JP2002273675A - ロボット制御方法およびロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御方法およびロボット制御システムInfo
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- JP2002273675A JP2002273675A JP2001076169A JP2001076169A JP2002273675A JP 2002273675 A JP2002273675 A JP 2002273675A JP 2001076169 A JP2001076169 A JP 2001076169A JP 2001076169 A JP2001076169 A JP 2001076169A JP 2002273675 A JP2002273675 A JP 2002273675A
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Abstract
ムおよびツールとワークなどの部材とができるだけ干渉
しないような最適なロボットの作業態様を自動的に選択
し、ロボットを動作させることができるロボット制御方
法およびロボット制御システムを提供する。 【解決手段】 所定作業に対するロボットの動作をシミ
ュレーションして作業経路における部材との干渉の有無
をチェックし、ロボットが部材と干渉すると判定された
場合において、干渉区間長が所定値を超えていなけれ
ば、干渉個所でロボットの作業経路を分断し、その分断
された作業経路内においてロボットを動作させるように
するとともに、干渉区間長が所定値を超えていれば、干
渉回避処理を行った後に、ロボットを動作させるように
するものである。
Description
よびロボット制御システムに関する。さらに詳しくは、
ロボットに対する教示作業が自動化されているロボット
制御方法およびロボット制御システムに関する。
ボットにおける動作教示方法として、生産ライン上で実
際のロボットおよびワークを用いて教示を行うオンライ
ンティーチングと、パソコンなどの計算機を利用して仮
想の空間内で仮想のロボットと仮想のワークとを用いて
教示を行うオフラインティーチングとが知られている。
ロボットを使用することなく教示作業を行うオフライン
ティーチングは、計算機のキーボードおよびマウスなど
の操作だけで手軽に教示作業が行えるため、生産性を向
上させるものとして注目されている。
ングは、たとえ計算機の操作とはいえ実際に教示作業を
行わなければならず、したがって船舶・橋梁部材などの
多品種少量生産品を対象とする分野、すなわち教示され
た動作をロボットが多数回繰り返し実行することが少な
い分野では教示作業に要する時間の割合が長くなり生産
性が低下するという問題がある。
n)システムにより作成されるワークの形状データおよ
び溶接設計データを利用して溶接ロボットの動作プログ
ラムを計算機により自動的に生成し、教示作業そのもの
を自動化する「ティーチレス」技術(以下、教示自動化
技術という)がより注目されるようになってきている
(特開平10−187223号公報参照)。
平面的な単純な形状のワークへの適用を想定したもので
あり、したがって立体的で複雑な形状のワークに従来の
教示自動化技術を適用すると、ツールおよびロボットア
ームとワークとの干渉関係を正確に把握できない場合が
あるという問題がある。
して作業を行う場合は、一般にツールなどがワークと干
渉する干渉箇所が増加し、干渉箇所の作業を省略する方
法ではロボットによる施工率が低下してしまうという問
題がある。
術の課題に鑑みなされたものであって、複雑な形状のワ
ークに対してもロボットアームおよびツールとワークな
どの部材とができるだけ干渉しないような最適なロボッ
トの作業態様を自動的に選択し、ロボットを動作させる
ことができるロボット制御方法およびロボット制御シス
テムを提供することを目的としている。
法の第1形態は、所定作業に対するロボットの動作をシ
ミュレーションして作業経路における部材との干渉の有
無をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装
着されたツールが部材と干渉すると判定された場合にお
