骤1.同步获取室内和室外有效定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；
步骤2.对室内无线信号RSSI值进行解算，得到室内定位平面地图坐标；
步骤3.对室外卫星定位数据进行解算，得到室外定位平面地图坐标；
步骤4.判断定位楼层；
步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；
步骤6. 根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。
具体的，步骤1中，
同步获取室内和室外定位信息时，该有效定位信息包括可用于室内定位的室内无线信号RSSI值，例如蓝牙信号发射设备RSSI值、2.4G HZ发射设备RSSI值、1G HZ以下频段发射设备RSSI值，以及可用于室外定位的室外卫星定位数据，例如GPS信号、北斗信号等。室内无线信号RSSI值中还含有基站所在楼层信息。
其中， 蓝牙信号发射设备是指依照蓝牙技术规范，发射蓝牙无线beacon单向广播数据包的设备。
2.4G HZ发射设备指未采用蓝牙技术规范进行通讯传输发送频率在2.4G Hz的广播数据包设备，所发射的广播数据包需提前与终端设备约定私有的通讯包格式和中心频率，已便终端设备有效读取相关数据。
1G HZ以下发射设备指未采用蓝牙技术规范进行通讯传输发送频率在1G Hz以下的广播数据包设备，已便终端设备有效读取相关数据。
例如某工厂的车间室内已具备有蓝牙beacon数据广播发射源，则终端搭载具体蓝牙beacon信号扫描和测试RSSI值功能的电路。以此类推，2.4G Hz和1G Hz以下的发射设备信号RSSI值获取也是类似方式。
步骤2中，
本实施例方式中，以蓝牙beacon的RSSI值为例，进行室内位置解算。
Beacon是一种通过低功耗蓝牙技术实现精准定位的设备，当室内安装beacon技术的发射基站时，会产生一个信号区域。当持有终端设备的用户进入该室内区域后，通过获取beacon 的RSSI值可计算终端设备到发射基站之间的距离，该距离由以下公式（1）计算得出，
Figure 146481DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中： d 为计算所得距离，
RSSI 为接收信号强度（负值），
A 为发射端和接收端相隔1米时的信号强度，
n为环境衰减因子。
当室内只有一个基站时，如附图1所示，终端坐标即为基站坐标。
当室内有两个基站时，如附图2所示。假设两个基站的位置坐标分别为
Figure 909294DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure 95556DEST_PATH_IMAGE003
，终端到基站的距离分别为r1，r2。以该两个基站位置为基准，以约等于终端设备到发射基站之间的距离为半径，绘制圆。
根据圆的标准方程，
Figure 864666DEST_PATH_IMAGE004
（2）。
展开得：
Figure 288825DEST_PATH_IMAGE006
（3）。
得两基站与终端关系式为：
Figure 278997DEST_PATH_IMAGE007
（4），
Figure 952555DEST_PATH_IMAGE008
（5）。
两圆相交，存在两个交点，连接两个交点的直线为：
Figure 761242DEST_PATH_IMAGE009
（6），
其中，
Figure 197165DEST_PATH_IMAGE010
,
Figure 364815DEST_PATH_IMAGE012
。
连接两个基站的直线为：
Figure 663685DEST_PATH_IMAGE013
（7）
其中，
Figure 7554DEST_PATH_IMAGE014
Figure 964228DEST_PATH_IMAGE015
。
联立公式（6）和公式（7），解出终端坐标
Figure 430891DEST_PATH_IMAGE016
。
当室内存在三个及三个以上基站时，如附图3所示。假设基站坐标为
Figure 987031DEST_PATH_IMAGE017
，终端与各个基站的距离为ri。比较ri，取终端到基站距离最小的三个基站，以该三个基站为基准，以约等于终端设备到发射基站之间的距离为半径，绘制圆。
由圆的标准方程
Figure 741448DEST_PATH_IMAGE018
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
，
Figure 601564DEST_PATH_IMAGE020
,
Figure 776543DEST_PATH_IMAGE021
,
得到三个圆，圆两两相交，该三个圆的方程，
圆1：
Figure 944613DEST_PATH_IMAGE022
（8），
图2：
Figure 184880DEST_PATH_IMAGE023
（9），
圆3：
Figure 912884DEST_PATH_IMAGE024
（10）。
圆1和圆2相交，连接两个交点的直线为：
Figure 592521DEST_PATH_IMAGE025
（11），
其中，
Figure 71388DEST_PATH_IMAGE026
，
Figure 183919DEST_PATH_IMAGE027
。
将（11）带入（8）可得：
Figure 428081DEST_PATH_IMAGE028
（12）
其中，
Figure 698526DEST_PATH_IMAGE029
，
Figure 717820DEST_PATH_IMAGE030
，
Figure 764536DEST_PATH_IMAGE031
。
当（12）的判别式：
Figure 421126DEST_PATH_IMAGE032
，
解出圆1和圆2相交的两个交点坐标分别为
Figure 659210DEST_PATH_IMAGE033
，
Figure 784773DEST_PATH_IMAGE034
。
采用上述类似的方法，可以得到圆1和圆3相交的两个交点坐标为
Figure 917070DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 395544DEST_PATH_IMAGE036
。
采用上述类似的方法，可以得到圆2和圆3相交的两个交点坐标为
Figure 293878DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure 765792DEST_PATH_IMAGE038
。
对上述三组点的距离进行对比，取出相邻距离最小的三个点。
以
Figure 89064DEST_PATH_IMAGE033
，
Figure 21379DEST_PATH_IMAGE034
,
Figure 382957DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 702687DEST_PATH_IMAGE036
四个点位例。
首先取
Figure 639769DEST_PATH_IMAGE033
到
