CN116246029A - 数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN116246029A CN202211656935.6A CN202211656935A CN116246029A CN 116246029 A CN116246029 A CN 116246029A CN 202211656935 A CN202211656935 A CN 202211656935A CN 116246029 A CN116246029 A CN 116246029A
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张龙洋
王亚军
王邓江
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Abstract

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于检测***，所述检测***包括相机和雷达，所述方法包括：获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示将离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域；获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应；同步所述第一像素点与所述第一目标点。通过上述方法，可以有效提高多种传感器数据同步的成功率。

Description

数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及一种数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
路测感知***通常包括多种传感器，如相机、激光雷达和毫米波雷达等。路测感知***通过多种传感器对道路交通情况进行协同检测，以保证道路交通的顺畅和安全。
在路侧感知***中，需要将多个传感器的数据统一到一个坐标系下，即多传感器数据的空间同步。但由于每个传感器的检测范围具有局限性，不同传感器的检测范围可能不重合，此种情况下，容易导致数据同步失败。
发明内容
本申请实施例提供了一种数据同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以有效提高多种传感器数据同步的成功率。
第一方面，本申请实施例提供了一种数据同步方法，应用于检测***，所述检测***包括相机和雷达，所述方法包括：
获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域；
获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应；
同步所述第一像素点与所述第一目标点。
本申请实施例中，利用离线点云地图与相机检测结果实现第一次空间同步，再将相机检测结果与多线激光雷达实现第二次空间同步。由于离线点云地图覆盖的区域较广，可以有效避免因传感器检测范围不重合导致的数据同步失败。通过上述方法，可以有效提高多种传感器数据同步的成功率。另外，由于离线点云地图是预先生成的，数据同步过程中节约了生成离线点云地图的时间，利于提高数据同步效率。
可选的，离线点云地图的数据采集精度高于检测***中相机的数据采集精度和雷达的数据采集精度。
通过数据采集精度较高的离线点云地图，可以弥补由于检测***中传感器数据采集精度较低导致的采集数据缺失，从而避免由于采集数据缺失导致的数据同步失败的情况发生。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点之前，所述方法还包括：
建立第一映射关系，所述第一映射关系表示所述离线点云地图中的三维地理坐标与所述相机拍摄的图像中的像素点之间的对应关系。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述建立第一映射关系，包括：
对于所述离线点云地图中的每个第一地理坐标，将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点；
根据所述相机的标定参数，将所述第一坐标点映射到所述像素坐标系下，得到二维的第二像素点；
根据所述第一地理坐标与所述第二像素点建立所述第一映射关系。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一地理坐标包括第一经度、第一纬度和第一海拔；
所述将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点，包括：
将所述第一经度、所述第一纬度和所述第一海拔，转换到参考坐标系下，得到三维的第二坐标点，其中，所述参考坐标系的原点根据所述雷达的第二经度、第二纬度和第二海拔确定；
根据所述雷达的北偏角，将所述第二坐标点转换到所述雷达坐标系下，得到所述第一坐标点，其中，所述雷达的北偏角表示所述雷达的坐标轴与地理北极之间的夹角。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在获取第一映射关系之前，所述方法还包括：
获取车道线数据，所述车道线数据表示所述相机的拍摄区域内车道线上的三维地理坐标；
