JP2002277534A - 標定レーダ装置および標定位置算出方法 - Google Patents
標定レーダ装置および標定位置算出方法Info
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- JP2002277534A JP2002277534A JP2001081277A JP2001081277A JP2002277534A JP 2002277534 A JP2002277534 A JP 2002277534A JP 2001081277 A JP2001081277 A JP 2001081277A JP 2001081277 A JP2001081277 A JP 2001081277A JP 2002277534 A JP2002277534 A JP 2002277534A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】標定位置の精度の向上を図った標定レーダ装置
および標定位置算出方法を提供する。 【解決手段】レーダエコーから取得されたエコー情報に
対して相関処理を施し、前記レーダエコーを反射した移
動目標が存在したとされる複数のポイントをエコー情報
から選別して出力する相関処理部２と、各ポイントの位
置座標をもとに移動目標の標定位置を算出する標定処理
部３との間に、不要ポイント除去部５を備える。そし
て、不要ポイント除去部５において、各ポイントの空間
における分布状態を反映した近似曲線を最小二乗法によ
り算出し、予め定められた規定値よりも近似曲線から遠
いポイントを目標の捕捉点ではないものと見做して、標
定処理部３における標定位置の算出に使用されるデータ
から除去するようにした。
および標定位置算出方法を提供する。 【解決手段】レーダエコーから取得されたエコー情報に
対して相関処理を施し、前記レーダエコーを反射した移
動目標が存在したとされる複数のポイントをエコー情報
から選別して出力する相関処理部２と、各ポイントの位
置座標をもとに移動目標の標定位置を算出する標定処理
部３との間に、不要ポイント除去部５を備える。そし
て、不要ポイント除去部５において、各ポイントの空間
における分布状態を反映した近似曲線を最小二乗法によ
り算出し、予め定められた規定値よりも近似曲線から遠
いポイントを目標の捕捉点ではないものと見做して、標
定処理部３における標定位置の算出に使用されるデータ
から除去するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、弾道飛行する目
標、例えば砲弾などの目標を捕捉し、レーダエコーから
取得した情報をもとに目標の発射位置または弾着位置
（以下標定位置と称する）を算出する標定レーダ装置お
よび標定位置算出方法に関する。
標、例えば砲弾などの目標を捕捉し、レーダエコーから
取得した情報をもとに目標の発射位置または弾着位置
（以下標定位置と称する）を算出する標定レーダ装置お
よび標定位置算出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４を参照して、従来の標定レーダ装置
につき説明する。この標定レーダ装置は、送受信部１
と、相関処理部２と、標定処理部３と、表示部４とを備
える。送受信部１において、捕捉された目標からのレー
ダエコーをもとに、目標のエコー情報が取得される。こ
のエコー情報には、飛翔体など目標とする物体で反射さ
れたエコー成分のほか、クラッタ成分が含まれており、
これらの全ての成分を含むエコー情報が相関処理部２に
与えられる。
につき説明する。この標定レーダ装置は、送受信部１
と、相関処理部２と、標定処理部３と、表示部４とを備
える。送受信部１において、捕捉された目標からのレー
ダエコーをもとに、目標のエコー情報が取得される。こ
のエコー情報には、飛翔体など目標とする物体で反射さ
れたエコー成分のほか、クラッタ成分が含まれており、
これらの全ての成分を含むエコー情報が相関処理部２に
与えられる。
【０００３】相関処理部２においては、エコー情報に対
する相関処理が施され、目標成分と、そうでない成分と
が選別される。そうして、目標で反射されたエコーに基
づくとされる捕捉情報が標定処理部３に与えられ、分弧
法などの既知の手法により標定処理が実施されて、目標
の標定位置が算出される。この標定位置は表示器４に与
えられ、例えば地表のデジタルマップなどと重ねて視覚
的に表示される。
する相関処理が施され、目標成分と、そうでない成分と
が選別される。そうして、目標で反射されたエコーに基
づくとされる捕捉情報が標定処理部３に与えられ、分弧
法などの既知の手法により標定処理が実施されて、目標
の標定位置が算出される。この標定位置は表示器４に与
