JP2002272795A - 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム - Google Patents
上肢の運動機能回復訓練サポートシステムInfo
- Publication number
- JP2002272795A JP2002272795A JP2001073047A JP2001073047A JP2002272795A JP 2002272795 A JP2002272795 A JP 2002272795A JP 2001073047 A JP2001073047 A JP 2001073047A JP 2001073047 A JP2001073047 A JP 2001073047A JP 2002272795 A JP2002272795 A JP 2002272795A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper limb
- subject
- movement
- grip
- rehabilitation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被験者の身体状態に応じた上肢の運動機能回
復訓練サポートを可能にするとともに、被験者が楽しく
意欲的にリハビリテーションをすることが可能な上肢の
運動機能回復訓練サポートシステムを提供する。 【解決手段】 上肢の運動機能回復訓練サポートシステ
ム1は、被験者3がディスプレイ20に表示されている
グリップ5の移動目標軌道と現在位置とを見ながら上肢
4によりグリップ5をリハビリテーブル2上で移動させ
ている過程で、グリップ5の位置が移動目標軌道から外
れている場合、制御部9は、グリップ5の位置を移動目
標軌道に沿わせるためのアシスト力をグリップ5に出力
することができるため、被験者3は、あたかもトレーナ
ーから手を添えてもらうような感覚で、楽しく意欲的に
リハビリテーションをすることができる。
復訓練サポートを可能にするとともに、被験者が楽しく
意欲的にリハビリテーションをすることが可能な上肢の
運動機能回復訓練サポートシステムを提供する。 【解決手段】 上肢の運動機能回復訓練サポートシステ
ム1は、被験者3がディスプレイ20に表示されている
グリップ5の移動目標軌道と現在位置とを見ながら上肢
4によりグリップ5をリハビリテーブル2上で移動させ
ている過程で、グリップ5の位置が移動目標軌道から外
れている場合、制御部9は、グリップ5の位置を移動目
標軌道に沿わせるためのアシスト力をグリップ5に出力
することができるため、被験者3は、あたかもトレーナ
ーから手を添えてもらうような感覚で、楽しく意欲的に
リハビリテーションをすることができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、上肢の運動機能を
回復させるための上肢の運動機能回復訓練サポートシス
テムに関する。
回復させるための上肢の運動機能回復訓練サポートシス
テムに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、脳血管障害や脊椎損傷等により上
肢、下肢の運動機能が損なわれた人はリハビリテーショ
ンをすることにより運動機能の回復に努めることが一般
的である。運動機能を回復するためのリハビリテーショ
ン装置は、主に下肢の運動機能の回復を目的とするもの
が多く開発されている。しかしながら、高齢化社会の到
来に伴なって脳血管障害や脊椎損傷等に起因する上肢麻
痺の高齢者が増加しているため、上肢運動機能を効果的
に回復するためのリハビリテーション装置の開発が要望
されている。
肢、下肢の運動機能が損なわれた人はリハビリテーショ
ンをすることにより運動機能の回復に努めることが一般
的である。運動機能を回復するためのリハビリテーショ
ン装置は、主に下肢の運動機能の回復を目的とするもの
が多く開発されている。しかしながら、高齢化社会の到
来に伴なって脳血管障害や脊椎損傷等に起因する上肢麻
痺の高齢者が増加しているため、上肢運動機能を効果的
に回復するためのリハビリテーション装置の開発が要望
されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来の上肢運動機能リ
ハビリテーション装置は、殆ど上肢の訓練をするもので
あり、被験者は、固定された手順で上肢運動機能のリハ
ビリテーションをする。そのため、従来の上肢運動機能
リハビリテーション装置は、必ずしも個々の被験者の身
体状態に応じてリハビリテーションをすることができる
ものではなく、更に楽しく意欲的に上肢運動機能のリハ
ビリテーションをすることが困難であるという問題があ
る。
ハビリテーション装置は、殆ど上肢の訓練をするもので
あり、被験者は、固定された手順で上肢運動機能のリハ
ビリテーションをする。そのため、従来の上肢運動機能
リハビリテーション装置は、必ずしも個々の被験者の身
体状態に応じてリハビリテーションをすることができる
ものではなく、更に楽しく意欲的に上肢運動機能のリハ
ビリテーションをすることが困難であるという問題があ
る。
【0004】そこで本発明では、個々の被験者の身体状
態に応じた上肢の運動機能回復訓練サポートを可能にす
るとともに、被験者が楽しく意欲的にリハビリテーショ
ンをすることができる上肢の運動機能回復訓練サポート
システムを提供することを解決すべき課題とするもので
ある。
態に応じた上肢の運動機能回復訓練サポートを可能にす