いて、干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個
所でロボットの作業経路を分断し、その分断された作業
経路内においてロボットを動作させるようにすることを
特徴とする。
いては、干渉区間長が最小となるようロボット姿勢、ツ
ール姿勢およびツールを選択するのが好ましい。
所定作業に対するロボットの動作をシミュレーションし
て作業経路における部材との干渉の有無をチェックし、
ロボットアームあるいはその先端に装着されたツールが
部材と干渉すると判定された場合において、干渉区間長
が所定値を超えていれば、干渉回避処理を行った後に、
ロボットを動作させるようにすることを特徴とする。
いては、ロボットアームと部材が干渉する区間の長さが
所定値を超えている場合において、ロボット姿勢を変更
する余地があれば、ロボット姿勢を変更するのが好まし
い。その場合、ロボット姿勢の変更が予め定めた優先順
位の高い順になされるのがさらに好ましい。
態においては、ロボットアームと部材が干渉する区間の
長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていても
ロボット姿勢を変更する余地がない場合において、ツー
ル姿勢に変更する余地があれば、ツール姿勢を変更する
のが好ましい。その場合、ツール姿勢の変更が予め定め
た優先順位の高い順になされるのがさらに好ましい。
形態においては、ロボットアームと部材が干渉する区間
の長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていて
もロボット姿勢を変更する余地がない場合で、かつツー
ル姿勢を変更する余地がない場合において、ツールを変
更する余地があれば、ツールを変更するのが好ましい。
その場合、ツールの変更が予め定めた優先順位の高い順
になされるのがさらに好ましい。
形態においては、再度シミュレーションして作業経路に
おける部材との干渉の有無をチェックするのが好まし
い。
1形態は、所定作業に対するロボットの動作をシミュレ
ーションして作業経路における部材との干渉の有無をチ
ェックし、ロボットアームあるいはその先端に装着され
たツールが部材と干渉すると判定された場合において、
干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個所でロ
ボットの作業経路を分断し、その分断された作業経路内
においてロボットを動作させるように構成されてなるこ
とを特徴とする。
においては、干渉区間長が最小となるようロボット姿
勢、ツール姿勢およびツールを選択するように構成され
てなるのが好ましい。
は、所定作業に対するロボットの動作をシミュレーショ
ンして作業経路における部材との干渉の有無をチェック
し、ロボットアームあるいはその先端に装着されたツー
ルが部材と干渉すると判定された場合において、干渉区
間長が所定値を超えていれば、干渉回避処理を行った後
に、ロボットを動作させるように構成されてなることを
特徴とする。
においては、ロボットアームと部材が干渉する区間の長
さが所定値を超えている場合において、ロボット姿勢を
変更する余地があれば、ロボット姿勢を変更するように
構成されてなるのが好ましい。その場合、ロボット姿勢
の変更が予め定めた優先順位の高い順になされるように
構成されてなるのがさらに好ましい。
2形態においては、ロボットアームと部材が干渉する区
間の長さが所定値を超えていないか、あるいは超えてい
てもロボット姿勢を変更する余地がない場合において、
ツール姿勢に変更する余地があれば、ツール姿勢を変更
するように構成されてなるのが好ましい。その場合、ツ
ール姿勢の変更が予め定めた優先順位の高い順になされ
るように構成されてなるのがさらに好ましい。
第2形態においては、ロボットアームと部材が干渉する
区間の長さが所定値を超えていないか、あるいは超えて
いてもロボット姿勢を変更する余地がない場合で、かつ
ツール姿勢を変更する余地がない場合において、ツール
を変更する余地があれば、ツールを変更するように構成
されてなるのが好ましい。その場合、ツールの変更が予
め定めた優先順位の高い順になされるように構成されて
なるのがさらに好ましい。
第2形態においては、再度シミュレーションして作業経
路における部材との干渉の有無をチェックするように構