将所述车道线数据投影到所述相机拍摄的第二图像中，得到二维的第三像素点；
若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置不一致，则重新标定所述相机的参数，直到所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致；
若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致，则将当前所述相机的参数确定为所述标定参数。
本申请实施例中，通过三维的车道线数据对相机参数进行标定，由于车道线数据较为准确，因此，通过上述的标定方式，能够提高相机标定参数的可靠性。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述同步所述第一像素点与所述第一目标点，包括：
将所述第一像素点转换到所述雷达坐标系下，得到第二目标点；
计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离；
若所述空间距离在预设范围内，则将所述第二目标点标注在所述第一点云图像中。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离之后，所述方法还包括：
若所述空间距离不在预设范围内，则从所述第一图像中重新选取第一像素点，直到获取到与重新选取后到第一像素点相对应的第一目标点。
第二方面，本申请实施例提供了一种数据同步装置，所述检测***包括相机和雷达，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域；
第二获取单元，用于获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应；
数据同步单元，用于同步所述第一像素点与所述第一目标点。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的数据同步方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的数据同步方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的数据同步方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的数据同步方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的数据同步效果的示意图；
图3是本申请实施例提供的数据同步装置的结构框图；
图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
路测感知***通常包括多种传感器，如相机、激光雷达和毫米波雷达等。路测感知***通过多种传感器对道路交通情况进行协同检测，以保证道路交通的顺畅和安全。
在路侧感知***中，需要将多个传感器的数据统一到一个坐标系下，即多传感器数据的空间同步。但由于每个传感器的检测范围具有局限性，不同传感器的检测范围可能不重合，此种情况下，容易导致数据同步失败。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种数据同步方法、数据同步装置、终端设备及计算机可读存储介质。本申请实施例中，利用离线的高精点云地图与相机检测结果实现第一次空间同步，再将相机检测结果与多线激光雷达实现第二次空间同步。由于离线的高精点云地图覆盖的区域较广，可以有效避免因传感器检测范围不重合导致的数据同步失败。通过上述方法，可以有效提高多种传感器数据同步的成功率。
下述实施例中，以检测***中的相机和雷达为例，说明不同传感器之间数据同步的方法。其中，相机可以是3D相机、2D相机、RGB相机或深度相机等。雷达可以是激光雷达、多线激光雷达或毫米波雷达等。
可以理解的是，本申请实施例中的方法，不仅可以应用于相机和雷达之间的数据同步，还可以应用于其他传感器之间的数据同步。例如，两个雷达之间的数据同步，或两个相机之间的数据同步，等等。其次，本申请实施例涉及的检测***可以是如上述背景技术中所述的路测感知***，还可以是车载感知***，或其他检测***，对此不作具体限定。另外，本申请实施例中的方法，不仅可以应用于同一个检测***中多个传感器之间的数据同步，还可以应用于不同检测***的多个传感器之间的数据同步。在此不作限定。
参见图1，是本申请实施例提供的数据同步方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
S101，获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点。
离线点云地图中包括多个区域各自的三维地理坐标，如经度、纬度和海拔。
本申请实施例中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域。
可选的，本申请实施例中的离线点云地图可以为高精点云地图。可以理解的是，这里的“高精”指数据精度高，数据精度是相对于待同步的检测***中的相机和雷达而言的。换言之，高精点云地图的数据采集精度高于检测***中相机的数据采集精度和雷达的数据采集精度。通过高精点云地图，可以弥补由于检测***中传感器数据采集精度较低导致的采集数据缺失，从而避免由于采集数据缺失导致的数据同步失败的情况发生。