るとともに、被験者が楽しく意欲的にリハビリテーショ
ンをすることができる上肢の運動機能回復訓練サポート
システムを提供することを解決すべき課題とするもので
ある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題は、特許請求の
範囲の欄に記載した上肢の運動機能回復訓練サポートシ
ステムにより解決することができる。
範囲の欄に記載した上肢の運動機能回復訓練サポートシ
ステムにより解決することができる。
【0006】請求項1記載の上肢の運動機能回復訓練サ
ポートシステムによれば、被験者は上肢を動作させるこ
とにより、表示手段に表示されている移動目標軌道に沿
うように移動手段を移動させる。この場合、表示手段に
表示されている移動目標軌道は個々の被験者の身体状態
に対応して設定されているため、当該被験者は、自分の
身体状態に応じたリハビリテーションをすることができ
る。また、被験者は、移動目標軌道に沿うように移動手
段を移動させるというゲーム感覚でリハビリテーション
をすることができるため、楽しく意欲的にリハビリテー
ションをすることができる。
ポートシステムによれば、被験者は上肢を動作させるこ
とにより、表示手段に表示されている移動目標軌道に沿
うように移動手段を移動させる。この場合、表示手段に
表示されている移動目標軌道は個々の被験者の身体状態
に対応して設定されているため、当該被験者は、自分の
身体状態に応じたリハビリテーションをすることができ
る。また、被験者は、移動目標軌道に沿うように移動手
段を移動させるというゲーム感覚でリハビリテーション
をすることができるため、楽しく意欲的にリハビリテー
ションをすることができる。
【0007】請求項2記載の上肢の運動機能回復訓練サ
ポートシステムによれば、請求項1記載の上肢の運動機
能回復訓練サポートシステムと同様に、被験者は、自分
の身体状態に応じたリハビリテーションをすることがで
きるとともに、楽しく意欲的にリハビリテーションをす
ることができる。更に、被験者の上肢動作力により移動
手段が移動されている過程で移動手段の現在位置が移動
目標軌道から外れている場合、移動手段は、被験者の上
肢動作力に対応したアシスト力を受けて移動目標軌道に
沿うように移動される。これにより、被験者は、あたか
もリハビリトレーナーから手を添えてもらうような感覚
で上肢運動機能のリハビリテーションをすることができ
る。
ポートシステムによれば、請求項1記載の上肢の運動機
能回復訓練サポートシステムと同様に、被験者は、自分
の身体状態に応じたリハビリテーションをすることがで
きるとともに、楽しく意欲的にリハビリテーションをす
ることができる。更に、被験者の上肢動作力により移動
手段が移動されている過程で移動手段の現在位置が移動
目標軌道から外れている場合、移動手段は、被験者の上
肢動作力に対応したアシスト力を受けて移動目標軌道に
沿うように移動される。これにより、被験者は、あたか
もリハビリトレーナーから手を添えてもらうような感覚
で上肢運動機能のリハビリテーションをすることができ
る。
【0008】請求項3記載の上肢の運動機能回復訓練サ
ポートシステムによれば、生体情報及び上肢動作の映像
に基づいて当該被験者の上肢運動機能を評価することが
できるため、当該被験者は、上肢運動機能リハビリテー
ションの効果を客観的に知ることができる。
ポートシステムによれば、生体情報及び上肢動作の映像
に基づいて当該被験者の上肢運動機能を評価することが
できるため、当該被験者は、上肢運動機能リハビリテー
ションの効果を客観的に知ることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て説明する。図1は、上肢の運動機能回復訓練サポート
システム1の構成を示したシステム系統図である。図1
に示すように、上肢の運動機能回復訓練サポートシステ
ム1にはリハビリテーブル2が備えられている。このリ
ハビリテーブル2には、被験者3の上肢4の動作力によ
り2次元平面(X,Y平面)上を移動されるグリップ5
が設けられている。このグリップ5には、被験者3の上
肢4の動作力(X・Y方向の力)を検知する力センサ6
が取り付けられており、力センサ6は上記動作力に対応
した電気信号を出力する。尚、この力センサ6として、
例えば6軸フォース/トルクセンサが用いられる。
て説明する。図1は、上肢の運動機能回復訓練サポート
システム1の構成を示したシステム系統図である。図1
に示すように、上肢の運動機能回復訓練サポートシステ
ム1にはリハビリテーブル2が備えられている。このリ
ハビリテーブル2には、被験者3の上肢4の動作力によ
り2次元平面(X,Y平面)上を移動されるグリップ5
が設けられている。このグリップ5には、被験者3の上
肢4の動作力(X・Y方向の力)を検知する力センサ6
が取り付けられており、力センサ6は上記動作力に対応
した電気信号を出力する。尚、この力センサ6として、
例えば6軸フォース/トルクセンサが用いられる。
【0010】リハビリテーブル2には、必要に応じてグ
リップ5にX,Yそれぞれの方向のアシスト力を与える
ためのサーボモータ(図示省略)が取り付けられてお
り、このサーボモータを駆動するためにサーボアンプ7
が設けられている。尚、上記サーボモータにはエンコー
ダが内蔵されており、このエンコーダからグリップ5の
現在位置を検知するための信号が出力される。
リップ5にX,Yそれぞれの方向のアシスト力を与える
ためのサーボモータ(図示省略)が取り付けられてお
り、このサーボモータを駆動するためにサーボアンプ7