えられ、例えば地表のデジタルマップなどと重ねて視覚
的に表示される。
【０００４】ところで、この種のレーダ装置は、雲の反
射などのウェザークラッタや飛翔体の推進ガスなど、目
標以外の成分が特に多い環境で使用される場合が有る。
このような環境にあっては、如何に相関処理部２におい
て情報を選別したとしても、なお、相関処理部２の出力
に不要な成分が含まれてしまうことがある。標定処理部
２に入力される捕捉情報に、目標に由来しない成分が少
しでも含まれていると、標定処理部２における演算処理
の初期値がずれ、最終的に算出される標定位置の誤差が
大きくなる。
射などのウェザークラッタや飛翔体の推進ガスなど、目
標以外の成分が特に多い環境で使用される場合が有る。
このような環境にあっては、如何に相関処理部２におい
て情報を選別したとしても、なお、相関処理部２の出力
に不要な成分が含まれてしまうことがある。標定処理部
２に入力される捕捉情報に、目標に由来しない成分が少
しでも含まれていると、標定処理部２における演算処理
の初期値がずれ、最終的に算出される標定位置の誤差が
大きくなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の標
定レーダ装置にあっては、相関処理により捕捉情報を選
別したとしても、その中に目標のものではない捕捉情報
（クラッタなど）が含まれてしまうことがある。このた
め弾道計算における精度が劣化し、正確な標定位置の算
出が困難であるという不具合があった。
定レーダ装置にあっては、相関処理により捕捉情報を選
別したとしても、その中に目標のものではない捕捉情報
（クラッタなど）が含まれてしまうことがある。このた
め弾道計算における精度が劣化し、正確な標定位置の算
出が困難であるという不具合があった。
【０００６】本発明は上記事情によりなされたもので、
その目的は、標定位置の精度の向上を図った標定レーダ
装置および標定位置算出方法を提供することにある。
その目的は、標定位置の精度の向上を図った標定レーダ
装置および標定位置算出方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係わる標定レーダ装置は、レーダエコーから
取得されたエコー情報に対して相関処理を施し、前記レ
ーダエコーを反射した移動目標が存在したとされる複数
の移動点を前記エコー情報から選別して出力する相関処
理部と、前記移動点の空間における分布状態から、予め
定められた条件に合致する移動点を抽出する例えば不要
ポイント除去部などの抽出手段と、この抽出手段で抽出
された移動点の位置座標をもとに前記移動目標の標定位
置を算出する標定処理部とを具備することを特徴とす
る。
に本発明に係わる標定レーダ装置は、レーダエコーから
取得されたエコー情報に対して相関処理を施し、前記レ
ーダエコーを反射した移動目標が存在したとされる複数
の移動点を前記エコー情報から選別して出力する相関処
理部と、前記移動点の空間における分布状態から、予め
定められた条件に合致する移動点を抽出する例えば不要
ポイント除去部などの抽出手段と、この抽出手段で抽出
された移動点の位置座標をもとに前記移動目標の標定位
置を算出する標定処理部とを具備することを特徴とす
る。
【０００８】抽出手段では、例えば移動点の位置座標に
沿った近似曲線が算出され、この近似曲線からの隔離量
を条件として、標定処理部における標定位置の算出に使
用すべき移動点が抽出される。
沿った近似曲線が算出され、この近似曲線からの隔離量
を条件として、標定処理部における標定位置の算出に使
用すべき移動点が抽出される。
【０００９】このような手段を講じたことにより、相関
処理部の出力から目標以外の捕捉情報（クラッタなど）
が、抽出手段において除去される。これにより標定処理
部における弾道計算の精度を向上させることができ、そ
の結果、標定位置を高精度に算出することが可能にな
る。
処理部の出力から目標以外の捕捉情報（クラッタなど）
が、抽出手段において除去される。これにより標定処理
部における弾道計算の精度を向上させることができ、そ
の結果、標定位置を高精度に算出することが可能にな
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。
施の形態を詳細に説明する。
【００１１】図１は、本発明に係わる標定レーダ装置の
構成を示すブロック図である。この標定レーダ装置は、
図４に示される構成に加えて不要ポイント除去部５を備
える。相関処理部２から出力されるエコー情報は、不要
ポイント除去部５を介して標定処理部３に与えられる。
構成を示すブロック図である。この標定レーダ装置は、
図４に示される構成に加えて不要ポイント除去部５を備