可以预先生成高精点云地图。在数据同步过程中，将预先生成的高精点云地图作为离线点云地图使用。通过这种方式，可以提高数据同步的效率。
在一些应用场景中，在目标区域内，通过安装在采图车上的多种传感器数据获取高精点云地图。采图车上的传感器可以包括激光雷达、摄像机、全球导航卫星***(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等设备。其中，激光雷达用于采集点云数据，摄像机用于采集环境实景图像，GNSS和IMU用于定位。
例如，在交通领域，高精地图获取的地物主要包括车道线、道路交通设施(人行横道、转向标志、交通设施等)、车道拓扑网络数据以及其他地物等。
S102，获取与所述第一映射点相对应的第一目标点。
其中，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应。
本申请实施例中，雷达实时探测获得第一点云图像。第一点云图像中包括雷达探测区域内的多个三维坐标点。三维坐标点可以包括x、y、z坐标。
S103，同步所述第一像素点与所述第一目标点。
一种实现方式，将相机数据转换到雷达数据中。具体的：将所述第一像素点转换到所述雷达坐标系下，得到第二目标点；计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离；若所述空间距离在预设范围内，则将所述第二目标点标注在所述第一点云图像中；若所述空间距离不在预设范围内，则从所述第一图像中重新选取第一像素点，然后重新执行上述步骤S101-S103，直到获取到与重新选取后到第一像素点相对应的第一目标点。
另一种实现方式，将雷达数据转换到相机数据中。具体的：将第一目标点转换到像素坐标系下，得到目标像素点；计算目标像素点和第一像素点之间的像素距离；若所述像素距离小于预设阈值，则将目标像素点标注在相机拍摄的第一拍摄图像中；若所述像素距离大于预设阈值，则从所述第一图像中重新选取第一像素点，然后重新执行上述步骤S101-S103，直到获取到与重新选取后到第一像素点相对应的第一目标点。
上述步骤S101-S103描述的是，由相机拍摄图像中的像素点查找对应的雷达点云数据的过程。可以理解的是，本申请实施例提供的数据同步方法的另一种实现方式可以为，由雷达探测到的第一点云图像中的点云查找对应的相机拍摄图像中的像素点。具体的，所述方法可以包括：获取与雷达探测的第一点云图像中的第一目标点对应的第一映射点；获取与第一映射点相对应的第一像素点；同步所述第一目标点和所述第一像素点。
本申请实施例中，利用离线的高精点云地图与相机检测结果实现第一次空间同步，再将相机检测结果与多线激光雷达实现第二次空间同步。由于离线的高精点云地图覆盖的区域较广，可以有效避免因传感器检测范围不重合导致的数据同步失败。通过上述方法，可以有效提高多种传感器数据同步的成功率。另外，由于离线点云地图是预先生成的，数据同步过程中节约了生成离线点云地图的时间，利于提高数据同步效率。
在一些实施例中，上述S101可以包括以下步骤：
1、获取第一映射关系，所述第一映射关系表示所述离线点云地图中的三维地理坐标与所述相机拍摄的图像中的像素点之间的对应关系。
2、根据所述第一映射关系，获取与所述第一像素点对应的所述第一映射点。
步骤1中的第一映射关系可以预先建立。可选的，第一映射关系的建立过程包括：
1)对于所述离线点云地图中的每个第一地理坐标，将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点。
2)根据所述相机的标定参数，将所述第一坐标点映射到所述像素坐标系下，得到二维的第二像素点。
3)根据所述第一地理坐标与所述第二像素点建立所述第一映射关系。
本申请实施例中，已知雷达位置的经度lon0(第二经度)、纬度lat0(第二纬度)、海拔alt0(第二海拔)及北偏角north_angle。离线点云地图中的地理坐标包括经度lonm(第一经度)、纬度latm(第一纬度)和海拔altm(第一海拔)。其中，雷达的北偏角表示雷达的坐标轴与地理北极之间的夹角。地理北极是指是地球自转轴和地表在地球北部的交点。实际应用中，北偏角可以是雷达的x轴与地理北极之间的夹角，也可以是雷达的y轴与地理北极之间的夹角。通常采用雷达的y轴与地理北极之间的夹角。
步骤1)将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点的方式为：将经度lonm、纬度latm和海拔altm，转换到参考坐标系下，得到三维的第二坐标点(x，y，x)，其中，所述参考坐标系的原点根据所述雷达的经度lon0、纬度lat0和海拔alt0确定；根据所述雷达的北偏角north_angle，将所述第二坐标点(x，y，z)转换到所述雷达坐标系下，得到所述第一坐标点(lm，ylm，zlm)。
示例性的，地球长半轴：Ra＝6378137.0，地球短半轴：Rb＝6356752.3142。高精地图的经纬度(lonm，latm，altm)转(x，y，z)：
Figure BDA0004011786590000101
Figure BDA0004011786590000102
z＝altm-alt0
旋转矩阵：
Figure BDA0004011786590000103