が設けられている。尚、上記サーボモータにはエンコー
ダが内蔵されており、このエンコーダからグリップ5の
現在位置を検知するための信号が出力される。
【0011】上肢の運動機能回復訓練サポートシステム
1の中枢としてパーソナルコンピュータ8が設けられて
いる。そして、このパーソナルコンピュータ8には制御
部(DSP)9が接続されている。この制御部9には、
前述の力センサ6からの電気信号が増幅器10で増幅さ
れたアナログ信号を入力し、デジタル信号に変換するA
/D変換回路11と、前述のグリップ5の現在位置を検
知するための信号をサーボアンプ7を介して入力するカ
ウンター12と、前述のサーボモータを駆動する駆動パ
ルスに対応したアナログ信号をサーボアンプ7に出力す
るD/A変換回路13とが設けられている。これによっ
て、制御部9は上記力センサ6により検知された上肢動
作力、グリップ5の現在位置、及び前記アシスト力を演
算することができる。
1の中枢としてパーソナルコンピュータ8が設けられて
いる。そして、このパーソナルコンピュータ8には制御
部(DSP)9が接続されている。この制御部9には、
前述の力センサ6からの電気信号が増幅器10で増幅さ
れたアナログ信号を入力し、デジタル信号に変換するA
/D変換回路11と、前述のグリップ5の現在位置を検
知するための信号をサーボアンプ7を介して入力するカ
ウンター12と、前述のサーボモータを駆動する駆動パ
ルスに対応したアナログ信号をサーボアンプ7に出力す
るD/A変換回路13とが設けられている。これによっ
て、制御部9は上記力センサ6により検知された上肢動
作力、グリップ5の現在位置、及び前記アシスト力を演
算することができる。
【0012】パーソナルコンピュータ8には画像信号入
力回路14が接続されている。そして、この画像信号入
力回路14には、被験者3の上肢4の動作を撮像するC
CDカメラ15から出力された画像信号が入力される。
画像信号入力回路14は、CCDカメラ15から出力さ
れた画像信号をデジタル信号に変換したうえパーソナル
コンピュータ8に出力する。パーソナルコンピュータ8
は、その画像信号に基づいて被験者3の上肢4の動作を
画像解析する。
力回路14が接続されている。そして、この画像信号入
力回路14には、被験者3の上肢4の動作を撮像するC
CDカメラ15から出力された画像信号が入力される。
画像信号入力回路14は、CCDカメラ15から出力さ
れた画像信号をデジタル信号に変換したうえパーソナル
コンピュータ8に出力する。パーソナルコンピュータ8
は、その画像信号に基づいて被験者3の上肢4の動作を
画像解析する。
【0013】また、上記パーソナルコンピュータ8に
は、被験者3の上肢4の生体情報を収集する生体情報収
集回路16が接続されている。そして、上肢4にセット
された3Dシェィプセンサ17からの上肢形態検知信号
と、二つの表面筋電位電極18の間に発生する筋電位を
増幅器19で増幅した信号とが生体情報収集回路16に
入力されると、この上肢形態情報及び上肢4の筋状態情
報がパーソナルコンピュータ8に送られる。
は、被験者3の上肢4の生体情報を収集する生体情報収
集回路16が接続されている。そして、上肢4にセット
された3Dシェィプセンサ17からの上肢形態検知信号
と、二つの表面筋電位電極18の間に発生する筋電位を
増幅器19で増幅した信号とが生体情報収集回路16に
入力されると、この上肢形態情報及び上肢4の筋状態情
報がパーソナルコンピュータ8に送られる。
【0014】また、パーソナルコンピュータ8に接続さ
れているディスプレイ20には、制御部9からの情報に
基づくグリップ5の現在位置が表示されるとともに、被
験者3の上肢4の状態、即ち、麻痺などの状態に対応し
て設定されたグリップ5の移動目標軌道が表示される。
尚、この移動目標軌道は、キーボードやマウスなどを操
作することによりパーソナルコンピュータ8で設定され
る。
れているディスプレイ20には、制御部9からの情報に
基づくグリップ5の現在位置が表示されるとともに、被
験者3の上肢4の状態、即ち、麻痺などの状態に対応し
て設定されたグリップ5の移動目標軌道が表示される。
尚、この移動目標軌道は、キーボードやマウスなどを操
作することによりパーソナルコンピュータ8で設定され
る。
【0015】尚、図示はしていないが、不測の事態が発
生した場合、前述のリハビリテーブル2のサーボモータ
の駆動を停止させる非常停止スイッチが設けられてい
る。
生した場合、前述のリハビリテーブル2のサーボモータ
の駆動を停止させる非常停止スイッチが設けられてい
る。
【0016】次に、上肢の運動機能回復訓練サポートシ
ステム1の作用を説明する。上肢4に例えば麻痺がある
被験者3が上肢の運動機能回復訓練サポートシステム1
でリハビリテーションをする場合、最初、前述のパーソ
ナルコンピュータ8やディスプレイ20、前述の制御部
(DSP)9等に電源を入れ、システム全体の稼動を可
能にする。
ステム1の作用を説明する。上肢4に例えば麻痺がある
被験者3が上肢の運動機能回復訓練サポートシステム1
でリハビリテーションをする場合、最初、前述のパーソ
ナルコンピュータ8やディスプレイ20、前述の制御部
(DSP)9等に電源を入れ、システム全体の稼動を可
能にする。
【0017】次に、被験者3が、上肢4のリハビリテー
ションを楽しく意欲的に行うためのグリップ5の移動目
標軌道が前述のようにパーソナルコンピュータ8で設定
されると、この移動目標軌道がディスプレイ20に表示
される。また、グリップ5の現在位置もディスプレイ2
0に表示される。