える。相関処理部２から出力されるエコー情報は、不要
ポイント除去部５を介して標定処理部３に与えられる。
【００１２】図２を参照して、図１に示される標定レー
ダ装置における作用を説明する。図２のステップＳ１に
おいて、送受信部１から出力されるエコー情報から、移
動する目標の捕捉情報が選別される。そうすると、図３
の（×）印に示されるように、空間に複数のポイント
（目標の移動点）が絞り込まれる。これらのポイントの
位置座標および時刻（当該ポイントにおいてエコーが反
射された時刻）は、エコー情報から算出できる。各ポイ
ントに対応する位置座標および時刻は、図示しないメモ
リなどに記憶される。
ダ装置における作用を説明する。図２のステップＳ１に
おいて、送受信部１から出力されるエコー情報から、移
動する目標の捕捉情報が選別される。そうすると、図３
の（×）印に示されるように、空間に複数のポイント
（目標の移動点）が絞り込まれる。これらのポイントの
位置座標および時刻（当該ポイントにおいてエコーが反
射された時刻）は、エコー情報から算出できる。各ポイ
ントに対応する位置座標および時刻は、図示しないメモ
リなどに記憶される。
【００１３】ステップＳ２において、メモリから各ポイ
ントに対応する位置座標および時刻が読み出され、図３
に示されるように、各ポイントの空間における分布状態
を反映した近似曲線が算出される。この近似曲線は、例
えば各ポイントを時刻順に並べ、それらの位置座標から
最小二乗法により算出される。
ントに対応する位置座標および時刻が読み出され、図３
に示されるように、各ポイントの空間における分布状態
を反映した近似曲線が算出される。この近似曲線は、例
えば各ポイントを時刻順に並べ、それらの位置座標から
最小二乗法により算出される。
【００１４】ステップＳ３では、各ポイントにつき近似
曲線からの隔離量が、予め定められた規定値よりも大き
いか否かが判定される。ステップＳ３において、或るポ
イントが規定値よりも近似曲線から大きく隔離している
と判定されると、処理手順はステップＳ４に移行する。
ステップＳ４においては、近似曲線から規定値以上隔離
していると判定されたポイントが、標定位置にかかるデ
ータから除去される。すなわち近似曲線から規定値以上
隔離するポイント（図３における丸囲み）は、目標の捕
捉点ではないものと見做され、クラッタ成分であるもの
としてメモリから消去される。
曲線からの隔離量が、予め定められた規定値よりも大き
いか否かが判定される。ステップＳ３において、或るポ
イントが規定値よりも近似曲線から大きく隔離している
と判定されると、処理手順はステップＳ４に移行する。
ステップＳ４においては、近似曲線から規定値以上隔離
していると判定されたポイントが、標定位置にかかるデ
ータから除去される。すなわち近似曲線から規定値以上
隔離するポイント（図３における丸囲み）は、目標の捕
捉点ではないものと見做され、クラッタ成分であるもの
としてメモリから消去される。
【００１５】そうして、ステップＳ５において、全ての
ポイントにつき近似曲線からの隔離量の判定が完了した
ならば、ステップＳ６において弾道計算が実施され、標
定位置（着弾地点など）が算出される。その際に使用さ
れるデータは、メモリに残存しているデータのみとな
る。
ポイントにつき近似曲線からの隔離量の判定が完了した
ならば、ステップＳ６において弾道計算が実施され、標
定位置（着弾地点など）が算出される。その際に使用さ
れるデータは、メモリに残存しているデータのみとな
る。
【００１６】このように本実施形態では、レーダエコー
から取得されたエコー情報に対して相関処理を施し、前
記レーダエコーを反射した移動目標が存在したとされる
複数のポイントをエコー情報から選別して出力する相関
処理部２と、各ポイントの位置座標をもとに移動目標の
標定位置を算出する標定処理部３との間に、不要ポイン
ト除去部５を備える。そして、不要ポイント除去部５に
おいて、各ポイントの空間における分布状態を反映した
近似曲線を最小二乗法により算出し、予め定められた規
定値よりも近似曲線から遠いポイントを目標の捕捉点で
はないものと見做して、標定処理部３における標定位置
の算出にかかるデータから除去するようにしている。
から取得されたエコー情報に対して相関処理を施し、前
記レーダエコーを反射した移動目標が存在したとされる
複数のポイントをエコー情報から選別して出力する相関
処理部２と、各ポイントの位置座標をもとに移動目標の
標定位置を算出する標定処理部３との間に、不要ポイン
ト除去部５を備える。そして、不要ポイント除去部５に
おいて、各ポイントの空間における分布状態を反映した
近似曲線を最小二乗法により算出し、予め定められた規
定値よりも近似曲線から遠いポイントを目標の捕捉点で