成されてなるのが好ましい。
ボットが所定の作業を行うときに、ロボットアームおよ
びツールとワークとができるだけ干渉しないような最適
な作業態様を自動的に選択し、施工率が高い動作をロボ
ットになさせることができる。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
ト制御方法に適用されるロボット制御システムの概略構
成を示し、このロボット制御システム(以下、単にシス
テムという)Aは、例えば船舶および橋梁などの構造物
の各構成部分(以下、ワークという)の製造に用いられ
るロボット、特にワークの各構成部材を相互に溶接する
溶接用ロボットRの動作プログラムを自動的に生成して
ロボットを動作させるものとされる。
各ワーク(以下、構造物等という)の設計を行う設計C
ADシステム10と、構造物等の設計データおよび溶接
設計データを利用してロボットRの動作プログラムを作
成する設計部門用CAM(Computer Aided Manufacturi
ng)20および製造部門用CAM30と、設計部門用C
AM20および製造部門用CAM30により生成された
動作プログラムを作業実行時にロボットコントローラC
に供給する製造現場制御装置40とを含み、これら各構
成要素10,20,30,40が通信回線1を介して相
互にデータ通信可能に接続されてなるものとされる。ま
た、前記各構成要素10,20,30,40は、いわゆ
るパーソナルコンピュータなどの計算機にインストール
されて動作する、各機能に対応するプログラムモジュー
ルを含むソフトウェアから構成される。
下の3自由度を有する門構型移動装置(不図示である)
に6軸のロボットアーム50(図3等参照)が天吊りさ
れてなるものとされる。また、ロボットアーム50には
溶接ツール60が装着される。
・製図を行うためのシステムであって、設計される構造
物に関する情報を構造物情報として保存するとともに、
ワークW(図2参照)を構成する各部材W1,W2,…,
Wnを相互に溶接するときの溶接線Bに関する情報を溶
接線情報として保存する設計CAD用データベース11
を備えてなるものとされる。
る構造物情報には、構造物および構造物を構成する各ワ
ークWの形状を仮想空間内で再現可能にデータ化した3
次元形状データが含まれる。また、溶接線情報には、溶
接線の場所(例:ワークWを構成する面のどこに当該溶
接線が属するか)および溶接線の種類(例:水平溶接、
立向溶接)に関する情報が含まれる。
AM30は、設計CADシステム10により生成される
構造物の設計データを用いてロボットRの動作プログラ
ムを生成するシステムとされる。両者は内容的には同一
とされ、例えば設計部門用CAM20で生成された動作
プログラムを製造部門用CAM30で手直しするという
運用がなされる。
Rの動作を数値制御するためのNC情報と、溶接の具体
的な作業条件に応じた各種溶接条件をデータベース化し
た溶接条件データベース(DB)と、ツールとしての溶
接トーチの運棒方法をデータベース化した運棒方法デー
タベース(DB)と、ワーク位置を検出するためのセン
シング方法をデータベース化したセンシング方法データ
ベース(DB)と、ロボットの姿勢、ツールの姿勢およ
びツールの種類という各作業態様のカテゴリ毎に予め定
めた優先順位を付して各種作業態様を予め作業態様候補
として登録したロボット姿勢データベース、ツール姿勢
データベースおよびツール種類データベース(以下、ロ
ボット姿勢等データベース(DB)という)とを含むC
AM用データベース21を備えてなるものとされる。C
AM用データベース21は、設計部門用CAM20と製
造部門用CAM30とで共用される。
うに、ツール60の先端位置を原点Oとし、溶接線をX
軸、その直交軸をY軸、上下方向をZ軸とする座標系に
おけるロボットベース51の位置P(Sx,Sy,Sz)
を一つのパラメータとし(以下、前記座標系をベース座
標系と称する)、ロボットアーム50の形態(実施形態
1では、「アンダー」と「アッパー」の2種類がある)
を他の一つのパラメータとして定義される作業形態をい
う。
で、ロボットベース51の位置P(Sx,Sy,Sz)を
P´(Sx´,Sy´,Sz´)に変更とすると同図
(b)に示されたロボット姿勢となり、ロボットアーム
50の形態を「アッパー」から「アンダー」に変更する