ションを楽しく意欲的に行うためのグリップ5の移動目
標軌道が前述のようにパーソナルコンピュータ8で設定
されると、この移動目標軌道がディスプレイ20に表示
される。また、グリップ5の現在位置もディスプレイ2
0に表示される。
【0018】ディスプレイ20にグリップ5の移動目標
軌道及び現在位置が表示された状態で、被験者3は上肢
4でグリップ5を移動目標軌道に沿うように移動させ
る。被験者3によりグリップ5が移動されている過程
で、グリップ5の位置が移動目標軌道から外れた場合、
制御部9は前述の力センサ6により検知された上肢動作
力に対応したアシスト力を演算し、そのアシスト力に基
づいてグリップ5の位置を移動目標軌道に修正させるた
めの信号をサーボアンプ7に出力する。
軌道及び現在位置が表示された状態で、被験者3は上肢
4でグリップ5を移動目標軌道に沿うように移動させ
る。被験者3によりグリップ5が移動されている過程
で、グリップ5の位置が移動目標軌道から外れた場合、
制御部9は前述の力センサ6により検知された上肢動作
力に対応したアシスト力を演算し、そのアシスト力に基
づいてグリップ5の位置を移動目標軌道に修正させるた
めの信号をサーボアンプ7に出力する。
【0019】上記のような制御により、リハビリテーブ
ル2のサーボモータからアシスト力が出力されると、被
験者3は、あたかもリハビリトレーナーからリハビリト
レーニングを受けながらグリップ5を移動させているよ
うな感覚になるため、被験者3のリハビリテーション効
果を上げることができる。
ル2のサーボモータからアシスト力が出力されると、被
験者3は、あたかもリハビリトレーナーからリハビリト
レーニングを受けながらグリップ5を移動させているよ
うな感覚になるため、被験者3のリハビリテーション効
果を上げることができる。
【0020】被験者3が上肢4でグリップ5を移動目標
軌道に沿うように移動させている過程で、パーソナルコ
ンピュータ8は、前述の上肢動作解析画像、上肢形態情
報、及び上肢筋状態情報に基づいて当該被験者3の上肢
運動機能を評価し、リハビリテーション効果を評価す
る。そして、当該被験者3の上肢4が目標の運動機能に
回復するまで、当該リハビリテーションを行う。
軌道に沿うように移動させている過程で、パーソナルコ
ンピュータ8は、前述の上肢動作解析画像、上肢形態情
報、及び上肢筋状態情報に基づいて当該被験者3の上肢
運動機能を評価し、リハビリテーション効果を評価す
る。そして、当該被験者3の上肢4が目標の運動機能に
回復するまで、当該リハビリテーションを行う。
【0021】グリップ5の移動目標軌道については、同
一の被験者3でも一つに限らず、上肢4の目標運動機能
に対応して複数の移動目標軌道を設定することがある。
これによって、被験者3は異なる移動目標軌道に沿うよ
うにグリップ5を移動させることができるため、飽きる
ことなく、楽しんで上肢4の運動機能のリハビリテーシ
ョンをすることができる。
一の被験者3でも一つに限らず、上肢4の目標運動機能
に対応して複数の移動目標軌道を設定することがある。
これによって、被験者3は異なる移動目標軌道に沿うよ
うにグリップ5を移動させることができるため、飽きる
ことなく、楽しんで上肢4の運動機能のリハビリテーシ
ョンをすることができる。
【0022】また、前述したようにリハビリテーブル2
のサーボモータの駆動を停止させる非常停止スイッチが
設けられているため、被験者3がグリップ5を移動させ
ているとき、不測の事態が発生した場合、本人あるいは
近くに居る人が非常停止スイッチを押すことにより、リ
ハビリテーブル2のサーボモータの駆動を停止させるこ
とができる。これによって、被験者3の安全を確保する
ことができる。
のサーボモータの駆動を停止させる非常停止スイッチが
設けられているため、被験者3がグリップ5を移動させ
ているとき、不測の事態が発生した場合、本人あるいは
近くに居る人が非常停止スイッチを押すことにより、リ
ハビリテーブル2のサーボモータの駆動を停止させるこ
とができる。これによって、被験者3の安全を確保する
ことができる。
【0023】以上説明した実施の形態は一例であり、上
肢の運動機能回復訓練サポートシステム1の構成は図1
に示したものに限らない。
肢の運動機能回復訓練サポートシステム1の構成は図1
に示したものに限らない。
【0024】
【発明の効果】本発明によれば、個々の被験者の身体状
態に応じた上肢の運動機能回復訓練サポートを可能にす
るとともに、被験者が楽しく意欲的にリハビリテーショ
ンをすることができる。
態に応じた上肢の運動機能回復訓練サポートを可能にす
るとともに、被験者が楽しく意欲的にリハビリテーショ
ンをすることができる。
【図1】上肢の運動機能回復訓練サポートシステムの構
成を示したシステム系統図である。
成を示したシステム系統図である。
1 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム 2 リハビリテーブル 3 被験者 4 上肢 5 グリップ 6 力センサ 7 サーボアンプ 8 パーソナルコンピュータ 9 制御部 14 画像信号入力回路 15 CCDカメラ 16 生体情報収集回路 17 3Dシェィプセンサ 18 表面筋電位電極 20 ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森田 良文 岐阜県岐阜市南蝉1丁目50番地
Claims (3)
- 【請求項1】 被験者の上肢動作力により移動される移
動手段と、前記移動手段の現在位置を検知する位置検知