はないものと見做して、標定処理部３における標定位置
の算出にかかるデータから除去するようにしている。
【００１７】このようにすることで、標定処理部３に
は、クラッタなどの不要な成分が除去されたデータを与
えることができるので、標定位置の算出にかかる処理の
精度を向上させることが可能になる。その結果、標定位
置の精度の向上を図れるようになる。
は、クラッタなどの不要な成分が除去されたデータを与
えることができるので、標定位置の算出にかかる処理の
精度を向上させることが可能になる。その結果、標定位
置の精度の向上を図れるようになる。
【００１８】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。本実施形態では、不要ポイント除去部
５において、最小二乗法により近似曲線を算出するよう
にしたが、曲線を算出する手法は最小二乗法に限らず、
例えばスプライン曲線でも良い。また曲線に限らず、直
線でも良い。直線を用いれば、演算処理にかかる負担を
軽減できるし、直線的に移動する目標に対してより実情
に即した処理を行えるであろう。また本実施形態では、
近似曲線から規定値以上離間したポイントを削除するよ
うにした。これに代えて、近似曲線から遠い順に、所定
の個数のポイントを削除するようにしても良い。このほ
か、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施を
行うことができる。
るものではない。本実施形態では、不要ポイント除去部
５において、最小二乗法により近似曲線を算出するよう
にしたが、曲線を算出する手法は最小二乗法に限らず、
例えばスプライン曲線でも良い。また曲線に限らず、直
線でも良い。直線を用いれば、演算処理にかかる負担を
軽減できるし、直線的に移動する目標に対してより実情
に即した処理を行えるであろう。また本実施形態では、
近似曲線から規定値以上離間したポイントを削除するよ
うにした。これに代えて、近似曲線から遠い順に、所定
の個数のポイントを削除するようにしても良い。このほ
か、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施を
行うことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明では、新規に
備えられた不要ポイント除去部により、各移動点の空間
における分布状態を反映した近似曲線を算出し、予め定
められた規定値よりも近似曲線から遠いポイントを目標
の捕捉点ではないものと見做すようにした。これによ
り、不要な成分を抑圧したデータを標定処理部に与える
ことができ、その結果本発明によれば、標定位置の精度
の向上を図った標定レーダ装置および標定位置算出方法
を提供することが可能となる。
備えられた不要ポイント除去部により、各移動点の空間
における分布状態を反映した近似曲線を算出し、予め定
められた規定値よりも近似曲線から遠いポイントを目標
の捕捉点ではないものと見做すようにした。これによ
り、不要な成分を抑圧したデータを標定処理部に与える
ことができ、その結果本発明によれば、標定位置の精度
の向上を図った標定レーダ装置および標定位置算出方法
を提供することが可能となる。
【図１】 本発明に係わる標定レーダ装置の構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図２】 図１に示される標定レーダ装置の処理手順を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図３】 図１に示される不要ポイント除去部５におけ
る作用を説明するための概念図。
る作用を説明するための概念図。
【図４】 従来の標定レーダ装置の構成を示すブロック
図。
図。
１…送受信部 ２…相関処理部 ３…標定処理部 ４…表示部 ５…不要ポイント除去部
Claims (10)
- 【請求項１】 レーダエコーから取得されたエコー情報
に対して相関処理を施し、前記レーダエコーを反射した
移動目標が存在したとされる複数の移動点を前記エコー
情報から選別して出力する相関処理部と、 前記移動点の空間における分布状態から、予め定められ
た条件に合致する移動点を抽出する抽出手段と、 この抽出手段で抽出された移動点の位置座標をもとに前
記移動目標の標定位置を算出する標定処理部とを具備す
ることを特徴とする標定レーダ装置。 - 【請求項２】 前記抽出手段は、前記複数の移動点の位
置座標に沿った近似曲線を算出し、この近似曲線からの
隔離量を条件として前記標定処理部における標定位置の
算出に使用すべき移動点を抽出することを特徴とする請
求項１に記載の標定レーダ装置。 - 【請求項３】 前記抽出手段は、前記近似曲線からの隔