Figure BDA0004011786590000104
Figure BDA0004011786590000105
Rotate＝R_z×R_y×R_x
其中，R_x、R_y、R_z分别是基于X轴、Y轴、Z轴的旋转矩阵。将(x，y，z)转到雷达坐标系下，得到第一坐标点(lm，ylm，zlm)：
Figure BDA0004011786590000106
2)根据所述相机的标定参数，将所述第一坐标点映射到所述像素坐标系下，得到二维的第二像素点的方式为：将第一坐标点映射到相机坐标系下，得到第三坐标点(cm，ycm，xcm)；将第三坐标点映射到像素坐标系下，得到二维的所述第二像素点(,v)。
示例性的，通过预先对相机进行标定，获得相机的内外参包括旋转矩阵、平移矩阵、畸变系数和内参矩阵。
通过以下公式计算第三坐标点：
Figure BDA0004011786590000111
其中，R为相机外参对旋转矩阵，T为相机外参的平移矩阵。然后通过以下公式计算像素点(′,v′)：
Figure BDA0004011786590000112
其中，fx、fy为相机内参中x、y方向的焦距，cx、cy为相机内参中的主点坐标，即图像中心的坐标。然后根据畸变系数计算第二像素点(,v)。
例如，当发生径向畸变，可以根据下式计算第二像素点：
Figure BDA0004011786590000113
其中，k1、k2、k3和r为径向畸变系数。
当发生切向畸变，可以根据下式计算第二像素点：
Figure BDA0004011786590000114
其中，p1、p2和r为切向畸变系数。
根据上述转换过程，可以建立第一地理坐标与第二像素点之间的第一映射关系。可以理解的是，第一映射关系用于表示三维的地理坐标与二维的像素坐标之间的转换关系。
在一些实施例中，在获取第一映射关系之前，所述方法还包括：
获取车道线数据，所述车道线数据表示所述相机的拍摄区域内车道线上的三维地理坐标；将所述车道线数据投影到所述相机拍摄的第二图像中，得到二维的第三像素点；若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置不一致，则重新标定所述相机的参数，直到所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致；若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致，则将当前所述相机的参数确定为所述标定参数。
本申请实施例中，可以通过采集车获取车道线数据，获取方式与高精点云地图的获取方式相同，具体可参见上述高精点云地图的获取方式，在此不再赘述。
本申请实施例中，通过三维的车道线数据对相机参数进行标定，由于车道线数据较为准确，因此，通过上述的标定方式，能够提高相机标定参数的可靠性。
示例性的，参见图2，是本申请实施例提供的数据同步效果的示意图。如图2所示，上边两幅图为相机的拍摄图像，下面两幅图为雷达探测的点云图。通过本申请实施例提供的数据同步方法，将拍摄图像中的目标车辆上的像素点映射到点云图中(如图2下面两幅图中方框内的点)，实现了相机数据和雷达数据的数据同步。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的数据同步方法，图3是本申请实施例提供的数据同步装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图3，该装置包括：
第一获取单元31，用于获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域。
第二获取单元32，用于获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应。
数据同步单元33，用于同步所述第一像素点与所述第一目标点。
可选的，第一获取单元31还用于：
建立第一映射关系，所述第一映射关系表示所述离线点云地图中的三维地理坐标与所述相机拍摄的图像中的像素点之间的对应关系。
可选的，第一获取单元31还用于：
对于所述离线点云地图中的每个第一地理坐标，将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点；
根据所述相机的标定参数，将所述第一坐标点映射到所述像素坐标系下，得到二维的第二像素点；
根据所述第一地理坐标与所述第二像素点建立所述第一映射关系。
可选的，所述第一地理坐标包括第一经度、第一纬度和第一海拔。相应的，第一获取单元31还用于：
将所述第一经度、所述第一纬度和所述第一海拔，转换到参考坐标系下，得到三维的第二坐标点，其中，所述参考坐标系的原点根据所述雷达的第二经度、第二纬度和第二海拔确定；
根据所述雷达的北偏角，将所述第二坐标点转换到所述雷达坐标系下，得到所述第一坐标点，其中，雷达的北偏角表示雷达的坐标轴与地理北极之间的夹角。
可选的，装置3还包括：
标定单元34，用于获取车道线数据，所述车道线数据表示所述相机的拍摄区域内车道线上的三维地理坐标；将所述车道线数据投影到所述相机拍摄的第二图像中，得到二维的第三像素点；若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置不一致，则重新标定所述相机的参数，直到所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致；若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致，则将当前所述相机的参数确定为所述标定参数。