手段と、前記被験者の身体状態に対応して前記移動手段
の移動目標軌道を設定する軌道設定手段と、前記移動手
段の現在位置及び前記移動目標軌道を表示する表示手段
とを備えたことを特徴とする上肢の運動機能回復訓練サ
ポートシステム。 - 【請求項2】 被験者の上肢動作力により移動される移
動手段と、前記移動手段に加えられる前記被験者の上肢
動作力を検知する上肢動作力検知手段と、前記移動手段
の現在位置を検知する位置検知手段と、前記被験者の身
体状態に対応して前記移動手段の移動目標軌道を設定す
る軌道設定手段と、前記移動手段の現在位置及び前記移
動目標軌道を表示する表示手段と、前記被験者の上肢動
作力により前記移動手段が移動されている過程で前記移
動手段の現在位置が前記移動目標軌道から外れている場
合に前記移動手段の移動を容易にするためのアシスト力
を前記被験者の上肢動作力に対応して出力するアシスト
手段とを備えたことを特徴とする上肢の運動機能回復訓
練サポートシステム。 - 【請求項3】 請求項1または2記載の上肢の運動機能
回復訓練サポートシステムにおいて、前記被験者の上肢
の生体情報を電気的に検出する生体情報検知手段と、当
該被験者の上肢動作を映像する映像手段とを配設したう
え、前記生体情報及び上肢動作の映像に基づいて当該被
験者の上肢運動機能を評価する評価手段を設けたことを
特徴とする上肢の運動機能回復訓練サポートシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001073047A JP2002272795A (ja) | 2001-03-14 | 2001-03-14 | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001073047A JP2002272795A (ja) | 2001-03-14 | 2001-03-14 | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002272795A true JP2002272795A (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=18930528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001073047A Pending JP2002272795A (ja) | 2001-03-14 | 2001-03-14 | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002272795A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009141460A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Dispositivo portatil para la rehabilitacion del miembro superior |
JP2010508096A (ja) * | 2006-11-02 | 2010-03-18 | クィーンズ ユニバーシティー アット キングストン | 固有受容機能を評価するための方法および装置 |
WO2010064935A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Industrial Research Limited | Arm exercise device and system |
KR101163903B1 (ko) | 2010-08-13 | 2012-07-09 | 한국과학기술원 | 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇 |
EP2532392A2 (en) * | 2010-02-05 | 2012-12-12 | Instituto Nacional De Astrofísica, Óptica Y Electronica | Portable handle for upper limb rehabilitation |
KR101321791B1 (ko) | 2012-01-02 | 2013-10-28 | 한국과학기술연구원 | 능동형 신체 재활을 위한 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법 |
KR101395920B1 (ko) | 2013-02-04 | 2014-05-16 | 순천향대학교 산학협력단 | 작업치료용 롤링트랙 |
JPWO2013018205A1 (ja) * | 2011-08-03 | 2015-03-02 | 株式会社安川電機 | 運動装置、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
JP2016054994A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運動推定装置、及び運動推定方法 |
EP3263087A1 (en) | 2016-06-29 | 2018-01-03 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Portable device for upper limb rehabilitation |