と同図(c)に示されたロボット姿勢となる。
ロボット姿勢データベースは、ほぼ無限にあるロボット
姿勢の中からツールおよびロボットアームとワークWと
の干渉を回避する上で有意な差異のある各ベース位置P
(Sx,Sy,Sz)とロボットアーム50の形態との組
み合わせを予め所定数(例えば116種類)選出し、そ
れら各組み合わせに予め定めた優先順位を付して登録し
てなるものとされる。
わせる作業の品質を考慮して決定される。例えば、水平
溶接の場合、溶接点に正対するロボットの姿勢、つまり
Sxが値0であるロボット姿勢を基本姿勢として第1優
先順位とし、以下、(2):基本姿勢の形態を変更した
姿勢、(3):基本姿勢のベース位置をY方向にずらし
た姿勢、(4):(3)の形態を変更した姿勢、
(5):基本姿勢のベース位置をZ方向にずらした姿
勢、(6):(5)の形態を変更した姿勢、(7):基
本姿勢のベース位置をY、Z方向にずらした姿勢、
(8):(7)の形態を変更した姿勢、(9):基本姿
勢のベース位置をX方向にずらした姿勢、(10):
(9)の形態を変更した姿勢、(11):基本姿勢のベ
ース位置をX、Y方向にずらした姿勢、(12):(1
1)の形態を変更した姿勢、(13):基本姿勢のベー
ス位置をX、Z方向にずらした姿勢、(14):(1
3)の形態を変更した姿勢、(15):基本姿勢のベー
ス位置をX、Y、Z方向にずらした姿勢、(16):
(15)の形態を変更した姿勢というような原則で予め
定めた優先順位を決定する。なお、同一方向に複数の姿
勢候補がある場合には、基本姿勢からの変更分が少ない
姿勢を上位とし、また変更分が同じである場合は正の変
更分の姿勢を上位とする。
ル60の仰角θ、前進・後退角ψおよび回転角φを各パ
ラメータとして定義される作業形態をいう。
されるツール姿勢の優先順位は、ロボットに行わせる作
業の品質を考慮して決定される。例えば、図4に示すよ
うに、直交して配される2つの板状部材W1、W2を溶接
する場合であれば、仰角θが45°、前進・後退角ψが
0°、回転角φが0°のときのツール姿勢を基本姿勢と
して第1優先順位とし、以下、(2):基本姿勢の回転
角φを変更した姿勢、(3):基本姿勢の仰角θを変更
した姿勢、(4):基本姿勢の前進・後退角ψを変更し
た姿勢、(5):基本姿勢の仰角θおよび回転角φを変
更した姿勢、(6):基本姿勢の前進・後退角ψおよび
回転角φを変更した姿勢、(7):基本姿勢の仰角θ、
前進・後退角ψおよび回転角φを変更した姿勢というよ
うに、予め定めた優先順位を決定する。なお、同一方向
に複数の姿勢候補がある場合には、基本姿勢からの変更
分が少ない姿勢を上位とし、また変更分が同じである場
合は正の変更分の姿勢を上位とする。
に、ツールの形態的・機能的差異による分類をいう。本
実施形態では、ツール60の軸Iに対する溶接トーチ6
1の傾きにより、ストレートトーチ(同図(a))、2
2.5度カーブドトーチ(同図(b))および45度カ
ーブドトーチ(同図(c))の3種類に分類される。
現場で各種機器を制御・管理するためのシステムとさ
れ、ロボットRの動作を数値制御するためのNC情報を
格納する製造現場データベース41を備えてなるものと
される。
自動的に動作プログラムを生成する教示自動化処理につ
き説明する。
示す。
およびツール種類という各作業態様カテゴリ毎に作業態
様候補をCAM用データベース21から取得する。
から溶接線Bの場所、溶接線Bの種類などを条件として
ロボット姿勢候補を所定数選択し、ロボット姿勢候補テ
ーブルを作成する。
候補テーブルの一例を示す。また、下記表2に水平溶接
の場合のロボット姿勢候補テーブルの一例を示す。
θ、ψおよびφの中で本実施形態では例えば仰角θのみ
を変化させた姿勢を候補として選択する。すなわち、仰
角θが45°(ψおよびφはともに0°)であるものを
基本姿勢として第1予め定めた優先順位とし、以下、仰
角θが50°、40°、55°、35°である各ツール
姿勢をこの予め定めた優先順位でツール姿勢候補として
選択する。
ツール種類候補として選択する。
め定めた優先順位の最も高い候補を採用して今回の作業
態様とする。
る。すなわち、ロボットRの動作経路上でツール60お
よびロボットアーム50とワークWとの間で干渉が発生
しないかをシミュレーションによりチェックする。以