可选的，数据同步单元33还用于：
将所述第一像素点转换到所述雷达坐标系下，得到第二目标点；
计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离；
若所述空间距离在预设范围内，则将所述第二目标点标注在所述第一点云图像中；
若所述空间距离不在预设范围内，则从所述第一图像中重新选取第一像素点，直到获取到与重新选取后到第一像素点相对应的第一目标点。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图3所示的数据同步装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个数据同步方法实施例中的步骤。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种数据同步方法，其特征在于，所述方法包括：
获取与相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域；
获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应；
同步所述第一像素点与所述第一目标点。
2.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，在获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点之前，所述方法还包括：
建立第一映射关系，所述第一映射关系表示所述离线点云地图中的三维地理坐标与所述相机拍摄的图像中的像素点之间的对应关系。
3.如权利要求2所述的数据同步方法，其特征在于，所述建立第一映射关系，包括：
对于所述离线点云地图中的每个第一地理坐标，将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点；
根据所述相机的标定参数，将所述第一坐标点映射到所述像素坐标系下，得到二维的第二像素点；
根据所述第一地理坐标与所述第二像素点建立所述第一映射关系。
4.如权利要求3所述的数据同步方法，其特征在于，所述第一地理坐标包括第一经度、第一纬度和第一海拔；
所述将所述第一地理坐标转换到所述雷达的雷达坐标系下，得到三维的第一坐标点，包括：
将所述第一经度、所述第一纬度和所述第一海拔，转换到参考坐标系下，得到三维的第二坐标点，其中，所述参考坐标系的原点根据所述雷达的第二经度、第二纬度和第二海拔确定；
根据所述雷达的北偏角，将所述第二坐标点转换到所述雷达坐标系下，得到所述第一坐标点，其中，所述雷达的北偏角表示所述雷达的坐标轴与地理北极之间的夹角。
5.如权利要求2或3所述的数据同步方法，其特征在于，在获取第一映射关系之前，所述方法还包括：
获取车道线数据，所述车道线数据表示所述相机的拍摄区域内车道线上的三维地理坐标；
将所述车道线数据投影到所述相机拍摄的第二图像中，得到二维的第三像素点；
若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置不一致，则重新标定所述相机的参数，直到所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致；
若所述第二图像中所述第三像素点的位置与车道线的位置一致，则将当前所述相机的参数确定为所述标定参数。
6.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述同步所述第一像素点与所述第一目标点，包括：
将所述第一像素点转换到所述雷达坐标系下，得到第二目标点；
计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离；
若所述空间距离在预设范围内，则将所述第二目标点标注在所述第一点云图像中。
7.如权利要求6所述的数据同步方法，其特征在于，在计算所述第一目标点与所述第二目标点之间的空间距离之后，所述方法还包括：
若所述空间距离不在预设范围内，则从所述第一图像中重新选取第一像素点，直到获取到与重新选取后到第一像素点相对应的第一目标点。
8.一种数据同步装置，其特征在于，应用于检测***，所述检测***包括相机和雷达，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取与所述相机拍摄的第一图像中的第一像素点相对应的第一映射点，其中，映射点表示离线点云地图中的三维地理坐标，所述离线点云地图覆盖的区域包括所述相机的拍摄区域和所述雷达的探测区域；
第二获取单元，用于获取与所述第一映射点相对应的第一目标点，所述第一目标点为所述雷达探测的第一点云图像中的三维坐标点，所述第一点云图像的探测时刻与所述第一图像的拍摄时刻相对应；
数据同步单元，用于同步所述第一像素点与所述第一目标点。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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