CN109820692A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-31 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种上下肢主被动康复训练仪控制电路 |
JP2019097578A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP2019097579A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP2020516355A (ja) * | 2017-04-06 | 2020-06-11 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ウェアラブルデバイスの配置のための案内を与えるための方法及び装置 |
JP2020089622A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
CN115430110A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-06 | 上海卓道医疗科技有限公司 | 上肢康复训练*** |
-
2001
- 2001-03-14 JP JP2001073047A patent/JP2002272795A/ja active Pending
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010508096A (ja) * | 2006-11-02 | 2010-03-18 | クィーンズ ユニバーシティー アット キングストン | 固有受容機能を評価するための方法および装置 |
WO2009141460A1 (es) | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Fundacion Fatronik | Dispositivo portatil para la rehabilitacion del miembro superior |
US8795207B2 (en) | 2008-05-23 | 2014-08-05 | Fundacion Fatronik | Portable device for upper limb rehabilitation |
WO2010064935A1 (en) * | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Industrial Research Limited | Arm exercise device and system |
EP2532392A2 (en) * | 2010-02-05 | 2012-12-12 | Instituto Nacional De Astrofísica, Óptica Y Electronica | Portable handle for upper limb rehabilitation |
EP2532392A4 (en) * | 2010-02-05 | 2014-11-05 | Inst Nac De Astrofísica Óptica Y Electronica | PORTABLE HANDLE FOR THE REHABILITATION OF THE UPPER LIMBS |
KR101163903B1 (ko) | 2010-08-13 | 2012-07-09 | 한국과학기술원 | 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇 |
JPWO2013018205A1 (ja) * | 2011-08-03 | 2015-03-02 | 株式会社安川電機 | 運動装置、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
KR101321791B1 (ko) | 2012-01-02 | 2013-10-28 | 한국과학기술연구원 | 능동형 신체 재활을 위한 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법 |
KR101395920B1 (ko) | 2013-02-04 | 2014-05-16 | 순천향대학교 산학협력단 | 작업치료용 롤링트랙 |
JP2016054994A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運動推定装置、及び運動推定方法 |
EP3263087A1 (en) | 2016-06-29 | 2018-01-03 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Portable device for upper limb rehabilitation |
WO2018002266A1 (en) | 2016-06-29 | 2018-01-04 | Fundación Tecnalia Research & Innovation | Portable device for upper limb rehabilitation |
JP2020516355A (ja) * | 2017-04-06 | 2020-06-11 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ウェアラブルデバイスの配置のための案内を与えるための方法及び装置 |