Figure 79453DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 348017DEST_PATH_IMAGE036
两点的距离为
Figure 771955DEST_PATH_IMAGE039
，
Figure 886630DEST_PATH_IMAGE040
。
再取
Figure 790607DEST_PATH_IMAGE034
到
Figure 197449DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 442836DEST_PATH_IMAGE036
两点的距离为
Figure 715465DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 962032DEST_PATH_IMAGE042
。
通过对比
Figure 533915DEST_PATH_IMAGE039
，
Figure 678982DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 777869DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 515494DEST_PATH_IMAGE042
的大小。
假设最小值为
Figure 549676DEST_PATH_IMAGE039
，
Figure 5540DEST_PATH_IMAGE040
，则输出坐标；反之最小值为
Figure 891807DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 424551DEST_PATH_IMAGE042
，则输出坐标。
假设相邻距离最小的三个点为
Figure 574123DEST_PATH_IMAGE033
，
Figure 603038DEST_PATH_IMAGE035
,
Figure 767696DEST_PATH_IMAGE037
对该三个点进行重心求值，
Figure 211404DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure 803316DEST_PATH_IMAGE044
，
得到终端坐标为
Figure 545357DEST_PATH_IMAGE016
。
如由于存在误差，导致两圆有不相交的情况，则进行特殊处理，如附图4所示。
假设圆1与圆2两圆不相交，连接圆1的圆心和圆2的圆心的直线方程为，
Figure 150257DEST_PATH_IMAGE045
（13）。
该直线与圆1相交于两点坐标分别为
Figure 911057DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 172405DEST_PATH_IMAGE047
。
该直线与元2相交于两点坐标分别为
Figure 854272DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure 371186DEST_PATH_IMAGE049
。
对比找出这四个点距离最近的两个点，去替代前面的
Figure 667781DEST_PATH_IMAGE033
、
Figure 772135DEST_PATH_IMAGE034
，最后通过求重心值的方式，求出终端坐标
Figure 75987DEST_PATH_IMAGE016
。
以
Figure 114701DEST_PATH_IMAGE046
以及
Figure 905284DEST_PATH_IMAGE047
为例。
Figure 806637DEST_PATH_IMAGE046
到
Figure 509102DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 141988DEST_PATH_IMAGE036
两点的距离为
Figure 104521DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 748080DEST_PATH_IMAGE051
。
Figure 22328DEST_PATH_IMAGE047
到
Figure 169888DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 653173DEST_PATH_IMAGE036
两点的距离为
Figure 926022DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 439566DEST_PATH_IMAGE053
。
比较
Figure 548074DEST_PATH_IMAGE050
、
Figure 574280DEST_PATH_IMAGE051
、
Figure 299922DEST_PATH_IMAGE052
、
Figure 982051DEST_PATH_IMAGE053
大小。
假设最小值为
Figure 931070DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 221237DEST_PATH_IMAGE051
，则输出坐标
Figure 534757DEST_PATH_IMAGE046
替换
Figure 48390DEST_PATH_IMAGE033
；反之最小值为
Figure 173734DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 250232DEST_PATH_IMAGE053
，则输出坐标
Figure 943775DEST_PATH_IMAGE047
替换
Figure 30459DEST_PATH_IMAGE033
。
步骤3中，
室外位置解算时，需要将室外定位坐标映射到自定义平面地图坐标上。
本实施例中，以GPS信号为例。GPS坐标系为一个三维的立体坐标系。采用GPS坐标来做平面定位的时，需要将终端设备的GPS三维坐标投影到平面地图坐标上去，其步骤如下：
任意取终端设备所在区域的A点和B点，手动录入A点和B点经纬度坐标和对应的A点和B平面地图坐标，求出经纬弧度与平面地图的像素距离比例。
取任意非连接A点和B点的直线上的观测点C点，输入C点的经纬度坐标，计算后得到A点和C点以及B点到C点的直线距离，并最终计算得出C点出平面地图坐标。
输入终端设备经纬度坐标P点，进行位置校正，将不合理的点位去掉，即得到终端设备平面地图坐标。
具体的如下：
首先，取任意A点和B点，手动录入A 点、B点对应的经纬度坐标和平面地图坐标分别为
Figure 688055DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure 923121DEST_PATH_IMAGE055
和
Figure 342558DEST_PATH_IMAGE033
，
Figure 725391DEST_PATH_IMAGE034
，通过弧长计算公式：
Figure 235613DEST_PATH_IMAGE056