下、この干渉チェック処理につき説明する。
る各チェックポイント、つまり溶接線Bに沿って等間隔
で設定される各チェックポイントP1,P2,…,Pnに
おいて、ツール60およびロボットアーム50とワーク
Wとが干渉しないかロボットアーム50,ツール60お
よびワークWの各3次元形状データを利用してチェック
する。
ポイントP1〜Pnにあるときに、ロボットアーム50ま
たはツール60の各形状データがワークWの形状データ
と交錯していないかを判断するようにして、干渉の有無
をチェックする。図8(a)にツール60およびロボッ
トアーム50とワークWとが干渉しない場合を示し、同
図(b)にツール60が部材W7と干渉している場合を
示す。また、同図(c)にロボットアーム50が部材W
8と干渉している場合を示す。
チェックポイントPa,Pb,Pcでロボットアーム50
およびツール60の両方がワークW(部材W3,W4)と
干渉し、黒三角の各チェックポイントPd,Pe,Pfで
ツール60がワークW(部材W5)と干渉し、同黒三角
の各チェックポイントPg,Ph,Pi,Pjでロボットア
ーム50がワークW(部材W6)と干渉している場合を
例に説明する。
アーム50とワークWとの間に干渉が発生している区間
の長さ(以下、干渉区間長という)dを演算し、干渉区
間長dの溶接線B全長Lに対する割合が第1設定値Mを
超えるか否かを判定する。
Pa,Pb,Pcの区間長をdrt、黒三角の各チェックポ
イントPd,Pe,Pfの区間長をdt、同黒三角の各チェ
ックポイントPg,Ph,Pi,Pjの区間長をdrとする
と、下記式(1)により干渉区間長dが算出される。
対する割合が第1設定値M以上であればステップS5の
干渉回避処理に進み、第1設定値M以上でなければその
ときのロボット姿勢、ツール姿勢およびツール種類の各
作業態様の組み合わせを選択して、ステップS8に進
む。
すなわち、ツール60およびロボットアーム50とワー
クWとの干渉が発生した箇所での干渉を回避するように
作業態様を変更するための処理を行う。
トで示す。
ト姿勢が決定済みであるか否かが判定される。ロボット
姿勢が決定されていればステップS16に進み、決定さ
れていなければステップS12に進む。初回は決定され
ていないので、ステップS12に進む。
ークWと干渉すると判断された区間の長さ(以下、ロボ
ットアームと部材が干渉する区間の長さ長という)d
armを演算し、ロボットアームと部材が干渉する区間の
長さ長darmの溶接線B全長Lに対する割合が第2設定
値N以上であるか否かを判定する。前記例では、ロボッ
トアームと部材が干渉する区間の長さ長darmは下記式
(2)により演算される。
ればステップS13に進み、第2設定値N以上でなけれ
ばステップS20に進み、現在のロボット姿勢候補をロ
ボット姿勢に決定後、ステップS16に進む。
あるか否かを判定する。他にロボット姿勢候補があれば
ステップS14に進み、他にロボット姿勢候補がなけれ
ばステップS15に進む。
ル(表1または表2参照)の中から優先順位が次順位の
ロボット姿勢を選択した後、本干渉回避処理を終了し、
図6の教示自動化処理に戻る。ステップS12〜ステッ
プS14の処理によって、ロボットアーム50とワーク
Wとの干渉箇所が多い場合にはロボット姿勢がツール姿
勢よりも優先的に変更される。
干渉する区間の長さ長darmを最小とするロボット姿勢
を選択し、ステップS16に進む。
るか否かを判定する。他にツール姿勢候補があればステ
ップS17に進み、他にツール姿勢候補がなければステ
ップS18に進む。
ル姿勢を選択した後、本干渉回避処理を終了し、図6の
教示自動化処理に戻る。
るか否かを判定する。ここで、他にツール種類候補がな
ければ本干渉回避処理を終了し、あればステップS19
のツール種類変更処理に進む。
ルを選択した後、本干渉回避処理を終了し、図6の教示
自動化処理に戻る。なお、ここでツール60の種類を変
更したときには、第1優先順位のツール姿勢から再度ス
テップS3の干渉チェック処理を行う。
姿勢、ツール姿勢およびツール種類のいずれかに変更が
あったか否かを判定する。変更があれば前記ステップS
3に戻り、変更がなければステップS7に進む。
より干渉区間長dを最小とするロボット姿勢、ツール姿
勢およびツール種類の各作業態様の組み合わせを選択す
る。