離量が規定値内であることを条件として、前記標定処理
部における標定位置の算出に使用すべき移動点を抽出す
ることを特徴とする請求項２に記載の標定レーダ装置。 - 【請求項４】 前記抽出手段は、前記近似曲線から遠い
順に所定の個数の移動点を除いた移動点を、前記標定処
理部における標定位置の算出に使用すべき移動点とする
ことを特徴とする請求項２に記載の標定レーダ装置。 - 【請求項５】 前記抽出手段は、前記移動点の位置座標
に基づく最小二乗法により前記近似曲線を算出すること
を特徴とする請求項２に記載の標定レーダ装置。 - 【請求項６】 レーダエコーから取得されたエコー情報
に対して相関処理を施し、前記レーダエコーを反射した
移動目標が存在したとされる複数の移動点を前記エコー
情報から選別する第１ステップと、 この第１ステップで選別された移動点の空間における分
布状態から、予め定められた条件に合致する移動点を抽
出する第２ステップと、 この第２ステップで抽出された移動点の位置座標をもと
に前記移動目標の標定位置を算出する第３ステップとを
具備することを特徴とする標定位置算出方法。 - 【請求項７】 前記第２ステップは、前記移動点の位置
座標に沿った近似曲線を算出し、この近似曲線からの隔
離量を条件として前記第３ステップにおける標定位置の
算出に使用すべき移動点を抽出するステップであること
を特徴とする請求項６に記載の標定位置算出方法。 - 【請求項８】 前記第２ステップは、前記近似曲線から
の隔離量が規定値内であることを条件として、前記第３
ステップにおける標定位置の算出に使用すべき移動点を
抽出するステップであることを特徴とする請求項７に記
載の標定位置算出方法。 - 【請求項９】 前記第２ステップは、前記近似曲線から
遠い順に所定の個数の移動点を除いた移動点を、前記第
３ステップにおける標定位置の算出に使用すべき移動点
とするステップであることを特徴とする請求項７に記載
の標定位置算出方法。 - 【請求項１０】 前記第２ステップは、前記移動点の位
置座標に基づく最小二乗法により前記近似曲線を算出す
るステップであることを特徴とする請求項７に記載の標
定レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001081277A JP2002277534A (ja) | 2001-03-21 | 2001-03-21 | 標定レーダ装置および標定位置算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001081277A JP2002277534A (ja) | 2001-03-21 | 2001-03-21 | 標定レーダ装置および標定位置算出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002277534A true JP2002277534A (ja) | 2002-09-25 |
Family
ID=18937411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001081277A Pending JP2002277534A (ja) | 2001-03-21 | 2001-03-21 | 標定レーダ装置および標定位置算出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002277534A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011024220A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2001
- 2001-03-21 JP JP2001081277A patent/JP2002277534A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011024220A1 (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
| US8686875B2 (en) | 2009-08-26 | 2014-04-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Parking support device |
| JP5506803B2 (ja) * | 2009-08-26 | 2014-05-28 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
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