(14)
其中：
Figure 92946DEST_PATH_IMAGE057
地球半经，
Figure 76427DEST_PATH_IMAGE058
点经度，
Figure 160271DEST_PATH_IMAGE059
点纬度，
Figure 775317DEST_PATH_IMAGE060
点经度，
Figure 556279DEST_PATH_IMAGE061
点纬度，
计算出A点和B点的球面距离。
根据平面两点距离公式计算平面地图的像素距离:
Figure 468519DEST_PATH_IMAGE062
(15)
得到球面与平面地图的比例为：
Figure 698381DEST_PATH_IMAGE063
。
再取一个C点，经纬坐标
Figure 940619DEST_PATH_IMAGE064
，且C点与直线AB不在同一直线上。通过k计算A点与C点直线距离以及B点与C点直线距离，
Figure 576088DEST_PATH_IMAGE065
，
Figure 269017DEST_PATH_IMAGE066
。
又，
Figure 785842DEST_PATH_IMAGE067
(16)
Figure 563262DEST_PATH_IMAGE068
(17)
联立（16），（17）解得C的平面坐标为
Figure 321746DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 666533DEST_PATH_IMAGE069
。
将此两点输出到平面地图上面，观察，将不合理的点删除。
假设不合理的点是
Figure 399216DEST_PATH_IMAGE069
得C点坐标为
Figure 396907DEST_PATH_IMAGE035
；反之，C点坐标为
Figure 429804DEST_PATH_IMAGE069
。
A点、B点、C点都是录入点位，C点用计算的方式获取主要是为了观察录入的点位是否精准。如果不精准将重新取点，直到精准为止。
输入终端设备经纬度坐标点
Figure 476651DEST_PATH_IMAGE070
，可分别求出
Figure 525991DEST_PATH_IMAGE071
、
Figure 989421DEST_PATH_IMAGE072
、
Figure 476160DEST_PATH_IMAGE073
。
根据k求出，
Figure 649169DEST_PATH_IMAGE074
，
Figure 264434DEST_PATH_IMAGE075
，
Figure 22568DEST_PATH_IMAGE076
。
由PA、PB可以通过求C点坐标方式求出P点平面地图坐标为
Figure 561215DEST_PATH_IMAGE048
，将P的平面地图坐标计算值和C的平面地图坐标带入公式（15）得到，
Figure 120504DEST_PATH_IMAGE077
。
通过校正方式将
Figure 488644DEST_PATH_IMAGE078
，
Figure 5730DEST_PATH_IMAGE077
与PC比较，哪个越接近PC就取对应距离对应的坐标为P点的平面坐标
Figure 981907DEST_PATH_IMAGE048
。
考虑到取值误差，取点进行多组取值做算术平均处理。
步骤4中，
定位楼层判断。
室内定位的室内无线信号RSSI值中包含有楼层信息，获取的如室内位置解算结果不是1楼地面数据，则采用室内位置解算的坐标输出。
如只存室外定位数据，则采用室外定位数据坐标输出，同时标注为1楼地面。
步骤5中，
评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度时，
如只存在室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标，则输出对应坐标；
如室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标同时存在，则评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，对应输出室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标。
评估室内定位平面地图坐标精度，若精度评估为优，则输出对应室内定位平面地图坐标；
若室内定位平面地图坐标精度评估为差，则进行室外定位平面地图坐标精度评估；
若室外定位平面地图坐标精度评估为优，则输出对应室外定位平面地图坐标；若室外定位平面地图坐标精度评估为差，则对比室内定位平面地图坐标精度和室外定位平面地图坐标精度，输出室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图中精度更高的坐标。
室内定位平面地图坐标精度计算时，根据大量的实验数据观察得到，beacon误差和beacon的RSSI值大体成正比例关系。随着RSSI值增大，误差也越来越大，得误差关系式为：
Figure 505905DEST_PATH_IMAGE079
c
其中，n为环境因子，
c为环境参数。
不同环境影响下n和c会有一定的变化，***定位过程中多个点，假设有m个点位，我们做多组算术平均处理，得最终误差为：
Figure 718931DEST_PATH_IMAGE080
。
室外定位平面地图坐标精度计算时，假设某一比较小的时间内的数据成正太分布：
Figure 458348DEST_PATH_IMAGE081
，
Figure 378112DEST_PATH_IMAGE082
，
Figure 362028DEST_PATH_IMAGE083
，
Figure 114214DEST_PATH_IMAGE084
；
其中，
Figure 808720DEST_PATH_IMAGE085
为GPS经纬度对应平面地图横坐标，
Figure 277266DEST_PATH_IMAGE086
为GPS经纬度对应平面地图纵坐标。
由正太分布性质可知，
Figure 297394DEST_PATH_IMAGE087
，需要求出
Figure 146663DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 8309DEST_PATH_IMAGE086
对应的标准差即可。
Figure 558458DEST_PATH_IMAGE089
，
有
Figure 83243DEST_PATH_IMAGE088
方向误差：
Figure 1168DEST_PATH_IMAGE090
；
同理，可得：
Figure 167970DEST_PATH_IMAGE091
；
最后，将GPS映射到平面***中的坐标误差记为
Figure 936074DEST_PATH_IMAGE092
。
比较，S和
Figure 517579DEST_PATH_IMAGE093
，输出对应坐标。
步骤6中，
根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。该数据包括a. XY坐标+楼层信息;b. GPS坐标系+楼层信息。