テップS7で選択された各作業態様の組み合わせを最終
的な作業態様として選択し、この作業態様で干渉箇所が
あればその箇所でロボットRの動作経路を分割し、干渉
が発生していない部分のみをロボットRにより施工する
ものとして干渉を回避する。
ール種類の変更による干渉回避処理の結果、図9に示す
ように、黒三角の各チェックポイントPd、Pe、Pfの
区間および同黒三角の各チェックポイントPg、Ph、P
i、Pjの区間では干渉が解消し、黒丸の各チェックポイ
ントPa、Pb、Pcの区間ではロボットRによる施工は
行わないものとし、その余の区間L1、L2をロボットR
により施工するように動作プログラムを生成する。
法では、ロボット姿勢、ツール姿勢およびツール種類の
各作業態様カテゴリ毎に作業品質に応じて予め定めた優
先順位を付した作業態様候補を予め選定し、干渉区間長
dが所定の長さを超えるときには前記予め定めた優先順
位に従って作業態様を変更し、前記作業態様候補の中で
ロボットRによる施工率が最も大きくなる作業態様を選
択して動作プログラムが生成されるので、作業品質と作
業効率とをバランスさせた最適な動作プログラムを生成
することが可能となり、ロボットを効率よく動作させる
ことができる。
さ(割合)を超えるときにのみ作業態様を変更するよう
にしているので、最適な作業態様の探索に要する時間
と、ロボットによる施工率アップによる作業時間節約と
をバランスさせて動作プログラムを生成してロボットを
動作させることも可能となる。
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態
では溶接ロボットを例に採り説明されているが、本発明
の適用は溶接ロボットに限定されるものではなく、各種
ロボットに適用でき、例えば塗装ロボットやシーリング
ロボットにも適用できる。
複雑な形状のワークに対しても合理的な範囲で最適な作
業態様を選定して、ロボットによる施工率の高い動作プ
ログラムを自動生成して、ロボットを動作させることが
できるという優れた効果が得られる。
適用される教示自動化システムの概略構成を示すブロッ
ク図である。
斜視図、同(b)は平面図を示す。
(a)は変更前のロボット姿勢、同(b)はベース位置
変更後のロボット姿勢、同(c)は形態変更後のロボッ
ト姿勢を示す。
(a)は斜視図、同(b)は側面図、同(c)は正面図
を示す。
(a)はストレートトーチ、同(b)は22.5度カー
ブドトーチ、同(c)は45度カーブドトーチを示す。
の態様を示す模式図であり、同(a)は干渉のない場
合、同(b)はツールとワークとが干渉する場合、同
(c)はロボットアームとワークとが干渉する場合を示
す。
る。
Claims (20)
- 【請求項1】 所定作業に対するロボットの動作をシミ
ュレーションして作業経路における部材との干渉の有無
をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装着
されたツールが部材と干渉すると判定された場合におい
て、干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個所
でロボットの作業経路を分断し、その分断された作業経
路内においてロボットを動作させるようにすることを特
徴とするロボット制御方法。 - 【請求項2】 干渉区間長が最小となるようロボット姿
勢、ツール姿勢およびツールを選択することを特徴とす
る請求項1記載のロボット制御方法。 - 【請求項3】 所定作業に対するロボットの動作をシミ
ュレーションして作業経路における部材との干渉の有無
をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装着
されたツールが部材と干渉すると判定された場合におい
て、干渉区間長が所定値を超えていれば、干渉回避処理
を行った後に、ロボットを動作させるようにすることを
特徴とするロボット制御方法。 - 【請求項4】 ロボットアームと部材が干渉する区間の
長さが所定値を超えている場合において、ロボット姿勢
を変更する余地があれば、ロボット姿勢を変更すること
を特徴とする請求項3記載のロボット制御方法。 - 【請求項5】 ロボット姿勢の変更が予め定めた優先順
位の高い順になされることを特徴とする請求項4記載の
ロボット制御方法。 - 【請求項6】 ロボットアームと部材が干渉する区間の