JP2019097578A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP2019097579A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP7004549B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-02-10 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP7071820B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-05-19 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP2020089622A (ja) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
JP7157979B2 (ja) | 2018-12-07 | 2022-10-21 | キヤノンファインテックニスカ株式会社 | 運動訓練装置 |
CN109820692A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-31 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种上下肢主被动康复训练仪控制电路 |
CN115430110A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-12-06 | 上海卓道医疗科技有限公司 | 上肢康复训练*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2002272795A (ja) | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム | |
Zhou et al. | Human motion tracking for rehabilitation—A survey | |
KR101694402B1 (ko) | 투사 영상을 이용한 보행 재활 치료 보조 시스템 및 방법 | |
JP5642534B2 (ja) | 装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラム | |
CN101061984B (zh) | 利用肌电信号提供机械帮助的康复机器人*** | |
TWI508034B (zh) | 心肺復甦術教學系統及方法 | |
JP6301862B2 (ja) | 下股運動装置およびその制御方法 | |
KR100854511B1 (ko) | 보행훈련제어시스템 | |
JP6362129B2 (ja) | 歩行訓練装置及び歩行訓練システム | |
WO2008123200A1 (ja) | 動作支援装置およびその制御方法 | |
JP2007185325A (ja) | 上肢リハビリテーション訓練システム | |
Moreira et al. | Smart and assistive walker–asbgo: rehabilitation robotics: a smart–walker to assist ataxic patients | |
US6511442B1 (en) | System for evaluating and promoting development in persons with severe disabilities | |
Mazumder et al. | Holonomic wheelchair control using EMG signal and joystick interface | |
CN115364327A (zh) | 基于运动想象的手功能训练和评估康复手套*** | |
JP2004008605A (ja) | 肢体リハビリテーション訓練装置 | |
JP2006020780A (ja) | 四肢訓練装置 | |
JP2006296714A (ja) | 立位練習器 | |
JP2003144580A (ja) | 平行棒型歩行練習器 | |
Kundu et al. | Trajectory generation for myoelectrically controlled lower limb active knee exoskeleton | |
JP2002263152A (ja) | 歩行器 | |
TWI601526B (zh) | Lower limb rehabilitation device control method and the implementation of the method of lower limb rehabilitation device | |
Refour et al. | Design and integration of a two-digit exoskeleton glove | |
Hejrati et al. | Investigation of the Treadport for gait rehabilitation of spinal cord injury | |
JP2005152312A (ja) | 立位練習器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060919 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070130 |