Claims (7)

1.一种室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤
步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；
步骤2.对室内无线信号RSSI值进行室内位置解算，得到室内定位平面地图坐标；
步骤3.对室外卫星定位数据进行室外位置解算，得到室外定位平面地图坐标；
步骤4.判断定位楼层；
步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；
步骤6. 根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据。
2.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤2中，室内位置解算包括以下步骤：
根据RSSI值，获取终端设备与基站之间的距离；
以距离终端设备最近的基站为基准，绘制圆，连接两圆相交交点或者连接两圆圆心，根据圆的标准方程和直线方程进行计算，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室内定位平面地图坐标。
3.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤3中，室外位置解算包括以下步骤：
手动录入任意两点的经纬度坐标，计算经纬弧度与平面地图的像素距离比例；
手动录入的另一观测点的经纬度坐标，计算得到该观测点的平面地图坐标；
输入终端设备卫星定位坐标，进行位置校正，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室外定位平面地图坐标。
4.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤4中，判定定位楼层时，
如室内位置解算不是1楼地面数据，则采用室内位置解算的坐标输出；
如只存室外定位数据，则采用室外定位数据坐标输出，同时标注为1楼地面。
5.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤5中，评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度时，
如只存在室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标，则输出对应坐标；
如室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标同时存在，则评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，对应输出室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标。
6.根据权利要求3所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：校正时，比较终端设备位置结算得到的计算值与观测点之间的距离，舍弃值相差较大的点。
7.根据权利要求6所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：
评估室内定位平面地图坐标精度，若精度评估为优，则输出对应室内定位平面地图坐标；
若室内定位平面地图坐标精度评估为差，则进行室外定位平面地图坐标精度评估；
若室外定位平面地图坐标精度评估为优，则输出对应室外定位平面地图坐标；若室外定位平面地图坐标精度评估为差，则对比室内定位平面地图坐标精度和室外定位平面地图坐标精度，输出室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图中精度更高的坐标。
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Denomination of invention: An indoor and outdoor multi technology fusion positioning method

Effective date of registration: 20220215

Granted publication date: 20201106

Pledgee: Bank of China Limited Chengdu Jinniu sub branch

Pledgor: Chengdu Ruidake Information Technology Co.,Ltd.

Registration number: Y2022510000039