長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていても
ロボット姿勢を変更する余地がない場合において、ツー
ル姿勢に変更する余地があれば、ツール姿勢を変更する
ことを特徴とする請求項3記載のロボット制御方法。 - 【請求項7】 ツール姿勢の変更が予め定めた優先順位
の高い順になされることを特徴とする請求項6記載のロ
ボット制御方法。 - 【請求項8】 ロボットアームと部材が干渉する区間の
長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていても
ロボット姿勢を変更する余地がない場合で、かつツール
姿勢を変更する余地がない場合において、ツールを変更
する余地があれば、ツールを変更することを特徴とする
請求項3記載のロボット制御方法。 - 【請求項9】 ツールの変更が予め定めた優先順位の高
い順になされることを特徴とする請求項8記載のロボッ
ト制御方法。 - 【請求項10】 再度シミュレーションして作業経路に
おける部材との干渉の有無をチェックすることを特徴と
する請求項4、5、6、7、8または9記載のロボット
制御方法。 - 【請求項11】 所定作業に対するロボットの動作をシ
ミュレーションして作業経路における部材との干渉の有
無をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装
着されたツールが部材と干渉すると判定された場合にお
いて、干渉区間長が所定値を超えていなければ、干渉個
所でロボットの作業経路を分断し、その分断された作業
経路内においてロボットを動作させるように構成されて
なることを特徴とするロボット制御システム。 - 【請求項12】 干渉区間長が最小となるようロボット
姿勢、ツール姿勢およびツールを選択するように構成さ
れてなることを特徴とする請求項11記載のロボット制
御システム。 - 【請求項13】 所定作業に対するロボットの動作をシ
ミュレーションして作業経路における部材との干渉の有
無をチェックし、ロボットアームあるいはその先端に装
着されたツールが部材と干渉すると判定された場合にお
いて、干渉区間長が所定値を超えていれば、干渉回避処
理を行った後に、ロボットを動作させるように構成され
てなることを特徴とするロボット制御システム。 - 【請求項14】 ロボットアームと部材が干渉する区間
の長さが所定値を超えている場合において、ロボット姿
勢を変更する余地があれば、ロボット姿勢を変更するよ
うに構成されてなることを特徴とする請求項13記載の
ロボット制御システム。 - 【請求項15】 ロボット姿勢の変更が予め定めた優先
順位の高い順になされるように構成されてなることを特
徴とする請求項14記載のロボット制御システム。 - 【請求項16】 ロボットアームと部材が干渉する区間
の長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていて
もロボット姿勢を変更する余地がない場合において、ツ
ール姿勢に変更する余地があれば、ツール姿勢を変更す
るように構成されてなることを特徴とする請求項13記
載のロボット制御システム。 - 【請求項17】 ツール姿勢の変更が予め定めた優先順
位の高い順になされるように構成されてなることを特徴
とする請求項16記載のロボット制御システム。 - 【請求項18】 ロボットアームと部材が干渉する区間
の長さが所定値を超えていないか、あるいは超えていて
もロボット姿勢を変更する余地がない場合で、かつツー
ル姿勢を変更する余地がない場合において、ツールを変
更する余地があれば、ツールを変更するように構成され
てなることを特徴とする請求項13記載のロボット制御
システム。 - 【請求項19】 ツールの変更が予め定めた優先順位の
高い順になされるように構成されてなることを特徴とす
る請求項18記載のロボット制御システム。 - 【請求項20】 再度シミュレーションして作業経路に
おける部材との干渉の有無をチェックするように構成さ
れてなることを特徴とする請求項14、15、16、1
7、18または19記載のロボット制御システム。
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